Servo Based 5 Axis Robotic Arm Project Report FR

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UN RAPPORT DE PROJET
SUR
Bras robotique 5 axes à

servomoteur
Rapport de projet sur un bras robotique à 5 axes
basé sur un servomoteur.
Chapitre
1
Introduction
Le mot robot est dérivé du terme tchécoslovaque robota qui se traduit généralement
par travail forcé. Cela signifie que la conception originale d'un robot, en ce qui concerne
l'étymologie du mot, était d'être un serviteur capable. Le terme a été utilisé pour la
première fois dans la pièce de l'auteur tchécoslovaque Karel Capek intitulée R.U.R.
(Rossum's Universal Robots). Dans cette pièce, les robots étaient représentés comme de
petites créatures artificielles et anthropomorphes obéissant strictement aux ordres de
leur maître. À partir de cette humble conception, de nombreux auteurs ont commencé à
s'inspirer du concept de robot. Le plus célèbre de tous les auteurs qui ont écrit sur les
robots est Isaac Asimov. C'est lui qui a formulé les quatre lois des robots :
1. Un robot ne peut pas blesser l'humanité, ou par son inaction, permettre que
l'humanité soit blessée.
2. Un robot ne peut pas blesser ou faire du mal à un être humain, ou par son
inaction, permettre qu'un être humain soit blessé.
3. Un robot doit obéir aux ordres qui lui sont donnés par les êtres humains, sauf si
ces ordres sont contraires à la 0e ou à la 1re loi.
ROBO INDIA | www.roboindia.com 1

4. Un robot doit protéger sa propre existence, tant que cette protection n'entre pas
en conflit avec les lois précédentes. Au fil du temps, les gens ont commencé à
formuler une définition globale du robot.
Selon la définition actuelle, les robots présentent trois éléments clés :
1. la programmabilité, qui implique des capacités de calcul ou de manipulation

symbolique qu'un concepteur peut combiner à sa guise (un robot est un
ordinateur)
2. Capacité mécanique, lui permettant d'agir sur son environnement plutôt que de
fonctionner simplement comme un dispositif de traitement de données ou de
calcul (un robot est une machine).
3. Flexibilité en ce sens qu'il peut fonctionner à l'aide d'une gamme de programmes
et qu'il manipule et transporte des matériaux de diverses manières.
Ce type de description ne s'éloigne pas trop de ce que font réellement la plupart des
robots dans le monde. La plupart des robots utilisés de nos jours sont conçus pour des
travaux de fabrication lourds et répétitifs. Ils sont spécifiquement conçus pour
accomplir certaines tâches qui sont difficiles, dangereuses ou ennuyeuses pour les êtres
humains. Les robots peuvent faire plus de travail plus efficacement que les humains car
ils sont précis. Ils effectuent toujours la même tâche avec une telle précision, quelle que
soit la durée de leur travail. De nos jours, les robots prennent de plus en plus
d'importance dans la plupart des industries du monde.
Le plus courant de tous ces robots de fabrication est le bras du robot. Un bras de robot
typique est constitué de sept segments reliés par six articulations. Un servomoteur est
généralement utilisé pour suivre le mouvement du bras du robot. La raison en est
évidente : les servomoteurs sont conçus pour se déplacer par incréments exacts,
contrairement aux moteurs à courant continu. Avec de telles configurations, un
ordinateur peut être en mesure de contrôler ou de manœuvrer le robot de manière très
précise, en répétant exactement le même environnement à l'infini.
Un bras robotique est un manipulateur robotique, généralement programmable, dont

les fonctions sont similaires à celles d'un bras humain. Un servomoteur est utilisé pour
la rotation des articulations. Il possède à peu près le même nombre de degrés de liberté
que le bras humain. L'être humain saisit des objets sans penser aux étapes qu'il doit
basé sur unPour
franchir. servomoteur.
qu'un robot ou un bras robotique puisse ramasser ou déplacer quelque
chose, quelqu'un doit lui dire d'effectuer plusieurs actions dans un ordre particulier - du
mouvement du bras à la rotation du "poignet" en passant par l'ouverture et la fermeture
de la "main" ou des "doigts". Nous pouvons donc contrôler chaque articulation par le
biais d'une interface informatique.

Certains bras robotiques avancés utilisent des capteurs tels que des capteurs de
mouvement et de pression afin de détecter les obstacles étrangers et d'éviter de casser
ou de faire tomber ce qu'ils transportent. Les bras de robot varient également en
fonction du type d'effecteur final qu'ils utilisent. Le type d'effecteur qu'un bras
robotique particulier utilise dépend beaucoup du type de tâche pour lequel le robot est
conçu :
1. Chalumeaux pour les robots des chaînes de montage automobile.

2. Forets pour robots d'application métallique.
3. Peintures en spray pour robots orientés décoration.
4. Pour le soudage.
5. Pour les applications de type "pick and place".

basé sur un servomoteur. Fig.1 | Modèle ProE de notre bras robotique

1.1 Spécifications
Notre bras robotique a les caractéristiques et spécifications suivantes.
1. Degré de liberté : 5
2. Capacité de charge (entièrement déployée) : 100gm
3. Portée maximale (entièrement déployée) : 25cm
4. Vitesse nominale (réglable) : 0-0.3 m/s
5. Vitesse d'articulation (réglable) : 0-60 rpm
6. Interface matérielle : USB
7. Logiciel de contrôle : interface informatique (GUI)
8. Rotation de la base de l'épaule : 180°.
9. Inclinaison de l'épaule : 180°.
10. Pas du coude : 180
11. Inclinaison du poignet : 180°.
12. Rotation du poignet : 180°
13. Ouverture de la pince (Max) : 8cm
1.2 Caractéristiques saillantes

1. Le bras possède six servos qui sont contrôlés par l'utilisation d'un seul
microcontrôleur Atmel Atmega16.
2. Le bras peut saisir des objets dans un hémisphère d'environ 50 cm et est robuste,
entièrement fabriqué avec une feuille d'aluminium de 2,5 mm.
3. Le bras est très convivial grâce à l'interface informatique que nous avons
développée, même un profane peut l'utiliser.
4. Il peut soulever des objets jusqu'à un poids de 100 grammes.
5. La base est équipée d'un servo à couple élevé.
6. L'interface graphique est sans plateforme et ne nécessite aucun outil comme
MATLAB. Un seul fichier d'installation qui peut être exécuté sur n'importe quel
système d'exploitation Windows, c'est-à-dire 32/64 bits.
7. Le matériel de contrôle utilise l'USB, ce qui le rend ultra-portable. Contrairement
aux anciens systèmes de ports série.
8. La conception de la pince du bras robotique doit rester simple, et le mécanisme
de préhension doit être mis en œuvre sans utiliser d'engrenages et avec un seul
servomoteur.
9. La pince est équipée d'un micro-servo qui la rend plus légère.
Chapitre
2
Objectif
Les principaux objectifs du projet sont (1) d'être capable de concevoir et de construire
un bras de robot, et (2) d'être capable de contrôler le bras de robot à l'aide d'un
ordinateur via un clavier et une souris. Le premier objet est très simple ; il requiert les
capacités de conception modernes. Le bras robotique complet a d'abord été conçu et
assemblé dans un logiciel de conception. Nous avons utilisé Wildfire ProEngineer pour
concevoir le modèle 3D du robot. Le modèle est conçu en fonction des dimensions
réelles du robot. Après avoir conçu et assemblé le robot dans ProE, les dessins sont
exportés. Notre objectif est de construire les pièces physiques du robot et de les
assembler comme nous l'avons fait dans ProE. Le deuxième objectif nécessite une
connaissance pratique de la communication entre PC et matériel. Des composants
matériels supplémentaires, en dehors du bras du robot, comme des circuits d'isolation
et des interrupteurs de fin de course, seront mis en œuvre afin de faciliter le contrôle
sûr du bras.
Un objectif supplémentaire sera de programmer le bras du robot pour qu'il effectue une
tâche simple. Cette option, si elle doit être mise en œuvre avec exactitude et précision,
nécessite une tâche plus difficile consistant à se familiariser avec la science de la
cinématique, à la fois la cinématique avant et la cinématique arrière. Cependant,
l'implémentation utilisée pour l'automatisation de ce bras robotique est basée sur le
temps. Cela signifie que lors de l'automatisation du bras robotisé, un programme
enregistre la durée de l'action.

d'une certaine articulation de passer d'une position à une autre. Toutefois, ce type
d'automatisation n'est pas très exact ou précis, car il ne tient pas compte de la charge
réelle que le bras supporte.

Chapitre
3
Méthodologi
e
Le schéma fonctionnel suivant explique le fonctionnement du système, nous
discuterons ensuite de tous les composants du schéma.

Fig.2 | Schéma fonctionnel

Chapitre
4 Conception et assemblage
des pièces
Ce chapitre traite de la conception des pièces du bras robotique et de leur assemblage
dans Wildfire ProEngineer.
4.1 Introduction à ProE
Pro/ENGINEER Tool Design Option (TDO) est l'outil de CAO 3D indispensable aux
concepteurs professionnels qui doivent créer rapidement des inserts de moule, des
cavités de coulée et des modèles de qualité supérieure. Grâce aux puissantes capacités
de surfaçage paramétrique de Pro/ENGINEER Tool Design Option, les ingénieurs
peuvent créer les surfaces de séparation les plus complexes avec une facilité sans
précédent. En automatisant de nombreux processus complexes et fastidieux,
Pro/ENGINEER TDO nous permet de nous concentrer moins sur les tâches fastidieuses
et davantage sur la création de conceptions d'outils innovantes et de qualité supérieure.
Interfaces faciles pour les moules et les pièces moulées Pro/ENGINEER Tool Design
Option comprend une variété d'outils de CAO 3D spécialement conçus pour accélérer la
conception de moules et de pièces moulées. Grâce à ses fonctionnalités robustes et à ses
deux interfaces graphiques faciles à utiliser - l'une pour les moules et l'autre pour les

basé surmoulées
pièces un servomoteur.
- les ingénieurs peuvent développer rapidement des inserts, des cavités
de moulage et des modèles, quelle que soit la complexité de la géométrie. Étant donné
que les modèles 3D que nous créons dans Pro/ENGINEER font automatiquement
référence à vos conceptions de moules et de pièces moulées dans Pro/ENGINEER TDO,
toutes les modifications que nous apportons à ces modèles sont prises en compte.

se reflètent instantanément dans nos outils et nos modèles, ce qui accélère encore le
processus de développement des produits.
4.1 Conception d'un servo
Fig.3 | Modèle ProE du servo
Fig.4| Wireframe et lignes cachées du modèle d'asservissement.

4.2 Les dimensions du servo sont les suivantes.
4.2.1 Servo 17 Kg Couple :
A (mm) 46
B (mm) 40
C (mm) 41
D (mm) 20
E (mm) 55
F (mm) 29
4.2.2 Servo 6,8 Kg Couple :
A (mm) 44.2
B (mm) 40
C (mm) 41
D (mm) 20
E (mm) 55
F (mm) 29
4.2.3 Servo 4,5 Kg Couple (servo standard) :
A (mm) 46
B (mm) 41
C (mm) 42
D (mm) 21
E (mm) 56
F (mm) 29

4.3 Pièce de base
Fig.5 - Base du bras robotique
Fig. 6 | Fil de fer et lignes cachées du modèle de base.

4.4 Arbre de servo
Fig.7 - Base du bras robotique
Fig.8 | Fil de fer et lignes cachées du modèle d'arbre servo.

4.5 Support à pinces
Fig.9 | Support à pinces
Fig. 10 | Dessin de la base du préhenseur (les dimensions sont en mm)

4.5 Support de poignet
Fig.11 | poignet (haut) Support
4.6 Biellette 1
Fig .12 | Tige de liaison 1

Fig.13 | Dessin de la tige de liaison 1. (Les dimensions sont en mm)

4.7 Biellette 2
Fig.14 | Tige de garniture 2

Fig.15 | Dessin Tige de liaison 2. (Les dimensions sont

en mm)
4.8 Support de base des servos
Fig. 16 |Base Servo's stand

Fig. 17 | Dessins du support de la base du servo (les dimensions sont en mm)

4.9 Montage de la base
Fig. 18 | Assemblage de la base
4.10 Assemblage de la biellette
Fig.19 | Montage des liens de connexion

4.11 Assemblage de la pince
Fig.20 | Assemblage de la pince
Fig. 21 | Assemblage du préhenseur avec servo de poignet

4.12 Assemblages finaux
Fig. 22 | Montage final 1
Fig.23 | montage final 2

Chapitre
5 Les pièces et
l'interfaçage
Nous avons vu la conception et l'assemblage des pièces dans ProE. Ici, nous allons avoir
une discussion détaillée sur les pièces utilisées dans le bras robotique.
5.1. Servo
Un servomoteur est un petit dispositif doté d'un arbre de sortie. Cet arbre peut être
positionné à des positions angulaires spécifiques en envoyant au servo un signal codé.
Tant que le signal codé existe sur la ligne d'entrée, le servo maintient la position
angulaire de l'arbre. Lorsque le signal codé change, la position angulaire de l'arbre
change. En pratique, les servos sont utilisés dans les avions radiocommandés pour
positionner les surfaces de contrôle comme les gouvernes de profondeur et de direction.
Ils sont également utilisés dans les voitures radiocommandées, les marionnettes et, bien
sûr, les robots.

basé sur un servomoteur. Fig.24 | Un servo Futaba S-148

Fig. 25 - Notations des servos
Les servos sont extrêmement utiles en robotique. Les moteurs sont petits, comme on
peut le voir sur l'image ci-dessus, ont des circuits de contrôle intégrés et sont
extrêmement puissants pour leur taille. Un servo standard tel que le Futaba S-148 a un
couple de 42 oz/inches, ce qui est assez puissant pour sa taille. Il consomme également
une puissance proportionnelle à la charge mécanique. Un servo légèrement chargé ne
consomme donc pas beaucoup d'énergie. Les entrailles d'un servomoteur sont
présentées dans l'image ci-dessous.

basé sur un servomoteur. Fig.26 | Servo démonté

Fig.27 | Circuit servo
Alors, comment fonctionne un servomoteur ? Le servomoteur comporte des circuits de

commande et un potentiomètre (une résistance variable, ou pot) qui est relié à l'arbre
de sortie. Dans l'image ci-dessus, le pot est visible sur le côté droit de la carte de circuit
imprimé. Ce pot permet au circuit de contrôle de surveiller l'angle actuel du
servomoteur. Si l'arbre est à l'angle correct, le moteur s'arrête. Si le circuit constate que
l'angle n'est pas correct, il fait tourner le moteur dans le bon sens jusqu'à ce que l'angle
soit correct. L'arbre de sortie du servo est capable de se déplacer quelque part autour de
180 degrés. En général, il se situe dans la gamme des 210 degrés, mais cela varie selon le
fabricant. Un servo normal est utilisé pour contrôler un mouvement angulaire compris
entre 0 et 180 degrés. Un servo normal n'est pas mécaniquement capable de tourner
plus loin en raison d'un arrêt mécanique intégré à l'engrenage de sortie principal.
La quantité de puissance appliquée au moteur est proportionnelle à la distance qu'il doit

parcourir. Ainsi, si l'arbre doit tourner sur une grande distance, le moteur fonctionnera
à pleine vitesse. S'il ne doit tourner que sur une petite distance, le moteur fonctionnera
à une vitesse plus lente. C'est ce qu'on appelle la commande proportionnelle.
Comment communiquer l'angle auquel le servo doit tourner ? Le fil de commande est
utilisé pour communiquer l'angle. L'angle est déterminé par la durée d'une impulsion
qui est appliquée au fil de commande. C'est ce qu'on appelle la modulation par
impulsions codées. Le servo s'attend à voir une impulsion toutes les 20 millisecondes
(0,02 seconde). La longueur de l'impulsion détermine la vitesse de rotation du moteur.
Une impulsion de 1,5 milliseconde, par exemple, fera tourner le moteur jusqu'à la
position de 90 degrés (souvent appelée position neutre). Si l'impulsion est inférieure à
1,5 ms, le moteur fera tourner l'arbre jusqu'à une position proche de 0 degré. Si
l'impulsion

est supérieure à 1,5 ms, l'arbre tourne de près de 180 degrés. Nous générons donc
l'impulsion désirée à l'aide du microcontrôleur.
Fig.28 | Impulsions servo
5.2 Câblage et interface du servo
Le servo utilise trois fils : le blanc transporte le signal de commande, le rouge transporte
l'alimentation (généralement
4,8 V à 6 V), et le noir est la masse.
Noir
Rou
ge Blanc ou jaune
Fig.29 | Câblage des servos

5.3 Le contrôleur
Le contrôleur du bras robotique comprend plusieurs composants

électroniques. Nous allons aborder ici les parties importantes du circuit.
5.3.1 Le microcontrôleur (Atmega 16)
L'ATmega16 est un microcontrôleur 8 bits CMOS à faible consommation basé sur

l'architecture RISC améliorée AVR. En exécutant des instructions puissantes en
un seul cycle d'horloge, l'ATmega16 atteint des débits proches de 1 MIPS par
MHz permettant au concepteur du système d'optimiser la consommation
d'énergie par rapport à la vitesse de traitement.
Fig.30 | Schéma de brochage de l'Atmega 16.

Fig.31 | Schéma fonctionnel d'Atmega 16
Le cœur de l'AVR combine un riche jeu d'instructions avec 32 registres de travail

d'usage général. Les 32 registres sont directement connectés à l'unité
arithmétique et logique (ALU), ce qui permet d'accéder à deux registres
indépendants en une seule instruction exécutée en un cycle d'horloge.
L'architecture qui en résulte est plus efficace au niveau du code tout en
atteignant des débits jusqu'à dix fois plus rapides que les microcontrôleurs CISC
conventionnels. L'ATmega16 offre les caractéristiques suivantes : 16K octets de
mémoire de programme Flash programmable dans le système avec lecture en
basé surcours
un servomoteur.
d'écriture.

une EEPROM de 512 octets, une SRAM de 1 000 octets, 32 lignes d'entrée/sortie
d'usage général, 32 registres de travail d'usage général, une interface JTAG pour
le balayage du contour, le débogage et la programmation sur puce, trois
compteurs/temporisateurs flexibles avec modes de comparaison, des
interruptions internes et externes, un USART programmable en série, une
interface série bifilaire orientée octet, un CAN 10 bits à 8 canaux avec étage
d'entrée différentiel optionnel à gain programmable (boîtier TQFP uniquement),
un Watchdog Timer programmable avec oscillateur interne, un port série SPI et
six modes d'économie d'énergie sélectionnables par logiciel. Le mode inactif
arrête le CPU tout en permettant au USART, à l'interface bifilaire, au
convertisseur A/N, à la SRAM, au Timer/Compteurs, au port SPI et au système
d'interruption de continuer à fonctionner. Le mode Power-down sauvegarde le
contenu des registres mais gèle l'oscillateur, désactivant toutes les autres
fonctions de la puce jusqu'à la prochaine interruption externe ou réinitialisation
matérielle. En mode Power-save, la minuterie asynchrone continue de
fonctionner, permettant à l'utilisateur de maintenir une base de minuterie
pendant que le reste du dispositif dort. Le mode de réduction du bruit de l'ADC
arrête l'UC et tous les modules d'E/S, à l'exception de la minuterie asynchrone et
de l'ADC, afin de minimiser le bruit de commutation pendant les conversions
ADC. En mode veille, l'oscillateur à cristal/résonateur fonctionne alors que le
reste du dispositif est en sommeil. Cela permet un démarrage très rapide associé
à une faible consommation d'énergie. En mode veille prolongée, l'oscillateur
principal et le temporisateur asynchrone continuent de fonctionner. Le dispositif
est fabriqué en utilisant la technologie de mémoire non volatile haute densité
d'Atmel. L'ISP Flash intégré permet à la mémoire de programme d'être
reprogrammée dans le système par le biais d'une interface série SPI, par un
programmateur de mémoire non volatile conventionnel ou par un programme de
démarrage intégré fonctionnant sur le noyau AVR. Le programme de démarrage
peut utiliser n'importe quelle interface pour télécharger le programme
d'application dans la mémoire Flash d'application. Le logiciel dans la section
Boot Flash continuera à fonctionner pendant que la section Application Flash est
mise à jour, fournissant un véritable fonctionnement Re ad-While-Write. En
combinant un CPU RISC 8 bits avec une Flash auto-programmable sur une puce

basé surmonolithique,
un servomoteur.l'ATmega16 d'Atmel est un microcontrôleur puissant qui fournit
une solution hautement flexible et rentable pour de nombreuses applications de

contrôle embarquées. L'ATmega16 AVR est supporté par une suite complète
d'outils de développement de programmes et de systèmes, y compris : Des
compilateurs C, des assembleurs macro, des débogueurs/simulateurs de
programmes, des émulateurs in-circuit et des kits d'évaluation.

5.3.1.1 Description des broches de l'ATmega 16.
 VCC : Tension d'alimentation numérique.

 GND : Masse.
 Port A (PA7..PA0) : Le port A sert d'entrées analogiques au convertisseur
A/N. Le port A sert également de port E/S bidirectionnel 8 bits, si le
convertisseur A/N n'est pas utilisé. Les broches du port peuvent fournir
des résistances pull-up internes (sélectionnées pour chaque bit). Les
tampons de sortie du Port A ont des caractéristiques d'entraînement
symétriques avec une capacité de source et de puits élevée. Lorsque les
broches PA0 à PA7 sont utilisées comme entrées et qu'elles sont tirées
vers le bas de façon externe, elles fourniront du courant si les résistances
d'excursion haute internes sont activées. Les broches du port A sont tri-
statées lorsqu'une condition de réinitialisation devient active, même si
l'horloge ne fonctionne pas.
 Port B (PB7..PB0) : Le port B est un port d'entrée/sortie bidirectionnel
de 8 bits avec des résistances d'excursion haute internes (sélectionnées
pour chaque bit). Les tampons de sortie du Port B ont des caractéristiques
d'entraînement symétriques avec une capacité de source et de puits
élevée. En tant qu'entrées, les broches du Port B qui sont tirées vers le bas
de façon externe, fourniront du courant si les résistances d'excursion
haute sont activées. Les broches du port B sont tri-statées lorsqu'une
condition de réinitialisation devient active, même si l'horloge ne
fonctionne pas.
 Port C (PC7..PC0) : Le port C est un port d'entrée/sortie bidirectionnel de
8 bits avec des résistances d'excursion haute internes (sélectionnées pour
chaque bit). Les tampons de sortie du Port C ont des caractéristiques
élevée. En tant qu'entrées, les broches du Port C qui sont tirées vers le bas
de manière externe vont générer du courant si les résistances d'excursion
haute sont activées. Les broches du Port C sont tri-statées lorsqu'une
fonctionne pas. Si l'interface JTAG est activée, les résistances pull-up sur
les broches PC5(TDI), PC3(TMS) et PC2(TCK) seront activées même si une
réinitialisation se produit.
 Port D (PD7..PD0) : Le port D est un port d'entrée/sortie bidirectionnel
de 8 bits avec des résistances d'excursion haute internes (sélectionnées
pour chaque bit). Les tampons de sortie du Port D ont des caractéristiques
élevée. En tant qu'entrées, les broches du Port D qui sont tirées vers le bas
de façon externe, fourniront du courant si les résistances d'excursion
haute sont activées. Les broches du Port D sont tri-statées lorsqu'une
fonctionne pas.

 RESET : Entrée de réinitialisation. Un niveau bas sur cette broche

pendant plus longtemps que la longueur d'impulsion minimale générera
une réinitialisation, même si l'horloge ne fonctionne pas.
 XTAL1 : Entrée de l'amplificateur inverseur de l'oscillateur et entrée du
circuit d'exploitation de l'horloge interne.
 XTAL2 : Sortie de l'amplificateur inverseur de l'oscillateur.
 AVCC : AVCC est la broche de tension d'alimentation pour le Port A et le
Convertisseur A/D. Elle doit être connectée extérieurement à VCC même
si l'ADC n'est pas utilisé. Elle doit être connectée extérieurement à VCC,
même si l'ADC n'est pas utilisé. Si l'ADC est utilisé, il devrait être connecté
à VCC à travers un filtre passe-bas.
 AREF : AREF est la broche de référence analogique pour le convertisseur A/N.
5.3 Communication en série :
La communication en série est un moyen qui permet à différents équipements de

communiquer avec le monde extérieur. Elle est appelée série parce que les bits de
données sont envoyés de manière sérielle sur une seule ligne.
Un ordinateur personnel dispose d'un port série, connu sous le nom de port de
communication ou port COM, utilisé pour connecter un modem par exemple ou tout
autre périphérique. Il peut y avoir plus d'un port COM dans un PC.
Les ports série sont contrôlés par une puce spéciale appelée UART (Universal
Asynchronous Receiver Transmitter). Différentes applications utilisent différentes
broches sur le port série et cela dépend essentiellement des fonctions requises. Si nous
devons connecter notre PC par exemple à un autre appareil par le port série, nous
devons lire le manuel d'instruction de cet appareil pour savoir comment les broches des
deux côtés doivent être connectées et le réglage requis.
5.3.1 Avantages de la communication en série
La communication en série présente certains avantages par rapport à la communication

parallèle. L'un de ces avantages est la distance de transmission, la liaison série peut
envoyer des données à un dispositif distant plus loin que la liaison parallèle. De plus, la
connexion par câble de la liaison série est plus simple que la liaison parallèle et utilise
moins de fils.

La liaison série est également utilisée pour la communication infrarouge, maintenant de

nombreux appareils tels que les ordinateurs portables et les imprimantes peuvent
communiquer par liaison infrarouge.
5.3.2 Méthodes de communication
Il existe deux méthodes de communication en série : synchrone et asynchrone.
5.3.2.1 Communication série synchrone :
Dans la communication série synchrone, le récepteur doit savoir quand "lire" le bit
suivant provenant de l'émetteur, ce qui peut être réalisé en partageant une horloge
entre l'émetteur et le récepteur.
Dans la plupart des formes de communication synchrone en série, si aucune donnée

n'est disponible à un moment donné, un caractère de remplissage est envoyé à la place,
de sorte que des données sont toujours transmises. La communication synchrone est
généralement plus efficace car seuls des bits de données sont transmis entre l'émetteur
et le récepteur, mais elle est plus coûteuse car un câblage et des circuits de contrôle
supplémentaires sont nécessaires pour partager un signal d'horloge entre l'émetteur et
le récepteur.
5.3.2.2 Communication série asynchrone :
La transmission asynchrone permet de transmettre des données sans que l'émetteur ait
à envoyer un signal d'horloge au récepteur. Au lieu de cela, des bits spéciaux sont
ajoutés à chaque mot afin de synchroniser l'envoi et la réception des données.
Lorsqu'un mot est donné à l'UART pour les transmissions asynchrones, un bit appelé
"Start Bit" est ajouté au début de chaque mot qui doit être transmis. Le bit de départ est
utilisé pour avertir le récepteur qu'un mot de données est sur le point d'être envoyé, et
pour forcer l'horloge du récepteur à se synchroniser avec celle de l'émetteur.

Fig.32 | Exemple de transmission de données en série
Après le bit de départ, les bits individuels du mot de données sont envoyés, chaque bit
du mot est transmis exactement pendant la même durée que tous les autres bits.
Lorsque le mot de données entier a été envoyé, l'émetteur peut ajouter un bit de parité
qu'il génère. Le bit de parité peut être utilisé par le récepteur pour effectuer un simple
contrôle d'erreur. Ensuite, au moins un bit d'arrêt est envoyé par l'émetteur.
Si le bit d'arrêt n'apparaît pas quand il est censé apparaître, l'UART considère que le
mot entier est brouillé et signale une erreur de trame.
5.4 Convertisseur USB - Série
Puisque les derniers ordinateurs et portables ne sont pas équipés de ports série. Parce
que la popularité de l'USB. Donc nous utilisons un convertisseur USB vers série. Cela
rend notre projet ultra-portable. Un convertisseur USB vers série typique crée un
comportement sur l'ordinateur ou le portable et connecte ce comportement au monde
extérieur.

basé sur un servomoteur. Fig.33 | Convertisseur USB à série.

5.5 Logiciel
Le logiciel que nous avons obtenu est très facile à utiliser. Il requiert le
numéro de téléphone auquel le contrôleur du bras robotique est attaché.
Les opérations complètes du bras peuvent être contrôlées par la barre de
déplacement ou en entrant des valeurs dans la boîte de texte.
Ce logiciel permet un contrôle par axe.
Fig.34 | Contrôleur de bras robotique.

Chapitre
6 La construction
Jusqu'à présent, nous avons vu toutes les pièces, la conception et l'assemblage du robot.
Maintenant, nous pouvons construire le bras robotique selon nos plans. Nous avons pris
les dessins et fabriqué les pièces à partir de feuilles d'aluminium et de feuilles ACP.
Puis nous avons assemblé ces pièces comme nous l'avons vu dans l'assemblage ProE.
Nous vous montrons ici quelques photos de l'assemblage.
Fig35 |. Assemblage de la base.

Fig.36 | Après avoir relié la barre de liaison 1 et la barre de liaison 2 à la base.
La pince est équipée d'un micro-servo, de deux engrenages et de quelques liens

cinématiques. La vue du bas montre tous ces éléments dans l'assemblage du
préhenseur.
Fig.37 | Vue de dessus du préhenseur.

Fig.38 - Vue de dessous de l'assemblage de la pince
Fig.39 | Le montage final

Chapitre
7
1. Fiche technique de l'Atmega 16. Références
2. Fiche technique USB à série.
3. Manuels des servos Futaba.
4. Guide de génération PWM d'Atmel.

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Bras robotique 5 axes à

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Selon la définition actuelle, les robots présentent trois éléments clés :

1. la programmabilité, qui implique des capacités de calcul ou de manipulation

Un bras robotique est un manipulateur robotique, généralement programmable, dont

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1. Chalumeaux pour les robots des chaînes de montage automobile.

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1.2 Caractéristiques saillantes

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Fig.2 | Schéma fonctionnel

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4.1 Introduction à ProE

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4.1 Conception d'un servo

Fig.3 | Modèle ProE du servo

Fig.4| Wireframe et lignes cachées du modèle d'asservissement.

4.2 Les dimensions du servo sont les suivantes.

4.2.1 Servo 17 Kg Couple :

4.2.2 Servo 6,8 Kg Couple :

4.2.3 Servo 4,5 Kg Couple (servo standard) :

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4.3 Pièce de base

Fig.5 - Base du bras robotique

Fig. 6 | Fil de fer et lignes cachées du modèle de base.

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4.4 Arbre de servo

Fig.7 - Base du bras robotique

Fig.8 | Fil de fer et lignes cachées du modèle d'arbre servo.

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4.5 Support à pinces

Fig.9 | Support à pinces

Fig. 10 | Dessin de la base du préhenseur (les dimensions sont en mm)

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4.5 Support de poignet

Fig.11 | poignet (haut) Support

Fig .12 | Tige de liaison 1

Fig.13 | Dessin de la tige de liaison 1. (Les dimensions sont en mm)

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Fig.14 | Tige de garniture 2

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Fig.15 | Dessin Tige de liaison 2. (Les dimensions sont

4.8 Support de base des servos

Fig. 16 |Base Servo's stand

Fig. 17 | Dessins du support de la base du servo (les dimensions sont en mm)

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4.9 Montage de la base

Fig. 18 | Assemblage de la base

4.10 Assemblage de la biellette

Fig.19 | Montage des liens de connexion

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4.11 Assemblage de la pince

Fig.20 | Assemblage de la pince

Fig. 21 | Assemblage du préhenseur avec servo de poignet

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4.12 Assemblages finaux

Fig. 22 | Montage final 1