Recrutement des technologues

Spécialité Génie Electrique

Session Juin 2008

Epreuve de Technologie

Partie : Electrotechnique et Electronique de puissance

Conseils aux candidats :

L’épreuve se compose de trois parties A, B, C, indépendantes. Il est rappelé aux candidats qu’ils
doivent impérativement utiliser les notations indiquées dans le texte ou sur les figures. Les
candidats sont priés de rédiger sur des feuilles séparées les réponses aux questions relatives aux
différentes parties de la composition. Il est rappelé aux candidats qu’ils doivent présenter les
calculs clairement, dégager et encadrer les résultats relatifs à chaque question référencée dans le
sujet.

1
Présentation générale du sujet
Dans ce sujet, on s’intéressera à l’étude des caractéristiques électromécaniques, et au
dimensionnement d’un système constitué d’un moteur asynchrone à rotor bobiné couplé à un
ventilateur, utilisé pour le réglage de température de la salle de recyclage des fumées à la centrale
de production de l’énergie électrique de Sousse. La régulation de température de la salle se fait
par action sur la commande du moteur asynchrone qui doit être entraîné à vitesse variable à
travers un convertisseur statique. La commande du convertisseur est assurée à travers des lois
permettent de moduler le couple électromagnétique du moteur via des commandes de type
scalaire et/ou vectorielle. La commande proposée peut être obtenue éventuellement par le réglage
simultané de la fréquence et de l'amplitude des tensions simples appliquées à la machine
asynchrone.

Le problème traité comporte trois parties complètement indépendantes.

La partie A est scindée en deux sous parties. Dans la sous partie A1, on se propose d’analyser
les caractéristiques électromécaniques du moteur en régime permanent synchrone lorsqu’il est
alimenté par un système de tensions triphasées équilibrées de fréquence fixe. La sous partie A2
fait l’objet d’une étude consacrée pour assurer la variation de vitesse du moteur asynchrone.
Cette variation est obtenue par action sur le circuit rotorique, la fréquence statorique étant
constante. Parmi les procédés qui restent encore très utilisés pour l’entraînement de ventilateurs,
nous envisageons la solution basée sur la cascade hyposynchrone avec récupération de l’énergie
rotorique. Il faut signaler que dans cette application, la récupération se fait en renvoyant cette
énergie sur le réseau à travers un convertisseur de fréquence.

Dans la partie B, on aborde une étude des caractéristiques du moteur asynchrone alimenté à
fréquence variable à travers un onduleur autonome de tension. Nous mettons l’accent
respectivement dans les sous parties B1 et B2, la mise en place de deux techniques de commande
de l’onduleur triphasé à savoir : la commande pleine onde et la commande par modulation de
largeurs d’impulsions.

Dans la partie C, nous allons nous intéresser au principe de la commande scalaire et vectorielle
du système de ventilation. On aborde tout d’abord l’étude des comportements en régime statique
de la machine asynchrone alimentée à fréquence variable. La sous partie C1 est consacrée à
l’étude des caractéristiques des grandeurs électriques et mécaniques lorsque la machine est
commandée par une loi scalaire. Dans la sous partie C2, les questions sont essentiellement
orientées vers le calcul du régime statique relatif à la commande scalaire et vectorielle.

Les documents techniques des différents essais donnent les résultats suivants :

2
 Essai à vide Essai à l’arrêt, Essai à rotor Données
secondaire ouvert : bloqué nominales
Tension entre lignes : Tension entre lignes : Tension entre Tension entre lignes :
6600 V 6600 V lignes : 1464 V 6600 V
Courant absorbé : Fréquence : 50 Hz Courant absorbé : Fréquence : 50 Hz
16.76 A Tension rotorique entre 52 A Couplage : Etoile
Puissance absorbée : lignes : 1650 V Puissance absorbée : Courant absorbé :
17.28 kW Couplage : Etoile 17.9 kW 52 A
Fréquence : 50 Hz Fréquence : 50 Hz Puissance utile :
Couplage : Etoile Couplage : Etoile 480 kW
Vitesse : 1000 tr/mn Vitesse : 987 tr/mn

Dans toute l’étude, on néglige les résistances, les inductances de fuites statoriques et les
pertes mécaniques.

La caractéristique mécanique moment du couple - vitesse du ventilateur obéit à la relation

suivante:
Cr = kr Ω 2 ( Cr en N.m et Ω en rd.s-1 ).

avec :
• kr : une constante positive déterminée à partir du régime de fonctionnement nominal.
• Ω : vitesse mécanique du rotor.

PARTIE A1. Etude de la machine asynchrone alimentée par un réseau de

fréquence fixe
Nous supposons dans cette partie que la tension alimentant la machine asynchrone est sinusoïdale
triphasée et que le modèle équivalent par phase de cette machine peut être assimilé au schéma
simplifié de la figure A.1.

A1.1- Déterminer pour le fonctionnement à charge nominale :

a) Le glissement g.
b) Le moment du couple nominal Cemn .
c) Les pertes rotoriques par effet Joule.
d) Les puissances active P et réactive Q absorbées.
e) Le facteur de puissance du moteur.

3
A1.2- Donner les significations physiques des éléments du schéma équivalent. En déduire à partir
des documents techniques des différents essais les paramètres introduits dans la figure A.1.

is lrp

Rµ Rrp
Vs Lµ
g

Figure A.1 : Schéma monophasé équivalent du moteur asynchrone en régime permanent

sinusoïdal
A1.3 Pour quelle valeur de glissement g max , le moment du couple est maximal.
Donner la valeur de ce maximum Cem max et la fréquence de rotation correspondante en tr/min.

A1.4 - Tracer sur le DR1, l'allure du graphe donnant le moment du couple Cem en fonction de
glissement. Préciser le type de fonctionnement suivant la fréquence de rotation.
A1.5- On veut obtenir le point de fonctionnement suivant : Cem = 4200 Nm pour un
glissement g = 0.25 . On utilise pour cela un rhéostat de glissement couplé en étoile au rotor.
Déterminer la résistance par phase Rrh de ce rhéostat. En déduire la puissance totale dissipée
dans le rhéostat.

PARTIE A2. Etude de la machine asynchrone alimentée par un réseau de

fréquence fixe : cascade hyposynchrone
L’insertion d’un rhéostat rotorique permet d’obtenir une variation de vitesse, le rendement du
moteur se trouve diminué. Le rhéostat doit être dimensionné pour permettre la dissipation de
l’énergie, d’autant plus grande que la vitesse atteinte est plus éloignée de la vitesse de
synchronisme. Pour améliorer le rendement, on peut réinjecter l’énergie rotorique au stator. La
figure A2.1 illustre le schéma de principe de la cascade hyposynchrone.

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 Réseau A
triphasé B
C

Redresseur L Onduleur

Id
a
ira
b Udr Udo T
c
Transformateur
à prises
variables

Unité de
Seuils commande
limites

Figure A2.1 : Schéma de principe de la cascade hyposynchrone

Tous les composants de puissance utilisés dans la figureA2.1 sont supposés idéaux. Le
transformateur à prises variables au secondaire T est considéré parfait, de type Yz11 de 6600
V/480 V muni des fils neutres au primaire et au secondaire, et ayant un rapport de transformation
mt . Les chutes de tension dans le rotor et dans les diodes sont négligées.

A2.1 - Expliquer brièvement le principe de fonctionnement de la cascade hyposynchrone.

A2.2 - En négligeant les effets de l’empiétement, exprimer :
a) La tension moyenne en sortie du redresseur U dr en fonction du glissement g , du rapport de
transformation statique m du moteur, et de la valeur efficace de la tension simple Vs .
b) Représenter dans le DR2, l’évolution temporelle du courant dans une phase du rotor
ira (θ g ) . θ g = g ωs t : représente la phase instantanée du courant ira , et ωs désigne la
pulsation des tensions d’alimentation du stator.
A2.3- Développer en série de Fourrier l’onde relative à ira (θ g ) , et montrer que la valeur efficace
6
de la fondamentale de cette onde vaut Id .
π
A2.4- Pour un courant constant I d , donner la relation existante entre les tensions U dr et U do .
En déduire le glissement en fonction de m , mt , et α .

5
A2.5- En se limitant seulement au fondamental du courant ira (θ g ) , déterminer l’expression de la
vra (θ g )
résistance apparente du rotor : Ra =
ira (θ g )
A2.6- Déterminer l’expression du couple électromagnétique Cem développé par la machine en
fonction de Rrp , Rap , lrp , ωs , g et Vs .
avec Rap représente la résistance apparente du rotor ramenée au stator.
( Rrp + Rap )
A2.7- En supposant que >> lrp ωs , montrer que le couple Cem est proportionnel au
g
glissement g .
A2.8- Calculer la puissance mise en jeu dans le redresseur Pdr en fonction de Cem , Ω s , Rr , Ra et
g.
A2.9-Exprimer le courant I d en fonction de Cem , Ω s et Vs .
A2.10- En reportant la valeur de I d dans l’expression de Ra , déterminer une nouvelle relation de
Ra en fonction de α , Cem , Ω s et Vs .
A2.11- Montrer que le glissement varie linéairement en fonction de Cem pour un angle α donné.
a) Pour un couple Cem nul, déterminer l’expression du glissement g0 .
b) Déterminer l’expression du couple Cem en fonction de Ω s , Ω, α , Vs et Rrp .
A2.12-Tracer sur le DR3 le réseau de caractéristique couple-vitesse pour les angles d’amorçages
suivants : α = π / 2, α = 2π / 3 et α = 5π / 6 .
A2.13- Les semi-conducteurs sont dimensionnés pour la tension maximale U drm et le courant
maximal I dm dans le rotor. Déterminer dans les conditions limites de fonctionnement ces deux
grandeurs. Exprimer la puissance réelle de dimensionnement du redresseur Pdr pour le couple de
charge Cr = kr Ω 2 en fonction de kr , g , et Ω s . En déduire la valeur de g qui maximise la
puissance Pdr .
A2.14- Faire le schéma et le diagramme vectoriel du transformateur Yz11 . Citer les avantages
d’un tel couplage.
A2.15- Le moteur doit développer 300 kW à une vitesse de 800 tr/mn. On suppose que les pertes
Joule dans le rotor sont négligeables, calculer :
a) La puissance débitée par le rotor,
b) La tension Er entre bagues ainsi que la tension aux bornes du circuit redresseur U dr ,
c) Le courant continu I d et la valeur efficace du courant dans le rotor,
d) L’angle de retard à l’amorçage,
e) Les courants primaires et secondaires du transformateur,
f) La valeur efficace du courant statorique I s ,
g) En prenant le vecteur V s comme origine des phases, tracer le diagramme vectoriel des
courants, et calculer le facteur de puissance du moteur asynchrone et celui du réseau.

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PARTIE B. Etude des caractéristiques du moteur alimenté par un onduleur
autonome de tension
En général, les onduleurs autonomes sont regroupés en deux catégories : ceux qui génèrent des
tensions rectangulaires et ceux qui produisent des tensions à modulation de largeurs d’impulsions
(MLI). Nous mettons l’accent dans cette partie à dégager les principales caractéristiques des deux
techniques de commande envers l’application considérée. Dans cette partie, la commande du
système de ventilation à vitesse variable est réalisée à travers un convertisseur de fréquence dont
la commutation est forcée. Le schéma de principe d’un onduleur autonome alimenté par une
tension est illustré par la figure B. Chaque interrupteur de puissance IGBT (Insulated Gate
Bipolar Transistor) est en réalité réalisé par un transistor en anti-parallèle avec une diode. Ces
composants sont supposés idéaux.

C1 C2 C3
E/2  
O A B C

C4 C5 C6
E/2  

n isa isb isc

Figure B: Configuration onduleur autonome machine asynchrone

Pour simplifier l'étude de ce type de structure les différentes tensions sont référencées par rapport
au milieu O de la source continue de l'onduleur. Les tensions de référence pour les trois phases
(grandeurs que l'on souhaite imposer à la machine) sont les tensions simples référencées par
rapport au point neutre N.

Les interrupteurs de chaque bras de l’onduleur étant complémentaires ; il en est de même pour les signaux
associés de commande. On peut donc écrire :
c4 = 1 − c1, c5 = 1 − c2 , c6 = 1 − c3

B0- Préliminaires :

7
 B0.1) Exprimer les tensions simples VAO , VBO et VCO en fonction de c1 , c2 , c3 et E .
B0.2) Exprimer les tensions composées VAB ,VBC et VCA en fonction de c1 , c2 , c3 et E .
B0.3) Déterminer l’expression des potentiels VAN ,VBN et VCN en fonction de VAB ,VBC et
VCA . Montrer que l’expression des potentiels VAN ,VBN et VCN en fonction de c1, c2 et c3
satisfait à la relation suivante :

⎡VAN ⎤ ⎡ 2 −1 −1⎤ ⎡ c1 ⎤
⎢V ⎥ = E ⎢ −1 2 −1⎥ ⎢c ⎥
⎢ BN ⎥ 3 ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢⎣VCN ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ c3 ⎥⎦

En déduire l’expression du potentiel VNO en fonction de c1 , c2 , c3 et E .

Il existe de nombreuses façons de commander un onduleur de tension triphasé pour obtenir une
tension alternative aux bornes du moteur asynchrone. Dans notre application, nous allons
s’intéresser particulièrement à l’étude des commandes suivantes:
• La commande pleine onde,
• La commande par une modulation de largeurs d'impulsions.

B1. Commande pleine onde

La commande de l’onduleur autonome produit aux bornes du moteur des tensions alternatives de
forme rectangulaires. Les IGBTs s’ouvrent et se ferment alternativement pendant un intervalle
égal à π .

B1.1) Représenter sur le DR4, les formes d’ondes des tensions V AB , V BC et VCA . En déduire la
forme d’onde des tensions VAN , VBN et VCN .
B1.2) Montrer que la valeur crête du fondamentale de la tension VAN est égale à 2 E / π . En
déduire les amplitudes des harmoniques 5 et 7.
B1.3) On désire analyser le comportement du moteur et du variateur lorsqu’il fonctionne à charge
nominale à 50 Hz. Déterminer :
a) La tension du bus continu E requise à l’entrée de l’onduleur.
b) En supposant que l’effet pelliculaire est négligeable, la valeur du 5ème harmonique du
courant et de couple électromagnétique.
c) Le courant efficace à pleine charge. Conclure.
d) Le comportement du variateur durant un cycle et les périodes de conduction des IGBTs des
trois branches alimentant le moteur.

B2. Commande par modulation de largeurs d’impulsions

Le variateur de vitesse pleine onde illustrée par la figure.B1, est utilisé pour générer des tensions
MLI. Pour ce faire, il suffit de programmer la commande des interrupteurs C1 à C6 de façon
appropriée. A titre d’exemple, considérons la branche de la phase A de l’onduleur. Le principe

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fondamental de la commutation des IGBTs C1 et C4 est programmée afin que la tension
moyenne 〈V An 〉 soit égale à E / 2 . Nous supposons dans cette partie que la largeur des
impulsions est modulée de sorte que le niveau du point A oscille au dessus et en dessous de cette
tension médiane décrivant ainsi une onde sinusoïdale dont la valeur crête est Em . La tension V An
est obtenue en faisant varier périodiquement le rapport cyclique rcA (θ ) comme suit :
1 E
rcA (θ ) = ( + m sin θ ) .
2 E
B2.1) Donner en fonction de E , Em et θ , les expressions des tensions VAn ,VBn et VCn . En
déduire les tensions de phases VAB ,VBC et VCA .
B2.2) Quelle condition doit assurer la valeur de Em sans écrêter la tension sinusoïdale V An .
Déterminer l’expression de la tension entre phases VAB . En déduire la valeur de θ permettant
d’obtenir une tension VAB maximale.
B2.3) Le moteur asynchrone fonctionne à 6600 V, 50 Hz est alimenté par le variateur de vitesse
MLI décrit auparavant. Calculer la valeur minimale de la tension continue requise sans provoquer
l’écrêtement de la tension alternative.
B2.4) Le convertisseur triphasé est alimenté par une tension continue E= 13 kV. On désire
générer une tension VAn dont la composante alternative a une valeur crête de 4 kV. Calculer la
valeur du rapport cyclique lorsque:
a) La tension V An est à sa valeur maximale
b) La tension V An est à sa valeur minimale
c) La composante alternative a une valeur instantanée de –2kV.
B2.5) Le moteur asynchrone est alimenté par le variateur de vitesse MLI. La vitesse du moteur
doit couvrir la plage 550 à 1000 tr/mn. Le couple est maintenu à sa valeur nominale. Le moteur
fonctionne à une vitesse synchrone de 600 tr/mn. Déterminer :
a) La tension continue E requise.
b) Représenter sur le DR5, les formes d’ondes des impulsions MLI pour une fréquence de
découpage synchronisée de fc = 300 Hz.
c) Sans calculer, conclure sur les harmoniques de tensions générées par le variateur par apport à
celles trouvées dans la commande pleine onde.

PARTIE C. Commande du système de ventilation via des lois de commande

scalaire et vectorielle
Le moteur asynchrone est alimenté par un onduleur de tension dont la tension du bus continu est
constante et égale à 13 kV. La fréquence de la fondamentale de la tension de sortie est réglable de
0 à 50 Hz et la fréquence de découpage est de 5 kHz. L'onduleur est piloté en MLI décrite dans la
sous partie B2.

• Transformation de Concordia et vecteur espace

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La transformation de Concordia consiste à associer à trois grandeurs physiques assignées au
stator (respectivement au rotor) xsa , xsb et xsc trois grandeurs fictives xsα , xs β et xs 0 selon
la relation matricielle ci-dessous:

⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − −
⎡ xsα ⎤ 2 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎡ xsa ⎤
⎢ ⎥ 2 ⎢ 3 3⎥ ⎢ ⎥
⎢ xs β ⎥ = 3 ⎢
0
2
−
2 ⎥ ⎢ xsb ⎥
⎢x ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ xsc ⎥⎦
⎣ s0 ⎦ ⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦

Les trois composantes de Concordia sont appelées directe, inverse et homopolaire. Dans le cas
où la somme des variables d’origine xsa , xsb et xsc est nulle, par exemple le cas des courants
d’un montage étoile sans fil neutre, les composantes de Concordia vérifient :

3 1
xsα = xsa xs β = ( xsb − xsc ) xs 0 = 0
2 2

De plus, si xsa , xsb et xsc forment un système triphasé équilibré, les deux composantes xsα et
xs β deviennent orthogonales. La composante xsα est en phase avec xsa et la composante xs β
lui est en avance de 90° ; raison pour laquelle xs β est aussi dite composante en quadrature.

La notion de vecteur espace est le plus souvent appliquée aux systèmes triphasés équilibrés et
constitue un outil mathématique élégant pour appliquer la transformation de Concordia. Cette
notion profite en effet de l’orthogonalité des composantes directe et inverse de tels systèmes pour
les rassembler dans un nombre complexe défini par :

2π
2 2 j 1 3
x sαβ = xsα + j xs β = [ xsa + a xsb + a xsc ] a= e 3 =− + j
3 2 2

Notons finalement que le repère complexe ( sα + j s β ) (voir figure.C1), dans lequel est traité ce
vecteur espace x sαβ est fixe puisque les composantes directe et inverse sont des combinaisons
linéaires des grandeurs physiques originales.

Dans un repère en mouvement de rotation d’angle θ s , ce vecteur est noté x sdq , et est obtenu par
la relation suivante :

x sdq = xsd + j xsq = x sαβ e − j θ s

10
 sß
rß
q
d

xsdq ou xsαß θg
xsß
θs rα
xsd

θr
xsq sα
xsα

Figure.C1: Position des repères des enroulements par rapport au repère (d , q )

Les vecteurs espace relatif aux variables du rotor exprimés dans le référentiel (rα , r β ) s’écrivent
en fonction de leurs homologues exprimées dans le référentiel (d , q ) par :

x rdq = xrd + j xrq = x rαβ e − j (θ s −θ r )

La modélisation vectorielle en régime dynamique de la machine asynchrone triphasée à rotor en

court circuit avec les vecteurs complexes, respectivement dans les référentiels communs fixe lié
au stator (α , β ) , et (d , q ) lié au flux tournant conduit aux équations électromagnétiques
suivantes :
• Référentiel (α , β ) lié au stator :

⎧ d ϕ sαβ
⎪v sαβ = Rs i sαβ +
⎪ dt
⎨
⎪ d ϕ rαβ
⎪ 0 = Rr i rαβ + − jω ϕ rαβ
⎩ dt
⎧ϕ sαβ = Ls i sαβ + M i rαβ
⎪
⎨
⎪⎩ϕ rαβ = Lr i rαβ + M i sαβ

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• v sαβ , i sαβ , ϕ sαβ , i rαβ , et ϕ rαβ : respectivement les vecteurs tension statorique, courant
statorique, flux statorique , courant rotorique , et flux rotorique exprimés dans le référentiel
(α , β ) .
Dans le référentiel (α , β ) , le vecteur complexe courant i sαβ s’écrit : i sαβ = isα + j is β . Le
courant isα représente la composante réelle de i sαβ et le courant is β représente la composante
imaginaire de i sαβ .

• Référentiel (d , q) lié au flux tournant:

⎧ d ϕ sdq
⎪v sdq = Rs i sdq + + jωs ϕ sdq
⎪ dt
⎨
⎪ d ϕ rdq
⎪0 = Rr i rdq + + jω g ϕ rdq
⎩ dt
⎧ϕ sdq = Ls i sdq + M i rdq
⎪
⎨
⎪⎩ϕ rdq = Lr i rdq + M i sdq

Dans le référentiel (d , q) , le vecteur complexe courant i sdq s’écrit : i sdq = isd + j isq . Le courant
isd représente la composante réelle de i sdq et le courant isq représente la composante imaginaire
de i sdq .

• v sdq , i sdq , ϕ sdq , i rdq , et ϕ rdq : respectivement les vecteurs tension statorique, courant
statorique, flux statorique , courant rotorique , et flux rotorique exprimés dans le référentiel
(d , q) .
ωs : Vitesse électrique du flux tournant.
ω g : Vitesse de glissement du flux tournant par rapport au rotor
ω : Vitesse électrique du rotor.
M : Mutuelle inductance cyclique stator-rotor ;
Ls : Inductance cyclique du stator ;
Rs : Résistance d’une phase du stator;
Lr : Inductance cyclique du rotor ;
Rr : Résistance d’une phase du rotor.
σ = 1 − M 2 / Ls Lr : Coefficient de dispersion de Blondel.
p : Nombre de paires de pôles de la machine.

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 • Le couple électromagnétique développé par le moteur asynchrone peut s’écrire sous plusieurs
formes. Dans les référentiels (α , β ) et (d , q) , le couple est donné par :
M ∗
Cem = p ϕ sαβ ∧ i sαβ = p ϕ rαβ ∧ i sαβ = p M Im g ( i sαβ . i rαβ )
Lr
M ∗
Cem = p ϕ sdq ∧ i sdq = p ϕ rdq ∧ i sdq = p M Im g ( i sdq . i rdq )
Lr
avec :
‘ ∧ ’ : désigne le symbole du produit vectoriel.
∗
‘ x ’ : désigne le vecteur conjugué de x .
‘ Im g ( x )’ : désigne la partie imaginaire du vecteur x .

SOUS PARTIE C1. Etude de la commande scalaire :

On s’intéresse dans cette sous partie à la commande scalaire d’une machine asynchrone. On
suppose que la chute ohmique dans la résistance du stator est à effet non significatif sur le régime
de fonctionnement. Le vecteur tension d’alimentation de la machine est délivré par un onduleur
MLI. On suppose que la commande MLI de l’onduleur permet de générer un système de tensions
simples triphasées équilibrées. On considère dans la suite de cette étude seulement les
fondamentales des tensions délivrées par l’onduleur. Elles s’écrivent comme suit :

⎧ v sa = Vm cos ω s t
⎪
⎨v sb = Vm cos (ω s t − 2π / 3)
⎪v = V cos (ω t − 4π / 3)
⎩ sc m s

C1.1) Déterminer les tensions diphasées v sα et v sβ . En déduire l’expression du vecteur

espace v sαβ .
C1.2) En régime permanent et dans un repère lié au stator, quelle est la pulsation des variables
électromagnétiques. Donner le modèle statique de la machine dans ce repère.
C1.3) Etablir une relation entre le vecteur v sαβ et la pulsation ωs . En déduire la loi de variation
permettant d’assurer le fonctionnement à flux statorique constant dans la machine.

C1.4) En régime permanent et dans un repère lié au stator, établir une relation entre les vecteurs
courants rotorique et statorique.
C1.5) Pour une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques
ω g , exprimer les modules des vecteurs flux statorique φs et flux rotorique φr en fonction du
courant statorique. En déduire l’expression du couple électromagnétique en fonction du flux
rotorique et la vitesse du glissement.

C1.6) Proposer une structure de commande scalaire avec contrôle indirect du flux en alimentation
en tension.

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C1.7) La loi de commande scalaire impose à la tension simple Vs et sa fréquence f s de rester
V
dans un rapport constant s = k = 76.21 V/ Hz jusqu'à l’alimentation nominale de la machine.
fs
On suppose la machine non saturée : les valeurs de Lµ et lrp sont indépendantes de la fréquence.

a) Montrer en utilisant le schéma équivalent A.1, que l'expression du moment du couple Cem peut
alors s'écrire sous la forme suivante :

Rrp g lrp ωs
Cem = γ
2
Rrp + ( glrp ωs )2
b) Donner la valeur numérique de γ .

c) La valeur maximale du moment du couple Cem max dépend-elle de la fréquence d'alimentation.

NB : Dans la suite de toutes les questions de la sous partie C1, la machine asynchrone est
V
alimentée à travers la loi s = k .
fs
C1.8) Le moteur entraîne une charge mécanique qui lui oppose un couple résistant de
moment Cr = kr Ω 2 . En régime permanent stable, pour une pulsation ωs fixée et en supposant
que le glissement g est faible.
a) donner la relation que doit satisfaire la quantité g ωs en fonction de kr , ωs , γ , Rrp et lrp .
b) montrer que la quantité g ωs reste constante quand la fréquence f s varie.

C1.9) Dans le DR6, donner les valeurs numériques de la fréquence de rotation N en tr/min pour
les trois valeurs 25 Hz, 40 Hz et 50 Hz de la fréquence et correspondant à des fonctionnements :

a) à vide,
b) à couple nominal Cemn ,
c) à couple maximal Cem max .

C1.10) Dans le DR7, tracer pour les trois fréquences précédentes l'allure du réseau de
caractéristiques Cem ( N ) en le limitant au cas de fonctionnement stable en moteur.

SOUS PARTIE C2 : Etude de la commande vectorielle avec orientation du flux

rotorique
Le principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique, consiste à faire tourner
le référentiel (d , q) à la vitesse angulaire ωs et d’orienter l’axe d sur le flux rotorique :
ϕrd = φr , ϕrq = 0 .

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C2.1) On attribue à l’angle θ s la relation suivante : θ s = ω s t + θ s 0
avec θ s 0 la position initiale de l’axe d du repère tournant par rapport au stator.
Donner l’expression du vecteur espace v sdq . En déduire l’expression des tensions diphasées
v sd et v sq . Conclure.
C2.2) En régime permanent et dans un repère lié au flux tournant, quelle est la pulsation des
variables électromagnétiques. Donner le modèle statique de la machine dans ce repère.

C2.3) En utilisant l’équation du rotor, déterminer la relation entre le vecteur ϕ rdq , la

pulsation ω g , et le vecteur courant i sdq .
C2.4) En tenant compte de la condition d’orientation du flux rotorique et en décomposant
l’équation du rotor en parties réelles et imaginaires, donner respectivement les expressions de φr
et de ω g en fonction des composantes isd , isq et les paramètres de la machine.
C2.5) Pour une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques
ω g , déterminer l’expression du couple électromagnétique en fonction du flux rotorique et la
vitesse du glissement.
C2.6) A partir des différents essais relevés sur la machine asynchrone. Calculer les valeurs
numériques de Ls , Lr , M , Rr et du coefficient de dispersion σ . En déduire la valeur du flux
rotorique en régime nominal

C2.7) L’algorithme de commande effectue les asservissements du flux es courants φr et isq . Pour
réaliser ces asservissements il est nécessaire d’accéder à certaines grandeurs φr et ω g qui ne sont
pas directement mesurables avec des capteurs. Pour avoir accès à ces grandeurs, on utilise des
estimateurs dont la fonction est de calculer leur valeur à l’aide des grandeurs mesurables
(courants statoriques et vitesse de rotation de la machine) et des paramètres de la machine. Pour
une consigne de flux rotorique égale au flux en régime à vide, et une consigne de vitesse
électrique égale à 200 rd/s.
Calculer en régime permanent :

a) Les composantes du courant statorique.

b) Les pulsations ω g et ωs .
c) Le couple électromagnétique Cem développé.
d) Le vecteur tension en module et phase.

15
 DOCUMENT REPONSE 1

Cem ( N .m)

15000

10000

5000

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

16
DR1 : caractéristique du moment du couple Cem en fonction de glissement.

DOCUMENT REPONSE 2

ira

ωg t
π 2π

DR2 : Evolution temporelle du courant dans une phase du rotor

17
DOCUMENT REPONSE 3

18
 Cem ( N .m)

15000

10000

5000

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

19
 DR3 : Réseau de caractéristique couple-vitesse pour les angles d’amorçages suivants :
α = π / 2, α = 2π / 3 et α = 5π / 6 .

DOCUMENT REPONSE 4

DR4 : Formes d’ondes des tensions V AB , V BC et VCA . & formes d’ondes des tensions VAN , VBN
et VCN .

DOCUMENT REPONSE 5

DR5 : Formes d’ondes des impulsions MLI pour une fréquence de découpage synchronisée de
fc = 300 Hz.

20
 DOCUMENT REPONSE 6

DR6 : Evolution de la vitesse de rotation N en tr/min pour les trois valeurs 25 Hz, 40 Hz et 50
Hz

21
 Document Réponse 7

Cem ( N .m)

15000

10000

5000

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

22
E
2
E
2

DR7 : Allure du réseau de caractéristiques Cem ( N )

23