2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/201

TD N°4 : Commande prédictive

Exercice 1
1- Voir page 58 livre (Model predictive control de F. Eduardo et all)

Exercice 2 :
Soit le système échantillonné décrit par l’équation polynômiale suivante :

A( z −1 ) y ( t )=B( z ¿¿−1) u ( t −1 ) ¿ (4.42)

Avec :
A( z ¿¿−1)=1−0,5 z −1 ¿
−1
B( z ¿¿−1)=0,4+ 0,1 z ¿

Le vecteur des incréments de commande ∆U doit minimiser le critère suivant

1
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2
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Exercice 3 : Commande GPC d’un moteur asynchrone

Le transfert entre le couple Γ m et la vitesse Ωm identifié pour une période d’échantillonnage de

5ms
Ωm (k ) 1,344 z−1+3,02 z−2
=
Γ m (k ) 1−0,98 z−1−0,02 z−2

3
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On choisit les paramètres de réglage GPC : N 1=1 , N 2=8 , N u=1 , λ=200