2ième année Master AII: Commande Avancée [Année]

Correction TD N°2 : Commande optimale LQ

Exercice 1:
1- Il s’agit d’un problème de commande optimale linéaire quadratique à état final fixe.

2- = ⏟ + ⏟ + ( + )

1 ̇
+(= )
2 ̇
1
= + +
2
3- Les conditions d’optimalités sont :
1ière condition redonne les équations d’états du système.

⎧ ̇ = =
̇= =
⎨ ̇ = =
⎩

2ième condition donne le système adjoint :

− ̇= =
̇ =− =0
Soit :
̇ =− =
3ième condition de stationnarité :

0= = + =0
D’où la commande ( ) = − ( )
La solution du système adjoint donne le vecteur adjoint suivant :
̇ =0 ( )= ( )
On a : soit :
̇ =− ( ) = − ( )( − ) + ( )

̇ =− ⇒ ̇ ( ) =− ( ) ⇒ ( ) = − ( )( − ) + ( )

4- D’après la condition de stationnarité on a :

5- ( ) = − ( )
D’où la commande optimale ∗ ( ) = ( )( − ) + ( )

6- Les équations d’états sont données par :

̇ ( )= ( ) (0) =
avec
̇ ( )= ( )( )
− + ( ) (0) =

D’où
∗( )= ( ) ( ) ( ) +
− − (1)
 2ième année Master AII: Commande Avancée [Année]

̇ ( )= ( )⇒ ( )− (0) = ( )

D’où :
∗( )= ( ) ( ) ( )
− − + + (2)
Sachant que :
( ) = 0 et ( ) = 0, les conditions terminales ( ) et ( ) peuvent etres
déterminés à partir de (1) et (2) pour = .
( )= + (3)
( )=− − (4)

∗( ) et ∗( ) en fonction des
En remplaçant (3) et (4) dans (1) et (2), on trouve
conditions terminales

Exercice 2 :

1- Il s’agit d’un problème de commande optimale à temps final libre.

2- Le Hamiltonien est donné par :

( ( ), ( ), ( ), ) = ( ( ), ( ), ) + ( ( ), ( ))
Le Hamiltonien pour ce problème de commande optimale est donné par :
1
= +1+ +
2
3- Détermination des conditions terminales :
La détermination de nécessite l’utilisation des conditions terminales.
En effet, le temps final étant libre, ≠ 0, à partir de la condition d’optimalité
suivante :
ф + − + ф + + =0
( )
Nous avons :
( )=0

Où encore sachant que ( ) = 0 et ( )=0:

1
( )+1+ ( ) ( )=0
2
Or ( ) = − ( ), on obtient alors :
( )=2
Connaissant ( ), (4) ⇒ et (3) ⇒ ( )