TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Etude des performances cinématiques du Robocoaster - Corrigé

Q.1. Graphe des liaisons du bras articulé du robot :

Pivot d’axe Pivot d’axe Pivot d’axe
r r r
(O1, z1 ) (O3, x 3 ) (O5, x 5 )
0 1 2 3 4 5 6
Pivot d’axe Pivot d’axe Pivot d’axe
r r r
(O0, y 0 ) (O2, z2 ) (O4, z4 )

Figures géométrales :
r r r
r r r r r r y2 y1
x1 x0 y2 y1 y3 y2 y3 r
x3
r r r
z1 x2 x3 θ3 xr
2
θ1 θ2 r
θ3 r θ2
x1 x2 r
r r r r r r r r x1
r r z0 z3 = z2
y 0 = y1 z1 = z2 z1 = z2 = z3

r r r r r r
z4 z3 y5 y4 z6 z5
r r r
y4 x5 y6
θ4 θ5 r
θ6
r r
r r y3 x4 r r y5
r r
x3 = x4 z4 = z5 x5 = x6

Q.2.
r
θ3 = -26° x2
O2 4
2 O5 6 r
P x5
θ2 = 12° O3
r 3 O4 θ5 = 19°
O1 x1
5 r r
1 x3 = x4

r
y0

O0 r
x0
0

Sol

d d d r r r r
Q.3. VP∈ 6 / 5 = O4P = O4O5 + O5P = a5 .x 5 + a6 .x 5 = 0 → VP∈ 6 / 5 = 0
dt 5 dt 5 dt 5

Florestan MATHURIN Page 1 sur 7

TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Q.4.
r r
y5 y4
r
x5
θ5 r
x4
r r
z4 = z5

d d d r r r r
VP∈ 6 / 4 = O4P = O4O5 + O4P = a5 .x 5 + a6 .x 5 = (a5 + a6 ).θ&5 .y 5 → VP∈ 6 / 4 = (a5 + a6 ).θ&5 .y 5
dt 4 dt 4 dt 4

Q.5. r
r z3 r r
z4 y5 y4
r r
y4 x5
θ4 θ5 r
r
r r y3 x4
r r
x3 = x4 z4 = z5
d d d r r r dr
VP∈ 6 / 3 =O3P = O3O4 + O4O5 + O4P = a4 .x 3 + a5 .x 5 + a6 .x 5 = (a5 + a6 ). x 5
dt 3 dt 3 dt 3 dt 3
dr dr r r r r r r
x 5 = x 5 + Ω5 / 3 ∧ x 5 = (θ&5 .z5 + θ&4 .x 4 ) ∧ x 5 = θ&5 .y 5 + θ&4 . sinθ 5 .z4
dt 3 dt 5
r r
V = (a + a ).θ& .y + (a + a ).θ& . sinθ .z
P∈ 6 / 3 5 6 5 5 5 6 4 5 4

Q.6. Avec θ 4 = θ&4 = 0 , on obtient :

r r r
r r y2 y1 x 5
y =y θ5 xr = xr
r 4 3
y5 4 3
θ3 xr
2
θ2
r
r r r r r x1
z1 = z2 = z3 = z4 = z5
d d d r r r r r
VP∈ 6 /1 = O1P = O1O2 + O2O3 + O3O4 + O4O5 + O4P = a2 .x2 + a3 .x 3 + a4 .x 3 + a5 .x 5 + a6 .x 5
dt 1 dt 1 dt 1
r r r
VP∈ 6 / 1 = a .θ .y + (a + a ).(θ + θ ).y + (a + a ).(θ + θ + θ ).y
2
&
2 2 3
& &
4 2
&
3
& &
3 5 6 2 3 5 5

Q.7.
r r r r r
x1 = x 2 = x 3 = x 4 = x 5 r
x0
r r r r r
z1 = z2 = z3 = z4 = z5

θ1
r r r r r r r
y 0 = y1 = y2 = y 3 = y 4 = y 5 z0
d d d r r r r r r r
VP∈ 6 / 0 = O0P = O0O1 + O1O2 + O2O3 + O3O4 + O4O5 + O4P = a1 .x1 + b1 .y1 + a2 .x 2 + a3 .x 3 + a4 .x 3 + a5 .x 5 + a6 .x 5
dt 0 dt 0 dt 0

d r r r r r r r
VP∈ 6 / 0 = a1 .x1 + b1 .y 0 + a2 .x1 + a3 .x1 + a4 .x1 + a5 .x1 + a6 .x1
dt 0

Florestan MATHURIN Page 2 sur 7

TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

D’où : VP∈ 6 / 0 = − [a1 + a2 + a3 + a4 + a5 + a6 ].θ&1 .z1

r

Q.8. Pour θi = θ&i = 0 avec i = 2 à 6, on a donc VP∈ 6 / 0 = − [a1 + a2 + a3 + a4 + a5 + a6 ].θ&1 .z1

r

→ VP∈ 6 / 0 = VP∈ 6 / 0 .VP∈ 6 / 0 = [a1 + a2 + a3 + a4 + a5 + a6 ].θ&1

→ VP∈ 6 / 0 = [0,5 + 1,25 + 0,25 + 0,5 + 0,25 + 0,25].θ& 1 = 3 m/s < 10 m/s → C.d.C.F. ok.

Petites remarques techniques : on pourrait dire « 3m/s ! c’est nul comme attraction » mais sur cette attraction
ce n’est pas pour ce critère que le robot est sollicité mais plutôt pour sa capacité à utiliser des variations
d’accélération importantes tout en utilisant ses 6 axes pour effectuer de nombreux changements d’axes de
rotation. Il faudrait plutôt vérifier que les accélérations subies par les passagers soient inférieures à la
législation. Enfin l’axe 1 est limité en amplitude, il ne pas peut effectuer plus d’un tour, en gros si voulez faire
du carrousel mauvaise pioche ^^

Q.9. Figures géométrales :

r r r r
y1 y0 y3 y0
r r
x1 x3
α r
β r
x0 r r x0
r r z3 = z0
z1 = z0
r r r r
Fermeture géométrique : CC = CA + AB + BC = λ (t).y1 − L.y 3 − H.y 0 = 0

− λ (t). sinα + L. sin β = 0

En projection dans 0 : 
λ (t). cos α − L. cos β − H = 0

Q.10. Déterminer la loi entrée sortie du système de la forme λ(t) = f(β).

− λ (t). sinα + L. sin β = 0 λ (t). sinα = L. sin β
 → → λ2 (t) = L2 . sin2 β + (L. cos β + H)2
λ ( t). cos α − L. cos β − H = 0 λ ( t). cos α = L. cos β + H

Q.11. Longueur initiale : λ (β i ) = 0,22. sin2 (−150) + (0,2. cos(−150) + 0,8)2 = 0,634 m
Longueur finale : λ (β f ) = 0,22. sin2 (−40) + (0,2. cos(−40) + 0,8)2 = 0,962 m

∆λ = 0,962 - 0,634 = 0,328 m < 0,4 m → C.d.C.F. ok.

Quille pendulaire d'un voilier de course océanique - Corrigé

Q.1. A→4 ; B→3 ; C→1 ; D→6 ; E→5 ; F→2.

Q.2. L'utilisation de la quille pendulaire permet :

• D'augmenter de 10° l’angle de gîte provoquant la mise en situation de chavirage du voilier
(changement de signe de Gx) soit 130° au lieu de 120°
• d'augmenter l'aire S01, ce qui rendra le bateau encore plus difficile à faire chavirer, par conséquent
pour une même action du vent le bateau gîtera moins qu'un bateau sans quille pendulaire.

Florestan MATHURIN Page 3 sur 7

TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Q.3. Si le vent vient de tribord il faut donc Gx > 0 et Vent r r

y yN
grand pour limiter l’inclinaison du bateau. On choisit
la quille inclinée au maximum sur tribord.
Coté « Bâbord »

Q.4 Paramètres géométriques d’entrée : x35 et x24.

Coté « Tribord » r
Paramètres géométriques de sortie : θ1. x
r
xN

Q.5. Graphe des liaisons. Q.6. Figures

r géométrales r r
r y r yN r yN
Pivot glissant y1 N y2 y3
4 r 2 r r r
d’axe (C, x2 ) x1 x2 x3
Rotule en C Rotule en A2
θ1 θ2 θ3
Pivot d’axe r r r
N r 1 r r xN r r xN r r xN
(O, zN ) zN = z1 zN = z2 zN = z2
Rotule en B Rotule en A3
Pivot glissant
5 r 3
d’axe (B, x3 )

Q.7.

r r
yN = y1
4 A 5
2 3
C B

r
yN
1
r
xN

Position θ1 = 45°

Position θ1 = 0°

Q.8. Graphiquement on lit : BA = 9 cm ce qui correspond à une longueur réelle de vérin de 2,25 m.

Q.9. Graphiquement on lit : CA = 3,3 cm ce qui correspond à une longueur réelle de vérin de 0,825 m.
Au final la course des vérins est de 2,25 - 0,825 = 1,425 m < 1,6 m → Exigence validée.
r
Q.10. Fermeture de chaîne (OCA2AO) : OO = 0
r r r r r r r
→ OC + CA 2 + A 2 A + AO = −a.xN + b.y N − d.zN + x 24 .x 2 + d.zN − R.y 1 = 0

Florestan MATHURIN Page 4 sur 7

TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

− a + x 24 .cos θ2 + R. sin θ1 = 0
En projection dans la base BN : 
 b + x 24 . sin θ2 − R.cos θ1 = 0

 x 24 .cos θ2 = a − R. sin θ1
Q.11. →  → x 24 2 = (a − R. sin θ1 )2 + (R.cos θ1 − b)2
x 24 . sin θ2 = R.cos θ1 − b
AN : pour θ1 = 45° : x 24 = (1,5 − 1. sin 45)2 + (1.cos 45 − 1)2 = 0,845 m ce qui est très proche de la valeur obtenu
question 9.
r
Q.12. Fermeture de chaîne (OBA3AO) : OO = 0
r r r r r r r
→ OB + BA 3 + A 3 A + AO = a.xN + b.y N + d.zN − x 35 .x 3 − d.zN − R.y 1 = 0
a − x 35 .cos θ3 + R. sin θ1 = 0
En projection dans la base BN : 
b − x 35 . sin θ3 − R.cos θ1 = 0
 x 35 .cos θ3 = a + R. sin θ1
→ → x 35 2 = (a + R. sin θ1 )2 + (−R.cos θ1 + b)2
x
 35 . sin θ 3 = −R. cos θ 1 + b
AN : pour θ1 = 45° : x 35 = (1,5 + 1. sin 45)2 + (−1.cos 45 + 1)2 = 2,22 m ce qui la aussi est très proche de la
valeur obtenu question 8.

r r r
Q.13. Ω 1 / N = θ& 1 .zN , Ω 2 / N = θ& 2 .zN , Ω 3 / N = θ& 3 .zN .

d d r r
Q.14. VD ,1 / N = VD / N = OD = − L t1 .y 1 = L t1 .θ& 1 .x1
dt N dt N

r r r
Q.15. 1/0 est un mouvement simple → VD ,1 / N = VO,1 / N + DO ∧ Ω 1 / N = L t1 .y 1 ∧ θ& 1 .z1 = L t1 .θ& 1 .x1 .

d d r r
Q.16. VA 2 ,2 / 4 = VA 2 / 4 = CA 2 = x 24 .x 2 = x& 24 .x 2
dt 4 dt 4
r r r
Champ des vitesses : VA 2 ,4 / N = VC ,4 / N + A 2C ∧ Ω 4 / N = − x 24 .x 2 ∧ θ& 2 .z2 = x 24 .θ& 2 .y 2
r r
Composition de mouvement : VA 2 ,2 / N = VA 2 ,2 / 4 + VA 2 ,4 / N = x& 24 .x 2 + x 24 .θ& 2 .y 2 .
d d r r r
VA 2 ,2 / N = VA 2 / N = CA 2 = x 24 .x 2 = x& 24 .x 2 + x 24 .θ& 2 .y 2
dt N dt N

d d r r r
Q.17. VA 3 ,N / 1 = − VA 3 ,1 / N = − VA 3 / N = − OA 3 = − R.y 1 + d.zN = R.θ& 1 .x1
dt N dt N
r
VA 3 ,1 / 3 = 0
d d r r
VA 3 ,3 / 5 = VA 3 / 5 = − BA 3 = − x 35 .x 3 = − x& 35 .x 5
dt 5 dt 5
r r r
VA 3 ,5 / N = VB ,5 / N + A 3B ∧ Ω 5 / N = x 35 .x 3 ∧ θ& 3 .z3 = − x 35 .θ& 3 .y 3

r r r
Soit VA 3 ,N / 1 + VA 3 ,1 / 3 + VA 3 ,3 / 5 + VA 3 ,5 / N = R.θ& 1 .x1 − x& 35 .x 5 − x 35 .θ& 3 .y 3
r r r r r r r
La fermeture géométrique (OBA3AO) donne OB + BA 3 + A 3 A + AO = a.xN + b.y N + d.zN − x 35 .x 3 − d.zN − R.y 1 = 0
d r r r r r r r
(a.xN + b.y N − x 35 .x 3 − R.y 1 ) = − x& 35 .x 2 − x 35 .θ& 3 .y 3 + R.θ& 1 .x1 cqfd.
dt N

Florestan MATHURIN Page 5 sur 7

TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

d r r r
Q.18. ΓD ,1 / N = ΓD / N = L t1 .θ& 1 .x1 = L t1 .&θ&1 .x1 + L t1 .θ& 1 2 .y 1
dt N

L t1 .(&θ&1 .cos θ1 − θ& 1 2 . sin θ1 )

r r r r
ΓD ,1 / N = L t1 .&θ&1 .(cos θ1 .xN + sin θ1 .y N ) + L t1 .θ& 1 2 .(− sin θ1 .xN + cos θ1 .y N )= L t1 .(&θ&1 . sin θ1 + θ& 1 2 .cos θ1 )
0
N

Q.19. ΓD ,1 / N = ΓD ,1 / N .ΓD ,1 / N = L t1 2 .&θ&1 2 + L t1 2 .θ& 1 4 = L t1 θ& 1 2

AN : ΓD ,1 / N = 4,5 × 0,0252 = 2,8.10 −3 m/s2.

Etude Cinématique d’un Rotor Principal d’Hélicoptère - Corrigé

r r r r r
y1 r x2 z3 z2
y0 x1
r r r
x1 z2 y3

θ r β α r
x0 r y2
r r r r z1 r r
z1 = z0 y1 = y2 x2 = x 3
Q.1. P a une de réalité physique sur le solide 3, on peut utiliser le calcul direct :
d d r r r dr
VG3 ∈3 / 0 = OG3 = r.x1 + x G3 .x 2 = r.θ& .y 1 + x G3 . x 2
dt 0 dt 0 dt 0
dr dr r r r r r r
Avec : x 2 = x 2 + Ω 20 ∧ x 2 = (β& .y 2 + θ& .z1 ) ∧ x 2 = −β& .z2 + θ& .cosβ.y 2
dt 0 dt 2
r r
VG3 ∈3 / 0 = (r.θ& + x G3 .θ& .cos β).y 1 − x G3 .β& .z2

 Ω 3 / 0   r r r
β& .y 2 + θ& .z1 + α& .x 3   Ω 3 / 0 
Q.2. {C 3 / 0 }=  =
  &r r r =  
 VG3 ∈3 / 0  G r.θ.y 1 − x G3 .β& .z2 + x G3 .θ& .cos β.y 2  VP∈3 / 0 
G3   3 P

Calcul de VP∈3 / 0 par le champ des vitesses : VP∈3 / 0 = VG3 ∈3 / 0 + PG3 ∧ Ω 3 / 0

r r r r r r r r
Avec PG3 ∧ Ω 3 / 0 = −b.y 3 ∧ (β& .y 2 + θ& .z1 + α& .x 3 ) = +b.β& sin α.x 3 − b.θ& .y 3 ∧ z1 + b.α& .z3
r r r r r r r
Et y 3 ∧ z1 = (cos α.y 2 + sin α.z2 ) ∧ z1 = cos α.x1 − sin α. sinβ.y 1
r r r r r r
→ VP∈3 / 0 = (r.θ& + x G3 .θ& .cos β).y 1 − x G3 .β& .z2 + b.β& sin α.x 3 − b.θ& .(cos α.x1 − sin α. sinβ.y 1 ) + b.α& .z3
r r r r r
→ VP∈3 / 0 = b.β& sin α.x 3 − b.θ& .cos α.x1 + (r.θ& + x G3 .θ& .cosβ + b.θ& . sin α. sinβ).y 1 − x G3 .β& .z2 + b.α& .z3

d d r r
Q.3. aG3 ∈3 / 0 = VG3 ∈3 / 0 = (r.θ& + x G3 .θ& .cos β).y 1 − x G3 .β& .z2
dt 0 dt 0

r r r dr &&.rz − x .β& . d rz
aG3∈3 / 0 = r.&θ&.y1 + x G3 .&θ&. cos β.y1 − x G3 .θ& .β& . sinβ.y 1 + (r.θ& + x G3 .θ& . cos β). y 1 − x G3 .β 2 G3 2
dt 0 dt 0
dr r dr dr r r r r r r
Avec y 1 = −θ& .x1 et z2 = z2 + Ω 20 ∧ z2 = (β& .y 2 + θ& .z1 ) ∧ z2 = β& .x 2 + θ& . sinβ.y 2
dt 0 dt 0 dt 2

r r r r &&.rz − x .β& .(β& .xr + θ& . sinβ.yr )

aG3∈3 / 0 = r.&θ&.y1 + x G3 .&θ&. cos β.y1 − x G3 .θ& .β& . sinβ.y1 − (r + x G3 . cos β).θ& 2 .x1 − x G3 .β 2 G3 2 2

Florestan MATHURIN Page 6 sur 7

TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

r r
Q.4. Pour θ& =cte et β = β0, on a VG3 ∈3 / 0 = (r.θ& + x G3 .θ& .cos β 0 ).y 1 et aG3 ∈3 / 0 = −(r + x G3 .cosβ).θ& 2 .x1

 0 0 
Q.5. 2t/2c : liaison pivot glissant d’axe (A, y1 ) : {C 2t / 2c }= Ω y 2t / 2c Vy 2t / 2c 
r  
 0 0 b1
A

Q.6. 3
1+6
Rotule Pivot d’axe
Pivot d’axe r
r en C (B, z1 )
(D, y )

0 2t

Pivot d’axe 2c Pivot glissant

r r
(O, z1 ) d’axe (A, y 1 )

r r
y y1 ψ
Q.7.
r
x3
B
3

C δ 2t
λ(t)
B’ A

h
A’ 1+6 2c

r
0 x1
O’ O r
D 0 x

r
Q.8. On écrit la fermeture géométrique de la chaine 0-1-3-2t-2c : OO = 0
r r r r r r
→ OB + BC + CD + DO = 0 → λ(t).y 1 − d.x 3 − h.y + d.x = 0
− λ(t).sinψ − d.cos δ + d = 0
Soit en projection dans la base 0 : 
λ(t).cos ψ − d. sin δ − h = 0
λ(t). sinψ = d − d.cos δ
→ λ (t) = (d − d.cos δ) + (d. sin δ + h)
2 2 2

λ (t). cos ψ = d. sin δ + h

r r
Q.9. Pour δ=0° on a VC ,2t / 2c = VC ,2t / 0 = λ& .y 1 De plus VC ,3 / 0 = VC ,3 / 2 + VC ,2 / 0 = VC ,2 / 0 car VC ,3 / 2 = 0

r r r r
3/0 : mouvement simple : VB ,3 / 0 = λ& .y 1 = VC ,3 / 0 + BC ∧ Ω 3 / 0 = −d.x 3 ∧ δ& .z3 = d.δ& .y 3
r r λ&
Pour δ=0° on a y 3 = y1 → λ& = d.δ& → δ& =
d

Florestan MATHURIN Page 7 sur 7