ar les deux tensions vq et vg. On dit qu'on étudie la machine dans le repere du rotor dq. Les équations décrivant le fonctionnement dans ce repére s‘écrivent : : dig a = Rig—bwly + har dig q = Rig tbwig + Lae + oo © représente la vitesse angulaire du rotor et ¢ une constante de flux de l'aimant rotorique. La puissance électrique absorbée par la machine s écrit quant a elle P= va lg + Vy ly 1. Exprimer la puissance électrique en fonction des courants iq et ig. (Ipt) . beri Lorsque les courants sont soumis d des variations temporelle, les termes en Lit décrivent les puissances dites "de transformation", liées aux variations de l’énergie magnétique emmagasinée dans 4a machine, Ils sont done pas pris en compte dans le bilan de la puissance transformée en puissance mécanique. 2. Monttrer que la puissance mécanique Py, et le couple électromagnétique Cyyy produits par la machine sont proportionnels i, et donner leurs expressions. (Ji) 3. Montrer que les pertes Joules au stator sont minimales lorsque la composante ig est nulle. (pt) Compte-tenu de la valeur importante de l'énergie stockée par le systéme inertiel, les variations de la vitesse de rotation sont considérées res lentes devant les variations du courant staorique. < B még La commande choisie impose un courant statique de référence dont les composantes seront: larep = Ivey Tarey = 0 On choisit la loi de commande suivante : v4 = Rigt@hig—Loig y= RigtaL(ig—lgres) +Lwig + ow avec a est un paramétre de réglage, R, L et @ les paramétres conus du modéle et w Ia vitesse angulaire du rotor obtenue par mesure ou estimation. 1 Prof: A. EI Magri ‘Commande des machines électriques ENSETM CECSI-Ss ‘Scanné avec CamScannerdele de comportement obtenu nme: (py) diy a aver) en précisant les valeurs de 2. et 1, Donner les conditions sur 2 et j pour que gar des deux composantes du courant, Déduire la condition sur a tir Ia convergence 5. Pour cette commande, exprimer fa relation liant la vitesse de rotation w du rotor a: Upt) ~ J. moment dinertic du groupe moteur-charge; - Fle frottement visqueux ~ g, Composante du courant statorique + le couple de charge ; ~ ef aux autres paramétres. 6, Exprimer en réponse i une commande indicielle de iy = Torey (vitesse est prise initialement nulle), Représenter sommairement « sur un graphe. (2pts) Exereice 2: Commande en vitesse de déplacement dune voile. Ch 2minj(13 pas) un des défis architecturaux d'un projet de construction d'un espace culturel consiste @ mettre en mouvement une voile, équipée de panneanx photovoltaiques, autour de Vauditorium, tout en garantissant une acoustique exceptionnelle. Voile en mouvement autour, de l'auditorium S/ auditorium Fig 1: Vue de Vauditorium et de la voile Objectif de Pétude = Lobjectif de cette étude est de verifier la conformité de la motorisation permettant de déplacer la voile en une position précise pour quelle suit la trajectoire du soleil. En fin de journée la voile sera déplacée Gun garage. 1. Bilan de puissance 3,5 pts) La commande en vitesse de la voile s‘effectue selon un profil trapézoidal (donné figure 2). L'intervalle de temps choisi entre deux déplacements est to transportant la voile est fixée & Verorion = 15 min. La vitesse nominale des chariots 08 ms", La trajectoire des chariots est un cercle de rayon R = 22,75 m. Les durées des phases d'accélération et de décélération sont constantes et fixées & =5 s, La durée 1, de la phase 4 vitesse constante est variable, ajustée par la partie commande en fonction du déplacement cible & parcourir Xeons en fe varial) e.=9 déplatement da Seel 2 Prof ALE Magei ‘Commande des machines lee ENSETME CEESE SS Scanné avec CamScannerOn note Egatement tox ™ hve + te + be Venwnct 0.08 ms pe (5) Neon (tM) r r Temps (3) IV ives Le Lee, P82 Phatils de vitesse er de déplacement des chariots motorisés de vitesse con les phases S ; 1, Determiner la vites: se angulaire Qyoite (ens ') de la voile en pha les déplacements angutaites qace et ais: (en °) effectuds dura geal (Spy) inte, ainsi que cedlération et de ration La voile est entrainé Par deux motoréducteurs (dont un de secours) ainsi qu'un systéme pignon/rowe. 2. Sachant le rapport de réduction de vitesse (Reducteur + systéme pignon/toue) inedurewsdp 35872, caleuler la vitesse (Nw tr/min) du moteur ains ar le moteur. (Ipt) que le couple gener 3. Déterminer la puii A vite NB; ‘ire au déplacement "une voile par un motoréducteur d'un chariot, chant que la somme des forces appliquées sur le chariot est : F=45,9 KN. (0,5p1) 4, Déterminer ta puissance utile nécessaire Py d'un moteur d'un chariot en fonctionnement a vite Constante, En vous aidant du document technique DTI, faite le choix du moteur, (0,5 py M1. Dimensionnement du moteur entrainant le chariot en mouvement (9S pts) Quand le moteur ne fonctionne pas de maniére continue, on définit alors un type de service et il faut verifier dimensionné ow sous-dimens échauffement, Le document technique DT? explique e On envisage d'uiliser le moteur as) temps de démarrage ta = 5 caractéristiques de ce moteur sont données dans le document technique DTI si le moteur @ choisir doit étre sur- ionné en fonction de son vice et les caleuls é adopter, + ypes de nchrone triphasé 4 péles DRE132S4 en couplage étoile avec un et une valeur li / In = 3 car limitée par le variateur de vitesse. Les + Choisir,& partir du document technique DT2, le type de service dans lequel est utilisé notre moteur en fonetionnement normal. Sachant que les phases d'aceétération et de déeélération contrdlées durent cnviron 5 s et la phase & vitesse constante environ 15 s, d&terminer la puissance moteur récllement nécessaire P, et conclure sur le choix du moteur de 4 kW, (Sp) Pour commander ce type de moteur en vitesse, le variateur agit sur la fréquence Walimentation des bobinages statoriques. Mais ceci a également une incidence sur le couple disponible. On Jai Uhypothese de grandeurs tension et courant sinusoidale 3 Prof A. EE Magri hachines électriques NSETM CE Scanné avec CamScanner‘Bs nombre de paires de péles &u moteur : On rappelle que 2=0yp exprimer la puissance dissipée dans la résistance équivalente R2/g en fonction de V; , Qs, X2,Reetg puis en déduire I'expression du couple utile C, (Spy . 7. Simplifier cette expression dans la zone de glissement faible et montrer que Cu=f (@) est une droite (py dans cette zone. 8. Tracer sur le document réponse DR la droite C.=f(N) en vous servant des points caractéristiques de fonctionnement du moteur 4 50 Hz (synchronisme et valeurs nominales), puis donner l'équation de la droite C.=f(N) = b—a.N . On rappelle que la vitesse N du moteur est exprimée en trmin". (1,5pt) On se place désormais en fonctionnement en charge avec un moteur qui fournit un couple Cy=23 Nm. 9. Déterminer la vitesse de rotation du moteur pour ce couple utile sil est alimenté sous 50 Hz et positionner ce point de fonctionnement sur votre droite. (ip) Le moteur est alimenté par un variateur qui assure une commande & flux constant. Pour ce type de commande, lorsque la fréquence f varie et pour un glissement g faible, la caractéristique de couple se translate de sorte a obtenir un réseau de droites paralléles d la caractéristique tracée précédemment. 10. On veut un point de fonctionnement (23 Nm, 1500tr/min). Déduire graphiquement, en tragant sur Je document réponse DR la droite nécessaire, la fréquence nécessaire de commande du variateur pout fournir un couple de 23 Nm a cette vitesse de rotation. (1.Spy au démarrage, un couple Cy=23 Nm. Déterminer 11. On suppose que le moteur doit fourni fréquence minimale que doit fournir le variateur pour assurer le démarrage. (Spt) Bonus IIL Estimation de la consommation énergétique de l'ensemble assurant la mise en mouvement de, voile G pts) sothéses suivantes EXSETM CECSt 4 Prof: A.EI Magri ‘Commande des machines électriques Scanné avec CamScanner13. Calculer l'énergie électrique récupérée en un an par la voile mobile en conversion parfaite et déterminer le surplus d’énergie par rapport a la solution de voile 14, Conclure quant a lintérét de motoriser la voile, en considérant ensemble du cycle de vie systéme. py S Prof: A. EI Magri ‘Commande des machines életriques ENSETM CECSI Scanné avec CamScannerDrews 15 ta aa ass mas meee BR Dmewwous 22 47 zs 48 470mm wea OR onevones 3 ty we 62 us ost, ees wt wT DREN2M4 = 3197 ats 62 003 zs? ara 8S 73S “joes @) ~ wo 6 2 om 2 os ma @) @) em ee ee ee re Te Cu Rappel: g = g=0 6 Prof: A. EI Magri Commande des machines électriques ENSETM CECSI-S# Scanné avec CamScannerpar heure Les parametres n et Fim sont définis pour chacun n= no* 3.nr+ 0.5m des services-types, Service continu S 4 Forme de service comportant un fonctionnement a. régime constant d'une durée suffisante pour que Fequilibre thermique soit atteint. Fam = 1, <6 x Services temporaires S 2 nombre de demarrages dans fheure nombre de freinages électriques dans Theure nombre diimpulsions (démarrage Formes de services comportant un fonctionnement a incomplet jusqu'a 1/3 de la vitesse régime constant pendant un temps N. determine, finale) dans rheure moindre que celui requis pour atteindre 'équilibre |(Fam)(%) : factour de marche = durée de thermique, suivi d'un repos d'une durée suffisante pour fonctionnement & Py / durée toksielddl rétablir T'égalite de température avec celle du milieu este refroidissant. Fdm selon Cd, n= 1 a | / In appel de courant avec un moteur de Services intermittents périodiques S 3 peewee Be Forme de services composés d'une suite de cycles identiques comprenant chacun un temps N de fonetionnement a un régime constant, et un temps R puissance utile du moteur pendant le cycle diutilisation hors démarrage Pu de repos, ces temps stant insutfisants pour que Pn: puissance nominale du moteur léquilibre thermique soit atteint aussi bien pendant les resean périodes d’échauffement que pendant les periodes de Tefroidissement. Fam =N/(N+R).n Services intermittents 4 démarrage S 4 Formes de services composés d'une suite de cycles identiques comprenant chacun un temps D de demarrage, un temps N de fonetionnement a un régime constant et un temps R de repos. Les temps de fonetionnement et de repos sont suffisamment courts pour que léquilibre thermique ne soit pas atteint au cours d'un cycle. Fm =(N¢D) / (N+D#R), n selon cahier CdC ; remplacer n par 4n dans la formule. Dans les services précédents, farrét du moteur est obtenu, soit par ralentissement naturel aprés coupure de courant, soit par un moyen de freinage tel quiun frein mécanique ne provequant pas d'échauffement supplémentaire des enroulements Services intermittents a démarrage et freinage électrique S 5 Formes de services composés d'une suite de cycles identiques comprenant chacun un temps D de démarrage, un temps N de fonctionnement régime constant, un temps F de freinage et un temps R de repos. Les temps de fonctionnement et de repos sont suffisamment courts pour que téquilibre thermique ne soit pas atteint au cours d'un cycle Fam = (N+D+F) / (N+D+F+R), n selon CdC, remplacer n par 4n dans la formule Dans ce service, le freinage est rapide et réalisé par un procédé électrique, 7 Prof: A. EI Maget ENSETM CEI Scanné avec CamScannerDocument réponse DR Courbe couple / vitesse ° -— ->-++>]}])------— 1 2 7 8 2 FS so & E °° & o a 2 8 ar a oO 3 ° es 5 c q £ LJ Ss a Zz so a So > OD a 13 = a i a oO o 3 oO 2 2 < So , 4 5 5113 0 ° 2 ° ad 3B a a x (WN) NO ENSET, Prof: A. EI Magri ‘Commande des machines électriques Scanné avec CamScannerLa trajectoire do Ia voile étant un corcle de 22.75 m do rayon, la vitesse angulaire do la voile correspondant a la phase do vitosso constante ost Qiao - 228="89 9.2015 + 8" ‘orrospondant 8 la phase do v! a ooo ~ S55 Les phases daccéleration ot do ddediération étant symétiquos, on pout obtonir le déplacement Anguiaire par intégration directo de la vitesse angulaire on phase daccélération. sot donc Me 2018-8) 0.5*. Le méme résultat Pourrait tre obtenu plus rapidement de maniére géomeétrique, l'intégrale do la vitesse en phase Paceelération correspondant 4 Faire du triangle de base ty.< ot do hauteur Qjoieio. soit done Qyo00:0 face SJE | comme obtenu précédemment, La vitesse angulaire souhaitée ost waa = 3,52 10° rad.s"”.On on déduit Np = 22chee 0.0336 temin”™ 245 “1 0.034. 3514s °° = 1204 tein’ FOU Nin = Ne ireaueteur “ogron'courome Le type de service est SS carlo fonctnnerent ost ntermitent avec un démarrage et un freinage éloctique va un varator. La pueanee wile Bu eat donee eco sean un Mah13.4605.0016 Fy -—S218*5 25 a 7g 5+15+5+865 900 (On obtient donc une puissance apparente EX T6X5X(SS 4} + (S600 4x 16x 5) TR OORTS », , a = 3,63 kW Avec les moments d'arrét assez longs, le moteur ne surchautfe absolument pas et on obtient une puissance équivalente en S1 moindre que le calcul intial Diautre part, si le moteur fonctionne de maniére continue (urgence ou retour au garage le seit), on est alors en service S1 et la puissance est de 3.7 kW. 9 Prof: A. EI Magri ‘Commande des machines électriques ENSETM CECSI-! Scanné avec CamScanner