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THESE
présentée devant
1'ECOLE CENTRALE DE LYON
pour oh(enir
le lifte de DOCTEUR
Spécialité : Mécanique
METHODE DE CORRECTION
DES CARACTERISTIQUES RESIDUELLES DE
FRONTIERE EN SYNTHESE MODALE
THESE
présentée devant
1'ECOLE CENTRALE DE LYON
pour obtenir
le titre de DOCTEUR
Spécialité Mécanique
par M. TCHERE SEKA
Ingénieur des Travaux Publics
METHODE DE CORRECTION
DES CARACTERISTIQUES RESIDUELLES DE
FRONTIERE EN SYNTHESE MODALE
DIRECTEUR A. MOIROUX
DIRECTEUR ADJOINT R. RICHE
Mathématiques-Informatique-Systhmes
B. DAVID Professeur 2e Classe
C.M. BRAUNER Professeur 2e Classe - Univ.- Bordeaux
J.F. MAITRE Professeur 1ère Classe
CONRAD Maître Assistant ENSM-St-Etienne
THOMAS Maître de Conférences
MUSY Maître de Conférences
Cl. SCHMIDT-LAINE Chargée de Recherche au CNRS
Electronique
P. VIKTOROVITCH Directeur de Recherche au CNRS
BLANCHET Professeur 2e Classe
KRAWCZYK Chargé de Recherche au CNRS
P. LEYRAL Maître Assistant
O. BONNAUD Professeur - INSA - Rennes
J. BOREL Direct. Technique Sté E.F.C.I.S.
J.P. CHANTE Professeur - INSA - Lyon
Electrotechnique
Ph. AURIOL Professeur 2e Classe
A. FOGGIA Professeur 1ère Classe - I.N.P.G.
A. NICOLAS Maître de Conférences
G. ROJAT Maître de Conférences
Acoustique
(Mlle) G. COMTE-BELLOT Professeur Classe Exceptionnelle
M. SUNYACH Professeur IUT-Lyon
D. JUVE Maître de Conférences - LYON I
Machines Thermiques
M. BRUN Professeur 2e Classe
Ph. ARQUES Professeur 2e Classe
A. HAUPAIS Maître de Conférences (en disponibilité)
Iv
4za
mon profeseur de Français
des classes de Mathématiques supérieures et Mathématiques spéciales à Paris,
zdrìwc%
REMERCIEMENTS
Toute ma profonde gratitude va à l'endroit de Monsieur Louis JEZE QUEL, Maître de con-
férences à l'Ecole centrale de Lyon. Il a suscité en nzoi le goût pour la Mécanique des Vibrations et la
recherche et ne m'a jamais ménagé son soutien total tout le long de mon séjour au Laboratoire de
Mécanique des Solides. Ses conseils et ses encouragements m'ont été fort précieux et parfois déter-
minants depuis l'Ecole Nationale des Travaux Publics de l'Etat de Lyon où j'étais son étudiant.
Je remercie vivement Monsieur R. J. GIB ERT Directeur dii Département des Etudes Méca-
niques et Thermiques au Centre d'Etudes Nucléaires (GEN) à Saclay d'avoir accepté d'être rappor-
teur de ce travail.
Je suis reconnaissant envers Monsieur Noël CHA TELUS et Monsieur Jean-Pierre LAINE
de ¡'Equipe Dynamique des structures du Laboratoire de Mécanique des Solides pour toute leur aide.
RESUME
Cette étude vise une amélioration des méthodes de synthèse modale par un recalage optimal des cara-
ctéristiques résiduelles de frontière. Une famille de modes de branche est alors introduite pour per-
mettre une connaissance expérimentale de ces termes dont nous présentons une détermination géné-
rale. L'introduction d'un modèle modal basé sur les modes libres s'est avéré particulièrement efficace
participation à la dynamique d'un assemblage, le long de nombreux essais effectués. Le recalage né-
cessaire entre les modèles numériques et expérimentaux induit la correction des caractéristiques de
frontière. Deux nouvelles méthodes sont alors introduites dans le cadre de correction des interfaces à
garnd nombre de degrès de liberté. Plusieurs tests ont mis en évidence le recalage parfait de modes
normaux par l'obtention avec précision des fréquences, des réponses temporelles et de déformées
relativement bien approchées de structures corrigées ayant des conditions aux limites pouvant varier
This study aims at improving modal synthesis methods by optimal correction of residuel boundary
terms. A family of branch is then introduced to a better experimental knowledge of these terms of
whitch we are presenting a general definition. The introduction of a model based on the free modes
has turned out to be particularly successful in presenting the performance of the behaviour of sub-
structure with any boundary conditions and its participation to the dynamic of an assemblage,
throught ths numerous tests we carried out. The necessary adjustement between ths numerical and
experimental models induces ths correction of boundary flexibility terms. Two new methods are then
presented in the context of correction of the interfaces with large number of boundary degrees of
freedom. Several tests have shown the perfect correction of normal modes by the precision obtaining
of the frequencies, temporal responses, and the dynamic deflections relatively well approached of
corrected structures with boundary conditions from perfect closed to complet free interface, in the
INTRODUCTION p.1
IN1RODUCTION
PROBLEME SPECTRAL
CONCLUSION
INTRODUCTION
CONCLUSION
INTRODUCTION
METHODES DE CORRECTION
CONCLUSION
CONCLUSION p.231
BIBLIOGRAPHIE
ANNEXES
INTRODUCTION
i
INTRODUCTION
Les méthodes de synthèse modale sont classiquement basées sur l'utilisation des modes
libres et des modes encastrés. Afin de permettre une connaissance expérimentale des termes
résiduels, l'on introduit une troisième famille de modes normaux, dits "modes de
branche", ( R12 ), ( R23 ), ( R25 ) et ( R26 ).
Ces modes de branche sont des modes normaux obtenus à partir d'un chargement de
la structure initiale le long de sa frontière de raccordement, par fixation d'inerties
ou d'organes élastiques, ou par couplage avec une structure adjacente
quelconque. Cette nouvelle famille de modes va jouer un rôle privilégié dans les techniques
de synthèse modale que nous utilisons dans ce travail. Son importance sera en effet majeure
dans la mise au point de nos méthodes de correction.
2
Nous proposons dans cette étude un modèle modal, appelé B.M.M. ( Basic Modal
Model ) construit à partir des modes libres, des modes de corps rigides et de la souplesse
résiduelle de frontière, en formulation déplacement. Son premier intérêt est son efficacité à
représenter le comportement d'une sous-structure avec des conditions aux limites
quelconques et sa participation à la dynamique d'un assemblage.
Le modèle B.M.M. permet en effet de retrouver les trois principales familles de modes
normaux de la sous-structure considérée les modes encastrés, les modes branches et
naturellement les modes libres sur lesquels il est construit.
Nous introduisons ensuite des méthodes de correction dont le but est de recaler les
modèles numériques représentés par une matrice de masse et de raideur afin que les
caractéristiques des modes mesurés correspondent à celles des modes calculés.
Dans le cadre des frontières à grand nombre de degrés de liberté, nous avons proposé
deux nouvelles méthodes de correction basées sur la recherche de perturbations de norme
minimale, et qui font l'originalité de cette étude.
De nombreux essais numériques ont été effectués dans le cadre de l'assemblage des
plaques minces en acier pour mettre en évidence la double efficacité du modèle B.M.M. et des
méthodes de correction T.C.M. et S.C.M..
On a pu vérifier d'abord le recalage parfait des modes de branche corrigés sur trois
caractéristiques dynamiques majeures : les fréquences calculées avec exactitude; les déformées
modales relativement bien approchées; et l'estimation avec précision des réponses temporelles
de structures obtenues avec des conditions aux limites pouvant varier de l'encastrement à la
libération complète des interfaces de raccordement.
3
On a ensuite déterminé avec efficacité les premiers modes normaux des modèles modaux
corrigés obtenus lorsqu'on impose des modifications structurales majeures comme des
variations de conditions aux limites ou des raccordements avec d'autres sous-structures.
Ce mémoire de thèse est composé de trois chapitres et de huit annexes. Nous présentons
au CHAPITRE i une formulation traditionnelle des problèmes de dynamique des structures,
puis une formulation générale de l'équilibre dynamique ( R12 ), ( R22 à 24 ), à l'aide
d'opérateurs linéaires différentiels et intégraux elliptiques.
Nous avons notamment montré que l'emploi des termes résiduels au second ordre n'est
justifié qu'aux hautes fréquences où ils apportent une amélioration fréquencielle par rapport aux
termes calculés au premier ordre. Il est donc nécessaire de proposer des méthodes de correction
des caractéristiques résiduelles de frontière afin d'amélioer la détermination des modes normaux
des structures à basses fréquences où les termes du deuxième ordre n'apportent pas de gain
significatif. C'est l'objet du ChAPITRE 3 qui constitue Ja partie originale de cette
thèse,dont certains résultats ont déjà été publiés (R22), (R24 ) et ( R38).
Enfin le CHAPITRE 2 est une transition entre les deux autres. Il établit le calcul
explicite des termes résiduels de frontière et montre leur apport dans d'autres techniques
d'analyse modale comme la méthode de sensibilité.
CHAPITRE i
SYNTHESE MODALE
ChAPITRE i
SYNThESE MODALE
INTRODUCTION
CONCLUSION
6
INTRODUCFJON
Ce chapitre est consacré aux équations générales de la synthèse modale. Il est divisé en
quatre parties. Nous faisons d'abord un rappel des équations classiques de la dynamique des
structures en première partie. Nous montrons ensuite l'intérêt d'une description plus générale de
l'équilibre dynamique à l'aide de deux types d'opérateurs linéaires : les opérateurs différentiels
elliptiques d'ordre quelconque, auto-adjoints dans les problèmes usuels de Mécanique des
Vibrations, et les opérateurs intégraux, compacts et inverses des premiers, construits dans des
espaces de HILBERT. C'est l'objet de la deuxième partie.
Cette généralisation qui tire profit de la richesse des propriétés de telle classe d'espaces
topologiques conduit à deux descriptions complémentaires liées au même problème physique: le
raccordement de sous-structures le long d'interfaces continues. La première description,
envisagée dans la troisième partie est une présentation discrète et matricielle des méthodes de
synthèse modale. Elle est adaptée à l'utilisation de la méthode des Eléments Finis et correspond
La deuxième description étudiée dans la quatrième partie est une formulation variationnelle et
continue de l'équilibre dynamique. Elle permet de mieux rendre compte des interfaces de liaison
continues.
Des modèles numériques permettent de tester l'efficacité des méthodes proposées dans la
troisième et quatrième parties.
FIGURE 1.1
(1.2) = f.Q Eç
où les Ç1)
Ç.')
sont fonctions des constantes élastiques du
matériau constituant la sous-structure () . L'équation (1.2) peut s'écrire matriciellement
1) Formulation différentielle
Les forces de surface qui s'exercent sur un volume infiniment petit de sont
équilibrées par les forces extérieures de volume et les forces d'inertie.
(1.4) çI o
8
(1.6) () =
e
(1.7) s N S. (ci)
ou encore
(1.8) K - 43a
A cette équation (1.8) sont adjointes les conditions aux limites suivantes:
(I.9.a) - ,fl - r0
(I.9.b) L E- r
(I.9.c) = 'cl £ Q-
2) Formulation variationnelle
Le principe des travaux virtuels exprime l'égalité entre le travail de déformation dans un
déplacement virtuel A. ( au temps t et le travail virtuel des forces d'inerties de liaison et
S)
cÇE+
(1.10)
L : c1'u
où
(I.11a) =
Jc ZI
(I.11b) ' cS
(1.11e) J Lrv-
(1.12)
L'existence d'une fonction potentielle V,1, est justifiée par l'hypothèse de l'élasticité
linéaire. On défmit le Lagrangien L par
(1.14) L -
L'équation dynamique de la sous-stiucture prend alors la forme suivante
(1.15) Ç j L * (j
où les >. (c' sont des déplacements généralisés ne dépendant que du temps t.
Les fonctions c deux fois différentiables qui satisfont à toutes les conditions aux
limites sont dites "compatibles".
Les fonctions une fois différentiable ne satisfaisant qu'aux conditions
cinématiques sont dites "admissibles".
Ce schéma de discrétisation aboutit à deux types de méthodes suivant qu'il est associé à
une formulation différentielle ou à une fornrnlation variationnelle.
(1.17)
11
(1.20) tv 3 W t\ 3
où
(1.23) =
Cette méthode de GALERKIN est la plus utilisée. Mais on peut prendre pour
d'autres fonctions. La méthode de collocation utilise comme des diracs.
12
(I.24a) 14). \A
Juò
!& ( Pd
(I.24b) +'c;
Elle s'écrit:
(1.25) f (eî'
D'après l'expression de I..'-
( ï. - ) , on obtient
(1.27)
¿'t
L'énergie cinétique s'écrit alors
ti (2) (t)
(1.28)
en posant
Ec
(í
(1.29) M ¿
13
(1.30)
-
L ri) = L )
s'appelle matrice de masse de la structure. Cette matrice est
symétrique, définie positive car l'énergie cinétique est toujours une grandeur positive.
Cette forme particulière de la solution u ' >. cj peut être interprétée
comme une équation holonome. La structure discrète ass'b'ée est donc plus raide qu la
structure réelle.
Les fonctions peuvent ne vérifier que les conditions de déplacement car il suffit
qu'elles engendrent un champ de déplacement cinématiquement admissible.
Les équations du mouvement s'obtiennent en utilisant les équations de LAGRANGE
déduites de l'expression (1.15)
(1.31)
d (L\
où A- désigne la force généralisée de volume.
(1.32) 1 F. L (2) Ñ1
Dans l'hypothèse de l'élasticité linéaire, la fonction potentielle "Tà () ') peut être
approchée par son développement de MAC-LAURIN au second ordre.
Si nous choisissons l'origine des coordonnées généralisées (X telle que Vi (o)
est nul, et si nous remarquons que la position d'équilibre en o doit être nécessairement un
minimum du potentiel , c'est -à-dire:
(1.33) (o) = p
6 t.1\
En posant
/
(1.35) 6 (o')
On défmit une matrice < Ç,, 'c' appelée matrice de raideur. La matrice
est symétrique, définie positive si la frontière n'est pas réduite à l'ensemble vide,
semi-définie positive si c'est le cas car o correspond à des mouvements de corps
rigides.
Les équations de LAGRANGE peuvent alors s'exprimer sous une forme matricielle
(1.37) =
Dans le cas d'un système isolé, et en utilisant les mêmes fonctions de base, on obtient un
système identique à celui trouvé par la méthode de GALERKIN. Soit:
(1.38) Çy(')
(1.39) Çt
pour toutes les fonctions et ¿ qui satisfont à toutes les conditions aux limites.
Les coordonnées généralisées sont alors les participations des modes à la réponse.Cette
base modale génère la réponse reelle. Mais l'on doit se limiter à un nombre fini de modes.
Elle reste néanmoins très représentative de la déformabilité de la structure dans un certain
domaine de fréquence.
En vue d'étudier les diverses possibilités permettant d'obtenir les paramètres modaux, il
s'avère indispensable d'exprimer la réponse d'une structure en fonction de ses modes et d'éviter
les erreurs introduites par la prise en compte que d'un nombre fini d'entre eux.
La méthode de RAYLEIGH-RITZ est très avantageuse car elle permet de raccorder des
sous-structures en imposant des conditions cinématiques sur les variables généralisées. La
sommation des énergies cinétique et élastique de chaque sous-structure donne respectivement les
énergies cinétique et élastique de l'assemblage total.
L'écriture des équations de LAGRANGE exprimant l'équilibre de la structure entière ne
nécessite que l'utilisation d'un param&rage strict, c'est-à-dire qui tient compte de toutes les
conditions cinématiques de liaison.
Soit ) le vecteur des nouvelles coordonnées, le changement de base est traduit par
l'équation suivante:
(1.40) = )
où [f ) est la matrice de passage de la base des Eléments Finis à la base modale.
Comme les énergies cinétiques et élastiques sont invariantes par changement de base, les
nouvelles matrices de masse et de rigidité s'écrivent en fonction des anciennes:
(I.41.a)
(1.41 .b)
(1.42) X )C
16
(I.43a) Ç :ci:, =
L =
CQ'
(I.43b) (
rry\. est la masse modale de rang i. Elle est nécessairement positive car . est un
opérateur défini positif. est la raideur modale de rang i. Elle est positive ou nulle car
l'opérateur K est semi-défmi positif.
Afm de simplifier le calcul, on norme les formes propres Ct en imposant à la masse
modale rn..c d'être égale à l'unité.
44) M. zx) . -
o
(1.46)
17
L'ordre de multiplicité de la solution cø est la dimension de l'espace propre qui lui est
associé. Le champ de déplacement peut-être ainsi approché grâce aux 1.1 modes discrets
indépendants.
(.J
Si x. et LVi. sont les approximations du mode continu - et la pulsation ci
propre, on peut écrire:
(1.47)
(I.48a) =
(I.48b)
Ces relations (I.48a) et (I.48b) confèrent aux déformées modales approchées les
mêmes propriétés de norme et d'orthogonalité que celles des solutions exactes rc.
(I.49.a) t-\
(I.49.b) <' =
(1.51) Ç_w i- W
On en déduit l'expression du champ de déplacement en fonction des modes normaux
(1.52) =
zC =i
-
-..w +CVC
¿I
18
(r) = (X T-
(1.54) (_ C 4L 3..)
(1.55) _n_ = a
et sont reliés par:
t-L
(1.56) X
- w+ CAJ«
* Avantage d'une discrétisation à l'aide des modes normaux
Les modes normaux mettent en évidence le découplage entre les masses, et sont donc
significatifs du nombre de degré de liberté à prendre en compte. Si l'analyse de la réponse de la
structure s'effectue à l'intérieur d'une bande de fréquence donnée, les déformées modales dont
les pulsations se situent dans cette intervalle apparaissent comme une base de plus faible
dimension.
Cette qualité jointe à la propriété de fermeture découlant des relations d'orthogonalité
explique tout l'intérêt de l'utilisation de la base modale dans les essais numériques et les
techniques de sous-structure.
3) Modes particuliers
L'Analyse Modale repose principalement sur les modes normaux. Elle utilise également
des modes particuliers. La terminologie classiquement adoptée est la suivante.
19
a) Modes statiques
Ils sont issus d'un problème statique. Ce sont les déplacements des points d'une
strcture, obtenus statiquement en imposant des conditions particulières aux degrés de liberté de
l'interface r0 . On distingue les modes de déformation statique et les modes d'attache.
* Modes de déformation statique
On impose un déplacement unitaire à l'un des noeuds de l'interface en bloquant les
autres. On n'applique des forces que le long de la frontière t' . On doit donc résoudre le
système suivant:
(1.57)
X1F 1t o
I..
'1<c '(FFJ L
i
I désigne les degrés de liberté non concernés par la liaison et F désigne les points de
liaison.
La résolution de l'équation matricielle (1.57) conduit à
(1.58) tt "(i: F =
ou encore
* Modes d'attache
Si au lieu d'imposer un déplacement on impose une force unitaire, on obtient des modes
appelés modes d'attache, solutions du système matriciel suivant:
X1
(1.61)
Fc I
20
Ce système n'est possible que si la matrice de rigidité t<) est inversible, c'est-à-dire
si la structure ne possède pas de modes de corps rigides. C'est le cas où on ne peut définir la
matrice de flexibilité statique de la structure (ANNEXE 2).
Cette matrice de flexibilité statique n'existe pas dans le cas des structures entièrement
libres, qui possèdent justement des modes de corps rigides. Ceux-ci induisent une singularité
d'ordre variant de un à six de la matrice ( ) . On utilise alors une procédure particulière,
voir ANNEXE 2, qui conduit à définir une matrice de pseudo-flexibilité. Celle-ci est obtenue
grâce à une projection dans l'espace orthogonal des modes de corps rigides au sens du produit
scalaire généré par la matrice de masse Çh) de la structure.
ils apparaissent dans les structures dites libres ou avec mécanismes. Un structure libre
est une structure qui possède un certain nombre (au maximum 3 pour les problèmes pians, 6
pour les problèmes tridimensionnels) de modes de mouvement d'ensemble ou modes rigides à
énergie de déformation nulle correspondant à des valeurs propres nulles.
Si X est un mode de corps rigide, alors:
(1.62) A= VcLO
(1.63) K R.
=
Dans les méthodes d'analyse modale, ii est souvent intéressant de considérer des
modèles définis par des sous-structures libres. Mais l'une des difficultés, surtout numériques,
est de s'affranchir des singularités induites par la présence des modes de corps rigides. Tout le
long de cette étude, l'on sera amené à envisager des procédures spéciales partout où l'influence
des modes de corps rigides sera prise en compte.
Modes dynamiques
Les modes dynamiques ou modes propres d'une structure sont les solutions du système
matriciel
On distingue plusieurs types de modes propres suivant les conditions imposées sur
l'interface de raccordement P0
* Modes libres
Ce sont les modes calculés en supposant la sous-structure libre le long de l'interface de
raccordement r0
* Modes encastrés
Ce sont les modes obtenus en bloquant les noeuds de la frontière ['v
* Modes chargés
Ils sont obtenus en affectant aux noeuds de l'interface r0 des inpédances connues
pouvant se rapprocher du comportement des sous-structures adjacentes.
Longueur: 60 cm
Largeur : 40 cm
Epaisseur: 5 mm
FIGURE 1,2
22
Maillage i
a) Maillage
Pour l'étude de notre plaque mince homogène en flexion, nous avons utilisé le modèle de
LOVE-KIRCHOFF (sans effet de cisaillement transverse).
Le nombre de D.D.L. total est de 135. Chaque noeud a 3 D.D.L. une translation et deux
rotations.
Chaque maille est un rectangle de côté 7.5 cm suivant l'axe des x et 10 cm suivant l'axe
des y.
Cette description en Eléments Finis conduit à une matrice de rigidité K et une matrice
demasse M detaille 135X135.
23
Dans toute la suite de ce travail, tous les résultats issus de ce code de calcul seront suivis
des sigles M.E.F. (Méthode des Eléments Finis), tandis que D.D.L. désignera Dégré De
Liberté.
Dans une première étape, il a été nécessaire de comparer les fréquences propres issues de
ce cours de calcul à celles obtenues par deux logiciels connus : SAP ( Structure Analysis
Program) et ANSYS (Swanson Analysis Systems Incorporation).
Dans ces deux logiciels, nous avons rentré des maillages identiques au nôtre afin de
permettre la comparaison.
Tous les tabeaux ont été obtenus avec des problèmes de taille identique pour les
méthodes que nous comparons.
* Tableau Al: taille 135 x 135 (plaque entièrement libre)
* Tableau A2: taille 120 x 120 (plaque encastrée sur une largeur)
* Tableau A3: taille 96 x 96 (plaque bi-encastrée sur deux côtés contigus)
Les graphes
Dans les GRAPHES 1 et 2 Les modes libres ANSYS sont tracés automatiquement avec
45 noeuds. Le maillage utilisé est identique à celui de notre code de calcul M.E.F. Il a 135
D.D.L.
Les modes libres obtenus par notre code M.E.F. et dessinés sur le GRAPHE i et 2 ont
aussi chacun 135 D.D.L. comme notre maillage. Le tracé de ces modes est semi-automatique:
transfert du calcul sur l'ordinateur IBM vers l'ordinateur VAX afin d'utiliser le traceur de
ANSYS implanté sur le VAX.
24
Mailla ge 2 virtuel
Dans le tracé définitif ANSYS fait une interpolation linéaire e % définit un point
intermédiaire entre deux noeuds donnés.
On obtient donc en définitive 9 noeuds dans le sens de la largeur et 9 noeuds dans le ses
de la longueur.
Les GRAPHES i et 2 permettent néanmoins une comparaison des formes car les deux
méthodes de calcul utilisent le même maillage initial, MAILLAGE 1, pour le calcul des modes.
Tableau Al : donne les 12 premières fréquences en HERTZ (HZ) plus les 3 modes de
corps rigides (MCR) de la plaque entièrement libre suivant les 3 calculs différents : notre code de
calcul M.E.F., le logiciel ANSYS et le logiciel SAP.
Les tableaux de résultats Al, A2 et A3 comparent les fréquences des premiers modes
normaux obtenus par le code Eléments Finis mis au point à celles des logiciels connus ANSYS
et SAP. Le logiciel SAP qui utilise une matrice de masse concentrée donne des fréquences plus
faibles.
Comme l'indiquent les trois tableaux Al, A2 et A3, il y a un bon accord entre les
fréquences calculées par notre code numérique et celles issues du logiciel ANSYS. La
comparaison des premières déformées dynamiques obtenues par ces deux méthodes est
également satisfaisante.
La validité de notre modèle numérique est donc attestée. Pour des raisons de souplesse
d'utilisation, il est le seul pris en compte dans toute la suite de ce travail.
26
PLAOUE LIBRE
I I
TABLEAU Al
N°
Mo bES
M...F. ASY3
3 3MC
70. 447 10. 6.55 6. 612,
TABLEAU A2 TABLEAUA3
GRAPHE G!
#4
Ø4
4 44*.
-1 i
Il_4
'z 2
fr04
3 3
29
GRAPHE G2
4$4
G
6
30
GRAPHE G3
t 4
2. 5
3 6
31
GRAPHE G4
GRAPHE G5
GRAPHE G6
34
GRAPHE G7
MODES PARTICULIERS
CORPS R1GIt
C. -
;.c.
S -
MOt D'ATTACHE
35
(1.65) .. W
3I( est un opérateur elliptique de degré 2m et une fonction scalaire strictement
positive.
A chaque point de la frontière i: , oìi t0 U r r
sont associés
couples de conditions aux limites représentées par deux familles d'opérateurs de frontière
* les opérateurs ., B . , m. ,d'ordre j, ¿ C.° , ' .«.t . Ils
correspondent aux conditions cinématiques sur '
* les opérateurs .k Ce.. A. d'ordres , ,C. -
3. .. .
correspondeent aux conditions naturelles et font intervenir des dérivées normales à la frontière
et le long de la frontière.
Les conditions aux limites suivantes sont ajointes à l'équation (1.65)
(I.66.a) vr0
(I.66.b)
(I.66.c)
et
de carré intégrable.
On simplifie le second membre de l'équation (1.67) en introduisant le produit scalaire
formel <s , > sur la frontière [
fl%
(1.68) Çc r0
37
Notons l'espace des fonctions LA qui vérifient les conditions cinématiques sur
la frontière t , et complété par le produit scalaire .3 ,
(1.71) ç
Pour pouvoir appliquer ces méthodes aux problèmes dynamiques associés à des
opérateurs d'inertie diférentiels, on introduit l'espace engendré par le produit scalaire
. Comme Ç est une fonction scalaire, est identifié à son dual et on obtient les
inclusions:
(1.73) L
Si la frontière r.
est réduite à l'ensemble vide, la sous-structure considérée peut
comporter des modes de corps rigides.
Soit donc l'espace des modes de corps rigides, c'est-à-dire le champ des
déplacements qui n'induisent aucune contrainte. On note l'espace orthogonal de au
sens du produit scalaire
(1.75)
Pour tenir compte de l'influence éventuelle des modes de corps rigides, on introduit les
espaces suivants:
£
(I.76.a) L r1R.
(I.76.b)
Dans ces deux nouveaux espaces et , l'énergie de déformation qui était une
forme bilinéaire Çz.. C' , ) dans ' L et devient un produit scalaire. La norme
qu'elle y engendre est équivalente à celle liée au produit scalaire (e ..)
Afin d'appliquer ces formulations continues à des modèles expérimentaux réels, il est
intéressant de discrétiser l'espace des solutions.
39
2) Schéma de discrétisation
On considère le déplacement u.. comme étant une somme pondérée de .t..T fonctions de
base .
(1.77) A-
' X1 (t) (+)
(1.78) - Ç
(c 'xci')<."'H-E
11.1
où est une fonction d'erreur qu'on minimisera par un choix judicieux des À , et
oùsi
N
'>', s
):
(1.79)
(1.80) -'
t, N
En posant
(1.82) C
1K) > - Wd Ç tA' > e'-
avec
(1.84) = c
Ç
M\ et (ì'( ) sont deux matrices carrées d'ordre w x N appelées respectivement
matrice de masse et matrice de rigidité de la sous-structure. (II) est une matrice symétrique à
cause du produit scalaire (t'-, ) , et () l'est aussi car l'opérateur K est auto-adjoint,
la structure étant isolée.
Par souci de simplification de l'écriture, nous conservons les mêmes notations dans les
deux formulations continue et discrète pour désigner les espaces de fonctions.
La forme bilmé aire (&. (.. ') et les deux produits scalaires j (i
') et C (' /
sont également appelés ainsi en formulation discrète.
L'espace est engendré par le produit scalaire (ç ., .
conserve la
même définition qu'en variables continues et vérifie l'équation
(1.85)
E
(I.86a) ( X) y)
(I. 86b)
ç'
(I.87b) .
(L88a) K
-
(I. 88b) Sì A LL
(I.88c) Ba =0
(1.89) &Ç = (Ç U
(L90a) =
(I.90b) Ç x. L X
42
Les modes encastrés suivent une définition similaire. Ils sont d'abord solutions du
système:
(I.91a) K )( E C '
(I.91b)
(L91c) B
=0
(1.93 a) C. x«ñ = WE
ci
.2
(I.93b)
(1.94) X. C Ç
(I.95a)
(I.95b) Cxc,wa
11.2 FORMULATION DUALE
(1.96) A' A.
Cette égalité induit l'équation
(11.97)
(1.98) =A-
l'équation (11.97) devient alors
(1.99) =
ou encore
&
(1.100) (Ai V
(1.101) A ._ P (r (Aa A A-
(I. 103a)
(W'. Q
(I.103b) C O
(I. 103c)
Ve P
Si la distribution des forces de frontière est nulle, on peut montrer que les deux
opérateurs A et A sont adjoints par le produit scalaire c. (. ,
sous l'hypothèse queC vérifie les conditions de force et les conditions cinématiques aux
limites de
On introduit ' , l'espace des fonctions suffisamment différentiables qui vérifient les
(1.105) - A r- cL W t ,. r0
(1.108) J
Cet espace s est fermé à l'évidence. C'est l'analogue de l'espace g. des modes
de corps rigides en formulation primale. On note son complémentaire orthogonal au sens
du produit scalaire c. (,) dans l'espace
L.
(1.109) . = ® c
(1.110)
Afm de permettre une prise en compte des champs de contraintes statiquement équilibrés
dans les méthodes de synthèse modale, on introduit l'espace , complèté de l'espace
obtient alors:
(1.112) E \
On note L l'espace constitué des fonctions de 'F qui satisfont les conditions de
bord libre le long de l'interface r0 . Soit:
(1.113) 'L
e- V- L E, r. C
(1.114)
2) Schéma de discrétisation
w
c:3-= C) 9'c (f)
(1.116) .(
w
'=1
C'-' -) c4)cÇ
+<:,::-;>
t'')
En posant (Ç , on obtient
kf'.
(1.117)
+ <L,cW>,C,tIN)
Ce système peut s'écrire matriciellement
Les deux espaces de base et sont engendrés respectiement par '1, ) et. c
Nous notons:
(1.120) Ç Th t ) = c. Ç. T, -)
Les modes encastrés " vérifient
(1.122) =
(1.123) C ) 'I'E 4-
-- . (s) 'i o
1) Formulation primale
L'équation dynamique (1.82) peut être écrite sous la forme intégrale de FREE DOHLM
suivante afin d'obtenir une expression générale des éléments de l'espace
où
(1.125) (D) =
(1.127)
= Ç
(t) -
Les modes libres ) L. forment une base orthogonale complète dans l'espace
où il convient de chercher l'expression de la résolvante
Soit (T) la projection orthogonale au sens du produit scalaire sur les 'YL.
premiers modes libres )(L déterminés, l'équation (1.128) devient
(1.129) (') .
Lot (T) (D) ÇT) - (u-) (b) (t.rv))(R P
avec
(1.130)
(1.131) (-: PC
où
(1.132)
9
51
avec
(1.133) = , )(t)
En étudiant la composante de l'opérateur ÇD) sur l'orthogonal de l'espace engendré
par les 'n.. modes libres XL,, , c'est -à-dire (I) = (u.' (:D) (v ) , au sens
du produit scalaire (J . , ), on peut mieux rendre compte de la troncature modale.
A chaque cas particulier de la forme de (Do) sera associé une méthode de troncature de
la résolvante.
(1.134) =o
On obtient donc
)(.Lj
(1.135) (R P
i. -
Cette méthode est associée à une description de RAYLEIGH-RITZ liée à une base
modale pour un problème à n degrés de liberté.
La matrice spectrale Çsi.) est diagonale et constituée des pulsations de résonance des
modes libres et la matrice RL F est donnée par l'expression
(1.137) XLF=
Les équations (1.128) et (1.129) montrent que les fonctions 2.c sont combinaisons
linéaires des . premiers modes libres.
On suppose dans cette méthode que l'opérateur (i.) a un spectre réduit à un seul
élément, -t/$L.w4.I ,de multiplicité égale à l'ordre de (DO).
Cette matrice Ç..D o) s'écrit donc simplement
On en déduit:
(1.139 b)
i-
La solution () P s'écrit alors:
i
(1.140) (J Pt
t=I
+
(- jacp(Lc)
Ces deux troncatures ont une efficacité relative due au fait qu'elles n'utilisent que
partiellement les propriétés de l'opérateur (i)
II convient donc d'introduire de nouvelles troncatures pouvant améliorer l'estimation de
la résolvante. C'est le but du développement en cAf de ()
* Troncature par déve1opement en
tR
(1.142) = (iJ CRCbJ £
53
Elles doivent induire une diminution de l'influence de la troncature à l'ordre 'fl. dans
l'expression de la résolvante.
où
Cu
(1.144) =
-
On obtient alors
(V-i)
(1.145) (ct) £ L + cJib) + -- # +
In-
&.. f .. -%
+w L. 0
L1
2) Formulation duale
Comme en formulation primale, on cherche les solutions du problème spectral dual dans
l'espace amputé du champ de contraintes statiquement équilibrées.
L'équilibre dynamique (1.118) peut être exprimé sous la forme intégrale de
FREEDOHLM
&
(1.146) Y- CE) I = t
où
où
On utilise la base complète des modes de contrainte 'YE.I,. dans l'espace '1 et la
projection de l'opérateur de base (E) sur l'espace engendré par les 'fl premiers
modes de contrainte. Soit:
(1.152) (Jj -
(1.153) =
,)y.
(_ tt)) iEj
55
Il est possible de relier les termes intervenant dans cette expression en fonction des
champs de déplacement ) et 2 . En effet:
(1.154) e. (, ?j = C. YE,)
(1.155) CV - (A ?1)
On en déduit
(1.156) =. Ck)''
- ,
où
(1.157) .= 2,
n+
On obtient une expression du produit 1-r;)
(1.158) e
t_
(d._ (A)h#, / wEe )
+Ct)
=1 - w)
(1.159) i)
56
On obtient alors
# Cc.) (?;
()t(I) < Lu
' L
.2.
1ij
(z..,) (c4C
WEe
( w N
(I.162b) e. t:..
-
)=C I
CI)
FIGURE 1.4
Schéma de raccordement de deux sous-structures
Les Eléments Finis permettent de générer des points modaux le long de la frontière r0
par lesquels les sous-structures © et vont être raccordées. Cette méthode généralise
la liaison point par point basée sur l'utilisation des fonctions de transfert.
II est nécessaire de vérifier d'une part la continuité des déplacements ou des contraintes le
long de la frontière de raccordement .t , et d'autre part assurer l'équilibre des forces et des
couples à l'interface.
Comme les méthodes d'assemblage repose sur le choix de la formulation, il convient
d'introduire les notations suivantes:
(I.163.b) = .Ç r cr).
où les numéros i et 2 désignent respectivement les sous-structures © et . Les
produits scalaires globaux associés aux champs de déplacement u- et de contrainte 0 sont
définis par
La formulation primale repose sur l'utilisation des modes libres comme base de
description. Nous présentons trois méthodes : * utilisation des multiplicateurs de LAGRANGE
* utilisation de la raideur de jonction * utilisation de la souplesse résiduelle de frontière.
(1.166) XL.
Les N3. coordonnées généralisées ?\' obtenues par discrétisation sont des
combinaisons linéaires des participations modales 9'.
d
c
(1.167)
où
-' 1x't \ Ç <'Li 1._._ 'í)
IAFJ
LX est la matrice modale de dimension ti x
.1
LO
Ft flpjçj
désigne intérieur et F frontière
59
Dans la base modale, cette équation se contracte en un système matriciel /fl ., ,YI.I
(1.169) C-- J
t - Q.
(r) 't- - C
)c L
1-i--
j fA
coordonnées modales
de liaison à la frontière
c
r0
et
.
j
Le raccordement des sous-structures J et ® induit une dépendance entre les
de J et . Elle est justifiée par les conditions
Les équations de liaison peuvent s'écrire matriciellement:
ç2.)
(1.170) Çc )
Ç]
2.
où (, A' '.\ = >SL. F
o.k- A) C xL , c'est-à-dire les
participations des modes libres respectivement de ® et de sur la frontière.
Les matrices spectrales ¶.SL) et (..n.) Sont diagonales et sont constituées des
carrés des pulsations des modes libres et des zéros associés aux modes de corps rigides.
Le vecteur ¡'Y) est constitué des multiplicateurs de LAGRANGE.
1_ç.t rl o\(j1\'
(1.172)
t
to ,11
-cl.2.J1ct)
(4-
o ijz)
On peut déterminer l'expression des multiplicateurs de LAGRANGE en fonction des
coordonnées modales.
60
(1.173) [ P, ( Aj 1't9z \ J
=.
(1.177) Ç
° \
j
.. (z o (\j -
4\
Soit f B A
J
..ç
(ò
9
iI i
(1.178) I - Aß A' fl Dit.2. j.1' O -'
i R BA' J j 2J
fE
zjitj=o)
o
L°
n'est pas symétrique. Il est possible de rendre l'équation spectrale (1.178) symétrique. A
cet effet, on multiplie d'abord l'équation (1.178) à gauche par la matrice
61
(J1i O
o _n.2
o -' _\ O \ (c \
t.,° -L
JtlLj
:i:- AtlßAt J t O j
. (a, o (q\
o Jt2
Le changement de variable
(1.182)
donne alors
(1.183)
O .Jt2 j
flIrß
,t11
\(4tfl(,
Ji_o -i:
On peut remarquer que cette équation n'introduit pas de réduction dans le nombre de
coordonnées généralisées du système assemblé, sous-structures 6J et
FIGURE 1.5
Distribution de raideur de frontière
62
* La méthode
Pour améliorer les techniques de synthèse modale, on utilise des matrices de raideur
associées à des déplacements nodaux le long de l'interface de raccordement F0 . Celles-ci
traduisent la souplesse des jonctions induites par les sous-structures adjacentes et atténuent les
effets de troncature modale.
Les Eléments Finis qui permettent une description matricule des frontières par le biais
des noeuds qu'ils y génèrent, facilitent également l'introduction de ces raideurs de jonction dans
le calcul numérique.
Comme dans l'équation matricielle (1.168) on regroupe les noeuds de même nature:
indice I pour les noeuds intérieurs et indice F pour les noeuds de frontière. Les matrices
de rigidité et (Kl de masse de la sous-structure (M) s'écrivent alors
(lç')
(vxi (ti')
(1.184)
PWr bFF
(1.185) +
9L +
rA-
(1.186) A? Y'.
Les modes libres 'X, i. sont des formes approchées des modes discrets Xt.
obtenus par Eléments Finis à l'aide des matrices (ic) et (t-i)
63
1xlt o\1d1
(1.187)
(, F
=
r)F
donne deux nouvelles matrices de masse ') et de raideur par simple
congruence.
(1.188)
(i PILr XLF
MFL
FL
avec
(1.189) MIF +
(1.190) (rF + XT
Le modèle que nous venons de définir, et qui est illustré par la FIGURE 1.5 permet
d'approcher les modes d'une nouvelle structure. Celle-ci est obtenue en introduisant la raideur
additionnelle ,. répartie sur les noeuds de la frontière
En effet, l'introduction des noeuds fictifs de frontière qui dédoublent les noeuds réels
induit des forces généralisées liées à la raideur de jonction et aux déplacements de ces
deux familles de noeuds. Soit:
(1.191) F=
ç représente le déplacement des noeuds fictifs et est associé aux mêmes fonctions
de forme que . La matrice de raideur de frontière s'écrit simplement
(1.192)
64
Les modes normaux discrets de la nouvelle structure sont obtenus d'une part en
Eléments Finis en bloquant les noeuds fictifs >F et d'autre part en synthèse modale par
l'équation spectrale standard suivante:
1LP\('c«'\ Io
(1.193 a)
L KFLI <FF FF hJ1F,J (*.°
II suffit d'écrire l'équation matricielle (I. 193 a) pour deux sous-structures, soit:
o O fc%1\
2.
o
(I. 193 b) o
KFF+FF O
o FF,2i4(FF
I
¡I O O
Q O r o o
o
o
o
O O IIFT O
)
Dans les tests numériques nous nous intéressons principalement à calculé à l'ordre
zéro, un et deux. Nous estimons ces trois essais significatifs pour rendre compte de l'influence
des termes résiduels dans les techniques de synthèse modale.
A l'ordre zéro, l'on ne tient pas compte de la souplesse résiduelle de frontière. C'est le
cas exposé dans la méthode d'utilisation des multiplicateurs de LAGRANGE.
Le calcul explicite des termes de souplesse résiduelle est exposé en ANNEXE 4.
Nous présentons la synthèse de deux sous-structures pour S'p calculé à l'ordre un.
Mais cette démarche peut s'étendre à un ordre quelconque.
est le déplacement projeté dans la base des 'Yt1 premiers modes libres.
1A.&J. traduit la participation des modes non pris en compte, c'est-à-dire les modes
résiduels.
La participation des modes résiduels induit des caractéristiques modales essentielles des
modèles dynamiques : la flexibilité et la masse résiduelles, significatives des modes non
retenus.
Le déplacement généralisé de frontière pour la sous-structure () s'écrit:
4. r
X&c)
i -% 'i
+ (%LF 9.+ c) ¿L
regroupe les composantes des modes de corps rigides sur les noeuds de
frontière.
('xF) regroupe les composantes des modes élastiques sur les noeuds de frontière
Les coordonnées modales q. des modes de corps rigides et 9'L des modes
élastiques sont solutions de l'équation matricielle suivante:
XM
IT
_CA,tr o
I '1' p
(1.196)
[ o + 'ALP
On pose:
(I.197.a) [: _n
(I.197.b) 1
(
'1L
(I.197.c)
C f r' J
(/ Xgr T s
XF
J
=
XLF J
4 r
L'équation (1.196) devient:
(1.198)
(.-) i ( r)) cj' =
(L199a)
et
(1.199 b) -
Le déplacement généralisé des sous-structures © et () s'écrit:
I
(I.200a) .ç
s'
1)SF') 9' + (SEL )E
et
(1.200 b)
(Z) + (st) -2
67
On en déduit
On note
II vient
4T
+X'FkR. X1F '\ (9IS\\
(1.205) %F
t
$+K j (aj
S)
La formulation duale utilise les modes encastrés comme base de description. Nous
présentons trois méthodes pour illustrer des techniques de synthèse modale: * utilisation des
déformées statiques * utilisation de la raideur de jonction * utilisation de la masse résiduelle de
frontière.
1.
(c \
(1.207)
14 I
Les notations sont analogues à celles utilisées dans les parties précédentes. Ce
changement de coordonnées induit l'équilibre dynamique suivant dans la base modale par
congruence
(1.208)
L° ,P) )'F J
(Pt.tl
t est la matrice spectrale diagonale composée des carrés des pulsations des
modes encastrés
69
(1.209) = >r)
(1210) 0
O
2..
O\ 'c\
cj.
[ o
JxFt
- o
L p.t
(1.211 b)
Ç
!tt Ç t, t )
* Commentaire
Cette méthode est équivalente à l'utilisation des masses résiduelles de frontière à l'ordre
zéro et à l'ordre un. L'ordre un est le résultat présenté. L'ordre zéro consiste à ne conserver
dans la matrice de masse obtenue en Eléments Finis que la sous-matrice carrée relative aux
noeuds intérieurs, soit:
(1.212) rtï:ti O
o
70
4
¿=1
On introduit ensuite les 'n.- premiers modes encastrés dans cette discrétisation à la place
des fonctions de forme , soit:
N
(1.214)
i.
i -t. 4I)Fá
t)
où les modes encastrés sont des approximations des modes normaux discrets
obtenus par Eléments Finis.
Le changement de coordonnées suivant
(1.215)
Xi (XE i
donne par congurence deux nouvelles matrices (h) de masse et ÇK S)
de rigidité.
(1.216)
<VF
où
(I.217a) X 1-TF
(1.2 17b) =
71
* Synthèse de la sous-structure
La méthode de calcul utilisée dans la formulation primale conduit pour les modes
encastrés au système spectral suivant:
( \ F' (c fo\
(1.218 a)
F+FF) ( flFFJ XFi(0)
* Assemblage des deux sous-structures
II suffit d'écrire l'équation (I. 218 a) matricielle pour deux sous-structures, soit:
o o '\ Ic:iI\
o o
(I.218b) o o >%
o (cF2-+F i
o
o. (O\
Q
o t". o
tFEl o
O
o
C) hçç.1 >,
3) Utilisation de la masse résiduelle de frontière
(1.219)
i w i 1-
It
b
4
- 'ipt AF)
\4.
(1.221) (C ç t4t)')
=
K t est une matrice carrée dont l'ordre est défini par le nombre de degré de liberté de
frontière.
(I.222a)
(I.222b)
B B - Ba '\ (\
'IE i
(1.224)
t B B2.
I+PJDt)
'is
'eJ t' I
.4'
(
w o
o
o
L o - Et
-u
1 i
où
(L 225) =
c
Tous les tableaux de la partie III de A4 à A 10 donnent les modes libres de la plaque
double obtenus soit par synthèse modale (à l'aide des modes libres ou des modes encastrés) soit
par un calcul direct en Eléments Finis. On y compare les résultats de la synthèse à ceux des
Eléments Finis.
1) Tableau A4: Synthèse pour une souplesse résiduelle SR nulle avec 6 modes libres
(6 L), 9 modes libres (9 L ) et 12 modes libres (12 L).
74
Tableau A5 : Synthèse avec une souplesse résiduelle SR calculée à l'ordre i avec 6 modes libres
(6 L) et 9 modes libres (9 L).
Tableau A6: Synthèse avec une souplesse résiduelle SR calculée à l'ordre 2 avec 6 modes libres
(6 L) et 9 modes libres (9 L).
Tableau A7 : Comparaison des résultats de synthèse avec une souplesse résiduelle SR calculée à
l'ordere ¡ et à l'ordre 2 pour les modes élevés
Tableau A8 : Synthèse avec une masse résiduelle MR nulle avec 6 modes encastrés ( 6 E) et 9
modes encastrés (9 E).
Tableau A9 : Synthèse avec une masse résiduelle MR à l'ordre ¡ avec 6 modes encastrés (6 E
) et 9 modes encastrés (9 E).
Les sigles N.C. désignent Non Calculés tandis que M.C.R. signifient Modes de Corps Rigides
dans tous les tableaux de ce travail.
Nous avons illustré ce paragraphe par plusieurs essais numériques en formulation primale comme
en formulation duale. Nous avons recherché les modes libres de la plaque double en longueur de la
plaque de référence. Ce résultat a été obtenu par assemblage de deux plaques identiques sur
lesquelles nous avons fait la synthèse. Les fréquences des douze premiers modes libres obtenus
sont comparées à celles de la plaque double calculée par Eléments Finis.
* Formulation primale
Les tests en formulation primale utilisent les modes libres dans le schéma suivant:
75
A partir de 18 modes comme base de description, nous obtenons comme prévu les 3 modes de
corps rigides (M.C.R.) de la plaque double, (voir colonne 6L du Tableau A4). Les autres modes
calculés s'écartent très fortement des valeurs exactes (M.E.F.) à l'exeption du premier mode
élastique.
Ces écarts entre les fréquences sont justifiés par la troncature modale d'une part et surtout par la
non prise en compte de la souplesse résiduelle SR d'autre part.
L'effet de la troncature modale est corrigé lorsqu'on augmente les modes retenus dans labase de
description. Ainsi, en passant de 6 modes libres (6L) à 9 modes libres (9L) et à 12 modes libres
(12L) retenus par plaque, on note une nette convergence des résultats de la synthèse modale vers
les valeurs exactes (M.E.F.).
Mais c'est la prise en compte de la souplesse résiduelle SR (Tableaux AS et A6) qui améliorent
davantage les résultats de la synthèse.
76
L L L
TABLEAU A4
PLAcuE DOUELE
FRç,.uars4cs ÇH) S MODE5 LIeRES
NO
M o bE5
GL 9L 1.ZL
3Mc.
-i 24.24g 21..78 2f. 654
2 7. SG sg.8 34.437
75.47g YZ.is3 5G.63 53.034
4 '9.25 t.332 Sl. 607 72.'3Z
134.37 lZ7.7i 1.27.t35 tOg.,07
TABLEAU A5
PLAG.0 'OUBLE
FRG.tJENCS(H) DES MObES LBRE5
N°
MO b5
6L SL XAcTE5
3hc 3McP.
-i 1.c.o7o
TABLEAUA6
PLAQ.JE b0ULE
FRQ.UNCES (H t MOD5 UBRES
No
P'i DS
GL SL
MC.R 3MCP..
TABLEAU A7
PLAQtJE bOUBLE
FRE.Q.UENCES (H) b.S MODES UBRES
NO
6L E A CT ES
MOS og z' OA..bø
1..t 227. S96 223.44e
12 275. 4Z 265. 157 24L 5
.1.3 336.S7s 27g.3 2C.2O
14 33e. 37 293273 276.U3
Dans le modèle modal que nous proposons dans le chapitre 3 et construit en formulation
primale, nous utilisons une gamme de fréquences au dessous de 240 HZ, lorsque les 6
premiers modes libres servent de base description ou 430 HZ si ce sont les 9 premiers. Les
fréquences des modes encastrés recherchés (voir Tableau A3) sont inférieures à 270 HZ pour
les 5 premiers et compris entre 400 et 575 HZ pour les 6è, 7è, 8è et 9è modes.
80
La recherche fréquencielle que nous ferons se situe dans la même gamme que les
fréquences des modes libres qui nous serviront de base de description de notre modèle modal
construit par les techniques de synthèse modale au chapitre 3.
* Formulation duale
Une démarche analogue à celle qui précède a été suivie dans le cas de la formulation
duale. L'assemblage est réalisé à partir des premiers modes encastrés de deux plaques
identiques suivant le schéma:
A partir de 6 modes encastrés pris comme base de description pour chaque plaque, nous
avons calculé les 12 premiers modes libres de la plaque double. Les tableaux A8 et A9
correspondent respectivement à l'utilisation des termes résiduels à l'ordre zéro et à l'ordre un en
formulation duale.
TABLEAU A8
PLAJE
bES MObES UBRES
)40
P-iObçS
G E: 9E ExAcrs
3MC.& 3MC
-t 20. ZSG 20. 294 -1.8. '385
-tS5.368 jSq..4jj
t. j7 tS4. 477 l'i!. 839
10 215. '312 '1. 5. 97s 1. 5'. 03 Z
'lt 'Z1..OL
1.Z. 145. E,'3S 2so.o5 24S.S
Les écarts de 7 à 23 HZ du 4ème au 12ème mode libre entre les fréquences obtenues par
synthèse (cas des 9 modes encastrés) et les valeurs exactes calculées par Eléments Finis
s'expliquent par la non prise en compte des termes résiduels de masse dans la synthèse des
deux sous-structure.
82
Le tableau A9 suivant où l'on tient compte des termes du premier ordre fournit des
résultats quasi-identiques par les deux m&hodes. L'importance de la prise en compte des termes
résiduels de frontière en synthèse modale vient encore d'être attestée.
TABLEAU A9
PLAU tOUBLE.
C4) IS MO1ES LtBRS
3MCP. .3MCR
1) Principe de base
Figure 1.6
On considère alors un nouveau problème spectral intermédiaire entre ces deux états et
régi par un nouvel opérateur linéaire. Les valeurs propres de cet opérateur induisent une
estimation des fréquences encastrées à partir d'un état initial de frontière r0 libre et
réciproquement une estimation des fréquences libres à partir d'un état initial de frontière
fixée.
(1.228) 0 L e t'i,
(1.229) EEE
Dans l'espace L privé des modes de corps rigides, le produit scalaire
permet également de construire un espace similaire JVj , soit:
(1.230) &%
L'espace J1L est construit grâce aux fonctions solutions des problèmes
pseudo-statiques suivants:
'r
(1.232) EE' #
on obtient
(1.233) .= 4. E
avec
(I.234.b) t3' I-
() 1. / W
(
de l'opérateur (J &
Les valeurs spectrales
donnent des estimations co par défaut des pulsations de résonnance W des
modes encastrés calculés en considérant les conditions cinématiques (1.228)
(Çj ft) w
(1.235) ---- --
86
et
(1.236)
() r'.
(c-4i:
2. (Pt)
- - )
d'après les principes de monotonie et de MIN-MAX de WEINSTEIN.
(1.237) r1 c. (,r /
L'opérateur E a le même spectre que E , mais en plus la valeur propre '1$ -i.
de multiplicité infinie en général.
On définit des espaces de projection à partir des solutions faibles des problèmes
suivants:
(1.238) Z (. = 6e c
(1.239) L E9 J
Les déjcements généralisés de frontière ci. appartiennent à l'évidence à l'espace
des traces . Et l'espace engendré par les solutions associées à des
r0
déplacements L de L C r0') est dense dans le sous-espace
(1.240) = .
= .Qk :
(1.241) -t-
87
-(k)
W E Wç2 r = Y
(I.242.a)
où
(I. 242. b) k=
L'indépendance des fonctions de contraintes i assure la convergence des problèmes
intermédiaires vers le problème libre.
(1.243) IL
,
(1.245) U-
(Pt)
(1.246) = b '.A.. - t-..,
La multiplication par % des deux membres de cette équation donne
(I.247.a) T=o
et
(I.247.b)
(1.248) k. -
et
- e-
(1.249) - C4) -i
(1.251)
89
(1.252) U. =o E. Ç.t,
-
(I.253.a) I% t\ o
avec
(I.253.b) S
(1.254) kAf-S(u)o
2) Grandeurs généralisées
è
On détermine les forces généralisées ¿t c associées à la j ème solution propre en
utilisant l'équation (1.249) relative au jième mode encastré qu'on multiplie
scalairement par
(ft)
(1.255) C 1-:
(1.256)
-Çio
r%_' (&) (Ç) .
car
(&)
(1.257) - Q.') ...o
90
Comme l'on a
et si on pose successivement
(I.259.a) (L
I
et
(I.259.b)
r.'.
(1.260) SoL Ek 'stE
(I.261.a) .t = .1
=_wt; so
-
k
où
(I.261.b)
Les déplacements généralisés associés aux forces généralisées sont définis par
(1.262) = (LA.,
(1.263)
(1.264) . = .1 - (A)
(1.266)
-% . -
L i: p
,
(1.267) ScL - s
(1.268) r')
(1.269) - i__. V.
d'où
(1.270) (w - t_
Cj
Ççc'1 P)
où
92
(1.272) kk q (t.,) ç
(1.273) K.=
où jÇ et 1>4. sont deux matrices carrées de même dimension.
On peut remarquer que si la structure est entièrement libre et possède donc modes de
corps rigides, les déformées statiques £ sont les projections dans L des déformées
statiques obtenues en appliquant la distribution de forces de frontière et en imposant 't
contraintes.
Cette étude des résolvantes est l'extension en cas continue des résultats établis en
formulation discrète dans la deuxième partie de ce chapitre.
On vérifie aisément:
(1.274) =I+ t
93
(1.275) kÇ -. (-
(1.276)
(j1.% 2
5) Troncature de la résolvante
L'équation (1.270) a permis d'isoler les modes de corps rigides pour étudier
spécifiquement l'expression de la résolvante R.. de l'opérateur
Comme la solution l.A. s'écrit:
(1.277) .R..I t
(1.278) t- cdL
)
(I.279.a) [i :1) u c =
où
(I.279.b) 1j-.n. -
(1.280) RP =
Les 'n. modes libres déterminés induisent les composantes matricielles suivantes:
(I.281.a)
'I. Lo/WL
où
(I.281.b) ,C
otò )
Soit &v. l'espace formé par les 'rt modes libres Xj , Çe . Les modes
non pris en compte forment un espace orthogonal à j , au sens du produit scalaire
(t., ')
Soit cet espace, on a la décomposition
(1.282)
f'
Les différentes méthodes de troncatures seront définies par les diverses formes de la
partie secondaire de D , c'est-à-dire b, tYi. DUI. , opérant dans l'espace
(1.284)
Xj
En l'absence des modes de corps rigides, le déterminant (1.274) de WEINSTEIN
devient:
(1.28 5) cLQk
Cette méthode est équivalente à un problème à 'n- degrés de liberté lié à une description
de RAYLEIGH-RITZ dans la base des modes libres
(1.286) :i: 0
(1.288)
(1.289) :zL
En résumé, la méthode de troncature de RAYLEIGH-RITZ présente les caractéristiques
suivantes:
(1.290) (.4) Cl o )
Le degré effectif du système se réduit donc à 'v' - L
(C.C. L'annulation de la projection de l'opérateur sur l'espace des modes non retenus est de
nature à rigidifier le système. Les fréquences propres des problèmes intermédiaires ne sont plus
nécessairement inférieures à celles des modes encastrés comme prévu par les inégalités dans la
relation (1.235)
() Cette méthode présente néanmoins l'avantage de compenser la non prise en compte des
liaisons réelles de frontière.
Son but principal est de remédier à la rigidification du système due à la troncature modale
pour que les inégalités (1.235) soient vérifiées. On réduit pour cela le spectre de rà une
valeur unique ìyj-t de multiplicité infinie. On obtient alors
(1.292) -
La solution Rf s'exprime donc
LJ
(1.293) R.c = _W/v'Lj .'i U/tvL+t
Comme
(1.294) -
On obtient
(1.295)
s=I
La souplesse dynamique S du déterminant de WEINSTEIN s'écrit:
97
(1.296) - ài9') .
tCcj (t_cvi/cv\j
(L_U3./wtLe) (wt/w
.
Ces deux méthodes de troncature que nous venons de présenter utilisent de nouveaux
opérateurs de base définis par
(k,
A.
(I.297.a)
où
(I.297.b) T. + o
(1.299) L v .= =
C.
L'efficacité de ces deux troncatures est néanmoins relative car elles n'utilisent que
partiellement les propriétés de l'opérateur de base i . Il est donc nécessaire d'introduire le
développement en c&i'de la résolvante afin de mieux l'estimer et améliorer sa qualité.
((-'
(1.300) I+ b + w4 I+ - -. + W tt) )
quelle que soit la pulsation et pour tout entier naturel Ç.
(1.301)
98
(I.302.a) =
où
_w1(ALes)%
(L302.b)
(Ks)
(1.303) QJ' Pt.j'3jPi- -+ b -
Le
On introduit ensuite les déformées résiduelles suivantes pour mettre en évidence les
participations des modes non retenus:
(1.306) = - fi Le
Q11-
(1.307) = E, C r
+ 'J Ctj' (t_ Cv/ IVtLY
Grâce à l'égalité
kt
(1.309) & (2e' vä
(I.310.a) s
(L310.b)
D'une façon générale, l'introduction des déformées statiques induit une bonne estimation
du spectre des problèmes intermédiaires quelle que soit la troncature utilisée.
Néanmoins, on se limitera souvent au premier ordre, c'est-à-dire à = & dans les tests
numériques ou expérimentaux.
* Modèle 1: RAYLEIGH-RITZ
On ne tient pas compte de la flexibilité résiduelle de frontière. D'où
L'I'- -. 1. t.
-(,= SC(.(A
loo
* Modèle 2: PROJECTION
(1.312) --w
= wt/ cou) (VJ'/W'L 41+'/&U
L313 a) SC
(b)
+ (_ Cu/ Co tr-
avec
() & (Y P)
(1.313 b)
avec
(1.3 14 b)
La présence des modes de corps rigides induit des perturbations numériques dans le
calcul du déterminat de WEINSTEIN (1.274) qu'il convient donc de traiter avec soin.
Or, dans un souci d'extension des méthodes de synthèse modale à des structures
quelconques, nous avons choisi un modèle qui comporte des modes de corps rigides.
c\
j(_wL I t o\
oAJ)
O ('V'
101
(I.316.a) (ii + )-
et
(I.316.b) - X + t< X =
On en déduit:
(1.317) > S s
+X X1'
Ji.f:-w r
où
La recherche des modes encastrés impose un déplacement généralisé des fontières nul,
d'où le système homogène:
XT
(1.319) L
Les pulsations CO solutions vérifient donc le déterminant de WEINSTEIN
X XT o
(1.320)
L J
Réciproquement l'expression (1.3 13.a) de conduit à l'équation (1.3 19). En effet,
s'écrit:
(o) t& ¶ & L&
(Ç Pß.'Pj)
(1.321) =
+ ,
CO( -
En posant X . cu.,.. COZLÇL , on obtient
(1.322) - + ')(..Ç
3_=I L&cI
Or s'écrit
(1.323) Xç 0jkX +
2j =
Lt
102
(1.324) Ç = L ak
où
(1.325) Pt
Posons
(1.326) =
(1.327) = + y-', Xk )( +
lt
y-',
'
&% Co'tç.tJ
-
(1.328)
() +_
8) Conclusion
Dans cette formulation en déplacement, les méthodes de synthèse modale basées sur les
modes libres utilisent des déformées statiques qui génèrent des coordonnées généralisées de
frontière et permettent une utilisation optimale des procédures de troncature.
De même, la formulation en force où l'on construit des méthodes de synthèse modale
basées sur les modes encastrés, utilise des champs de contrainte associés aux solutions
statiques .ec . Ce lien entre les deux formulations est établi pour la troncature de
W. 3 FORMULATION DUALE
1) Equation intégrale de FREE DOHLM et déterminant de WEINSTEIN
(I. 3 29 . a)
où
(I.329.b) -=
Soit la résolvante en contrainte définie par
(1.330)
(1.333) (r
ou encore
(I.334.a) -- C.
et
.2.
cL C4) =.
(I.334.b)
(1.3 35 . a)
-ï
ou
(1.3 35.b)
-- - ,-. -..
UI
104
Les pulsations de résonnance des problèmes intermédiaires sont donc les valeurs de
qui annulent le déterminant de WEINSTEIN
(1.336) Lek C Cj =
(1.337) E ', . C (r , V
Soit:
(1.338) R- = - cJ
V-'-
(I.339.a) = e.
où
(I.339.b) Q t'
II convient de préciser
respectivement
II est possible de relier les déformées statiques 2 et les contraintes statiques des
deux formulations hybrides primale et duale.
105
(I.341.a) (A) Q
(I.341.b) A. Q- =- ufr'
(1.342)
(I.343.a) C
où
(I.343.b) = e.
et
(I.343.c) &
Les pulsations qui annulent le déterminant de WEINSTEIN (1.336) tendent vers les
pulsations de la structure libre
Les valeurs calculées sont des estimations par excès des pulsations recherchées bien que
l'on utilise un principe de MIN-MAX.
(J
(1.345) wt(0 wL - - -- ', Cv - -->, co WLC
106
3) Troncature de la résolvante
(1.346) ( p, =
(I.347.a) E=.T E T. + - E
avec
(I.347.b) u . =T-
et T est l'opérateur de projection sur
or
(1.350) e.
= A X
donc
(1.351) C Ct'Ee)= C.
107
comme
(1.353) =
il vient
+I t Comme dans la formulation primale, l'opérateur E_est approximé par l'opérateur T ET.1.
. On obtient alors une expression de la matrice .h. de masse généralisée
similaire à celle obtenue pour la souplesse dynamique en formulation primale
(t_ci %JWE)
(1.357) -
(t
_C'.'n
_Wt/WQEM
+' L
Les termes C?' dans cette relation peuvent être reliés aux déformées
statiques .L et
108
CAJ
(1.360)
4_ -
* Troncature par développement en
-L.
Cette troncature a peu d'influence a cause du développement en puissance de co de la
résolvante E1..
..tOE-') ,,<
(1.361) E.
+c (r-w E
On en déduit l'expression de
(-i) V-t
- Ç i-(J. ,E Ij'j+ -- + (.t)
.Z.
e
(1.362)
L
.. ((.-I)
u)Ee
(1.363 b) Ç '(3g E = c: Ç E
fl est possible de relier ces termes aux déformées statiques calculées dans le cadre de la
formulation primale
109
(L364 a) . Çt , E = s:
b P1., b' P
et
(1.364 b) E o
(3"P bP.)
où I) est un opérateur compact qui vérifie
Pour mettre en évidence la participation des 'n.. premiers modes encastrés, on introduit
les déformées résiduelles
(1.366)
(1.367) A -et' = - - I
Or donnant les termes intervenant dans l'expression des masses généralisées en équation
(1.362), ii vient
__tt)
(L)
hp.. IDj CJE (.c.&,2e._tt) -t
(1.368) 2L
Lo
Les termes de ce développement s'expriment:
N
(1.369 a) (ç b1 si:,
(1.369 b) - ( b1 4t b'
110
(1.370) h = h ' P) - tr i
4) Résumé des quatre modèles de base
* Modèle 1: RAYLEIGH-RITZ
y-'. 0e wEe -
(I.371.a)
et
(1.371 .b)
* Modèle 2: PROJECflON
+
c, (t_ (4Eh4.% f W')
(1.372)
(..-Lo lu.)
- (C.oE :- i- (?/ J- e - Ct,1 f
(I.373.a) F + t32'E (O -
avec
(I.373.b)
(o)
Ç.,', ä ) - y-',, L e
111
h° (c.J_tot)
'Y'-
(I.374.a) " h i- ci
J
-Q=I
et
y'-
(I.374.b) hp.
(&)
& (2 ) - L 'ste
L'équation
(1.376) CL =o
(I. 37 7 a)
(rL G jr foie (o'\
o ,P) J ) b (ÇP1P1)) () =
Une condensation dynamique sur les coordonnées > donne un système homogène
identique à celui de WEINSTEIN
où est la matrice spectral constituée des carrés des pulsations de résonance des
modes encastrés.
Dans un contexte numérique basé sur les Eléments Finis ou les Différences Finies, il est
possible d'approximer les déformées statiques 2 associées aux changements de frontière et
ls modes normaux de la structure libre ou encastrée. Mais sur le plan expérimental, on est
confronté à trois types de difficultés pour déterminer les déformées statiques 2d et les termes
& c' de la matrice de raideur statique:
- d'une part les termes résiduels en formulation primale obtenues par lissage de courbe
d'impédance sont entachés d'erreurs
- enfm dans le cas de raccordement le long des frontières continues, il est indispensable
de mesurer un grand nombre de déplacements de frontière, ce qui allourdit énormément la
procédure expérimentale, surtout dans le cas des rotations.
L'introduction des déformées statiques par l'intermédiaire des modes de branche permet
de lever ces difficultés.
Les modes de branche sont les modes normaux de la nouvelle structure obtenue en
chargeant la structure initiale le long de sa frontière de raccordement 1.
Ce chargement d'interface s'obtient en fixant des inerties ou des organes élastiques
connus le long de la frontière tO , ou bien en couplant la structure initiale avec une structure
quelconque.
113
Outre les difficultés signalées ci-dessus qu'ils permettent de lever, les modes de branche
présentent deux avantages majeurs:
- le chargement d'une structure initiale obtenu par couplage avec une autre structure
adjacente conduit à l'inverse à isoler une sous-structure d'un assemblage en utilisant les modes
de la structure totale pris comme modes de branche
(1.378)
(1.380) L"
avec
(1.381) .A v-Bi =
114
(1.382) Q C
=
(1.383) e.
Afin de relier 'X à2 , on introduit d'abord cette décomposition de l'espace
des solutions
(1.384) IL = L
(1.385)
X +sp
Compte tenu de l'équation (1.379), les champs vérifient i 'équation intégrale
suivante:
(1.388)
(1.389) .= -I-
4ß.0
où E et E- S'.
115
(1.390) - CA.)
(1.391) cr ( L) c>
Les champs sont aussi solutions du système d'équations suivant:
(I.392.a) A' t.
(I.392.b) =O
(I.392.c)
première est liée au déplacement généralisé défini en équation (1.383), tandis que la seconde est
associée aux distributions de forces qui vérifient:
(1.393) Q
On distingue trois types de chargement: le chargement en inertie pure réalisé par des
masses additionnelles, le chargement en raideur pure fait de ressorts le long de la frontière
et enfin le chargement quelconque. Ce dernier cas consiste en une liaison entre la structure
connue et une structure adjacente quelconque qui génère les modes de branche.
116
r2.
r.2,
chargement en masse chargement en raideur
(1.394)
FIGURE 1.7
Chargement de frontière
On utilise les modes de branche et les modes libres '(t.. obtenus numériquement
ou expérimentalement.
On détermine ensuite tous les termes qui permettent de calculer la souplesse statique & (pLt; j.t)
Les coefficients
(1.395) Q_4 11
= c
ne sont pas directement accessibles par expérience. On introduit alors des coefficients
intermédiaires
(1.396)
- B.
En multipliant ensuite les deux membres de l'équation intégrale (1.386) par )C. .. au
sens du produit scalaire , il vient:
Ç. , .)
permet d'écrire
soit
t.
Si la structure possède des modes de corps rigides, il est nécessaire de déterminer les
termes Pp, Pp.) intervenant dans le déterminant de WEINSTEIN.
(1.403) OC ( B9 r) , B jr
Or on sait que
(1.405) - (A) % e,
On en d&luit le résultat
Les modèles 2, 3 et 4 utilisent les matrices de souplesse qui contiennent des souplesses
statiques S définies par
(1.408)
(i)
= 1_ Çe - L ß+Lß) (xBXsfl
2..
-t. We) t-C)ßç BC,x8
La série suivante
(1.409)
Le produit élastique & ('ß 'ce) pouvait être déterminé d'une façon
similaire si l'on disposait expérimentalement d'une matrice de rigidité.
119
Mais dans le cas des chargements simples présentés en FIGURE 1.7, l'orthogonalité des
modes permet de calculer précisément le produit & (tç1,
)Csf) . On obtient les
expressions suivantes respectivement pour un chargement en masse, en raideur et un
chargement quelconque:
(I.410.a) Ç zc - O.)
B efl,.
On utilise les modes encastrés et les modes de branche mesurés en nombre fini. La
procédure d'identification est la même qu'en formulation primale.
Mais il convient de remarquer que le produit élastique C (t.S C, &') présent dans lai
matrice d'impédance en équation (I.343.a), s'exprime aussi en fonction des déformées statiques
soit:
(1.412) c ( Pt')
Afin de relier les termes aux modes de branche, Cßt de la formulation primale,
utilise des fonctions de l'espace dans la formule de GREEN (1.382):
(1.413)
L'équation variationnelle
(1.415)
-
120
(1.416) = - ßt'
On doit aussi remarquer que les termes intervenant dans cette formulation duale sont
approchés par les modes encastrés. Or la série suivante
(1.417) = >,
où
(1.418) =
ne converge pas dans L , mais dans . On est obligé donc d'utiliser des
chargements simples définis en équation (1.41 1.a) et (1.41 1.b) pour calculer Kc.
Afin de relier les termes (t'j et , on multiplie l'éqúation intégrale (1.390) par le
champ de contrainte au sens du produit
(1.419) A ce
En utilisant les relations suivantes
(1.420 a)
(1.420 b)
cd \L'j
(1.421 b) e- Ç- ES
(1.422) u: c -
121
La similitude entre les expressions (1.40 1) et (1.422) induit la relation suivante entre les
modes de branche et les déformées statiques
(1.423) - 2..
(1.424) c- = c.o E.
D'après le Théorème de HILBERT-SCHMIDT, la série de l'égalité (1.424) converge
absolument si l'opérateur 1E est de classe Vi,.
Dans le cas des modèles 2, 3 et 4, ii est nécessaire d'identifier les matrices de masses
généralisées où interviennent les termes de masse résiduelle
(1.425) ii. Ç. e. c ;
(1.427)
e. ßC
- cß(\
(1.428) 2Ç EJ
cvtJ
122
(t)
Les termes vont donc s'écrire
(i.; e.-
(1.429) = (ì-i) 'X (CA'BL -t- w') L
-e= (A?E<
q1
Pour les termes d'ordre k< supérieur ou égal à 2, on se sert de la définition de
(1.430) s' C
* Tests de validation
Afin d'éviter la double influence des modes de corps rigides de la plaque libre et de la
plaque chargée dans le calcul du déterminant de WEINSTEIN, nous avons réalisé un
chargement en raideur de D4N /rr. sur les degrés de liberté (DDL) de rotation et towf sur
les DDL de translation. On s'est servi de ces modes de branche qui figurent dans le tableau Al O
pour rechercher les modes encastrés de la plaque bloquée sur 39 DDL.
A titre d'illustration, nous avons testé les modèles i et 2. Les résultats obtenus figurent
dans le tableau All L'influence négative des modes de corps rigides sera compensée par les
techniques de correction proposées dans les chapitres ultérieurs.
TABLEAU AlO
123
TABLEAU All
MObS - '2. 3 4 G
CONCLUSION
Les résultats des tests réalisés dans ce chapitre mettent en valeur l'importance des termes
résiduels de frontière dans les techniques de synthèse modale, surtout dans le cas des interfaces
à grand nombre de degrés de liberté.
ChAPITRE 2
CARACTERISTIQUES RESIDUELLES
EN SYNThESE MODALE
INTRODUCTION
CONCLUSION
126
INTRODUCTION
+ , [-n.. -JYi
Soit S (w) la flexibilité dynamique approchée obtenue à partir de la connaissance des 'tn.
premiers modes expérimentaux, la flexibilité résiduelle est définie par:
Elle prend en compte les modes non retenus et tend vers zéro lorsque devient très
grand.
Dans le cadre des problèmes classiques de Dynamique des structures RUBIN a montré,
R, que le terme du 2e ordre de la souplesse dynamique correspond à une prise en compte de la
force d'inertie lorsque l'on considère une structure élastique.
On peut donc se contenter d'une détermination exacte des seuls premiers termes de la
souplesse résiduelle.
(II.4b)
= (' (ti) (' (*)' ÇM (%3t
où
(11.5)
-- -r
-n-Th
m.. et t. sont les matrices modales des 'm modes retenus pour le calcul et des 'Vt.
modes calculés par Eléments Finis.
flirt 'IrF F
(11.6) X Çx 11:
XF tIFF 1t
Il convient de choisir les degrés de liberté dynamiques de telle sorte que les forces
d'inertie c associées aux degrés de liberté secondaires soient négligées.
Cette condition est réalisée si les masses affectées à ces noeuds sont nulles ou
négligeables. On doit donc résoudre l'équation:
(11.7)
F \ 1x' (o
<F )
On en déduit
(11.8) - %(
IF X
1%r
(11.9)
où la matrice rectangulaire
L I
Xc
- kt Krc
(11.10)
T <
hFÇ f rF FL
129
avec
(11.1 2c)
La précision de cette méthode de GUYAN est néanmoins liée au choix des degrés de
liberté dynamiques qui doit se faire avec précaution faute de perdre les basses fréquences.
2) La méthode de LEUNG
_°-i; GJ\.GT
\
(_lJ2_
(cu 3)
.2
(n-E w i) -i.
.2.
,
(II.14b) G =. hç .SLE
On obtient alors
3) Etapes du calcul
(ILl8a) =
(II.18b) cT
On choisit (4, proche de la pulsation cherchée. Si celle-ci est la plus basse, on
prend W0 o
On calcule
CA)O+fL
(11.21) + x /'i-tXF)
1) Solution générale
La méthode des Eléments Finis donne pour une structure non amortie l'équation
dynamique suivante:
(11.22) aX+ À= F
131
Le changement de variable
(11.24) A °
(11.25) + ..a.2
où
(11.26)
r,c
(11.27) _ç' J .4 ..çi,. C - ) () t + ci ID o
et
T T
(11.29) A (o) .Q..t ii. X (°)
avec et )(oJ les conditions initiales associées à l'équation (11.22) dont la solution
générale s'écrit:
(11.30)
(. ..c) M )(oj + (c 4\&) ÇI-t.XCDJ
+ _c\ j (L (-) r
.fr
132
Dans les cas réels, l'on tient compte de l'amortissement et au bout d'une certaine durée,
seul subsiste le dernier terme de l'équation (11.30) qui correspond à l'intégrale de convolution
de DUHAMEL. Soit:
() t
Au terme de deux intégrations par parties, l'expression (11.31) devient
Dans le cas où l'excitation ne concerne que certains noeuds seulement, il est naturel
d'introduire la partion (11.6) des degrés de liberté:
$1-
F o
Si la force F(t) admet des dérivées d'ordre élevé, la relation (11.34) peut s'écrire après
plusieurs intégrations par parties:
-r- cf .1..F(t)
(11.35) JL - F
+ -n s(+.) (4)
A.t
+ F
(co3flÁ;) ß;i(D)_ c())
133
(II. 36b)
On peut ainsi comparer les solutions temporelles obtenues avec les trois expressions
(11.31), (11.34) et (11.37)
Test de validation
On a fait un test numérique simple avec une poutre cantilever de 1m de longueur, dont
les caractéristiques principales sont: EI i et = 1.
F (t)
FIGURE 11.1
rió i 4.5
On apphque la force F(t) = (t - t à l'extrémité libre. Les dégrés de liberté
J
principaux sont la translation et la rotation à cette extrémité.
Les deux courbes obtenues (voir page suivante) divergent lorsqu'on utilise un mode
dans les formules (11.31) et (11.37). Ii faut utiliser jusqu'à 7 modes dans l'expression
(11.31) pour que lacourbe corrrespondante converge vers celle obtenue par l'équation (11.37)
qui n'utilise qu'un seul mode car elle tient compte des termes résiduels.
134
encastrée à un
bout et Libre à
L'autre
Courbe en poin-
la formule (U.37)
pour un mode.
Courbe en conti
-loo
nue obtenue par I a O I 2 3 4 5 b
TEMPS DOBSERVATION
formule (11.31)
pour un mode.
SANS TERME RES. --- AVEC TERME RESI.
COMMENTA L RE
REPONSE TEMPORELLE - LEUNC
* Il ya
gence des 2 cour-
loo -
(II.38a) .(:1-) T
t1'- M'r r,c)(r\'?
T
où %'
est la matrice des défonnées statiques, )( la matrice des modes encastrés et
l'inverse de la matrice spectrale.
On considère une structure conservative et non amortie dont les modes normaux disciets
sont solutions de l'équation
(11.39)
136
L'objectif est d'obtenir par un calcul simple les solutions du problème spectral perturbé
suivant:
(II.41a) tç. . E A.
(II.41b) LUI. =. E. 2
(II.42a) = co - E. c,& Ç 4
(II.42b) - 3L--
Dans la pratique, on se contente de faibles perturbations et on utilise un développement
limité au deuxième ordre.
(11.43) - t3 & ) xç = o
où les matrices de souplesse S = ( S ij) et K et A.M correspondent aux
noeuds concernés par la modification. La matrice de souplesse S est une sous-matrice de la
matrice (k.... - Ces composantes s'écrivent à l'aide des modes normaux:
5
où .
Les nouvelles pulsations apparaissent comme les valeurs qui annulent le déterminant du
système homogène (11.43)
137
(11.45) Ltk () ( r - r o
e-tr
(11.47) = s: 1)
Pour obtenir une relation entre les nouvelles solutions et les anciennes, il est nécessaire
de calculer les termes d'ordre ¿levé dans les développements (II.42a) et (II.42b). RYLAND a
proposé, (R 54) une procédure basée sur la décomposition de CHOLESKY de la matrice de
masse et une projection dans la base des vecteurs propres.
(II.50a) XTMXJ= ç
(II.40b) %(. X = !- c
On constate qu'à l'ordre un, la correction du k ème mdde n'améliore pas les autres
modes. Il devient donc nécessaire dtutiliser les termes du deuxième ordre pour obtenir une
meilleure estimation
)(rÇ )(I_
(11.51) °2..L Ç_ c02k B i- A) B. 5:
138
c'est-à-dire
(II.53b) A5 -SÇA - s
En introduisant la relation (11.44) dans l'égalité (II.53b) à gauche comme à droite, on
obtient les relations d'ordre un. VAN HONACKER, (R 55 ) utilise cette procédure pour
obtenir les relations de sensibilité pour une structure amortie et les termes du second ordre
(11.51) dans le cas non amorti. BRANDON, (R 36 ) a obtenu des résultats similaires en
appliquant la méthode des perturbations aux modes complexes.
Mais peu d'études ont été faites sur l'influence de la troncature modale dans le calcul des
dérivées des valeurs propres. Dans le cas de l'utilisation de l'équation (11.43), ff10 HIRAI,
(R 64) et (R 65 ) a proposé l'introduction des termes résiduels pour réduire l'influence de
la troncature dans l'expression de la matrice de flexibilité en équation (11.44).
'ç L
L Ct) +
(L.) (L)
(11.55) = G (wo) - co
où
(11.56) G11 =
139
_)Çt
(11.57)
XK(F Kg
ç.
I K+ ( JvJ
t o
où o
(11.58) KR = SR
--
t
(11.59)
=
)cj S -'
N
(Z. C.
L
I(I-% ) (L)
p.. +
)(
()t4Jg
)(_+A).
(11.60) '= )c. (-'. + ) (x xh, +
N
(E(L)
(
E'i));
Quoique ces expressions permettent de réduire l'erreur induite par le calcul des termes
introduits dans les équations (11.42), ii est intéressant de formuler une nouvelle procédure qui
améliore la convergence de ces séries.
La méthode que nous proposons repose sur l'utilisation simplement des expressions
(11.48), (11.49) et (11.51) appliquées non au système réel, mais au modèle modal (11.57) qui
tient compte de la troncature modale par le biais de la matrice résiduelle de rigidité
140
1) Théorie
(11.61) (u1:)
(11.62) (F ) tA Çv)
(11.63) F=KR(U-V)
Dans le cas d'une structure libre où on ne peut définir K1, une matrice de
pseudo-flexibilité statique présentée en ANNEXE 2 permet de remplacer ST
(11.65) (1 + ¿Ç Se.) F
Le modèle modal (11.46) est ainsi lié à une nouvelle matrice de raideur de perturbation
)..1
(11.66) = ( p.
141
(II.66a) k= ct -- ¿
(II.66b)
;i )&%1çç.
CA.- W2
La méthode proposée a été illustrée par une perturbation de raideur. Il est possible de
l'étendre à une modification plus complexe de structure. C'est l'objet de l'ANNEXE 5
2) Exemple de validation
FIGURE 11.2
On analyse les résultats obtenus par un calcul direct en Elérnents Finis ou Synthèse
Modale et ceux de la méthode de sensibilité. La perturbation en raideur est croissante et la
raideur uniforme k sur les 39 DDL de frontière varie de 10 N/rn à 10 N/rn
Les tests réalisés portent sur les deux premiers modes qui sont en fait les modes de
branche obtenus par chargement en raideur et définis dans la partie IV du chapitre 1.
142
I Io
Alors que pour la vraie valeur de SR calculée avec 6 modes libres, les termes diagonaux
sont de l'ordre de 10 m/N. On compare ensuite ces deux essais aux résultats de la synthèse.
Analyse fréquentielle
Les courbes obtenues prouvent que les faibles perturbations (jusqu'à k = 1000 N/rn)
sont peu sensibles à la souplesse résiduelle. Les 3 courbes sont identiques dans cette plage
de perturbation. Au delà de k = 1000 N/rn, la méthode de sensibilité donne des résultats qui
convergent vers les valeurs exactes à trouver si l'on tient compte de la souplesse résiduelle
de frontière. Sinon, la divergence est très rapide comme l'indiquent les courbes.
II convient de noter cependant ue la méthode sensibilité devient inapplicable pour les
grandes perturbations (au delà de 10 N). C'est ce que l'analyse de la forme modale met en
valeur.
On s'est intéressé à la forme du 1er mode libre dont la fréquence initiale est
fo =70.447 H Z , sans aucune perturbation. On a réalisé la synthèse et la sensibilité avec les
6 premiers modes libres (voir Tableau Al). Le 6° mode libre a pour fréquence
f6 = 23 8.683 HZ, soit une pulsation au carré de l'ordre de 10 6 (rd/s )
'(t XFs
-
est une quantité faible, voire négligeable devant X dans l'expression (II.66b) qui
donne X. Nous trouvons donc la même déformée, en synthèse comme en sensibilité. Le
Graphe a été réalisé pour la souplesse SRl.
C
* Pour une forte perturbatzon :4K = 10 N/rn
La quantité XF.A K XF est forte et on obtient les fréquences suivantes
fi = 211.911 HZ (synthèse avec SRl) ; fi = 322.481 HZ (sensibilité avec
SRl) et fi = 254.037 HZ (sensibilité avec SR2). Cette divergence des valeurs se traduit
aussi par des déformées différentes car le ternie :
X )(ç
devient important. - (.4) 2.
Pour la souplesse SRl, la sensibilité donne une déformée quelconque qui est loin de la
déformée exacte obtenue par synthèse ou par Eléments Finis. C'est le Graphe
Remarque:
La bonne valeur de la souplesse résiduelle SRl permet d'obtenir des déformées
semblables aux déformées exactes obtenues par Eléments Finis. C'est pourquoi il est
intéressant de comparer les déformées issues de la synthèse et de la sensibilité à paritr de SRi
lorsque la perturbation de frontière croit.
144
GRAPhE G8
FREQUENCE F2
300 -
250 /
-
/ r-r
r-
200 - ,. .-.
..- ..,
-- .-
__,,_
COMMENTA I RE 150
w
LiJ
1. Comparaison Q 1O'-
LL
entre 2 courbes
-
obtenues par syn-
thèse et par La
0 1 2 .3 4 5 b
mfhode de sensi-
L'JGARITHME DE K
bi it'L
RESIDUELLE SR est
20O-
-r
'r --________._-
100
O I i I I I
0 1 2 3 4 5 b
LOGARITHME DE K
r" r-urc'
- SR BONNE
145 GRAPhE G9
COMMENTA I RE
SENSIBILITE A LA SOUPLESSE RESIDUELLE SR
i . On compare 2
.3,000
courbes obtenues
DUELLE SR HIJLLE ET bJ
U- 1,000-
puis BIEN CALCULEE
à La courbe de r- 500-
frence obtenue
0 I j I t j
par synthèse.
O I 2 3 4 5
2. On note la sen- LOGARITHME DE K
sibilit de la con
ver.gence à SR
- SÏNTHESE ---- SR BONNE -- SR NLILLE
COMMENTA I RE
SENSIBILITE A LA SOUPLESSE RES IDUELLE SR
I . On compare à
3,000-
La courbe de rf-
500-
2. On note Vim-
portance de La bon o j j j j j
I
ne connaissance de O 2 3 4 5
LIJGARITHME DE 1<
LA SOUPLESSE RESI-
GRAPhE GlO
4 >
5YNTHE5E .SEN5I3ILIT
(2/i. 9JiH) (322. 4g9H)
147
CONCLUSION
Les différents tests numériques réalisés dans ce chapitre confirment l'importance des
caractéristiques de frontière qui était déjà mise en valeur au chapitre 1. Leur prise en
compte dans d'autres techniques d'analyse modale telles que l'analyse de sensibilité améliore
les résultats des essais.
CHAPITRE 3
CORRECTION DES CARACTERISTIQUES
DE FRONTIERE
149
CIIAI'ITRE 3
INTRODUCTION
METIIODES DE CORRECTION
CONCLUS ION
150
INTRODUCTION
Les méthodes de correction en Dynamique des structures ont pour but de recaler les
modèles numériques représentés par une matrice de masse et de raideur afin que les
caractéristiques des modes mesurés correspondent à celles des modes calculés.
Les corrections concernent les matrices de masse et de raideur. Dans la première partie de
ce chapitre nous présentons en formulation primale les principales techniques de correction:
*Minimisation d'une fonctionnelle "écart" * correction matricielle diagonale * correction
matricielle globale et méthode de sensibilité déjà étudiée dans le chapitre précédent.
Nous montrons ensuite comment ces méthodes se développent dans le cadre des matrices
résiduelles utilisées lors des raccordements de sous-structures. Il devient alors nécessaire
d'envisager deux types de fontière adaptés à des techniques de raccordement différentes.
On étudie dans la deuxième partie les frontières avec un faible nombre de degré de liberté
où il est intéressant et efficace de corriger les termes diagonaux des matrices résiduelles
localisées aux interfaces. On a adopté pour cette étude la formulation primale et duale.
La troisième partie, essentiellement en formulation primale, est consacrée aux frontières
avec un grand nombre de degré de liberté. On y applique différentes techniques de correction
afin de réaliser une meilleure synthèse des sous-structures, et donc un assemblage proche de la
réalité:
I. METHODES DE CORRECTION
On suppose ici que la matrice de masse (M] est exacte et on se contente d'une
correction de la seule matrice de raideur. On décompose à cette fin (K) en ' matrices [Ko
telles que:
t 1.
151
(111.2)
(111.3) J () = wJ
¿_\ ,
.2..
où les (t) désignent le carré des 'vn.. pulsations calculées et co les valeurs
correspondantes du modèle corrigé.
L'intérêt de cette méthode réside dans le fait que les seules données expérimentales
utilisées sont les fréquences propres, données en général exactes.
La stationnarité de s'écrit:
ou bien
1
(111.5) '. (c-o& - L4')
c t.i.,
*
On se sert ensuite de l'orthogonalité des modes )Ç du modèle corrigé, soit:
r * ,,,
(III.6a) = Çv..)x
(III.6b) -.1.
E: t«t. Th3
(III.7a) L
'3.
'X*1
1
(II1.7b) >ç
152
(111.9) =
(111.10) ()
et est un vecteur colonne de dimension n et de composantes L
La procédure utilisée est analogue à celle qui a permis le recalage de la matrice (K)
On suppose donc que la matrice de raideur est exacte et on divise la structure en
sous-structures. La matrice de masse du modèle initial s'écrit:
(111.12) t.
(111.13) 1t)
où les sont des paramètres de correction
153
En posant
(111.15)
=
ç,
On doit rechercher les paramètres ir, de correction qui minimisent cette fonctionnelle
J'
Une démarche analogue à celle utilisée dans le cas de la correction de la matrice de
raideur conduit au même système matriciel (111.8) oùon remplace les vecteurs propres de
ÇM'(V) parlesvecteurspropres 'y. de
Il convient de remarquer que la matrice('') n'est plus inversible si la structure possède
des modes de corps rigides. Néanmoins, plusieurs procédures numériques permettent même
dans ce cas de calculer les vecteurs propres et d'appliquer la méthode sur 'vn. modes
élastiques.
Dans les deux recalages précédents, on a chaque fois supposé que l'une des deux
matrices était exacte. La validité du résultat obtenu dépend donc de cette hypothèse. Il apparait
donc utile d'envisager une correction simultanée des deux matrices de masse et de raideur.
Plusieurs techniques permettent de réaliser cette correction simultanée, dont une méthode
itérative simple, alternant les deux corrections et convergeant rapidement vers la solution exacte.
Commentaires
Le rang de la matrice (A en (111.9) dépend de la structure et du choix des
sous-système i de matrices de raideur (Ki) ou de masse (Mi')
Dans la perspective de pouvoir appliquer cette méthode de correction aux matrices (SR)
de souplesse résiduelle de frontière, on est confronté à un problème de taille du calcul.
En effet pour une frontière de raccordement de P dégrés de liberté (DDL), (SR) est
une matrice carrée d'ordre P. Si l'on souhaite corriger les P x P termes de (SR) , la matrice
(A) a alors pour ordre P x P, ou éventuellement P x (P + 1)/2 si [SR) est symétrique.
Dans le cas par exemple de notre plaque d'acier avec 39 DDL de frontière, SR) est
symétrique et la correction de tous ces coefficients conduit à une matrice carrée [A) d'ordre
1365.
154
La méthode présentée n'est donc envisageable que pour une frontière à très faible
nombre de dégrés de liberté.
Cette correction porte sur des matrices de petite taille obtenues lorsque les perturbations
sont localisées. Ce sont des matrices de souplesse dynamique (S relatives aux noeuds
impliqués dans la correction. Les fréquences de résonance du système perturbé apparaissent
comme les valeurs qui annulent un déterminant de faible dimension associé à la matrice (s)
La correction (tx. S) de cette matrice (s) est recherchée sous la forme d'une matrice
diagonale (E) . Les k éléments de [) sont calés de façon à obtenir les fréquences de
résonance exactes de k modes de branche lorsqu'on introduit une matrice de souplesse (s B)
associée au chargement de frontière.
Cette méthode est développée dans le cadre des frontières de
raccordement à faible nombre de degré de liberté.
(111.16)
-r
( (ii) .- Çat)) I
où X est la matrice modale rectangulaire des modes discrets et I la matrice d'identité.
Comme la matrice X est non inversible, l'équation (111.16) admet une infinité de
solutions (& M ) . Mais on recherche la solution qui minimise la quantité
d'où
S)-r
(111.20) Ç t ti ÇMX x M)
La matrice modale X est supposée exacte, de même que la matrice de masse (M).
est la matrice spectrale expérimentale.
On impose à la perturbation (A )d'être symétrique:
(111.25) Ç .i'. ) =
%,(
(111.26) L= E. + -
'%
2s (( (R 1- ( t ic)) x -
i- ç
qu'on cherche à minimiser afin d'obtenir une perturbation (Lw:) qui vérifie les deux
équations (ffl.24) et (ffl.25) et qui Soit de norme minimale:
(111.27) s= II
(*lI( A)
La matrice de terme général ( des multiplicateurs de LAGRANGE associés à la
condition (111.25) est anti-symétrique
(111.28) (g, - ,
(111.29)
(11yt A<) cr' + .2 (o1ç') + .2. ?"i O
(111.36) r S))(
=I
Comme dans les méthodes précédentes on minimise la fonction lagrangienne suivante:
(111.37) E. + -
Çx'çrl)x - T5)
avec
l/.
(111.38) E :: Çtis) (x-x0)\\
où X0 est la matrice initiale.
On impose à la matrice ( c) d'être symétrique à cause de l'équation de contrainte
(111.36), soit
(111.39) .
(111.40)
- .2 (M) (X-;s) + ¿ ()'x °
En simplifiant cette égalité par la matrice (M) qui est inversible, il vient:
))j1 =
(111.41) X( + ( S)
-1/
(111.43) X = )Ço (x Ç ri x
Soit ÇK) une matrice carrée qu'on perturbe pour qu'elle vérifie cette relation de
contrainte
(111.46) O - =o
(111.47) Ç e C<'cÇ Y)
Comme la contrainte (111.45) n'est pas vérifiée
(111.48) T X=A
(111.50) E. I -
où est une matrice (i) vérifiant
(111.51) 0 =
ou encore
(111.55) - A i- E. 4
><T
(X .,fxT)) X
soit
(111.56) T ÇXII,Tx1))x = (A
ce qui donne cette relation entre les composantes
(111.57) E1 . )e Ç.Av -
ç*..
On pose
T L
(111.58) R 'n - q. t 'E.. Z x ç. xT e x.
a
d'où
(111.59) E R .n. Qi
T
.2k. (A ' - E.
160
(III.60a) fQ-
(111.61) = 6
)(4 'ñe X 4-e: . o
(111.62) V - 't
6
, )(k
En posant
(111.63) <t4 Y
il vient
1r r
(111.64) '
(L) L-t N
(111.66) S - 51L xçx
Les matrices de raideur et de masse obtenues numériquement permettent de calculer ces
expressions (111.66). Mais elles deviennent inutilisables sur le plan expérimental où l'on ne
dispose que de caractéristiques modales identifiées par des tests vibratoires.
Afin de déterminer avec une meilleure précision ces caractéristiques de frontière, on
introduit des modes de branche obtenus en fixant le long des interfaces de chaque
sous-structure des impédances simples.
Au cas où on ne dispose d'aucune matrice de raideur, même grossière, ces modes de
branche permettent de définir des coordonnées généralisées de frontière , bien
(111.67) = 2. S
r
où x est le déplacement de la sous-structure et les forces de frontière induites par
les v-e mode de branche. D'après l'équation (1.400), on peut montrer que les
composantes modales apparaissant en équation (ffl.65) s'écrivent:
(111.68)
- (-O_/ c4Lç,.) Çcß1 XLÇ
(&)
(111.69) w81: W - (C.&, 4. Ct)2e) Ç X%t, 'x9fl
N
EL
(111.70) (t;
Lt)
t (Ava -(u.+ujß.) Ç,xe)
2
d
N
+ : ÇX ,XLÇ( (,XL) (A'L
Les matrices résiduelles de souplesse obtenues ainsi ou par l'équation (111.66) restent
néanmoins imprécises et il est naturel de se limiter aux termes du 1er ordre s
2) Procédure de correction
(t)
Afin de remédier aux imprécisions liées à la détermination des matrices Sp. , On
élabore une stratégie de correction qui consiste à retourner les caractéristiques exactes des
modes de branche à partir de la valeur de spMorrigée. On se sert naturellement de l'une ou
l'autre des techniques de correction développées précédemment en fonction du nombre de degré
de liberté de frontière en présence.
La procédure de recalage repose sur une stratégie très simple qui peut être ainsi
schématisée:
vec-ho. AS
L
t1Q )A.QcLQ A-o - '- tA. W
FIGURE 111.1
Cette technique de recalage est développée sur les deux cas d'interface: faible nombre de
degré de liberté de frontière et grand nombre de degré de liberté de frontière.
163
Dans le cas d'une distribution de masse le long de la frontière , les équations (1.263),
(1.334) et (1.390) permettent de relier les déplacements et les forces de frontière en formulations
primale et duale:
(III.71a) ). w
-. .
MF .fl.ß
*
(III.71b) ,\
est une matrice diagonale constituée des carrés des pulsations des modes de
branche.
F est la matrice de masse de chargement sur les noeuds de frontière concernés.
Les relations (1.31 lb) et (1.343) donnant successivement et deviennent:
'
(IIL72a) (u)) - ÇÇ
Dans le cas d'un chargement en raideur que nous testerons en formulation primale, la
relation (ffl.72a) devient
(111.73) =s (..o) - ;
(.çP, P.j') +
où > est la participation des modes de branche sur les noeuds de frontière et est la
matrice de raideur de chargement sur les noeuds de frontière concernés.
Dans chacun de ces cas de chargement, on obtient les valeurs approchées des fréquences
des modes de branche comme solutions de l'une ou l'autre des deux équations déterminantales
suivantes:
(III.74a) cLt ( ?) =o
(III.74b) cLQ-'t (. .) = o
Dans le but de construire des modèles hybrides qui conduisent à une détermination
exacte des fréquences de résonnance des modes de branche, on ajoute des matrices de contrôle
aux matrices de masse et de souplesse résiduelles, soit:
164
* (o)
(III.75a) Sp + v
(o)
(III.75b) £lp. = t1. 4 . t-c.
avec
(111.76)
o
Ces matrices de contrôle sont prises diagonales car nous imposons k équations de
contrainte par le choix de k modes de branche joints à ivi. modes libres ou encastrés pour
construire les modèles.
Les équations (111.74) deviennent alors respectivement pour les formulations primale et
duale
(L'
_L. (o) E o
I r
+
J
(III.77b) cQk
f
-
-
8' .- r (o) Ç..
Lo -k
+ ( 2 ye (:-- /wEe.TJ + c. (.s1stif) °
D'une façon générale, plusieurs matrices de contrôle peuvent vérifier ces systèmes de
équations. Mais la solution cherchée doit être de norme minimale et est obtenue par la méthode
de NEWTON avec la matrice nulle comme matrice de contrôle d'initialisation.
L'essai numérique envisagé a consisté a rechercher les modes encastrés d'une plaque
rectangulaire à partir d'une synthèse réalisée avec ses 8 premiers modes libres et 3 modes de
branche obtenus par un chargement en raideur to w 1w.. sur les degrés de liberté de translation
et N /Yr. sur les DDL de rotation) sur les 39 DDL de frontière (voir Figure 111.2).
I'll'.'.
I'll" aiiiauui
"lull'
lull' lull'
u'.'
11111111
Dans le tableau Cl, on a recalé les 3 premiers modes de branche afin de permettre la
correction des fréquences encastrées. Le modèle de troncature i a servi d'illustration.
TABLEAU Cl
N° MODE.S t 'z 3 4 E 6
MObS tE
ßRPNCHE 45.tGS t.57S N. 2.04l O8. %
NON COpß,.GS
MObS tE
BRAICE 36354 34 t.60 jjgg 23S. R21 326.531
MObES tE
8RC-tE 36.34 4.634 I6. 6 204.388 2i.'s8 327223
Les deux tableaux suivants C2 et C3 montrent les fréquences des modes encastrés
corrigés et non corrigés respectivement pour les modèles i et 2. La correction améliore
nettement les résultats et la prise en compte de la souplesse résiduelle aussi.
166
TABLEAU C2
TABLEAU C3
N. C. 2.5-4ßp4 7. g3
167
Nous nous intéressons dans cette partie essentiellement à laforinulation principale. En effet,
la formulation duale est basée sur l'utilisation des modes encastrés dont l'identification
expérimentale est difficile, et induit surtout des erreurs sur les matrices de masses résiduelles que
nous avons introduites précédemment dans un contexte numérique.
Or les modèles modaux que nous nous proposons d'identifier dans cette partie ont une
vocation expérimentale, même si leur construction demeure numérique. En effet, grâce à
l'introduction des modes de branches très accessibles expérimentallement, les modèles numériques
envisagés pourront se prêter à des contextes réels.
Dans le but de mettre au point des procédures de correction efficaces et adaptées aux
frotières de raccordement à grand nombre de degrés de liberté, nous proposons le modèle modal de
base suivant, appelé BMM ( Basic Modal Model ) dans toute la suite de ce travail, construit
à partir des modes libres, des modes de corps rigides et des coordonnés généralisées de frontière.
Ce modèle BMM doit pouvoir nous donner les trois principales familles de modes normaux
de la structure : les modes encastrés, les modes de branche et naturellement les modes libres
sur lesquels il est bati.
r0
r0
FIGURE (111.3 )
168
Si tel était le cas, on peut admettre son efficacité pour représenter le comportement de la
sous-structure avec des conditions aux limites quelconques et sa participation à la
dynamique de l'assemblage des systèmes mécaniques. Les tests numériques réalisés au cours de
ce travail mettent en évidence cette importante propriété. Ils seront exposés dans les paragraphes
ultérieurs.
XLF = (XRF, XLF) matrice modale des participations des modés de corps rigides et des
modes libres.
9 9L et 9 désignent les coordonnées modales relatives à XRF, XLF et XF
respectivement, avec
On associe à l'égalité (111.78) les deux équations modales suivantes liées respectivement
aux modes libres et aux modes de corps rigides.
-r
- L XLF .
-CL2+
_x&Jf]
(111.82)
tO'
11 (o)
(o o --i-
= sp._
.çi.2
( O L
=
(111.83) (L .(L'+ x KXF c;
C'est l'équation spectrale d'obtention des modes encastrés par le modèle BMM. Ils peuvent
être comparés à ceux de la même structure obtenus directement par Eléments Finis.
Les procédures de correction que nous proposons dans la suite de ce travail devront
permettre de mieux calculer les modes encastrés que la résolution directe de l'équation (III. 83).
La recherche des modes libres ne présente pas d'intérêt puisqu'ils Sont la base du modèle
BMM. On peut néanmoins les retrouver comme solutions triviales du problème spectrale Suivant
170
(ffl.84)
ß2'* _)((9.)[\ i o
1= J
- <'R. X? À) lo O
induites par une distribution de raideur et de masse le long de cette frontière t , le déplacement
et la force à l'interface r0 vérifient:
(111.85) + ti0
fo) )
où
XR, XL et XB sont respectivement les matrices modales des modes discrets de corps
rigides, libres et de branche. M est la matrice de masse discrète obtenue par Eléments Finis.
L'équation spectrale matricielle (111.86) des modes de branches va jouer un rôle majeur
dans la suite de ce travail car les méthodes de correction que nous allons introduire sont construites
à partir d'elles pour pouvoir recaler les modes de branche.
171
1) Equations de base
II s'agit de construire une procédure de correction qui donne des valeurs intéressantes de
s et de XL corrigées afin de vérifier au mieux l'équation (111.86).
Les modes j solutions de (111.86) doivent satisfaire les relations d'orthogonahte par
rapport aux deux matrices suivantes de raideur et de masse.
)Xç: F (&
(111.87) 1_(12_-t.
)
Soit
(111.88) ATti), T
et
(111.89) + - Q?-)(;:
- + + 4
Le changement de repère
ç'
(111.90)
IJ\.
donne
(111.91)
T
(111.92) . 'K SL6 - c T -. >. (o X
(111.93)
I
(111.94)
On obtient:
Il convient donc d'évaluer XLF à partir des autres caractéristiques modales mesurées. La
dernière ligne de l'équation matricielle (111.86 ) donne à cet effet:
Le problème posé est ainsi résolu car cette nouvelle valeur de XL, donc la valeur corrigée
(équation (111.97 )), et l'expression corrigée de la souplesse résiduelle SR (équation (111.95)),
permettent de calculer successivement les modes de branche corrigés, équation (111.86 ), et les
modes encastrés corrigés, équation (111.83).
Il n'est donc pas certain de retrouver exactement les modes de branche cherchés par
l'équatioñ spectrale (111.86). C'est la preuve qu'apporteront les essais numériques ultérieurs.
La procédure TCM corrige globalement une matrice alors que SCM n'opère qu'une
correction partielle comme son nom l'indique.
Il convient de signaler que le système formé par les équations (111.88 ), (111.91 ),
(111.95 ) et (111.96 ) est rigoureusement équivalent à l'équation spectrale de définition
des modes de branche (111.86) à laquelle on adjoint le changement de variable (111.91). Cette
équivalence est établie en ANNEXE 6.
C'est pourqoui nos deux méthodes de correction TCM et SCM sont basées essentiellement
sur ces 3 équations:
Cette étape concerne la correction des matrices modales Q et >.. . Il s'agit de réaliser la
relation d'orthogonalité par rapport à la matrice de massei, (111.88)
o
I
[I
(111.99)
)+ AX
Nous appelions G
cherchées. 11 faut donc réaliser:
Q.-t- AQ. et \AX les valeurs corrigées
(111.100) f't'\
(XJ
I'
LO
o
I
(I11.101a) Qp Xp, t M) X
et
(III.101b) Q.t.. XL XB
où XB est la matrice modale des modes de branche ( sans leurs modes de corps rigides au
cas où ils en auraient).
Si la structure libre possède R modes de corps rigides XR, nous appelions YR la matrice de
ces modes rigides dans la base de description introduite en (111.78 ). YR s'exprime donc:
(III. 102)
Soit YR l'expression dans la base de description (111.78 ) des modes de corps rigides issus
des modes de branche.
Q'
(111.103) o
{
-s
II convient donc de disposer de l'expression exacte de la matrice YR.
176
Expression de la matrice FR
Le choix de R vecteurs indépendants dans un espace de dimension R est infinie dans ce cas
précis des MCR (modes de corps rigides), il convient de les choisir orthogonaux deux à deux et
qu'ils expriment aussi des mouvements d'ensemble par rapport aux DDL principaux retenus pour
l'étude parmis les 6 possibles : 3 rotations et 3 translations.
FIGURE lIT.4
(111.104) A.
Nous sommes maitenant en mesure de formuler la procédure de correction à partir des deux
équations (111.100) et (111.103)
[J
On cherche donc à mobiliser la fonctionnelle lagrangienne suivante:
T10
E. ±''1'ì ((3) (0 flo)
L Ç Ç>') ( ) -')
(111.105) ' 're. T
+
177
I
hi (d- (fl)U
O
E= JI CO
et estlamatriceinitialeet n=R+P+N
(I O \ , (Q;\ 'I.
(
o ho j )4 (
j
\-
s
(111.107)
(T
b
O
ioj '1p.. o
_1-
En multipliant l'équation (111.107 ) par YR , il vient:
(111.108 ) ifl 1b
o
(111.109)
où
(111.110)
(t 0
P
«\ (Q.
io)J lj\
ç.
178
r I
(111.111)
(fì (
1o.I
L'égalité (111.109) induit alors la valeur de , soit:
(111.112)
(T(r I1O)
L'algorithme suivant, testé dans nos essais numériques permet d'obtenir une convergence
très rapide au bout de quelques itérations.
('.)
))
,,
(111.113) X = X II+ I °
01X
où
(o)
(111.114)
matrice d'initialisation.
'iv
où SR = SR + t SR et vérifie:
II convient de souligner que les matrices \ et Q intervenant dans cette Etape 2 sont déja
corrigés à l'Etape 1.
L'équation (111.116) est une extension de l'égalité (111.16), la contrainte à réaliser dans le
paragraphe 1.3.
ASp Sh0\-í'--'(o\
(III. 118) )c. 1e, >s
où
(I11.120c) = .
'i' SR 2
(11I.120d) CzAS
* Inversibilité de la matrice B
La matrice de souplesse résiduelle SR est définie positive. Seuls les modes de corps
rigides de branche peuvent induirent la nullité d'une colonne du vecteur e..'. Or nous travaillons
dans l'espace orthogonal à ces vecteurs, cas envisagé à l'Etape 1. Donc l'unique condition à
vérifier pour que B soit inversible est:
(111.121) 2
La matrice de souplesse résiduelle SR est une matrice symétrique, définie positive lors
qu'on la calcule numériquement par Eléments Finis. Dans le contexte expérimental, SR est mal
connue et peut être une matrice quelconque, même non inversible. On peut la supposer symétrique
sans pour autant restreindre la généralité des procédures de correction envisagées.
Or, comme une estimation grossière de SR conduit souvent à une matrice non définie
positive,la matrice B = ' Sg. ' dont le rang est nécessairement inférieur à celui de SR
devient aussi non définie positive.
Dans certains cas la matrice de souplesse résiduelle initiale SR est estimée à l'aide de
quelques modes libres d'ordre supérieur à ceux retenus pour construire le modèle modal par
T
i équation suivante : ( (
L est la plupart du temps bien plus faible que le nombre de dégrés liberté P de frontière. La
matrice de souplesse résiduelle devient non inversible et l'expression (111.119) de la matrice
t SR devient incalculable.
Dans ces conditions la méthode TCM n'est plus applicable.
181
Ces difficultés sont levées gruice à la seconde méthode de correction, SCM que nous
proposons.
(111.123)
(f) telleque:
(111.124) s= S®Th
où le produit symbolique ® s'écrit
(111.126) O si Sg. tÇ o
ou de façon condensée
(111.128) Sg - ;
(sg. !) S) (Z) (E C.);)) &)
182
est la matrice des multiplicateurs ile LAGRANGE solutions d'une équation analogue à
l'équation (111.59)
(111.129) , -z,
(111.130)
L
4
En représentant C par une matrice carrée x N9, la matrice ) par un vecteur
unicolonne à N9 composantes et la matrice 2 B - A) par un vecteur unicolonne à N
composantes , l'équation (111.129) peut se mettre sous la forme
(111.131) CX=Y
(111.132) P>N
La plupart du temps cette condition n'est pas réalisée dans la pratique comme nous le
verrons dans les tests numériques. Il convient alors d'envisager la méthode 'I'CM pour la
correction de ces matrices SR diagonales.
183
Après les correCtiOI)S des deux Etapes i et 2, on peut calculer une nouvelle matrice XLP
des participations des modes libres sur la frontière grâce à l'équation (111.93 ) où on intègre les
valeurs corrigées de SR , Q et ).,
*
s r0 - L
(111.133)
*
Les valeurs corrigées SR , XLP et X , et par voie de conséquence KR = SR sont
enfin introduite après cette étape ultime successivement dans l'équation (111.86 ) pour obtenir les
modes de branche corrigées (les fréquences et les formes ), puis dans l'équation (111.83 ), pour
avoir les fréquences et les formes des modes encastrés aim de tester l'efficacité du modèle.
Dans le cas où la souplesse résiduelle de frontière SR est définie positive, il n'est pas
certain que sa valeur corrigée SR le soit aussi. La correction des caractéristiques de frontière est
en effet dangereuse car on peut y perdre facilement le caractère défini positif initial de SR
L'intérêt des méthodes de colTection proposées, TCM et SCM ,réside dans le fait qu'on
définit un guide parl'introduction des modes de branche qui permettent de garder ce caractère dans
la très grande majorité des tests effectués, on a cfectivement constaté cette propriété intéressante.
" *
Correction des participations modales QR , QL et
Calcul des modes de branche exacts (recalage) grâce aux valeurs corrigées (KR et
XLF ) par l'équation (111.86 )
*
Calcul des modes encastrés corrigés grâce aux valeurs corrigées KR et XLF par
l'équation (111.83 )
A- LES DEFINITIONS
Le modèle modal BMM est construit sur la base de R modes de corps rigides, NL
modes libres et P coordonnées généralisées (le frontière au maximum. On en déduit donc
(Dl) LN + NL + L
(1)
(D2) 1ML
B) STRATEGIE DE CORRECTION
L'ensemble des solutions est a pdoi i quelconque. On élabore une stratégie de correction (lui
consiste à retrouver les caractéristiques exactes (les modes de branche à partir de la valeur de SR
corrrigée. Cette contrainte supplémentait e est de nature it flOUS rapprocher des caractéristiques des
modes de la structure finale recherchée.
C. LA CORRECTION
Les conditions faibles permettent en général de mieux conduire le calcul ou d'améliorer les
résultats. Elles sont notées par la lettre C suivie d'un numéro en indice (Ci).
Pour que la matrice B définie en équation (III. l'20 c) soit inversible, deux conditions
sont nécessaires
(D3) SR inversible
NB . P
¡
.11-
NR + NL . P
Cette propriété intéressante a été constatée dans la grande majorité des essais effectués. Son
non respect conduit à une matrice SR corrigée pouvant perdre son caractère défini
positif.
Pour conserver le caractère défini (le la matrice SR dans l'expression (III. 128), ilest
nécessaire que l'ordre de la matrice ' soit inférieur ou égal à P
(D4) N5 P
Les conditions (D3) et (1)5) ne sont pas nécessaires dans cette méthode SCM.
L'inversibilité de la matrice c équation (111.131)) est nécessaire . Mais les conditions qui lui sont
liées n'apparaissent pas explicitement dans l'expression tensorielle (111.130).
187
Le seul cas dont on est certain que la méthode SCM ne s'applique pas est exprimé par
l'inégalité (111.132) concernant les matrices SR diagonales.
(Cl) P < NB
Dans les tests effectués, on a constaté que la méthode SCM est relativement mal adaptée à
la correction des matrices SR diagonales d'une façon générale. Mais elle corrige mieux les
matrices pleines. Des matrices SR singulières peuvent noii seulement être corrigées, mais
deviennent surtout inversibles après la correction.
L'expression (111.133) permet d'ol)tenir la matrice modale des modes libres corrigés
Elle nécessite l'inversion de la matrice = M XB Q doit donc être une matrice
canée:
(C2)
On petit avoir NL < N8 pourvu que N vérifie les conditions (D4). C'est par
exemple le cas où on introduit une matrices de modes de branche fictifs. On obtient alors
ou
4) Guide de correction
SR
e,('e.
TCM .e-k
SCM
V A Lt b A--r t O N
ç. PE..t t- NTA-LE
189
D. TESTS NUMERIQUES
Dl - Analyse qualitative
Plusieurs types d'essais ont été effectués pour valider les deux méthodes de correction
TCM et SCM introduites.
Il a été d'abord nécessaire de s'assurer du parfait recalage des modes de branche
corrigés. C'est le premier critère permettant de vérifier le bon fonctionnement du modèle modal
BMM et des nouvelles procédures de correction TCM et SCM construites. Ce recalage a
porté sur 3 caractéristiques dynamiques majeures : les fréquences, les déformées
modales et les réponses temporelles sous diverses excitations.
L'adéquation entre les caractéristiques issues du modèle BMM corrigé et les valeurs exactes
M.E.F. (fournies par la Méthode des Eléinents Finis) a chaque fois été attestée. De nombreux
exemples ont mis en évidence l'efficacité des procédures de correction utilisées.
Ces essais portant sur le recalage des modes de branche qui est à la base des
procédures de correction utilisées pour améliorer le modèle modal de base BMM tiennent lieu de
première preuve de la qualité des méthodes. L'on obtient des modes de branche exacts par le
modèle modal corrigé.
L'on a ensuite envisagé d'autres essais pour attester des modèles modaux ainsi obtenus
lorsqu'on impose des modifications structurales majeures comme des variations de conditions aux
limites ou des raccordements avec d'autres sous-structures.
On a pu alors déterminer les premiers modes encastrés de nouvelles structures obtenues par
ces modifications structurales, les modes de structures assemblées, et ceux de structures munies
d'organes élastiques tels que des joints aux interfaces de raccordement.
A chaque fois, la double efficacité du modèle modal BMM et des méthodes de correction
TCM et SCM a été mise en évidence en comparant les fréquences des modes des
corrigés et non corrigés à celles issues du calcul des Eléments Finis que nous
considérons comme des valeurs exactes (par opposition aux valeurs approchées provenant de la
synthèse modale).
190
1) L'exemple dc base
t4
FIGURE III 3
A partir des modes libres de la l)11(lue d'acier de référence finement maillée (voir FIGURE
I ) en 135 DDL, on essaie de déterminer ses modes encastrés cii 5 points (Ml, M2, M4,
M5 ).
Les modes de branche sont obtenus pal- deux chargements successifs en masse et en raideur
I
en ces 5 points.
5o
(2) Mok = o o -
t o
où cette matrice 3x3 est en rapport avec les DDL en un noeud des Eléments Finis intriduits
au chapitre 1, à savoir translation suivant , rotation suivant x et rotation suivant y.
Le chargement en raideur est obtenu PiLls simplement par une distribution de raideur
uniforme sur les 5 points Mk et sur chacune des 3 DDL d'un point, soit
-s.
r
'D
5.
(3) Kok z o (10 N/rn sur chaque DDL)
Lo
I__SS
f
o o
(O
(4) Mok= Io lo o
Lo to- D
Les amplitudes (les modes normaux calculés (libres et branche) sont relevées sur le maillage
grossier montréen Figure 111.3, d'où est également iSSue la souplesse résiduelle SR dont
l'expression est rappelée en (1).
La correction porte sur les 15 DI)L (le frontière (définie par Ml, M2, M3, M4 et)
M5). L'on se sert de 6 modes libres, 6 modes de branche et 3 modes de corps rigides. Nous avons
utilisé la méthode TCM.
L'équation (111.83) permettra ainsi d'approcher les modes encastrés d'une Pla(IUe
rivetée en 5 points.
Les notations (E), (13) et (13) désignent respectivement modes encastrés, modes de
branches non corrigés et modes de branche corrigés, tandis que N. CORRIGE signifie NON
CORRIGES dans les tableaux C4 et CS.
Dans les tableau C4 et CS, les colonnes 2, (II) et 4, (II) montrent que l'on
retrouve par la correction les valeurs exactes (les fréquences des 6 premiers modes de branche. La
validité du recalage fréquenciel est donc attesté.
192
TABLEAU C4
3Plcp. 3hcr'..
3.0G 54-.344 40
3 73. 954 82.3 14. 177
3.44 79.gq. Zo4.6'?.o
TABLEAU CS
La comparaison des colonnes 3, (B) et 4, (B) montre au contraire l'écart entre les
valeurs non corrigées et les valeurs exactes (les fréquences des modes de branche. Cet écart
fréquenciel varie de 10 à 20 II (en passant du 3e au 6e mode) P0L1t le chargement en masse
(tableau C4), et de 10 à 30 II(en passant du 3e au 6e mode) pour le chargement en raideur
(tableau C5).
Enfin, avec 6 modes de branche en mase l'on COUVIC un domaine fréquenciel inférieur à 110
F1. Cette plage correspond celle des 2 premiers modes encastrés de la plaque rivetée. L'on petit
s'attendre à corriger les 2 1)re1niè'es fréquences de ces modes encastrés, et au mieux les 3
premières.
Les résultats qui figurent dans les tableaux C6 (chargement en raideur) sur l'étude des
modes encastrés de la ¡)laque rivetée confirment ces prévisions dans la suite de cette
analyse.
-i.
FIGURE 111.4
L'on reconsidère la plaque de la Figure 111.3, avec son chargment en raideur initial. On
applique une force variable F(t) au noeud i dans la direction de afin de pouvoir comparer la
réponse temporelle obtenue en ce point par la synthèse (corrigée et non corrigée), Equation
(111.86), et par les Eléments Finis dont l'équation temporelle s'écrit
194
(M)?c + ('.)x
où (M) et (K) sont les matrices de masse et de rigidité obtenues par Eléments Finis de la
plaque cchangée en raideur en 5 points stir le maillage fin.
(M) et (K) sont des matrices cariées 135x135.
Les équations de syii thèse moda le (111.86) et (111.87) indu isent l'équation dynamique
suivante dans ce cas particulier.
.. =
¿j (.+) 9 (-f) F CUt)
I,Ç
où X est la matrice modale des 3 modes de corps rigides et des 6 modes libres.
'o
(
.=. tt
FIGURE III. 5
(;RAPHE GiS
-80 i I i
RJ?PONSJ? TE.4ÍPORFLLE
15-
C')
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ti
-15 i I i
0 50 100 150 200 250 300 350 400
TEMPS EN MILLISECONDES
GRAPhE G16
REPONI9E TEMPORELLE
I I
REPONSE TEMPORELLE
b
V)
w
zwo
V)
I-
(;RAI'HE G17
REPOVSE TEMPORELLE
REPOI'1SE TEMPORELLE
Grâce à l'équation (11.83) on a pu déterminer les modes encastrés de la plaqtie rivetée par
synthèse modale avec et sans correction. Les fréquences ainsi obtenues ont été comparées aux
valeurs exactes des Elémcntd Finis des tableaux C6 et C7 ci-dessous donnent les fréquences des
modes encastrés respectivement avec un chargement en masse et en raideur.
TABLEAU C6
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204
TABLEAU C7
N° () 4o'3
() .'C,ES
ii
E)(.ACTS
1 30. 610 39. 054 30. 349
2 9G. ISG 107. 424 4. 058
3 153. 82 187. 872 -i49. 177
4 230. ss Z. 030 204.820
La correction fait gagner 6 lIZ sur le premier mode, 8 sur le second et une vingtaine sur
le 3e mode, dans le cas du chargement en masse (Tableau Có).
Dans le cas du chargement en raideur (Tableau C7), la correction est encore meilleure à
cause du domaine fréquentiel des modes de branche utilisés.
Le gain est de 9 lIZ sur le 1er mode, li sur le second, 34 sur le 3e et 30 sur le 4e.
C'est une preuve de l'efficacité du modèle modal BMM et de la méthode de correction
proposée.
On souhaite comparer notre modèle modal BMM au modèle modal direct sur les
modes de branche.
Cette comparaison porte sur la réponse temporelle d'une part du modèle BMM
corrigé et de la synthèse modale des modes (le branche d'autre l)a1L.
Le test d'illustration choisi 1)01te sur les modes de branche obtenus par un chargement en
raideur, soit
M .11.
Lv 4
.j.
FIGURE III. 6 A FIGURE III. 6 B
206
Le but de cette comparaison est dc tester l'efficacité du modèle BMM lorsqu'on impose des
modifications structurales majeures comme des variations des conditions aux limites des raccorde-
ments avec d'autres sous-structures.
La synthèse modale directe basée stir les modes de branche permet-il de prendre ne compte
ces modifications structurales ?
Si la Figure III. 6 A est considérée comme tin état (le référence où l'on cherche les modes
de branche de la plaque chargée en raideur en 5 points Mi, k o = lo N/m, ceux-ci sont
obtenus d'une part par le modèle BMM d'après l'équation (111.86) et d'autre part par la synthèse
des modes de branche à partir de cette équation finale.
F)
{.'\ O)ß -r8
où (LJ est la matrice spectrale diagonale du carré des pulsations des modes de branche
obtenus pour k = 10 N/rn.
X est la matrice modale de cees modes de branche. est le vecteur des coordonnées
modales.
F est la force appliquée au noeud i
Pour une force sinusoïdale F (t) = l0sin 180 t, le Graphe 024 montre (WC BMM
corrigé et le modèle modal des inodes (le branche donnent exactement la même réponse temporelle,
ce qui était prévisible ar définition niêine de l'équation (7). 11 n'est pas nécessaire de faire une
comparaison à la courbe exacte fournie par le calcul direct des Eléments Finis car elle identique à
celle de BMM corrigé. N tests numériques valid«.nt chaque fois cette propriété.
W. -.
9e,
-r
ne, ° -
.?
i A" [1 j X ¡ > . ?j >
I o T F
(9)
o
) +
It. g.-& A o
J
207
C 4
Les Graphes G 25 (k = 10 N/in) et G26 (k = 10) montrent que la réponse temporelle
obtenue par le modèle modal des modes de branche (Equation (9) ) est chaque fois très différente
de la réponse temporelle donnée par le modèle BMM corrigé (qui est la courbe exacte).
Le modèle modal des modes de bianche ne peut non plus pernettre d'accéder aux deux cas
limites des modes encastrés et des modes libres.
Dans les modes encastrés, il faut faire tendre k vers l'infini dans l'équation (9). Ce modèle
n'est pas applicable aux faibles variations de la raideur de jonction. Il le sera donc encore moins
pour de fortes raideurs. D'ailleurs comme le nonthre de degrés est inférieur au nombre de liaisons à
satisfaire, il est incapable de donner cies résultats dans le cas d'un encastrement parfihit.
L'inadéquation du modèle cies modes de branche à la recherche des modes libres a été testée
par le calcul des valeurs propres de la mnatlice A
T
(10) A >1
4 5 5 G G 7
0.3605 10 ; 0.39437 10 ; 0.7909 10 ; 0.42076 10 ; 0.46314 10 et 0.1495 10
Le modèle modal basé stir les modes de branche est donc inutilisable pour simuler les
variations des conditions aux limites à la frontière de raccordement.
80-
20- I
0-
f
E
80 j j j I I
o 50 100 150250 200
300 350 400
TEMPS EN MILLISECONDES
5-
z
WO
I-
-5-
-10-
'J
15 i j j j (
15-
10-
i 5-
O-
-5-
\J
-10--
15 i j j I
20- 1
-30-
40 I I I I I
O 50 100 150 200 250 300 350 400
TEMPS EN MILLISECONDES
J
J
Io I I I I I
o 50 100 150 200 250 300 350 400
TEMPS EN IIILLISECONDES
b-
V)
4-.
2-
I
-2-
I I I I I
50 100 150 250 200
300 350 400
TEMPS EN MILLISECONDES
b-'
t,,
r
J 2-
r
/
0-
F2
-4-
b I I I I I
o 50 lOO 150 200 250 300 350 400
TEMPS EN MILLISECONDES
I I I I ¡
20 I I I I
I
0 50 100 150 200 250 300 350 400
TEMPS EN 1IILLISECONDES
(11) SR =
SR est une matrice diagonale de Type 11, quasiment nulle. Le modèle modal BMM
corrigé à l'aide de la procédure TCM a permis d'obtenir les modes de branche recilés ('I'ableau C8)
et les uns des encastrés (Tableau C9) (le la structure.
La comparaison des fréquences corrigées et non corrigées aux valeurs exactes dans ces deux
Tableaux C8 et C9 indique un gain considérable en HZ induit par la correction TCM.
Les fréquences des modes encastrés non corrigés sont grossières, voires absurdes. Très
écartées des valeurs exactes, 252.565 LIZ au lieu de 30.349 lIZ au 1er mode ou
3 133.070 HZ au lieu de 204.820 lIZ au 4e mode les fréquences montrent (IUC la mauvaise
connaissance de la souplesse de frontière rend le calcul des modes de la structure pratiquement
impossible. Le modèle modal BMM corrigé se révèle alors très efficace pour donner des
fréquences encastrées proches des valeurs exactes.
N' (8) B)
CoRP.GES E,(c-c.Ts
V. g st' 2.74
TABLEAU C8 z 77, go6 .Z. 323
to?..O9
4 -i.&54S -L64324
42.S. 60Z -i..,S78 -iZ. Gb2
GRAPHE G27
REPONSE TEhIPORELLE
I I
REPONSE TEMPORELLE
. 2-
z
t',
k-
/
\J
b I I I I
TABLEAU C9
N° (_E) (E)
t4OPJ CcPJjCrE$ .ACTS
1. oc1 ?O. 3q-3
La mise en parallèle des Tableaux C7 et C9 montre que le modèle BMM corrigé est
d'une utilisé majeure pour les souplesse résiduelles très mal estimées. Le gain fréquentiel induit par
la correction est d'autant plus grand que la souplesse SR est mauvaise.
L'on a ensuite comparé les réponses temporelles issues du modèle BMM et des Eléments
Finis lorsqu'on applique une force échelon de lOON/rn pendant un temps de
au noeud i (Figure 111.4). Le graphe G27 montre d'une part l'écart entre 2 courbes, l'une exacte
(eu trait continu) issue des Eléments Finis et l'autre en pointillés correspondant t BMM non
corrigé, et d'autre part 2 courbes confondues (G 27 B) : BMM corrigé et Eléments Finis.
L'influence du chargement sur les modes cherchés a été testée sur la plaque en Figure 111.3
avec une souplesse résiduelle estimée par l'équation (1) à l'aide de 6 modes libres. On a choisi
successivement une raideur uniforme forte ( k = 106 N/ni ) mais faible ( k = l( N/rn ) sur les
noeuds M, i < i < 5.
214
6 4
La correction est meilleure pour k = 10 N/rn que k = lo N/rn car le chargement en
forte raideur est déjà proche des modes encastrés cherchés.
Ces résultats figurent dans les tableaux ClO et Cl L
TABLEAU c lo TABLEAU C 11
() E'SACTS w° .CE) ()
- 30.34 3.054 3o.34 30.9S2 39.054 30.3Ç
FIGURE 111.7
FIGURE 111.8
T
(12) SR =
1
,N< N,,
Il est apparu alors nécessaire, soit dc construire une nouvelle méthode de correction adaptée
)_1
aux matrices singulières ( SCM), soit (l'introduire une faible perturbation ( K à SR
(d'où une nouvelle valeur SR + (4 K )de souplesse de frontière), afin de pouvoir appliquer la
méthode 'I'CM.
Cette technique n'est pas pssible expérimentalement car elle nécessite l'introduction d'une
raideur de frontière irréalisable pratiq ucinen t.
216
On améliore les résultats des piocédttres de correction proposées en ajoutant une souplesse
de jonction fictive (Kr à SR. Soit:
(13) S = SR + (t KY&
-I
Il convient ensuite de retirer ( K) à S, la valeur corrigée de S, ( S - o K)
Les modes de branche servant à la correction sont obtenus t d'un chargement inertiel
(1/10 de l'inertie totale de la placlLIe en acier de référence, répartie sur les 13 noeuds fictifs de la
frontière r0 , Figure 111.7).
217
Nous avons considéré deux types de frontière dans les essais numériques
d'abord X avec ses 39 DDL (3x13) puis fo avec seulement les 13 DDLde translation.
Ces deux nombres (13 et 39) ont l)Cs de tester l'influence du nombre de dégrés de liberté de
frontière sur les résultats de ces proltres de correction:
C'est pourquoi la méthode SCM a servi en général à illustrer cette technique d'utilisation
d'une souplesse de jonction et dtune frontière fictive 1 à des fins essentiellement nunlériques.
Tous les essais ont été effectués avec 9 modes libres.
Dans les tableaux C12 à Cl 6, K est une matrice 3x3 diagonale de chargement en
raideur sur chacun des 13 noeuds (le l'interface P0 . SR est estimée grossièrement par
l'expression (12).
Le calcul des modes encastrés (le la sous-structure est impossible sans la correction. La
souplesse résiduelle SR est en effet non inversible.
-t
La méthode TCM est non plus inaplicable car l'opération S - Ç K) rend cette matrice
non inversible après la correction.
C'est la méthode SCM qui permet d'estimer efficacement les premiers modes encastrés de
la sous-structure . Les résultats sont en général d'autant meilleurs que la souplesse (A KY de
C'est une correction difficile à cause du nombre élevé (39) de DDL de frontière, avec
seulement 9 modes libres.
218
TABLEAU C12
-r (%D
Sß >' ID
'A )
ioj I
N° QUÇJC.V5
MoD9 SCIl.
(H
t 3. S80 3. 58
'Z -t04.46Z tDS.2øS
3 t8O.3 tgC.4g6
4 Z4L368 24t.tZ7
TABLEAU C13
Spb iÇ:
COR, IV , ]
No
MObEG t-t XACTE5
(HF)
t 9.589
2 13.311 -tOS.Z'35
1.76,83G -.8C.48
i. 2D.343 '24t.127
219
TABLEAU C14
&,Io
uJ
Nu
FEQUJC
XA E5
-t 3.374
z
t71.924 tgG.4g6
227.114 24t.tVl
TABLEAU C15
IC
JIo Io
N'
Scri. EI4 CES
E X A CT E 5
TABLEAU C16
t6
I,
lu
sctl VJJC.ES
Mob )c A cl LS
(4v) CH)
1. 40. G43 3. 58
z 105,74e 1.05. 295
1.79.C19 186.496
4 Zse.82 24.tt2'l
b) Correction d'une frontière avec 13 DDL
La diminution du nombre de DDL de frontière de 39 à 13 a pour effet d'augmenter la
qualité des résultats et de pelmettie le calcule avec précision des 6 premiers modes encastrés de la
sous-structure i (simplement appuyée).
La correction SCM demeure toujours efficace, même si la méthode TCM permet une
estimation relativement grossière des 4 premiers modes encastrés.
TABLEAU C 17
.7
l0%J
E
FR.QuEws P.Eue,iCs
M0bS (H (4) Co%Gj
17. 014 25. i94 5. S92. -tr. 594
z 524 122.747 P4.C. 7:. 685
3 1 t. ØO 180. j N. c 133. 347
Ce modèle est représenté pur la Figure 111.7. Ii est valable dans les deux contextes
numérique et expérimental.
La nouvelle structure est formée par la sous-structure ® munie d'un joint élastique de
raideurK par noeud à l'interface r0 . Cette structure a pour frontière de raccordement r
On y effectue un chargement inertiel ( I/i O de l'inertie totale de la plaque) uniforme sur ses 13
noeuds. Sa souplesse de frontière S est donnée par l'expression (13).
La correction est réalisée avec 9 modes libres et 9 modes de branche puff les deux méthodes
des 'J'CM et SCM.
-i
La souplesse totale de frontière S = SR + 1 K] est inversible. Mais selon la
prépondérance d'un des termes SR ou (A K) ur l'autre, cette matrice S sera à diagonale
dominante (Type II, donc adaptée à 1'CM) ou faiblement singulière (Type Ill, adaptée à
SCM).
Ainsi, bien que les cieux méthodes de correction s'appliquent dans ce contexte, et donnent
des résultats meilleurs au modèle BMM non corrigé, des différences vont uIpI)ulrutître entre elles
allant de quelques I-Iertz à des dizaines (le I leitz pour des raisons liées au type de matrice S.
Les tableaux C18, C20, C2l et C22 où le choix de la méthode SCM est préférable sont
obtenus pour des matrices S de type III alors que les Tableaux C19 et C23 où la méthode
TCM donne de meilleurs résultats jwovienmieiit d'une utilisation de S de type II.
Il convient de remarquer que la méthode TCM est inapplicable dans ces essais sans
l'addition de la souplesse de jonction A K] à la souplesse résiduelle SR.
Malgré cette introduction de tA K i', c'est la méthode SCM qui apparait plus efficace
dans la correction des frontières à grand nombre de D.D.L.
TABLEAU C18
o
= z., lo . -
1=10 -
4ON VALug5
5C11
MU cZ.OP.R.tGÚ5 EcTe
1. .398 g2.75- 59.51G 3. S0
z iO 5o -t5. Sos 14G. 4-CZ -1.03. 20
TABLEAU C 19
cÁ)-Z.
Io
41j
to
NON V4Eu
SC1 Tc M CoP.P.iGE$ EcAC-res
Mo)E5
TABLEAU C 20
[0 .
I,,
Ia-)
NO'4 V4L'JRS
SC. P% 1C 1 OP.&i6-ItS
MObt5
TABLEAU C 21
'il
16 '. o
10 -
Io
,
j
NON VALEVR$
Mo1Es
TcJ-t coR.P.G-EE.s Ex4crES
TABLEAU C 22
4.6 -'
V %0
oJ
WON V4LEU.S
NO
5CM -rc ti co.R.iG-Ej X4CTES
Mo b
TABLEAU C23
«.%T ]
Sf.=
O
%.
wo WON
TC.M coP,L%cS E)AcTES
Mu bES
4 -jZS.2go 2o.6ag
s. 193. 833 1'9.3t1. 22S.O3 209. 9G9
45t.5'C.iq. 82.2O0
-r 23.1.2 358.730
225
Les résultats du Tableau C23 montre que la correction est encore plus efficace lorsque le
nombre de D.D.L. de frontière diminue ( de 39 13 ). On parvient à corriger les 7 premiers modes
encastrés de la structure alors que ce nombre était de 4 pour une frontière avec 39 D.D.L..
Le gain en fréquence induit par la correction varie de l'unité de 1-IZ sur les premiers modes
jusqu'à la centaine de HZ sur les 6ème et 7ème modes.
c) Autre i,ztérêt d'utiliser (les modes Eléinents Finis pour construire la matrice de souplesse
clans un contexte expérimental.
'I'ABLEAU C 24
S«o
L.
WON VALEs
Scii. O%ÇEE.S
MObS GKACTES
Ce calcul a été effectué avec les 9 premiers modes libres de la sous-structure (Figure
111.7).
Sur le plan numérique, la souplesse résiduelle SR est estimée avec les 7è, 8è et 9è modes
libres (de la sous-structure ® ), par l'expression (12). Le modèle modal BMM est construit
avec 6 modes libres. Les corrections SCM et TCM donnent des résultats (Tableau C 24) qui
sont meilleurs à c e.0 du modèle expérimental.
226
Seule la méthode de SCM permet de calculer les modes encastrés de la nouvelle sLructure
(sous-structure plus joint de liaison). Le Tableau C 25 donne les résultats de cet essai.
TABLEAU C 25
N' VALEut.g
,cj1. XACTES
t7. 4I 7. 547
2 '1S.47 7g
132.375 132. 62S
4 20t. 67 14. 1C
S 2Vl.436
D4 - ,4sse,nblage de 4 plaques
r.
r.
FIGURE 1119
227
La condensation dynamique de GUYAN donne pour les 3 plaques (2), (3) et (4) la masse
M0 et la rigidité K0 sur la frontière f'0
On applique le modèle modal 13MM Ia plaque avec 6 modes libres et une souplesse
résiduelle SR calculée (avec 6 modes libres aussi) par l'expression (12).
MOB t4ORM,6bUX
N \\. . )S
N' WOPJ VALU.5
TC t. CO% G-ES
s
c A CTS
,Mc.p. 3MCR.
Le Tableau C26 montre que lit correction pporte PCU d'amélioration aux valeurs non
corrigées déjà bonnes. La méthode 'I'CM donne de meilleurs résultats que SCM.
Ce peu de gain en fréquence par la correction s'explique par le calcul initial d'une bonne -
valeur de la souplesse résiduelle SR. La correction dans ce cas peut induire la perte de quelqties
HZ (par rapport aux valeurs exactes) commune l'indique la colonne SCM dans le Tableau C26
SR = .'ID
t..' -S
et
la T
)(c
SR = / ' Ck)
Le Tableau C27 où l'omi utilise l'expression (14) pour SR ( méthode TCM ) montre un
gain en fréquence allant de i à 5 lIZ (i partir du 3e mode) entre les valeurs corrigées et non
corrigées.
Dans les Tableau C28, l'omi a calculé SR par l'expression (15). Seule la méthode SCM
permet de calculer les modes encastrés de la structure.
229
TABLEAU C27
\ODES NORMAU)
EN 't-2 DE 4 P\AQUES
OJ
t-iObES
rct- C.OR.&%C5 EXAc..1-s
TABLEAU C28
MO1S WOR1Ai)(
EN H IE 4 PLpauE
MObES
S.tt
3tic.. 3ticR.
-t 1'7.'34ß 7. G32
1.8. 1. 00g
4o. ss'7 40. l'?&)
4 44.s-g 44.G6
S so. 51.147
S.3c4
'7 74.3s 15.
9 1.oG.32
-1O 17.Z4{ fl-1.24r
1.1. '1Z4.312
- 1Z.''ntt 1PiVr
231
CONCLUSION
232
I PROBLEME INITIAL
Les rnthodes de synthèse modale dont le fondement repose sur l'utilisation des modes
normaux d'organes mécaniques simples issus du calcul ou de 1'exprience, permettent de
prévoir le comportement dynamique d'assemblage de structures complexes.
Cette réduction du nombre de degrès de liberté caractérisant le système rend la synthèse
modale efficace parmi les techniques utilisées en dynamique des structures.
Cependant, le problème délidat lié à l'inévitable troncature modale induit une pénalisation
de la qualité de la réponse vibratoire cherchée. Il s'avère alors nécessaire d'étudier finement les
interfaces de liaison entre sous-structures pour contourner cette difficulté. On a donc introduit
les caractéristiques résiduelles de frontière qui apportent un assouplissement du système
rigidifié par la troncature modale. Mais la connaissance de ces termes est imprécise par le calcul
et difficile par expérience. on est en effet conduit sur le plan expérimental à une détermination
très imprécise de la fléxibilité résiduelle par lissage de courbe en formulation déplacement (ou
modes libres), et à des mesures impossibles de rotations et de couples pennettant d'accéder à la
matrice de raideur statique lorsqu'on se trouve en formulation force (ou modes encastrés).
Cette difficulté a été levée grâce aux modes dits de branche introduits par
JEZEQUEL il y a une dizaine d'années, et rapportés en référence (R12). Ces modes de
branche sont des modes normaux d'une structure lorsqu'on lui impose un chargement
d'impédance connue le long de ses frontières. Ils présentent l'avantage de permettre des
mesures expérimentales se situant entre les deux états limites de frontière encastrée et de
frontière libre. Les caractéristiques résiduelles de frontière deviennent ainsi accessibles par
expérience.
Les modes de branche se rattachent en fait aux problèmes intermédiaires de
WEINSTEIN introduits en mathématiques au début de ce siècle, référence (Rl) et (R2).
Grâce à une formulation intégrale des problèmes de dynamique, les pulsations des structures
cherchées apparaissent comme des solutions des déterminants de WEINSTEIN qui intégrent
l'expression matricielle des caractéristiques résiduelles de frontière dans les contextes
numérique et expérimental.
Mais c'est LEUNG qui a d'abord fourni, référence (R32), un calcul explicite de la
flexibilité résiduelle à un ordre quelconque.
La prise en compte des caractéristiques de frontière a effectivement permis d'améliorer
les résultats de la synthèse modale et ceux d'autres techniques de la dynamique des structures
comme la condensation dynamique de GUYAN ou l'analyse de sensibilité. Ce sont nos
conclusions des chapitres un et deux.
Néanmoins, il n'existe pas d'études spécifiques sur le recalage des termes
résiduels de frontière afin d'améliorer l'efficacité des méthodes de
sous-structuration. Cette absence repose sans doute sur la difficulté de corriger des
caractéristiques représentées par des matrices dans le contexte numérique, et qui impliquent
souvent un nombre de degrès de liberté relativement élevé.
233
Généralités
La correction
Dans le cadre du recalage de modèle numérique par rapport aux résultats expérimentaux,
deux méthodes de correction de la flexibilité résiduelle de frontière ont été proposées. La
technique utilisée consiste à définir une perturbation de la matrice de souplesse résiduelle. La
norme de celle-ci est ensuite minimisée en imposant des conditions d'orthogonalité et le respect
de certaines règles spectrales.
Cette correction repose sur les idées fondamentales suivantes:
L'équivalence algébrique des systèmes d'équations matricielles
L'équation matricielle de définition du modèle BMM permettant d'obtenir le spectre de la
structure avec des conditions aux limites quelconques n'est pas directement utilisée dans la
procédure de correction.
A ce système (A), l'on préfère un autre système (C), voir ANNEXE 6, adapté aux
équations énergétiques.
Le critère é,zergétique
La troncature modale induit en effet une perte d'énergie cinétique au système. Les
équations énergétiques (C) ne sont donc pas vérifiées. L'un des objectifs de la correction est de
faire retrouver cette propriété. Ce critère énergétique sera en fait un guide dans la procédure de
correction.
234
Le modèle modal HMM proposé a débouché sur deux méthodes de synthèse modale
TCM et SCM. Elles se sont avérées très efficaces dans le recalage des modes de branche,
premier test de la qualité des procédures de correction. Celle-ci a permis en effet de retrouver
exactement les fréquences des modes (le branches introduits, d'approcher au mieux leurs
défonées modales et de recaler parfaitement les réponses temporelles des structures étudiées.
Le modèle modal BMM donne des réponses temporelles avec exactitude lorsque les
conditions aux limites sur les interfaces de raccordement varient de l'encastrement parfait à la
libération totale des frontières. Mais la synthèse modale directe basée sur les modes de branche
ne permet pas du tout de prendre en compte ces modifications structurales majeures. C'est un
intérêt de plus du modèle BMM et des méthodes de correction TCM et SCM.
Assemblage de sous-structures
IV CONCLUSION
Même si les méthodes proposées ont été construites dans le cadre élastique et
conservatif, des extensions à des structures complexes, amorties ou comportant des frontières
non linéaires sollt paifaitement envisageables.
BIBLIOGRAPHIE
B. i
BIBLIOGRAPHIE
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13.8
I
ANNEXES
1.1
ANNEXE i
AUTRES RESULTATS
DEFORMEE NON CORRIGEE
49.724 HZ
DEFORMEE EXACTE
48.542 HZ
DEFORMEE CORRIGEE
48.542 HZ
exacte : 7 %
FIGURE 8
127.430 HZ
Ecart relatif en
en norme par rapport à
-
\
\ ------,.----.
106.811 HZ
DEFORMEE CORRIGEE
106.811 HZ
Ecart relatif en
norme par rapport
à la forme exacte :
27 %
FIGURE 9
ANNEXE 2
MATRICE DE PSEUDO-FLEXIBILITE
SOUPLESSE RESIDUELLE
2.2
On ne peut pas définir une matrice de souplesse statique dans le cas d'une structure libre
qui possède des modes de corps rigides. On utilise alors une procédure particulière pour
déterminer une matrice de pseudo-flexibilité.
Soit O le vecteur déplacement dans la base des modes libres et rigides.
U = IXL) QL + (XR')QR
avec
UL = SXL QL , UR = [XR) QR
* CX )
et (QR) désignent respectivement la matrice modale des modes de
corps rigides et le vecteur de coordonnées modales leur correspondant.
L'on suppose que les modes élastiques et rigides Sont normés par rapport à la matrice
discrète [M de la structure.
Le mouvement des modes rigides s'écrit donc:
(i QR (XR)TF
où
U. = G) (F + F) L G) [A) F
UL U +
T
UL [M)ÇXR) = o
On en déduit:
D'où
UL = [AÇG) )F
La matrice
{G)0 = A[GT)ÇA)
où [KY est replacée par (o] bdans le cas d'une structure libre, [K) ., =
K (XLj) et (G = S. XLT. SKT'(XL)
Cette matrice de souplesse résiduelle [G est celle correspondant au 1er
ordre. On l'a appelée (SR) lorsqu'elle a été projettée sur les DDL de frontière de
raccordement.
2.4
= [G [A (.F - CM)1.íz )
*
UL= 1G F - [FI) F
ou
= G)M) ÇG)
La contribution des modes des résiduels s'écrit alors
= F - (H F
ou
= ÇG) ÇM (GIE.
Dans le cadre des techniques de synthèse modale, cette matrice (H) est cordensée sur
les DDL de frontière de raccordement.
3.1
ANNEXE 3
SOUILESSE RESIDUELLE
3.2
Formulation continue
Les formules (1.310 a) et (1.310 b) donnent à l'ordre 2N et 2N + 1, les souplesses
résiduelles suivantes:
(-a.w)
(1)
(2N4%)
(2) Sz
Formulation discrète
Le calcul par Eléments Finis permet de diposer d'une matrice K de rigidité et d'une
matrice M de masse.
Les vibrations libres d'une structure sont alors régies par l'équation dynamique classique
(4) SCc z
(5)
-z., -i --2 -j
on utilise Fidentité remarquable
.2.. .-
-I W _
3.3
SN
où _ÇZ- est la matrice spectrale et la matrice modale.
Si l'on n'a accès qu'à m modes par le calcul ou par l'expérience, on appelle
la matrice de ces m modes et ¿5 ''
N
--ZN T
S = fL c
= <SN- SN
4.1
ANNEXE 4
MASSE RESIDUELLE
4.2
Le calcul des matrices de masse résiduelle est similaire à celui des matrices de souplesse
résiduelle. On y distingue aussi deux formulations continue et discrète.
(r) N
- (e
(Ñ +')
Ç 3 DE
5.1
ANNEXE 5
La méthode de sensibilité proposée peut être étendue à une modification structurale plus
complexe où interviennent des perturbations en masse et en rigidité à la fois.
¿K =K-C)* AM
La correction de cette matrice 4 K introduite pour atténuer les effets de la troncature modale
vérifie l'équation (11.66)
¿% = Cc -
La matrice de flexibilité résiduelle SR correspond à un développement au premier ordre de
la participation des modes non retenus, ( Equation (11.64) ), mais doit être prise en compte dans
l'influence des basses fréquences.
Comme la norme de la matrice ( t .. t t-j ) SR est petite devant 1, .A c peut être
approximée par la relation suivante
(3.a)
où
t=
(3.b) P= - (Ari A+ <S AM)
P3= thS'M1
Les modes du système perturbé sont solutions d'un problème spectral d'un ordre plus élevé
que celui du système de base donné en équation (11.46).
JL
H= R= I
(6)
r o /
o o
(7) ¿H =
-r
XPSXF
T
FYF O rF
-r
Les valeurs propres du système non perturbé correspondent aux pulsations W et les
vecteurs propres associés ont la forme:
(8) Y= f1
It
COQ
5.3
Cette équation tient compte du fait que les vecteurs Yk ne sont pas normés à l'unité. En
utilisant les relations (3.b) et, (6) et (7), on obtient en définitive:
ANNEXE 6
DE CORRECTION
6.2
Les notations adoptées dans cette annexe sont celles de la 3ème partie: CORRECTION
DES CARATERISTIQUES DE FRONTIERE.
L'on souhaite établi l'équivalence entre 3 systèmes d'équations algébriques.
SYSTEME (A)
XF L
* Changement de variable
I °
(A2) 11 f $> XFQ+E.
X1
I J(E.J
SYSTEME (B)
Comme la procédure de correction utilisée dans la 3ème partie n'utilise pas explicitement
le système (A) mais plutôt le système (C), il convient d'établir l'équivalence entre celui-ci et les
deux premiers cités.
SYSTEME (C)
-r
(Cl) Q, Q, + >\ rt0> 1.
E - >%'<D X
VpE
>.:: )<FQ
6.3
(Cl) et (C2) sont déduites des relations d'orthogonalité par rapport aux deux matrices de
masse et de rigidité liées à l'équation (Al). On montre donc aisément:
> (c)
Montrons que > (,c)
(Cl) et (C2)
Gn!4 TL<&E C
i
En tenant compte de (C3), il vient:
D'où le résultat:
c4
CONCLUS ION
(A > (&)
c)
Donc:
.> () Çc)
ANNEXE 7
INVERSIBILITE DE LA MATRICE Q
ÇA
(1)
o to QL
Cette sous-matrice A n'est pas quelconque ; elle est liée à la définition des modes
rigides chargés. Mais il convient de vérifier que la généralisation de O. à G conserve
toujours ces 4 équations de l'ANNEXE 6.
1) Généralisation de (C4
En posant
)J 1P- ') o Q s:
o
on obtient
[) x) s:XfA XQ3 4.
d'où le système de relations
)(A
>
Les relations (4) induisent donc l'égalité (C4).
Explicitons l'expression
= >'A
où Y est l'expression de la matrice des modes de corps rigides dans la base de
description formée des modes de corps rigides, des modes libres et les déplacements
généralisés de frontière.
7.3
Dans le cas de notre étude, la plaque utilisée comporte 3 modes de corps rigides. On peut
donc écrire:
(7) = Y&&
La matrice
(8)
I_ A3
; flip..
L'égalité (6) définit donc parfaitement les 3 modes de corps rigides chargés.
2) Généralisation de (C3)
3) Généralisation de (C2
4) Généralisation de (Cl)
(15)
(AT
1 T
°\IA T
&# ÇXi-i0).
(16) I T
,
Qp,A
I
'... I t1 )
On endéduit
I AA+X)t (Ce)
(C)
j + >fli0X
I - D X )
est l'expression (Cl)
Comme le vecteur est nonnalisé par rapport à la matrice ì , on peut écrire:
or ÇA -.'
'4rn.
=
et
-_ O -'
= t_o
d'où
T-
'Z'( i ?,.
h..0.\
comme , on obtient:
ATG + = (ecc)
CONCLUSION:
G.. se généralise à une matrice & inversible qui induit un nouveau système matriciel
spectral équivalent au premier défini dans l'ANNEXE 6.
8.1
ANNEXE 8
[<) = (,&f M)
5
(1)
= >'F 2 Q Vo
(2.a)
ç'- ,Q-1.) 1
L -J-i matrice spectrale diagonale du carre de N premieres l)tIlStt1O1s
où
de N modes considérés et
(2.b)
L
cfl Ve.eb
(3)
C) Vfl =
Les solutions de (2) sont les modes encastrés et celles de 3), Ç] sont les modes
statiques introduits au chapitre I.
1) Solution générale
On recherche la solution du plot)lènle (1) comme une combinaison linéaire des modes
encastrés et des modes d'attache [f] , soit
(L CcU °l + £fl )F
M'
où est le vecteur dc coordonnées modales déterminer pour (itiC le système
LMi
(1) soit verifie.
C L a-co) =
T1
En multipliant (5) par après une intégration sur , on obtient
= LA- [GjT)r
où
(8) (c[çGT+
II convient de remarquer que si w , le déplacement de frontière >. F doit être
nul pour que - soit une quantité finie.
(9) i: b(w)) 1=
8.4
(10)
[(fl
où F0 est associé au vecteur foice Q appliquée aux DDL de frontière. On considère
les deux états d'équilibre suivants (le la sii ucture
* Un premier état statique avec la Ii ce & et le déplacement réstiltant qui vaut F sur
la frontière F0
* Un second état de vibrations harmoniques avec la force F et la réponse U. 4i'i
d'expression )F èt'1e sur la lon1ière r0.
Le travail de la force statique pendant le cIél)lacement harmonique est 4- w tandis
que le travail de la force harthonique pendant le déplacement statique s'écrit
(Q.rFu #w L
car il faut inclure la force d'inertie par unité de volume Ctt aux forces
à l'état de vibrations harmoniques. Le théorème de la réciprocité donne alors
r 1F\F
F
(D
3Tj
i)
jCA+ )T(c)
On dédvit de la définition (7) (Ic
CGcLcT)E)
-f c1AP GC)' tri.)
8.5
Soient AE1 et ÇA)deux mairtices (le fonctions de formes indépendantes associées aux
déplacement Xr et F des noeuds intérieurs et de frontière respectivement. La solution k. du
problème (1) est recherchée comme suit
(17)
1t
br
0tF'\
FJ\J '\
se condense en
Çv)
par la transformation
- C r'YLrc) )
où
[) = C !) FF) - F r) Ci rrY' [D E F)
8.6
On obtient donc
U C.'fl)'Fb
On déduit
Efl
Soit SI'4' ) la matrice modale des mundes encastrés discrets et pour un choix identique des
fonctions de formes, il vient
LArL9')
et
L'<rt\ LM)
Lr1rt LLT
et
8.7
( 2.-I.
En multipliant (25) successivement par LKEEJ et 1_fl- ) il vient
L
Et rF)r cLiC')
- rtt1t L1')
où
(°) F'rr
avec
-
= Li - [M ) ¶<tt3' (i4::F) -
+ C-t LEF)
et
AUTORISATION DE SOUTENANCE
ç
Vu les dispositions de l'arrêté du 5 juillet 1984,
L'Administrate 'rovisoire,
de
OUX