Cae a ee sl is CONG TRINHLOI NOI DAU Déng luc hoc céng trinh la phan chuyén dé ctia Co hoc cong trinh nghién cttu cdc phutong phap tinh todn cng trinh chiu cdc téc dung déng. Trong thuc té, ta thudng phdi gidi quyét cdc bai todn vé Déng lite hoc cong trinh nhu: Cac cong trinh nha cong nghiép chiu tdi trong déng; cde céng trinh nha cao tang, céc ééng trinh cau... chiu téc dung d6ng ctta gié bao va dong dat; cdc cong trinh edu chiu tdi trong dong di déng, cdc cong trinh thuy chiu tdc dung déng cia song biér Tai liéw nay sé trinh bay cde noi dung rét co ban ctia li thuyét dao déng céng trinh: Dao déng hé mét bac tit do; Dao déng hé hitu han bac tu do; Dao dong hé v6 han bac tu do; Trén co sé d6 c6 thé van dung dé gidi quyét cdc bai todn déng lute hoc céng trinh trong thue té vdi cde hé két cdu khdc nhau: Dam, khung, dan... chiu cde tc dung déng khde nhau; Tai ligu ciing dé cap dén bai todn dao déng cita két céiu khung cao tang chiu tac dung dng dat. G tai liéu nay, chit yeu gidi quyét cde néi dung trong pham vi ciia li thuyét dao dong tuyén tinh; vdi bai todn dao déng phi tuyén mdi chi dé cap dén bai ton dao dong dan déo hé mét bac tw do. : Tai ligu duvge bién soan nham phuc vu cho cde déi tugng dao tao bac dai hoc nganh xay dung cong trinh, déng thoi day ciing la tai ligu tham khdo cho cde can b6 hy thuat va cdc hoc vién cao hoc nganh cong trinh 6 lién quan. Tuy c6 rat nhiéu co gang trong bién soan, nhung kho trénh khoi nhitng thiéu sot, cde téc gid rat mong nhan duge su gop y cita ban doc. Tée gid chan thanh cém on Nha xuét bin Xéy dung, cde dong nghiép dé gitp da dé cuén sdch sém ra mat ban doc. Cac tae gid Looe Rvog 2040MO DAU §1. NHIEM VU CO BAN CUA BAL TOAN BONG LUC HOC CONG TRINH G phan tinh hoe cong tinh cia gido trinh Co hoc két ciiu, ta di nghién ctu cdc phuong phép tinh toan cong trinh chiu téc dung cila tai trong tinh. Trong thuc té, phéin Jon cae cong trinh xay dung déu chiu tic dung cia tai trong dong Khai niém vé dong luc hoc 1a khéi niém gin lién véi khdi niém vé luc thay déi theo thai gian; nghién cifu dong luc hoc cong trinh [a nghién cifu cong trinh chiu téc dung cuia tai trong thay déi theo thai gian. Nhigm vu co ban cia bai toan dong luc hoc cong trinh 1a xdc dinh chuyén vi va noi luc trong ket cau cong trinh khi cOng trinh chiu tic dung cua tai trong thay déi theo thoi gian: Trén co sé d6, sé xac din duge céc bién dang va tng suat cuc dai dé tinh todn kiém tra cdc cong trinh thuc, déng thdi lua chon duge kich thude két cau hgp li dim bao bién dang va ting suat nho dé thiét k€ cae cong trinh méi, trinh céc hién tuong cong hudng. Duéi téc dung dong cita tai trong thay déi theo théi gian, hé sé dao dong va dao dong, d6 duge biéu thj dudi dang chuyén vi cia két cau. Do dé khi phan tich va gidi quyet bai toan dong luc hoc cong trinh sé cho phép xac dinh duoc su thay déi cla chuyén vi theo thoi gian tuong ting véi qué trinh thay déi cia tai trong dong. Cac tham s6 khée nhu noi luc, ting suat, bign dang... ndi chung déu duoc xéc dinh sau khi c6 su phan bé chuyén vi cia he. Tat cd cdc tham s6 d6 déu 1a cdc ham thay déi theo bién thai gian phit hop véi téc dung dong bén ngoai. Tuy nhien, doi khi viée gidi quyét bai toan dong luc hoc cong trinh con duge tién hanh cdc hé s6 dong. Khi dé, ndi luc chuyén vi va moi tham s6 ca hé déu duge tinh toan thong qua hé s6 dong v6i cdc két qua tinh toan tinh. Tat cd cdc dai lugng dé déu IA cdc gid tri cue dai tng véi mot thdi diém xéc dinh, khong phai [a cdc ham theo bién thai gian. §2. CAC DAC DIEM CO BAN CUA BAI TOAN DONG LUC HOC CONG TRINH Vige tinh todn dong luc hoc cong trinh kha véi viée tinh toan tinh hoc cong trinh & nhiing dc diém co bin dudi day Trude hét, dudi tic dung cla tai trong dong thay déi theo thai gian, trang thai ting sudt bién dang cla hé cling sé biéh ddi theo thoi gian. Nhu vay, bai todn dong sé khong c6 nghiém duy nhat nhu bai toan Tinh, Do dé, cdn phai tim su lién tue ctia nghiém wong ing v6i moi thoi diém thoi gian bieu thi trang thai thyc ca hé. Chinh vi thé ma vige tinh toan dong phic tap va khé khan hon nhiéu so véi viée tinh todnMat khéc, dac diém co ban ciia bai toan dong duge phan biét 0 so véi bai toan tinh & ché: 6 bai todn tinh, duéi tac dung cita tai trong tinh IA tai trong téc dung cham lén cong h, sur chuyén dong cia hé 1a cham va luc quan tinh rat nhé cé thé bd qua duge. 6 bai in dong, téc dung cita tai trong dng len cong trinh gay ra su chuyén dong cia hé véi gia t6c Jén, va lye quan tinh phy thudc vao gia t6c chuyén dong (dao ham bac hai cla chuyén vi theo thai gian) la khong thé bé qua duge. Su cin thiét phai ké dén lye quén tinh li su khdc biét co bin nhat cla bai ton dong luc hoc véi bai toan tinh hoc. u Ngoai ra vige xét dén anh hung cia luc cin cing 1 mot dac diém co ban phan biét bai toan dong véi bai toan tinh. Ban chi luc can chuyén dong (luc tat dan) rat phute tap va da dang. Vi vay, viée tinh luc can phiéc tap hon so véi tinh luc quan tinh. Trong tinh todn, doi khi khong xét dén anh hudng cia lye can, doi hi lye cin duge tinh mot cAch gén ding véi nhitng gia thiét phi hgp. Nhung phai luon thay ring lye cn luon luon 6 mat va tham gia vio qué trinh chuyén dong cita he. §3. CAC DANG TAI TRONG DONG TAC DUNG LEN CONG TRINH Bat ki mot két cu xay dung nao trong qué trinh sit dung déu phai chiu tac dung cla tai rong dong 6 dang nay hay dang khéc. Tai trong dong 1A tai trong bat ki cé do 1én, phuong, vi tri thay déi theo thii gian. Tai trong dong téc dung len cong trinh rat da dang va phifc tap. Theo cdc dic trung cla né, tii trong dong vi mot quy luat bat ki ndo dé duge phan ra la tai trong c6 chu ki va tai trong khong ¢6 chu ki 1. Cac tai trong e6 chu ki Tai trong c6 chu ki la tai trong lap di lap lai theo thi gian qua cac chu ki. Chu ki cia tai trong c6 thé 1a ign tue ma cling 6 thé 14 gidn doan. Néu tai tong téc dung c6 quy luat hinh sin hoac cos véi chu ki lign tue thi goi 1a tai trong diéu hoa don gidn, hay tai trong rung dong (hinh M.1a). Tai trong nay phat sinh khi dong co md to ¢6 phan quay khong can bang vi khdi long dat léch tam (hinh M.1b), Mo to dat trén he s@ sinh ra luc quan tinh li tam: P=Mr'p (M-1) Trong dé: M- khéi luong phan quay; p - do léch tam; r- van téc géc cia mé to. 2nn r= + (/s) (M-2) n- sO vong quay trong 1 phatPity Q \ “ P=Mp oh Hinh M1 Lue li tam sé gay ra tai trong dong tée dung lén hé theo phuong dimg va phuong trong dong tie dung lén hé theo phuong dimg sé 12: PQ =Psin rt (M-3) Céic dang khéc cia tai trong c6 chu ki thudng phtic tap hon. Sy phic tap biéu hign & quy luat thay déi ca tai trong tong méi chu Uinh (hinh M.2a). Vi dy nhu dp luc thuy starhem | m ngang. dong hoc do su quay cia canh quat tiu thuy (tinh M.2b). Puy ao0000 o) a) Hinh M.2 i trong khong c6 chu ki Tai wrong khong c6 chu Ki c6 thé 18 cde loai tai trong ngdn han va ede tai trong dai han dang tng quat -Tai wong ngdn han: Nguén kich dong dac trung cia tai tong ngan han 1a cdc vu no. Mot sO dang téi trong ngin han cho & hinh M.3. Céc dang tai trong Hinh M.3a, cong trinh quan su. (M-3b) la dang rat dic trung va thuing gap trong tinh toin ca PA) Pit bP Hinkh M3GO hinh (M-3a) biéu thi 4p luc cita s6ng va cham (cdn goi Ia sng xung kich) tac dung vao cong trinh do céc vu né trong khong khi. Song né sé truyén dp luc truc tiép vao cdc cong trinh trén mat dat, hoac vao cdc mai céng trinh ngém c6 chiéu day l6p dat lap nhd. Dac trung cia tii trong nay 1a tai trong duge tng tie thdi dén gid tri cuc dai, sau dé gidm ngay theo quy luat tuyén tinh. O hinh (M-3b) biéu thi 4p luc cita séng nén téc dung vao céc cOng trinh vii sau trong dat do cdc vu né trong dat gay ra. Séng né sé truyén 4p luc vao céc mat déy va tudng ngoai cia cong trinh ngdm. Dac trung cila tai trong nay [a tai trong dugc tang nhanh theo quy luat tuyén tinh dén gid tri cyc dai, sau dé lai giam cling theo quy luat tuyén tinh. - Tai trong dong dai han: Tén tai sau nhiéu chu ki dao dong, la dang tai trong thudng gap, thi du nhu tac dung cita dong dat déi véi cdc cOng trinh xay dumg déu thudc loai tai trong nay. Trén hinh (M-4) m6 ta so dé tai trong do cdc vy dong dat gay ra. Tai trong dong dat duge dic tng bdi gia t6c ngang 16n va tong tng xudt hién Ic quén tinh ngang Ién. Pt) a) 4) Hinh M4 Ngoai ra cdn cé nhiéu tai trong dong phifc tap nhu tai trong gid bao, su thay déi dot ngot ca nhiét do moi trudng, tac dung cita song bién,.. va cdc tai trong ngdu nhién khic. §4. PHAN LOAI DAO DONG Tuy theo sur phan bé khéi Ivong trén he, cau tao va kich thuée cla hé, tinh chat cita cdc loai téi trong va céc tc dung dong ben ngoai, anh hudng va sy tuong tac cia moi trudng dao dong, ciing nhu sy 1am viée cia hé v.v.. ma ngudi ta c6 rat nhiéu céch phan loai dao dong khac nhau. Dé thuan tign cho viée phan tich dao dong cita céc hé, ta dua ra mOt s6 cach phan loai sau: 1. Phan theo s6 bac ty do cia hé dao dong Bac ty do cita hé sé duge xét 6 phéin duéi. Céch phan theo s6 bac tr do dua hé vé ba loai dao dong sau: - Dao dong cia hé mot bac tu do; ~ Dao dong cia hé hiu han bac tur do (2 2); - Dao dong cia hé vo han bac tw do.2. Phan theo tinh chat va nguyén nhan gay ra dao dong ~ Dao dong ty do: LA dao dong sinh ra do chuyén vj va téc dé ban dau ciia hé. Diéu kién ban diu duoc tao nén do tic dong cia céc xung luc tic thoi va téch hé ra khéi vi tri can bing, néi cach khdc dao dong tudo 1a dao dong khong cé tai trong dong duy tri trén he. - Dao dong cuting biic: La dao dong sinh ra do céc tai trong dong (da xét & §3 - mo dau) va céc tac dung dong bén ngoai khac. Dao dong cudng biic bao gém rat nhiéu loai nhu: Dao dong ciia hé chiu tai trong cé chu ki, hé chiu tai trong ngdn han, hé chiu tai trong di dong, ciia céc cong trinh ya nha cao ting chiu tac dung cia gid, ciia cdc cong trinh chiu tai trong dong dat xung nhiet v.v... 3. Phan theo sy ton tai cia luc ~ Dao dng khong tat din: La dao dng bé qua anh huéng cita luc can. = Dao dong tit dan: La dao dong c6 xét t6i luc can. 4. Phan theo kich thude va cau tao cia hé: Theo céch phan loai nay, dao dong cia hé sé bao gém: - Dao dong ciia hé thanh (dam, dan, vom, khung...); ~ Dao dong cita tat - Dao dong cita vo; - Dao dong cia cdc khoi méng; - Dao dong ciia hé treo; ~Dao dong ciia céc két cau cOng trinh dac biét v.v... 5. Phan theo dang phuong trinh vi phan mo ta dao dong - Dao dong tuyén tinh: La dag dong ma phuong trinh vi phan mo ta dao dong 1a phuong trinh vi phan tuyén tinh. - Dao dong phi tuyén: La dao dong ma phuong trinh vi phan moO t dao dong 1a phuong trinh vi phan phi tuyén. rl DO CUA HE DAO DONG Bic tur do cita hé dao dong Ia s6 cc tham s6 doc lap cfin thiét dé xdc dinh day dit vi { cita tat ca cdc khoi lugng cla hé khi dao dong. Trude hét ta xét hé vi cdc khoi Iugng tap trung. Trong cac hé nay cé thé bd qua céic luc quan tinh cia thanh va chi tinh dén lye quan tinh phat sinh do céc kh6i Iugng tap trung. Dé tinh bac tu do, ta ding cac gid thiét sau: ~ Coi cdc khéi Itong tap trung cia hé 1 cdc chat diém. - Bé qua chiéu dai co din do bin dang uén.HinhM.S Néu khOng xét t6i gid thiét tren, thi dé x4c dinh vi tri cita khdi lugng M cén phai cé dit 3 tham s6 Ia y,, yp va @. Vay hé sé c6 3 bac tur do. Véi céc gia thiét trén, dé xac dinh vi tri cla Khoi lugng M thi chi can mot tham s6 Ia y (hinh M.5b). Vay hé chi cé mot bac tudo. Ta cé thé xac dinh s6 bac tu do bing céch: Dat vao cdc khéi wong cita hé cc lién két loai mot vita di dé sao cho tat cd cdc kh6i Inong ciia hé ud thanh bat dong, xem (hinh M.5b). Chit ¥: S6 bac tu do cilia hé dao dong c6 thé nhé hon, bing, hoac Ién hon s6 khéi luong cua hé. Diéu nay dé dang duge minh hoa trén hinh M6. [3 TT Hink M6 O he hinh M.6a g 2. Ohé hinh (M.6b) 6 mot khéi lugng, nhumg lai cé 2 bac ty do. G hé hinh M.6c cé 3 khdi lung, nhung chi cé 2 bac urdo, bac tudo bing s6 kh6i Iugng tp trung va Ta xét hé thanh véi khdi Iuong phan b6. O hé nay ta khong dugc phép bd qua luc quan tinh cita thanh va nhu vay hé sé c6 s6 bac tw do Ia v6 cling. Dé tinh toan céc hé cé khéi wong phan bé, cén phai thiét lap va giai he phuong tinh vi phan véi cdc dao ham riéng, boi vi trong truéng hgp nay luc quén tinh phu thudc vao ca toa dé va ca thai gian. S6 bac ty do ca hé c6 thé duge xem xét trén co s i rac hod hé c6 khéi lugng phan bé lien tuc 1a hé v6 han bac tr do vé hé hitu han bac tu do. Viée rii rac hod c6 thé duge tién hanh bing céch tap trung khéi lung, hay chia phén ti, vi 10§6. CAC PHUONG PHAP XAY DUNG PHUGNG TRINH CHUYEN DONG Nhu da biét, nhiém vu co ban ¢la bai todn dong luc hoc céng trinh la xéc dinh su thay déi cua chuyén vi theo thdi gian cia mot hé da cho duéi tic dung cau tdi trong dong. Cc biéu thitc ton hoe dé xéc dinh cdc chuyén vi dong duge goi la cée phuong trinh chuyén dng cla hé. N6 duoc bigu thi 6 dang céc phuong trinh vi phan, va phan Anh dac trung dao dong cita hé. Giai cdc phuong trinh chuyén dong dé ta sé xéc dinh dugc cdc ham chuyén vi can tim theo théi gian. Viec thiét lap va dua ra duoc phuong trinh vi phan chuyén dong cila hé 1a giai doan quan trong nhat trong tat cd sy phan tich dao dong cita bat ki mot hé n&o. Phuoiig trinh vi phan chuyén dong ciia hé ¢6 thé duge xay dung trén co sé phuong phap tinh hoac dua tren cdc nguyen Ii bién phan nang lung. DuGi day sé trinh bay mot s6 phuong php sau: 1. Phuong phap tinh dong (phirong phap ap dung nguyén If Dalambe) Phuong phap tinh dong 1 phuong phap 4p dung nguyen Ii Dalambe déi véi bai tosn dong luc hoc cong tinh. Né dua vio diéu kién xét can bang luc ctia phan tinh hoc trong 6 c6 bé sung thém céc luc quan tinh dat vao cdc khéi lvong. Nhu vay, trén co sé nguyén If Dalambe, dé tim phuong trinh vi phan chuyén dong cla ic khéi luong trén hé, ta chi vige yiét cdc phuong tinh can bing luc cla cdc khéi Luong 6 ké dén céc lye quan tinh cla ching Céc lye quin tinh ciia cde khoi lugng duge viet mot cach téng quit nhu sau (M-4) Trong d6: M - khoi wong tap trung cila hé; X(W), Y(t) - chuyén vi tinh tin cia khoi lugng M theo phuong cia truc x vi ys ‘ay(t) ~ chuyén vi xoay ctia khéi Iwgng M quanh truc u 1a truc vuong gée voi mat phang xoy: Fg. Fyq: Jug” 64€ lve quéin tinh ciia kh6i lung M tuong ting véi céc chuyén vi tinh tién theo phuong x, y va chuyén vi xoay quanh truc u; J,(u)= [,p2 dm - momen quan tinh ciia khoi luong M véi tryc uy py 1a khoang céch tir phan t6 khoi lung dm dén truc wu. 11He phuong trinh chuyén dong viet déi IX-EMX(t)=0 EY-EZMY(t)=0 (M-5) EJ, -EMI,(u)d, (t) =0 hé phing sé 1a: Nhé ring DX bao gém khéng chi tai trong dong tc dung vio khdi luong M, ma chia c Ic dan héi va luc tat dan dat vao khdi lugng M d6, tat cd céc luc chiéu theo phuong X, LY, EJ, cing tuong tu nhu vay. D6i khi, phuong trinh vi phan chuyén d6ng cila hé nhan dugc tir viéc tim biéu thie chuyén vj cia cdc khéi lugng do céc tai trong dong, luc tit dan va Ive quén tinh dat vao cdc khdi luong gay ra. Liic nay, ta hiéu rang ton hé dat trang thdi can bang sau khi da bé sung cac Iue cén thiét vao cdc khéi lugng cia he, Néi chung d6i v6i da s6 cc bai todn dong hoc don gin, phuong phép tinh dong cho phép thiét lap cdc phuong trinh chuyén dong ciia hé rat thuan ti¢n va don gian. Vi du minh hoa cac phuong phép sé dugc trinh bay 6 chuong 1 2. Phuong phap sit dung nguyén li chuyén vi kha di Khi so dé két cau cong trinh khé phiic tap, dac bigt 1a hé c6 cc khdi Luong phan bd va cac lién két dan hdi,... thi phép ghi truc tigp diéu kign can bing lyc cila tat ca cée lye tac dung lén hé véi cac dai luong vécto 1A rat khé khan. Khi d6 céin phai thit lap phuong trinh vi phn chuyén dong tit céc biéu thc dai lugng vo hudng cia cong hay nang luong. Mét phuong phép hop Ii duge sit dung tign Igi la phuong phap dua tren nguyén Ii chuyén vj kha di, Phi hgp véi nguyen Ii nay, phuong trinh vi phan chuyén dong ciia hé duoc xac dinh tir biéu thite cong cia tat ca cdc luc trén cdc chuyén vi kha di bing khong. Dé nhan duge phuong trinh chuyén dong cila hé, ta tign hanh cc bude sau: - Xiic dinh tat cd cde luc dat vao céc khdi luong ca hé, trong dé ké ca Tue quén tinh duoc xde dinh phi hgp v6i nguyén Ii Dalambe; - Dua vao céc chuyén vi kha di tuong ting véi cdc bac tu do cia he; - Tinh biéu thiéc cong cita tat ca cdc luc trén cée chuyén vi kha di va cho bing khong. 3. Phuong phap tng dung nguyén Ii Haminton Véi cdc hé phtic tap ngudi ta cdn sit dung phuong phap mg dung nguyén If bién phan dong hoc Haminton. Phuong phap nay sé dua ra phuong trinh vi phan chuyén dong tir biéu thc bién phan cdc him nang luong cita hé. Neuyén Ii Haminton cé thé biéu thi nhu sau: J? 5P—Upat+ f? Rat =0 (M-6) Hay: J? 8CP-U +R) dt = [? (8T-3U +R) dt =0 (M-6') 12Trong a: 8T, SU - bign phan cla dong nang va thé nang cita he: 8R - bign phan cong do ca¢ Iuc khong bio toan téc dung lén hé gay ra, bao gém luc cdn chuyén dong va tai trong ngoai Phi hop véi nguyén i nay, biéh phan cia dong nang, thé nang cong véi bién phan ciia cong do Jin trong khodng thd gian bat ki tit, dén t, phai bing khong. Sir dung phuong phap nay cé thé cho phép nhan duge phuong trinh vi phan chuyén dong cia bat ki mot hé da cho nao. Phuong phap nay khéc vi phuong phép sir dung nguyén Ii chuyén vi kha di & ché: céc luc quén tinh va lye dan héi déu khong cé mat khi thiét lap phuong trinh vi phan chuyén dong, thay vao ching la cdc gid tri dong nang va thé nang tuong ting. Véi cdc hé phiic tap sit dung phuong php nay cing rat tien Igi, boi vi (M-6) biéu thi cdc dai lugng v6 hung. 13,Chuong 1 DAO DONG CUA HE MOT BAC TU DO §1..XAY DUNG PHUONG TRINH VI PHAN DAO DONG TONG QUAT HE MOT BAC TUDO 1. Cac Ie tac dong va cae tham 6 co ban ciia hé dong hoe Xét mot mé hinh don gian cho trén (hinh 1.1). Hé gém c6 mot khéi luong M chiu téc dung cita tai trong dong thay déi theo thai gian P(t). Hé duoc gin véi vat bat dong bing mot ld xo dan héi khong trong lugng véi do cing k, vi mot b6 gidm chain c biéu thi su tiéu hao nang luong trong qué trinh dao dong. Cc con ian dim bao cho khéi lugng chi 6 thé chuyén vi tinh tién theo phuong ngang. ' Ky an = “ AP it) Po) —_] —*—~ 1 Pv =F [ome a) » Hinh L1 Cac tham sé'vat li co ban ctia hé déng hoc cho 6 hinh 1.1 cing nhu d6i v6i bat ki hé ket céiu dao dong tuyén tinh khéc déu bao g6m: khdi lugng ciia hé, cdc tinh chat dan héi cia hé nhw d6 cing, d6 mém, c6 dac trung tiéu phi nang luong trong qué trinh dao dong va cic nguén kich dong cing nhu céc téc dung dong bén ngoai. Trong qué trinh dao déng, hé chiu téc dong cita céc Iyc rat da dang. Céc luc téc dong chit yéu bao gém: - Tai trong dong thay déi theo thdi gian va céc kich dong ben ngoai nhu di xét 6 phn mé dau - Lute dan héi Luc dan héi xudt hién khi hé tach khdi vi tri can bing va c6 xu huéng dua hé vé vi tri can bang ban dau, luc nay ludn ludn tuong ting va phu thugc vao chayén vi dong cita hé. Ta ki hiéu luc din héi la Py. Pa= PCy) Sur phu thuge cia luc dan héi vio chuyén vi dong ciia hé c6 thé la tuyén tinh hode phi tuygn. 6 céc h¢ dao dong dan héi tuyén tinh, ta cé: 14Py=Ky (-1) Trong dé y 1a chuyén vi dong ciia hé, k 18 hé s6 cing, 1a Ive do chuyén vi bing don vi gay ra tuong ting v6i phuong cia bac ty do. - Lue ma sat: Luc nay thudng ngugc chiéu véi chuyén dong va cé kha nang khit dao dong cita hé, vi vay ngudi ta con goi lye nay 1a luc can hay lyc tét dan. Cé hai loai ma sat: ma sat trong (trong vat ligu) vA ma sat ngoai (ma sat tai cdc géc twa va luc can clia moi tru’ng cia hé dao dong). Ma sat xuat hién rat 16n trong cdc cong cu va thiét bi gidm chain dé Khir dao dong. Cac dac trung cita [ye ma sét rat da dang va phifc tap sé dugc xem xét cu thé 6 nhing phan sau. O day méi chi dua ra m6 hinh can nhét tuyén tinh; trong 46 luc cn phu thugc vao van t6c dao dong ciia hé. Néu ki higu lyc can Ia P, thi: P= cy (1-2) trong dé: C - hé s6 tit dain; ¥ - van t6e dao dong cua he. ‘Tat ca cdc luc tée dung vio khéi lugng duge mo ta trén hinh 1.1b. 2. Xay dumg phuong trinh vi phan dao dong téng qust hé mot bac tu do Phuong trinh vi phan dao dong téng quat cé thé duge xay dung tir mot trong cdc phuong phap da trinh bay & phan mé dau. Ta khao sat dao dong cia hé mot khéi lugng tap trung dat trén dim don gian, Dam duge xem IA vat thé dan héi khong trong lugng. Khoi lugng chiu téc dung ciia tai trong trong thay déi theo théi gian P(t) hinh 1.2, hé c6 mot bac tr do, dé 1 chuyén vi theo phuong dimg y(t), chuyén vj nay xdc dinh vi tri ca khoi lugng M. a) Phwong phdp tinh dong (Phuong phép dp dung nguyén li Dalambe) Khi xét digu kign can bang luc tinh hoc cita kh6i Iwong, ta bé sung them lve qudn tinh: P, = My) (3) Nhu vay cdc luc dat va khéi long bao gém: Tai trong dong Py, luc dan héi Py, Ie can P, va lye quan tinh P,, Trén hinh 1.2 va hinh 1.1b déi véi he 6 hinh I.a da biéu thi su tac dung cia tat c cde luc 46 vao khéi luong M. Phuong trinh chuyén dong biéu thi sy can bang luc ciia tat ca cdc luc dé viet theo (M-5) sé la: Py +P. Py= PO) (4) 15‘Thé céc biéu thifc (1-1), (1-2), (1-3) vao (1-4), ta nhan duge: My +Cy+Ky = P(t) (1-5) (1-5) la phuong trinh vi phan dao dong hé mot bac ty do. Phuong trinh nay c6 thé nhan dugc tir biéu thitc viét duéi dang chuyén vi cua khéi Iuong nhw sau: Néu goi 6,, 1 chuyén vi tai khéi lugng do luc don vi bing 1 gay ra, thi chuyén vi dong tuong ting v6i sur dao dong cita hé sé la: YO = 8) ,PO) +5, ,P,- 5, Pe Hay: J y+P,-P, =P) nhu 6 trén, b) Phuong phap dp dung nguyén li Haminton Dé thiét lap phuong trinh vi phan dao dong theo nguyén Ii Haminton, ta cin phai xéc dinh cac biéu thite bién phan cia dong nang, thé nang, cong do luc tat dan va tai trong dong. Voi hé | bac tr do cho trén hinh 1.1 va hinh 1.2, biéu thie dong nang cia he dé dang duge xc dinh béi tich sé gitta kh6i Iuong véi binh phuong van t6c: or oy Bigu thiic thé nang cla hé dugc biéu thi bai nang lung bien dang cia 1d xo dan héi: Suy ra: ar = Say = Mysy ou Suy ra: au = Say =Kyby ey Tai trong dong va luc tat dan 1a cdc luc khong bdo toan cilia hé, cong ctia cdc Ie nay R=P(t).y~Cyy Va do 46 8R = P(t)by —cydy © Thay céc bién phan (a), (b), (c) vao phuong trinh (M-6) ta cé: Ip ([Mydy —cySy — Ky3y + P(t)sy] dt =0 (1-6) Lay tich phan timg phan so hang dau tien cia (1-6): 16My dy!” ~ [My dy dt (y u ' Trong d6: Phit hop v6i nguyen li Har bang khong, bdi vi bién phan dy bi vay, thé (1-7) vio (1-6) ta sé duge: ir [- My-Cy-Ky + P()] dy dt =0 (1-8) inton, s6 hang dau tién & phan phai cia phuong trinh (1-7) khong tai céc gidi han cla tich phan t, vat. Vi Boi vi dy la tuy §, nén trong tung hgp téng quat, phuong trinb (1-8) sé thoa main khi bigu thie trong dau ngodc bang khong. Biu thie nay chinh la phuong trinh vi phan chuyén dong (1-5) da nhan duge 6 phuong phdp tinh dong. ¢) Pluiong php dp dung nguyén li chuyén vi kha dt cho Khi xay dng phuong trinh vi phan dao dong theo nguyen If chuyén vi kha di ta dung vao khi Khoi lung mot chuyén vi kha di dy, Ltic nay méi trong tat cd edie luc lugng cho én hinh 1.1b hode hinh 1.2 déu thye hign mot cong tuong ting vi chuyén vi kha di dy d6, Ta c6 thé biéu thi cong téng quat bing phuong trinh sau: BA =P, . by- P, by - Pydy + PD) Sy =0 (1-9) Prong dé diu am biéu thi lye te dung nguge véi phuong cla chuyén vi khé di: thé cde biéu thie (1-1), (1-2), (1-3) vio (1-9) ta duge [- My-Cy- Ky + P()} by =0 (1-10) Vi dy la ty 9, nén biéu thie tong ngode phai bang khong, dé chinh [a biéu thie cla phuong tinh vi phan chuyén dng (1-5). d) Pluamg trink vi phan chuyén dong khi xét dén trong ltigng ban than ctia khoi lwong JP 1G Hinh 1.3 Khi tinh dén trong long bain thin cia khéi luong, trong phuong trinh (1-4) phai tinh dén luc trong Ive: G=K.y (i-th) 17Trong d6: y, 1a dO vOng tinh - hinh 1.3. Phuong trinh can bing luc trong trudng hop nay sé la: My+Cy+Ky =P()+G (1-12) Chuyén vi toan phan y(t) duge biéu thi bing téng cia chuyén vi tinh y, do trong lugng ban than gay ra va chuyén vi déng y(t): yO=y, +H) (1-13) Dua céc biéu thite (1-11) va (1-13) vao (1-12), sau khi don gian ta duge: My-+Cy+Ky=P() (1-14) Vi dé Vong tinh khong thay déi theo thii gian, nén: ¥, = ¥(t)va Y(t) = Vet), do dé ta 6 thé viet phuong trinh (1-14) nhu sau: +C¥(t) = Ky = Pay (1-15) nh céc phuong tinh vi phan chuyén dong (1-15) va (1-5) ta thay ring: céc phuong tinh vi phan chuyén dong nhan dugc tir diéu kign can bing tinh cia hé dong hoc khong bi dnh huéng béi trong Iugng ban than. Liic nay hé sé dao dong xung quanh vj ti can bing tinh img véi do vong ban dau y,. Tir (1-15) ta sé tim duoc chuyén vi dong ¥(1). Cac chuyén vi cing nhu tng suat toin phdn cita he sé 1a tng cla cdc thanh phan twong ting ¢) Phuong tinh vi phan chuyén dong do su kich dong ciia nén Su kich dong cia nén do cic vu dong dat, hoac cae vu né 16n trong dat gay ra su dao dong khong thé bd qua duge di nha va cong tinh. Dac tng co ban cia tai rong dong dat 1a chuyén vi ngang rat 1én ca nén cing véi gia tc cla nd. Mo hinh don gin vé su dao dong ciia nha do tac dung ciia chuyén vi 6 nén cho trén hinh 1.4. 4 thiét rang thanh ngang cla khung cé do cing bing vd cing, khdi lung ca toin bo két cau tap trung ¢ thanh ngang M. Chuyén vi ngang cita nén 1 y,(t) (so véi mot truc tinh tomin nio dé), sé gay ra sy dao dong cita khung biéu thi bing chuyén vi cia khoi t ' te , a onthe ZI | el i ' ~~ Te i / fre ? 7 b) Hinh 14 18lugng M theo phuong ngang. Hé c6 mot bac tur do 1a y,. Hai thanh dimg duge xem 1a khong trong Iuong va khong chju nén doc theo phuong cita cdc thanh. Luc can dan héi 6i véi chuyén vi cla thanh ngang duge dac trung béi do cing dan héi & méi thanh dimg K/2. Luc can tit din duge biéu thi bing bo giam chan C. Phuong trinh can bing Ie clia hé duoc viét tir hinh 1-4b: P,+P.-P,=0 (1-16) Chuyén vi toan phan ca khéi Iugng so véi truc tinh ton do kich dong ca nén gay ra 1a (xem hinh 14a): Ys =Yalt) + yO (17) ‘Trong dé y(t) la chuyén vi cia ban than két cu tinh tai vi tri kh6i Lvong theo phuong ngang. Nhu vay, luc quan tinh cla khoi luong sé 1a P, =—MGq(t) +90) (1-18) Cc luc dan héi va luc can chi lién quan dén chuyén vi y(t) cla hé: Py = Ky(t); P, = C¥(t). Thay cdc Iue nay vao (1-16) ta nhan duge: MY(t) + C¥() + Ky(t) + MY, = 0 (1-19) 6 (1-19), ta xem P(t) = -M¥,(t) (1-20) Nhu tai trong téc dung len hé va gay ra dao dong cia hé, tai trong nay bang tich cla khéi Iuong véi gia tc cita nén. Dau am biéu thi tai trong dé ngugc chiéu véi gia we cua nén. Phuong trinh (1-19) duge viet lai My(t)+ Cy) + Ky(t) =P, (1-21), 4g) Mot 36 thi du Thi du 1-1 (4p dung nguyen li Dalambe va 4p dung nguyen Ii chuyén vi kha di) Xay dung phuong trinh vi phan dao dong cita hé cho & hinh 1.5. He la vat cting c6 dang tam chit nhat, chiéu dai a, chiéu rong b. Hé duge lien két v6i dat béi mot khép bat dong va mot lién két thanh dan héi c6 do cig la K. He chiu tic dung cita tai trong dong P,y theo phutong ngang dat tai géc A cita tim. Cho khéi long trén mot don vi dign tich cua tém 1a y, m6 men quan tinh cia tam lay 2 2 oe a+b véi truc qua tam cita tim: J,, = ( i } trong 46 M 1a khdi lugng ciia tam, M = yab. Khi bien do dao dong khong 16n, chuyén dong ciia hé nay, c6 thé duge dac trung béi mot chuyén vi ngang tai diém A 1a diém dat tai trong dong: Z(t), nghia Ia, hé nay c6 mot 19bac tur do. (Bat mot lién két loai 1 vao A la hé khong chuyén dong dugc). Nhu vay, tat ca cdc luc téc dung lén hé déu duge biéu thi qua chuyén vj Z(t) d6. Luc dan héi dat tai lien ket dan héi 6 g6i B: P,=K.f=K.(b. tga) = K-22) (a) a Luc quan tinh cia khdi lugng theo phuong ngang va phuong dimg tinh tai diém gitta két cau: © Py, =-MK(1) = (rab) 2 Ze =-1 Gp?) ZW) © a 2a 2 Luc quén tinh momen (mg véi chuyén vi xoay): J @ | | cli a] 8 Ao te, Cach thit nhdt: Ap dung nguyén Ii chuyén vi kha di Hinh LS Ta cho khéi luong mot vi kha di dy tuong ting véi bac tu do cia hé. Tinh cong kha di clia tat cd céc lye trén céc chuyén vi kha di tuong ting; phi hop voi phuong trinh (1-10), ta cé: -r{teony()om(Ze)ey(Zoromen Thay céc luc dai hdi va lyc quan tinh theo (a), (b), (c), (d) vao (e), ta duoc: 202 5+ x¥0-no} w=0 0 2 Dat (e) P(t) = PCt) Ta viet lai (f) nhur sau: {M°Zw+K°Z«-P" wo} &2=0 Vi by tity ¥, nén bigu thiic trong ngodc phai bing khong, tir dé ta nhan dugc phuong trinh vi phan dao dong cita hé: M*Z(t)+K Z(t) =P* Z(t) (1-22) Céch thit hai: Ap dung phuong phép tinh dong Ta viet diéu kien can bing luc khi lay téng momen cita tat cd cdc lye d6i v6i diém C cia hé: DM, = 0 ta c6: a b Py b-Pay S—Pya Ga Ja = PW. (o) Thay cc luc quan tinh va luc dan hdi theo (a), (b), (c), (d) vao (h), ta duge: 1 bis b? +a+ | Z+K-> 2) = PO 12] (+ KS Zit)= PO @ Phuong trinh nay chinh Ia phan trong ngodc cita biéu thife (f) cla phuong phép dp dung nguyén li chuyén vi kha di én. Nhu vay, phuong trinh vi phan dao dong cla he dan toan tring v6i két qua phuong trinh (1-22) Thi du 1.2: (4p dung nguyén If Haminton) khdi lugng phan b6. Xay dug phuong trinh vi phan dao dong ciia cot thap hinh 1-6. Cot thap 1a he dan héi lien tuc c6 do cting udn EJ(x) va khoi long phan bé trén mot don vi dai 14 m(x). Thap chiu tac dung ciia dong dat voi chuyén vi ctia nén Ia y,(1) Va dig dat tai dinh thap N. Day 1 hé c6 khéi lugng phan bd, nén hé sé c6 vo s6 bac tu do. Néu hé c6 1 bac tr do véi mot khéi lugng {4p trung chiu téc dung ciia dong dat, thi viéc thiét lap phuong trinh, vi phan chuyén dong Ia tong déi don gidn nhu da trinh bay 6 muc 4. Nhung 6 day, véi trong theo phuong 21hé dan héi lién tuc c6 vo s6 bac ty do, ta cting c6 thé tinh gén ding hé nhw hé mot bac ur do véi gid thiét rang: Trong qué trinh chuyén dong ca hé, hé chi bién dang theo mot dang u6n duy nha. Gia sic ham do vng ing véi chuyén vi theo phuong ngang 1 @(x), va bién do dao dong cla hé 6 dang tng quit Z(t) la chuyén vi tai dinh thép. Nhu vay YD = p(X). Z(1) (1-23) O vi du nay ta sé dp dung phuong phdp Haminton dé xay dumg phuong trinh vi phan dao dong cita he. Ta s@ lan lugt xie dinh céc dong nang va thé nang 6 | trong hé. Dong nang cila cot thap dé dang viet duge i T=(' Fmeo[yo.0f dx (1-24) ‘Thé nang bién dang uén bang: | i u=f} erooly"o.n] ax (1-25) tt vd 2 — se BP y(Xst Trong dé: y"(x,1)= 2200 Hinh 16 ox? DE xde dinh thé nang gay ra do lye doc truc thap N, ta can phai tinh dén thanh phan chuyén vi theo phuong ding tai dinh thip e(1). Khi chju bién dang uén y(x, 1) thanh phan nay duoc tinh trén ca chiéu dai cua cot thap: e=5 j, Ly'G. OF dx Do dé, thé nang tng véi tii trong N sé la UN) =-Ne(t)=—-—= f) Lyx} dx (1-26) viz Trong do, du wit bidu thi vige giim thé nang cia Lye N khi tang chuyén vi ey, he da cho khéng c6 céc luc khéng bao todn (luc cin, tai trong dong), nen dp dung nguyen Ii Haminton (M-5) trong trudng hop nay sé don gin hon: J? 8cT-Uyat= The (1-24), (1-25), (1-26) vao phuong trinh tren, sau khi xc dinh cic bién phan ta sé duge: Pf fimoos" (X.08y! (x.Ddx = PEI") Sy "dx + N fiy'@.vdy'dx | dt=0 (1-27)Tinh dén cdc quan hé: Veen T+ Vai! =O".BY'=O'Zs Y= OL I = Oe by! = By ; y's "Bz: By'= Ode; BY = pz ° va thay chiing vao phuong irinh (1-27) ta sé duge: [2 [282 fj moxyo*dx +8Z%, (0) f, mosdpdx ~Z8e f, BION" Pde + +NZBZ fj (@'dx | dt=0 (1-28) Tich phan theo timg phdn d6i y6i hai thanh phén dau tién cia phuong trinh (1-28) ta sé di dén! [2 fw'Z+ 06" -Kq)z- Phy] Za =o (1-29) Trong dé: J} m(x)o?dx - khoi ung tng quat; K’ = fl EJOn(@"Pdx- 49 cing téng quat; (1-30) Kg =N fi’)? dx- do cing hinh hoc téng quat; Prox. *, (x) ff, m(x) dx - tai trong higu dung téng quat. Néu ki higu: K’ (1-29) sé la: K°~KG |- do cing téng quét téng cong, thi phuong tinh (2[m'z4R'Z-P;@] 8 Zat =0 Vi bign phan 8 Z. la tiy ¥ nén biéu thite trong ngoac cla phyong trinh trén phai bing khong, ta sé nhan duge: m Z(t) + KZ) =P, (131) (1-31) chinh 18 phuong trinh vi phan dao dong ciia hé da cho. Cée phuong trinh (1-31), (1-22) f& phuong trinh vi phan chuyén dong cila he mot bac ty do phtic tap, trong dé Z(t), duge goi 1a toa d6 téng quét duy nhat, né dac trung cho chuyén dong cita hé mot bac ty do. Cac tham s6 cé ki higu dau hoa thi goi la tham s6 téng quat cia hé mot bac tu do tuong tng véi toa do téng quat Z(t), Dé 1A céc tham 86 vat Ii d6i véi cdc hé phtic tap nhu hé c6 cdc phan cting, hé cé khdi long va do cimg dan héi phan bo. 23§2. DAO DONG TU DO HE 1 BAC TU DO KHONG XET DEN ANH HUONG CUA LUC CAN Xét hé mot bac ty do cho hinh 1.7. Né tach hé din héi nay ra khdi vj tri can bing véi chuyén vj ban déu cia khdi luong y,, hoac téc dong len hé mot xung luc nao d6 dc trung béi t6c do ban déu cia khéi ‘lung v,, thi khdi Iugng sé dao dong. Cac dao dong chi sinh ra do céc kich dong ban dau nhu vay duge goi Ia pane dao dong ty do. Céc dao dong nay duoc thuc hign béi cdc Iuc dan héi phat sinh trong hé do cac kich dong ban dau. Véi cdc dao dong tu do, tai trong khong tén tai trong qué trinh dao dong cia he, vi vay vé phai cla phuong trinh vi phan dao déng téng quét hé mot bac ty do (1-5) biing khong. Phuong trinh vi phan dao dong ty do trong trugng hop nay cé dang: My+cey+Ky=0 (1-32) Khi khong xét t6i anh hung ciia lye cin c = 0, phuong trinh vi phan dao dong do sé la: My+Ky=0 (1-33) Phuong trinh (1-33) la phuong trinh vi phan cap hai khong c6 vé phai va cé hé so hing s6. Dé gidi phuong tinh vi phan ny, ta sis dung phép thé Ole véi nghiem: y(t) = De" (1-34) ‘Thé biéu thie nay vao phuong trinh (1-33) ta sé dugc: (MS? +K)De™ =0 (1-35) Dua vao ki hiéu: (1-36) o Ta viét lai phuong trinh (1-35): e" 4.0 voi t bat ki, do dé: S? + w? = 0, ta suy raz s=ty- (1-37) Trong d6 i = V—1 - don vi do. Phi hop v6i biéu thifc (1-37), ta sé nhan duge 2 gid tri S, = iw va S, = -ia. Nghiém téng quat ciia phuong trinh vi phan cp hai (1-33) dic trung bing (1-34) sé phai phu thudc vao hai hang sé ty ¥ y(t) = Dy e+ Dye (1-38) 24‘Thé cc gid tri S, va S, vio (1-38) ta sé duge: y(t)=D, e+ De" (1-39) Phuong trinh (1-39) c6 thé bigu thi & dang ham Ivong gidc thuan Igi hon bang cach sit dung phuong trinh Ole: + cosot + isinot (1-40) Thé (1-40) vao (1-39) ta duoe y(t) =(D, +D,)¢osot+(D, ~D, )i@cosat (41) V(t) == (D, +D,)osinot + (D, -D, )iwcosat (1-42) ic dinh tir diéu kién ban dau: tai t= 0 cd: Mo)=v, (1-43) io (1-41) va (1-42) ta duoc: ne (1-44) io Thé (1-44) vao (1-41) ta nhan duge phuong trinh dao dong ty do cla hé mot bac ty do: Cae hing sé D, va D duge x ylo Dua digu kign ban diu (1-43) D,+D; = .D,- y(t)=y, cos@t+~2sinot (1-45) o Ta c6 thé viet gon hon phuong trinh dao dong (1-45) & dang mot ham lwong gic nhu sau, ta dua vao cdc ki higu méi A va y, véiz yy =Asiny } 7 (1-46) Xs = Acosy © J Liic nay (1-45) sé 66 dang: y(t) = Asin(ot +7) } Va: V(t) 4 Y(t) = Awcos(ot +) (1-47) Trong d6 A vay duoc xée dinh tie (1-46): (1-48) Néu ki higu: Y¥, =Acos0) (1-49) Ys = asinol © J ‘Thi (1-45) sé c6 dang: yit) = Acos(at - 6) (1-50) ‘Trong dé: 0 =atetg—* (1-51) 25Dusi day sé dua ra phuong trinh dao dong d6i véi céc trudng hop khéc nhau cia digu kien kich dong ban dau: - Hé chi chiu chuyén vi ban dau: y(o) = y,, v(o) = 0. Thay diéu kign ban dau nay vao (1-51) va (1-48) ta s€ nhan duge 0 = 0 va A = yy. Do 46 phuong trinh dao dong trong trudng hgp nay viét theo (1-50) sé la: YO = yp cosot . (1-52) - Hé chi chiu t6c 46 ban dau: (0) = v,, y(o) = 0. Thay diéu kién ban diu nay vio (1-48) ta sé nhan dugc y = 0 va A = phuong trinh dao dong trong trudng hgp nay viét theo (1-47) sé la: y(t)=~2sinot (1-53) @ wt) Hinh 18 ~ H@ chiu ca chuyén vj ban dau va t6i te do ban dilu: y(0) = y,, v(o) = vy. Ltie nay phuong trinh dao dong nhu da ghi 6 trén (1-47) hoac (1-50), trong dé, A, y, @ duoc xée 26dinh theo (1-48) va (1-51). Ta cing dé thay rang: tru’ng hop nay 1a té hgp cia hai trudng hop trén. Diéu d6 duge thé hién & phuong trinh dao dong viet theo (1-45). y, y(t) y, cos@t +—sinot o Trong d6: (1-52) va (1-53) 1a hai dao dong thanh phan phi hgp voi hai sé hang 6 vé phai cua phuong trinh (1-45). Dudng biéu dién chuyén dong cia khdi long M theo thoi gian tong ting véi céc trudng hop trén duge mé ta lan luot trén hinh 1.8a, b, c. Ching 1a cdc dao dong diéu hda don git, Ngudi ta cdn biéu thi dao dong ts do clia kh6i Iugng M 6 dang véc to quay cho trén hinh 1.9. Chuyén dong cua kh6i Iugng duge xc dinh bang phin thyc cila hai véc to quay ¥, va (= . hay bang hinh chiéu ciia chting lén phuong ngang. Bien do dao dong © — 7 1a do dai cila véc to hop cita hai véc to 46: A= ye ' %) Lo Chuyén dong cita khdi lugng M thyc hign dao dong diéu hda don gin con cé thé biéu thi duoc bing mot dudng cong trong hé toa doy) va vq. Tit phuong trinh dao dong (1-53) va phuong trinh van tc. v(t) = v.cosot Ta sé dé dang di dén phuong trinh sau: 2 (1-54) Hinh 1.9 Hinh 1.10 Dudng cong thoa man phuong trinh nay chinh 1a dudng elip motd trén hinh ‘1.10. Dung cong dé goi la quy dao pha, mat phing chia dudng cong nay goi 1a mat phing 27pha. Trong céc phuong trinh dao dong tu do (1-47), (1-50), A nhu da biét la bién do dao dong, con 7 hodc @ goi la do léch pha. D6 chinh 18 céc géc léch cita vécto dao dong toin Vv, phin A véi céc véc to dao dong thanh phan ( “| va ,,. Dai lung @ 1A tin sO vong cita dao dong. Dui day ta sé xét chu ki va tn s6 cita dao dong diéu hoa. - Chu ki dao dong: ki higu 18 T, 18 thoi gian can thiét dé thuc hién mot dao dong toan phan, nghia a: chu ki fA thdi gian dé khéi lwong lap lai qué trinh dao dong nhu truéc. Dé thay rang: (s) (1-55) - Tain sO dao dong: ki higu 1a f LA s6 lin dao dong trong mot giay: o Tray (is) (1-56) - Tén s6 vong, hay tin s6 dao dong ring: ki hieu 1a o. f= Tir (1-55) ta suy ra: @ = -2n, nghia la: @ 1a s6 lin dao dong trong 2m giay, vi vay © goi la tdn sé vong hay tdn sé tudn hdan ciia dao dong riéng va goi tat la tan 6 dao dong riéng Cong thtic xac dinh tan s6 dao dong rieng: Tir (1-36) va bién déi cong thiic nay ta dé dang c6 duge céc cong thite xée dinh tan so dao dong riéng [K ja fe o= fof —=/5 (1-57) ae" (ars, “Vs Trong dé: K - hé s6 ciing ciia hé; 8 - gia tc trong truing; y,- chuyén vi cla khéi long M do luc G = M.g tac dung tinh tai vi tri khoi luong gay ra. Tir cong thie (1-57) ta thay ring: Tan s6 dao dong riéng ciia hé khong phu thude vao cdc kich dong ban dau, né chi phy thugc vio khéi lugng va do cting cia he C6 thé xdc dinh tan s6 dao dong riéng cia hé dan héi bat ki theo phuong phép nang lung. Phuong phép nay dya tren dinh luat bao toin nang wong: Trong qué trinh dao dong téng dong nang va thé nang cia hé 1a mot dai lung khong déi: T+U=C=const (1-58) 28Biéu thifc tinh dong nang cita hé: T My? + Mo?.y2,,, cos?(at +7) (1-59) Trong 46: ‘Thé nang ctia hé: U =}Ky! = FRY wot+y) (1-60) Tir (1-59) va (1-60) ta thay: Trong qué trinh dao dong cia hé, khi thé nang bién dang ciia hé dat gid ti 1én nhat thi dong nang cia hé bang khong, va ngugc lai dong nang cia he dat gié tri 16n nhat, thi thé nang ciia hé bing khong. Do dé, phit hgp véi bidu thitc (1-58) ta c6: Tag += C va 0+ Unnax = Hay: Tynan = Umax (1-61) Dé thay tir biéu thie (1-60): Copa + Kha (1-62) Tir biéu thtic (1-59), ta dat: T=4My3,, cos? (ot+7) 5 Ta 66 Tras =} My?,, (1-63) Do dé: ‘ThE biéu thic trén vao biéu thie (1-61) ta duge: (1-64) Trong d6 Una, duge xéc dinh theo (1-62), Ty, duge xéc dinh theo (1-63). Oi v6i hé c6 kh6i Ivong phan bé, dang dao dong xéy ra phd hop véi du’mg din héi X(x), ta c6 céc cong thifc xc dinh déng nang Ién nhat va thé nang 1én nhat nhu sau: log oP Gan =A bs [at Tes (165 alot > Tx =52 fim, X?, dx (1-66) Dau tng © Ja lay véi tat ca cdc thanh trong he. 29Thi du 1.3: Xéc dinh tn s6 dao dong riéng cia hé cho trén hinh 1.11a. Hé gém khéi lugng tap trung M dat tai gitta dim. Trude hét ta xdc dinh chuyén vi do luc don vi dat tai kh6i lugng theo phuong dao dong ciia hé (hinh 1.11b). Dé dang xéc dinh duge: Pp 8 = FEF ‘The 8, vao (1-57) ta nhan duoc bigu thitc xéc dinh tan s6 dao dong riéng: o- [1 . [BE “YM, Hink LU Thi du 1.4: Xéc dinh tan s6 dao dong riéng ca hé cho trén hinh I.12a, dé cting cia lién két dan n6i AK. Céch thie nhat Xac dinh tin s6 dao dong riéng theo cong thie (1-57): Hé nay c6 hai khéi hong nhung chi 6 mét bic tu do. Tham s6 dac trung cho dao dong cita hé c6 thé chon IA géc xoay tuong déi tai goi tua ben phai , d6 chink 1a chuyén vi my BES r téng quat cia hé. a Dé xéc dinh 5), trong trudng hgp nay, phi hop véi chuyén vi téng quat cua hé ta can dat vao g6i twa B mot mo men don vi M=1 (hinh 1.12c).Mo mennay 8) gay ra phan luc tai géi A bing ; gi A tuong img tao dich thang theo 9 phuong dimg tai goi 1a a Do d6, chuyén vi don vi: ae KP Hinh 1.12 30Momen quén tinh khéi lugng trong trudng hop nay duge tinh nhu sau: 2 2 reco ™4( 31) +m(3) -r(Gu. +4M2) Cudi ciing phi hop véi (1-57) ta 6: K K 5,3 yon, +a mi (2m.+4m] 1+M> a'"4 Xe dinh tin s6 dao dong riéng theo cong thie (1-64): © Céich thit 2: ‘Trong trudng hop téng quat, néu he gém mot s6 khdi luong tap trung va mot sd cac n Két din hdi thi Umax V8 Tax Auge x4 dinh nhu sau: m Vrnux =} TKiyPnae sb Qos a m: S6 lién két dan héi k=1,2,...0 n: SO kh6i lugng tap trung Chuyén vi cia cdc khéi lugng duoc biéu thi qua chuyén vi tai vi tri lien két dan héi cho tren hinh 1.12b. Ta cé: fmt] SE MiYimor = ket wy 2 ‘Thay céc gid tri nay vao (1-64): Vn (m+n) Két qua nay hdan ton tring véi két qua cia cach tinh tren, Khi ké dén anh hudng cita trong lugng ban than phuong trinh vi phan dao dong tu do (1-33) duge bé sung thém trong lugng ban than G: My+Ky=G (1-67) Tir do ta 6: yroy 31Nghiém cia phuong trinh vi phan nay duge biéu thi & dang (1-13) y@=y, +9) ‘Trong dé y(t) 1a nghi¢m téng quét cia phuong trinh thudn nhat, con yt 18 nghiém rieng cia phuong trinh khong thudn nhat. Nghiém téng quat duge xéc dinh theo (1-47): J(t)= Asin(t +) Nghiém riéng chinh 1a chuyén vi tinh do trong Ivong ban than khdi lugng gay ra. Diéu nay dé dang thay duoc, bdi vi, ta c6 thé xem nghiém riéng bang hing sé C. The gid trj nay vao phuong trinh vi phan (1-67) ta nhan duge: c-_S =G6.5n=y Mo? ‘Vay phuong trinh dao dong tr do khi ké dén trong Iuong ban than c6 dang: y(t)=A.sin(ot+y)+y, (1-68) y(t) As Hinh 1.13 Nghia la, khi tinh dén trong hong ban than, dao dong ciia hé sé xay ra xung quanh vi tri can bang tinh. ‘Tren hinh 1.13 mé td dao dong cita hé khi ké dén anh hung cia trong Iugng ban than vi truéng hop su kich dong ban dau: y(o) = y,, v(o) = 0. §3. DAO DONG TY DO HE 1 BAC TU DO CO XET DEN ANH HUONG CUA LUC CAN Bat ki m@t qué trinh chuyén dong nao ciia hé dn héi trong thuc té déu chiu anh huéng cia Ie can. Lyc can xuat hién do nhiéu nguyén nhan khéc nhau va anh hung ciia ching dén céc qua trinh dao dong rat phitc tap. Trong tinh todn dao dong ké dén tic dung cia luc cin, c6 nhiéu tac gid dua ra céc gid thiét khac nhau vé luc can. Céc gid thiét nay phi hop voi nhiing diéu kien thyc té nhat dinh va cho phép dam bio dé chinh xc cita cic két qua tinh todn. G day chi dua ra mot s6 gid thiét co ban nhu gia thiét luc can ti 1é véi van t6c chuyén dong ca Phoi, gid thiét lyc cin ma sat kh6 cita Culéng, gid Tue hét ta sé nghién citu dao dong ty thiét vé luc can trong phi din héi cia X61 do chiu anh huéng ciia luc can, 321. Dao déng tu do ké dén anh huéng cia luc can theo gia thiét ca Phoi Gid thiét cia Phoi xem ring: luc cin céc qué trinh chuyén dong ti Ié v6i van t6c chuyén dong. Nhu da trinh bay & phan dau chuong nay, cong thiic (1-2) xéc dinh lye cin theo gid thiét ciia Phoi: PB (1-69) Phi hop véi gid thiét nay phuong trinh vi phan dao déng ty do dugc mé ta theo (1-32) My +cy+Ky =0 (1-70) Dé giai phuong trinh vi phan nay, ta sir dung phép thé Ole: y(t) =Dee* (1-71) (Ms? + cs + K) De" =0 (1-72) Sau khi chia cho MDe“, phuong trinh (1-72) cé dang: ~ s+ gsto? =0 (1-73) Dat: 2st (1-74) M ‘Thi (1-73) duge viet lai: s?+2as+o? =0 (1-75) Nghigm cia phuong trinh dac trmg nay 1a: (1-76) Nhu vay gid tri S phu thude vao rat nhiéu vao hé s6 tat dan c, do dé dang dao dong tat dan dugc biéu thj bang phuong trinh (1-71) sé phu thudc vao he sé tat din cia he. Cong thic (1-76) xée dinh gid tri S phy thude vio dau cita biéu thiic trong can sé cho ta ba dang chuyén dong cia he khi xét dén anh huéng cla luc can, diéu d6 tuong tng véi biéu thic trong can cé gid tri duong, am hay bang khong. Dé thudn tign cho vige nghién ctu, ta xét tru’mg hop gidi han 18 trudng hgp biéu thie trong can cita (1-76) bang khong, khi 6: Ea =0, (tic a= @) He sé c ting voi tru’mg hop gidi han nay goi 1a dai long tét dén t6i han va ki higu 1 c*, ta c6 c*=2Mo (1-77) Dé dé khdo sat dao dong tat dan khi xét dén anh hudng cita lyc can, ta biéu thi sy tat dan cia dao dong bing quan hé ti s6 gitta hé s6 c véi dai luong tat dén téi han c*. (1-78) 33€ dutac goi ld tham sé tat ddn. Khi ¢ = 0 1a trudng hop khong xét dén Iyc can; ¢ = 1 c 2M thite trong can cita (1-76) mang dau 4m, truéng hop nay 18 tru’ng hgp luc can nho; € > 1 img v6i trudng hop gidi han; € < 1 nghia 1a: <0,(@ <«@) ting véi trudng hop biéu tuong ting me (a> o)la trudng hop biéu thiéc trong can mang dau duong, va trudng hop nay 1a trung hop luc can 1én. Duéi day ta sé lin lugt khao sat cde tutmg hop do. : a) Truéng hop tue can nho (# <1) ‘The biéu thitc (1-78) vao (1-76) ta duge -ot + y(o8) = 07 Khie< 1 tacé: S=-wcto, (1-79) Trong dé: o, =ovi-e (1-80) @, duge goi la tén s6 dao dong ty do khi tinh dén luc can. Tir (1-80) ta bign déi va nhan duge phuong trinh sau: ©, 7 ( | +e? =1 (1-81) o Biéu thie (1-81) cho ta sy phu thude cia quan hé cdc tén s6 dao dong riéng tinh dén va khong ‘ a aan (®c) va are tinh dén su tit dan (%) voi tham sé tat dan e, o Biéu dé mo ta phuong trinh (1-81) 1a vong tron c6 ban kinh bang don vi cho trén hinh 1.14 Doi voi cdc két cu xay dung thong thudng, tham s6 tét din: € < 20% do d6 su khéc biét gida tan s6 dao dong riéng khi tinh dén va khong tinh Hinh L14 dén lye can 1a khong dang ké. ‘Thé (1-79) vao (1-71) ta nhan duge phuong trinh dao dong ty do khi xét t6i anh hudng cla luc can: Y(t) = Dye 4D, e-0 i =e (D, e 4D,e™) (1-82) Biéu thiic trong ngoac ciia (1-82) biéu thi dao dong diéu hoa don giin wong ty nh (1-38). Ta c6 # phuong trinh nay 5 dang him lugng gidc: y(t)=e"'(Bsin@,t + Ccos@,t) (1-82') 34ding s6 tich phan B va C duge xéc dinh tir diéu kién ban dau t=0, lyo)=yq ¥(0) =v, (1-83) Biéu thie van t6c cua chuyén dong: V(t) = ¥(t) = ~wey(t) +e°°".0,(-Csin a, + Beos@,t) (1-84) Dura (1-83) vao (1-82) va (1-84), ta sé duge: CHy.. pare t eyo ont | Vg é yity=e"0" [EO sna +Yo cosa (1-85) @, ‘Tuong tu nhu 6 §2. Ta cé thé viét biéu thtic (I-85) 6 dang véc to quay: y(t) + Ae" sin(o.t +7.) (1-86) Trong dé: (1-87) Tir bid thiic (1-85), hodc (1-86) ta thay dao dong c6 lye can 1a dao dong tat dn. Trén hinh 1.15 mo ta chuyén dong cia khéi Iuong M theo thai gian cia hé c6 lye can phi hop véi biéu thiic (1-86). Chu ki ciia dao dong c6 luc can 1a: (1-88) Tan s6 dao dong: (1-89) » Hinh 11S 35Ki higu ben dudi khéi luong 6 hinh 1.15a la ki higu quy uée doi voi hé dao dong c6 luc can phit hop véi gid thiét Phoi. Qua d6 thi hinh 1.15b ta thay dao dong tw do c6 xét dén nh huéng cita lye can 1a dao dong diéu hda, nhung bien do gidm dan theo thdi gian véi quy ludt sé ma am Ae va 1né tiém can dan dén khong. Ban chat cita tham s6 tat dan déi véi cdc hé két cdu xay dung thong thudng rat phic tap, va vic xdc dinh né khong don gian. Tuy nhién, ta c6 thé biéu thi su tat din dao dong cita cdc hé thitc duéi dang céc hé s6 twong duong, cdc he s6 nay sé xac dinh 16 d6 tat dan cila cdc bién do dao dong. Muén vay, ta xét ti s6 gia hai bien dO mang gid tri duong céch nhau m6t chu ki Te trén hinh 1.15b y, va Yn). ot ae Yo Ac’ % (1-90) Tir (1-90) ta suy raz in = One - (1-91) You 5 18 he s6 bigu thi tc dé tat dan va duge goi la dé suy gidm 16 ga. Tinh dén (1-80), ta c6: Z (1-92) Vi-¢€ Khi luc can nho, ta co thé tinh gain diing (1-92) nhu sau: 8 = 2ne (1-93) ‘Tir (1-93) ta dé dang nhan duge: € s (1-94) 2n Vi su gin diing cita do suy gidm 10 ga xéc dinh theo (1-93), ta c6 thé biéu thi quan hé (1-90) 6 dang chudi sau: Qne)* Ye e214 2ne + CRO You Khi cdc gia tri tham s6 tit dan 1a nhé ta chi céin gitt lai hi van c6 thé dim bdo d6 chinh xéc. Khi dé ta nhan duge: 6 hang dau cia chudi trén = YaT Voc - ae (1-95) Trén hinh 1.16 biéu thi quan he cita ti s6 gitfa tham s6 tit din chinh xéc theo cong thie (1-91) va tham s6 tit din gan diing theo cong thie (1-95) véi tham s6 tat dan gin dting. Tir biéu d6 nay ta c6 thé sita duge két qua tinh gan duing theo (1-95). 36Tham s6 tat din c6 mot ¥ nghia quan trong, vi thong qua gid tri cla né duge xéc dinh bang thuc nghiém ta sé tim duge he s6 tét dan C. Thi du 1-5: Xe dinh céc dc trumg dong hog va bién do dao déng sau 5 chu ki ciia hé tit dain cho Shinh 1.17. Khéi lugng M chiu téc dung cia luc kich dong P, sau d6 b6 di mot cach tite thoi. Trong thoi gian duy tri tai trong voi P = 90KN chuyén vi cita khéi Iuong dat duoc 0.5cm. Khi tai trong mat di dot ngot, chuyén vi cuc dai dau tien ciia khéi Iugng bang 0,4cm. Thoi gian ciia chu ki doi v6i hai chuyén vj nay T= 1,3 giay. 0.75 —— nh} +~_| 2 05 005 OF 01S 2% Hinh 116 Hinh 117 Day 1a dao dong tu do c6 tinh dén anh hudng cita luc can. Cac dic tramg dong hoc cia hé bao gém: khéi lugng, tinh chat dan héi, tin s6 dao dong, tham s6 tit din va hé s6 ta - Xac dinh khéi luong cia he: Tir biéu thc chu ki dao dong ~ Xac dinh tham s6 tat din: D6 suy giim lo ga: 8 = In + Ino =0223 ‘Tham s6 tit din: = © = 0355 2n + Xéc dinh tin s6 0, 4833 1 -0,0355* = 4,829 37- Xdc dinh hé s6 tat dan: C=e.C* = 2Mas = 2.7,7 .4,833.0,0355 = 2,642 (kNs/em) - Bién do sau 5 chu ki dao dong: ; ] =0,1638(cm) b) Trudng hop luc cin lin (e> 1) Trong trudng hyp nay, nghiém cita phuong trinh dae trmg (1-76) khi sit dung (1-78) acy Sees 5 5 [ae Trong a6: ove? =1 (1-97) Thé biéu thie (1-96) vio (1-71), ta duge: y(t) =e" (Dye +D,e™) (1-98) Biéu dién biéu thie trong ngoac ra ham hypebonnic bing céch dat: D, He, £ C))ta duge: y(t) =C, chat +C, shat) (1-99) ‘Ta €6 thé viet (1-99) 6 dang khéc nhau nhu sau y@)= Ae sh (At +7) (1-100) Cac hang s6 A va y duge xde dinh tir diéu kign ban dau tai t = 0, y(o) = y, khi do: y(o)= y. =Ashy , v,, =-Aweshy +A Achy (1-101) Giai he (1-101), ta duge: (1-102) ‘Tit cong thie (1-99) hoge (1-100) ta thay ring: chuyén dong cita hé trong trudng hop luc can 16n 1a cde chuyén dong khéng tudn hoan. Céc chuyén dong nay cé thé xay ra 6 nhung dang khéc nhau, nhung dan tigm can dén vi wi can bing ban dau. Chiing c6 thé tigm can dén vi tri can bing hodn ton tir mot phia, hoa tiem can c6 mot kin déi da digu d6 phu thuge cy thé vio digu kién ban dau. Cac dang chuyén dong cita hé duoc mo ta wén hinh 1.18. 38a) o) g Hinh 118 c) Truéng hop tat dan téi han (= 1) ‘Trong truimg hop nay, nghiém clia phuong trinh dac trung [a thu, am va bing nhau: S) =~ 06, khi d6, chuyén dong cita he sé 1a: y(t) = €°" (D, + Dat) (1-103) Céc hing s6 D,, D, duge xéc dinh ti diéu kién ban déu: ai t = 0, y(0) = Yo, (0) = Von Khi dé: Yo= Dy, Vo=D2- wey, do dé Dy =v, + HEY, Thay cée gid tri D,, D2 vao (1-103) ta duge: y(t) =[y, (1 +@et)+ vote (1-104) Chuyén dong cita hé trong trudng hop nay cling khong tun hoan va n6 ciing 6 thé xay ra mot trong cic dang chuyén dong da gap 6 truéng hop tren. At Peet c AE . 1 2 5 4 5 6 7 8 Hinh 1.19 39Trén hinh 1.19 mé td dao dong ty do khong xét dén anh hudng cita luc can (¢ = 0) dao dong ty do khi xét t6i anh hudng cia luc can véi céc gid tri khdc nhau cua tham so tit dan € > 1; dao dong tu do duge xét véi diéu kién ban dau; y, = 3; v, = 15; tén s6 dao dong rigng cia hé w = 2 (te 1a : T = 7). Dudng cong mo ta dao dong ty do khi ¢ = 0 duge so véi hinh 1.8c, khi € < 1 dugc so véi hinh 1.15, khi ¢ > I dugc so véi hinh 1.18a. Dé xay dung dudng cong mé ta dao dong ty do khi ¢ = 1, ta sit dung cong thiic (1-104), ta ciing gid thiét diéu kién ban dau xem rang kh6i long bit ddu dao dong tir vi tri y, véi van t6c v, huéng ra ngoai vj tri can bing. 2. Dao dong tu do ké dén anh hudng ctia luc can theo gid thiét Culong Ta xét dao dong ty do cé tinh dén anh huéng cia luc can ma sat theo gid thigt Culon; trong d6 ma sat 1a ma sdt khd, Iue can ma sat Fa. ti 1é véi Ap luc vudng géc va cé phuong nguoc véi phuong chuyén dong. Trén hinh 1.20 m6 ta mo hinh ma sat nay véi ki hiéu quy uéc cita ma sat kho. Ta thiét lap phuong trinh vi phan chuyén dong cia hé theo phuong phap tinh dong, trong d6 céc luc dat vao khéi long bao gém luc quan tinh, luc dan héi va lye cn ma sat kho: MY(t)+ Ky(t) = +F,,. (1-105) Suy ra: y+ oty=+ fm (1-106) A Phuong tinh (1.106) cé dang wong ty nhu phuong trinh vi phin dao dong ty do cé ké dén 1 trong luong ban than (1-67), & day, luc & ve phai cua (1-106) c6 tinh chat thay déi dau khi phuong coke chuyén dong thay déi. Tuong tw nhw & phan truéc, ta 66 nghiém cita phuong trinh (1-106). Hinh 1.20 y(t) = Asin(ot +7) £8, \Fay (1-107) Xét trudng hop hé dao dong vdi diéu kién ban dau: tai t = 0; y(o) = y,; V(0) = 0, ¢6: tt) = Ye, C08 OOF + 8) Fng (1-108) Khi khéi luong chuyén dong xudng dudi thi luc ma sat ¢6 chiéu huéng lén trén. Dao dong ca luc sé xiy ra quanh vi tri 3,, Fry (hinh 1.21a). Bién do dao dong cia Khéi lugng sé dat duge gid tri bing Yq ~ 28); Fine Khi khéi luong chuyén dong én trén, Ive ma sat sé c6 chiéu huéng xudng dudi, dao dong sé xay ra quanh vi tri 8), F,, (hinh 1.21b). Bién 46 dao dong cia khoi luong sé dat duge gid tri bing y, - 28, Fry. 40Tren hinh 1.21c mo ta toan bo qua trinh dao dong cita he. Hink 1.21 $4. DAO DONG CUONG BUC HE 1 BAC TY DO CHIU TAL TRONG DIEU HOA 1. Truong hop khong 6 Ine cain Phuemg trinh vi phan dao dong hé mot bic tw do chiu tai trong d truémg hop khong xét 16 anh hudng eua luc can la phuong trinh (1-5 My +Ky=P,, sintt (1-109) u hoa P(v) = P, sinnt trong trong dé véi C Trong dé: P,, 1a bien do ctta tai trong, 1: Kin sé vong ita lye kich thich. Nehi¢m thudin nhat cia phuong tinh vi phan chuyén dong (1-109) biéu thi dao dong ty do 6 dan Hinh 1.22 Y(t) = Beoso +Csinot (1-110) Neghiém rigng cia (1-109) bigu thi dao dong do ket quit tic dong cia tii trong. C6 the xem dao dong diéu hda xy ra do tai trong diéu hda c6 pha cing v6i pha ctia tdi trong: y,(t) = Dsin it (LD Thé (1-111) vio (1-109) sé nhan duge: -Mr'Dsinet + KDsinrt = nh nay cho sinrt, sé din dén: oft- Chia hai vé phuion (1-112)Do d6, bién d6 dao dong: P, p= (1-113) 1-(5) o Nghiém téng quat cia phuong trinh vi phan dao dong (1-109) bang téng ciia nghiém thudin nat theo (1-110) véi nghiém riéng theo (1-111): 3 =Yo(0+Y, (0 = Beosor+Csinot +t. ssinrtt (1-114) Cac gid tri B va C ca phuong trinh nay duoc xéc dinh tir diéu kién ban dau. Tiép nhan diéu kign ban dau 6 trang thai yen tinh: tai t = 0, y(o) = 0; y(0) = v(o) = 0; ta xéc dinh duge: (1-115) Thay céc hang s6 nay vio phuong trinh (1-114), ta duge: y= (sin —Lsinor] (1-116) (1-116) la phuong trinh dao dong cita hé mot bac ty do chiu tée dung cita tai trong diéu hoa trong trudng hop khong xét dén anh hudng cia Iyc cin. Ta thay phuong trinh dao dong (1-116) gém hai thanh phan: mot thanh phin dao dong tng voi tan sé ciia ta trong digu hoa r, va mot thanh phén ting véi tin s6 cita dao dong tu do «. Ta da biét trong thuc té, cée dao dong déu chiu anh huéng cia luc cén, mac dit Iue can gay anh hudng khong dang ké dén tin so dao dong riéng, nhung khi di c6 luc can, thi nhu di tinh bay 6 §3; luc cén dit nhé cing sé lam tat dan phin dao dong ty do sau mot thoi gian ngin dao dong. Sau dé hé sé chuyén sang thii ki dao déng én dinh c6 chu ki tng v6i chu ki cia tai trong diéu hoa: Pa K y= in rt (1-117) P, Ae - , Ae Ta thay P= yr Ia chuyén vi tai khoi lung do bien do P,, cla tii trong digu hoa téc dung tinh gay ra, nén ta c6 thé viet (1-117): 42sinrt (1-118) Trén hinh (1-23) m6 ta dao dong cudng bite cita hé chiu tai trong diéu hda trong trudng hgp tan s6 cla luc kich thich nhé hon tén s6 dao dong riéng r< @. v(t Hinh 1.23 Phuong trinh dao dong (1-118) ¢6 chia chuyén vi tinh yy sé dat ra van dé vé su lign quan gitta chuyén vi dong y(t) véi chuyén vi tinh y, d6. Su lién quan nay duge xem xét tir hé so dong luc theo thi gian va hé s6 dong. He s6 dong theo thai gian: K(0). Hé s6 dong theo thai gian 1A ti s6 gitta chuyén vi dong ting véi trang thai chuyén dong cia hé v6i chuyén vi tinh do bién do cia tai trong dng téc dung tinh gay ra: K-22 (1-119) Yr He s6 dong: Ky. s6 gitta chuyén vi dong cyc dai cia trang thai chuyén dong voi chuyén vj tinh do bién do cita tai trong dong téc dung tinh gay ra. Ky= 2m (1-120) Yr ‘Duong nhien: Ky=KOmax (12 Vai trutmg hgp hé chiu tac dung cita tai trong diéu hda, dé tinh he so dong theo thoi gian, ta thay (1-118) vao (1-119) sé duge: kay =" (1-122) 43He 86 dong tmg vi dang tai trong diéu hoa: (1-123) aA Hinh 1.24 Qua dé thi ta thay: Khi ~ 31 hiK,<0 o ost 1. ® Khi r= @, Ky c6 su bién déi rat nhanh, va r= @ thi Ky = «, lic nay xuat hién hién ‘wong cong hudng: chuyén vj cita hé sé lén vo cing. Phai hét sc trénh hién tugng cong hung. trong thiét ké ngudi ta thudng xéc dinh sao cho su khéc nhau ciia cdc téin sO r va © khong dudi 25%, 2. Truimg hop c6 lure can a)Tinh luc cain theo gid thiét ciia Phoi Phuong trinh vi phan dao dong ca hé mét bac tudo chiu téc dung cia tai trong diéu hoa P(t) = P,,sinrt e6 xét dén anh hudng cita luc can phii hop véi gid thiét cita Phoi c6 dang My+Cy+Ky =P, sinrt (1-124) Thay he s6 C theo biéu thie (1-78) vao (1-124), ta sé nhan duge: J +2o5;10)+0%y(0 =F sinit (1-125)Nghiém téng quat cia phuong trinh vi phan (1-125) bang t6ng cla nghiém thudn nhat va nghiém riéng. day xét v6i trudng hop lyc can nhé. Nghiém thudn nhat cla phuong trinh vi phan (1-125) trong trudng hgp lye cn nhé chinh 1a phuong trinh dao dong ty do (1-82) Yin (t) =e" (Bsinw,t +C.cos@,t) (1-126) Neghigm riéng do tac dung clia tai trong diéu hda duge xée dinh bang biéu thie: y,(t) = D, sint +D, cosrt (1-127) 6 (1-127) ta dua vao thanh phan thit hai, béi vi dao dong ciia hé cé luc can thutng khong cing mot pha v6i him tdi trong digu hda. Sau Khi ly dao him biéu thie (1-127), 16i thay céc két qua tuong ting vao (1-125), ta duge: Pa [- Dy? —Dyr Qoe)+D,0? init +[- Dye? 4Dyr oe) +D,07] cost = Fesint So sénh hai vé cia phuong trinh nay, ta 6 Py =" sinrt [-D,r? - Dj Qoe)+ Do") sinrt 7 [-D,r? -D,r oe)+D,0"] cosrt =0 Sau khi bé di céc ham lugng gidc va bién d6i cdc phuong trinh trén, ta duge: D,(1~B?) -D2 (2e|P) = 4#; Dyd~B*)+ Dy ep) =0 Trong dé: p=+ (1-128) ® Suy ra: P, 1-p? p, =P 1B "KR arp)? + 2e8)" (129) P,, ~2e8 2K ap??? + @epy ‘Thé cdc hing sé D,, D, vao (1-127) ta sé nhan duoc biéu thite nghiém riéng cia phuong trinh vi phan (1-125) va cudi cing ta c6 nghiém téng quat cla (1-125) 1a: Pry __ kK (1-B*)? +(2eB)? thit nhat cha vé phai chifa nhan tir e*”' biéu thi dao dong ty do tat dan-da khao sat 6 trén. Thanh phan tht hai co cing tn s6 véi tai trong diéu hda biéu thi dao y(t) =e" (Bsino,t + Ccos@,t) + [(.-B?)sinrt ~2eBcosrt] (1-130) 45dong cudng bric, né dac trmg cho qua trinh chuyén déng én dinh cia hé. Ciing nhu & phan trén, chuyén vj qué trinh én dinh c6 thé biéu thi & dang hai vécto (hinh 1.25): le Pa *« rive ef y 2 (1-8) +(2ep) ro 2 Pra Kp Peep Hinh 1.25 Véc to A biéu thi bien do dao déng cita qué trinh én dinh: P, 1 Azbm K i 3 ap?) + 268) ansn) Dao déng 6n dinh ciia hé duge biéu thi 6 dang tuong tu nhu da xét 6 phan trén: Y(0 = Asin (rt - 6) (1-132) Trong dé 6 1a do léch pha: o=arcig 208, tat (1-333) Hé s6 dong duoc tinh theo (1-120) sé bang: A 1 re -134) Kip (1-134) Va-B*y +266)? Tir biéu thitc (1-134) ta thay: Hé sé dong phu thudc vao ti s6 cdc tan s6 cla tai trong diéu hoa véi tén sé dao dong riéng B va tham sé tat din ¢. Trén hinh (1-26) mo ta biéu d6 quan hé cita hé s6 dong véi ti sé tuong déi B va tham s6 tat dan e: b) Tinh luc can theo gid thiét ctia Xorokin Gia thiét cia XOrdkin 1a gid thiét vé luc can trong phi dan héi, hay cdn goi 1a gia thiét vé do cing phiic. Lite can trong phi dan héi la luc can tinh dén sit tiéu hao nding lugng trong hé, duge biéu thi trong viéc Lam tén that tré nang lugng bign dang trong qua trinh dao dong. N6 khong phy thugc vao t6c dé bién dang (Luc can theo Phoi phu thudc vao t6c do bign dang) ma phy thudc vao gid tri bién dang. Trong d6, quan hé gitta cdc bién dang chung 46Hinh 1.26 (6 vong, géc xoay) véi tai trong ngodi 1a quan hé phi tuy€n. Quan hé nay khi tang tdi va do tai la khéc nhau. Trong qua trinh tang tai va d6 tai ciia mot chu trinh tai trong, quan he nay duge biéu thi bang mot dudng cong kin goi 1a vong wré (hinh 1.27). Xorokin dua trén gid thiét vong tré cé hinh elip, va trong cdc dao dong cuéng bic én dinh dudi tac dung cia tai trong kich dong diéu hoa, céc dao dong cla hé xay ra ciing theo quy Iuat diéu hda. Ong da di dén két luan ring: Hinh 1.27 Lue can trong phi dan héi ti I¢ véi Ie din héi (Lue héi phyc), nhung Iéch pha véi lye dan héi mot g6e Ta > Biéu thie ton hoc cita lye can trong duoc biéu thi bang céng thtic: » Py (1-135) Trong d6: Py la lye din héiz 1a don vi do. Vige nhan thém véi don vi do tuong ng véi viée quay véc to lye din hédi di mot gc I bing d@ léch pha cia P,..y 18 hé so” 47tiéu hao nding lwong. N6 duge do bing ti s6 tiéu hao nang lugng trong mot chu trinh bign dang AW véi nang lugng toan phan cita hé W. we “ (1-136) ‘Trong thuc té tinh todn, ngudi ta thudng si? dung gid iri gdn dting cha hé s6 tiéu hao nang lung vi né duge cho béi cong thiic: y=26, (1-137) Trong dé: 8 1a do suy giam loga: Tir cc biéu thie (1-135) va (1-137) ta sé viét duge biéu thiic luc cin téng hop bao g6m lye can dan héi va lye cn trong phi dan héi nhw sau: 5) P= (+3) Py (1-138) ny) He sé ciia luc can téng hop chtfa thanh phan phiic, vi vay ma gid thiét vé Iuc edn trong phi dan héi cua Xordkin cn duge goi la gid thiét vé do cing phitc: Tren co sé nghién ciiu két qua céc phuong trinh vong ué nhan dugc bing phuong phap thong ké, Xordkin da dua ra biéu thitc chinh x4c hon vé luc can téng hgp cé thé ap dung cho ca dao dong cuéng bite, cing nhu cdc dao déng ntdo diéu hoa: P= (u tiv) Py (1-139) Trong dé: 4 1+ 4 va y= tT Tuy nbien, khi khito sat cdc bai todn dao dong cudng buc sau nay, ta vin ap dung 2 2 cOng thtic don gian (1-138) ping cach bé di s6 hang a .xem z nhu mot dai luong vo cling bé. Dé khdo sét phuong tinh dao dong cla hé mot bac ty do c6 xét dén énh hudng cla lye cn theo gia thiét do cing phic cia Xordkin, ta nén bigu thi lye kich dng diéu hoa dudi dang phic: P()=P,.c" (1-140) Phuong trinh vi phan dao dong cua hé phit hop véi gia thiét Xorokin wye(1 4 i3) Ky=P,e" (1-141) t 48‘ 6 P, Hay: +{1+i 2] o2y=—te™ 1-142) y: y ( ti °) Oya? ¢ ) Neghiém riéng ciia phuong trinh vi phan dao dong (1-142) sé xdc dinh dao dong cuéng bite cita hé dugc tim duéi dang: yit)= Ac" (1-143) Lay dao ham biéu thife (1-143) va thay céc gid tri tuong tg vao (1-142) ta duge: afor( wid)? ]=Be Suy ra: azPa.__1 __ (1-144) 8 ” (i+ i2)- x Biéu thie trén c6 thé cdn bigu thi duge & dang sau: A=B.e” (1-145) Trong dé: (1-146) bo? tgp =| cP n(w* -17) Do dé, phuong trinh dao dong cutng biic ciia he cé dang: y=Bel*® (1.147) Ding phdn thuc cita biéu thie nay Lam nghiém, ta c6: y(t)= Beos (rt +9) = P= U cos (rt +@) (1-148) M 8 (a? = 17)? +> x P, Hien tuong cong hudng xay ra khi r= 0, we I @ =-%, va: B=" -—"_. Phuong : 2 M 38.0? trinh dao dong. yt) =i + Fsinet = yp Fin (1-149) Nhu vay, bien d6 cong huéng bing chuyén vi tinh nhan véi he s6 (3) 49§5. DAO DONG CUONG BUC HE 1 BAC TU DO CHIU TAC DUNG CUA TAI TRONG CO CHU Ki 1. Biéu thi tai trong ra dang chudi Fuarié O phiin trude ta da nghién ctu dao dong cudng bic cia hé mot bic tw do chiu tic dung ca tai trong diéu ha, trong thuc té Ki thuat ta thudng hay gap dang tai trong téc dung ¢6 chu ki (hinh 1.28) khi xét dao dong ca hé chiu tic dung cuia tai trong chu ki, dé Ap dung duge cac két qua di e6 6 phin rude, ta cain phai biéu thi tai, trong c6 chu ki ra dang ‘chudi lugng ic (chudi Fuarié). Dao dong ting véi thanh phin ciia chudi Ki dao dong tic dung cua tii tong diéu hoa. Dao dong ctia hé duge xéc dinh bing téng céc dao dong ting véi cde thin phan khai trién cia tai trong. Hinh 1.28 4 Ham tai trong c6 chu ki duge khai ign ra dang chudi Fuarié: +S a, cos 2 15 b sin 2 PQ): 5 wi po tel P (1-150) Trong dé: T,,- chu ki cia him tai trong ty a,= [Pid ayy my U-1S1) » J 2. Dao dong cia hé chiu tai trong biéu thi 6 dang chudi Fuarié Tai trong ¢6 chu ki tly ¥ khai ic chudi Fuarié xiie dinh theo (1-150), trong dé bao thi bing he sé a, xée dinh g6m tai trong khong déi (A tai trong tung binh duoc bi theo (1-151) vi chudi céc tii trong diéu hda vdi cae bidn d6 a,. b, va ede tin sé ry. Nhu da biét 6 phiin tren, khi xét dao dong cudmg bite hé mot bac ur do chiu tie dung ca tii trong dicu hoa bo qua anh hudng cha Ive cain, phuong tinh dao dng ctia hé & ché do 6n dink c6 dang (1-117). Tir d6 ta c6 thé viét duge phuong trinh dao dong tong ting véi cae thinh phan tai tron inet Va costt cia chudi (1-150) nhu sau 50)inne = Pot t aot sin nr i z H kK Yq(t) = ~"———- cos nit k 1-p2 Dao dong tuong ting véi thanh phan tai trong khong déi a, dugc biéu thi bang do vong tinh Cuéi cing, dao dong cila hé chiu tai trong c6 chu ki sé bang téng céc dao dong tng vi timg thinh phin khai trign cia chudi tai trong y(t) +he ag cosmnt +B, sinng) | (1-152) mI-B Trong trudng hop xét dén anh huting ciia lyc can, dao dong cudng bite cita hé mot bac ur do chiu tée dung cua tai trong c6 chu ki cing duge tinh bing téng cac dao dong tuong ing v6i cde thanh phan khai trign ciia chudi tii trong duge xée dinh theo (1-150), nhung bigu thiic dao dong dng véi mdi thanh phan tai trong digu hoa duge tinh theo (1-130). Dao dong toan phan ctia hé 6 ché d9 én dinh sé bang if 1 yo=ttay+ — Kl "2 apse {[o,a-B2)+a,.2e8, xsinnnt+[a,(1=B,) b, 268, cos art} Thi du 1.6: Viet phuong trinh dao dong cia khéi lugng M. Tai tong tée dung én khoi long 1 tii tong c6 chu ki cho 6 hinh 1.29b. Cho € Nl 3 Truce het ta phi khai wign tai trong ra chudi Fuarie, Cac he s6 cia chudi duoc tinh theo (1-51)2% rh (° khinlé ay 7! P,, sin 222 cos 22 at = P, 2 . “T, P a | khin chin = [Py sin 2 sin ; T 0 khin>) de he s6 nay vio bidu thie (1-150) ta s€ nhan duge dang taitrong gém cae him digu hoa P(x 2 Puy =} R\ 2 2 cos 4 2 Los 6 sin tt —< cos2nt-“ cos - =cos 7 MAE F COs2At Ts cos Ant ~ FCO 6 41 Trong dé: Phuong tinh dao dong cia khdi long trong truéng hap khong xét dén anh hudng cita luc cain duge xée dinh theo (1-152), trong dé: Vay phuong wink dao dong cla khéi long sé 1a: Py (, 8 8 wae {r+ sin He Fe eodgt + Aeosdnt + ) Khi tinh den anh huong cia luc cain, phuong tinh dao dong cla Khoi luong s@ duoe viet theo (1-153). $6. DAO DONG CUA HE 1 BAC TUDO CHIU TAC DUNG CUA XUNG THOL 1. Phuong trinh dao dong tong quat Khi tii tong dong ngin han tic dung [én cong wink ma thoi gian duy ti tii trong Khong vugt qua 25% chu ki dao dong riéng ciia ket ¢ goi fi tai rong xung tie tha, du, thi tii trong Khi hé chiu tée dung cua Aung ttc thdi, nghia 1a tren he khong tn tai su cé mat cla {ai tong dong. Hé dao dong duge 1a do hé di nha duoc mot viin We nao dé ma tai trong xung truyén cho hg. Vi vay dang dao dong etia hé duéi tic dung cia ede xung tie thii li dang dao dong tt do. Nhur da bigt 6 phin wen, phuong trinh dao déng we do trong cde trubug hap xét den va khong xét dén jin hudng cia Iue ein duoe viel theo cong thie(1-86) va (1-45). Trong cdc cong thtic d6, néu xem rang: tai thoi diém xung tac dung, do vong tinh ban dau bang khong (y(0) = 0), thi van dé 6 day 1a phai di xdc dinh t6c 49 ban dau v(o) trong truéng hgp nay nhu thé nao. ‘Thoi gian duy tri tai trong rat ngdin, nén téc dung cia tai trong len he sé thay bang téc dung cia xung luc S dugc xc dinh bing dién tich biéu dé tdi tong theo thoi gian (hinh 1.30a) 8 S= fP(tyde (1-154) vet Pt Hinh 1.30 Theo quy luat Niuton dv(t) P=My(t)=M—— dt Suy raz May = P(pdt (1-155) Tich phan hai vé dang thiic (1-155), ta dugc: {?Mav = [Ped hay: Mv(®) - Mv(o) = S (1-156) Vi v(o)= 0 , nén: v@) (1-157) ‘Thay diéu kign ban dau, t = 0, y(o)= 0, v(o) = 5 Ao (1-45) ta duge phuong trinh dao dong cia hé mot bac ty do chiu tie dung ciia xung tic thoi trong trudng hop khong xét t6i luc ci (1-158) 53Phuong trinh (1-158) la phuong trinh dao dong diéu hda véi bien do: _Ss Yous = Vo Khi xét dén anh hung ciia luc cin véi truémg hop luc can nh6, phuong trinh dao dong cita he dugc viét theo cong thitc (1-86) véi céc diéu kién ban déu nhu 6 trén, trong d6: (1-159) Khi S = 1, biéu thtic (1-159) c6 dang: yit)=e sinw,t (1-160) iO. Bigu thiic (1-160) duge goi la dao dong cia +hé chiu tac dung cia xung don vi. Trén hinh 1.30b mo ta dé thi cia ham yy. Néu xung téc dung vio hé khong phai thdi diém t = 0 ma tai thoi diém t = 1, thi (1-158) sé c6 dang: yee Finot-0 (1-161) ‘Tren hinh 1.31 mo ta d6 thi cia ham y, nay wo) 2. Tai trong tinh tuong duong Pyy ‘Trong tinh todn dong luc hoc cong trinh dé xéc dinh céc gid trj 1én nhat cia noi luc va chuyén vi trong ket cau, ngudi ta thudng phai tinh qua mot tai trong tinh twong ding véi téc dung cla tai trong dong len két cat. Tai trong tinh tuong duong 1a tai trong gay ra bién dang bing bien dang cuc dai do tai trong dng gay ra. 54tai trong tinh tuong duang P,,. Chuyén vi cuc dai ca hé mot bac ty do dugc tinh qua tai trong tinh twong duong 1a: (1-162) Suy ra: Pa = toe » Hay: in Sau khi xdc dinh duge tai trong tinh tong duong, bai todn duge tinh nhu bai todn tinh (1-163) chiu téc dung cita Py. Trang thai ting suat bign dang ca hé lic nay twong duong véi trang thai img sudt bién dang 16n nhat khi hé chiu tac dung cita cdc dang tai trong dong. Ki he chi tée dung cia xung te thd, ta Diet: Yigg = Zo Thay gi ti nly vio (1-162) ta duge: Ss S.@ _ Mo "3, (Mo*).8), Do dé: Py=S.0 (1-164) ang can thay thém ring: Khi hé chiu téc dung clia xung te thai, tai trong tinh wong duong chinh bing luc din héi lén nhét tinh theo (1-163), hodc bang lye quan tinh Ién nnhat dat v0 khoi lxong: Lyc quan tinh: P,()=-MY(0) = sor sino =Sosinot Do dé: P™* = Se. Két qua nay dting véi cong thiic (1-164) 3. Mot so thi du: Thi du 1.7: Xéc dinh m6 men u6n 16n nhat trong dém don gidn cho tren hinh 1.32. ‘Tai trong dong tac dung lén khdi lugng cé quy luat thay déi theo thdi gian cho tén hinh 1.32b. Cho true: E = 2,1.10'N/om?, J = 100cm*, | = 2,5m, M = 0,01kNs?/cem, P,, = SOKN, © = 0,05.. . eo at) Pf 3 wy} 4 g——_ 0—__z ° £ ae Ea ” on » a 9 Hinh 1.32 = Xéc dinh tén so dao dong rieng cia hé 55_ 1 OF MB, ~ Chii ki dao dong riéng ciia hé Qn _2.3,1416 To a8 247.8 0 - Tinh ti sé =: ‘nh ti s6 == 247 = 0-202 < 25% - Xac dinh tai trong tinh tuong duong t heo (1-164): P,.8 _ 50.0,05 one Py =S.0= 25,4 = 1,25.25,4 = 318 (KN) ~ Gid tri m6 men uén I6n nhat trong dam tai giita nhip: mPa _ 318 max = =15,9 (kKNm) Thi du 1.8: Lap phuong trinh dao dong va m6 1 qué trinh dao dong cia he lin Iuot chiu téc dung cia cdc xung luc bing nhau theo chu ki bing nifa chu ki dao dong riéng ciia hé. Hinh 1.33a. at Hinh 1.33 ‘Xét sur dao dong cita hé 6 3 khoang thdi gian sau: 56yAlt) = y() +asing (: - =a[sin @t + sin (ot - x)] =0 ~ Khoing 3:12 T y(t) = y(t) +asin@ (tT) ‘Tren hinh 1.33b, c, d biéu thi dao dong trong timg khoing thdi gian, toan b6 dao dong cia he duge mo ta tren hinh 1.32e. §7. DAO DONG CUA HE 1 BAC TU DO. CHIU TAC DUNG CUA TAI TRONG NGAN HAN Anna 7 8 © phn ny ta sé khao sat tée dung ci loai tii trong dong ngiin han, Khi 5 < 25% thi tac dung cita tai trong ngin han duge xét nhu téc dung cia xung tie thoi, noi dung ta nghién cit & $6. Dudi day sé xét mot s6 dang tai trong dong ngdn han wong dé 9 jee ; Gs tae cath bid 4 p> 25%. Khi chiu tic dung ca tii trong ngiin han, trang thai tng suat bign dang Win nat ca hé sé dat duoc trong mot khosing thdi gian rat ngdn, so véi trude khi luc tat din 6 thé hap thu duoc phan 16n nang ligng ctia qué trinh dao dong. Vi vay khi tinh he chiu tic dung cita tai trong ngain han sé khong xét tdi anh hudng cia lye can. LT rong ngdn han c6 dang hinh sin Xét dao dong cla hé mot bac tw do chiu tc dung ciia tai trong dong ngan han c6 dang hinh sin (hinh 1.34) 40) Hinh 1.34 57NGi chung khi chiu tai trong ngén han dao dong cia hé sé duge tinh & hai giai doan. Mét giai doan cé sur duy tri tai trong dong va mot giai doan hé dao dong tur do khong cé su t6n tai cia tai trong dong bén ngoai. -Xétkhoing 1: O 0 te do V(8) 6 cudi giai doan 1. Phuong trinh dao dong duge viét tuong tu nhu: (1-45): (1-166) G giai doan nay hé s6 dao dong ty do, dao dong nay phu thudc vao chuyén vi y(@) va in o(t -0) + y(0) coset -0) yn = o Dé xdc dinh gid tri 1én nhat cia chuyén vi theo thdi gian ta cin phai lay dao him phucong trinh (1-165) va cho bing kh6ng: 1 AO _ Fn 1 ecoset—reosia) =0 dt K 1-p? Suy ra: cos rt = cost Do dé: r= 2nntot,n=0, £1,2,3,. (1-167) Ta can quan tam dén truémg hgp tai trong téc dung 6 tén s6 gin véi tn s6 dao dong riéng cia hé (r > ©), nhu vay cdn lay n= 1 6 biéu thie trén, déng thai tinh voi dau am (1-168) Qn 1+ hi de o r Bién d6 cuc dai cia dao dong dugc xac dinh bang phép thé biéu thiic (1-168) vao (1-165). Két qua chi thoa man khi rt < 1 tuong ting véi trudng hop B < 1. Khi B > 1 sur cuc dai cla dao dong sé xfy ra & khoang hai tmg voi dao dong tw do. do ban diu 5 khoang nay dugc xéc dinh bing phuong trinh Chuyén vi ban dau vi (1-165) va dao ham phuong trinh nay véi phép thé r0 = x. yoo= Fe 0-psine Py tn wots (en) 58Bién do dao dong tu do cua giai doan nay dugc xdc dinh theo (1-48) sé bang 1 Ss criEpa 0 (2420s ) Yoax Ky= te K (1-169) 2. Tai trong ngdn han c6 dang hinh chit nhat Xét dao dong cla hé trong truéng hop chiu téc dung ciia tdi trong tang dot bién, sau dé giit nguyén gid tri trong mot thdi gian ngin @ P, hinh 1.35 Pu PW=P, khitso P()=0 — khi>o ° Ta ciing tinh hé ¢ hai giai doan ting véi hai khoang thoi gian t 5 0 Hinh 1.35 - Xét khodng 1:1 <0, P()=P,, Dé thay rang nghiém riéng cla phuong trinh vi phan dao dong Khi chiu tai trong nay chinh 1a do vong tinh: inh dén biéu thie nay, nghigm téng quit chia céc hing s6 duge xéc dinh tir diéu kien ban dau bling khong sé Ia: y(0= 42 coset) (1-170) Biéu thiéc (1-170) la phuong trinh dao dong cia hé 6 khoang dau. Dé xée dinh gid tri Jon nhat ciia chuyén vi ta lay dao him biéu thiic (1-170) va cho bing khong: t)+ 4m. esinot =0 HOT esin Suy ra: ot =n, va t=nd, véin -; vi dang xét trong khoang mét, nén : sues khoame nav ne 2 $0 do.d6 ta 06 digu kign dé cue tr xay 1a 6 Khodng may la: 52 05. 59P, = 2-2 =2yrr, nghia Ia he s6 dong trong truing hop nay bing 2. = Xét trong khodng 2: t> 0, P(t) =0. Phuong trinh dao dong tu do & khong nay duge viet tuong tu nhu phén trén (1-166). yt) = yO)cosatt -0) +2) sin w(t -0) aD @ Trong dé yo) Va Vio) IA chuyén vj v8 t6c do chuyén dong cita hé & cudi Khong 1 Bién do dao dong cila giai doan nay dugc xac dinh theo (1-48): 7 3 +o) +O fe sin?(22.0)(1-cos2® 0} : On te fom) Do dé: Ky = 2sin22 v6i 9 <0, ) (1-172) Nhu vay hé s6 dong thay déi theo quy luat sin phu thudc vao cdc quan hé % nhé hon 0,5. Tir cong thttc (1-172) ta sé tinh duge céc hé s6 dong va cho trong bing 1.1. Bang 1.1 el. | yo ] Tr | 0 0,01 0,02 0,05 oO. [ose 02 03 04 20,5 | Ky 0 0,052 | 0,126 | 0,313 0,618 | 1 1,175 | 1,617 | 1,902 2 j 3. Tai trong ngén han cé dang hinh tam gide véi bien do giam din Xét dao dong cia hé khi chiu téc dung cia tdi trong tang dot bién sau dé gidm tuyén tinh ddén pi tri khong trong thoi gian ngén 6 (hinh 1.36). Pi) rto=Pa(1-£ khits 0 P(t) =O khi t> 0 Xét trong khong I: < 0 Nghigm rigng cia phuong trinh vi phan giao dong cia hé chiu tic dung cla tai trong dong re =P,( 1-5) li . 8 Hinh 1.36P, t L Am yt 1-173) OF (1 ) ( ) Tinh dén nghiém riéng nay, nghiém téng quat chifa céc hing s6 duge xéc dinh tir diéu kién ban dau bang khéng sé 1a: K ae Tuong tu nhu 6 phan trén, dé xéc ddinh gid tri 1én nhat cla chuyén vi, ta cing lay dao ‘ham phuong trinh (1-174) va cho bang khong. Két qua ta nhan duoc nhu sau: yee =F (et cosot-£+1] (174) ‘Thoi diém chuyén vi dat cuc dai Ia: 1 = 2aretgoo (1-175) o Ung voi chuyén vi cue dai P, (,_arctgat ax F2—B = 1.176) Yan 2K ( 00 } ‘ Tir biéu thttc (1-176) ta suy ra hé $6 dong trong truémg hop nay: (1-177) Diéu kien dé xy ra cue dai trong kho’ng dau 1a thoi gian duge tinh theo biéu thite (1-175) sé nhé hon hodc bang thdi gian duy tri tdi trong 0. Tir digu kign nay, ta xéc dinh 0 = 20,37) dude: 7 0,371 - Xét trong khodng 2: > 0. Phuong trinh dao dong ty do duge xée dinh tir diéu kign ban dau ting voi thoi diém cudi giai doan mot, tic Ia tai t= 0. y= y@)coso(t-0) +“ sin w(t —0) (1-178) o Trong 46: Bién do dao dong ty do cila giai doan nay dugc x4c dinh theo (1-48) aw ly o+(2) © 61AL J(sinw0 = 000800)? + (cosa0 + 00 sin 00 —1) 08 _ Wd=cos@6)? + (0 - sind)? 08 Do d6 {a—c0s00)? + (08 —sinod) = Va-cose8)’ + (o8 sine 8)" (1-179), 8 Digu kign xay ra cuc dai trong khoang nay 1a $< 0,371. Tit céc cong thite (1-177), (1-179) ta lap duge bang xéc dinh hé s6 dong theo ti le s cia dang tai trong ngan han nay (bang 1.2). Bang 1.2 0 | of | 02 | 03 | 0371) 04 | 05 | 06 | 07 | o8 0.31 | 0,602 | 0,853 | 1 1,197 | 1,31 | 1,392 | 1,453 H12|2 [412 09 1 125 | 1s | 175 | 2 2,5 3 5 ca K,_| 1.506 | 1,552 | 1.63 | 1.689 | 1.73 | 1,763 | 1,809 | 1.839 | 1.908 | 2 4. Tai trong tinh tuong duong Khi hé chiu téc dung cia tai trong dong ngdn han ciing nhw khi chu téc dung cia tai trong dong c6 quy luat bat ki theo théi gian, tai trong tinh twong duong duge xéc dinh tir hé s6 dong ky va gid tri Lén nhat cia tai trong dong P,, nhu sau: Ta da biét cong thie x4c dinh tai trong tinh tuong duong tit (1-163): Pa = KY max Chuyén vi 16n nat yay duge tinh qua hé so dong: Thay gid tri nay vao cong thiic xéc dinh Py 6 trén, ta duge: Pa= Kg Pn (1-180) in K, Yona Trén hinh 1.37 mo ta biéu dé céc hé sO dong ky theo ti sé 3 ing véi mot s6 dang tai trong dong ngén han khac nhau. Qua dé thi hé s6 dong vé trén hinh 1.36 cing nhu qua céc bing tra he s6 dong ta thay rang: 62Hé s6 dong cé thé Ién hon, bang hoac nho hon don vi, Ky > 1 diéu dé c6 nghia Ia: tai trong tinh tuong duong cé thé 1én hon, bing, hoc nho hon gid tri cuc dai ciia tai trong dong tac dung len he. Hinh 1.37 He s6 dong lon nhat la bing 2 He s6 dong phu thuge vio dac tinh tai trong va Noi chung véi tée dung tai trong dong ngén han (thoi gian duy tri tai trong rat ngdn so véi chu ki dao dong riéng), két cau c6 do ciing cang 1én thi hé s6 dong cang lén, hiew qua tic dung cua tai trong dong lén két cau cing 1én. 5. Mot s6 thi du Thi du 1.9: 8a tai trong dong cd 470cm*, | = 3m, Vé biéu dé cia mo men udn dong trong dém cho trén hinh | quy luat theo thai gian cho trén hinh 1.38b cho E = 2,1.10°kN/em?, M =0.01kNs"/em, P,, = LOOKN, 0 = 0.03 63Xéc dinh tin s6 va chu ki dao dong riéng ciia hé. {—_—_——*—_——__f 4) wr f+ ______.| Pt) Py ol : ») |,___6__. 71,325 71,325, (kNm) | . °) T ® a9 Hinh 1.38 Qn _ 2.314 TH Ba77 700750) Tinh ti s6 2, hé s6 dong, tai trong tinh tuong duong: 8 _ 003 T0075 tinh tuong duong: .4, theo bang 1.1 ta tra duoc hé s6 dong: Ky = 1,902, do dé tai trong Pyy=Ky.Pp = 1,902 . 100 = 190,2. kN ~ Gi tri mo men ugh Ién nha tai c vj tri hai dau ngim va gidta nip: 64=71,325 (kNm) Biéu dé m6 men uén dong duge vé trén hinh 1.38c. Thi du 1.10: Xa dinh chuyén vi 1én nhat ciia hé két cau khung nha mot ting cho hinh 1.39a hé chiu tic dung cia tai trong séng né c6 quy luat thay déi theo thdi gian cho trén hinh 1.39b, cho tude: M = 3kNs"/cm, do cimg dan héi cua cée thanh ding K = 18000 (kN/cm), P,, = 4500 KN, 0 = 0.05.5. u Pt) - 5 X= 18.000 ANom) ty P9 ” 4 a Hin 1.39 - Tain s6 dao dong riéng cia hé: lTs000° — ae = 16000 = 77, 46| Chu ki dao dong rigng ciia he: _2m_ 2.314 “77,46 =0,081 (s) Xiic dinh hé s6 dong va tai trong tinh tuong diiong: 0 _ 005 og 005. 0.617, tra bing (1.2) duge: Ky = 1,32 T0081 meen ‘ - Tai trong tinh twong duong: Pig= Ka Pin 1,32 . 4500 = 5940 kN 65- Chuyén vi 16n nat cita h Pua Pra _ 5940, “ "K — 18000 §.8. DAO DONG CUA HE 1 BAC TU DO CHIU TAC DUNG CUA TAI TRONG THAY DOI THEO THO! GIAN VOI QUY LUAT BAT Ki 1. Dao dong ciia hé trong trudng hop khong xét téi lye cn Trong trudng hop téng quét phuong trinh vi phan dao dong cita hé mot bac tu do chiu tae dung cita tai trong thay déi theo thoi gian vi quy luat bat ki 18 phuong trinh (1-5) voice =0. My+Ky= P(t) (1-181) Pw “M Nghiém téng quat cla phuong trinh vi phan trén bao gém nghiém thudn nhat va nghiém rigng. Nghigm thuiin nhat ting voi phuong trinh vi phan c6 vé phai bang khong nhu da biét 6 cong thie (1-45): Hay: ¥+o7y= (1-182) .cosat + sinot (1-183) @ Day chinh [a thanh phan dao dong ty do do céc diéu kign ban diu y(o) # 0 va v(o) #0 gay ra. Neghiem rigng do téc dung ciia tai trong co thé tim duge tren co sé irinh dao dong cita hé chiu tac dung cita xung tiie thoi (1-158). Ta dung phuong tai trong dong & dang téng quat véi quy luat bat ki trén hinh 1.40, tai trong P, e6 thé duge thay bing téng ctla cdc xung ph n t6 vo cing bé: ds =P(t).de Pi pr | of ——. dt Hinh 1.40 66Ta xem ring tai thai diém + trén hé chiu tac dung cia xung phan t6 ds. DO vong do tac dung cia xung phan 16 ds nay gay ra la: theo (1-161), Meee dy(t) = Pend y(l -1) = -sin a(t 1) (1-184) ‘Do vong toan phin do tai trong P(t) gay ra Lian t)=— ['PC td 1-185 YO= "5 P@)sino(t— adr (1-185) Tich phan (1-185) duge goi [a tich phan Duamen. Vay nghiém téng quat cia phuong trinh vi phan dao dong 1a: yit)=y, cosot+2sinot + ['P()sino(t—née (1-186) o Mo °° Phuong trinh dao dong (1-186) cé thé tim dugc bing céch gidi truc tiép phuong trinh vi phan dao dong (1-82) theo phuong phép bién thién hang s6 Lagrangig hodc cé thé tim duge nhis phép bién déi Laplétxo, O day khOng trinh bay cdc phuong phap nay. 2. Hé sé dong trong trudng hop téng quat va biéu thitc luc dan héi Dé tim he sO dong theo thoi gian ta cén bién déi phuong trinh (1-185) nhu sau: | P(x) sina(t—1) dt =8,,.0 f} P(x)sina(t—1) de Néu thay P(@) = P,, . £(0), trong dé f(t) 1a luat thay déi theo thdi gian ca tai trong dong, thi ta sé viét lai phuong tinh trén: y(t) =8)P,.© fi f(2).sina(t -1)dt Hay : y(t) = yp.0 [£(2),sinot —t)de (1-187) Ta da biet biéu thitc hé so dong theo thoi gian (1-119) K-20 Yr ‘Thay y(t) 6 (1-187) vao biéu thifc nay ta duge: K(t)=0 [,f(x).sino(t—)de (1-188) He s6 dong: Ky = 2%, do d6: Yr K,= K(t)max =(0 {{1¢.sinot-1)4r) (1-189) 67Chuyén vi cia khéi lugng néu viet theo hé s6 dong hoc theo thai gian: yO = y7- KO (1-190) Tit cd cdc dang tai trong dong ngan han da xét 6 §6 va tai trong digu hda da xét 6 §4. Déu [a céc ham c6 quy luat nhat dinh theo thdi gian. Cong thc xdc dinh hé s6 dong (1-189) c6 thé Ap dung d6i véi tat cd cdc dang tai trong d6. Dudi day chi xét tac dung ciia mot s6 dang tai trong dong 3. Tae dung cua tai trong dat dot ngot, sau d6 gitt nguyen gid tri trén hé (hinh 1.41) Pt Pat) " re Hink LAL Hinh 1.42 Trong thue té khi cong trinh chiu téc dung ca cdc séng xung kich do cae vu né hat nhan cé thai gian duy tri tai trong 0 Ion gap 15 ln chu ki dao dong riéng cua két cau, thi bigu dé tai trong dong thay déi theo luat hinh tam gidc (hinh 1.42) c6 thé bo qua théi gian gidm tai va tinh theo biéu dé tren hinh 1.41 béi vi trong trudng hop nay, bién dang cuc dai ca he xay ra & ngay giai doan du khi tai trong téc dung. Chuyén vi cia hé tinh theo (1-185): Py - Sino(t—t) dt = -1)_ Py 1 sino (t~1) do ( ‘ = (= cos ot) o Mo Biéu thitc luc dan hoi duge xac dinh tir tich ca do cing va chuyén vi dong: Px(t) = K.y(t) Thay y(t) theo (1.185) vao biéu thttc trén: I RD=KE [Ra sinot—Hdr Bién déi, ta dug: P(t) = Py -K(O) (1.191) Voi K(W) 1a hé s6 dong hoc theo thai gian duge xac dinh theo (1.188) Tai trong tinh tuong duong 1a luc dan h6i Idn nhat tic dung len hé : Py =P Ky (1.192) 68Hay: yO = yr (1 - cos 0) (1-193) Hé s6 dong hgc theo thai gian xc dinh theo (1-188), véi f(r) 6 day bang don vi: f(r) = 1 KW) =0 fi Lsinot =n dr= 0 28.105 wt o Dé thay rang hé sé dong: Ky =Keymax = 2. (1-194) Néu viét biéu thie chuyén vi clia khdi luong theo cong thie (1-190) ta fing nhan duge két qua nhu phuong trinh dao dong (1-193). Dao dong cla hé duge cho trén hinh 1.43. Tuong ty nhur xét dao dong ty do Kkhi ké dén wong Ivong ban than (1-67), 6 phuong tinh (1-193) va d6 thi tren hinh 1.43 ta thay: Dao dong cudng bite cha hé chiu tai trong dat dot ngot sau d6 git nguyen wen he 1a dao dong tu do quanh vi tri can bing mi, cach vi tri can bang ban dau ién do Hinh 1.43 mot khoang yy va véi ciing bang y> 4, Tac dung cua tai trong dot ngot, sau dé giit nguyén gid tri trong mot thoi gian ngdn hinh 1.35 twong tng ta c6: (0) = { P,, khit <0 fl khit <6 ~|0 khit> 0 |0 khit>@ ich trinh bay 6 §7, 6 day sé tim phuong trinh dao dong ciia hé va xéc dinh he s6 dong tir hé so dong hoc theo thi gian K(1). - Xét trong khoang 1: <0 He s6 dong hoe theo thoi gian duge xac dinh theo (1-188) KW) =0 [f@sino (+0 de=o [{ Lsinolt —t) de = (coset) Phuong trinh dao dong cia hé trong giai doan nay: yi =yr-Kay = Fn (1~cosot) Két qua nay hdan todn diing véi cong thiic (1-170) & phan ten. Dé tim hé so dong Ky ta tinh dao ham cita K(t) va cho bing khong: K,() =/osinot = 0 khi ot = an 69