Examen de Contrôle

Etablissement : Time Higher School

Matière : Système Temps Réels Classe : RT5

Documents : Non autorisés

Exercice 1 : (8 points)

On veut commander et coordonner un ensemble de robots, par une carte à base d’un
microcontrôleur 18Fxx programmé sous l’environnement µC/OS-II.
1- Écrire le programme qui contrôle le déplacement de plusieurs robots sur les chemins
suivants:

Sachant qu’on a deux robots :

 RobotAC : peut partir de A vers C.
 RobotDA : peut partir de D vers A.

Pour éviter tout risque de collision, il faut s’assurer que chaque segment de chemin (segments
AB, BC et DB) est utilisé par un robot au plus.
Soient les trois fonctions de chemin AD qui sont définis par :
void TraverserSegAB ( ) ; Traverser le segment AB
void TraverserSegBC ( ) ; Traverser le segment BC
void TraverserSegBD ( ) ; Traverser le segment BD

Exercice 2: (12 points)

Soit un système à quatre tâches :
La première tâche incrémente un compteur de -128 à 128 au rythme d’une seconde et
affiche ces valeurs sur LCD, envoi les valeurs paires par queue de message « QmsgP », les
valeurs impaires par un deuxième queue de message «QmsgIMP », un Mbox « TMbox » qui
contient « Positif » si compteur est positif et « Négatif » si compteur est négatif.

La deuxième tâche affiche le contenue de « QmsgP » multiplié par deux.

La troisième tâche affiche le contenue de « QmsgIMP » multiplié par trois.
La quatrième tâche affiche le contenue de Mbox.

1. Développer le programme des tâches T1, T2, T3, T4 et le main prévoir un sémaphore
pour LCD.