REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET

POPULAIRE MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA

RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE ABBES LAGHROUR

KHENCHELA

FACULTE DES SCIENCES & DE LA

TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE
INDUSTRIEL

2M_Commande_des_machine

TP n=°01

MODELISATION D’UN PENDULE SIMPLE SOUS

MALAB/SIMULINK

Préparer par :

- Lalaouna allaoua
- Hani alladdine

Année universitaire 2020/2021

OBJECTIF DE CE TP :
Calcul de la fonction de transfert d’un pendule simple en tenant compte des
Frottements dans l’air, simuler les réponses indicielles et fréquentielles, calcul des marges
de gain et de phase. Simuler le système sans et avec correction

PARTIE 1 : Modélisation du pendule simple

Après la réalisation de ce schéma :

0.25
s2+0.01s+1
Step Transfer Fcn Scope

1. la forme du signal à la sortie du système réponse indicielle :

 0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2. la forme du signal à la sortie du système réponse harmonique :

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

II- Correcteur proportionnel

En garde le même système étudier précédemment, mais on ajoute un correcteur
proportionnel comme le montre la figure ci-dessous
 0.25
2.5
s2+0.01s+1
Step Gain Transfer Fcn Scope

1- le programme comme indiqué sur le schéma bloc

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2-Faite varier K (K=0.5, 0.8, 1, 2, 2 .5, 3)

3- Ploter les différentes courbes dans le même graphe

 0.9
K=0.5
K=0.8
0.8 K=1
K=2
K=2.5
0.7 K=3

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

4-Conclusion :

Le correcteur proportionnel est le plus simple des correcteurs. Il

ne permet pas toujours d'obtenir des performances très élevées
mais il peut suffire dans certains cas si le cahier des charges
n'est pas trop contraignant ou si le système a un comportement
assez simple. Expérimentalement, son réglage peut se faire
directement en partant d'un gain faible et en augmentant petit
à petit jusqu'à atteindre un comportement satisfaisant. Pour un
gain trop élevé, le système deviendra instable ce qui se
manifestera d'abord par des oscillations de plus en plus
importantes.
Conclusion Générale

Dans ce TP Calcul de la fonction de transfert d’un pendule simple en

tenant compte des frottements dans l’air, simuler les réponses
indicielles et fréquentielles, calcul des marges de gain et de phase.
Simuler le système sans et avec correction dans deux parties.
Partie 01 Modélisation du pendule simple m, dans cette manipulation
La dynamique d’un corps en rotation on applique L’équation d’un corps
en rotation puis ont représenté cette équation sous forme d’état, on
Calcul des fonctions de transfert dans la 4éme étape nous Réalisons le
schéma ci-dessous sous Matlab/Simulink, au finale en trouve les
formes du signal à la sortie du système réponse indicielle et
harmonique.
Dans la 2éme partie En garde le même système étudier
précédemment, mais on ajoute un correcteur proportionnel on faire
une Excitation l de programme sur le schéma bloc sous MATLAB après
on varier le gain K (K=0.5, 0.8 , 1, 2, 2 .5, 3) , en suite ploter les
déférents courbes dans le même graphe au finale faire une petite
conclusion a cette manipulation .