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Chap 5 Systemes Mecaniques
Chap 5 Systemes Mecaniques
NDIAYE
DIC2 2021
SYSTEMES MECANIQUES
CHAINES DE SOLIDES
Introduction
Les mécanismes sont réalisés à partir de solides, supposées en liaisons mécaniques parfaites. On
appelle chaîne de solides, une suite de (n) solides reliés deux à deux par (l) liaisons successives. Ces
chaînes peuvent être classées en trois types de structures qui sont définis par le graphe des liaisons :
• les chaînes continues ouvertes : chaque pièce est liée à la précédente par une liaison simple
• les chaînes continues fermées : la disposition des pièces décrit une boucle appelée cycle.
• les chaînes complexes fermées : elles sont caractérisées par l’existence de plusieurs cycles
Chaîne ouverte Chaîne fermée simple (1 cycle) Chaîne fermée complexe (n cycle)
l=n–1=4–1=3
l = n =5 l>n
Cycles : (1-2-3), (0-3-4), (0-1-3)
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c) Étude cinématique
On recherche le torseur cinématique du mouvement du solide 2 par rapport au solide 1 : {𝑉2/1 }
En décomposant les torseurs cinématiques des liaisons intermédiaires on obtient :
On constate que, le torseur cinématique de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en série est
égal à la somme des torseurs cinématiques des liaisons de la chaîne. D’une manière générale, le torseur
cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en série s’exprime par :
d) Étude statique
On suppose les solides en équilibre, le poids des pièces négligeable. Le solide 3 est soumis à une
action extérieure, {𝛵𝑒𝑥𝑡→3 }, autre que celles dues aux liaisons. On note :
D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en série s’exprime par :
On considère une portion de graphe liant deux solides 1 et 2 par l’intermédiaire de trois liaisons.
On cherche à déterminer la liaison équivalente, qui pourrait être une liaison élémentaire.
e) Étude cinématique
On note :
Le comportement cinématique du solide 2 par rapport à 1, est induit par la liaison L1, mais aussi L2
et L3 et également par la liaison équivalente. On traduit cela par l’égalité de tous les torseurs entre eux.
D’une manière générale, le torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle
s’exprime par :
f) Étude statique
On isole le solide 2. Il est soumis à une action extérieure autre que celles dues aux liaisons : {τ𝑒𝑥𝑡→2 }
On note :
Nota : pour faire cette somme de torseur, il faudra tous les exprimer en un même point.
D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle
s’exprime par :
Conclusion : Dans le cas des liaisons en parallèle, on privilégiera la méthode statique. On aura intérêt à
rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme particulière ont une zone
commune. On écrira alors les éléments de réduction des torseurs en un point de cette zone commune.
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2 MOBILITE ET HYPERSTATISME
2.1 Degré de mobilité
On appelle degré de mobilité (m) d’un mécanisme, le nombre de mouvements indépendants de ce
dernier. Il est constitué de la mobilité cinématique utile (mu) et de la mobilité cinématique interne (mi) :
m = mu + mi
• La mobilité utile est la mobilité souhaitée du mécanisme (permet de déterminer la loi entrée-sortie)
• La mobilité interne est le nombre de mouvements pouvant se faire sans que le mécanisme ne change
de position (rotation d’une pièce sur elle-même).
Nota : si m = 0, le système est bloqué. Si m > 1, le système est mobile.
La rotation de la manivelle 1 est une mobilité La rotation de la manivelle 1 est une mobilité utile.
utile. Elle détermine la loi entrée-sortie, d’où : La rotation du piston 3 sur lui-même est une mobilité
m = mu + mi = 1 + 0 = 1 interne, elle n’influence pas la loi entrée-sortie, d’où :
m = mu + mi = 1 + 1 = 2
2.2 Degré d’hyperstatisme
Le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme (noté h), caractérise la surabondance des liaisons
constituants le mécanisme.
• si h = 0, Il est possible de déterminer toutes les inconnues de liaison en appliquant le principe
fondamental de la statique à chaque pièce du mécanisme. On dit que le système isostatique.
L’ensemble des liaisons mécaniques entre pièces qui le constituent, interdit sans surabondance,
certains degrés de liberté, en vue d’obtenir le ou les mouvement(s) de sortie attendu(s).
• si h > 0, alors le calcul de toutes les inconnues statiques est impossible. h correspond au nombre de
conditions géométriques ou dimensionnelles qu’il faut imposer au mécanisme pour qu’il fonctionne
correctement. On dit que le système d’hyperstatique. L’ensemble des liaisons mécaniques entre
pièces qui le constituent interdit de façon surabondante (pour des questions de résistance, de
précision).
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La modélisation choisie est ici isostatique, la Ici, la condition géométrique n’est pas respectée
réalisation des pièces ne présente aucune contrainte.
Nota : le nombre de contraintes géométriques à respecter est égal au degré d'hyperstatisme
a) Approche statique
• Inconnues statiques de liaison : pour la chaîne continue fermée, le nombre total d'inconnues
statiques (Is) du cycle est égal à la somme des inconnues statiques (Isi) de l’ensemble des liaisons :
n
I = L
s
i =1
si
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• Equations statiques : c'est le nombre total d’équations (Es) issues de l'application du principe
fondamental de la statique à n solides (bâti compris). Dans l'espace et pour chacun des solides, on
obtient 6 équations :
Es = 6 (n - 1)
On notera rs le rang du système d'équations statiques ainsi obtenu (nombre d’équations statiques
indépendantes). La détermination de rs est souvent fastidieuse quand le nombre de solides est important.
• Degré d’hyperstatisme (h) : il est égal à la différence entre le nombre total d’inconnues statiques et le
nombre de relations statiques indépendantes.
h = I s – rs
b) Approche cinématique
Inconnues cinématiques de liaison : Pour une chaîne continue fermée, le nombre total d'inconnues
cinématiques (Ici) du cycle est égal à la somme des inconnues cinématiques (Ici) de toutes les liaisons :
n
I C
= I ci
i =1
c) Relation entre m et h
Pour chaque liaison, on peut écrire : Ic + Is = 6. En effet, le nombre d’inconnues du torseur statique
au centre d’une liaison est le complément à 6 du nombre d’inconnues du torseur
Pour p liaisons : Ic + Is = 6n
On démontre que la mobilité peut aussi s’exprimer par la relation suivante :
m = 6 (n – 1) – rs
En éliminant Ic, rs des relations précédentes, on obtient :
h = m + 6 - Ic
Nota : cas de chaîne complexe
On écrit pour les chaînes continues fermées, la loi de composition des torseurs cinématiques. on
obtient finalement :
h = m + 6 - Ic
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SYNTHESE