SECT Les Lego NXT se positionnent FRANCOIS LOUF, CLEMENT ROCH, HECTOR LETELLIER, JEAN-LAURENT DUCHAUD, LAURENT CHAMPANEY Voici un exemple d'utilisation des Lego NXT pour la formation aux sciences de Vingénieur. Lobjectif de ce travail est de montrer comment on peut, 4a partir de ces boites de jeux, introduire différentes notions du domaine de Vasservissement. =e Les objectifs et MFA — | directement dans le programme. Afin les moyens a disposition automatismes, | de rendre les expérimentations plus Les travaux présentés ici ont été, pour | dynamique, | als6es, nous proposons, pour fiir, des partie réalisés paret pour deux éleves | travaucpratiques | solutions permettant de régler facile- | te risiéme, en stage au département de nie mécanique de ENS de Cachan, Le ‘O16 lutique et les faciités dutitisation de lear support permetten den envisa- ‘ger des usages au niveau d'une classe de seconde, En effet, le robot réalisé x utilise une boite de Lego Mindstorms éducation (ref 9797) Exetune extension (rét, 9648). Le schéma cinématique de la transmission est pésenté en FL Dans un premier temps, nous avons ‘chs de nfalimenter et dene piloter quun soul des deux moteurs. Nous détallesons écriture, puis le test un programme permettant dasservir en position le mobile grdce a un correcteur propor= Lionnel, et les nésutats expérimentau, metiront en évidence les limites de ce type de correction. ‘Une modification de ce programme va ‘ensuite y introduire la prise en compte ‘du cumul de Ferreur au cours du temps. Pour cela, nous avons uilisé une action intégrale sur Talimentation du second moteur Les expériences rélisées per- mettent de constater de nettes amiélio- | Tations par rapport au cas précédent, mals aussi des limites Pour metire en évidence le role de chaque paramétre, il est néces- | salre de modifier les gains introdults [iy Respecivement ; malt eves de tosiéme en eve normalien; profes Contact: rao lout@dgm ens-cacha.f [2] Les hie aux éfrencesenencadré onrences observation ‘ment les deux gains architecture du robot Le robot peut se déplacer en avan- {gant et en reculant. Il est réalisé partir d'un chassis supportant la notorisation, la transmission méca- nique, Fessieu avant non moteur, Vessieu arrive moteur alnsi que automate programmable de com: mande des moteurs et le capteur de mesure de la position du véhicule Nous avons choisi de réaliser la transmission mécanique, liant les | 28 Moteur A (Se NOVEMBRE-DECEMBRE:Z01T Porte-satelite a EXLa boite Mindstorms éducation ftson automate programmable ‘moteurs aux roues motrices, par un train épicycloidal de type Il ea. Cela va permetire de montrer la compl. ‘mentarité des actions des correcteurs proportionnel et intégral, qui pourront tre injectées de maniére indépendante dans deux actionneurs diférents. Lob- ject est notamment de mettre en évi- ‘dence Fimérét dela correction ingrale pour corriger une erreur statique due aux frottements, par exemple Moteur 8 Satelite 1 1 schéma cinématique dea transmission mécaniqueoe BB sin cricxciova ousierent Les contraintes de réalisation du train) La mesure deta distance picyelaal sont Pour mesurer la position du robot rela- Posséder deux planétaires a den- | tivement dun obstacle, on utlsera un ture extérieure, En effet, ilnexiste pas | capteurde distance ultrasons, Le prin- de couronne intérieure de diamétre | cipe de ce type de capteurs est simple Important un émetteur et un récepieur sont situés © Quatre taille de pignons sont dis- | dans le méme boiter:émetteur envoie ponies des ondes qui vont se réfléchir sur Fab- ¢ Lentraxe entre deux pignons, sion | jet a détecter et ensuite revenir & la réalise une construction classique, ne source. Le temps mis pour parcourir Deut varier que de fagon discrete et est. un aller-retour permet de calculer la 1WéA.une unté dimensionnellede Lego; | distance de Tobjet par rapport Iémet le nombre de combinaisons possibles | teur. Mais, au-deld d'une certaine lis | conduisant un engrenage montable | tance, les ondes se pedent on ne peut | surun support est donc iit utiliser le capteur que pour mesurer | Inaisation tiation ddelasomme du compteur| Compteur+ 1 =compteur Incément du compteur NOVEMBRE-DECEMBRE 20 s0denss —24dems 16 dents dents Ei Les 4types de pignons disponibles ‘une distance comprise dans interval (6, 250] cm environ. Limplémentation d'un correcteur proportionne! Les étapesdelaprogrammation Pour construire le programme complet, | ‘on procéde pas & pas : dans un pre- mier temps, on réalise un. élément de programme permettant de caleuler la ‘consign (distance iniiale entre le robot Lun obstacle, pu un programme a sant le temps 2 Tutilisateur de changer cette distance par déplacement de Tun ‘ou Fate des deus éléments; enfin, on realise un programme permettant au robot de revenir, de fagon autonome, 2 une distance de Tobstacle & peu pres gale a la distance initiale Lamesure dela distance Initiale (consigne) Le robot est posé face a un obstacle une distance qui peut étre mesurée parle capteur a ultrasons, cest-a-dire comprise dans intervalle (6, 250] cm, De maniére a saffranchird'éventueles, perturbations (vibrations), pendant 5s, le robot fait la moyenne des distances mesurées, puis affiche la cconsigne a I’éeran, Le programme réalisant ce caleul est présenté en Letemps pour le déplacement du robot Pendant Ss. tilisateur doit pouvoir nodifier la position du robot sans que Celui-ci ne réagisse. Le retour en position initiale ‘Tant qu‘on laisse le programme actif, le robot doit maintenir une distance a obstacle égale a la consigne. Le principe est simple ‘Sie robot est trop pres de Fobstacle, il faut le faire reculer: le moteur dot lourner dans le sens négati, TECHNOLOGIE 175intalserie gan kK, ant quel robot nist pas arété manvlement | Mesure lactstance courte: D o ° | cdaiercaratenignec:eme-0 e e e | Cacuteriesanederecore | Catleriaconsignemoteurnon sgnée:P k= Ke ieee cates | Commande e moteur A avec bonsende ton etlebon neu | Niveau sounaté por foesne | le régime mateur Conte cu ‘ame moteur ookeen) ‘#Sile robot est top loin de Tobstace, ‘aut le faire avancer e moteur dit tourer dans le sens posit Maintenant que le sens de rotation ‘dy moteur est connu, la question est ‘de savoir quelle vitesse le robot doit ‘vole Le « bloc moteur » FA peut controler le sens de rotation, alimen- ter plus ou moins le moteur; et éven- twellement controler sa vitesse Inuitiement, il paral raisonnable aller vite lorsque I 6cart est impor- {ant et lentement lorsque F'écart est faible. La vitesse du véhicule est directement lige la vitesse de rota- tion du moteur A, qui. elle estimpo- sée par la tension dalimentation. On ‘itance 8 Fobrtade ond détnit done un correcteur proportion- nel liant I'écart mesuré au régime ° 0 aurea auc pe.) 2500) - | 3000 4000 ‘moteur soutaité Temps ims) PK= Lalgorithme &implémenter@ Taide | 12 evolution deta distance A obstacle au cours du temps pou du logiciel fourni est présenté ena; | ——___ s la traduction de la partie interne de || nase le ainKetlegain « la boucle de cet algorithme en « lan- || lnitalierlasomme des eneursP gage Lego ». en Dormer une vleurau temps nécessie pour fie une boule = 10ms ‘Pour donner une valeur ralsonnable | | Tanequele bot vest pas anéeémanuellemert au gain K,, on peut par exemple | Mesurerls distance courante:0 ‘demander au moteur A de tourner a (aeuleriéeart la consign Ce =C-D son régime maximal (indice 100) lors- Calculer signe de eae ‘que erreur e (écart entre la consigne | Cacleriaconsigne moteurnonsgnée:Pk = Kel tla distance mesurée entre le robot | Commande le moteur A avec le bon ses de otaton ele bon riven et Tobstacle) est de 100 em. Cela Mere au Tene cumulee:PK=K eat PK conduit done & un K,unitaire. Caer signe des some Calculer sconsigre mote non sone: PK analyse des résultats Commander le moteur avec le bon Ses de rotation ele bon riven Analysons les premiers résultats | |Fn 10 [8 / (1023 - 8)} Onobtient alors la seconde courbe || ® de la figure @, daspect bien plus ||, linaite que a précédente, Cela montre ‘que les hypotheses faites sur le com- Dortement sont correctes | > References [0] www philohome.com/nxtmotor/ xtmotonhtm 12] worn brickengineer.com Reksion decent Stk Maen non nai ene Set Lintégration dans le programme existant Pour intégrer le réglage des parame- | thes K, et K\ dans le programme déja | 2 réalisé, on a deux options Le réglage est possible au démar- rage du programme, et avant de lancer Nice aS rn = || variables K, et K, sont définies a ce acd ain mmoment-,eLi ne sera plus possible | I vévolution dea valeur du gain Ken fonction du nom | de les modifier parla suite e x | Le rélage est possible tut au tng || “tee ee Cael ae | de Fexécution du programme ; les | variables Ky et K; sont mises & jour en permanence leur Kit de Conclusion et perspectives Les travaux présenés il owrent une voie permettant daborder de fagon ludique et originate le monde des asservissements, mais aussi ceux de la dynamique et des transmissions imécaniques | Bien autres projets ben pls amb | uieux, peuvent tre consultés sur la | Toile, et montrent combien Fengoue- ‘ment pour ces jovets supports est grand dela part des enseignans, du Collége au supérieur, et ce, dans le | a2 Le programme d calcul et athchage d'un gen K compris entre 0 et Kava | monde entice. w Tin (CEREAL NOVEMBRE-DECEMBRE 2011 Boucle infnie pour une évaluation permanente de la sortie $