Correction des systèmes asservis

linéaires
Introduction

On caractérise les performances d’un système par la manière dont il

répond à un certains nombres d’entrées typiques (échelon, rampe,
impulsion et sinusoïde). Si ces performances ne satisfont pas au cahier des
charges fixé, il sera nécessaire d’ajouter un système de correction
permettant de modifier et d’améliorer les performances du système
commandé.

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Dans la fonction de transfert du système (en boucle ouverte), on peut
distinguer trois domaines de fréquence :
•En basse fréquence (et éventuellement à la fréquence nulle), un gain
important va diminuer l’erreur dite statique (entre la consigne et la sortie
en régime permanent). S’il y a un intégrateur – type 1– (ou plus) , cette
erreur sera nulle.
•Dans la zone de passage à 0 dB (bande passante), il faut imposer une
certaine marge de phase afin d’éviter des oscillations peu amorties et donc
des dépassements importants de consigne. En général, une marge de
phase de 45° limite le dépassement à 20%.
•En haute fréquence, il faut limiter le gain pour limiter l’influence des
bruits de mesure (défauts des capteurs) qui se superposent au signal de
retour injecté sur le soustracteur.

Le rôle des correcteurs sera alors de modifier la fonction de transfert

afin de respecter au mieux ces différentes contraintes

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 Correcteurs de base

Les correcteurs industriels les plus utilisés peuvent être classés, selon leurs
actions de correction, de la manière suivante :

• Correcteur à action proportionnelle (P)

• Correcteur à action intégrale (I)

• Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI)

• Correcteur à action dérivée (D)

• Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)

• Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

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 Correcteur à action proportionnelle (P)

Principe : La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

c'est–à–dire :

avec Kp appelé gain proportionnel

Quelques soient le mécanisme et la source d'énergie utilisés, le correcteur

proportionnel est essentiellement un amplificateur à gain variable. Son schéma
fonctionnel est celui de la figure suivante :

5
6
Effet

L’action proportionnelle P crée un signal de commande u(t) proportionnel au

signal d’erreur ε(t). Elle agit donc principalement sur le gain du système asservi et
permet d’améliorer notablement la précision.

L’action proportionnelle :

entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de l’erreur

statique (amélioration de la précision), mais augmente la bande passante du
système, ce qui améliore la rapidité du système et augmente l’instabilité du
système.

Le correcteur proportionnel P n'est généralement pas utilisé seul. On verra que

tout correcteur possède au moins l’action proportionnelle.

7
Réalisation pratique :

Exemple :
La figure suivante montre le schéma fonctionnel d’un exemple de correction
Proportionnelle.

8
Pour différentes valeurs de Kp :

les réponses indicielles s(t) de la FTBF du système corrigé

9
 les diagrammes de Bode de la FTBO

10
 On constate que l'augmentation de Kp, entraîne :

• une amélioration de l’erreur statique,

• une décroissance du temps de montée,

• une faible amélioration du temps d’établissement,

• mais également une diminution de la marge de phase et une

augmentation du dépassement (augmentation de l’instabilité du
système).

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 Correcteur à action intégrale (I) :

Principe : La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

ou encore :

c'est–à–dire,

avec Ki appelé " gain intégral "

Ti appelée " constante de temps d’intégration «

Schéma fonctionnel de la Correction I

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13
 Effet

L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de

commande une intégration. Nous savons que la présence d’une
intégration dans la FTBO augmente la classe du système et réduit ou
annule, selon le type d'entrée, l'erreur statique du système.

L’action intégrale pure :

• améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais
• introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système
(diminution de la marge de phase).

Le correcteur à action exclusivement Intégrale n’est pratiquement jamais

utilisé, en raison de sa lenteur et de son effet déstabilisant. Il est, en
général, associé au correcteur Proportionnel.

14
 Réalisation pratique

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 Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI)

Principe : La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

c'est–à–dire,

ou encore,

avec Kp "gain proportionnel ",

Ki "gain intégral ",
Ti =1/Ki "constante de temps d’intégration ",
Tn =Kp/Ki=KpTi "dosage de corrélation d’intégrale "

Son schéma fonctionnel de la Correction

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PI.
17
 Effet

La réponse indicielle montre qu’un correcteur PI assure une transmission

instantanée du signal d’erreur ε, suivi d’une intégration de ce signal.
• Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être annulée ou
minimisée, c'est à dire une amélioration de la précision du système. En effet, il introduit
une augmentation du gain global du système aux basses fréquences.
• Par ailleurs, le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine
(déphasage supplémentaire entre 0 et –90°). Mais, Le zéro supplémentaire introduit tend à
minimiser cette instabilité.
• Il est recommandé de placer le zéro (−Ki/Kp) du correcteur aux basses fréquences de
sorte que le déphasage supplémentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le
déphasage global du système corrigé. Cependant, s'il est très proche de l'origine, son effet
sera compensé par le pôle à l'origine.

Kp et Ki sont tous deux réglables. Ki ajuste l'action intégrale, tandis que Kp

affecte à la fois les actions intégrale et proportionnelle.

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 Réalisations pratiques

19
 Exemple

Nous fixons Kp = 5, et nous varions la valeur de Ki.

Les figures suivantes donnent les réponses indicielles s(t) pour, respectivement,
Ki = 0 à 2.5, Ki = 2.5 à 5, et Ki = 5 à 15.

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 Réponses indicielles pour Ki = 0 à 2.5.
Kp = 5 (constant)
21
 Réponses indicielles pour Ki = 2.5 à 5.
Kp = 5 (constant)
22
 Réponses indicielles pour Ki = 5 à 15.
Kp = 5 (constant)
23
 Diagrammes de Bode de la FTBO, pour différentes valeurs de Ki
Kp = 5 (constant)

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 On constate que l'augmentation de Ki, entraîne :

• une amélioration de la précision par annulation de l’erreur statique,

• une décroissance du temps de montée,
• mais également une augmentation du temps d’établissement (correction lente),
• une augmentation du dépassement et une diminution de la marge de phase
(augmentation de l’instabilité du système).

Dans le cas de l'exemple étudié, le système initial est composé de 2 pôles (–1 et –2).
Le correcteur PI a un zéro qu'il est préférable de positionner le plus proche possible
du pôle à l'origine. En effet :

• si le zéro est exactement à l’origine (-KI/KP=0) , il compense le pôle qui s'y

trouve. Cela revient à faire une correction de type proportionnel en faisant varier
Kp. L'erreur statique est, alors, non nulle pour une entrée échelon. Le système n'a
que 2 pôles en boucle fermée.

• d'une manière générale, plus le zéro se déplace vers la gauche du plan complexe,
moins importante est la marge de phase du système corrigé (l'apport négatif de la
phase du correcteur est de plus en plus important), plus importante sont les
oscillations de la sortie, et plus de temps met le système pour s'amortir.
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 Correcteur à action dérivée (D)

Principe : La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

c'est–à–dire,

avec Kd appelé " gain dérivé ",

Td appelée " constante de temps de dérivation «

Schéma fonctionnel de la Correction à action dérivée pure (D)

26
27
28
 La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action exclusivement dérivée ne
permet pas la transmission d’un signal. L’action dérivée ne peut donc être utilisée
seule. On fait appel à elle lorsque le signal de commande u doit être
particulièrement efficace. En effet, ce correcteur permet de faire intervenir la
dérivée du signal d’erreur ; il sera d’autant plus actif que la variation de ε(t) est
rapide.

L’action dérivée pure :

• améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage
supplémentaire de + 90° (augmentation de la marge de phase),
• mais fait diminuer la précision du système,

Le correcteur à action exclusivement dérivée n’est pratiquement jamais utilisé. Il

est en général associé au correcteur Proportionnel.

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Réalisation pratique

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 Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)

Principe : La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t)

c'est–à–dire,

ou encore,

avec Kp "gain proportionnel ",

Kd "gain dérivé "
Td =Kd/Kp " constante de temps de dérivation "

Schéma fonctionnel de la Correction PD

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32
33
 Effet du correcteur :

•Avance de phase maximale de 90° pour → amélioration de la stabilité (marge

de phase)
•Augmentation de la pulsation ωco →amélioration de la rapidité (tr,5% , tm↓)
•Amplification en hautes fréquences pour w<1/τ→élargissement de la BP du
systéme en BF →sensibilité au bruit.
•Diminution de l’erreur permanente.

Avantages :
améliore la stabilité du système.
améliore la rapidité du système.

Inconvénients :
augmente le gain en hautes fréquences -> sensibilité aux bruits accrues

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 Réalisations pratiques

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36
 Exemple

On fixe Kp = 1.
Pour différentes valeurs de Ki , la réponse indicielle s(t) est reportée sur la figure
suivante.

Réponses indicielles pour différentes valeurs de Kd.

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Kp =10 (constant)
On constate que l'augmentation de Kd, entraîne :

• une diminution appréciable du dépassement (stabilisation du système),

• une amélioration du temps d'établissement,

• mais également une persistance de l'erreur statique,

• et peu d'influence sur le temps de montée.

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 Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

Principe : Le correcteur PID combine les actions des 3 correcteurs P, I et D.

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

c'est–à–dire,

ou encore,

avec Kp "gain proportionnel ",

Ki "gain intégral ",
Kd "gain dérivé «
Td =Kd/Kp " constante de temps de dérivation "
Ti =Kp/Ki " constante de temps d'intégration "

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 Son schéma fonctionnel de la Correction à actions
proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

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 Effet

La réponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission

instantanée du signal d'erreur ε(t) augmenté de son intégrale et de sa dérivée. Ce
correcteur, facile à réaliser, permet d'annuler le signal d'erreur statique ε∞ et
d'avoir une réponse relativement rapide et bien amortie. En effet, le correcteur
PID, fait croître la classe du système d'une unité et introduit 2 zéros qui peuvent
être utilisés pour améliorer la réponse transitoire.

Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidité au système en

réduisant le temps de montée. il réduit également l'erreur statique, mais ne
l'élimine pas. L'action intégrale (Ki) aura pour effet d'éliminer l'erreur statique.
Elle ramène donc de la précision, mais dégrade la réponse transitoire. L'action
dérivée (Kd) améliore la stabilité du système, réduit les dépassements et améliore
le régime transitoire.

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 Effets des correcteurs P, I, et D sur les régimes statique et dynamique
du système en boucle fermée.

Il est à noter que ces corrélations ne sont pas exactement précises, car Kp, Ki et Kd
sont dépendants les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables
peut modifier l'effet de l'autre. Le tableau précédent n'est à utiliser que comme
référence lorsqu'il s'agit de déterminer les valeurs de Kp, Ki et Kd.

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