LT TALENCE A. I. I.

NOM:

TP N°1 : COMMANDE D’UN MOTEUR DC

Connaissances associées Objectifs Capacités

S89 : Conversion électromécanique Paramétrer un modèle C42
Variation de vitesse Valider le modèle C2
Détection d’obstacle C11

Durée : 4h

Ressources : Fichier matlab commande_moteur_PWM.

Cours machines courant continu

I) Modélisation du moteur :

On donne les caractéristiques du moteur suivant : 118386

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1) Compléter le tableau suivant ( détailler certais calculs ) : voir doc MoteurCCcours

Unominal R L Ke=Kc=K

6V 20.6 ohm 0.184 mH 0.00427 Nm/A

Tm=Kc*I = 0.0427 Nm /A dans la doc

E = Ke *Ω dans la doc on a 1/Ke avec la vitesse en tours / mn donc Ω = (2230 * 2*pi / 60) * E = (1/Kc) *E donc Kc =
0.0043 =Ke.

2) D’après les résultats précédents , vérifier ( à vitesse constante ) que U nominal =R *Inominal + E

6= 20.6 * 0.191 + 0.00427*4680*2*pi/60 = 3.93 + 2.09 = 6

3) Ouvrir le fichier motor0

31) Compléter les paramètres du moteur à partir de l’étude précédente , pour damping on prendre 2.645 10^-8

Corrigé :

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32) Simuler sur 0.1s avec U=6V. Comparer les valeurs obtenues avec celles prévues à vide ( pas de charge ) après
avoir complété le tableau ci-dessous :

Grandeurs Vitesse à vide Courant démarrage Courant à vide

13000 rpm 0.292 A 8.5 mA

Documentation
13030 rpm 0.286 mA 8.452 mA
Simulation

On retrouve les mêmes valeurs environ.

33) Retrouver la valeur du courant de démarrage à partir de U et R , expliquez.

Idem = 6/R = 0.291 A

34) En observant le relevé de la vitesse , mesurer la valeur simulée de la constatne de temps mécanique ( doc
TechmotorDC ) et comparer à la documentation.

On mesure la durée pour atteindre 63% de 13020 rpm à vide , on trouve 7.74 ms et 7.95 ms dans la documentation.

4) Ouvrir maintenant le fichier motor1 , on a rajouté un générateur de couple résistant Tr et un capteur de couple
Tm sur l’axe moteur.

41)On rappelle qu’en régime permanent, Tm=Tr, compléter le bloc C pour placer le moteur dans les conditions
nominales de la documentation. Simuler sur 0.5s.Compléter alors le tableau suivant :Commenter les résultats

Grandeurs Vitesse nominale ( rpm ) Courant nominal (A) Couple nominal ( mNm)

4680 0.191 0.785

Documentation
503.2 *60/(2*pi) = 0.187 0.785
Simulation 4805.21

On a une légère différence sur lavitesse due au coefficient damping.

42) On rappelle que pour une machine à courant continu :

Ω rd/s = U / K - R * Tr /K^2

421) Donner l’expression numérique de la relation précédente au régime nominal.

Ω = U *234.2 - 886.9

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A l’aide de votre calculatrice et en simulant le modèle compléter le tableau suivant :

U en V 4 4.5 5 5.5 6

49.9 167 284.1 401 518.3

Ωrd/s calculé
48.41 162.1 275.8 389.5 503.2
Ωrd/s simulé

Tracer sur matlab Ωsimulé et Ωcalculé en fonction de U sur le même graphe, procéder comme suit puis commenter le
résultat :

x=[4,4.5,5,5.5,6]

y1=[49.9,167,284.1,401,518.3]

y2=[48.41,162.1,275.8,389.5,503.2]

plot(x,y1,x,y2)

On obtient :

600

500

400

300

200

100

0
4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6

L’écart se creuse avec la vitesse , cela est du au coeff damping qui n’est pas tout à fait constant. La vitesse évolue
linéairement avec U.

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422) Simuler pour U=2V , commenter le résultat :

On obtient -406.3 rd/s , U n’est pas assez grand pour produire I donc un couple moteur plus grand que Tr, c’est la
charge qui entraînne alors l’axe moteur.

423) Pour que le moteur puisse démarrer Tm doit être > Tr , le courant de démarrage doit donc être > au courant
produisant Tr. Calculer la valeur de ce courant et donc de la tension minimum.

Imin = K *Tr = 0.191A , au démarrage U = R *Imin = 3.9V. On vérifie sur la simulation que pour U < 3.9 ( 3.8 par
exemple ) le moteur ne démarre pas.

II ) Variation de vitesse :

Pour une facilité de mise en oeuvre, le signal de commande dun moteur DC est de type PWM.Ce signal attaque un
modulateur d’énergie ( le pont en H ) qui pilote le moteur et sa charge.Ce type de commande peut être réalisée
aisément par programmation .
Alimentation
DC

Welec
PWM Wmeca
Commande PWM Pont en H Moteur DC

Consigne

I) Etude du PWM :

Dans cette partie nous apprendrons à paramétrer les composants nécessaires à la conception d’une commande PWM
pour moteur à courant continu.
Une tension de commande PWM est caractérisée par sa fréquence, son rapport cyclique (duty cycle) et son
amplitude.

Figure 1

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1 ) On nomme la tension précédente u. Si son amplitude est de 12V , calculer <u> dans les trois cas de figure
précédents. 6V 1.2V 10.8V

2) Pour générer cette tension nous utiliserons le composant « Controlled PWM Voltage Source ».

Consulter le help du composant dans la librairie Malab.

Editer sous matlab le schéma suivant : sauver sous blocPWM0

Paramétrer le schéma pour être dans chacun des trois cas de la question 1. On choisira 100hz pour la fréquence et on
simulera sur 0.1s.

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Relever alors la valeur moyenne ( average) et valider vos calculs précédents. Pour un rapport cyclique de 50% ,
relever la sortie en PWM . Commenter. Montrer vos résultats au professeur.

On retrouve les valeurs. Paramétrer en 12V en sortie.

3) Ouvrir le fichier motor2 dans lequel la commande U a été produite par le PWM. La fréquence du PWM a été portée
à 100khz pour être très supérieure aux constantes de temps du moteur. En simulant sur 0.5 s compléter le tableau
suivant. Comparer au tableau en 421.

ComPWM Rapport cyclique Ω rd/s

4 33 % 48.37

5 41.66 % 275.8

6 50% 503.2

On retrouve les mêmes valeurs.

4) Etude du pont en H :

Le bloc PWM ne permet pas de produire de la puissance ni d’inverser le sens de rotation.Le pont en H permet de
réaliser ces deux fonctions.

41) Ouvrir sous matlab le fichier elec_motor_dc_pwm: Consulter l'aide du composant H_bridge. Indiquer les rô les de
REV et BRK.

Si REV est plus grand que le seuil défini, le sens du moteur est inversé. Si BRK est plus grand que le seuil défini, le
moteur s’arrête.

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42) Modifier le paramétrage du signal 1 pour que la vitesse s’inverse entre 6 et 9 secondes puis retrouve sa valeur
ensuite. Montrer au professeur.

3) Proposer une solution ( sans la réaliser ) pour détecter une surintensité ( surcouple ) et utiliser BRK pour arrêter
le moteur. Montrer au professeur.

Le seuil de BRK est de 2.5V. Il suffit de faire passer le courant dans une résistance de 1 ohm puis de comparer la
tension obtenue au seuil max de courant. La sortie du comparateur est reliée à BRK.

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Evaluation :

Nom élève :

Elle est formative , le professeur intervient donc pendant la séance pour

répondre aux questions éventuelles .

Nom élève Oui Non En Note

partie
L’élève est attentif pendant la phase d’introduction. 1pt
L’élève est capable d’extraire des informations à partir d’une
documentation 2pt
L’élève est capable de paramétrer un modèle à partir d’une
documentation 2pt
L’élève est capable de simuler un modèle .2pt
L’élève est capable de valider un modèle 2pt
L’élève est capable de paramétrer un bloc PWM 2pt
L’élève est capable d’analyser le fonctionnement du PWM à partir
de résultats simulés 3pt
L’élève est capable de paramétrer la commande du PWM pour
faire varier la vitesse du moteur.2pt
L’élève est capable de paramétrer un pont en H
2pt
L’élève est capable de mettre en œuvre la simulation du moteur
avec changement du sens de rotation. 2pt

L’élève est actif et concentré pendant la séance. 3pt

Eléments à revoir :

Appréciation :