Lahrouni, A.

FSSM - Marrakech

Chapitre 1 – RAPPELS MATHÉMATIQUES

I/ Introduction et définitions
Repères d’espace :
C’est l’ensemble constitué d’un point O (appelé origine) de l’espace et de 3 vecteurs de base
formant un repèrage dans cet espace.
Coordonnées :
Pour définir la position de tout point de l’espace dans un repère, on constate expérimentalement,
qu’il est nécessaire et suffisant de prendre trois réels appelés coordonnées.
Base :
Dans un espace à trois dimensions, on appelle base vectorielle un ensemble de 3 vecteurs
r r r
linéairement indépendants, c'est-à-dire que e1 ≠ a 2 e 2 + a 3 e 3 .
r r
La base est notée : e=( ei , i=1,2,3) où les vecteurs ei sont non coplanaires. Elle est notée des fois
r r r r r r
e = ( i , j, k ) où les vecteurs ( i , j) représentent le plan horizontal et le vecteur k l’axe vertical
(généralement ascendant ou des fois descendant).

II/ Opérations sur les vecteurs

r r r r r r r
Soit u , v et w trois vecteurs de l’espace vectoriel E, avec u = x1 i + y1 j + z1k ,
r r r r r r r r
v = x 2 i + y 2 j + z 2k et w = x 3 i + y3 j + z3k .
r r r r r r r
• Somme de deux vecteurs : A = u + v = ( x1 + x 2 ) i + ( y1 + y 2 ) j + (z1 + z 2 )k . Le vecteur A est
représenté géométriquement de la manière suivante :
Par exemple :

Cas 1 : donne

Cas 2 : donne
r r r r r r
• multiplication par un scalaire, ∀λ ∈]R , λu = λx1 i + λy1 j + λz1k . Si λ = 0 , λu = 0 et si λ = 1 ,
r r
alors 1u = u .
rr
• Produit scalaire de 2 vecteurs : u.v = x1x 2 + y1y 2 + z1z 2 .

Définitions
r r rr
(1) On appelle norme d’un vecteur u , la quantité u = u.u = x12 + y12 + z12 ≥ 0 ; pratiquement
elle mesure la longueur (ou distance d) du couple de points (A,B) représentant ce vecteur. Elle
r
est notée d(A,B)= u .

(2) On appelle vecteur unitaire, un vecteur dont la norme est égale à l’unité :
r r
u est unitaire si et seulement si u = 1 .

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r r
r u
Conséquence : ∀u ∈ E , le vecteur U = r est un vecteur unitaire.
u
r
Notation du cours : la norme d’un vecteur sera notée u ≡ u sauf indication contraire.

Remarques : On peut montrer que :

rr r r r r rr
* u.v = u v cos(u, v) = v.u (d’où la commutativité du produit scalaire) ;
r r r r rr r r
* si u ≠ 0 et v ≠ 0 alors u.v = 0 ⇔ u⊥v ;
r r r r r r r
* (u + v).w = u.w + v.w , le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition.
rr r
Conséquence : une base b = ( i , j, k ) est dite orthonormée si ses vecteurs sont orthogonaux et
rr rr rr r r r
normés. C’est à dire : i . j = 0 ; j.k = 0 ; k. i = 0 et i = j = k = 1 .

r r r r r r
Exemple : u = i − 2 j et v = −4 i + k , on a :
r r r r r r r r r r r r
Somme : u + v = ( i − 2 j ) + (−4 i + k ) = (1 − 4) i + (−2 + 0) j + (0 + 1)k = −3 i − 2 j + k ;
r r
Norme : u = 1 + 4 = 5 et v = 16 + 1 = 17 ;
rr rr
Produit scalaire : u.v = v.u = −4 + 0 + 0 = −4 ;
rr
r r u.v −4 −4
Cosinus de l’angle : cos(u , v) = r r = = ;
u v 5 17 85
r r r r r r r
Vecteur unitaire : u = i − 2 j n’est pas unitaire, on pose t u un vecteur unitaire issu de u = i − 2 j
r r r
r u i −2j 5r 2 5r
alors t u = r = = i− j.
u 5 5 5

• Produit vectoriel de deux vecteurs

r r r
On définit le produit vectoriel de u et v par le vecteur axial (ou pseudo vecteur) A définit par la
r r r r
relation suivante : A = u ∧ v . L’expression de A est donnée par la règle du déterminant suivant :
r r r
i j k
r r r r
A = x1 y1 z1 = ( y1z 2 − z1y 2 ) i + (z1x 2 − z 2 x1) j + ( x1y 2 − y1x 2 )k
x 2 y2 z2
r r r
On peut montrer que le vecteur A est perpendiculaire à u et v (donc au plan des deux
r r rr
vecteurs : A.u = 0 et A.v = 0 .
rr r
• On dit que la base b = ( i , j, k ) est orthonormée directe s’elle est orthonormée et en plus ses
r r r r r r r r r
vecteurs de base vérifient : i ∧ j = k , j ∧ k = i et k ∧ i = j .
r r
Interprétation géométrique du produit vectoriel : Soient deux vecteurs libres u et v .
r r r r r r r
Choisissons une base orthonormée directe telle que u = u i et v = v (cos θ i + sin θ j) avec θ
r r r r r r r
angle entre u et v . On a : u ∧ v = u v sin θ k , d’où le résultat suivant :

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r r r r r r
«Le module de A est donné par A = u v sin(u , v) qui représente l’aire (surface) du
parallélogramme construit sur les deux vecteurs».
r r r
* La direction de A est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs u et v ;
r r r
* Le sens de A est celui de la progression d’un tire bouchon qui envoie u sur v ;
r r r r
* Le produit vectoriel n’est pas commutatif : u ∧ v = − v ∧ u ;
r r r r r r r
* (u + v) ∧ w = u ∧ w + v ∧ w : distributivité par rapport à l’addition ;
r r r r r
* Le produit vectoriel de 2 vecteurs parallèles est nul : si u // v ⇔ u ∧ v = 0 ; en particulier
r r r
u ∧ u = 0.
• Moment d’un vecteur lié
r
Soit (M, F ) un vecteur dont l’origine est au point M. On appelle moment en O de ce vecteur le
r r r r → r
vecteur axial M O (F) définit par M O (F) = OM ∧ F .
r r r r → r
En tout point A on a la relation suivante : M A (F) = M O (F) + AO∧ F : c’est la relation
fondamentale des moments.
• Produit mixte et double produit vectoriel
r r r
r r r
On définit le produit mixte des vecteurs u , v et w par la quantité u .( v ∧ w ) qui est égale au
x1 y1 z1
r r r
déterminant des composantes de ces 3 vecteurs : u.( v ∧ w ) = x 2 y2 z2
x3 y3 z3
Propriétés :
r r r
• Les vecteurs u , v et w sont algébriquement libres (et peuvent formés une base de l’espace
r r r
vectoriel E) si et seulement si leur produit mixte n’est pas nul : u.( v ∧ w ) ≠ 0 .
• La permutation circulaire des 3 vecteurs ne change pas la valeur du produit mixte :
r r r r r r r r r
u.( v ∧ w ) = v.( w ∧ u ) = w.(u ∧ v) .
• La permutation de 2 vecteurs quelconques par rapport à l’un des opérateurs est anticommutatif :
r r r r r r
w.(u ∧ v) = −u.( w ∧ v) .
r r r r r r
• La permutation des opérateurs est cummutatif : w.(u ∧ v) = ( w ∧ u ).v .
Le double produit vectoriel peut être calculer à l’aide de la relation suivante :
r r r r r r r r r
w ∧ (u ∧ v) = ( w.v)u − ( w.u ) v
On peut vérifier que le double produit vectoriel n’est pas associatif :
r r r r r r
( w ∧ u ) ∧ v ≠ w ∧ (u ∧ v) .
r r
Exercice : Montrer la relation du double produit vectoriel à l’aide des vecteurs suivants : u = x1 i ,
r r r r r r r
v = x 2 i + y 2 j et w = x 3 i + y3 j + z3k .
r r r r r r r r
Indications : u ∧ v = x1y 2k et (u ∧ v) ∧ w = − x1y 2 y3 i + x1y 2 x 3 j etc.
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Interprétation géométrique du produit mixte : On a par définition du produit scalaire :

r r r r r r r r r r r
w.(u ∧ v) = w u ∧ v cos(u ∧ v, w ) , puisque u ∧ v est l’aire du parallélogramme construit sur les
r r r r
vecteurs u et v et que u ∧ v est perpendiculaire au plan contenant ces 2 vecteurs, donc
r r r r
w cos(u ∧ v, w ) mesure la hauteur du parallélépipède construit sur les 3 vecteurs, d’où le fait que
le produit mixte cité est le volume de ce parallélépipède.

III/ Dérivation vectorielle

r r
Considérons un vecteur u dépendant d’un paramètre t, continu dans le domaine de u ( t ) . La
r
variation infinitésimale de ce vecteur ∆u due à la variation infinitésimale ∆t du paramètre t est
r r r
égale à : ∆u = u ( t + ∆t ) − u ( t ) .
r
La dérivée du vecteur u ( t ) par rapport au paramètre t est le vecteur limite défini par
r r
∆u du
lim =
∆t →0 ∆t dt
Par exemple pour M(x(t), y(t), z(t)) point du repère R(O,xyz) dont la position dépend d’un
→ r r r
paramètre noté t, on a : OM = x ( t ) i + y( t ) j + z( t )k et la dérivée de ce vecteur s’écrit :
→ r
d OM dx r dy r dz r dM
= i+ j + k ; et que l’on peut aussi notée sous la forme .
dt dt dt dt dt
Propriétés :
r r r r
d r r du dv d rr du r dv r
• ( u + v) = + * (u.v) = .v + .u
dt dt dt dt dt dt
r r r
d r r du r r dv d r dλ r du
• ( u ∧ v) = ∧v+u∧ * [λ( t )u ( t )] = u+λ
dt dt dt dt dt dt
→
→ r r r d OM r r r
Exemple : OM = a cos 5t i + b sin 5t j + 3t 2 k alors = −5a sin 5t i + 5b cos 5t j + 6 tk .
dt
IV/ Systèmes de coordonnées
Nous définirons ici les différents systèmes de coordonnées qui s’utilisent pour repérer la position
d’un point M(t) dans l’espace, en précisant la base locale pour les différents repères, le déplacement
→ r r
élémentaire d OM noté aussi dM , l’élément d’arc ds = dM qui est la norme du vecteur
déplacement élémentaire, et, l’élément de volume dτ .
Ces repères sont : repère cartésien, repère cylindrique et repère sphérique.
1) Repère cartésien
r r r
Soit, dans le repère R (O, i , j, k ) orthonormé, le point M(t) de coordonnées
- x(t) appelé abscisse,
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- y(t) appelé ordonné,

- z(t) appelé cote du point M.
Au cours du temps M décrit dans l’espace une courbe (C).
r → r → r r r
• On appelle rayon vecteur r ou vecteur position OM le vecteur r = OM = x i + y j + zk .
r r r r r
• On appelle vecteur déplacement élémentaire d r le vecteur d r = dx i + dy j + dzk ce vecteur est
r →
noté aussi dM ou d OM .
• On appelle élément d’arc ds la norme du vecteur élémentaire, son expression est donnée par :
r
ds = dM = x& 2 + y& 2 + z& 2 dt .

• Représentation :

→ → → r r r
OM = Om + mM = x i + y j + zk
Sachant que m est la projection du point M sur le plan xOy.
2) Repère cylindrique
On note m la projection du point M sur le plan xOy et on pose :
Coordonnées :
- ρ : rayon polaire
- ϕ : angle polaire
- z : côte
r r r r
eρ : vecteur unitaire porté par l’axe Om, on a : eρ = cos ϕ i + sin ϕ j ;
r r r r r
eϕ : vecteur unitaire normal à eρ tel que la base (eρ , eϕ , k ) est orthonormale directe, on obtient
r r r
donc que eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j .
Représentation :

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→ → → r r r r
OM = OP + PM = ρe ρ + zk avec e z = k
r r r r
eρ : vecteur unitaire porté par l’axe Om, on a : eρ = cos ϕ i + sin ϕ j ;
r r r r r
eϕ : vecteur unitaire normal à eρ tel que la base (eρ , eϕ , k ) est orthonormale directe, on obtient
r r r
donc que eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j .

Remarque :
Lorsque la coordonnée z=0, le point M est dans le plan horizontal xOy à deux dimensions où les
composantes (x, y) sont fonction de ρ et ϕ . Ce système de coordonnée est dit polaire et ρ et ϕ
sont les coordonnées polaires de M.
r r
de ρ r de ρ r
Dérivées des vecteurs par rapport aux angles : On voit que = e ϕ et = ϕ& e ϕ .
dϕ dt
r r r r r r r r
- Vecteur élémentaire : dM = dρe ρ + ρdϕe ϕ + dzk ou encore dM = (ρ& e ρ + ρϕ& e ϕ + z& k )dt
r
- Elément d’arc : ds = dM = dρ 2 + ρ 2 dϕ 2 + dz 2 ou encore ds = ρ& 2 + ρ 2 ϕ& 2 + z& 2 dt

- Elément de volume : dτ = ρdρdϕdz .

3) Repère sphérique
Coordonnées :
- r : rayon vecteur 0 ≤ r < ∞ ;
- θ : colatitude 0 ≤ θ ≤ π ;
- ϕ : azimuth 0 ≤ ϕ ≤ 2π .
r r r r
- La base orthonormée directe de ce système de coordonné est (er , eθ , eϕ ) ; comme er est dans le
r r r r r r
plan zOm, alors on peut écrire : er = cos θk + sin θeρ = cos θk + sin θ(cos ϕ i + sin ϕ j ) . Comme le
r
r ∂e r
vecteur dérivée d’un vecteur unitaire est perpendiculaire à ce vecteur, alors on pose eθ = et
∂θ
r
r 1 ∂e r
eϕ = , d’où on obtient :
sin θ ∂ϕ

r r r r r r r
eθ = − sin θk + cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j et eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j

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Représentation :

→ r →
OM = rer , avec r = OM

r r r r r r
• Le déplacement élémentaire s’écrit : dM = drer + rder , comme der = sin θdϕeϕ + dθeθ on
r r r r r r r r
obtient : dM = dre r + rdθe θ + r sin θdϕe ϕ ou encore dM = [r&er + rθ& eθ + r sin θϕ& eϕ ]dt ;
r 1
• L’élément d’arc : ds = dM = [dr 2 + r 2 dθ 2 + r 2 sin 2 θdϕ 2 ] 2
ds 1
Ou encore = [r& 2 + r 2 θ& 2 + r 2 sin 2 θϕ& 2 ] 2 ;
dt
• L’élément de volume s’écrit : dτ = r 2 sin θdrdθdϕ .

4) Le vecteur
En physique, le vecteur vitesse angulaire est une quantité vectorielle — ou plus précisément un
pseudovecteur — qui spécifie la vitesse angulaire (scalaire) d'un objet ainsi que l'axe autour duquel
l'objet tourne. Elle est parfois aussi appelée vitesse de rotation. Il est exprimé en tour par unité de
temps (tr/s).
r r
Le vecteur vitesse angulaire est habituellement représenté par le symbole ω ou Ω .
L’axe autour duquel l’objet tourne est appelé axe de rotation. Il peut être fixe ou mobile.
Propriétés :
r r
i- Ω(R / R ) = 0 : la vitesse de rotation d’un référentiel R par rapport à lui-même est nulle.
r r r
ii- Ω(R / R ' ' ) = Ω(R / R ' ) + Ω(R ' / R ' ' ) ; on peut passer par un référentiel intermédiaire pour trouver
la rotation d’un 3ème par rapport au premier.
r r
iii- Ω(R / R ' ) = −Ω(R ' / R ) : la vitesse de rotation d’un référentiel par rapport à un autre est égale à
l’opposé de la rotation lui-même
Exemple :
Trouver le vecteur rotation de la base locale cylindrique bc par rapport à la base cartésienne, b.
r r
Ω bc b = θ& k . On peut vérifier que la dérivée de chacun des vecteurs de bc est égale au produit
r
vectoriel de Ω bc b par ce vecteur de la base.

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