F(p) L ' att) Impulsion de Dirac Echelon unté Impulsion retardée | = Echelon retardé 1 aia) nt i i Rampe unitare 1 ye 4 - we 2 Aap | 1-28 eee = eREPE EE) | I= nventer (n=) 7 P+Z09 ay’ + Zapp +P avec y=are(cosz) USMS_EST. Beni Mello) 1 Youssef AIT EL KAD! (youssefaitelkadiusms@gmail com)Intitulé du module: M10-Automatismes & Régulation Industrielle Durée : 2 heures Element du module : M10-3_Asservissement & Régulation industrielle Moyens de calcul autorisés 2em Année EREE_2021_2022 Documents non autorisés Important : Il est rappelé aux étudiants que la qualité de la rédaction et la clarté des raisonnements entreront pour ‘une part importante dans l'appréciation des copies. (1pt) 1. Questions de cours (4 pts). ia: oe est la différence entre un systéme asservi et un systéme régulé ? Pour chacun de ces deux cas, donner un cemple d'application. (2 pts). 1.2. out ‘appelle-t-on un capteur ? (2 pts). 2. Exercice 1 : Stabilité d’un systéme (3pts) Etudier la stabilité des systémes dont les fonctions de transfert en boucle fermée sont données par: 5 5 R oo as Fa) Bp + 4p? + 2p? + Sp* + 2,5p* 5 5 Fs) = 7 ap + 2p? + Sp 2p : Fu) = 25354 ap? 4 Sp) + 25p* 5 5 Fs(p) = 3 Fee) = 2+ 3p +0,p? p(2 + 3p + 0,1p*) Exercice 3: Modélisation d’un systéme (4pts) k Soit une masse pf (kg) sur laquelle on applique ie 00) atasse KAVA AA— force u(t). Elle est retenne par un ressort de raideur 9 (N’m) et un amortisseur de frottement vi (Niavs). On appelle L Ia position de la masse. L'origine de ce repere est prise au niveau de I position dh pointe repos de la masse i Etablir equation de mouvement de la masse (suivant 'axe horizontal) (2 pts) Se “x(6) 2.2. Donner alors la fonction de transfert T(p) = “2 du systéme (2 pts) ve) Exercice 4 : Calcul de la reponse d’un me 2* ordre, (8pts) On considére un systéme régi par I'équation différentielle d's de 4.1, Donner la transformée de Laplace de ’équation différentielle. (Sachant qu’ t = 0 on a s(0) = 0). 2pts 4.2. Déterminer la fonction de transfert de ce systéme en boucle ouverte. 2pts +E 625-1600, 7 4.3. En déduire le gain statique, le facteur d’amortissement et la pulsation propre du systéme, 2pts 44, Tracer la réponse indicielle de ce systéme. 2pts STe_USMS Ww Youssef AITEL KAD! yousiefitehocusms@-gmai com)Filiare DUT: Energies Renouvelables & Efficacité Energétique ‘Niveau : 2'"* Année, 2 amapuaya hme étude, au niveau d'un avant projet, plusieurs solutions sont généralement possibles pour — satisfaire les erittres de fonctionnement imposés (cahier des charges). Pour effectuer les choix définitifs, deux approches, souvent complémentaires, peuvent étre envisagées : © Une approche analytique: Par la détermination du modéle mathématique du systéme, puis par analyse de son comportement et de son évolution temporelle en fonction de ses parametres, de sa géométrie, des diverses excitations possibles, de son environnement. ‘© Une approche expérimentale, par la construction d’un prototype, et de son amélioration progressive par une série d’essais et de tests, Parmi les outils permettant ces approches, de la fagon la plus efficace et souvent de moindre coat, figurent les simulateurs analogique et numérique SIMULINK est une commande (sous logiciel MATLAB) de simulation des processus dynamiques linéaires, non linéaire, continus, échantillonnés. Le modéle mathématique a simuler est introduit sous forme de schéma fonctionnel. SIMULINK permet de calculer et de tracer la réponse aux excitations usuelles : Impulsion, Echelon, ou toute excitation réalisable par les modules disponibles. Bien que sur le simulateur dont on dispose, on peut simuler les systémes continus linéaires et non. linéaires, on limitera l'étude au cas linéaire. Il s’agit de se familiariser avec le principe de la simulation & travers l'étude des systémes fréquemment rencontrés : Premier ordre, second ordre et systémes intégrateurs. Tout systéme du 1* ordre, dont l'entrée est e(t) et la sortie est s(t) peut étre représenté par le model suivant l+p a) Rappeler la définition-aes parametres n, et « )_Retrouver ’expression mathématique de la réponse indicielle s(t) (réponse & un échelon d’amplitude Eo). ©) Préciser suivant les valeurs de K l’erreur statique & 4) Démontrer les formules relatives a la réponse indicielle et & la réponse fréquentielle, (Temps de réponse & 5%, l’erreur statique €s, Pulsation de coupure « €) Discuter ces caractéristiques suivant les valeurs de K et ant s(t) et e(t). 7 mane pre eon Te fonctionnement dun systéme d’ordre 2 dont la fonetion de transfert peut s’écrire sous la forme S~)___K BQ) |,2mp, an TP a Asservissement Régulation indusrielle 13 Youssef AIT EL KADI (youssefateladlusms@grmail com)bur a) rappeler la définition des parametres K, m et 0». 'b) Préciser suivant les valeurs de m (m>1, m=1, m<1) la nature des poles de la fonction de tr suite allure de la réponse indicielle. = : ©) Démontrer les formules relatives & la réponse indcielle et la reponse fréquentille, (voir annexe). 4) Retrouver I’équation différenticlle reliant s(t) et e(). ~ ©) On pose xi( s(t) et xa({)=s'(). Quelle est interpretation qu'on peut donner & x2() e a) On fixe K: ‘Simuler le modéle pour les valeurs de t suivantes : t= 0.5ms, t=20ms et Compléter le tableau suivant : ae ca ae 7 Pulsation de | Temps de Erreur | Allure de la (ms) | _coupure w. réponse 45% | _statiquee, _réponse(t) a5 20 zi SOS) RA i Comparer ces résultats aux valeurs théoriques et conelure b) On fixe t=1ms. Simuler le modéle pour les valeurs de K suivantes : K =1 et K=10 Compléter le tableau suivant: z. 5 Kt] Pubsation de [Temps de Errew | Allure de la (ms) | coupure a. _|réponse 4.5% _| _statique e, | réponse(t) ier 5 _ wea hesT moe ie I ©) Refaire les parties a) et b) en boucle fermée a retour unitaire avec un correcteur PI. ‘Comparer ces résultats aux valeurs théoriques et conclure. ~ Sp) EQ) 1,2m,, P 1+ p++ On Pr On? On fixe 8) On fixe o,-10rd/s. Simuler le modéle pour les valeurs de m suivantes : m= 0.4, m- Compléter le tableau suivant = .7 et m=1.2. wm | Pseudo | Pseudo | Pulstionde | Dépassement| Temps de Temps | Ae période Tp | pulsation w, | résonance wp D% réponse 5%)

[aioy 5 em }>fem }pfem | "Fearon ie stan ‘comporte deux entrées et deux sorties, Déterminer les fonctions de transferts 0 AiO) = St + 2A, = S.sin(t) ; f,(6) = 5. sin(t — 2); fa) = S. sin(20t);f,(t) = 5. sin(20¢ — 40) a. transformées de Laplace inverses des fonctions suivantes: 3 3 i" FA) = 3: Fal) = FFs) = 55 A) =e; 5 FeraproaP pee. ar un ressort de raideurk 0) yao de frottement visqueux f de la masse. Llorigine de ce le posi cn ouvement de la masse (suivant axe horizontal) nde transfert du systéme a Be 1 a position di ant 'axe vertical) ‘EST Beni Mellal 1 Pr Youssef AITEL KAD! (youssefoitelkadiusms@gmail.com)les courbes réelles de Bode. Ga)?, Haw) =3+Jo, Hijo) = Mise en équation des as: Pte esessee cso do H(ja). Tracer rede Wien” ea boock one doe a équivalent a cete boUcTe de régulationyoucle de régul ion & retour unituire en le précédant ql 1 systeme une Déterminer la valeur de K qui assure & ce iarge de phase supérieure & 45° et un depasse ‘Quelle est alors la valeur du temps de montée ? du correcteur & retard de phase mn du dépassement tout jon de transfert en boucle ouverte G( p) définie par K Gp) = = avec K>0 Pip+ lor On place ce systéme dans une boucle & retour unitaire. ae transfert du correcteur avance de phase qu'il faut introduire dans la chaine - Calculer l'erreur de position du systéme en boucle fermée. -_Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée (| Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclir. EST Beni elit 3 Pr. Youssef AIT EL KADI (yovir un systéme dont la fonction de transfert est : 8 P+sp+6 On place ce systtme dans Ia chaine directe d'une boucle de régulation, en cascade avec un correcteur C(p)K. La boucle de retour est assurée par un systéme de fonction de transfert pee Déterminer la condition nécessaire sur K pour que le systéme posséde une marge de phase supérieure = Déterminer Pexpression du nouveau correcteur C(p) qui permet d’avoir 8 la fois une marge de phase de 45+ et une erreur de position inférieure 40,2 Alp) = Jun systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) que l'on souhaite réguler aide d'une boucle a retour unitaire e < 0,08 ; m<8s, 7 SurK pour obtenie ep < 08 27, ion sur K pour obtenir tm < 8 s? présent, pour K, la plus petite valeur permettant valeur de la marge de phase obtenue dans ces dépassement ? Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p correcteur C(p) destiné a corriger le dépassement et la marge de phase ni la précision qui correspondent au cahier des charg: Determiner avec précision la fonction de transfert de ce correcteur place simultanément dans le four. Le tr 1 heure une température de 1 200 °C température dépasse 1400 °C) Enire deux euissons, un temps de 24 minutes est nécessare pour procéder au refroidissement du four et la manutenton. 7a Le four est régi par Iéquation dfférentielle 28 . 2000? — 020 dt ae a) Calculer Ia fonction de transfert iu four en boucle ouverte. Quel est le gain statique du four en continu et en boucle ouvert u’on alimente le four en boucle ouverte en appl la résistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle durée atteindrai ipérature de 1 200°C? — EST Béni Melfal eee On decide de réguler la température dans le four en utilisant un capteur de eae’ ‘une tension u((). = Le capteur estrég par 'équation diférentille ut) + aus = 5-10-7000). On introduit également un gain K dans la chaine direct ©) Faire le schéma de la boucle de régulation et calculer sa fonction de transfert en boucle fermée, | Déterminer les conditions de stabilité de ce systéme. 4) On soubaite se placer dans des conditions de suffisantes en imposant une marge de mps de montée en boucle fermée ? videmment réguler la température du four 4 1 200 -C. Determiner expression du & introduire dans le systéme. Le systéme étant réglé pour obtenir une marge de re maximale que l'on atteint dans le four ? Conclure. %, quel sera le temps de montée en température du four? (-on traiter en 24 heures ? tteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures. Sur quelle valeur le gain K pour atteindre cet objectif ? Que vaut alors la marge de phase ? Quel il ajouter a la chaine directe pour limiter le dépassement & 10 % tout en conservant cette cadence ? Pr. Youssef AIT El KADI (youssefoitelkadiusms@gmail com)dole aa : si 2 ——- Ay: & ° (el = er So bre Ces alee ) of P ~ 2p4aprone> we, xy — ° Psd, dsl 0) = eee) ee. at Fr <=; -0, wWoe)=> : as: ak a1 > |Pse 43 05()-+25(0= ECf) eee 5(0) (Cees 3e 42\ Eee) gis. WG & Lrmrdatt dy ss Tel = Tape a pale| Bt, o> ie 2. 5 AS= sor S Rae oe “Af . pe ax» a) = _ hoe a eujet to 2 yer nyu (Ce) (Pre) _ tec ae on & » “ Aoe yo MANE on tf He) = Jeot (PaNCPS) Joo + pet et Ace 2 os te [a-¥o\ ta (h . ane ve ReQarier? woop va 2 Te PLU) = 0+ Ung ‘aCdies) at (0) = A ei had ee a eo > red) (pest) =" ie he 279 | Ko alle— “uquce) ee @ = ve A+iK9G() me) Wace! @ bie)=- Teaarrates x EOE ’ ay 8 gr : sige oe i a Kite Tae Saeed 5 — WW=stLA” ROS 5% =| a Ages fo A= Sant) => B(0)= 5 * are Yaz sont) = (sl Goa) - age) )sin(a) oo ~ FAW} Cos C) pb B= Antt) = =| | 3@- s , = Buln= SY | 5@- a ype Be “sem RA-< = a Alte Stet goth HG B= ce Be She ‘ asco’: = Ae j Pe HR OR mag a f Pasert XeHalyws) = S4§eu co Mg= Redalf alin =% MW he(juyt = oA? = 03? . ASV Semen hs Yeaaaes a 7 FIRBO> Tip}= Ac) &(p) = K_ pte oA ) ACE) BP) RM "Ee = = AAG) 7 Vie) - ot EW = 1) _ Alp &(p) = ; nea “a eee aeGey ete en oO = 0 GR). AT RETP a = =e a s{gucrnee «ol Pe ete wage Ye &T (kyo T>e) => of ae Ye 2] Adare dM sf Qr*udve va OM= cat ey cs WO = ea pos foomow od? an Sn ee z a) 4 ¢- be) a a no VO El os eo Po. Png = wae 2 6) E-608 ee pg aa re A> Sj —— rr x (une 241 EtR)< Se si ie ts As catent wens a = o> &We a¥y a) ae co ae eT ) rrscin = 20K; eng MOM eeo-e (e-twi=’) 900) maave, W wH\ @e p= GA 5+ rahe 2% b STS Sreble {ofr she VR en SFrep) = SEP) -_ RG) GCP) FAFA KE) . e = S = Pak GOA \ ie FA} 7a = 0600) A=HCIG( Re) Rue © wm. at) A Bo -D Taned A+ AgkcO A+ Bct+AKD A+BC ©, [ts coe] dEsw(t-2) = <(smitycus) ~ Fi) 5 F sf ging) = ay W- as. 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