ISSAT Mateur – 1ère année II Date : 08Juin 2015

Examen – Session de rattrapage

SIGNAUX ET SYSTEMES CONTINUS
Documents non autorisés Nombre de pages : 6
Enseignant : M. Soltani Durée : 1H30

 Exercice : (6pts)
Soit un processus linéaire défini par la fonction de transfert suivante :

S ( p) p2 + p + 4
F=
( p) = transformée de f (t )
E ( p ) ( p + 1)( p 2 + 2 p + 5)

1) Calculer f (0) et f (+∞) à partir de F ( p ) .

2) Décomposer F ( p ) en éléments simples et en déduire la réponse impulsionnelle s (t )
3) En déduire la réponse indicielle s (t ) , vérifier en calculant directement s (0) et s (+∞)
à partir de F ( p )

 Problème : (14pts)
On se propose de modéliser l’ensemble moteur + charge dont l’entrée est la tension
d’alimentation de l’induit du moteur u (t ) et dont la sortie est la vitesse Ω1 (t ) . La figure 1
schématise le dispositif mécanique constitué par une charge de masse M1 , commandé par un
motoréducteur à courant continu.
i(t) R

L
Ω2(t)
u(t)
Ω1(t), C1(t)
C1r(t)
e
r J2(t), C2(t)

Figure 1 : Schéma simplifiée du système moteur + charge

M1
I. Modélisation de l’ensemble moteur+charge
Afin de prévoir le comportement de cet ensemble, il s’agit de déterminer un modèle
équivalent.
Côté électrique, le comportement du moteur est régi par l’équation différentielle suivante :
di (t )
u (t ) =Ri (t ) + L +e (1)
dt

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Où u (en V) est la tension d’alimentation, e (en V) est la force contre-électromotrice du
moteur, R est la résistance de l’induit, L (en H) est l’inductance équivalente de l’induit et i
(en A) est le courant dans celui-ci.

Côté mécanique, l’équation relative au moteur est donnée par :

d Ω1 (t )
C1 (t ) −=
C1r (t ) J1 + f1Ω1 (t ) (2)
dt
Où : C1 (en Nm) est le couple exercé par le moteur, C1r est le couple résistant à l’entrée de
l’étage de réduction, J1 (en kg.m2) est le moment d’inertie de la partie tournante et f1 (en
Nm.s) est le coefficient de frottement visqueux entre les paliers et l’arbre du moteur.

La liaison entre les équations (1) et (2) se fait par les équations électromécaniques du moteur :
e(t=
) K 0Ω1 (t ) (3)
C1 (t ) = K1i (t ) (4)
Où K 0 et K1 représentent respectivement la constante de vitesse et de couple.

L’équation mécanique relative à la charge est donnée par :

d Ω 2 (t )
C2 (t ) −=
Cr (t ) J 2 + f 2Ω 2 (t ) (5)
dt
Où C2 (en Nm) est le couple à la sortie du réducteur, Cr est le couple de perturbations, J 2
(en kg.m2) est le moment d’inertie de la charge et f 2 (en Nm.s) est le coefficient de
frottement de la charge.

L’équation mécanique relative au réducteur est donnée par :

Ω2
C1r Ω1 = C2Ω 2 avec r = (6)
Ω1
Où : r est le rapport de réduction du réducteur.
Application numérique :

R=1.2Ω K0=0.25 V/rad/s fr=1.5625 10-3Nm.s J r = 0.12510−3 kg.m 2

L=0.2H K1=0.25 Nm/A R=20

Tableau 1 : Paramètres caractéristiques de l’ensemble moteur +charge

II. Asservissement de vitesse du moteur

Dans ce qui suit, le couple résistant Cr et le moment d’inertie J r valent respectiement

Cr = 0 et J r = 0.12510−3 kg.m 2 . Le processus est asservi avec un correcteur
proportionnel de gain R( p=
) A > 0 comme le montre la figure suivante :

Ω1c ( p ) U ( p) Ω1 ( p )
+ R( p) G1 ( p )
-

Figure 2 : Boucle d’asservissement de la vitesse du moteur

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I.S.S.A.T. MATEUR
Surveillants
Epreuve de : SSC (document réponses)
Nom et prénom ……………………………………..…….…………………………..

Identifiant …………………………………………… 1ère année …………….………

 Exercice
1) ……………………………………………………………………………………...............
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2) ……………………………………………………………………………………...............
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3) ……………………………………………………………………………………...............
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 Problème (14pts)
I. Modélisation de l’ensemble moteur + charge
1) Ecrire les équations de (1) à (6) du système dans le domaine de Laplace en supposant
que les conditions initiales sont nulles.
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2) Montrer que les équations mécaniques (2), (5) et (6) peuvent se mettre sous la forme
suivante :
d Ω 2 (t )
C1 (t ) −=
rCr (t ) J r + f r Ω 2 (t )
Ω 2 (t )
J1 f1
Avec : J=
r + rJ 2 et f= r + rf 2
r r
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3) Compléter le schéma fonctionnel ci-après par les transmittances manquantes.

Cr(p)

U(p) I(p) C1(p) - Ω2(p)

++ +
--

E(p) Ω1(p)

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4) Montrer que le schéma fonctionnel de la question 3 peut se mettre sous la forme

suivante : Cr(p)

U(p) I(p) C1(p) - Ω1(p)

++ +
--

E(p)

5) Montrer que l’expression de la vitesse du moteur en fonction de la tension d’induit et

du couple de perturbation Cr s’écrit : Ω= 1 ( p ) G1 ( p )U ( p ) + G2 ( p )Cr ( p ) . En
déduire les expressions des fonctions de transfert G1 ( p ) et G2 ( p ) .

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6) En se référant au tableau 1, calculer en fonction de J la fonction de transfert du

Ω ( p)
système G1 ( p ) = 1 que l’on exprimera sous la forme canonique d’un système du
U ( p)
second ordre de gain K , de coefficient d’amortissement m et de pilsation propre non
amortie ω0

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Identifiant …………………………………………… 1ère année …………….………

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7) En déduire les expressions de K , m et ω0 .

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8) Déterminer le temps de stabilisation à ±5% correspondantes

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II. Asservissement de vitesse du moteur

9) Calculer l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte T ( p ) puis en

boucle fermée H ( p ) .
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10) Calculer en fonction de A, le gain statique K , la pulsation propre non amortie ω0 et
le coefficient d’amortissement m du système en boucle fermée

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11) Déterminer la valeur de A qui garantit un dépassement D(%) = 16.3% .

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1) Déterminer la valeur de A pour avoir une erreur statique unitaire de 1%.

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