TP

Etude Temporelle Et Fréquentielle des

systèmes Elémentaires à L’aide Du
Logiciel Matlab
2GMA
Malek Ben Rhouma
Sarra Ben Salem
 TP N°1

Etude Temporelle Et Fréquentielle des systèmes Elémentaire A L’aide Du Logiciel Matlab

BUT DE LA MANIPULATION :

Le but de cette manipulation est de faire une étude temporelle et fréquentielle des systèmes
élémentaires tels que le système de premier ordre, premier ordre généralisé et de second
ordre en utilisant le logiciel de simulation Matlab.

TRAVAIL DEMANDE :

1- Etude des systèmes de premier ordre :

a. Tracer les réponses indicielles à un échelon d’amplitude 2 d’un système de premier ordre
pour :
 Un gain statique K=0.5, différentes valeurs de constantes de temps τ :
τ1 = 2s, τ2 = 4s, τ3 = 6s
𝐾
On a la formule 𝐻(𝑝) =
1+τp
 Une constante de temps τ =4s, différentes valeurs des gains statiques

K1 = 0.25, K1= 0.5, K3 = 1

 Interpréter et conclure :
 plus que la constante du temps τ augmente plus que l’amplitude diminue
 plus que le gain statique K augmente plus que l’amplitude augmente

b. Déterminer le temps de stabilisation à 5% et 10% à partir de la réponse indicielle d’un

système de premier ordre K=0.5, τ= 2s , e(t)= 2V
 le temps de stabilisation à 10% à partir de la réponse indicielle d’un système
de premier ordre K=0.5, τ= 2s , e(t)= 2V est t10% = 4.6s
  le temps de stabilisation à 5% à partir de la réponse indicielle d’un système
de premier ordre K=0.5, τ= 2s, e(t)= 2V est t5% = 5.97s

c. tracer la réponse à une rampe ( e(t) = 2.t u(t)) d’un système de premier ordre
(K=1, τ=5s)
d. tracer les différentes représentation de Bode , Nyquist et Black d’un systéme de premier
ordre (K =0.5, τ=2ms )
 e. interpréter et conclure

2. Etude des systèmes de premier ordre généralisé :

 Donner la fonction de transfert de chaque circuit

1+τ1𝜆1p
 Mettre chaque fonction de transfert sous la forme H(p)= K1
1+τ1p

Circuit 1 :
𝒔𝟏 𝑅2
=
𝒆𝟏 𝑅2+ 1 1 1
+ 1
𝑅1
𝐶𝑗𝑤

𝑅2
= 1
𝑅2+ 1
+𝐶𝑗𝑤
𝑅1

𝑅2 𝑅2 (1+𝑅1.𝐶𝑗𝑤)
= 𝑅1 =
𝑅2+ 𝑅2+𝑅1+𝑅1.𝑅2.𝐶𝑗𝑤
1+𝑅1.𝐶𝑗𝑤

𝑅2 +𝑅2.𝑅1.𝐶𝑗𝑤
= (𝑅2+𝑅1).𝑅1.𝑅2.𝐶𝑗𝑤
(𝑅2+𝑅1)+ (𝑅2+𝑅1)
 𝑅2 𝑅2.𝑅1.𝐶𝑗𝑤
𝑅2+𝑅1
+ 𝑅2+𝑅1
= 𝑅1.𝑅2.𝐶𝑗𝑤
1+
𝑅2+𝑅1

On pose
𝑅2
K1 =
𝑅2+𝑅1
𝑅2.𝑅1.𝐶
τ1=
𝑅2+𝑅1

D’où
𝜏1.𝑅1.𝐶
s1 1+R1.Cjw 1+ τ1 jw
= K1 = K1
e1 1+τ1jw 1+τ1jw

On pose
𝑅1.𝐶
𝜆1=
τ1

D’où
s1 1+τ1𝜆1jw
= K1
e1 1+τ1jw

On remplace jw par p on obtient

 1+τ1𝜆1p
H(p) = K1
1+τ1p
Circuit 2 :

1
R2+ Cjw 1 )Cjw
(R2+ Cjw
s2 = =
e2 1
R2+R1+Cjw R2.Cjw+R1.Cjw+1

1+R2.Cjw
=
1+(R2+R1)Cjw

On pose
K2=1
τ2 = (R2+R1) C
D’où
𝜏2.𝑅2.𝐶
1+ τ2
jw
s2 =K2
e2 1+τ2.jw
 On pose
𝑅2.𝐶
𝜆2 =
τ2
D’où
s2 1+τ2.𝜆2.jw
e2
=K2
1+τ2.jw
On remplace jw par p on obtient
1+τ2.𝜆2.p
H(p)= K2
1+τ2.p

 Tracer la réponse de chacun de ces circuits à un échelon de 5V.

CIRCUIT 1 :
CIRCUIT 2 :
 Tracer les différentes représentations de Bode, Nyquist et Black
CIRCUIT 1 :
CIRCUIT 2 :
Interpréter et conclure :

 Calculer pour les deux circuits les coordonnées de l’extremum de

la courbe de phase en utilisant les formules théoriques suivantes :
𝜆−1
Φm=arcsin (𝜆+1) : phase maximale (si 𝜆 >1) ou minimale (si 𝜆<1) en degré
1
𝜔m=√𝜆 𝜏 : pulsation correspondante en rad/sec
 Comparer ces valeurs théoriques par rapports aux valeurs
prélevées sur la courbe de phase.
CIRCUIT 1 :
  Les valeurs théoriques et graphiques sont assez proches

CIRCUIT 2 :
  Les valeurs théoriques et graphiques sont assez proches

 Tracer pour chaque circuit la réponse temporelle pour une entrée

e(t)= sin (wmt) (tracer sur la même figure <<e>> et la sortie <<s>>)
et conclure.
 Interpréter :
La courbe d’entrée e2 a une période plus grande que celle
d’entée e1.
 I. But de la manipulation :
Le but de cette manipulation est de faire une étude temporelle et fréquentielle des systèmes
élémentaires tels que le système de second ordre.

II. Travail de demandé :

1. Pour K = 1, 𝝎𝒏 = 200 rad/s et m = 0.2 ; 0.5 ; 0.7 ; 1 ; 2 :
A. Traçage de la réponse indicielle à échelon unitaire :
Programme: k=1;
Wn=200;
m1=0.2;
m2=0.5;
m3=0.7;
m4=1;
m5=2;
num=[k*Wn*Wn];
den=[1 2*m1*Wn Wn*Wn];
h1=tf(num , den);
figure(1)
step(h1);
den=[1 2*m2*Wn Wn*Wn];
h2=tf(num , den);
figure(2)
step(h2);
den=[1 2*m3*Wn Wn*Wn];
h3=tf(num , den);
figure(3)
step(h3);
den=[1 2*m4*Wn Wn*Wn];
h4=tf(num , den);
figure(4)
step(h4);
den=[1 2*m5*Wn Wn*Wn];
h5=tf(num , den);
figure(5)
step(h5);

Figure:

Figure 1: pour m=0.2

Figure 2: pour m=0.5

Figure 3pour m=0.7

Figure 4: pour m= 1
 Figure 5: pour m=2

B. Détermination des dépassements et le temps pic :

−П∗𝒎
Analytiquement, on a D% =100*𝒆 √𝟏−𝒎²

П
tp=
𝝎𝟎√𝟏−𝒎²

Pour m=0.2

Pratique (figure) Théorique

D(%) 53 52.66
tp(s) 0.016 0.016

Pour m=0.5

Pratique (figure) Théorique

D(%) 16 16.33
tp(s) 0.0181 0.018

Pour m=0.7

Pratique (figure) Théorique

D(%) 5 4.59
tp(s) 0.021 0.021
Pour m=1

Pratique (figure) Théorique

D(%) 0 0
tp(s) ꚙ ꚙ

Pour m=2

Pratique (figure) Théorique

D(%) - -
tp(s) - -

C. Traçage des diagrammes :

Programme :
k=1;
Wn=200;
m1=0.2;
m2=0.5;
m3=0.7;
m4=1;
m5=2;
num=[k*Wn*Wn];
den=[1 2*m1*Wn Wn*Wn];
h1=tf(num , den);
figure(6)
subplot(221),step(h1);
subplot(222),bode(h1);
subplot(223),nyquist(h1);
subplot(224),nichols(h1);
figure(7)
subplot(221),step(h2);
subplot(222),bode(h2);
subplot(223),nyquist(h2);
subplot(224),nichols(h2);
figure(8)
subplot(221),step(h3);
subplot(222),bode(h3);
subplot(223),nyquist(h3);
subplot(224),nichols(h3);
figure(9)
subplot(221),step(h4);
subplot(222),bode(h4);
subplot(223),nyquist(h4);
subplot(224),nichols(h4);
figure(10)
subplot(221),step(h5);
subplot(222),bode(h5);
subplot(223),nyquist(h5);
subplot(224),nichols(h5);
Pour m=0.2

Pour m=0.5
Pour m=0.7

Pour m=1
Pour m=2
 D. Détermination de pic de résonance, pulsation de résonance et
bande passante :

Mp=7.9 dB; ωR = 201 rad/s; ωBP = 232 rad/s

E. Interprétation et conclusion :
2. Pour K = 1, m = 0.2 et 𝝎𝒏 = 50, 100, 200 et 500 rad/s :
A. Traçage de la réponse indicielle à échelon unitaire :
Programme :
k=1;
m=0.4;
Wn1=50;
Wn2=100;
Wn3=200;
Wn4=500;
num=[k*Wn1*Wn1];
den=[1 2*m*Wn1 Wn1*Wn1];
h1=tf(num , den);
figure(1)
step(h1);
den=[1 2*m*Wn2 Wn2*Wn2];
h2=tf(num , den);
figure(2)
step(h2);
den=[1 2*m*Wn3 Wn3*Wn3];
h3=tf(num , den);
figure(3)
step(h3);
den=[1 2*m*Wn4 Wn4*Wn4];
h4=tf(num , den);
figure(4)
step(h4);
Pour 𝝎𝒏 = 50 rad/s:

Pour 𝝎𝒏 = 100 rad/s:

Pour 𝝎𝒏 = 200 rad/s:

Pour 𝝎𝒏 = 500 rad/s:

 B. Détermination du dépassement, de temps pic et le temps de
stabilisation:

Pour 𝝎𝒏 = 50 rad/s:

Pratique (figure)
D(%) 53
tp(s) 0.016

Pour 𝝎𝒏 = 100 rad/s:

Pratique (figure) Théorique

D(%) 53 52.66
tp(s) 0.016 0.016

Pour 𝝎𝒏 = 200 rad/s:

Pratique (figure) Théorique

D(%) 53 52.66
tp(s) 0.016 0.016

Pour 𝝎𝒏 = 500 rad/s:

Pratique (figure) Théorique

D(%) 53 52.66
tp(s) 0.016 0.016

 Interprétation :

 m>1 : le système est stable : il est hyper amorti, régime apériodique

 m<1 le système est instable : il est oscillant amorti, régime
pseudopériodique
 m=1 : un système sans amortissement
 m=0.4<1, on a un système oscillant amorti. Pour les trois cas, on a le
même dépassement D%=53(d’après les courbes, D=53%)
 le temps de réponse augmente si w augmente