| Modéle simpli de la suspension La suspension d'une automobile est habituellement assurée par quatre systémes identiques indépendants montés entre le chassis du véhicule et chaque arbre de roue. et constitués chacun : - d'un ressort métallique hélicoidal de constante de raideur ket de longueur a vide Lo - d'un amortisseur tubulaire A piston & huile fixé pa- rallélement au ressort, exercant une force résistante de frottement visqueux de coefficient d’amortissement a. L automobile On suppose que la masse M du chassis est également répartie entre les quatre systémes, Done une suspension n’agit que sur le quart de la masse totale du chassis. Les pneus, de rayon extérieur R, sont considérés comme entiérement rigides et n’interviennent pas dans l'étude. Tous les déplacements verticaux seront comptés algébriquement vers le haut (@2 est le vecteur uni- taire vertical). 1) Le véhicule étant immobile, sans freins, sur un sol horizontal, quelle est la longueur Le des ressorts au repos et la garde au sol 29 du véhicule correspondante? 2) Lors d’un essai dynamique 4 vide, le chassis est abaissé d'une hauteur h, puis brusquement libéré sans vitesse initiale. 2.a) Etablir Péquation différentielle de la position verticale 2(¢) du chassis par rapport au sol sous In forme : Etait+fz=6 (B) a, Bet § étant des constantes que Von exprimera en fonction de a, k, M et zo. 2.b) On usine 'amortisseur de maniére A obtenir un retour & la position d'équilibre final le plus brof possible. Quelle doit étre alors la valeur de a en fonction de 8? En déduire celle de a en fonction de M et k. 2.c)_Déterminer alors expression complete de Ja solution z(t) en fonction de 29, h et wo = Vn 2.d) ‘Tracer avec soin le graphe 2(t). (On prendra pour échelle 2g = 1; h = 3 : wy = 1). 3) On effectue de nouvean le méme essai (c‘est-A-dire avec les mémes conditions initiales), mais cette fois on fait un essai en charge nominale : le véhicule contient quatre masses identiques m également réparties sur les quatre systmes {ressort-amortisseur}. A cause de cette masse m au niveau de chaque suspension, la garde au sol n'est plus zg mais 2}. De méme la longueur correspondante du ressort n'est plus Z. mais L}. 3.a) Etablir la nonvelle équation différentielle vérifiée par z(t), et l’écrire sous la forme : Etalitflz=8 (E')en exprimant les nouvelles constantes a’, 8! et 6" en fonction de a, k, M, m et 2. 3.b) Montrer que, dans ces conditions, le véhicule ascille. scillations autour de la position 3.c) Déterminer l'expression de la (pseudo-)période T des d’équilibre final en fonction de k, M et m. 3.) On souliaite obtenic 7 =F s pour M = 1000 kg et m = 100 Ag. En déduire la valeur de puis de a. Meee ees 1) b= Lo - ME. ap 6 4 2a) Sa Ba P= F-2b) = VEN. ~ 2) 2(t) = 20 N(0 + wo!) explant). a Be 4 = M+4m 4 i = =: - 3 T= = ——.-3.d) k= 44100 Nu 3a) 7 Waa 39 Vim ) ™ ; Il Etude de la réponse harmonique 1) On étudie maintenant le comportement sur une route le du véhicule avec ses quatre passagers de masse m chacun (soit une masse m et le quart de la masse Mf du chissis pour chaque suspension). 2], = so note toujours la garde au sol du chassis chargé par 4m sur un sol horizontal. 1.a) On modélise la route reetiligne dans la direc- tion «x par un sol ondulé sinusoidalement autour de la céte de référence horizontale 0 suivant Ia rcla- tion : e(z) = em costyz) Quelle est la distance A entre deux bosses exprimée en fonetion dey? Quelle est la pulsation w des c imposées aux roues si le véhicule roule sur cote route & une vitesse constante V? {lations verticales 1.b) On repére maintenant le chassis par sa posi- tion s(t) par rapport 4 la cote de référence 0 lige au référentiel terrestre supposé galiléen. 6 Exprimer, selon @, la force de frottement due & ’amortisseur en fonction de a, § et é. Montrer que l'équation différentielle vérifiée par s(t) du chassis est de la forme : =fth (x) it f est une fonction du temps que I’on exprimera en fonction de ¢ et de é. S+a's+f' 2) On étudie le régime foreé permanent. 2.a) Quelle est Ia signification de cette expression ? mei ot ¢ = Set, s étant la solution de 2.b) On utilise les notations complexes : T'équation : S+als+p's Expliquer pourquoi on ne tient pas compte du terme 6’ dans (*) pour étudier les oscillations du chassis autour de sa position d’équilibre so. Exprimer amplitude complexe 5 des oscillations du chassis en fonction de em, w, a” ot £'. Puis, I'éerire sous la forme : ‘Scanné avec CancanerIti S=em D079] L zal ot Q z est la pulsation réduite, wf, et Q étant les constantes que 'on exprimera en fonction a de a’ et 6’, puis de a, k, M et m. 2.c) En déduire amplitude $ des oscillations en fonction de @ et Q. Que vaut-clle si 9 = 1? 2.4) Montrer que S atteint un maximum Sy pour une pulsation réduite mp que l'on déterminera a em Y= Oh” en fonction de Q, et démontrer que S; 2.e) Calculer Q, Qn et em 2.f) Tracer avec soin le graphe (ou allure du graphe si la question précédente n'a pas été faite) donnant = en fonction de @ dans la plage 0 < 2 < 10. 2.g) Calculer la pulsation propre wh. En déduire la distance Am entre les ondulations du sol pro- voquant la résonance des oscillations du chassis si le véhicule roule A une vitesse V de 90 kmh", Comment réagit le chassis sur des déformations plus rapprochées passées & la méme vitesse? Mintel La) BF ya qv -1b) f() =o" E(t) + Belt) 7 TE M+ tn 2b) ob = VP = Var am! Om Var 2 par rapport At... m = Q, fre Ill Analogie électrique 1) Le comportement du véhicule peut étre simulé par un circuit électrique. On se propose, ici, a’étudier celui qui représente au mieux la réponse harmonique du vébicule sur route dégradée dull. s em 2d) Poser u =? et dériver ( L jQY 1.a) Rappeler les équations différentielles re- ig ® Ween iw liant Ie courant u(t) et Vintensité i(t) dans ~~ TOTO | F chacun des trois dipdles ci-dessous. | a=2V8 # L’équation caractéristique de (E) (r? +a +8 = 0) admet, pour le régime critique, ume racine double : Alors,| z(t) = (A+ Bt) e~*** © Ainsi : z(t) = 2¢(t) + zp = (A + Bt) e+ 29. Les constante d’intégration se déduisent des conditions initiales : o2(t 2-h=At2g + 0 a(t —Awy +B + B= Auy = —hw, 2(t) = 2) —h(1 + ut) e- 2d) 2(t)=20—h(1+upt)eo (0) = hug te > 0 + 2(t) = hwo (1 — wot) e", 12 Ainsi, z(t) est une fonction croissante dont la courbe admet : © une tangente horizontale en t = 0 (car £(0) = 0), | 08: © un point d'inflexion My pour £(t)) = 0, soit i206 M (a oa o-une as 2 oes 1 ye as 3 as 3.a) La nouvelle équation traduisant ’équilibre du véhicule en charge nominale est = O= KU, = Ly) - AMG (yy (ca introduisant 1a nouvelle longueur A léquilibre Lf, du ressort correspondant & la nouvelle garde au sol 2 du chiissis chargé par 4m). ‘Tandis que 'équation du mouvement du chi (AL+ 4m q Soit, en faisant (2) — (1'), avee L = Li, is chargé selon @ devient : (M+ 4m) 9 _ q KL = Lo) ~ az (2) ak yk, M+4m “~ M+4m° ‘Scan vec Cacaret Etali+B2=6' (EK) avec3.b) Le discriminant de Péquation caractéristique associée & (E') est (en se souvenant que a=VEM!): 2_ 4g - (40 2 atk 16a? —16k(Mf+4m) ___G4km Maat 40= am M+4m~ (44m)? (+ 4m? Ceci correspond & des racines complexes de l'équation caractéristiques, donc A une solution pseudo-périodique de (E”), c’est-i-dire & une oscillation sinusoidale amortie exponentiellement. 3.e) Pour déterminer la pseudo-périodo, il faut déterminer la pseudo-pulsation qui est la partie imaginaire commune aux deux racines rp de Féquation caractéristique : zM+dm_ x 3.d) On veut P= 5 NEM AF 9 (M+ 4in)? 4 m = 44100 Nam™! | et done: VeM = 6600 kg.s™? Il Etude de la réponse harmonique Remarquons que sur le schéma ct dans I’énoneé, la céte par rapport & ’horizontale est désormais notée s! 1) Comportement sur une route difficile du véhicule chargé. 2 A= 1 # Le véhicule roule selon (Oz) ii In vitesse V = cte, done, (avec un choix judicieux de Porigine des temps), 7 = Vé ct ¢(:x) peut s’écrire explicitement en fonction du temps ¢ + La) © la période spatiale (‘distance entre deux bosses’) correspond & yA = 2" eft) = em cos(y2) mcos(7V t) = em costwt) = | w= WV = oak . fork r Ce qui se retrouve en écrivant que Ia durée de parcours entre deux bosses est T= 7; 2. w 1.b) © La force de frottement exercée par l'amortisseur sur le chassis est proportionnelle & la Pot = ~0 (20 ~ 24) @ = -a (8-6). différence de vitesse de ses extrémit. Done, selon @ : [ Frrot = —a(3— é) © L%quati libre du véhicule en charge nominale est toujours : 4 “WU, — by) — EAD a") ‘Tandis que I'équation du mouvement du chassis chargé selon @ devicnt : (M+ 4m 4 (Mt +4m) 9 HL = Lo) = =a(5-2) 2") ‘Sean avec ConScarmerSoit, en faisant (2") — (1"), avec L— LL =s—e- 2h da M+4m tk ya M+am M+im*? Stalitpis=f+é (x) avec B et | f=alétple 2) Régime forcé permanent. 2.a) Le régime forcé permanent est le régime des oscillations sinusoidales de pulsation w imposées au systéme une fois que le régime transitoire a disparu. Il correspond & la solution particulitre de l'’équation différentielle. Il est de forme sinusoidale et de pulsation w. 2.b) © On cherche & résondre, en notation complexes (€ Sei), Véquation E+a'stS's=f. © On ne tient pas compte du terme 6" dans (x) parce que seitles les oscillations du chassis nous intéresse; or 4’ n'intervient que par Tajout d'une constante (2 = 50) dans la solution particuliére (Négliger 6 revient, finalement, & translater le repére 4 la position d’équilibre so.) En complexes, il vient: $(8' —w? + jwa’) = em (4! + jwa’), soit : Q 1455 qui peut s'écrire : | $ = em ——“y 1-024 /@ a 7 qk M+ 4m avec: | @= TF | | wo ve Vive aM oe te 2.c) Done :| $= |S|= em F A-OF + sy tg 2d) © On pose u = et on dérive g(u) = (2 = ar par rapport & w em (1-u?+ @ dg stoke a : te = So =. cote dérivée siammule pours soy uF ku-1=0. Or, ce polynéme n’a qu'une seule racine positive (u > 0!) qui est : tm = Q@ t+ ,-1) >|, he Hi m= @ m= @ Qm est Ia pulsation réduite de résonance correspondant & une résonance des oscillations du chassis roulant sur la route ondulée. re) avee, par définition de ty: 5 u2, + ttm — a _ 2—um 2—um Um — Um(L— Um)? +2(1—um) (1 — um)(utm — uz, +2)(Sm)? 2-um Sma sot: (3) = Gaqeseyaeey Tae 7 | em 2e) AN: | Q=0,59 = 0,75 =1,2 | Ra: Situation oit le facteur de qualité est faible, pour avoir une faible aculté & la résonance 5, em 2.f) Cf. graphe ci-contre ‘a 2.g) © Valcur de la pulsation propre du systéme : 12 ' dk 44.100 wh = yf ———— = 2) —__ = 11.2 rads“! “ o* Var+am—V 1400 06. © Pour étre a la résonance, il faut que = 02 W = Wyn = Un wh = 0, Tuy = 8,4 rad.s~! oo teen 2 Or, A = VP = V—=, done, la distance Ay, entre les ondulations du sol qui commande la @ cillations du chassis si le véhicule roule & vitesse V constante est = dm = VOM av 27 Lag Wm 0.75% # Si les déformations sont plus rapprochées, 1 < Am, Soit w > Wm ; on sort donc de la zone de ‘lak i ‘i ‘int Sm résonance et les oscillations de la route sont alors mieux absorbées par le véhicule : — < =". Cm Om Ill Analogie électrique 1.a) En convention récepteur : un= Rin up =L—= ica En Oae 1.b) Aux trois relations précédentes correspondent les relations entre amplitudes complexes (en posant i= Le et u =U ei") : 1 Up-RIn Y= jlol, — Ue= Glo jLRy | 1 ~ R+jlw” jw" _ R= RCL? + js — jCu(R+ jlw) 2.a) L'impédance du circuit est : Z= Zp//Zn+ Zc 2.b) Diviscur de tension entre U, et U, + Soit =3.a) La puissance dissipée par effet JOULE est en moyenne : Pad ayy? RR. Do ~R Dw. ..,, bw * Ree Rye (1- 10u?)? + Te 7, <%= aR Lee (1-£Cw2)2 + =* 3.b) La puissance dissipée par frottement visqueux dans l'amortisseur est en moyenne : rT Sr @), il faut prendre In partie réelle de

. To Pour calculer (5 avec, d’aprés 11.2.b) : Bi + jw! OP 8 BaP + jwa! w w(B" aw? + jure et done : ce qui donn poalea Vow? 1 toi Bt done : Relé- 8) == Gary apa (6 — w) coswt + alwsinet). Alors : < Py >=a < (sé)? >, ce qui donne : = Vewt 2 & cost 2? © sin? <%= (oa aap (8 wy Someta te ‘a! ). ——re_rerrr v (2 MAY" Finalement : 7a —mtMA 2) oe 1 z #) +5 3.c) la comparaison des deux expressions des puissances moyennes dissipées par le systéme mécanique en suspension et le circuit électrique permet d’identifier les équivalences électroméca- niques suivantes : woh kot ome eu 7 ; u, Raq : Pour la dernitre analogie, comparer = avec F* e ue ; ‘Scand avec Cascaret