Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2019-2020
rac cer sciences senatoaratech — HOULIOUZ ven EMAL
Département de Physique
TD: LP-TCBTP & 3ER ; Semestre S3: Aut 2019 Module M110
Contrél \écanique des Corps Rigides
La composanta mécanique du moteur d'une voiture appelé vilebrequin (figure 1) an schéma simplifé est donné sur la
figure 2.
Figure 1
Cette composante, systéme indéformable noté S
(figure 2) est composée do
+ 3. disques identique Di , Dz , Ds
d'épaisseur négigeable, de méme rayon
R et de masse identique m. On note les
points Gpy, Gpz et Gos leurs centres de
masse réceptifs
+ 4tiges Ty, Te, Ts et Ts, de longueur identique égale & R et de masse identique égale & m (méme masse
que chacun des 3 disques). On note les points Gri, Gre , Gra et Gr« leurs centres de masse réceptifs. (Les
tiges Tz et Ts sont toujours dans le méme plan)
+ Le systéme S est fixé sur des roulements aux O et A
Le référential d'observation du mouvement de S supposé galiiéen est noté R(0,7,
igure 2
) et le systéme S est en
mouvement de rotation autour de I'axe x (Oz) (voir figure 2), avec une vitesse de rotation (S/R)
Le référentol ie au solide dans son mouvement est not8 Ay(Q,u. K)OU((T == C=O! gyre
Lk) Niée au référentie! Rs
Tous les résultats seront écrits dans la base (1,
est a remarquer que chaque solide (Disques et Tiges) est lié & un référentiel R(G,,u r.K) Centré en son centre
de masse respectif.
Les torseurs des efforts de liaisons sans frottements induits par les roulements aux points © et A admettent
respectivement une résullante Ry=Xgu+Yov+Zo kel RyaXyut¥,v+Z4h et des moments par
rappot dO cy=Lyu+Myv et CyaLyutMyv
Données numériques : R=10cm, m=2kg, g=10m/s”: Le systéme est dans une position horizontale
Questions
1, Quel est le nombre de degrés de liberté du mouvement du syste S,
2. Déterminer la position du centre de masse Gi de chaque solide (Tiges et Disque) par rapport 4 et déduire
la valeur de ¥(GES/R)la vitesse du point G par rapport 2 R,
3. Déterminer expression par rapport & O de la position du pont G, centre de masse du systéme S,
4. Calculer les matrices dinerti Il(D.G) de chaque disque par rapport & son centre de masse respectifs,
5. En déduire les matrices dinertie IO, Di) de chaque disque par rapport a O,
6. Calculer les matrices dinertie I(T, Gn) de chaque Tige par rapport A son centre de masse respectifs,
7. En déduire les matrices d'inertie I(Ti, 0) de chaque Tige par rapport 8 O,
8. En dédire la matrice diinertie 11(0, S) du systéme S ,
9. Calculer l'expression du vecteur «(S/R)moment cinétique du mouvement de S par rapport @ O dans son
mouvement dans R,
10. Préciser les offorts réactions exercées sur le systeme S
14. Déterminer une relation entre Xo,Yo.Zo . Xa.YaZa,m, el Q,
412. Ecrire expression du moment dynamique 0,(S/R)
13. Déterminer une relation entre Lo, Mo,m, g, Ret
14, Calculer expression de 'énergie cinétique du systéme dans son mouvement par rapport & R.
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Faculté des SeienecsSerlalia Marakech
Departement de Physique
‘TD: LP-TCBTP & 3ER : Semestre $3: Aut 2019 Module M110
Contréle: Mécanique des Corps Rigides
Le systéme $ montré sur la figure, corps rigide de masse
totale M=4m est constitué de :
+ Cylindre ereux homogéne Cy de rayon R , de hauteur
HBR et de masse My=m. Son centre de masse est noté
Gy
~ Une tige T, (AB), homogéne d'épaisseur négligeable, de
longueur Lay=2R, de masse Mr,=m.Celte tige est
soudée perpendiculairement a extrémité inféricure du
eylindre C.,. Son centre de masse est nate Gr,
+ Une tige Ty (CD), homogéne d'épaisseur négligeable, de
longueur Law=4R, de masse Myj=2m,Cette tige est
soudée perpendiculairement a 'extrémité supéricure du
cylindre C,, son centre de masse est noté Gry
Le systéme matériel étudié est observé par rapport au référentiel d’observation noté R(O,is, is 40) 4 ig est porté par
4a génératrice du cylindre dans ta position verticale. Les deux tiges T, et Ty sont portées par la direction paralléle 7
et les angles (73) = (5) = 040)
Nature du mouvement du systme §
Le mouvement du systéme du systeme S se compose de
* d'un mouvement de rotation autour de axe i. avec une vitesse de rotation &
* d'un mouvement de translation rectiligne uniforme suivant la direction verticale et dans le sens de ic
agénératrice du cylindre Cxy avec une vitesse constante de module note V,.
Efforts exercés sur le systéme §
Les efforts exercés sur le systéme sont
+ le poids du systéme S noté if =-Mgi,
* le torseur au point © note 7=[:"
fieurs de liaisons transmis par le
dispositifs qui permet le mouvement de $ autour d'un axe rigide fixe. On note F et Co respectivement la
résultante et le moment du torseur des efforts de liaisonstels que: G“=Vu+Yv4Zi et
ALT eM VEN,
Toutes les expressions et les projections vectorielles serant rapport au repére x(0,z,7.i)
On donne
+ La matrice au centre de masse G, dun eylindre de masse ma, de rayon R et de hauteur H dans le repére
mg RE My HEM Rhy
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La matrice dinertic d'une tige homogene de longucur L, 'épaisseur négligeable et de ma masse mr par rapport a
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2 12
B, (Gah, Rp) est MC Guy) = diag
iP)
son centre de masse Gy dans le repére R,(Gp.i.¥,ka)est: 11(T,G;) = diag(0,
Scanné avec CamScanner Questions
1. Quel est le degré de liberté du mouvement du systéme S, et donner les composantes des éléments de réduction
du torscur cinématique du mouvement de S.
2. Déterminer Mexpression en fonction de R des positions, des centres de masse Gr,, Gra, Gey. par rapport au
exprimé par rapport a Ry(O, u,v oko) fespectivement des deux tige Ta, Ty, et du cylindre Cy :
Justifier que les composantes en fonetion de R de ta position du centre de gravité Gs, du sysitme étudié
a
bou | | OUZ _ exprimé par rapport au R(O, ar,» ko) sont (R,O,SR) :
4. Déterminer expression de :
© la vil
* In vitess
dupoint Gy, centre d'inertie du cylindre et point de S.
du centre de masse Gy du systéme
* vitesses des points B, D et Go appartenant au systtme S,
5. Les matrices d'inertie [(T,,0), H(T,,0), I(C,,.O) respectivement, des deux tiges et du cylindre, par
rapport au point O et référentiel R(O,u, sho)
6. Déduire la matrices d’inertie 1/(S,O) du systéme S dtudié, par rapport au point O et au référentiel
R(O,u.¥ sha)
7. Trouver expression des composantes du vecteurag(S/Ry), moment cinétique du systéme S dans son
mouvement observé par rapport Re (Q,i0 0 0)
8. Déterminer les composantes du vecteur Dg (S/ Ro). moment dynamique par rapport au point O, du systéme
dans son mouvement abservé par rapport Ro(O, (0 «40 +o)
9. Eerire 1a loi de conservation des quantités de mouvement (linéaire et angulaire) de S du systéme S dans son
mouvement observé par rapport Ro(Qy'o .Jo 50)
10. En déduire l'expression de cg! , moment du torseur des efforts extérieurs exercé sur la systéme dans son
mouvement observé par rapport Ry (Q,io , 040)
11. Donner expression de 'énergie du mouvement du systéme dans son mouvement par rapport 4 Ry (O, 40,40)
Scanné avec CamScanner 40+. Combot gD G dass Cet RO ERE, 1680, 48h.)
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LP- TCBTP&3ER : Semestre S:
Contréle final M310 :
Module Mécanique Appliquée
iécanique des corps rigides ~
Le train avant d'une voiture, peut étre considé
systéme matériel S schématisé par, l'assemblage de :
comme un
= Deux pneus Pp, Ps (pneu de gauche et de droite) identiques
de masse m/2 chacun, de centre respectivement A et B,
supposé de forme eylindre
‘© Diamétre intéricur : di=30em (13pouces),
© Diamétre extérieur : de= 45em
Epaisseur h=10cm
= Une tige (arbre) de masse 2m de longueur L=2m et
dépaisseur négligeable
- Deux jantes Jg, Jd Gjante de gauche et de droite) identiques
de masse m chacune, de centre respectivement A et B,
supposées comme des disques.d’épaisseur négligeable et de
diamétre d,q=30em (diametre intérieur du pneu),
Le systéme S est en mouvement de rotation sur un plan horizontal (302s), autour de V'axe O7o, on note « Ia valeur
du vecteur de rotation :
Premiére partie
On suppose que la répartition de la masse est uniforme pour tout le systéme (pneus neuf).
eer scnliel dobeervation est note (Os, Yozo) de base (iojokoy et le epare lig au systéme est noté (O,x,2) de
base (i,jho) et (So) 000,
Déduire les matrice 11(O,Pg) et 1i(0,P9), #:(0., 5g) et NCO Jd) 5
Ainertic 1i(0,5) globale du systéme S
1, Montrer que le centre d’inertie G du sy stéme S (train avant) est confondu au point oO;
:
Donner expression de la matri
On suppose que le mouvement de chaque roue se fai avec frottement en roulemet cans glissement le long de la
Sect ys, Om note pat 0,07 OpA= OoB=y() la distance parcourue par les points Ov et B suivant la direction yo
On, ly les points de contact respectivement de P,,et Py sur le plan (Yo20)-
Lexprimer l condition de roulement sans plssement des roues sur a plan horizontal
Calculer la vitesse du centre dinertie G du systéme (train avant)
Calculer le vecteur moment cinétique du systéme par rapport au point ©
Calculer le moment dynamique du systéme par rapport FE
point O.
ff
‘Aprés plusieurs années de roulement, les pneus deviennent usés,
ft on suppose que la matiére (caoutchouc) n’est plus répartie de
fagons uniforme et symétrique
Pour simplifier, on admet que sur chaque rove, V'usure est
sehématisée par un surplus de masse ponctuelle équivalent 5%
du la masse du pneu et localisé aux points M, et Me
respectivement sur les _pneus P, ct Py ‘els que
4M, = AM, 2:
Questions :
1 Caleuler les matrices d'inertie 1I(A,.Mg) et II(B, Md) respectivement des masses ponctuelles Mg Md
2. Calculer lexpression du vecteur moment cinétique du systéme par rapport au point ©
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Scanné avec CamScanner Faculté des Sciences Semlalia Année Universitaore 2019-2020
Département de Physique
LP-TCBTP & 3ER : Semestre $3 Automne 2019
TD 1 Méca,ique des Solides Rigides
Exercice 1
Soient les vecteurs deR? tels que :
2 -1 -1
-1 |v= 2 3
3 1 0
@ Calculer les produits scalaires i.
aw
@ Calculer les produits vectoriels TAT TAW TAW
© Calculer le module des vecteurs précédents || A vl [| A wl] [|v A wl]
@ Calculer les produits 7.(¥ AW) ¥.(7A W) WTA V)
Exercice 2
Calculez le produit scalaire 7-1 et angle aigu entre @ et 7
a
c v=2i+j, P=i+2]
e V=3it4j, W=4i437
(3)-*-(4)
Généralisez A trois dimensions les formules (1) et (10) et calculez langle aigu entre les
3)
0
2
On donne les trois vecteurs libres suivants :
1
1
Exercice 3
. 1 _ {3 6
G=| 3 V=| -2 1
4 2 -2
@ Verifier : (0.0 V)? = (0)2(V)? — (Ue VP?
© Verifier la relation du double produit vectoriel :
D=(UAV) AW =(UeW)V-(Te VW
boullouz
Scanné avec CamScanner Exercice 4
La force F modélise I'action de lutilisateur, sur la clef. On donne
| F |=150N. Déterminez le moment Ma(F) par la méthode de votre choix
. Vous donnerez la forme vectorielle puis indiquer sa norme .
Exercice 5
On utilise les vecteurs dans Vimagerie informatique pour calculer la longueur des
ombres sur les surfaces plates.
Sur la figure ci-dessous, une source lumineuse éclaire un objet (le vecteur @) et
projette son ombre sur Ie sol verticalement. 0 est langle que forme le sol avec
Thorizontale
ea
Calculez In longueur de tombre sur le sol pour le vecteur @ donné.
2(26 g_(257 7-(-38
G=(72).0-0° — b. a=| 10-122 GE + O=-17°
2. -(26). 0-0 a-(252) 0-12 «a-(538).0 17
boullouz
Scanné avec CamScanner Exercice 6
soient deux vecteurs V;(3, 12,2) et Vo(0,3, 7) appliqués respectivement
aux points A(3,0,—5) et B(—2,6,7), calculer au par rapport au point
O(0,0,0,) les moments des deux vecteurs précedents.
Exercice 7
Exercice 8
Le chargeur proposé se compose d'un chassis sur pneus 1, d'un godet 2 et
d'une fléche de levage 3. ||P;|| = 12000daN, ||P2|| = 6000daN et
||Psl] = 3000daN schématisent les poids respectifs du chassis, du godet et
de la flache.
@ Al'aide du calcul des moments résultant en A, déterminer s'il y a
basculement du chargeur autour de A.
@ Quelle est la valeur limite de ||P2|| avant basculement ?
boullouz
Scanné avec CamScanner Exercice 9
Soit [V] un ensemble de trois vecteurs :
1
Vz | -3 | passant par la point A( 1 1 2)
4
(3
V)| —2 | passant par la point B( 0 1 —7 )
2
_{ 6
Ve} 1. | passant par la point C(1 -8 5)
2
© Calculer les éléments de réduction de l'ensemble [V]o(o,0.u point
0(0,0,0)
© Calculer les éléments de réduction de l'ensemble [V]o(1.26)au point
D(1,2.6)), par deux méthodes
© Calculer l'automoment de l'ensemble, [V/], éléments de réduction en
O, Répéter le calcul avec les éléments réductionenD . .
Exercice 10
Soit un repére orthonormé R = (0, x, 7,2) et les points Ay Ap As tels que
OA = a %, Oy = b et OAs = c Z On considére le torseur comprenant
trois vecteurs définis ci dessous par leurs composantes :
A:B, =| —b AsBo =| 0 AsB3=| 6
°
:
9°
o
@ Effectuer un schéma de ces vecteurs dans le cas oi! a,b,c > 0;
@ Calculer les composantes de la résultante et du moment au point O
de ce torseur;
© Calculer les composantes du moment de ce torseur au point 0’ de
coordonnées <(a, 2b, 0).
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Scanné avec CamScanner TO. Méccmtace aw, (3)
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Département de physique Année universitaire 2019-2020
LP-TCBTP & 3ER: Semestre $3 Automne 2019
‘TD 2 : Mécanique des solides rigides
Exercice 1
2743j-78 : ¥
Seite orseur[f;]p_ défni par les woisveeturs
r
7-2]+8F définis dans un repére exthouormé R(O,7,J.F) respestiveient au points
AQ.0.0), B(0,1,0), €(0.0,1) ;et le torseur [73], =} ®2 oi Ry =
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1) Déterminer les éléments de réduction du torseur [7;], conclusion:
2) Déterminer le pas et axe central du torseur [73], :
3) Caleuler la somme et le produit des deus torsenrs :
4) Caleuler Mautomoment du torseur somme -
Exercice 2
Soit 4 un point de espace dans un repére orthononné 2(0,i,).8), avec
=e 4 122 ee
L7G EF etm vecter F, =-374 F438 dout axe pase par le point 4
1) Détenniner les éléments de réduction du torseur [F,}, dont larésultante est le vecteur F
2) Pour quelle valeurde cf les deus torseurs sont égaus :
3) En déduire le pas et I'axe central du torseur [7,], pour cette valeur de cr.
4) Calculer le produit des dews torseurs pour
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Scanné avec CamScanner boullouz
Exercice 3:
Soient deux torseurs [7,], et [7;], définis au méme point 4 par leurs éléments de réduction
dans un repére orthonormé R(O,i,j.4):
1) Determiner l'axe central et Je pas du torseur [7,], ;
2) Détenniner l'antomoment du torseur [7], . montrer qu'il est indépendant du point 4 ;
3) Construire le torseur [7], = a[7,], +5[7,], avec a et be IR;
4) Quelle relation doivent vérifier a et b pour que le torseur [7], soit un torseur couple ;
2
Montrer que le torseur couple est indépendant du point on on le mesure :
Determiner le systéme le plus simple de vecteurs glissants associgs au torseur somme :
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Exercice 4:
Déterminer les angles de rotation d’Euler puis les coordonnées cylindriques et sphériques du
point M de coordonnées suivante dans la base cartésienne M= (2,2V3,4).
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Scanné avec CamScanner Faculté des sciences Semviala
Département de physique Année universitaire 2018-2020
LP-TOBTP & 3ER: Semestre 3 Automnne 2018
D3: Mécanique des soides rises
Exercioe 1:
Determiner les tenseurs d'inertieen O reltivement au repére orlhononné R(O, x, 3,2) des
solides homogénes(S) suivant :
41. (Jest une bare AB de longueur Z, de mili 0, portée par axe Oy
(est un cercle de centre O, de rayon R d'axe Os
(est un disque de centre O, de rayon R,d'axe Oz;
(est une sphére creuse de centre O, de rayon R ;
(Gest une sphire pleine de centre O, de rayon R ;
Exerc 2:
‘Déterminer les tenseurs dinertie en Orelaivement au repére crthonormé R(O.%.¥z) dt
solide lingaire et homogine (S) suivant
Exess
‘On dcoupe une plaque earré de e618 a et de masse m dans un disque plein et homogéne de
masse Mf et de rayon R, tol que représenté dans Ia gure
1. Déterminer le tenscur Winertie dn disque par apport au repre Ry(O, 0.3
12. Déterminer le tenseur d'inertie de la plague dans le repre R,(Q,s 39) ps dans le
repire £(O.%
13. En deduire le tenseur d’inertie du systéme dans Ie reptre Ry(O,x0,¥0.0)-
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Scanné avec CamScanner Exercice 18: Disque en roulement sur un cerceau
On considixe un systime constitué d'une tige (7) de masse inp de longueur Z et d'un disque
(D) de centre C de masse mp = $m de rayon r= L/3. La tige est artieulée an point O par une
liaison pivot d’axe Ox ot est lige au disque par tne Tinison pivot en C' d’axe Cz. Le disque est en
contact permanent au point Fave un solide ($) immobile, On repere les mouvements du systme
(L)U(D)par tes paramdtres ot @ tels que:
= Soit Ro(O,Faiu,2) le repire de référence lié A (S);
~ soit Ra un repre mobile lie i (77) tel que O(t) = (FoFi) = (Tosti).
~ Soit Ro(C.¥,e,2) un repre isque (D) tel que 9(¢) = (Fn.#a)
On supposera qu'il y a ronlement sans glissement en J.
I ETUDE DE LA TIGE
Soit G le centre de gravité de la tige (7).
1, Caleulez ta vil
0 lié an d
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se de G.
2. Donnez la matrice d'inertic de In tige (7) au point G dans Ry
SICHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE@PR M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-200,
Fic. 5.5 ~ Disque roulant sans glisser sur un cerceau fire
3. Caleulez le torseur einétique de la tige au point G.
4. Calenlex Je torseur dynamique de la tige an point C.
5, Calenlea énergie cinétique de la tige (7).
6. Caleulez énergie potentielle de la tige (7).
7. Eerie les éqqnations déconlant dn PED pour In tige (7).
II ETUDE DU DISQUE,
1, Donner la matrice Wi
2. Caleulez le torseur
srtie dt disque (D) au point C dans Ra.
‘tique du disque (D) au point C.
3. Caleulez Men jque du disque (2). boullouz
4, Caleulez énergie potentiolle du disque (D).
5. Calculez le torsour dynamique du disque (D) au point C.
6. Eerite les équations découlant du PFD pour le disque (D).
7. Donner 'équation de rouement sans glissement ee (D) sur (S).
Reprendre le problime dans le eas oit Ie solide S est mobile tel que que le repére Ro lit &
S ost cn rotation par rapport & un repire fixe noté Ryjge(Xo.Nayd) autour de laxe Oz avec
0) = (Nota) = (oui)
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TEA PD os we ris: A Exercice 21: Concours Entrée en troisitme Année ENSA Marrakec 2003-
2004
On consi tome ¢
nstitué d’imn disque (D) de rayon R de mnsse AF et d'une tige (7) de
masse mde longueur L tous les deux d’épaisscurs négligeables. Le disque (D) tourne mitour de Vaxe
(OK) ct est repéré par Vangle de rotation O(t). La tige (7) lige au disque au point A (articulation)
tourne antour de Paxe (A,F) est repérée par Pangle de rotation 6(t)
(On utilise les repress suivants:
~ RolO.Fo,iink) le repire de r
ROW,
Ral A.
~ On note
(8) = (Fost) = (ost)
(0) = Fit) = ii)
- OA=R=constante, AB
ence Lié an sol
i,k) le repbre lié an disque (D)
jak) le vey la tige (T)
=constante M
mot L= 2h
T - Caleuls Prétiminaires
1, Déterminer Ia position dit centre G de masse du systime S par rapport & Ro et donner
Vespression du. vectour rotation instantance hit systime § par rapport & Ro
2, Donner V'exprossion de la matrice d'inertie 17(0.D) du disque par rapport an point O et
‘au repere Ry
3. Donner Fexpression de la matrice d'inertie 1(A,T) de In tige par rapport au point A et
au repére Ry
Déterminer la vite
5. Bn déd
se du point A par rapport au repere Ro,
In vitesse du point B par rapport an repire Ro
6. Déterminer Vexpression de la vitesse du centre de masse du systéme
T = Cateuls cinétiques
1. Déterminer le torseur ein
ique de (D) au point O par rapport & Ro
nétique de (‘P} an point A par rapport & Ro
duire le torseur cinétique de (S) au point O par rapport & Ro
4. Déterminer l'énergie cinétique de (S) dams son mouvement par rapport & Ro
2, Déterminer le torseur
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5.7, LOI DE CONSERVATION DE L'ENERGIE 97
Fic. 5.8 ~ Concours Entrée en troisiéme Année ENSA
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