Université Cadi Ayyad Anné Universitaire 2020-2021

Faculté des Sciences Semlalia Marrakech

Département de Physique

LP-TCBTP & 3ER : Semestre S3

Contrôle: Mécanique des Corps Rigides

Questions de cours :
Q1- Écrire l’expression de centre de masse G d’un système constitue de plusieurs solides (S1,S2,….,Sn) de masse (m1,m2,….,mn), et de
centre d’inertie (G1,G2,….,Gn), par rapport à un point quelconque O.

Q2- Soit un système matériel S de masse m, en mouvement par rapport à un observateur ℛ" , et une base ℬ" de, on note :
• G son centre de masse tel que de coordonnées par rapport à projetée sur la base ℬ" : &&&&&⃗
𝑂𝐺 = 𝑎𝚤⃗ + 𝑏𝚥⃗ + 𝑐𝑘&⃗
&⃗
• 𝛺(𝑆⁄𝑅) , le vecteur de rotation de S par rapport R.
• II(S,G) matrice d’inertie du système au point G et par rapport à R, supposée diagonale dans ℬ" :𝐼𝐼(𝑆, 𝐺) = 𝑑𝑖𝑎𝑔(𝐴, 𝐵, 𝐶)

Pendant son mouvement par à rapport ℛ" , le système, soumis à un torseur des actions extérieures : 𝑇@AB = [𝐹 @AB , &&&&&&&&⃗
&&&&&&&&⃗ 𝐶E@AB 𝑒𝑡 développe un
⁄ ) ⃗ ⁄ &⃗
torseur dynamique d’éléments de réduction 𝐷(𝑆 𝑅 = [𝐴(𝑆 𝑅), 𝐷" (𝑆 𝑅)],⁄

Écrire l’expression de :
- Q2-1 : La matrice d’inertie II(S,O) du système S par rapport au point O.
- Q2-2 : La loi de conservation de la quantité de mouvement linéaire
- Q2-3 : La loi de conservation de la quantité de mouvement angulaire.
&⃗ (𝑆⁄𝑅
𝛺
&⃗(𝑆⁄𝑅
𝛺 &⃗
𝑘
solide rigide (une porte) S constitué de deux solides de matière différente : .

-Plaque P1 de centre de masse Gb de masse m1=m, et de côte a, const.

-Plaque P2 de centre de masse Gm de masse m2=5m, et de côte a, 𝑎
-Le système est fixé sur
de la porte.
• Le référentiel d’observation du mouvement de S est supposé galiléen &&&&⃗
𝑅X B
&⃗K
est noté 𝑅" J𝑂, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘 Bois
• On note 𝑅L (𝐺L , 𝑢 &⃗, 𝑣⃗, 𝑘&⃗) un référentiel lié au système S, le 𝑎
en mouvement de rotation autour de l’axe 𝑘 &⃗(gles J𝑒O &⃗K = J𝑒O
⃗A , 𝑢 ⃗P , 𝑣⃗K = 𝜃(𝑡)
• Les efforts exercés sur le système S sont : le poids du syst
efforts de liaisons sans frottement induits par les paumelles appliqués
&&&&⃗
𝑅R
𝑣⃗
admettent respectivement une résultante 𝑅&⃗R = 𝑋R 𝑢 &⃗ + 𝑌R 𝑣⃗ + 𝑍R 𝑘 &⃗ A
⃗
et des moments 𝐶R = 𝐿R 𝑢 ⃗
&⃗ + 𝑀R 𝑣⃗ et 𝐶X = 𝐿X 𝑢 &⃗ + 𝑀X 𝑣⃗ Acier
𝑎/2
• Tous les résultats seront écrits dans la base (𝒖 &&⃗, 𝒗 &⃗) lié au
&⃗, 𝒌 𝑎
• Matrice d’inertie d’une plaque P, située sur le plan (a𝑒&&&&⃗,b𝑒 P &&&⃗)
\ de
de côtes a, b est : II(P,G)=m.Diag((a2+b2)/12,b2/12,a2/12) 𝑂 𝚥⃗
𝜃 𝜃
𝚤⃗
Partie 1 :
Question :
𝑢
&⃗

1. Quel est le degré́ de liberté du mouvement du système S, et donner les composantes cinématique du mouvement de S.
2. Déterminer la position du centre de masse Gi de chaque solide (P1 et P2) par rapport à O, puis exprimer la position du centre de
masse du système GS.
3. Déterminer l’expression II(Gp1, P1), matrice d’inertie de la plaque P1 par rapport au point Gp1.
4. Déterminer l’expression II(O, P1), matrice d’inertie de la plaque P1 par rapport au point O.
5. Déterminer l’expression II(Gp2, P1), matrice d’inertie de la plaque P2 par rapport au point Gp2.
6. Déterminer l’expression II(O, P2), matrice d’inertie de la plaque P2 par rapport au point O.
7. En déduire la matrice d’inertie II(O,S) du système S.
8. Calculer l’expression du vecteur 𝜎⃗" (𝑆⁄𝑅) moment cinétique du mouvement de S par rapport à O dans son mouvement dans
R.O

9. Déterminer les composantes du vecteur 𝐷 &⃗" (𝑆⁄𝑅), moment dynamique par rapport au point O, du système dans son
mouvement dans RO.
10. Écrire l’expression de la loi de conservation des quantités de mouvement linéaire du système S dans son mouvement observé
par rapport RO.
11. Écrire l’expression de la loi de conservation des quantités de mouvement angulaire du système S dans son mouvement observé
par rapport RO.
12. Calculer l’expression de l’énergie cinétique du système dans son mouvement par rapport RO.
13. La puissance 𝑃&⃗(𝑆⁄𝑅) développée par le torseur des efforts appliqués sur le solide.

Partie 2 :
On ajoute une planche du bois à l’extrémité de la plaque 1 de côte (a,1/5 a).
1. Calculer la masse de la planche.
2. Déterminer le centre de masse du système S (Planche, Plaque 1, Plaque 2) par rapport au point O.
3. Déterminer l’expression II(O, P), matrice d’inertie de la planche P par rapport au point O.
4. En déduire la matrice d’inertie II(O,S) du système S (Planche, Plaque 1, Plaque 2).
5. Calculer l’expression du vecteur 𝜎⃗" (𝑆⁄𝑅) moment cinétique du mouvement de S par rapport à O dans son mouvement dans
R.
O