Cours Digital

Traitement de signal, Filtrage ENSIL ELT 2
ime
anne

Vahid Meghdadi 2009-2010
1
Rsum de cours
5. Filtrage Numrique
5.1. Introduction
- Quelques avantages et inconvnients des filtres numriques
- Ils sont programmables en changeant uniquement des variables et non pas le circuit.
- On peut avoir des structures adaptatives, ce qui les rend trs attractifs dans un certain
nombre d'applications comme l'galiseur de canal.
- La simulation se fait de manire exacte sur l'ordinateur.
- Pas de dgradation avec le temps et la temprature (2*2=4 il fait chaud ou froid, jour
ou nuit !!!)
- La frquence d'opration est constamment en progrs l'aide des circuits de plus en
plus rapides.
- Mais ne pas utiliser haute puissance
- Donne des circuits complexes mme pour des filtres simples
- Plus de consommation lectrique

- Le systme numrique remplaant le systme analogique

- Le bloqueur en sortie du systme peut tre remplac par un bloc interpolateur. Dans les
pluparts des cas, la fonction de transfert de ce bloc modifie lgrement la fonction de
transfert du systme global. On peut cependant, en tenir compte et le rcompenser dans la
synthse de H(z) du systme numrique.
La question est que nous connaissons le gabarit du filtre analogique et que nous cherchons un
H(z) remplacer dans le circuit ci-dessus pour finalement satisfaire le gabarit analogique.
Pour pouvoir remplacer le systme analogique par numrique, il faut chantillonner le signal
au rythme suprieur celui de Shannon. C'est dire que le signal l'entre du convertisseur
CAN doit tre limit en frquence :
2
2 pour 0 ) (
e
f
j X >
Par convention, nous prendrons pour la frquence analogique et pour dsigner la
frquence numrique dans lintervalle (-,).

Dans un premier temps, on calcule le gabarit du filtre numrique partir du gabarit du filtre
analogique. Cest une transformation linaire en frquence pour transformer lintervalle (-f
e
/2,
f
e
/2) dans lintervalle (-,) :
( , ) ( , )
2 2
e e
f f

Cest un rsultat de la thorie dchantillonnage. Les proprits suivantes en dcoulent :
Systme
analogique
H
a
(p)
x(t) y(t)
Filtre anti-
repliement
CAN
Systme
numrique
H(z)
CNA
Bloqueur
x(t)
y(t)
ime
anne

2
) (
j
e X est priodique : Z k e X e X
k j j
=
+
) ( ) (
2

Si ( ) 0 pour 2
2
e
a
f
H j > , on aura : ) (
1
) (
e
a
e
j
T
j H
T
e H

=
Si ( ) 0 pour 2
2
e
a
f
H j > on aura :
=
+
=
k e
a
e
j
T
k
j H
T
e H )
2
(
1
) (

.
Cest leffet de recouvrement du spectre ou aliasing.

Conclusion : nous avons un gabarit analogique donn.
Suivant la frquence maximale du signal, on choisit la frquence d'chantillonnage.
On calcule le gabarit du filtre numrique correspondant.
On calcule le H(z) pour que H(e
j
) satisfasse le gabarit.

5.2. Dfinitions
- La fonction de transfert du filtre H(z) est rationnelle :
) (
) (
) (
z Q
z P
z H =
-
0
1
1 2 0 1
( )
( )
( )
1
( ) ( 1) ( 2) ... ( ) ( ) ( 1) ... ( )
M
n
n
n
N
n
n
n
N M
b z
Y z
H z
X z
a z
y n a y n a y n a y n N b x n b x n b x n M
=
= =
= + + + + + + +

- si a
n
=0 le filtre sappelle non rcursif ou RIF ( Rponse Impulsionnelle Finie)
- si a
n
0 le filtre sappelle rcursif ou RII ( Rponse Impulsionnelle Infinie)
- Le filtre numrique est stable si les ples de H(z) sont l'intrieur du cercle unit.
- Il est linaire et invariant dans le temps : la somme de convolution est applicable.
- Le gabarit d'un filtre numrique H(e
j
) est dfini comme suit :

5.3. Filtres rponse impulsionnelle infinie (RII)
On cherche calculer un H(z) satisfaisant un gabarit donn. Pour que le filtre soit ralisable, il
faut un certain nombre de conditions.
La fonction de transfert est une fonction rationnelle aux coefficients rels
Les ples sont tous l'intrieur du cercle unit

Une mthode pour calculer le H(z) partir du gabarit numrique consiste transformer ce
gabarit en un gabarit analogique (moyennant une transformation approprie), et ensuite,
concevoir le filtre analogique H
a
(p). On revient dans le domaine numrique en appliquant la
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anne

3
transformation inverse. Suivant la transformation utilise, on obtient des caractristiques
diffrentes. Nous allons tudier les mthodes suivantes :

Invariance impulsionnelle (impulse invariance)
Approximation de drive (Backward difference)
Approximation de l'intgral / transformation bilinaire
5.3.1. Invariance impulsionnelle (impulse invariance)
Si nous disposons de H
a
(p) du filtre analogique, nous connaissons donc la rponse
impulsionnelle du filtre h
a
(t). Cette mthode consiste chantillonner h
a
(t) pour obtenir la
rponse impulsionnelle du filtre numrique h(n)
) ( ) ( nT Th n h
a
=
o T est la priode d'chantillonnage. Noter que le h(n) est normalis en utilisant le coefficient
T devant h
a
(nT) pour conserver le gain du filtre. H(z) est immdiatement calcul partir de
h(n).

La question est : quelle est la relation entre H(e
j
) et H
a
(j) ? Rappelant le thorme
d'chantillonnage, on peut crire :
=
+
=
k
e
a
j
T
k
j H e H )
2
( ) (

En examinant cette quation, il est clair que le filtre numrique garde la mme forme que le
filtre analogique condition que : ( ) 0
a
H j pour T / ou de manire quivalante
pour 2 /
e
f f , o f
e
est la frquence d'chantillonnage.
On cherche maintenant trouver une transformation directe de H
a
(p) en H(z) sans passer par
la rponse temporelle du filtre.
Imaginez par exemple que le filtre analogique dfini par la fonction de transfert :
b p
p H
=
1
) ( . La rponse impulsionnelle sera donc : e
bt
u(t). En chantillonnant ce signal, on
obtient pour la rponse impulsionnelle du filtre numrique : ) ( ) ( ) ( n u Te nT Th n h
bTn
a
= = qui a
pour transforme en Z :
1
1
) (
=
z e
T
z H
bT

En comparant les deux fonctions de transfert, on dduit que le ple du systme analogique
p=b est transform en z=e
bT
. Sachant que n'importa quelle fonction rationnelle peut tre
divise en somme des lments du premier ordre, cette conclusion est gnralise pour tous
les ples d'un systme.

Remarque 1 : Un systme analogique stable donne un systme numrique stable car les ples
dans le demi-plan gauche du plan "p" sont projets dans le cercle unit du plan "z".

ime
anne

4

Remarque 2 : L'axe de j dans l'intervalle de (-/T,/T) est projet sur le cercle unit. Si on
monte encore sur l'axe j et on dpasse le point /T, l'image sur le plan Z continue tourner
autour du cercle unit. Ceci est l'effet de repliement dont on a parl auparavant.

Remarque 3 : Ayant une fonction rationnelle analogique, on la dveloppe en lments de
premier ordre et ensuite, on utilise la transformation :
1
1
) (
1
) (
=
z e
T
z H
b p
p H
bT a

Remarque 4 : La commande "impinvar" de matlab, transforme un filtre analogique en
numrique utilisant la mthode invariance impulsionnelle.

Remarque 5 : Cette mthode ne peut pas tre utilise pour des filtres passe haut et coupe
bande puisque l'effet d'aliasing supprime compltement l'effet de filtrage.

Exercice :
Considrer un filtre analogique Butterworth de second ordre avec la frquence de coupure
-3dB 3000 Hz. Utilisant la mthode invariance impulsionnelle, calculer le filtre numrique
rsultant si la frquence d'chantillonnage est gale 30 KHz.
rponse :
[ ] [ ]
1
2
1
1
exp 1
2 / 2
exp 1
2 / 2
) (

=
z p T
j
z p T
j
z H
s c
c
s c
c
o
c
=6000 et
2
2
2
2
) 2 ( 1
j p =
5.3.2. Approximation de drive
Une fonction de transfert en "p" est une quation diffrentielle dans le temps. En effet :

= =
=
=
= = =
M
k
k
k
k
N
k
k
k
k N
k
k
k
M
k
k
k
t x
dt
d
d t y
dt
d
c
p c
p d
p X
p Y
p H
0 0
0
0
) ( ) (
) (
) (
) (

En approximant x'(t) par
T
n x n x ) 1 ( ) (
, on peut remplacer "p" par
T
z
1
1

. Ceci est une

transformation facile faire et on obtient H(z) en remplaant "p" par
T
z
1
1

dans H
a
(p) :
T
z
p
p H z H
a
1
1
) ( ) (

=
=
dans le demi-plan gauche du plan "p" sont projets dans un cercle prsent ci-dessous :
Plan P Plan Z
j/T
-j/T
Z=e
pT
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5

Remarque 2 : l'axe j n'est pas projet sur le cercle unit. Ceci signifie que la forme de la
rponse frquentielle du filtre analogique sera dforme et on ne peut pas deviner la rponse
frquentielle du filtre numrique. Par contre, on attend par l'intuition, que quand le T est
suffisamment petit, l'approximation devienne exacte. En effet, quand T tend vers zro, une
grande partie de l'axe j (de -jM jM o M est un grand rel) est projete autour du point
z=1. A cet endroit les deux cercles sont tangents. C'est dire que l'axe j est quasiment
projet sur le cercle unit. A ce moment l, la rponse frquentielle du filtre numrique est
quasiment identique celle du filtre analogique : ) ( ) ( j H e H
a
T j
.

Remarque 3 : Dduisant de la remarque 2, cette transformation est utilise pour les filtres
passe bas et passe bande.
Remarque 4 : Augmenter la frquence d'chantillonnage n'est pas toujours tolr.

Exercice : Montrer qu'une approximation de drive par la relation ) ( ) 1 ( ) ( n y n y n y +
peut aboutir des filtres numriques instables.
5.3.3. approximation de l'intgral / transformation bilinaire
Cette mthode consiste approximer l'intgral temporel par son approximation numrique.
Soit :
0 1
0
) (
) (
) (
c p c
d
p X
p Y
p H
a
+
= = .
On peut crire le y(t) en fonction de sa drive :
) ( ) ( ) (
0
0
t y dt t y t y
a
t
t
a a
+ =

En remplaant t par nT et t
0
par (n-1)T, on obtient :
) ) 1 (( ) ( ) (
) 1 (
T n y dt t y nT y
a
nT
T n
a a
+ =

Nous n'avons qu' remplacer l'intgral par son approximation trapzodale :

( ) ) ) 1 (( ) ) 1 (( ) (
2
) ( T n y T n y nT y
T
nT y
a a a a
+ + =

En utilisant la fonction de transfert du systme, on peut crire :
) ( ) ( ) (
1
0
1
0
nT x
c
d
nT y
c
c
nT y
a a a
+
=
En remplaant cette quation dans la relation prcdente, on obtient :

Plan P Plan Z
Z=1/(1-pT)

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anne

6
[ ] ( )
(
+ + +
= ) 1 ( ) ( )) 1 ( ) ( (
2
) 1 ( ) (
1
0
1
0
n x n x
c
d
n y n y
c
c T
n y n y
o x(n) et y(n) sont x
a
(nT) et y
a
(nT). Ceci va donner le rsultat intressant ci-dessous :
0
1
1
1
0
1
1 2 ) (
) (
) (
c
z
z
T
c
d
z X
z Y
z H
+
+
= =

Comparant cette quation avec H
a
(p), on remarque la transformation ncessaire :

1
1
1
1 2 ) ( ) (
=
=
z
z
T
p
p H z H
a

p
T
p
T
z
2
1
2
1
+
=

La question principale : qu'est-ce qui se passe dans le domaine frquentiel ?
Remplaant z par e
j
, on obtient :

) 2 / tan(
2
1
1 2
j
T e
e
T
p
j
j
=
+

2
arctan 2
T
=

Le rsultat tant purement imaginaire, le cercle unit est projet sur l'axe j dans le plan "p".
Autre point trs intressant c'est que tout l'axe j est projet sur un tour du cercle unit. La
courbe ci-dessous prsente ce rsultat :

dans le demi-plan gauche du plan "p" sont projets dans le cercle unit du plan "z". Ceci est
facilement vrifi par le fait que pour un "p" avec la partie relle ngative, le module de Z est
infrieur 1 car dans l'quation
p T
p T
z
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
+
= le module de numrateur est infrieur celui
de dnominateur.

-
)
2
( tan 2
1
T
=


ime
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7

Remarque 2 : L'axe j est projet sur le cercle unit.

Remarque 3 : Il n'y a pas d'effet d'aliasing car l'axe j tout entier est projet sur le cercle
unit.

Remarque 4 : Cette mthode peut tre utilise pour tout type de filtre : passe bas, passe bande,
passe haut et coupe bande.

Remarque 5 : Dans le domaine frquentiel c'est une transformation non linaire d'o une
dformation de la rponse frquentielle est obtenue.

Remarque 6 : En partant d'un gabarit numrique, on peut obtenir un gabarit analogique,
concevoir le filtre analogique et ensuite utiliser la transformation bilinaire afin de calculer
H(z).

Exemple : Supposons que nous disposons une fonction de transfert ( )
a
H p o
( )
a
H j est trac ci-dessous :
Plan P Plan Z
p T
p T
z
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
+
=

ime
anne

8

Nous allons utiliser la transformation bilinaire pour transformer en numrique cette
fonction de transfert pour obtenir un H(z) et puis implmenter ce H(z) avec le systme
ci-dessous :

Pour passer ( )
a
H p en numrique en utilisant la transformation bilinaire, nous
pouvons choisir arbitrairement le T : on prend T=1/4. C'est--dire que dans ( )
a
H p , on
remplace le p par
1
1
2 1
1
z
p
T z
=
+
. On peut maintenant dessiner le ( )
j
H e

utilisant la
formule : 2arctan
2
T
| |
=
|
\
.

1 0.25
3 0.72
4 0.93
6 1.29
8 1.57

Le H(z) ainsi obtenu est implant comme prsente le systme chantillonn ci-dessus.
Le comportement frquentiel quivalent du systme rsultant supposant une frquence
dchantillonnage 500 Hz sera donc le suivant :

1 3 4 6 8 -8 -6 -4 -3 -1
( )
a
H j

CAN CNA H(z)
0.25 0.72 0.93 1.29 1.57 3.14
( )
j
H e

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Exercice 1 : Dans l'approximation bilinaire, l'intgral est approxim par un trapze. Suivez
les mmes dmarches pour obtenir une autre transformation en approximant l'intgral par un
rectangle.

Exercice 2 : Soit H
a
(p) la fonction de transfert d'un systme analogique :
2 2
) (
) (
b a p
a p
p H
a
+ +
+
=
Calculer le H(z) d'un systme numrique obtenu par
a) la mthode invariance impulsionnelle : h(n)=T.h
a
(nT)
b) la mthode invariance indicielle : s(n) = s
a
(nT) o
=
=
n
k
k h n s ) ( ) ( et

=
t
a a
d h t s ) ( ) (

Exercice 3 : Soit H
a
(p) un filtre passe bas et H(z)=H
a
((z+1)/(z-1)). La bande passante du filtre
numrique est centre autour de : (choisissez la bonne rponse)
1) =0 (passe bas)
2) = (passe haut)
3) une autre frquence

5.3.4. Transformation en Frquence
Comme dans le cas des filtres analogiques, on peut utiliser des transformations pour obtenir,
partir dun filtre passe-bas, des filtres passe-bas, passe-bande, passe-haut et coupe-bande.

La transformation utilise pour transformer un filtre passe bas numrique ressemble une
transformation bilinaire. Nous utilisons par convention, z (minuscule) pour le filtre passe bas
dorigine que nous prsentons par H
pb
(z), et Z (majuscule) pour le filtre dsir que nous
prsenterons par H
d
(Z). Nous utilisons finalement la fonction G(Z
-1
) pour prsenter la
transformation de la variable z : ( )
1 1
= Z G z . On peut crire donc : ( )
1 1 1
= z G Z

Pour une bonne transformation, il faut que la transformation soit rationnelle pour donner
toujours une fonction de transfert rationnelle, et il faut aussi qu'un filtre causal et stable donne
un filtre causal et stable :
19.8 57.1 73.8 102.4 125
( ) H j
x(n-1)T x(n-1)T
Approximation trapzodale Approximation rectangulaire
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anne

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G(Z
-1
) doit tre une fonction rationnelle de Z
-1

L'intrieur du cercle unit sur le plan z doit tre projet l'intrieur du cercle unit sur le
plan Z.

Une forme gnrale de la fonction G(Z
-1
) qui satisfait les deux conditions ci-dessus est la
suivante :
=
N
k k
k
Z a
a Z
Z G
1
1
1
1
1
) (
Pour avoir la stabilit, il faut que 1 <
k
a .
Utilisons la notation suivante pour prsenter la frquence :
Cercle unit sur le plan Z (filtre obtenu) : Z=e
j

Cercle unit sur le plan z (filtre passe-bas de dpart) : z=e
j

5.3.4.1. Transformation passe bas - passe bas
La transformation est la plus simple :
1
1
1
1

=
aZ
a Z
z
On peut crire alors :
j
j
j
ae
a e
e
=
1
ce qui va donner :
(
+ +
cos ) 1 ( 2
sin ) 1 (
arctan
2
2
a a
a

En pratique, si nous avons un filtre passe bas la frquence de coupure
p
, et que nous
voulons un autre la frquence
p
, il suffit de calculer la valeur de a pour obtenir la
transformation ncessaire.

La rsolution de l'quation ci-dessus nous donne :

) 2 / ) sin((
) 2 / ) sin((
p p
p p
a

+
=
On peut crire alors
) 1 /( ) (
) ( ) (
1 1 1
=
=
aZ a Z z
z H Z H
pb d

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anne

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en fonction de pour diffrentes valeurs de a

Exemple
Le gabarit d'un filtre passe-bas est donn sur la figure ci-dessous. Sachant que le paramtre a
est gal 0.5, tracez le gabarit du filtre obtenu par la transformation
) 1 /( ) (
1 1 1
= aZ a Z z .

En appliquant la formule donne 5.3.4.1, ou utilisant le graphe ci-dessus, on obtient pour
a
=0.067 et
p
=0.135.

5.3.4.2. Autres transformations
Le tableau ci-dessous rsume ces transformations :
0.2 0.4
|H(e
j
)|
0.067 0.135
|H(e
j
)|
a=0
a=0.3
a=0.5
a=0.7
a=0.9

a=0.5

ime
anne

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Exemple pour une transformation passe-bas passe-haut

en fonction de pour diffrentes valeurs de a=0, 0.3, 0.5, 0.7 et 0.9 pour une
transformation passe-bas passe-haut

a=0
a=0.9
a=0
a=0.9

ime
anne

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Exemple pour une transformation passe-bas passe-bande. On prend
p
=/4,
(
2
+
1
)/2=/4, et on fait varier (
2
-
1
)/2. On obtient donc pour (a,k) les valeurs
suivante : (0.76, 1), (0.72, 2.08), (0.71, 4.2), (0.7, 8.4). On remarque que les basse
frquences pour le filtre passe-bas sont transformes autour de /4 pour le filtre passe-
bande souhait.

en fonction de pour diffrentes valeurs de (a,k) pour une transformation
passe-bas passe-bande

5.3.5. Conception des filtres RII assiste par ordinateur
Dans beaucoup de cas pratiques, on s'intresse d'optimiser directement le filtre numrique car
soit un filtre analogique n'est pas disponible, soit on ne matrise pas la conception des filtres
analogiques et surtout quand nous avons un ordinateur quip des logiciels d'optimisation.
5.3.5.1. Minimisation d'erreur quadratique moyenne
L'algorithme est simple. Nous avons la rponse frquentielle idale, et nous voulons que le
filtre synthtiser se rapproche le plus possible cette caractristique.
Imaginez par exemple la rponse frquentielle d'un filtre passe bas prsente ci-dessous :

H(z) peut avoir la forme gnrale ci-dessous

=

+ +
+ +
=
K
k k k
k k
z d z c
z b z a
A z H
1
2 1
2 1
1
1
) (

H
d
(e
j
)

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anne

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Prenons quelques points sur la rponse frquentielle et essayons donc de minimiser la
fonction de cot prsente ci-dessous :

[ ]
=
=
M
i
j
d
j
i i
e H e H E
1
2
) ( ) (

Le but est de minimiser la fonction d'erreur en jouant sur les paramtres a
k
, b
k
, c
k
et d
k
. Ceci
aboutit normalement 4K quations non linaires rsoudre.
5.3.5.2. Least-Square Inverse Design
Cette mthode au contraire de la mthode prcdente, aboutit des quations linaires. Le
principe de cette mthode est simple. Le filtre est identifi ici, en terme de L premiers
chantillons du filtre recherch : {h
d
n)} , n=0, 1, 2, , L-1

Pour une question de simplicit, on ne dveloppe que le cas des filtres ayant la forme
suivante :
=
N
k
k
k
z a
b
z H
1
0
1
) (
Le problme se rduit maintenant trouver les a
k
pour que les L premires valeurs de h(n)
soient les plus proches possibles aux valeurs correspondantes de h
d
(n). Autrement dit, on
cherche ce que la sortie du systme ci-dessous se rapproche un delta dirac.

En crivant les quations de diffrence relatives au schma ci-dessus, on obtient :
=
= =
N
r
d r d
d
r n h a n h n v b
z H
z H
z V
1
0
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
b
0
se calcule donc facilement car on va mettre v(n)=(n) : b
0
=h
d
(0).
On considre maintenant le reste des coefficients. Pour cela, il faut que v(n) soit le plus petit
possible pour n>1. L'erreur minimiser est donc

=
=
1
2
) (
n
n v E . En remplaant le v(n) par son
quivalent et calculer sa drive par rapport a
i
, on arrive l'ensemble d'quations ci-
dessous :

1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
N
r d d d d
r n n
a h n r h n i h n h n i

= = =
=

i=1,2,,N

Ceci est un ensemble d'quations linaires qui donne les coefficients a
i
.

H
d
(z) 1/H(z)
(n)
v(n)
ime
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5.4. Filtres non-rcursif (ou rponse impulsionnelle finie, RIF)
5.4.1. Introduction
Les filtres rponse impulsionnelle finie prsente une catgorie trs importante des filtres
numriques. La fonction de transfert d'un filtre RIF s'crit :
0
( ) ( )
M
n
n
H z h n z
=
=

Ceci implique qu'un filtre RIF a M+1 ples l'origine est toujours stable. Une autre
proprit intressante des filtres RIF est qu'ils peuvent donner une phase linaire ce qui le
rend trs intressant pour un grand nombre d'applications pratiques.

5.4.2. Filtre phase linaire
La rponse frquentielle d'un filtre RIF est la suivante :
=
M
n
n j j
e n h e H
0
) ( ) (

Si la condition de symtrie est satisfaite : h(n)=h(M-n), la somme ci-dessus peut s'crire sous
la forme :

|
|
\
|
|
\
|

(
|
|
\
|
|
\
|
+
|
\
|
=
impaire M pour
2
cos ) ( 2
paire M pour
2
cos ) ( 2
2
) (
2 / ) 1 (
0
2 /
1 2 /
0
2 /
M
n
M j
M
n
M j
j
M
n n h e
M
n n h
M
h e
e H

Dans cette quation le terme entre les crochets est rel. La phase est donc -M/2, ce qui veut
dire que la phase est linaire et correspond un dlai de M/2 chantillons :
2
) (
M
d
d
= =

Dans beaucoup de cas pratiques, les filtres phase linaire sont exigs. De plus, cette
proprit permet une implantation plus facile des filtres RIF. C'est la raison pour laquelle nous
ne considrons que les filtres phase linaire.
5.4.3. Conception des filtres RIF utilisant des fentres
L'utilisation des fentres est la mthode la plus directe de la conception des filtres RIF.
Imaginer que nous avons notre disposition la rponse frquentielle recherche H
d
(e
j
). En
gnral, pour des filtres de frquence, c'est une constante, 1, pour une plage frquentielle et
zro pour le reste des frquences. La rponse temporelle d'un tel filtre peut tre calcule en
faisant une transform de Fourier inverse sur cette rponse frquentielle :

d e e H n h
n j j
d d
) (
2
1
) (

ime
anne

16
Si la dure de h
d
(n) est infinie, une mthode d'obtenir un filtre RIF est de tronquer cette
rponse sur une fentre de largeur dsire :

=
ailleur
M n n h
n h
d
0
0 ) (
) (
Cette troncation est quivalente une multiplication d'une fonction porte par le h
d
(n) :
) ( ) ( ) ( n w n h n h
d
= o

=
ailleur
M n
n w
0
0 1
) (
La multiplication dans le temps correspond une convolution dans le domaine de frquence :
d e W e H e H
j j
d
j
) ( ) (
2
1
) (
) (

o
) 2 / sin(
) 2 / ) 1 ( sin(
1
1
) (
2 /
) 1 (
0

+
=
= =

+
=
M
e
e
e
e e W
M j
j
M j M
n
n j j
.
Le schma ci-dessous prsente graphiquement cette relation.

Ceci signifie que la rponse frquentielle rsultant est la rponse "arrondie" du filtre dsir.
C'est dire que les discontinuits du filtre idal sont remplaces par des ondulations autour de
ces sauts. Pour ne pas trop dgrader la rponse idale, la fentre doit avoir un certain nombre
de proprits. Dans le domaine frquentiel, il faut qu'il se rapproche un delta dirac.

Si on augment la taille de la fentre, la largeur du lobe principal se rduit, d'o l'effet
d'arrondissement va rduire. Plus la variation de H
d
(e
j
) est important, plus nous avons
besoins d'un W(e
j
) pointu ce qui se traduit par une fentre plus longue. De l'autre ct, il est
prfrable d'avoir un h(n) le plus court possible d'o une petite fentre (pour des raisons de
complexit dimplantation). Il y a donc un compromis entre ces deux proprits
contradictoires.

La figure ci-dessous prsente la rponse frquentielle de w(n) pour diffrentes valeurs de M.
Il se voit qu'en augmentant le M, la largeur (frquentielle) du lobe principal diminue.
ime
anne

17

Il existe autres mthodes de fentrage qui, tout en gardant la largeur temporelle de la fentre
constante, prsente une rponse frquentielle plus pointue (lobe principal plus mince ou
vanouissement plus important des lobes secondaires). Pour M constant, un lobe principal
plus troit conduit un vanouissement moins important.

Un fentrage rectangulaire est optimis dans le sens de la minimisation de l'expression :

d e H e H E
j j
d
2
) ( ) (
2
1

La mthode Bartlett consiste utiliser une fentre triangulaire la place d'une fentre
rectangulaire. C'est dire qu'il pondre la rponse impulsionnelle du filtre idal tout en
insistant sur les points du milieu. Les mthodes Hanning, Hamming, Blackman et Kaiser
proposent dautres mthodes de fentrage.

Bartelett :

=
M n
M
M
n
M
n
M
n
n w
2
2
2
2
0
2
) (
Hanning :
M n
M
n
n w
(
\
|
= 0
2
cos 1
2
1
) (

Hamming :
M n
M
n
n w |
\
|
= 0
2
cos 46 . 0 54 . 0 ) (

Blackman :
M n
M
n
M
n
n w |
\
|
+ |
\
|
= 0
4
cos 08 . 0
2
cos 5 . 0 42 . 0 ) (

0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
-0,25 -0,15 -0,05 0,05 0,15 0,25
f
W
(
f
)
M=7
M=15
M=31
ime
anne

18
M M/2

Quelques proprits des fentres ci-dessus sont prsentes par le tableau suivant :

Fentre
Amplitude du
lobe secondaire
Largeur du lobe
principal
Attnuation minimale
de la bande coupe
Rectangulaire -13 4/(M+1) -21
Bartelett -25 8/M -25
Hanning -31 8/M -44
Hamming -41 8/M -53
Blackman -57 12/M -74

5.4.3.1. Fentrage Kaiser

Parmi les mthodes de fentrage existantes, la mthode de Kaiser prsente une meilleure
flexibilit. C'est la mthode la plus souvent utilise. C'est la raison pour laquelle, nous la
prsentons sous un paragraphe spar plus en dtails.
La relation mathmatique de cette fentre est donne ci-dessous :

[ ]
[ ]
M n
I
a a n I
n w

= 0
] / ) [( 1 (
) (
0
2
0

o 2 / M a = et I
0
(.) est la fonction de Bessel modifie du premier espce et d'ordre zro.
Cette fentre a deux paramtres : la taille de la fentre M et le paramtre de forme . Les
figures ci-dessous prsentent l'effet de variation de ces deux paramtres sur la transforme de
Fourier et la fentre rsultant.

ime
anne

19

Ce qui est intressant dans cette mthode est
le fait que Kaiser propose des relations
empiriques qui permettent de trouver M et
en fonction de gabarit dsir. Prenons le
gabarit ci-contre. Supposons que les valeurs
de ,
a
et
p
sont donnes. On dfinit
=
a
-
p
et A=-20log
10
. Dans ce cas
peut tre estim l'aide de la relation :

<
+
>
=
21 0 . 0
50 21 ) 21 ( 07886 . 0 ) 21 ( 5842 . 0
50 ) 7 . 8 ( 1102 . 0
4 . 0
A
A A A
A A

La taille de la fentre peut tre calcule
l'aide de la formule empirique suivante :

=
285 . 2
8 A
M

Ceci rend cette mthode attractive car il n'y a plus d'itration ou d'essai et erreur pour trouver
les paramtres de la fentre comme ctait le cas dautres fentres.
Remarque : en utilisant cette mthode
1
=
2
=.

Exemple : Calculer un filtre numrique pour rpondre aux caractristiques suivantes :
p
=0.4,
a
=0.6,
1
=0.01 et
2
=0.001.
Solution : =5.653, M=37.

ime
anne

20
5.4.4. Mthodes assistes par ordinateur
Les mthodes de fentrage sont les mthodes directes. Leurs comportements autour d'une
discontinuit ne sont pas satisfaisants cause des ondulations cres autour de ces endroits. Il
existe autres critres d'optimisation par exemple, minimisation de l'erreur maximale, c'est ce
que l'on appelle la mthode minimax.

Les mthodes assistes par ordinateurs sont gnralement des mthodes itratives pour
minimiser une fonction de cot dfinir.
5.4.4.1. Echantillonnage en frquence
Sachant qu'une squence borne peut tre reprsente par sa TFD (Transforme de Fourier
Discrte), on peut crire :

1 ,..., 1 , 0 ) ( ) ( ) (
1
0
) / 2 (
) ) / 2 ( exp(
= = =

=
N k e n h z H k H
N
n
kn N j
k N j z

H(z) peut s'crire en fonction de H(k) comme suit :

=
1
0
1 ) / 2 (
1
) ( 1
) (
N
k
k N j
N
z e
k H
N
z
z H

Cette relation est la base de la mthode de synthse par les chantillons frquentiels.
Remplaant z par e
j
, on obtient :

=
1
0
2 / ) 1 ((
] 2 / ) ) / 2 ( sin[(
] 2 / ) ) / 2 ( ( sin[
) ( ) (
N
k
N j
j
k N
k N N
k H
N
e
e H

Cette relation montre un point trs important. Si nous avons des chantillons isols d'une
rponse frquentielle, nous pouvons en dduire la rponse frquentielle pour tous les points de
frquence (rassurez-vous d'avoir bien compris les trois quations ci-dessus).

Une proposition simpliste pour synthtiser un filtre RIF est donc de prendre quelques
chantillons (N plus prcisment) sur la rponse frquentielle du filtre pour former H(k) :
H(k)=H
d
(e
j(2/N)k
). Ensuite, l'aide de l'quation ci-dessus, on trace H(e
j
). Si cette dernire est
satisfaisante, on calcule H(z) correspondant.

Les figures ci-dessous montrent un exemple de cette technique.

ime
anne

21
Si par exemple l'attnuation dans la bande coupe n'est pas satisfaisante, on peut largir la
bande de transition. Plus la discontinuit est graduelle, plus l'attnuation dans la bande coupe
peut tre importante. On laisse alors un point intermdiaire entre 1 et zro : mettons H
1
=0.5.
On obtient alors les figures ci-dessous :

On remarque l'amlioration apporte dans la bande coupe au prix d'avoir un filtre moins
slectif. On peut aller plus loin et essayer d'optimiser la valeur de H
1
pour obtenir l'attnuation
maximale. Cette valeur se trouvant par itration est gale 0.3904. La figure ci-dessous
prsente la rponse frquentielle rsultante.

On peut obtenir encore plus d'attnuation dans la bande coupe en largissant encore la bande
de transition. Nous prenons cette fois-ci, 2 chantillons non nuls dans la bande de transition
optimiser : H
1
et H
2
. Les valeurs optimises sont H
1
=0.5886 et H
2
=0.1065. On obtient alors
les figures ci-dessous :

Dans cette mthode, on fixe d'abord la valeur de N, on slection les chantillons fixe, et
ensuite une srie d'chantillons en variables d'optimisation. Si le gabarit recherch n'est pas
satisfait, on augmente la valeur de N et on re-itre cet algorithme.
5.4.4.2. Approximation equi-ondulation
On remarque que l'approche utilise dans le paragraphe 5.4.3 donne une erreur
d'approximation maximale autour de la bande de transition mais une erreur "trop" bonne
ime
anne

22
quand on s'loigne de cette bande. Par intuition, on se pose la question si on pouvait obtenir
une erreur constante rpartie en frquence, on aurait obtenu un filtre plus court. Ceci est
vrifi par la suite.

Nous considrons uniquement le cas des filtres phase linaire :
=
M
M n
n j j
e n h e H

) ( ) ( , et que h(n)=h(-n). on obtient alors :
=
+ =
M
n
j
n n h h e H
1
) cos( ) ( 2 ) 0 ( ) (

Le gabarit satisfaire est prsent ci-contre :

Pour un problme d'optimisation, nous avons donc un
certain nombre de variable faire varier pour
minimiser une fonction de cot. Les variables sont
1
,
2
,
p
,
a
, et M. Normalement, on fixe un certain
nombre de ces variables et on optimise le reste. Par
exemple, Parks et McClellan proposent un algorithme
dans lequel M,
p
et
a
sont fixes et on optimise
1
et
2
. On fixe aussi le rapport K=
1
/
2
. Ainsi, la seule
variable optimise est le
2
.

Avant d'expliquer leur mthode, nous dfinition le thorme d'alternance :

Une condition ncessaire et suffisante pour que H(e
j
) soit unique et le meilleur
approximation au sens Chebyshev d'une fonction donne H
d
(e
j
) sur un sous-ensemble
compact F de l'intervalle [0,], est que la fonction d'erreur E() prsente au moins
M+2 frquences extrmales sur F. C'est dire qu'il existe M+2 frquence (
0
,
1
, ,
M+1
) telles que E(
i
)=-E(
i-1
)=max|E()| avec
0

1

2
<
M+1
et
i
est dans
F.

Ce thorme peut tre compris plus facilement en regardant le schma ci-dessous trac pour
un filtre passe bas.

La fonction d'erreur est dfinie comme la suivante :
M=7
ime
anne

23
)] ( ) ( )[ ( ) (

j j
d
e H e H W E =
o E() est value sur la bande passante et la bande coupe, et W() est une fonction de
poids. Pour le gabarit prsent prcdemment :

a
p j
d
e H
0
0 1
) ( et
a
p
K
W
1
0 / 1
) (

La fonction de cot minimiser est |E()| qui est quivalent minimiser
2
.

La fonction H(e
j
) peut avoir M-1 maximum et minimum dans l'intervalle (0,). Nous avons
en plus, H(e
jp
)=1-
1
, H(e
ja
)=
2
. La fonction de cot atteint aussi sa valeur maximale en
=0 et =. C'est dire qu'en M+3 points, la courbe d'erreur atteint sa valeur maximale.

L'algorithme commence par une premire estimation des
i
, i=0, 1, , M+1. N'oublions pas
que ces valeurs sont dans l'intervalle (0,
p
] et [
a
,) et que
p
et
a
constituent deux
i

conscutifs. Si cette estimation (des
i
) tait exacte, la fonction d'erreur pour ces frquences
serait gale (au signe prs) :

1 ,..., 1 , 0 ) 1 ( ] ) cos( ) ( 2 ) 0 ( ) ( )[ (
1
+ = =

=
M i n n h h e H W
i
M
n
i
j
d i
i

Nous avons donc rsoudre cet ensemble de M+2 quations. Les inconnus sont les h(n) et le
. Une fois les inconnus sont calculs, on calcule maintenant les maximums et les miniums de
la fonction rsultant. Ces valeurs seront les nouvelles valeurs de
i
(voir la figure ci-dessous)
et l'algorithme se rpte jusqu' ce que les nouvelles valeurs s'approchent suffisamment aux
frquences estimes dans l'itration prcdente. Ce qui signifie d'une itration l'autre, on
s'approche la solution optimise.

Une fois le filtre est optimis, la valeur de
2
est fixe et si cette valeur n'est pas suffisante, on
augment la valeur de M et on r-optimise le filtre. Il existe quand mme une formule
empirique qui estime la taille du filtre (2M+1). Ceci se fait partir du gabarit du filtre
numrique recherch :

f
f
M N
e
e
= + =
2 1
10
10
1
log
3
2
) 1 2 (

o f
e
est la frquence d'chantillonnage et f est la largeur de la bande de transition.

ime
anne

24
5.5. La ralisation des filtres RIF
Une fois que les coefficients du filtre, h(n), sont calculs, il suffit d'valuer la convolution de
l'entre du filtre avec la rponse impulsionnelle, h(n), du filtre :

=
=
1
0
) ( ) ( ) (
N
i
i n x i h n y

Pour un filtre phase linaire, on peut utiliser la symtrie des coefficients pour rduire la
complexit du systme :

5.6. Structure des filtres RII
Une fois que la fonction de transfert d'un filtre est calcule, il ne reste qu' raliser cette
fonction. Tous systmes avec une fonction de transfert rationnelle peuvent tre raliss avec
des lments lmentaires suivants : additionneur, multiplicateur et dlai. Puisque la rponse
impulsionnelle d'un filtre RII n'est pas borne, une somme de convolution n'est pas ralisable.

Exemple : Pour voir comment on peut raliser une
quation de diffrence, considrer l'quation
suivante :
2
2
1
1
1
) (

=
z a z a
b
z H . Ce H(z) n'a que des
ples.
L'quation aux diffrences s'crit alors :
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) (
2 1
+ + = n y a n y a n bx n y
Cette quation se ralise avec le systme ci-contre.

Nous considrons maintenant le cas gnral d'un filtre RII. C'est dire le cas o le systme
possde des ples et des zros. Soit
z
-1
h(1)
z
-1
h(2)
z
-1
h(3)
z
-1
h(N-1) h(0)
x(n)
y(n)
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
z
-1
x(n
)
h(0) h(1)
h((N-1)/2)
h((N-3)/2)
y(n
)
N impaire
ime
anne

25
=
N
k
k
k
M
k
k
k
z a
z b
z H
1
0
1
) (
L'quation aux diffrences s'crit alors :

= =
+ =
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a n y ) ( ) ( ) (
1

Une ralisation de cette quation est donne ci-dessous (la forme directe I) :

On regardant la structure de la forme directe I, on remarque la mis en srie de deux structures.
Celle qui ralise les zros de la fonction de transfert et celle qui ralise les ples. Puisque l'on
peut changer l'ordre des systmes linaire, la structure ci-dessus peut tre prsente comme la
suivante (la forme directe II) :

Une autre mthode de ralisation des systmes discrets est de transformer la fonction de
transfert en produit des fractions de deuxime ordre :

=

+ +
=
K
k k k
k k
z z
z z
A z H
1
2
2 1
2
2 1
1
1
1
1
) (

ime
anne

26

Cette relation se ralise par la structure ci-dessous appele la forme en cascade.

On peut aussi prsenter une fonction de transfert avec une somme des lments de deuxime
ordre. Dans ce cas H(z) s'crit :

=
+ +
+
+ =
N
k k k
k k
M
k
k
k
z z
z
z c z H
1
2
2 1
1
1 0
0
1
1
) (

La structure correspondant sera donc (la structure en parallle) :

5.7. Thorie de la Transposition
Le thorme de transposition dit que l'on peut inverser, dans un systme discret donn, le sens
de tous les signaux et inter changer l'entre et la sortie. La fonction de transfert rsultant est
identique au systme initial. Suivant cette loi, on peut transformer les structures prsentes ci-
dessus pour obtenir de nouvelles structures. Par exemple la forme transpose directe I sera
celle de la figure ci-dessous.

ime
anne

27

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