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LE GRAFCET

NORME CEI 60848 V2

SOMMAIRE

La chane dinformation Systme squentiel Gnralits sur le grafcet Elments de base


Rgles de syntaxe Rgles dvolution Evnements dentre Evnements internes Actions mode continu / mmoris Fugacit dune tape

Ltape La transition Laction La rceptivit

SOMMAIRE

Structures lmentaires Etapes et transitions particulires Structuration et hirarchisation


Pourquoi structurer Les outils de structuration Macro tapes Synchronisation Grafcet partiel / global Forages Encapsulation

Points de vue

La chane dinformation

Cette fonction peut tre ralise par: un automate programmable industriel(API) un ordinateur un microcontrleur un circuit cbl

La chane dinformation

Il faut un modle de reprsentation pour dcrire le fonctionnement du systme automatis, cest--dire lordonnancement temporel des tches effectuer.

La chane dinformation

Nous nous intresserons par la suite des systmes logiques squentiels

Systme squentiel
SYSTEME
Entres boolennes
PARTIE SEQUENTIELLE

Sorties boolennes

Entres non boolennes

Sorties non boolennes

La partie squentielle dun systme automatis est caractrise par ses variables dentre, ses variables de sortie et son comportement

Systme squentiel

Gnralits
Le langage de spcification GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) permet dtablir un grafcet exprimant le comportement attendu de la partie squentielle dun systme dtermin.
Cet outil se caractrise principalement par ses lments graphiques qui, associs une expression alphanumrique des variables, offre une reprsentation synthtique du comportement du systme.

Le GRAFCET est rgit par la norme CEI 60848 Ed.2 de fvrier 2002

GNRALITS

1977 LAFCET propose les bases d'un outil qu'elle appelle GRAFCET. 1982 NF C03-190: Norme franaise 1987 IEC 848: Norme europenne (reprend une partie de la norme NF) 2002 IEC 60848 langage de spcification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en squence. 2006 maintenance

Elments de base

Elments de base

Le GRAFCET est un diagramme fonctionnel dont le but est de dcrire graphiquement les diffrents comportements dun automatisme squentiel. A chaque situation du systme on associe une tape du GRAFCET. Des actions caractrisant cette situation sont associes aux tapes. Ltape initiale caractrise le comportement la mise en route. Le systme volue dune tape la suivante lorsque les conditions associes aux transitions sont remplies. Il y a alors franchissement de la transition. La condition de passage est appele rceptivit. Les ordres correspondent aux actions du GRAFCET. Les rceptivits sont les combinaisons logiques des comptes rendus et des consignes.

Elments de base

Etape : correspond un comportement stable du systme. A chaque tape peuvent correspondre une ou plusieurs actions. Une tape est soit active, soit inactive. Etape initiale : la ou les tapes initiales caractrisent ltat du systme au dbut du fonctionnement. Transition : indiquent les possibilits dvolution du cycle, chaque transition est associe une rceptivit. Rceptivit : condition logique qui permet lvolution. Si la rceptivit est vraie, le cycle peut voluer. Les rceptivits sont des comptes-rendus en provenance de la partie oprative ou des consignes en provenance du pupitre. Liaisons orientes : un GRAFCET se lit de haut en bas. Dans un autre sens il est ncessaire dindiquer le sens par une flche. Actions : sont ralises lorsque ltape associe laction est active. Il est possible de dfinir plusieurs types dactions.

Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats

inactive

Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats

active

La couleur utilise nest pas dans la norme dfinissant le Grafcet, de mme que le point indiquant lactivit de ltape

Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats

active

On peut associer une variable ltat dune tape. Cette variable, appele variable dtape, est note Xi, elle prend la valeur: 1 lorsque ltape i est active 0 Lorsque ltape i est inactive

Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats

active

Une tape initiale est une tape qui est active linstant t=0

Ltape
Les tapes sont relies par des traits verticaux

1
Le sens conventionnel de lecture est de haut en bas

Ltape
Les tapes sont relies par des traits verticaux

1
Dans le cas contraire, on utilise une flche

La transition
Reprsente par un trait horizontal, elle spare deux tapes :

La transition possde deux tats :

Non valide

La transition
Reprsente par un trait horizontal, elle spare deux tapes :

La transition possde deux tats :

Valide

La transition
Reprsente par un trait horizontal, elle spare deux tapes :

1
(n)

La transition peut comporter un repre plac gauche.

Laction
Associe une tape, elle indique la tche effectuer Elle possde deux tats :

Action 1

Non effectue

Laction
Associe une tape, elle indique la tche effectuer Elle possde deux tats :

Action 1

Effectue

Plusieurs actions peuvent tre associes une tape, elle sont effectues en mme temps.

Action 1 Action 2

Action 1 Action 2

La rceptivit
Associe une transition, cest une variable binaire.

1
a

Elle possde deux tats : Fausse

La rceptivit
Associe une transition, cest une variable binaire.

1
a

Elle possde deux tats : Vraie

La rceptivit 1 est toujours vraie.

Les rceptivits dpendantes du temps


La rceptivit associe la transition nest vraie que 3s aprs que a passe de ltat 0 ltat 1, elle redevient fausse 7s aprs que a passe de ltat 1 ltat 0

3s/a/7s

Remarque : a est vrai pendant un temps suprieur 3s

11

Les rceptivits dpendantes du temps


3s/a/7s
X12

12

r
3s 7s

X11

Les rceptivits dpendantes du temps


Simplification usuelle du symbole
27

4s/X27

Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape X27 avec un temps t2 = 0

Rgles de syntaxe
Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la squence parcourue.

Les rgles dvolution

Rgle 1 - situation initiale : La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes actives cet instant. Le choix de la situation l'instant initial repose sur des considrations mthodologiques et relatives la nature de la partie squentielle du systme vis. La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial. Rgle 2 - franchissement dune transition : Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe la transition est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie. Rgle 3 - volution des tapes actives : Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Rgle 4 - volutions simultanes : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Rgle 5 - activation et dsactivation simultanes dune tape : Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.

Rgle 1 Situation Initiale


La situation initiale d'un Grafcet caractrise le comportement initial de la partie commande (vis vis de la PO, de l'oprateur). Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement. Elle traduit gnralement un tat de repos.

Rgle 2 Franchissement D'une Transition


Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. franchissement SI : la transition est valide ET rceptivit associe vraie

franchie Non franchissable franchissable

Rgle 3 Evolution Des tapes Actives


Le franchissement d'une transition entrane : l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes

franchissable franchie

Rgle 4 Evolution Simultane


Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

franchissable

franchie

Rgle 5 Activation Et Dsactivation Simultane D'une tape


Si au cours du fonctionnement la mme tape est simultanment active et dsactive elle reste active

Postulat Temporel
A lchelle du temps interne, la dure sparant linstant o une transition est franchissable de linstant o elle est franchie (appele dure dvolution) est aussi petite quil est ncessaire, mais non nulle. En consquence, la dure minimale de lactivit dune tape ne sera jamais nulle.

Evnements dentre
Un vnement dentre est un changement dtat dune variable dentre associ la date laquelle il se produit.
a
1 0 t1

t2

t3

t4

Des vnements se produisent aux temps t1, t2, t3 et t4 lorsque la variable a change dtat. On distingue deux types dvnement:

Evnements dentre
Le front montant de a, not a, qui ne prend la valeur 1 quau passage de la valeur 0 1 de la variable a. a
1 0 t1

t2

t3

t4

a
1 0 t1 t2 t3 t4

Evnements dentre
Le front descendant de a, not a, qui ne prend la valeur 1 quau passage de la valeur 1 0 de la variable a. a
1 0 t1

t2

t3

t4

a
1 0 t1 t2 t3 t4

Evnement dentre
1
(1)

La rceptivit a nest vraie que lors du changement dtat (0 -1) de la variable a a


1 0

2
(2) a

t1

t2

t3

t4

Plaons nous linstant t1

Evnement dentre
1
(1)

La rceptivit a nest vraie que lors du changement dtat (0 -1) de la variable a a


1 0

2
(2) a

t1

t2

t3

t4

Plaons nous linstant t1 Seule la transition (1) qui est valide est franchie (Rgle 2).

Evnement dentre
1
(1) a

La rceptivit a nest vraie que lors du changement dtat (0 -1) de la variable a a


1 0

(2)

t Le franchissement de cette transition entrane lactivation de 2 et la dsactivation de 1. La transition (2) est valide, mais la rceptivit a nest plus vraie, il faudra attendre t3 pour la franchir

t1

t2

t3

t4

Evnements internes
Un vnement interne est un changement de situation du grafcet. Activation ou dsactivation dune tape

Franchissement dune transition

Les Actions

Les actions permettent dtablir le lien entre lvolution du grafcet et les sorties.

Deux modes, mode continu ou mode mmoris, dcrivent comment les sorties dpendent de lvolution et des entres du systme.

Les actions mode continu


En mode continu une variable de sortie a la valeur vraie si elle est associe une tape et si la condition dassignation est vrifie Condition dassignation = expression logique de variables ( entres ou internes) a./b
23

Assignation : le fait dimposer la valeur (vraie ou fausse) des variables de sortie

Rgles dassignation
Rgle dassignation: pour une situation donne, les valeurs
de sorties relatives aux actions continues sont assignes :

la valeur vraie, pour chacune des sorties relatives aux actions associes aux tapes actives et pour lesquelles les conditions dassignation sont vrifies
la valeur fausse, pour les autres sorties (qui ne sont pas assignes la valeur vraie )

Condition dassignation
La condition logique ne doit jamais comporter de front de variable Lorsque la condition dassignation est toujours vraie on ne la reprsente pas.

Action 1

Laction est effectue Action 1 = X1

Exemple mode continu


condition

Action 1

Laction nest pas effectue

condition

Action 1

Laction nest pas effectue

Exemple mode continu


condition

Action 1

Laction nest pas effectue

condition

Action 1

Laction est effectue Action 1 = X1.condition

Condition dassignation temporise


La notation t1 / c / t2 indique que la condition dassignation nest vraie quaprs un temps t1 depuis le front montant de c et redevient fausse aprs un temps t2 depuis le front descendant de c

t1 / c / t2

Action 1

t1 et t2 doivent tre remplacs par leur valeur relle

Condition dassignation temporise


La notation t1 / c / t2 indique que la condition dassignation nest vraie quaprs un temps t1 depuis le front montant de c et redevient fausse aprs un temps t2 depuis le front descendant de c

t1 / c / t2

Action 1

La variable c doit rester vraie un temps suprieur ou gal t1 pour que la condition dassignation puisse tre vraie

Exemple
X5 3s / c / 6s t

Action 1

c
3s 6s

Action 1

Exemple : action retarde

3s / X5

X5
3s

Action 1 Action 1

Exemple : action retarde

3s / X5

X5
3s

Action 1 Action 1

Exemple : action limite

3s / X5

X5
3s

Action 1 Action 1

Exemple : action limite

3s / X5

X5
3s

Action 1 Action 1

Action limite : autre solution


5

Action 1 3s / X5
3s

Action 1 t X6 t

Les actions mode mmoris


En mode mmoris une variable de sortie prend et garde la valeur impose si un des vnements internes associs cette action se produit
23

A:=1

La variable de sortie A prend la valeur 1 au front montant de lactivation de ltape 23 et garde cette valeur jusqu ce que la condition :=0 se produit

Rgle daffectation : la valeur de sortie est affecte la


valeur indique si lvnement interne spcifi se produit A linitialisation la valeur de cette sortie est nulle

Affectation : le fait de mmoriser, un instant donn, la mise


une valeur dtermine dune variable de sortie

Assignations sur vnement

La norme distingue 3 type dassignation sur vnement

La notation de laffectation scrit avec le signe := ; cette notation sapplique tout autant aux affectations boolennes pousser A :=1 quaux affectations numriques Q :=Q+1.

Affectation dune valeur une variable


1
C := 1 X1=0 C = 0

C := 1

Quand ltape 1 devient active, C = 1

C := 1

Quelle que soit la dure dactivit de ltape 1, quand elle se dsactive, C = 1

Exemple : Compteurs
INCREMENTATION 1 2 C:=0 DECREMENTATION 1 2 C:=N

C:=C+1 [C<N] [C=N]

C:=C-1 [C>0] [C=0]

PREDICATS tests de valeurs numriques dans des rceptivits

Evolution fugace

Le grafcet volue, cest dire passe dune tape une autre, lorsque les rceptivits associes aux transitions sont vraies. Par la simple application des rgles du grafcet on peut obtenir une volution fugace , cela se produit lorsque la transition suivant ltape que lon vient dactiver est dj valide. La dure dactivation est donc nulle . Lors dune volution fugace :

les actions continues ne sont pas ralises les actions mmorises sont effectues.

Evolution non fugace


Situation antrieur : X11 =1, a=0, b=0, c=0
11 a 12 b 13 c

Evolution non fugace


Situation : X11 =1, a=1, b=0, c=0 11 a 12 b 13 c

Evolution non fugace


Situation : X11 =1, a=1, b=0, c=0 11 a=1 12 b 13 c

Evolution fugace
Situation antrieur : X11 =1, a=0, b=1, c=0 11 a 12 b=1 13 c

Evolution fugace
Situation : X11 =1, a=1, b=1, c=0 11 a=1 12 b=1 13 c

Evolution fugace
Situation : X13 =1, a=1, b=1, c=0 11 a=1 12 b=1 13 c

Consquences sur les assignations


11
a 11

a
B 12 B

12
b

b
13

13
c

La situation antrieure (11 active ) et la situation postrieure (13 active) assigne la valeur 0 la variable de sortie B ( action continue)

Consquence sur les affectations


11
a 11

a
B:=1 12 B:=1

12
b

b
13
La situation antrieure (11 active ) et la situation postrieure (13 active).
Laffectation de la valeur 1 la variable B se fait

13
c

Structures lmentaires

La divergence en ET La convergence en ET

La divergence en OU
La convergence en OU

Divergence en ET
1

Ltape 1 est active, la transition suivante est donc valide.

Divergence en ET
1

La rceptivit a devient vraie, la transition peut donc tre franchie.

La divergence en ET
1
a Les tapes suivant la divergence en ET sont simultanment actives, ltape 1 devenant inactive.

La convergence en ET
2

n+1

Toutes les tapes prcdant la convergence en ET ne sont pas actives, la transition suivante nest donc pas valide

2 La convergence en ET
2 3 n

n+1

Ltape n devenant active la transition est donc valide

La convergence en ET
2

n+1
La rceptivit a devenant vraie, la transition est donc franchie.

La convergence en ET
2 3 n

n+1

Ltape n+1 devient active, les tapes prcdant la convergence sont toutes dsactives.

Convergence & Divergence En ET


2
z

M1

3
v11

V1+

7
v31

V3+

4
v21

V2+

8
v41

V4+

5
v10

V1-

V3-

V2v20.v30

=1

tapes dattente
V4-

10

Convergence & Divergence En ET

La divergence en OU
1

Ltape 1 est active, les transitions suivantes sont donc valides.

a2

a3

an

La divergence en OU
1

La rceptivit 3 devient vraie, la transition laquelle elle est associe peut donc tre franchie. an

a2

a3

La divergence en OU
1
Ltape 3 devient active, ltape prcdente 1 se dsactive. La transition suivant ltape 3 est valide, les autres ne le sont plus

a2

a3

an

La convergence en OU
2
a2

n
a3 an

n+1

Ltape 3 est active, la transition suivante est valide

La convergence en OU
2
a2

n
a3 an

n+1
La rceptivit 3 devient vraie, la transition suivante est alors franchie

La convergence en OU
2
a2

3
a3

n
an

n+1

Ltape n+1 est active alors que ltape 3 se dsactive

Saut Et Reprise De Squence

SAUT

REPRISE

A viterformellement !

Etapes et transitions particulires 28

Etape source

Etape Source / Etape puits


On appelle tape puits une tape non relie 35 Etape puits une transition aval. Elle ne Etape peut source tre 28 dsactive que par un ordre de forage. Etape source
10

On appelle tape source une tape non relie 28 Etape source une transition amont. Elle ne peut tre active que par un ordre de forage. Sauf si elle est initiale
35

Etape puits

28

Etape source
35

initiale
Etape puits

10

Etape source initiale

40
10

35

Etape puits

Etape source

Etape source et puits

Etapes et transitions particulires

Transition Source / Transition puits


On appelle transition puits une transition non relie une tape aval. Le franchissement de cette transition entrane uniquement la dsactivation de ltape amont.
a transition source

On appelle transition source une transition non relie une tape amont. Par convention, cette transition est toujours valide. Elle devient franchissable (et donc franchie) lorsque la rceptivit associe est vraie. Afin de contrler lactivation de ltape suivant une transition source, la rceptivit associe utilise souvent la notation de front.

transition b puits

Etapes et transitions particulires

Applications

On peut trouver un grand nombre dutilisations possibles des tapes et des transitions sources et puits. Ex1 : mmoire Ex2 : registre dcalage
m
23

Pourquoi structurer ?

Les Systmes Automatiss de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier ltude, la mise en uvre et la maintenance du systme, il est ncessaire de structurer la partie squentielle. Lobjectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du fonctionnement et de la description dun systme automatis, tant au niveau de lanalyse quau niveau de la reprsentation.

Les Macro-tapes
a

3
b 4 b c
M1 5

E1

d 8 f

e g 6 g 7 i

S1

Expansion de la macro-tape

Les Macro-tapes

Les macro-tapes permettent de structurer la description du fonctionnement. A chaque macro-tape correspond une expansion unique. Lexpansion dune macro-tape Mxx est une partie de grafcet munie dune tape dentre Exx et dune tape de sortie Sxx. Ltape dentre Exx devient active lorsque lune des transitions amont de la macro-tape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-tape ne sont valides que lorsque ltape de sortie Sxx est active. Lexpansion dune macro-tape peut comporter une ou plusieurs tapes initiales. Lexpansion dune macro-tape peut comporter une ou plusieurs macro-tapes.

Les Macro-tapes

Il est prfrable de ne pas associer dactions aux tapes dentres et de sortie de la macro-tape. Le concept de macro-tape est diffrencier de celui de sous-programme, une macro-tape est une extension du concept dtape. A chaque macro-tape correspond une expansion et rciproquement. Si plusieurs cycles identiques sont reprsenter, autant de macro et dextension seront ncessaires. Le concept de macro-tape se prte aisment lanalyse descendante du systme.

Les Macro-tapes

La macro-tape M10 est active par le franchissement de la transition amont. Ltape dentre de lexpansion E10 est alors active. Lexpansion se droule, la macro M10 reste active. Lactivation de ltape de sortie S10 de la macro autorise la dsactivation de la macro ds que la rceptivit r10 sera vraie.

Synchronisation de grafcets
Il est possible de structurer un S.A.P en dcomposant un grafcet global en plusieurs grafcets partiels. La synchronisation est ralise en utilisant dans les rceptivits ltat logique des tapes grafcets de synchronisation. Chaque grafcet partiel peut tre ou non autonome et tre activ par plusieurs grafcets. Exemple Le grafcet G100 est un grafcet dont lvolution est conditionn par le grafcet G11. La 1re rceptivit de G100 sera vraie lorsque ltape 12 (X12) du grafcet G11 sera active, Le grafcet G100 peut alors voluer. Lorsque ltape 115 (X115) de G100 est active, ltape dappel 12 de G11 sera dsactive. Le Grafcet G100 ne pourra recommencer un nouveau cycle que lorsque ltape X100 sera de nouveau active.

Grafcets connexes (partiels)


2 exemples de Grafcet connexes : les tapes et les transitions sont runies par une liaison oriente

85

86

87

88

Grafcet global
1
85

86

87

88

G1 Grafcet global

G2

Grafcet partiel / global


Dsignation dun grafcet partiel: G* ( exemple: G1 ) Variable de grafcet partiel: XG* ( exemple: XG1 ) Situation dun grafcet partiel G#{,} ( exemple : G12{8,9,11} Situation courante dun grafcet partiel : G#{*} Situation vide dun grafcet partiel : G#{ } Situation initiale dun grafcet partiel : G#{INIT}

Structuration par forage

Lorsque lon veut prendre en compte la scurit, on risque davoir un accroissement important de la complexit dun grafcet, sil faut par exemple prvoir un cycle de scurit partir de chaque tape du grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer quun grafcet peut avoir une influence globale sur un autre grafcet par lutilisation dactions spciales : les ordres de forages. Les ordres de forage permettent de ne plus suivre lordre prdfini de la succession alterne des tapes et des transitions. On peut ainsi traduire le fonctionnement suivant : Si larrt durgence est appuy alors stopper le droulement de tous les grafcets puis dgager le systme.

Structuration par forage


Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier dune action. Le forage est un ordre interne dont lexcution est prioritaire sur lapplication des rgles dvolution. Le grafcet forc ne peut pas voluer tant que dure lordre de forage. Lutilisation des ordres de forage dans une spcification implique une structuration hirarchique en grafcets partiels telle que, tout grafcet partiel forant soit de niveau hirarchique suprieur celui de tous les grafcets partiels forcs.

Structuration par forage

Forage en situation
On suppose que ltape 23 du grafcet G20 est active 20 G1 2 b 23 a c G20

G20 {21,24}

21 d

22 e 24 f

grafcet hirarchiquement infrieur qui doit tre forc

Forage en situation
On suppose que ltape 23 du grafcet G20 est active 20 G1 2 b 23 tapes devant tre actives f a c G20

G20 {21,24}

21 d

22 e 24

Forage en situation
Lorsque ltape 2 devient active, quelle que soit la situation de G20, les tapes 21 et 24 deviennent actives a G1 2 G20 {21,24} b G20 20 c 21 23 f

22 e 24

Tant que ltape 2 reste active, le grafcet G20 ne peut pas voluer (G20 est fig)

Forage en situation
Si ltape 2 se dsactive, les tapes 21 et 24 restent actives, mais le grafcet G20 peut de nouveau voluer G1 2 b a G20 {21,24} 21 23 f G20

20
c

22 e 24

Figeage
On suppose que les tapes 22 et 23 du grafcet G20 sont actives

G20 20

G1
2

c G20 {*} 21 22

b 23

Lorsque 2 devient active le grafcet G20 est fig dans la situation o il se trouve

24

Forage en situation vide


On suppose que les tapes 22 et 23 du grafcet G20 sont actives

G20 20

G1
2

c G20 { } 21 22

b 23

Lorsque 2 devient active le grafcet G20 est forc dans la situation vide (aucune tape active).

24

Encapsulation

La notion dencapsulation notion est un nouvel outil permettant la structuration des systmes automatiss complexes et qui complte les outils prcdents. Lencapsulation associe un ensemble dtapes (un grafcet) dites encapsules une tape encapsulante. Lactivation de ltape encapsulante du grafcet hirarchiquement suprieur implique lactivation dans le grafcet encapsul de la ou des tapes possdant un lien dactivation (reprsent par un astrisque droite de ltape). La dsactivation de ltape encapsulante entrane la dsactivation de toutes les tapes du grafcet encapsul.

Encapsulation
2
Nom de ltape encapsulante * 23

c 2
a 24 201 b * 202 h G20 G200 g 26 d 27 25

Encapsulation
Nom de lencapsulation 2
* 23

c 2
a 24 201 b * 202 h G20 G200 g 26 d 27 25

Encapsulation
Le lien dactivation repr par un astrisque indique quelles sont les tapes encapsules actives lactivation de ltape encapsulante

2
* 23

c
24 25 d

2
a

2
b

201 g * 202 h G20 G200 26

e
27

Encapsulation

Un grafcet encapsul est dsign par X*/G# ou X* dsigne ltape encapsulante et G# le grafcet encapsul (on peut, sil ny a pas dambigut le designer directement par G#). Une tape dun grafcet encapsul est dsign par X*/X# ou X* dsigne ltape encapsulante et X# ltape encapsule (sil ny a pas ambigut on peut directement la nommer X#).

Encapsulation

Lactivation de ltape encapsulante entrane lactivation des tapes slectionnes (par lastrisque) dans le grafcet encapsul mais il peut il y avoir plusieurs tapes actives contrairement lexpansion dune macro-tape. La dsactivation du grafcet encapsul est quivalente un forage dans ltat vide du grafcet encapsul, cette dsactivation intervient ds la dsactivation de ltape encapsulante et une simple volution du grafcet ralise cette action (la condition de dsactivation est dcrite dans les rceptivits qui suivent ltape encapsulante). Il devient trs facile de programmer un arrt durgence dun cycle ltape encapsulante active le grafcet complexe partir dune Gnormal, il se droule jusqu la encapsulation dsactivation de ltape encapsulante.
Lapparition de AU dsactive le grafcet encapsul et cela quelque soit son tat.

Exemple Encapsulation
Les tapes encapsulantes

23
21

23 *
85

22

86

23

87

88

G1

G3

23
21

23 *
85

22

86

23

87

88

G1

G3

23
21

23 *
85

22

86

23

87

88

G1

G3

23
21

23 *
85

22

86

23

87

88

G1

G3

23
21

23 *
85

22

86

23

87

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G1

G3

23
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23 *
85

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23

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G1

G3

23
21

23 *
85

22

86

23

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88

G1

G3

Notions de point de vue


On distingue 3 points de vue de description dun systme automatis selon les informations dont on dispose sur ce systme ou selon les lments que lon considre :

Point de vue systme ou procd Point de vue partie oprative Point de vue partie commande

Point de vue systme


Le grafcet dcrit la gamme des oprations effectuer sans que lon connaisse les lments de la partie oprative

Bloquer la pice Pice bloque

Point de vue systme


Informations destines dautres systmes et aux interfaces H/M Informations issues dautres systmes et dinterfaces H/M

CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N

Energie entre

Ordres

ALIMENTER

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

CHAINE DENERGIE

Point de vue Partie Oprative


Le grafcet dcrit le comportement des lments de la partie oprative

V1+

V1-

s1

V1+ S1.S2

s2

Point de vue partie oprative


Informations destines dautres systmes et aux interfaces H/M Informations issues dautres systmes et dinterfaces H/M

CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N

Energie entre

Ordres

ALIMENTER

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

CHAINE DENERGIE

Point de vue Partie commande


Le grafcet dcrit les ordres de la partie commande envoys aux practionneurs.

O0,01 O0,01 I0,1.I0,2

AUTOMATE
Entres
I0,01 I0,02 I

Sorties
O0.01 O0.02 O...

Point de vue partie commande


Informations destines dautres systmes et aux interfaces H/M Informations issues dautres systmes et dinterfaces H/M

CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N

Energie entre

Ordres

ALIMENTER

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

CHAINE DENERGIE