Révision

• Réglage des correcteurs

• Par modèle désiré

• Par la méthode Ziegler-Nichols
• Par avance de phase
 Réglage des correcteurs par modèle désiré

On considère le système de la figure ci-dessus où uc(t) est un

échelon unitaire.
Donner les FTBO1 et FTBF1 du système, KR étant un gain.
On prend KR = 1. Donnez les FTBO2 et FTBF2.
Discuter la précision et la rapidité du système entre boucle
ouverte (BO) et boucle fermée (BF).
On insère un régulateur C(p) = kp, dans la chaîne directe.
Donnez les FTBO3 et FTBF3.
Réglez kp pour obtenir en boucle fermée un système du 1er
ordre avec une constante de temps égale à 1s.
Correcteur PID par Ziegler-Nichols
 Correcteur à avance de phase

• Performances désirées (stabilisation du système)

Marge de phase Mφd = 60° et temps de réponse tr5% = 3s.