Les photorsistances (3)

ACTIVIT # 3: UNE OMBRE PLUS ADAPT CONTRL BOE-BOT En liminant les boucles FOR ... NEXT dans le sous-routines de navigation, vous pouvez faire le BoeBot nettement plus ractif. Ce n'tait pas vraiment possible avec les antennes, car le Boe-Bot devait aller en arrire avant de se tourner, car il avait dj tabli un contact physique avec l'obstacle. Lorsque vous utilisez les ombres pour guider le robot Boe-Bot, il peut vrifier entre chaque impulsion de voir si l'ombre est toujours dtect indpendamment du fait qu'il se dplace vers l'avant ou l'excution d'une manuvre. Une ombre simplement controlle par le Boe-Bot Une forme intressante de tlcommande est d'avoir le Boe-Bot immobile dans la lumire normale, puis suivre une ombre que vous projectez sur les photo-rsistances. C'est un peu une faon conviviale de guider le mouvement du robot Boe-Bot. Exemple de programme - ShadowGuidedBoeBot.bs2 Lorsque vous excuterez le programme suivant, le Boe-Bot doit rester immobile lorsque aucune ombre est projete sur ses photorsistances. Lorsque il y aura une ombre sur les deux photorsistances, le Boe-Bot devrait aller vers l'avant. Si vous faites une ombre sur l'une des photorsistances, le Boe-Bot devra tourner dans la direction de la photorsistance qui dtecte l'ombre. Comment fonctionne ShadowGuidedBoeBot.bs2

L'IF ... THEN dans la DO ... LOOP ressemble l'un des quatre conditions d'ombre possibles: les deux, gauche, droite, aucune. Selon la condition dtecte, les commandes pulsout dlivrent des impulsions pour l'une des manuvres suivantes: avant, pivot devant, pivot gauche, ou rester en place. Indpendamment de l'tat, l'un des quatre ensembles d'impulsions sera livr chaque fois par l'intermdiaire du DO ... LOOP. Aprs l'instruction IF ... THEN, il est important de se rappeler d'inclure PAUSE 20 pour assurer le niveau le plus bas entre chaque paire d'mpulstions des servos. N'oubliez pas de visiter notre site: study-robot.net Suivez-nous sur Twitter! @study_robot , vous pouvez aussi me suivre moi: @nestorcarmona97 Visiter mon blog: johnest.unblog.fr