Chapitre 9 : Changement de reIerentiels

Mecanique Page 1 sur 10

I Mouvement d`un rfrentiel par rapport un autre
A) Equivalence reIerentiel solide

ReIerentiel ) , , , ( ) ( k f i O R

= ou k f i O

, , , sont Iixes dans (R). On a l`equivalence
reIerentiel solide : on peut lier un reIerentiel a un solide, et un reIerentiel peut tre
considere comme un solide.

Exemple : Le solide Terre, reIerentiel terrestre ou du laboratoire.

k f i

, , sont Iixes par rapport a la Terre. Tout point Iixe de la terre peut tre pris
comme repere (avec un triplet de vecteurs Iormant une base orthonormee directe)
l reIerentie mme
) ' , ' , ' , (
) , , , ( ) (
)
`

=
=
k f i A
k f i O R
T





B) Cas particuliers de mouvements d`un reIerentiel par rapport a un autre
1) Mouvement de translation

Soient deux reIerentiels ) , , , ( ) ( k f i O R

= , ) ' , ' , ' , ' ( ) ' ( k f i O R

=
) ' (R est en translation par rapport a (R) si, et seulement si :
Tous les vecteurs Iixes de ) ' (R sont Iixes dan (R) et inversement.

Remarque : on peut choisir alors ) , , , ' ( k f i O

comme repere de ) ' (R .


Chapitre 9 : Changement de rfrentiels

Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 2 sur 10

Exemple : reIerentiel lie a une cabine de grande roue.

Ce reIerentiel est en translation par rapport au reIerentiel terrestre.
k A f A
dt
i d
A i A
dt
A d
k A f A
dt
i d
A i A
dt
A d
k t A f t A i t A A
: v
R
x x
R
: v
R
x x
R
: v x

+ + + =
+ + + =
+ + =
=
=
0
) ' ( ) ' (
0
) ( ) (
et
) ( ) ( ) (

Donc
) ' ( ) ( R R
dt
A d
dt
A d

= si (R) et ) ' (R sont en translation l`un par rapport a
l`autre.


2) Rotation uniIorme autour d`un axe Iixe

On prend un axe ) , ( k O

= Iixe dans (R) et ) ' (R .
i

) , , , ( ) ( k f i O R

= , ) ' , ' , ' , ' ( ) ' ( k f i O R

=
) ' , ( ) ' , ( f f i i

= =
est une Ionction aIIine du temps cte = =

. On parle dans ce cas de

rotation uniIorme autour d`un axe Iixe ( )





Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 3 sur 10

Exemple : manege

) , , , ( k f i O

est Iixe par rapport au manege, cte =

Autre exemple : reIerentiel geocentrique terrestre en rotation par rapport au
reIerentiel geocentrique

s 4 min 56 h 23
2
= = T
T

Rotation autour de l`axe (SN) dans le sens trigonometrique associe a SN

Retour au cas general :
k k
f i f
f i i



=
+ =
+ =


cos sin '
sin cos '

On a donc :
0
' sin cos
'
' cos sin
sin
cos
cos '
) (
) (
0
) ( ) (

=
= =
= + = + + =
=
R
R
R R
dt
k d
i f i
dt
f d
f f i
dt
d
f
dt
i d
dt
d
i
dt
i d

Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 4 sur 10

) (
) (
) (
0
'
'
0
0
0
1
0
0
0
'
'
'
0
0
) ( 0
) ' ( 0
) ' ( 1
0
0
'
: a On
R
R
R
dt
k d
k k
dt
f d
i f k
dt
i d
f
k
f
i
i k

= =
= =

= =
= = = =

DeIinition :
k
R R

= = ) (
/ '
, vecteur rotation du reIerentiel ) ' (R par rapport a (R)
Direction : axe de rotation
Module :

, vitesse angulaire de rotation

Sens : tel que ) ' (R tourne dans le sens trigonometrique associe a

Ainsi, k
dt
k d
f
dt
f d
i
dt
i d
R R R

= = =
) ( ) ( ) (
; '
'
; '
'


Application :
( ) k A f A i A
dt
A d
dt
k d
A k A
dt
f d
A f A
dt
i d
A i A
dt
A d
k A f A
dt
i d
A i A
dt
A d
k t A f t A i t A A
: v x
R
R
: :
R
v v
R
x x
R
: v
i
R
x x
R
: v x

+ + + =
+ + + + + =
+ + + =
+ + =
=
' '
'
'
'
'
'
'
'
) ( ' ) ( ' ) (
) ' (
) ( ) ( ) ( ) (
(R) dans
Iixe ' car 0
) ' ( ) ' (

A
dt
A d
dt
A d
R R
R R

+ =
/ '
) ' ( ) (


Si A est Iixe dans ) ' (R , A
dt
A d
R R
R

=
/ '
) (







Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 5 sur 10

II Transformation des grandeurs cinmatiques
A) DeIinition

) , , , ( ) ( k f i O R

= , ) ' , ' , ' , ' ( ) ' ( k f i O R

=
On considere un point materiel M.
On pose k t : f t v i t x OM

+ + = ) ( ) ( ) ( , ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' k t : f t v i t x M O

+ + =
On a alors :
' ' ' ' ' '
'
' ' ' ' ' '
'
) ' (
2
2
) ' /(
) (
2
2
) /(
) ' (
) ' /(
) (
) /(
k : f v i x
dt
M O d
a
k : f v i x
dt
OM d
a
k : f v i x
dt
M O d
v
k : f v i x
dt
OM d
v
R
R M
R
R M
R
R M
R
R M

+ + = =
+ + = =
+ + = =
+ + = =

(O et O` sont Iixes respectivement dans (R) et ) ' (R )


B) Formule de transIormation de la vitesse

t M R R
R R R
R O R M R M
R R R
R O
R R R
R O
R R R
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x v v v
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x v k : f v i x
dt
k d
: k :
dt
f d
v f v
dt
i d
x i x v
dt
M O d
dt
OO d
dt
OM d
a en / ' de nt entraineme d' vitesse
) ( ) ( ) (
) /( '
relative vitesse
) ' /(
absolue vitesse
) /(
) ( ) ( ) (
) /( '
) ( ) ( ) (
) /( '
) ( ) ( ) (
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' ' ' '
'
' '
'
' '
'
' '
' '
+ + + + =
+ + + + + + =
+ + + + + + =
+ =

e r a
v v v

+ =

Interpretation physique de
e
v

:
On note P le point, Iixe dans ) ' (R , qui concide avec M a
0
t .
Notation : ' a
0
R t M P =
A tout instant t, ) ( ' ) ( ' ) ( t P O t OO t OP + =
Or k t : f t v i t x P O

+ + = ) ( ' ) ( ' ) ( ' '
0 0 0

(Car P est Iixe dans ) ' (R et ) ( ) (
0 0
t M t P = )

Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 6 sur 10

Donc
) (
0
) (
0
) (
0 ) /( '
) (
) /(
'
) ( '
'
) ( '
'
) ( '
R R R
R O
R
R P
dt
k d
t :
dt
f d
t v
dt
i d
t x v
dt
OP d
v


+ + + = =
Ainsi, a
e R P
v t v t t

= = ) ( ,
0 ) /( 0
(de R`/R en M a
0
t )

Exemple : mouvement rectiligne uniIorme dans le reIerentiel lie a un manege
tournant a une vitesse angulaire cte =
' i

' f

) (
0
t M

M se deplace sur ' (Ox a vitesse constante.
' ' ' i t a i x OM

= = , ou cte = a
' a
0
R t M P =
Donc

f f
R
R P
dt
i d
t a v i t a OP
= =
= =

) (
0 ) /( 0
'
; '
) (
0
t M i

' i

'
) ' /(
i a v v
R M r

= = (Vitesse constante car mouvement rectiligne uniIorme)
Donc ' ' ) (
0 0 ) /(
f t a i a t v
R M

+ =

VeriIication :
Dans ) , , ( f i O

, M a pour coordonnees polaires cte)) ( . ) , ( ; ( + = = = t OM i OM


Donc

'
'
) /(
.
f
i
R M
u t a u a u u v

+ = + =






Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 7 sur 10

C) TransIormation de l`acceleration

|
|
.
|

\
|
+ + +
+
|
|
.
|

\
|
+ + + =
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ + + + + + =
|
|
.
|

\
|
+ + + + + + =
=
) (
2
2
) (
2
2
) (
2
2
) /( '
) ( ) ( ) (
) ' /(
) (
2
2
) (
2
2
) (
2
2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) /( '
) ( ) ( ) (
) (
) (
) /(
) /(
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' 2
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' ' ' ' ' ' '
'
'
'
'
'
' ' ' ' ' ' '
'
R R R
R O
R R R
R M
R R R R R R
R R R
R O
R R R
R
R
R M
R M
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x
a
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x a
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x k : f v i x a
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x k : f v i x
dt
OO d
dt
d
dt
v d
a

Rappel : ' a
0
R t M P =
k t : f t v i t x OO P O

+ + + = ) ( ' ) ( ' ) ( ' ' '
0 0 0

Donc ) (
'
) ( ' ) (
'
) ( ' ) (
'
) ( ' ) ( ) (
) (
2
2
0
) (
2
2
0
) (
2
2
0 ) /( ' ) /(
t
dt
k d
t : t
dt
f d
t v t
dt
i d
t x t a t a
R R R
R O R P


+ + + =
Ainsi, a
0
t t =

:
) t a M en /R R' (de
) (
'
) ( ' ) (
'
) ( ' ) (
'
) ( ' ) ( ) (
0
0
) (
2
2
0 0
) (
2
2
0 0
) (
2
2
0 0 ) /( ' 0 ) /(
e
R R R
R O R P
a
t
dt
k d
t : t
dt
f d
t v t
dt
i d
t x t a t a

=
+ + + =

(Acceleration d`entranement de R`/R en M a
0
t )

P/(R) M/(R) M/(R)
c e r a
a a a
a a a a


,, ,, ,,
Donc
+ + =

Avec
) ( ) ( ) (
'
' 2
'
' 2
'
' 2
R R R
c
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x a

+ + = : acceleration complementaire ou de
Coriolis.






Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 8 sur 10

III Mouvements de translation et de rotation uniforme par rapport
un axe fixe
A) Mouvement de translation
1) TransIormation des vitesses





(R) dans Iixes , , car 0
) ( ) ( ) (
) /( '
'
'
'
'
'
'
k f i
R R R
R O e
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x v v
=
+ + + =
Donc ) (
) /( '
t v v
R O e

= (independant de M)
Donc
) /( ' ) ' /( ) /( R O R M R M
v v v

+ =

Cas particulier : si M est Iixe dans ) ' (R , 0
) ' /(

=
R M
v et
) /( ' ) /( R O R M
v v

=
Ainsi, dans un mouvement de translation, tous les points Iixes de ) ' (R ont la
mme vitesse dans (R).


2) TransIormation de l`acceleration

) /( '
(R) dans Iixes , , car 0
) (
2
2
) (
2
2
) (
2
2
) /( '
'
'
'
'
'
'
R O
k f i
R R R
R O e
a
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x a a





= + + + =
=

0
'
' 2
'
' 2
'
' 2
) ( ) ( ) (

= + + =
R R R
c
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x a
Donc
) /( ' ) ' /( ) /( R O R M R M
a a a

+ =

Si M est Iixe dans ) ' (R ,
) /( ' ) /( R O R M
a a

= . Ainsi, tout les points Iixes de ) ' (R
on la mme acceleration dans (R).


B) Rotation uniIorme autour d`un axe Iixe

i

) k , ' j , ' i (0, ) ' ( ; ) k , j , i (0, ) (
. ; .
/ '

= =
= = =
R R
k t
R R




Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 9 sur 10

1) TransIormation des vitesses

k
dt
k d
f
dt
f d
i
dt
i d
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x v v
R R R
R R R
R O e

= = =
+ + + =
=

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0
) /( '
; '
'
; '
'
'
'
'
'
'

Donc ( ) OM M O k : f v i x v
e
= = + + =



' ' ' ' ' '
Donc OM v v
R M R M
+ =

) ' /( ) /(

Rappel :
A
dt
A d
dt
A d
R R
R R

+ =
/ '
) ' ( ) (
avec OM A =

donnait directement la Iormule.

2) TransIormation des accelerations

) ' ( 0
'
'
) ' ( '
'
'
'
'
'
) (
) (
) ( ) (
2
2
) (
2
2
) (
2
2
) (
2
2
0
) /( '
i
dt
i d
i
dt
d
dt
i d
dt
i d
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x a a
R
R
R R
R R R
R O e

+ = + =

=
+ + + =
=



Ainsi, en procedant de mme avec ' f

et k

:
) ( )) ' ' ' ' ' ( ( OM k : f v i x a
e
= + + =




) ' /(
) ( ) ( ) (
2 ) ' ' ' ' ' ( 2 ' 2
'
' 2
'
' 2
R M
R R R
c
v k : f v i x
dt
k d
:
dt
f d
v
dt
i d
x a

= + + = + + =
Donc
) ' /( ) ' /( ) /(
2 ) (
R M R M R M
v OM a a

+ + =
0
0
0
) (
) (
) (
x
v
:
v
x
OM
k :
f v
i x
OM

= =

Donc
0 0
0
0
) (
2
v
x
x
v
OM

=

=




Chapitre 9 : Changement de reIerentiels
Mecanique Page 10 sur 10

Ainsi,

u HM a
e

.
2 2
= =
Application : mouvement rectiligne uniIorme sur un manege

t . =
) (
T
R : reIerentiel terrestre ) k , j , i (0,


) ' (R : reIerentiel du manege ) k , ' j , ' i (0,

=
=
=
0 '
0 '
. '
:
v
t a x

' . 2 ' . 2 2
' .
0 ' .
) ' /(
2 2
) ' /(
f a i a k v a
i t a OM a
i x a a
R M c
e
R M r

= = =
=
= = =

Donc ' . 2 ' .
2
) /(
f a i t a a
R M

+ =

VeriIication :
En coordonnees polaires : 0 ; . ) , ( ; . = = = = = : t OM i t a OM


' ; ' f u i u

= =


Donc






u a u t a
u a u t a
u u a
R M

. 2 .
) 0 2 ( ) . 0 (
) 2 ( ) (
2
2
2
) /(
+ =
+ + =
+ + =