EQUATIONS DE MOUVEMENT D'UN AVION RIGIDE STABILIT LONGITUDINALE ET LATRALE

SYSTMES DES AXES LI L'AVION

Xa XT YT ZT Ya Za

Nord Ouest Sud Est

XTYTZT XaYaZa

- Systme d'axes li la Terre - Systme d'axes li l'avion a

CALCUL DES FORCES (2ime Loi de Newton)

d (m v ) F = dt
o F - Somme des forces externes appliques m - Masse de lavion VT - Vitesse vraie de lavion ->
Fx = d (mu ) dt

Fy = d (mv) dt

Fz = d (mw) dt

CALCUL DES MOMENTS (2ime Loi de Newton)

d (H ) M = dt

o M - Somme des moments externes appliques m - Masse de lavion H - Moment d'impulsion

->

L= dH x dt

M = dH y dt

N = dH z dt

CALCUL DES FORCES SUR UN AVION

CM r

m
Xa

Ya Za

Vc

m masse d'un lment de l'avion

v =F F = m d dt

CALCUL DES FORCES SUR UN AVION Suite

V =Vc + dr dt

Vc

Vitesse de CM

dr/dt Vitesse d'un lment par rapport au CM

CALCUL DES FORCES SUR UN AVION

Remplacer V dans la F = F ->

d2 c c dV d dr dV F =m + m =m + r m dt dt dt dt dt 2

r mesur partir de CM ->

rm = 0
->
F = m dV c dt

CALCUL DES FORCES SUR UN AVION

Suite

A scalaire ->
dA = dA + x A dt T dt a

->
F T =m dVc + m( xVc ) dt a

CALCUL DES FORCES SUR UN AVION V c = u i + vj + w k

dV c = i du + j dv + k dw dt dt dt dt a

= ip + jq + kr
+ m ( x V c )

->

F T = m dV c dt

CALCUL DES FORCES SUR UN AVION

F = iF x+ jF y+ k F
->
z

F = m du + qw vr dt
x

Fy =m dv + ru pw dt
FZ =m dw + pvqu dt

10

Dtails sur le produit vectoriel

j k i A B = A1 A2 A3 = i( A2 B3 B2 A3 ) j( A1B3 A3 B1 ) + k( A1B2 A2 B1 ) B1 B2 B3

11

CALCUL DES MOMENTS (2ime Loi de Newton)

M = d H = d (r x V ) m
dt dt

-> H = H = (r x Vc) m + [ r x ( x r ) ] m = zro H = (pi+qj+rk) (x2+y2+z2) m - (xi+yj+zk)(px+qy+rz) m

12

CALCUL DES MOMENTS (2ime Loi de Newton) -> Hx = pIx q Ixy r Ixz Hy = - pIxy + q Iy r Iyz Hz = - pIxz - q Iyz + r Iz o Ii - Moment d'inertie de masse Iij - Produit d'inertie, i # j
13

CALCUL DES MOMENTS (2ime Loi de Newton)

M = dH dt

] = dH ] + H dt
T a

o H=I
->

& x + qH rH L= H
z

& y +rH pHz M =H

x

& z + pHy qH N =H

14

CALCUL DES MOMENTS (2ime Loi de Newton) Plane xz -> Plane de symtrie de l'avion ->

L= Ix

dp I xz dr + ( I z I y ) qr I xz pq dt dt

M =I y

dq +(I x I z)rp+ I xz(p2r2) dt

dp dr + I z + pq(I y I x )+ I xz qr dt dt

N =I xz

15

Orientation et position de l'avion

qs. de mvt drives par rapport l'avion a Dfinies -> Axes de rfrences fixes -> t=0 - Axes concident L'orientation de l'avion est dcrite par 3 rotations conscutives (ordre !!! ) Rotations angulaires -> Angles d'Euler

16

Orientation et position de l'avion (suite)

L'orientation de systme d'axes a par rapport au systme T

- L'avion positionn tel que le systme a || T - Appliquer les rotations suivantes:

17

Orientation et position de l'avion (suite)

XT

X1 O
&

YT Y1

ZT = Z1

1)

Tourner

XTYTZT autour de OZT avec

-> X1Y1Z1

18

Orientation et position de l'avion (suite)

X2 XT X1

&

YT

O Z2 ZT = Z1
&

Y1 = Y2

2)

Tourner

X1Y1Z1 autour de OY1 avec

19

-> X2Y2Z2

Orientation et position de l'avion (suite)

X2 = X3 = Xa XT X1 O Z3=Za Z2 ZT = Z 1

&

YT

&

&

Y1 = Y2 Y3=Ya

3)

Tourner

X2Y2Z2 autour de OX2 avec

-> X3Y3Z3

20

Orientation et position de l'avion (suite)

Composantes de la vitesse dans XTYTZT

dX/dt, dY/dt et dZ/dt

1 2

-> ->
X2 = X3 = Xa XT X1 O

Composantes sur X1, Y1 et Z1 Composantes sur X2, Y2 et Z2

&

YT

Z3=Za

Z2 ZT = Z 1

&

&

Y1 = Y2 Y3=Ya

21

Orientation et position de l'avion (suite)

X2 = X3 = Xa XT X1 O Z3=Za Z2

&

YT

&

&

Y1 = Y2 Y3=Ya

ZT = Z1

dX =u cos v sin 1 dt 1
u1 =u 2 cos + w2 sin
u2 =u

dY =u sin + v cos 1 dt 1
v1 = v 2

dZ = w 1 dt

w1 =u2 sin +w2 cos

u2 =vcos wsin

w2 =vsin + wcos

22

Vitesse absolue en fonction des angles d'Euler et les composantes de la vitesse en a

->

dX dt C C S S C C S C S C +S S u dY C S S S S +C C C S S S C v dt = w S C S C dZ C dt

Intgrer -> Position de l'avion par rapport T

23

Vitesses d'Euler vs Vitesses angulaires dans a

S p 1 0 q = 0 C C S r 0 S C C & & &

->

& 1 S tan C tan 0 & = 0 & 0 S sec C sec

p q r

Intgrer

-> , ,

24

Forces de gravit
Xa

Za

mg

Za

Ya

FXg = -mg sin

FYg = mg cos sin FZg = mg cos cos

25

Forces de propulsion FXp = XT Lp = LT FYp = YT Mp=MT FZp = ZT Np = NT

26

Sommaire des quations des forces

& + qw vr ) X mgS = m(u

&+ ru pw ) Y +mgC S =m(v

& + pv qu ) Z + mgC C =m(w

27

Sommaire des quations des moments

& I xzr &+(I z I y)qr I xz pq L= I x p

& +(I x I z)rp + I xz (p 2 r 2 ) M = I yq
& + I zr &+ pq (I y I x )+ I xz qr N = I xz p

28

Vitesses angulaires p, q, r vs Angles d'Euler et Vitesses d'Euler

S p 1 0 q = 0 C C S r 0 S C C & & &

& 1 S tan C tan & = 0 0 & 0 S sec C sec

p q r

29

Vitesse de l'avion dans T

dX dt C C S S C C S C S C +S S dY C S S S S +C C C S S S C dt = dZ S SC C C dt

u v w

30

Thorie des petites perturbations

Le mouvement de l'avion -> Perturbations petites autour de la condition permanente de vol

Variables -> Valeur de rfrence (indice 0) plus une perturbation ()

u = u0 + u, v = v0 + v, w = w0 + w p = p0 + p, q = q0 + q, r = r0 + r X = X0 + X, Y = Y0 + Y, Z = Z0 + Z M = M0 + M, N = N0 + N, L =L0 + L

= 0 +
31

Thorie des petites perturbations

suite

Condition de vol de rfrence -> Symtrique Forces de propulsion constantes -> v0 = p0 = q0 = r0 = 0 = 0 = 0

Aligner l'axe des X dans la direction de Vc -> w0 = 0

32

Thorie des petites perturbations

Suite
Exemple: L'quation des forces selon l'axe des X

& + qw vr ) X mgS = m (u
Remplacer variables des petites perturbations dans l'q des forces selon X

X 0 +X mg sin( 0 + )=m d (u0 +u )+(q0 +q)(w0 +w)(r0 +r )(v0 +v ) dt

w0 = v0 = p0 = q0 = r0 = 0 = 0 = 0 q w = 0 et r v = 0 et u0 = constante ->

& X 0 + X mg sin( 0 + )=m u

33

Thorie des petites perturbations

Suite

& X 0 + X mg sin( 0 + )=m u

On sait que sin( 0 + ) = sin 0 + cos 0 pour

petit

->

34

Thorie des petites perturbations

Suite

& X 0 + X mg (sin 0 + cos 0 )=m u

->

Vol de rfrence X0 mg sin 0 = 0

-> quation en X

& X mg( cos0 )=mu

35

Thorie des petites perturbations suite Force X -> Srie Taylor

X = X u + X w+ X e + X T u w e T

Coefficients de u, w, e et T Drives de stabilit une condition de vol de rfrence

36

Thorie des petites perturbations suite Remplacer X dans l'q des forces sur l'axe des X ->

X u+ X w+ X e + X T mg( cos 0 )=mu & u w e T

ou sous la forme

m d X u X w+(mgcos ) = X e + X dt u T 0 w e T

( )

37

Thorie des petites perturbations suite Diviser l'q. par la masse m ->

d X dt

u X ww+(gcos ) = X e + X T 0 T
e

38

DRIVES ARODYNAMIQUES MOUVEMENT LONGITUDINAL

X = X u+ X w+ X e + X T u w e T

& +Z q+ Z e + Z T Z=Z u+Z w+Z w & u w w q T e & +M q+M e +M T M=M u+M w+M w & u w w q T e

39