12-1

EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique

Systmes dynamiques
Solution de la srie 12

Exercice 1
Soit le systme reprsent par la fonction de transfert:
Y (s)
10 + s
G(s) = ---------- = ----------------------------2
U (s)
2s + 4s + 1
a)

Le rapport damplitude est donn par le gain statique:

K = lim G(s) = 10
s0

b)

Le rapport damplitude et le dphasage sont donns par:

2

10 + j
100 +
G( j) = ------------------------------------------- = ---------------------------------------------------2
2 2
2
( 1 2 ) + 4 j
( 1 2 ) + ( 4 )
2

arg [ G( j) ] = arg [ 10 + j ] arg [ ( 1 2 ) + 4 j ]

4
= arc tan ------ arc tan ------------------2-
10

1 2

4
= arc tan ------ arc tan ------------------2-
1 2
10
Pour 0 = 2 f 0 = 2 1 = 6.28 [ rad s ] :
G ( j 0 ) = 0.144
arg [ G ( j 0 ) ] = 2.27 [ rad ]

12-2

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Laboratoire dautomatique

Systmes dynamiques
Solution de la srie 12

Exercice 2

a)

Le diagramme de Bode (exact en pointill et asymptotique en gras) est:

|G(jw)|

10

pente = 2
A

pente = 3

10

-5

10

-1

10

10

10

10

arg(G(jw))
-180
-200
-220
-240
-260
-280
-1
10

10

10

10

b)
La rponse impulsionnelle est, par dfinition, la transforme de Laplace
inverse de la fonction de transfert.
g(t) =

L 1 [ G(s) ] = L 1

A
------------------------ = A [ t ( 1 e t / ) ]
s 2 ( s + 1 )

t0

12-3

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Laboratoire dautomatique

Exercice 3

a)

1re composante:

Systmes dynamiques
Solution de la srie 12

K
G 1 ( j ) = ---- o K est dterminer
s

|G1(j)|
pente=-1
K

2me composante: G 2 ( j ) = ( T 1 s + 1 )

|G2(j)|
pente=1
1

1/T1

1
3me composante: G 3 ( j ) = -----------------T 2s + 1
|G3(j)|
1

1/T2

pente=-1
Pour dterminer K , on considre les deux premires composantes hautes
frquences ( s ) qui doivent donner A :
K (T 1s + 1)
A
lim ---------------------------- = K T 1 = A K = -----T1
s
s
La fonction de transfert du systme est ainsi:
A (T 1s + 1)
G ( s ) = G 1 ( s )G 2 ( s )G 3 s ) = ------ -------------------------T 1 s(T 2s + 1)
b)

On en dduit la rponse impulsionnelle:

g(t ) =

L 1 [ G(s) ] =

T1 T2
A
------ 1 + ------------------ e ( t T 2 )
T2
T1

t0