Robotino Esfr

544305 ES/FR
Robotino

Manual

Robotino

Manuel

con CD ROM
avec CD-ROM

Este sistema de robot mvil Robotino
ha sido desarrollado y fabricado

exclusivamente para fines de formacin profesional y continuada en el campo de la
tecnologa de automatizacin. La empresa o entidad que lleve a cabo la formacin
y/o los instructores debern asegurar que los alumnos observen las precauciones
de seguridad descritas en este manual.
Festo Didactic declina toda responsabilidad por daos o lesiones causadas a los
alumnos, a la entidad o la empresa que imparte la formacin y/o terceras partes,
que pudieran producirse si el sistema se utiliza para otros fines que los puramente
didcticos, a no ser que el citado dao/lesiones hubiera sido causado
deliberadamente o por extrema negligencia de Festo Didactic.

Le systme robotique mobile Robotino
a t spcialement conu et fabriqu pour

la formation initiale et continue dans le domaine de l'automatisation et de la
technique. La socit de formation et/ou les formateurs doi(ven)t veiller ce que les
lves respectent les consignes de scurit indiques dans les manuels joints.
Festo Didactic rejette toute responsabilit pour les dommages causs aux lves,
la socit de formation et/ou toute tierce personne qui rsulteraient d'une
utilisation de l'installation des fins autres que purement didactiques, moins que
Festo Didactic ne soit l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite
une faute lourde.

Nm. de artculo: 544305
Estado: 03/2007
Autor: Ralph-Christoph Weber
Grficos: Doris Schwarzenberger

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com

Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin
total o parcial de este documento, asi como su uso indebido y/o su exhibicin o
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exploitation ou communication de son contenu sans l'accord express de l'auteur est
proscrite. Toute contravention pourra donner lieu des demandes de dommages et
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modle dpos et de protection par dessin ou modle.
Uso al que se destina/Usage prvu

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305 3
1. Introduccin___________________________________________________ 5
1.1 Contenido didctico_____________________________________________ 5
1.2 Objetivos didcticos ____________________________________________ 5
1.3 Notas importantes______________________________________________ 6
1.4 Obligaciones de los responsables del funcionamiento_________________ 7
1.5 Obligaciones de los estudiantes___________________________________ 7
1.6 Riesgos involucrados en el sistema de robot mvil____________________ 7
1.7 Garanta y responsabilidad _______________________________________ 8
1.8 Uso al que se destina ___________________________________________ 8
2. Notas sobre la seguridad ________________________________________ 9
3. Datos tcnicos________________________________________________ 10
4. Transporte/Desembalado/Alcance del suministro __________________ 11
5. Diseo y funcin ______________________________________________ 12
5.1 Robotino
____________________________________________________ 12
5.2 Chasis y puente de mando ______________________________________ 13
5.3 El mdulo de la unidad de accionamiento __________________________ 16
5.4 El mdulo de cmara___________________________________________ 18
5.5 La unidad de control ___________________________________________ 19
5.6 Mdulo tarjeta de circuito de E/S_________________________________ 19
5.7 Fuente de alimentacin / cargador de batera_______________________ 20
5.8 Sensores ____________________________________________________ 20
5.9 Teclado de membrana y display __________________________________ 24
5.10 Punto de acceso LAN inalmbrico_________________________________ 25
5.11 La tarjeta compact flash ________________________________________ 25
5.12 El interface E/S _______________________________________________ 26
6. Puesta a punto________________________________________________ 27
6.1 Pasos iniciales ________________________________________________ 27
6.2 Conexin y Desconexin ________________________________________ 27
6.3 Las funciones del display _______________________________________ 28
6.4 Verificacin de los programas de demostracin _____________________ 29
6.5 Ejecucin de programas de demostracin en un suelo adecuado _______ 31
6.6 Control del Robotino
con Robotino
View__________________________ 31
6.7 Configuracin de una conexin WLAN _____________________________ 31
6.8 Verificacin de la conexin WLAN_________________________________ 32
6.9 Trabajo con varios Robotinos
___________________________________ 37
6.10 Carga de las bateras___________________________________________ 39
6.11 Sustitucin de las bateras ______________________________________ 41
6.12 Instalacin de sensores adicionales_______________________________ 44
6.13 Conexin de los sensores _______________________________________ 45
6.14 Libreras C++ _________________________________________________ 46
7. Contenido del CD-ROM_________________________________________ 48
7.1 Instrucciones de funcionamiento y fichas tcnicas ___________________ 48

Contenido/Sommaire
Contenido/Sommaire
4 Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305
1. Introduction__________________________________________________ 49
1.1 Contenus didactiques __________________________________________ 49
1.2 Objectifs de formation__________________________________________ 49
1.3 Remarques importantes ________________________________________ 50
1.4 Obligation de lexploitant _______________________________________ 51
1.5 Obligation des lves __________________________________________ 51
1.6 Dangers lis lutilisation du Robotino
___________________________ 51
1.7 Garantie et responsabilit_______________________________________ 52
1.8 Usage prvu__________________________________________________ 52
2. Consignes de scurit__________________________________________ 53
3. Caractristiques techniques_____________________________________ 54
4. Transport / dballage / fourniture _______________________________ 55
5. Architecture et fonctionnement __________________________________ 56
5.1 Le Robotino
_________________________________________________ 56
5.2 Chssis et pont de commande ___________________________________ 57
5.3 Module Unit dentranement ____________________________________ 60
5.4 Module Camra _______________________________________________ 62
5.5 Module Unit de commande_____________________________________ 63
5.6 Module Platine E/S ____________________________________________ 63
5.7 Alimentation en nergie / chargeur _______________________________ 64
5.8 Capteurs_____________________________________________________ 64
5.9 Clavier effleurement et afficheur ________________________________ 68
5.10 Point daccs WLAN____________________________________________ 69
5.11 Carte Compact Flash ___________________________________________ 69
5.12 Interface E/S _________________________________________________ 70
6. Mise en service _______________________________________________ 71
6.1 Les premiers pas ______________________________________________ 71
6.2 Mise sous et hors tension _______________________________________ 71
6.3 Fonctions daffichage __________________________________________ 72
6.4 Test des programmes de dmonstration ___________________________ 74
6.5 Excution des programmes de dmonstration sur sol dur _____________ 75
6.6 Commande du Robotino
avec Robotino
View______________________ 75
6.7 Etablissement dune connexion WLAN_____________________________ 75
6.8 Contrle de la connexion WLAN __________________________________ 76
6.9 Utilisation de plusieurs Robotino
________________________________ 81
6.10 Charge des batteries ___________________________________________ 83
6.11 Remplacement des batteries ____________________________________ 85
6.12 Montage de capteurs supplmentaires ____________________________ 88
6.13 Connexion des capteurs ________________________________________ 89
6.14 Bibliothques C++ _____________________________________________ 90
7. Documentation _______________________________________________ 92
7.1 Modes demploi et fiches techniques______________________________ 92

El Sistema para Ensear Automatizacin y Tecnologa de Festo Didactic ha sido
diseado para cubrir diferentes requerimientos de la formacin profesional y
continuada. El sistema de robot mvil Robotino
facilita la formacin profesional y

continuada orientada a la industria y su hardware est formado por componentes
industriales adecuados para fines didcticos.

El robot mvil Robotino
le ofrece un sistema apropiado para la enseanza

orientada a la prctica de las siguientes competencias clave:
Competencia social,
Competencia tcnica y
Competencia metodolgica

El contenido didctico cubre los siguientes temas a tratar:
Mecnica
Construccin mecnica de un sistema de robot mvil
Electricidad
Control de unidades de accionamiento
Cableado correcto de componentes elctricos
Sensores
Control de recorrido guiado por sensores
Control de recorrido libre de colisiones con sensores de distancia
Control de recorrido por procesamiento de imgenes de webcam
Sistemas de control por realimentacin
Control de accionamientos omnidireccionales
Utilizacin de interfaces de comunicacin
Redes LAN inalmbricas
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema robot mvil

Junto con la tecnologa de los robots industriales, crece el mercado y con ello la
importancia de los sistemas robot mviles y robots de servicio. Con Robotino
la
formacin responde a esta tendencia tcnica y econmica.

Con Robotino
pueden conseguirse los objetivos didcticos que se indican a

continuacin.

1. Introduccin
1.1
Contenido didctico
1.2
Objetivos didcticos
1. Introduccin
Los estudiantes aprenden:
a manejar una unidad de accionamiento controlada elctricamente,
a conocer los fundamentos, la construccin, la medicin de valores y la
parametrizacin para el control de un motor de corriente continua
a conocer los fundamentos de la tecnologa de los accionamientos elctricos
a comprender un accionamiento onmidireccional de 3 ejes y a conocer cmo
funciona
a ser capaces de realizar la puesta a punto de un sistema robot mvil utilizando
el Robotino
como ejemplo
a hacer mover el Robotino
en diferentes direcciones
a desarrollar un control de recorrido guiado por sensores
a integrar el procesamiento de imgenes en el control del Robotino

a desarrollar un control de recorrido autnomo guiado por sensores, utilizando
el reconocimiento de objetos, por ejemplo, por su color.

Adems, pueden conseguirse los siguientes objetivos didcticos adicionales:
montaje e integracin de sensores adicionales en el sistema de robot mvil
Robotino

montaje e integracin de dispositivos manipuladores en un sistema
programacin de los propios algoritmos de navegacin y control utilizando una
librera en C++
crear un sistema de navegacin autnoma del Robotino
.

El requerimiento bsico para un uso seguro y un funcionamiento sin problemas del
sistema de robo mvil Robotino
es observar las normas y recomendaciones de

seguridad fundamentales.

Este manual contiene informaciones importantes concernientes a un funcionamiento
seguro del sistema de robot mvil Robotino
.

Las recomendaciones de seguridad deben ser especialmente observadas por
cualquiera que deba trabajar en el sistema de robot mvil Robotino
.

Adems debern observarse las normas y recomendaciones para la prevencin de
accidentes aplicables en el lugar de utilizacin.

1.3
Notas importantes
1. Introduccin
Los responsables del funcionamiento debern asegurarse de que Robotino
sea
utilizado slo por personas que:
estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad en el
funcionamiento y la prevencin de accidentes y que hayan recibido instrucciones
en el manejo de Robotino
,
hayan ledo y comprendido el captulo sobre seguridad y las notas de
advertencia de precaucin en este manual.

Debera verificarse regularmente que las personas que trabajan en el equipo
respetan las normas de seguridad

Antes de empezar, todas las personas asignadas a trabajar con el sistema de robot
mvil Robotino
tienen la obligacin de:

leerse el captulo sobre seguridad y las notas de advertencia en este manual y,
observar las normas bsicas relacionadas con la seguridad funcional y la
prevencin de accidentes.

El Robotino
ha sido desarrollado segn los ms recientes desarrollos tecnolgicos

y cumpliendo con normas de seguridad reconocidas. Sin embargo, cuando se utiliza
el sistema siempre puede existir el riesgo de lesiones fsicas graves para el usuario
o para terceras partes, o de daos causados a las mquinas u otros activos
materiales.

El Robotino
debe utilizarse solamente:

para el fin que est previsto y
en condiciones absolutamente seguras.

Los fallos que afecten a la seguridad deben repararse inmediatamente!

1.4
Obligaciones de los
responsables del
funcionamiento
1.5
Obligaciones de los
estudiantes
1.6
Riesgos involucrados en el
sistema de robot mvil

1. Introduccin
En principio, se aplican todos nuestros Trminos y Condiciones Generales de
Venta. Estos estn a disposicin de los responsables del funcionamiento a lo ms
tardar tras la aceptacin del contrato. Las reclamaciones de garanta y
responsabilidad de daos personales o materiales quedan excluidas si pueden ser
imputadas a una o varias de las siguientes causas:
Uso del Robotino
para fines diferentes a los previstos

Montaje, puesta a punto, funcionamiento y/o mantenimiento incorrectos del
Robotino

Funcionamiento del Robotino
utilizando equipos de seguridad defectuosos,

incorrectamente montados o dispositivos de proteccin de seguridad
inoperantes
La no observacin de las instrucciones de este manual relacionadas con el
transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto, funcionamiento,
mantenimiento y ajustes del Robotino

Modificaciones constructivas no autorizadas en el Robotino

Supervisin inadecuada de componentes sujetos a desgaste
Reparaciones realizadas incorrectamente
Catstrofes causadas por cuerpos extraos y/o por fuerza mayor.

Festo Didactic declina toda responsabilidad por daos o lesiones causadas a los
alumnos, a la entidad o la empresa que imparte la formacin y/o terceras partes,
que pudieran producirse si el sistema se utiliza para otros fines que los puramente
didcticos, a no ser que los citado daos/lesiones hubieran sido causados
deliberadamente o por extrema negligencia de Festo Didactic.

Este sistema ha sido desarrollado y fabricado exclusivamente para la formacin
profesional y continuada en el campo de la automatizacin y la tecnologa.
La autoridad responsable de la formacin y/o los instructores debern asegurarse
de que los alumnos observen las precauciones de seguridad descritas en el manual
suministrado.

El uso del sistema para la finalidad propuesta tambin incluye:
seguir todos los consejos que sugiere el manual y
realizar trabajos de inspeccin y mantenimiento.

1.7
Garanta y responsabilidad
1.8
Uso al que se destina

General
Los alumnos slo deben trabajar en el Robotino
bajo la supervisin de un
instructor.
Debern observar los datos de las fichas tcnicas de los componentes
individuales, en particular las notas sobre seguridad!

Electricidad
Las conexiones elctricas slo deben establecerse o interrumpirse cuando la
tensin de alimentacin est desconectada
Utilice slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.

Mecnica
Mueva siempre el Robotino
con mucho cuidado sujetndolo por sus asas.

Monte todos los componentes con seguridad en el chasis.
No intervenga manualmente a no ser que el Robotino
est en reposo.

2. Notas sobre la seguridad

Parmetro Valor
Alimentacin de tensin 24 V DC, 4.5 A
Entradas digitales 8
Salidas digitales 8
Entradas analgicas 8 (0 10 V)
Salidas por rel 2

3. Datos tcnicos

Transporte
El sistema de robot mvil Robotino
se suministra en dos Systainers.

Los Systainers deben asegurarse contra el vuelco o la cada.
Si se produce cualquier dao durante el transporte, debe informarse
inmediatamente al transportista y a Festo Didactic.

Desembalado
Retire con cuidado el material de proteccin que hay en el Systainer al desembalar
el Robotino
. Al sacar el Robotino
, asegrese de que ninguno de sus conjuntos

haya sufrido daos.

Agarre siempre el Robotino
por las dos asas para evitar daos en el puente de

mando, la electrnica o el sensor de proteccin de colisiones.

1 (2x)

Asa (1)

Una vez desembalado, verifique si ha habido daos en el Robotino
durante el
transporte. La empresa transportista y Festo Didactic deben ser informadas
inmediatamente de cualquier dao.

Alcance del suministro
Verifique el material suministrado con el albarn de entrega y con el pedido. Deber
informar inmediatamente a Festo Didactic si hubiera cualquier discrepancia.

4. Transporte/Desembalado/Alcance del suministro
Nota

Robotino
es un sistema de robot mvil de alta calidad, plenamente funcional con

accionamiento omnidireccional. Las tres unidades de accionamiento permiten
realizar movimientos en todas direcciones adelante, atrs y lateralmente. Adems,
el robot tambin puede girar sobre un punto. Tambin est equipado con una
webcam y varios tipos de sensores analgicos para medicin de distancias, por
ejemplo, sensores binarios para proteccin de colisiones y sensores digitales para
detectar la velocidad real. Esto asegura que se cumplan todas las prestaciones que
se exigen a este tipo de sistemas.
El sistema puede ponerse en marcha inmediatamente sin necesidad de conectarlo a
un PC.

El controlador de Robotino
consiste en un PC embebido con una tarjeta compact

flash, en la cual se han instalado varias aplicaciones de demostracin y el sistema
operativo (Linux). Las aplicaciones de demostracin pueden ejecutarse
directamente desde el panel de control del Robotino
.

Robotino
puede programarse con el software Robotino
View en un PC a travs del

LAN inalmbrico. Robotino
View es capaz de transmitir seales al controlador del

motor, as como visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores. Robotino

puede programarse con Robotino
View incluso durante el funcionamiento real.

Tambin estn disponibles APIs Linux y C++ para la programacin del Robotino
.

La webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cmara en vivo con ayuda del
Robotino
View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales como el trazado

de rutas y seguimiento de objetos.

Robotino
es autnomo. Numerosos sensores, una cmara y un controlador de altas

prestaciones aportan al sistema la necesaria inteligencia.

Puede accederse al controlador directamente a travs de la LAN inalmbrica (WLAN).
Cuanto est correctamente programado, Robotino
realiza de forma autnoma las

tareas asignadas.

Pueden conectarse actuadores y sensores adicionales a travs de un interface de
E/S.

5. Diseo y funcin
5.1
Robotino

5. Diseo y funcin
El chasis consiste en una plataforma de acero inoxidable soldada con lser.

1 (2x)

Asa(1)

5.2
Chasis y puente de mando
5. Diseo y funcin
Las bateras recargables, las unidades de accionamiento y la cmara se hallan
montadas en el chasis, en el que tambin se hallan situados los sensores de
medicin de distancia y el sensor anticolisin. El chasis ofrece un espacio adicional y
opciones de montaje para otros aadidos, sensores y/o actuadores.

3 (2x)
2 (3x)

Unidad de accionamiento (2) Batera (3)

5. Diseo y funcin
Los componentes muy sensibles del sistema, tales como el controlador, el mdulo
de E/A y los interfaces, se halla situados en el puente de mando. El puente de
mando est conectado a los dems mdulos del sistema por medio de un conector.

4
5

Puente de mando (4) Cmara (5)

5. Diseo y funcin
Robotino
es accionado por 3 unidades de accionamiento omnidireccionales

independientes. Se hallan montadas formando un ngulo de 120 entre s.

Cada una de las 3 unidades de accionamiento consta de los siguientes
componentes:
Motor DC
Reductor con una relacin de reduccin de 16:1
Rodillos omnidireccionales
Correa dentada
Encoder incremental

1 2
3 4 5

Motor (1) Encoder incremental (2) Rodillos omnidireccionales (3)
Reductor (4) Correa dentada (5)

Todos los componentes individuales estn fijados a la brida de montaje en la parte
posterior. Junto con la brida frontal, la unidad de accionamiento est sujeta al chasis
con tornillos. Con ello se asegura el correcto posicionado de las unidades de
accionamiento entre s.

5.3
El mdulo de la unidad de
accionamiento
5. Diseo y funcin
La velocidad real del motor puede compararse con la velocidad deseada por medio
del encoder incremental, y puede regularse con un regulador PID a travs de la placa
de circuito de E/S.

Motor DC (GR 42x25) Unidad de medida
Tensin nominal V DC 24
Velocidad nominal RPM 3600
Par nominal Ncm 3,8
Intensidad nominal A 0,9
Par de arranque Ncm 20
Intensidad de arranque A 4
Velocidad sin carga RPM 4200
Intensidad sin carga A 0,17
Intensidad de desmagnetizacin A 6,5
Momento de inercia de la masa gcm 71
Peso del motor gr. 390

Reductor planetario
(PLG 42 S)

De una sola etapa, Nm: 3,5
De una sola etapa, i: 4 :1 8 :1

2-etapas, Nm: 6
2-etapas, i: 16 :1 64 :1

3-etapas, Nm: 14
3-etapas, i: 100 :1 512 :1

Rodillo omnidireccional, accionado (ARG 80)
Dimetro 80 mm
Mxima capacidad de carga 40 kg

Datos de rendimiento del
motor
Reductor
Rodillo omnidireccional
5. Diseo y funcin
El rodillo omnidireccional es puesto en movimiento en una determinada direccin
por medio de su eje de accionamiento y tambin es capaz de desplazarse en
cualquier direccin si se ve forzado por otros accionamientos en direcciones
diferentes. Como resultado de la interaccin con las otras dos unidades de
accionamiento, es posible obtener un recorrido en una direccin que difiere de la
direccin de cada uno de los respectivos accionamientos.

Robotino
est equipado con un sistema de cmara. Puede ajustarse su altura y su

inclinacin. La cmara permite visualizar imgenes en directo con la ayuda de
Robotino
View. Robotino
View tambin ofrece diversas opciones de procesamiento

de imgenes, que pueden utilizarse para evaluar imgenes para el controlador
Robotino
. Un segmentador localiza superficies del mismo color en una

determinada imagen y puede determinar la posicin y tamao de cualquier
segmento. Pueden detectarse lneas en imgenes de vdeo. Los resultados pueden
utilizarse para sealar objetos con precisin, as como para el seguimiento de
recorridos y de objetos.

Especificaciones tcnicas
Sensor de imgenes Color VGA CMOS
Profundidad de color 24 Bit Color verdadero
Conexin a PC USB 1.1
Resoluciones de vdeo 160 x 120, 30 fps (SQCGA)
176 x 144, 30 fps (QCIF)
320 x 240, 30 fps (QVGA)
352 x 288, 30 fps (CIF)
640 x 480, 15 fps (VGA)
Resoluciones a imagen
parada
160 x 120 (SQCGA)
176 x 144 (QCIF)
320 x 240 (QVGA)
352 x 288 (CIF)
640 x 480 (VGA)
1024 x 768 (SVGA)
Formato de captura a imagen
parada
BMP, JPG

Siempre que sea posible, conecte el cable de la cmara en el puerto USB en el lado
derecho, puesto que ello reduce el riesgo de destruccin del cable o de la cmara, al
sobresalir el cable del cuerpo.

5.4
El mdulo de cmara
Nota
5. Diseo y funcin
La unidad de control puede configurarse de forma flexible utilizando diversos
mdulos plug-in.

El controlador del Robotino
consta de 3 componentes:
Procesador PC 104, compatible con MOPSlcdVE, 300 MHz, y sistema operativo
Linux con kernel en tiempo real, SDRAM 128 MB
Tarjeta Compact flash (256 MB) con API C++ para controlar el Robotino

Punto de acceso LAN inalmbrico

La unidad de control est equipada con los siguientes interfaces:
Ethernet, 2 ea. USB y VGA. Estos se utilizan para conectar un teclado, un ratn y una
pantalla. Con ello puede accederse al sistema operativo y a la librera C++ sin un PC,
si no es posible o no se desea utilizar la conexin WLAN. Con la versin bsica no
puede utilizarse la conexin Ethernet.

1
2
3

Zcalo conector VGA (1) Puertos USB 1 y 2 (2) Interface Ethernet (3)

Esta tarjeta de E/S establece la comunicacin entre la unidad de control y los
sensores, la unidad de accionamiento y el interface E/S incluidos con el Robotino
.

Cada uno de los motores de las unidades de accionamiento individuales es
controlado por un regulador PID. Cada motor puede ser regulado individualmente.

Las seales del encoder de pasos, de todos los sensores y actuadores instalados
permanentemente, que estn conectados al interface de E/S son transferidas a la
unidad de control o a los actuadores adicionales.

5.5
La unidad de control
5.6
Mdulo tarjeta de
circuito de E/S
5. Diseo y funcin
La alimentacin elctrica es suministrada por dos bateras recargables de 12 V con
una capacidad de 4 Ah. Ambas bateras recargables estn montadas en el chasis.
Robotino
se suministra con 2 bateras adicionales y un cargador de bateras. As,

mientras dos bateras se hallan en funcionamiento, las otras dos pueden estar en
proceso de recarga.

En el Robotino
se han integrado sensores para la medicin de distancias a objetos

y para detectar la velocidad del motor. Un sensor anticolisin montado alrededor de
una circunferencia en el chasis, indica el contacto con objetos.

Robotino
est equipado con nueve sensores de medicin de distancia por

infrarrojos, que se hallan montados en el chasis formando un ngulo de 40 entre s.
Con estos sensores, Robotino
puede detectar objetos en las zonas circundantes.

Cada uno de estos sensores puede ser interrogado individualmente por medio de la
placa de circuito de E/S. Con ello pueden evitarse obstculos, pueden mantenerse
distancias y adoptar protecciones frente a un determinado objetivo.
Los sensores son capaces de medir distancias con precisin o relativas a objetos,
con valores entre 4 y 30 cm. La conexin del sensor es especialmente sencilla e
incluye tan slo una seal de salida analgica y la alimentacin. La electrnica de
evaluacin del sensor determina la distancia, que puede leerse como una seal
analgica.

La velocidad real de cada motor se mide en RPM por el encoder incremental. Si la
velocidad real del motor difiere del punto de consigna, puede ajustarse para que
coincida con el valor deseado por medio de un regulador PID, cuyos parmetros
estn configurados con la ayuda del software Robotino
View.

El sensor anticolisin est formado por una banda de deteccin fijada alrededor de
un aro que circunda el chasis. Una cmara de conmutacin se halla situada dentro
de un perfil de plstico. Dos superficies conductoras se hallan dispuestas dentro de
la cmara, manteniendo una determinada distancia entre s. Estas superficies entran
en contacto cuando se aplica una mnima presin a la banda.
Con ello, una seal perfectamente reconocible es transmitida a la unidad de control.
Las colisiones con objetos en cualquier punto del cuerpo se detectan y, por ejemplo,
se provoca la detencin del Robotino
.

5.7
Fuente de alimentacin /
cargador de batera
5.8
Sensores
Sensores de medicin de
distancia por infrarrojos
Encoder incremental
El sensor anticolisin
5. Diseo y funcin
El sensor inductivo de proximidad se suministra como un componente adicional.
Sirve para detectar objetos metlicos en el suelo y se utiliza para el control
filoguiado. Lee seales de diferente intensidad dependiendo de si se halla en el
medio o en el borde de una tira metlica. Con ello puede controlarse el recorrido de
forma perfectamente diferenciada.

El sensor de proximidad inductivo debe fijarse al elemento suministrado para este
fin y debe conectarse al interface de E/S.

Datos tcnicos
Tensin de funcionamiento 15 30 V DC
Tensin de salida 0 10 V
Tipo SIEA-M12B-UI-S
Nmero de artculo 538292
Dimetro M12
Margen de deteccin 0 a 6 mm
Montaje Casi enrasable
Frecuencia de conmutacin 1000 Hz
Temperatura ambiente -25 a +70 C
Proteccin IP 67
Material del cuerpo Latn cromado
Par de apriete mximo 10 Nm
Repetibilidad 0,01 mm

Sensor de proximidad
inductivo analgico
5. Diseo y funcin
El seguimiento de una ruta tambin puede ser implementado con los dos sensores
de reflexin directa (de luz difusa) incluidos. Los cables flexibles de fibra ptica se
conectan a una unidad ptica que funciona con luz roja visible. Se detecta la luz
reflejada. Diferentes superficies y colores producen diferentes grados de reflexin.
Sin embargo, no pueden detectarse diferencias graduales en la luz reflejada.

Los sensores deben fijarse con los accesorios suministrados para ello y deben ser
conectados al interface de E/S.

Encoder incremental (1)
Banda de impacto, sensor anti-colisin (2)
Sensores de medicin de distancia (3)

Sensores de reflexin
directa
5. Diseo y funcin
Posiciones de los sensores y sus denominaciones en Robotino
View
Los sensores de medicin de distancia y el encoder incremental deben ser
identificados inequvocamente para poder ser capaces de direccionarlos con
Robotino
View de forma objetiva. Las respectivas denominaciones se muestran en

la figura inferior. IR1 es direccionado como Distance 1 en el software.
De forma similar, los otros sensores de infrarrojos se denominan Distance 2 hasta
Distance 9.
Los encoders incrementales est asignados a sus respectivas unidades de
accionamiento.

IR6 IR5 M2
IR4
IR3
M1
IR9 IR1 IR2
IR3
M3
IR8
SL
IR7

Asignacin de sensores, IR1 a IR9: Sensores de medicin de distancias (1 9)
M1 a M3: motores (1 3) SL = banda de impacto, sensor anti-colisin

5. Diseo y funcin
En la parte superior del cuerpo se halla un teclado de membrana y un display, por
medio de los cuales pueden seleccionarse diversas opciones, solicitar informacin y
ejecutar los programas que se incluyen.

Texto del display Descripcin
Robotino

172.26.1.1 Direccin IP del Robotino

V1.0 Versin del software

Enter
1
2
3 6
7
5 4

Display (1) LED (2) Marcha / paro (3) Subir un nivel el men (4)
Deslizar abajo una seleccin (5) Aceptar seleccin (6) Deslizar arriba una seleccin (7)

5.9
Teclado de membrana y
display
Ejemplo de un display inicial
5. Diseo y funcin
El punto de acceso LAN inalmbrico es un componente que permite la comunicacin
con el robot por medio de una direccin en la red.
El punto de acceso se caracteriza por su bajo consumo de corriente. Es posible
una alimentacin a travs del puerto USB.
El punto de acceso cumple con los siguientes estndares: IEEE 802.11g y
802.11b.
Permite velocidades de transmisin de hasta 54 Mb por segundo para 802-11g, y
11 Mb por segundo para 802.11b con una amplio alcance de las transmisiones
(hasta 100 m dentro de edificios).
Permite establecer una red segura con encriptacin WEP y funcin WPA-PSK.
Es rpida y simple de configurar a travs de la utilidad de gestin de la web.

La unidad de control est equipada con una ranura en la cual se ha insertado una
tarjeta de PC. Esta tarjeta de PC contiene el sistema operativo, las libreras de
funciones y los programas incluidos. Las actualizaciones pueden instalarse
fcilmente con la simple sustitucin de la tarjeta PC. La ranura para la tarjeta PC est
situada a la derecha de los interfaces de la unidad de control.

5.10
Punto de acceso LAN
inalmbrico
5.11
La tarjeta compact flash
5. Diseo y funcin
El interface E/S permite conectar sensores y actuadores adicionales. Estos se
conectan por medio de un conector incluido.
8 entradas analgicas (0 a 10 V) (AIN0 hasta AIN7)
8 entradas digitales (DI0 hasta DI7)
8 salidas digitales (DO0 hasta DO7)
2 rels para actuadores adicionales (REL0 y REL1). Los contactos de los rels
pueden utilizarse como NA, NC o conmutados.

DO2
24V
24V
DI0
DI2
GND
DI1
DI3
DO0
DO1
24V
AIN5
AIN7
AIN4
AIN6
REL0_NC
REL0_CO
REL0_NO
DO3
GND
DO6
24V
24V
DI4
DI6
GND
DI5
DI7
DO4
DO5 24V
AIN1
AIN3
AIN0
AIN2
REL1_NC
REL1_CO
REL1_NO
DO7
GND

Asignacin de bornes del interface E/S

5.12
El interface E/S

Levante siempre el Robotino
si no va a trabajar con l o si desea verificar funciones

individuales. Con el Robotino
levantado puede verificar fcilmente el

funcionamiento de los sensores o activar actuadores sin el temor de una colisin.
De esta forma, Robotino
estar siempre cerca, a mano y podr permanecer

conectado a la estacin de carga.

Con el dispositivo suministrado, puede levantar el Robotino
de forma que sus

ruedas puedan moverse libremente y no entren en contacto con el suelo. Para ello,
coloque el dispositivo elevador sobre una superficie nivelada y estable con las
zapatas de goma mirando hacia arriba. Luego coloque el Robotino
sobre las
zapatas de goma. El Robotino
debe estar posicionado en el elevador de tal forma

que ninguno de los elementos motrices se halle encima de las zapatas de goma.

Cuando transporte el Robotino
sostngalo por el chasis. Levantar el Robotino
por
su puente de mando puede causar daos a la sensible electrnica. La parte frontal
del Robotino
es donde se hallan situados el sensor de distancia 1 y el sistema de

montaje para el sensor inductivo.

Cualquier obstculo debe llegar hasta el suelo, ya que de lo contrario el sensor de
proteccin de colisiones no responder. Lo mismo vale en el caso de los sensores de
distancia. Esto es particularmente importante ya que de lo contrario pueden
producirse daos en el Robotino
.

A continuacin, conecte el cargador de bateras con el cable apropiado del cargador
de bateras. El cable se halla situado detrs de la unidad de accionamiento M1. El
conector se halla debajo del anillo del grupo de base. Extrigalo con cuidado y
conctelo al cargador insertando la clavija en el zcalo y asegurndose de que las
bridas de sujecin del cable del cargador estn sujetas. Para soltar el cable, deber
presionar las bridas de sujecin y tirar del conector al mismo tiempo.

Ahora puede poner en marcha el Robotino
.
Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se encienda.
El display se enciende.
En el display, aparecen dos barras que cruzan todo el ancho de la pantalla.
El PC del Robotino
est ahora arrancando.

Tras unos 30 segundos, aparece la indicacin de arranque en el display.

El display muestra, por ejemplo, lo siguiente: Robotino

172.26.1.1

6. Puesta a punto
6.1
Pasos iniciales
Notas importantes
6.2
Conexin y Desconexin
6. Puesta a punto
La ltima lnea muestra una barra indicando el estado de carga de las bateras e
indica la versin del Robotino
: V 1.0

El Robotino
se halla ahora preparado para funcionar.

Si no se acciona ninguna tecla durante 10 segundos, se apaga la iluminacin del
display para mantener el consumo de corriente lo ms bajo posible durante el
funcionamiento. Para reactivar el display, pulse una de las teclas de flecha.

No pulse la tecla Enter para activar el display, con el fin de evitar un arranque no
deseado de, por ejemplo, la ejecucin de un programa de demostracin!

Parada
Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se apague. Entonces puede soltar el
botn
El Robotino
no se apaga hasta que no se suelta el botn.

Men principal
Pulse la tecla Enter para acceder al men principal. En su estado original el display
se muestra en Ingls.

Contiene los siguientes elementos de men:
Languages
State of charge
DEMOs
Network

Utilizando las teclas de flecha Arriba y Abajo puede mover el puntero (>) hacia arriba
o hacia abajo. Presione la tecla Enter para llamar al correspondiente elemento del
men o para ejecutar el programa de demostracin marcado.

Presione la tecla de flecha izquierda para pasar de un men al siguiente de orden
superior. Por favor, primero adapte el idioma del display. Para hacer eso, seleccione
"languages" en el men.

Languages
deutsch
english
franais
espaol

Nota
6.3
Las funciones del display
6. Puesta a punto
Estado de carga
Este display informa del actual estado de carga de las bateras, la tensin y corriente
actuales.
Barra de indicacin del estado de carga
Tensin: 23 V
Corriente: 1.0 A

DEMOs
Crculo
Avance
Cuadriltero
Explorar
Seguir una lnea

Red
Este men muestra la actual direccin IP, que puede ser cambiada. El cursor
(cabecera de las flechas) se mueve hacia la derecha utilizando la tecla Enter y hacia
la izquierda utilizando la tecla Izquierda. El valor de los nmeros individuales puede
aumentarse o reducirse utilizando las teclas de flecha Arriba/Abajo. Para salir del
men de nuevo mueva el cursor hasta el primer dgito. Para regresar de nuevo al
men principal, presione la tecla de flecha izquierda. Pulse de nuevo la tecla Enter
en el ltimo dgito de la direccin IP para acceder al siguiente display, la mscara de
subred. Proceda como en el caso de la direccin IP. Cuando se halle en el ltimo
dgito de la mscara de subred sus cambios de la direccin IP y la mscara de
subred se copiarn presionando de nuevo la tecla Enter.

Primero, verifique el funcionamiento de los programas de demostracin con el
Robotino
elevado, para familiarizarse con sus funciones. Seleccione un programa

de demostracin y ejectelo presionando la tecla Enter.

Puede detener el programa presionando brevemente cualquiera de las teclas del
teclado o presionando el parachoques. En cualquiera de los casos, el Robotino
se
detiene inmediatamente.

Los programas Circle (crculo) y Forward (avance) estn sujetos a un lmite de
tiempo, por lo que detendrn el Robotino
automticamente transcurridos 10
segundos.

6.4
Verificacin de los
programas de demostracin
6. Puesta a punto
Crculo
El Robotino
se mueve describiendo un recorrido circular

Espacio necesario: Un rectngulo de 1m x 1m
Tiempo lmite: 10 segundos
Fin del programa: Ver arriba

Avance
El Robotino
se desplaza hacia adelante en lnea recta

Espacio necesario: Una distancia recta de 1 m
Tiempo lmite: 10 segundos

Cuadriltero
El Robotino
se mueve siguiendo un rectngulo y gira alrededor de su propio eje

Espacio necesario: 1 m x 1m
Tiempo lmite: Ninguno

Explorar
El Robotino
se mueve en lnea recta y elude cualquier obstculo que encuentre.

Segn la posicin de los obstculos, el Robotino
cambia la direccin del recorrido

de formas diferentes.
Espacio necesario: Cualquiera
Tiempo lmite: Ninguno

Los sensores de distancia 1, 2 y 9 se utilizan para detectar obstculos. Esta es la
razn por la que el programa no puede detenerse por medio del parachoques dentro
del alcance de estos sensores, ya que el Robotino
emprende antes una accin

evasiva.

Seguir una lnea
Para ejecutar este programa, la cmara del Robotino
debe estar conectada a la

unidad de control a travs del interface USB. Trace una lnea en el suelo de por lo
menos 5 cm de ancho, utilizando por ejemplo cinta adhesiva. La cinta debe ser roja,
negra o azul. Coloque el Robotino
sobre la lnea de forma que pueda detectarla y

ponga en marcha el programa. El Robotino
seguir la lnea marcada.

Comentario
6. Puesta a punto
El suelo por el que debe desplazarse el Robotino
debe ser plano y bien nivelado.

De esta forma, pueden ejecutarse correctamente los movimientos deseados.
El suelo debe estar seco y limpio para evitar cualquier dao a los componentes
mecnicos y electrnicos. Antes de ejecutar el programa, hay que soltar el cable de
carga y replegarlo en el chasis.

Segn las condiciones del suelo, el espacio necesario indicado arriba puede variar.
Por ello, deber elegir una zona suficientemente amplia y despejada. El espacio
necesario indicado arriba representa el requerimiento mnimo.

Para poder controlar el Robotino
con Robotino
View, hay que establecer una

conexin WLAN.

Dado que se dispone de diferente hardware y software WLAN, no es posible
describir con detalle la configuracin correcta y la preparacin de su WLAN.

Active su WLAN. La configuracin de su WLAN debe permitir la asignacin de una
direccin IP para la WLAN. Slo entonces puede establecerse una conexin entre su
red y el punto de acceso en el Robotino
.

Por precaucin, coloque el Robotino
en el dispositivo elevador. Despus ponga en

marcha el Robotino
y espere el proceso de arranque, que puede seguir en el

display. Tome nota de la direccin IP que se muestra. Es aconsejable pegar una
etiqueta con la direccin IP anotada como recordatorio en la parte inferior del
puente de mando.

Deje que su WLAN busque dispositivos inalmbricos dentro del alcance. Ahora
aparecer una red con el nombre Robotino
x.x en la lista de redes disponibles. Si es

necesario, establezca una conexin con esta red si ello no ha sido realizado a travs
de su software de red.

Para una conexin correcta, es indispensable realizar los siguientes ajustes en la
red:
Asignar automticamente una clave de red (SSID)
Obtener una direccin IP automticamente
Ambos ajustes deben estar activos para poder establecer una conexin con el
Robotino
.

6.5
Ejecucin de programas de
demostracin en un suelo
adecuado
Notas
6.6
Control del Robotino
con
Robotino
View
6.7
Configuracin de una
conexin WLAN
6. Puesta a punto
Puede verificar la conexin WLAN utilizando dos simples rdenes MS-DOS o el
software Robotino
View software.

La orden ping IP address
Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en
"Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema".
Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd".
Ahora escriba la orden "ping" seguida de la direccin IP que ha tomado del display
del Robotino
, por ejemplo: "ping 172.26.1.1" y pulse la tecla Intro

Recibir los siguientes mensajes si se ha establecido una conexin WSLAN:

C:\ping 172.26.1.1

Haciendo ping a 172.26.1.1 con 32 bytes de datos:

Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=4ms TTL=64

Estadsticas de ping para 172.26.1.1:
Paquetes: enviados = 4, recibidos = 4, perdidos = 0 (0% perdidos),
Tiempos aproximados de recorrido redondo en milisegundos:
mnimo = 2ms, mximo = 6ms, promedio = 3ms

Si no existe conexin con el Robotino
aparecer el siguiente mensaje:

Haciendo ping a 172.26.1.1 con 32 bytes de datos::

Tiempo de espera agotado para esta solicitud.
Tiempo de espera agotado para esta solicitud

Estadsticas de ping para 172.26.1.1:

Paquetes: enviados = 4, recibidos = 0, perdidos = 4 (100% perdidos),

6.8
Verificacin de la conexin
WLAN
6. Puesta a punto
La orden ipconfig/all
Esta orden le permite verificar la configuracin y estados de todas sus conexiones
de red. Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en
"Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema".
Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd".
Ahora escriba la orden "ipconfig/all" en el smbolo del sistema ">" y pulse la tecla
Intro.

Una vez establecida la conexin con el Robotino
, recibir la informacin que se

muestra ms abajo. No obstante, aqu son posibles diferentes opciones
dependiendo del tipo de su adaptador WLAN. Halle los ajustes para la conexin
inalmbrica bajo las diferentes configuraciones de red.

Ethernet adaptador conexin de rea local:

Sufijo DNS especfico de la conexin :
Descripcin.....................................: Dell Wireless 1470 Dual Band WLAN Mini-PCI
........................................................ card
Direccin fsica................................: 00-14-A5-44-A4-D6
DHCP habilitado..............................: S
Autoconfiguracin habilitada..........: S
Direccin IP.....................................: 172.26.201.1
Mscara de subred .........................: 255.255.0.0
Puerta de enlace predeterminada...:
Servidor DHCP.................................: 172.26.101.8
Lease received ................................: Friday, 17. February 2006 13:51:14
Lease expires. .................................: Friday, 24. February 2006 13:51:14

6. Puesta a punto
Verificacin de la conexin WLAN con Robotino
View:
Ejecute el software Robotino
View.

Escriba la direccin IP del Robotino
en la lnea (1). Haga clic en el smbolo de la

antena (2) a la derecha de la lnea de entrada

Una vez establecida la conexin, aparecer el mensaje connected to 172.26.1.1."
(conectado a ...) en la barra de estado (3) en la parte inferior izquierda.

Barra de direccin IP (1) Conexin WLAN (2) Mensaje de estado (3)

6. Puesta a punto
Si no hubiera conexin con el Robotino
, tras un cierto tiempo (45 s) aparecera el

mensaje connection refused (conexin rechazada) en la barra de estado en la
parte inferior izquierda.
El smbolo de la antena se mueve mientras el software est intentando establecer la
conexin.

Si la conexin se ha establecido correctamente, puede acceder directamente a todas
las funciones del software y a todas las unidades de Robotino
.

A modo de ejemplo, acceda ahora a la webcam del Robotino
. Para ello, conecte la

webcam al puente de mando a travs del interface USB.

Abra una nueva hoja de trabajo haciendo clic en el smbolo (1) de la barra de
herramientas.
Ahora abra la carpeta "Robotino
hardware" (2) haciendo clic en ella.

Arrastre el smbolo de la cmara (3a) al escritorio manteniendo presionado el
botn del ratn.
Haga clic en la flecha verde en la barra de herramientas (4) para ejecutar el
programa
Abra una ventana (5) con la imagen actual de la cmara haciendo doble clic en el
smbolo de la cmara en el escritorio (3b). Reduciendo el escritorio, puede
agrandar la ventana mostrando la imagen de la cmara.

6. Puesta a punto

Nueva hoja de trabajo (1) Ejecucin del programa (2) Webcam (3)
Robotino
hardware (4) Ventana de la cmara (5)

6. Puesta a punto
Trabajo con un Robotino

El Robotino
tiene su propio servidor WLAN. Por ello, cuando se hace funcionar un

Robotino
slo se necesita un PC que pueda establecer la conexin WLAN. En este

modo de funcionamiento, el servidor WLAN del Robotino
se halla en el modo AP
(Access Point).

Ventaja: No es necesario efectuar una configuracin del AP y la red respectiva-
mente. Todo lo que se necesita es un PC con WLAN.

Trabajo con tres o cuatro Robotinos

Si hay que controlar simultneamente tres o cuatro Robotinos
, el servidor WLAN
del Robotino
puede funcionar en el modo AP descrito arriba. Una ventaja de ello es

que todos los Robotinos
pueden compartir la misma direccin IP, ya que cada uno

forma su propia red. Por ello es posible acceder a diferentes Robotinos
desde cada
PC sin necesidad de cambiar o establecer la direccin IP.

La desventaja de este modo de funcionamiento es que las diferentes redes WLAN
pueden causar colisiones si sus canales de transmisin estn muy cerca unos de
otros. Hay disponible un mximo de 11 de estos canales para una red WLAN. Por
razones de seguridad es aconsejable que por lo menos tres canales inactivos
permanezcan libres entre dos canales activos. De esta forma, pueden hacerse
funcionar de forma segura un mximo de 4 Robotinos
.

Ventaja: Varios Robotinos
pueden hacerse funcionar independientemente

unos de otros.
Desventaja: El canal de transmisin debe ser definido para cada Robotino
y
cada PC.

6.9
Trabajo con varios
Robotinos

6. Puesta a punto
Trabajo con varios Robotinos
, si los PCs estn conectados a la red del centro de

formacin.
Para este modo de funcionamiento, el punto de acceso de los Robotinos
debe
configurarse en modo cliente. Esto se realiza a travs de un interruptor directamente
en el punto de acceso del Robotino
. En este caso se necesita un servidor WLAN

central que es conectado a la red Ethernet local.

Ventaja: Pueden funcionar cualquier nmero de Robotinos
en una red.
Desventaja: Cada Robotino
necesita su propia direccin IP, que debe ser

introducida a travs del teclado sensitivo del Robotino
.

La red Ethernet local es accesible por el servidor WLAN central non cifrado.

Parmetros Valor
SSID RobotinoAPx.1
Canal 11
Encriptacin no

6. Puesta a punto
Trabajo con varios Robotinos
en ausencia de la red del centro de formacin

La WLAN de los Robotinos
debe estar configurada para el modo cliente AP; esto se

realiza por medio de un interruptor directamente en el Robotino
. En este caso se
necesita un servidor WLAN central adicional.

Ventaja: En la red pueden funcionar un nmero cualquiera de Robotinos
.
Desventaja: Cada Robotino
necesita su propia direccin IP, que debe ser

introducida a travs del teclado del Robotino
.

Todos los computadores conectados son accesibles de fuera por el servidor WLAN
central non cifrado.

Junto con el Robotino
se suministran dos bateras adicionales. Las bateras que ya

han sido utilizadas pueden reemplazarse y recargarse mientras se utiliza el segundo
juego. Con ello, el Robotino
puede funcionar ininterrumpidamente. Para cargar las

bateras, dispngalas una junto a otra de forma que el terminal positivo de una
batera (identificado en rojo) y el terminal negativo de la otra (identificado en negro)
se hallen directamente uno junto al otro. Conecte estos dos terminales con el cable
azul suministrado. Inserte las lengetas del final del cable en los terminales de la
batera. Luego conecte las pinzas que hay en los extremos del cable de carga de la
batera a los otros dos terminales de la batera. Conecte la pinza roja en el terminal
positivo libre (identificado en rojo) y la pinza negra en el terminal negativo libre
(identificado en negro). Conecte el cable cargador de la batera con el cable del
cargador de bateras. Inserte la clavija del cargador de bateras en el zcalo del

6.10
Carga de las bateras
6. Puesta a punto
cable. Asegrese de que el retenedor del cable cargador de bateras encaja en su
sitio.

Cargue siempre ambas bateras al mismo tiempo. Si se carga una batera
individualmente, quedar daada.
Si las bateras estn completamente descargadas, deben recargarse de nuevo para
asegurar un correcto funcionamiento del Robotino
. Si las bateras no estn

suficientemente cargadas, el funcionamiento de las unidades de accionamiento
puede ser errtico.

4
1
3
2

Terminal positivo (rojo) (1) Cable azul(2) Terminal negativo (negro) (3)
Retenedor (4)

Para desconectar los cables hay que presionar el retenedor de la clavija que hay en
el extremo del cable cargador de bateras al mismo tiempo que se tira de la clavija.
Indicador LED en el cargador de bateras:

Notas
6. Puesta a punto
Color del LED Estado
Rojo tensin aplicada
Amarillo cargando
Verde carga finalizada

Para sustituir las bateras, primero hay que retirar el puente de mando del chasis.
Proceda como sigue:
Herramienta necesaria: llave Allen de 4 mm
Desconecte todos los conectores del puente de mando.
Saque los dos tornillos Allen de la parte frontal, as como los dos tornillos Allen
de las placas de centraje debajo del puente de mando para separarlo del chasis.
Tire del puente de mando hacia arriba y hacia fuera con cuidado, y djelo al lado.
Desconecte las lengetas de los terminales negativo y positivo de la batera.
Abra el soporte de la batera
Presione ambos extremos del fleje retenedor (1) de la parte superior de la
batera y separe ligeramente las dos piezas de sujecin (2). Deje el fleje a un
lado.
Saque la batera (3). Para ello, inclnela hacia fuera y levntela.

1
2 3

Fleje retenedor (1) Piezas de sujecin (2) Batera (3)

6.11
Sustitucin de las bateras
6. Puesta a punto

Repita el mismo procedimiento para la segunda batera.

Repita el procedimiento en orden inverso para instalar las bateras cargadas.
Observe los siguientes puntos:
Asegrese de que ninguno de los cables quede atrapado debajo de la batera o
entre la batera y los soportes.
Ambos terminales de la batera deben apuntar hacia el centro del Robotino
.

Los cables deben conectarse a los terminales de las bateras como sigue:
El cable negro debe conectarse al terminal negativo de la izquierda (negro).
El cable rojo que est asegurado al fleje retenedor con el dispositivo de bloqueo
debe conectarse al terminal positivo, a la derecha (rojo).

6. Puesta a punto
Colocacin del puente de mando
Desde la parte posterior, llevar las placas de centraje (2) del puente de mando hasta
las escuadras de montaje (3) en el chasis. Presionar suavemente el puente de
mando hacia abajo para insertarlo en la clavija del conector. Fijar el puente de
mando con los tornillos que han sacado previamente.

1 2a 2b
3a 3b

Puente de mando (1) Placas de centraje (2a y 2b) Escuadras de montaje (3a y 3b)

6. Puesta a punto
Sensor de reflexin directa
Herramientas necesarias: Llaves Allen de 2,5 y 3 mm, Llave fija hexagonal abierta de
10 mm, destornillador Phillips de 3 mm

Todos los componentes del sensor de reflexin directa deben ser pre-montados
antes de instalarlos y conectarlos en el Robotino
.
Para cada sensor se necesitan los siguientes componentes:
1 unidad de fibra ptica
1 cable de fibra ptica
1 retenedor para el cable de fibra ptica

Ante todo hay que cortar los dos cables de fibra ptica a la longitud necesaria. Para
ello es absolutamente esencial utilizar un dispositivo de corte para cables de fibra
ptica, para asegurar que los cables no se destruyen y permitir un funcionamiento
sin errores. Atornillar el cabezal de fibra ptica en la escuadra de fijacin hasta que
sobresalga por el otro lado aproximadamente 2 mm. Asegurarlo con la tuerca
suministrada. Cuando las escuadras de montaje estn sujetas al chasis durante una
etapa de montaje posterior, hay que asegurarse de que los sensores se hallan en los
extremos interiores de las ranuras. De lo contrario, no podra cambiarse la distancia
entre los sensores.

Insertar el extremo libre del cable de fibra ptica en el retenedor negro en la unidad
de fibra ptica. Empujarlo a fondo hasta que se note una clara resistencia. Apretar el
retenedor con el tornillo de cabeza Phillips.

1 2 3 4 5

Escuadra de montaje de la fibra ptica (1) Ranuras de montaje (2) Cables de fibra ptica (3)
Unidad de fibra ptica (4) Tornillos y agujeros de montaje (5)

6.12
Instalacin de sensores
adicionales
6. Puesta a punto
Ahora montar los sensores en el chasis del Robotino
. Ante todo, fijar la escuadra de

fijacin de la fibra ptica (1) al fondo del chasis insertando dos tornillos en la ranura
desde abajo. Las ranuras (2) en la parte frontal de chasis para la escuadra de fijacin
tienen diferentes funciones. La ranura larga se utiliza para asegurar la escuadra de
montaje. La ranura corta acta como ventana a travs de la cual de deja pasar el
rayo de luz del cable de fibra ptica. Lo alejados que hay que montar los cables de
fibra ptica (3) depender de la anchura del objeto a detectar.

Atornillar la escuadra de fijacin de la fibra ptica en el chasis, en el emplazamiento
mostrado en la figura. La escuadra de fijacin se asegura desde abajo con los
tornillos suministrados (tornillos para llave Allen de 3 mm). Asegurar ambas
escuadras de montaje.

Asegurarse de que el cabezal de fibra ptica se halla en la ranura correcta!

Ahora montar la unidad de fibra ptica (4) en la placa de montaje en el Robotino
.
Asegurarla por medio de los agujeros roscados previstos para ello, con los tornillos
que se suministran (5).

Sensor inductivo analgico
El sensor inductivo analgico simplemente se sujeta en el retenedor instalado
permanentemente. Para ello, aflojar el tornillo moleteado del retenedor. Empujar el
sensor, con el lado del conector hacia arriba, en el agujero previsto a tal efecto,
mantenerlo en la posicin deseada y volver a apretar el tornillo moleteado.
Junto con el sensor se suministra un cable con un conector. Montar el cable con el
conector en el sensor y apretar la tuerca moleteada.

Observar el margen de funcionamiento de los sensores!

Todos los sensores se conectan al interface de E/S a travs de una regleta de
contactos y con ello al controlador. Vase esta documentacin y las fichas tcnicas
para los sensores individuales en relacin a la asignacin de pines para el interface
de E/S y el cableado de los sensores.

Note
Nota
6.13
Conexin de los sensores
6. Puesta a punto
Hay disponibles diferentes opciones de programacin a travs de C++ para modificar
individualmente o ampliar las funciones del Robotino
.

El CD-ROM suministrado ofrece libreras C++ para programar con MS Visual Studio
2005 o superior. Estas funciones le permiten crear sus propios programas para
controlar la comunicacin con el Robotino
y su controlador desde el PC.

Hallar la descripcin de las funciones y las libreras en los comentarios dentro de
los programas.

El PC 104 del Robotino
contiene las mismas libreras, funciones y datos fuente para

los programas de muestra del Robotino
en una versin Linux. Estos pueden

editarse con el editor de Linux.

Bsicamente hay disponibles dos opciones para acceder a las funciones, libreras y
programas de muestra en el PC 104.
Una opcin es acceder al entorno Linux del PC 104 utilizando un programa
emulador de terminal a travs de la conexin WLAN.
La otra opcin es conectar el teclado y la pantalla directamente al PC 104 y
acceder de esta forma al sistema operativo Linux.

Acceso con ayuda de un programa de terminal
El CD-ROM suministrado contiene el programa emulador de terminal Putty
(putty_0_58.exe), que puede utilizarse como sigue:
1. Establezca la conexin WLAN con el Robotino
.
2. Ejecute el programa putty_0_58.exe. Escriba la direccin IP del Robotino
en la
lnea de direcciones (nombre del host o direccin IP), y haga clic en el botn
Open. Se establece la conexin con el PC 104 del Robotino
.
3. Escriba "robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema.
Confrmelo con la tecla Intro. Entonces se le solicita volver a introducir la clave de
acceso. Vuelva a escribir "robotino" y confirme de nuevo su entrada.

6.14
Libreras C++
6. Puesta a punto
Acceso a travs del interface del sistema del PC 104
1. Conecte su teclado por medio de uno de los dos puertos USB y un monitor al
interface VGA del PC 104. Con ello se establece la conexin.
2. Escriba robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema. Confirme
su entrada con la tecla Intro. Se le pedir que introduzca la clave de acceso
(password). Vuelva a escribir robotino y confirme de nuevo su entrada.

En ambos casos se hallar en el directorio raz del usuario robotino del entorno
Linux del PC 104. Desde ah puede acceder a todos los programas, cdigos fuente y
libreras.

El directorio "examples" contiene los programas de muestra para el Robotino
con
los datos fuente y una versin compilada.

El programa Circle (Crculo)

Cambie al directorio de /robotino/examples/circle y ejecute el programa
escribiendo "./circle" en el smbolo del sistema. La orden ejecuta el programa de
muestra ya compilado para desplazar el Robotino
por una ruta circular

(eventualmente el mismo programa que puede ejecutarse desde el display).

Utilizando un editor (p.ej. wim) puede editar el cdigo fuente y volver a compilarlo
utilizando Make.

Ejemplo

Todos los documentos mencionados a continuacin se hallan en el directorio
"\Doc\EN" del CD-ROM suministrado.

Unidad Documentos (en Ingls)
Motores MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf
Acumuladores EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf
Sensores de distancia EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf
Sensor inductivo analgico EN / DE / ES / FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Encoder incremental RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf
Sensor de reflexin directa 369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf
Sensor de colisiones SafetyEdges.pdf
Punto de acceso WLAN WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf
Fusibles Fuses_Robotino
_Datasheet.pdf
Webcam, Archivo de Ayuda de
Windows
Webcam Live Users Guide English.chm
Unidad de control Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf

La informacin actualizada y las modificaciones hechas en la documentacin tcnica
del Robotino
estn disponibles en Internet, en la direccin:

http://www.festo-didactic.com

7. Contenido del CD-ROM
7.1
Instrucciones de
funcionamiento y fichas
tcnicas
Actualizaciones

Le systme dapprentissage Automatisation et technique de Festo Didactic se
rfre diffrents acquis et exigences professionnelles. Le systme robotique
mobile Robotino
permet une formation initiale et continue oriente sur la pratique

en entreprise. Le matriel est constitu de composants industriels orientation
didactique.

vous offre un systme adapt vous

permettant denseigner les qualifications cls que sont
la comptence sociale,
la comptence professionnelle et
la connaissance des mthodes,

le tout orient vers la pratique.

Il est possible dacqurir des connaissances dans les domaines suivants :
Mcanique
Architecture mcanique d'un systme robotique mobile
Electrotechnique
Commande de moteur
Mesure et exploitation de diverses grandeurs lectriques
Capteurs
Commande de trajectoire gre par capteurs
Commande de trajectoire sans collision laide de capteurs de distance
Commande de trajectoire par traitement d'images de camra
Technique de rgulation
Groupe-moteur dentranements omnidirectionnels
Utilisation dinterfaces E/S
Rseau LAN sans fil
Mise en service
Mise en service d'un systme robotique mobile

A linstar de la robotique industrielle, le march des robots mobiles et des services
de maintenance robotique prend de plus en plus dimportance. Avec le systme
Robotino
, la formation suit ainsi ce dveloppement technique et conomique.

Le systme Robotino
permet datteindre les objectifs de formation suivants.

1. Introduction
1.1
Contenu de la formation
1.2
Objectifs de formation
1. Introduction
Les lves
apprennent manipuler une commande de moteur rgulation lectrique,
apprennent les principes de base, larchitecture, le calcul de grandeurs
caractristiques et le paramtrage dune rgulation de moteur courant continu,
apprennent les principes de base de la technique d'entranement lectrique,
comprennent ce quest un entranement 3 axes omnidirectionnel et peuvent le
mettre en service et le contrler,
peuvent procder la mise en service (logiciel et matriel) dun systme
robotique mobile daprs lexemple du Robotino
,
peuvent dplacer le systme robotique mobile Robotino
dans diverses
directions,
peuvent raliser, l'aide dun logiciel, une commande de trajectoire gre par
capteurs sur le Robotino
, le long dune trajectoire prdfinie.

peuvent intgrer le traitement dimages dans la commande du Robotino
,
peuvent effectuer une commande de trajectoire autonome gre par capteurs du
Robotino avec localisation dobjets et comportement dexploration simple.

Il est galement possible datteindre les objectifs de formation complmentaires
suivants :

Les lves
peuvent procder lintgration de capteurs supplmentaires,
peuvent intgrer des dispositifs mcaniques supplmentaires dans le systme,
par exemple des dispositifs de manutention ou un dispositif de tir,
sont en mesure de programmer (en langage C++) leurs propres algorithmes de
navigation et de commande,
peuvent crer une navigation autonome du Robotino
.

Pour utiliser en toute scurit le systme robotique mobile Robotino
et le faire
fonctionner correctement, il est ncessaire de connatre les consignes et mesures de
scurit de base.

Le prsent manuel contient les principales consignes respecter pour exploiter le
systme robotique mobile Robotino

en toute scurit.

Ces consignes de scurit doivent en particulier tre respectes par toute personne
travaillant avec le systme robotique mobile Robotino
.

Il faut en outre respecter les rgles et consignes de prvention des accidents en
vigueur sur le lieu dutilisation.

1.3
Remarques importantes
1. Introduction
Lexploitant sengage nautoriser lutilisation du systme robotique mobile
Robotino
qu des personnes :
connaissant les consignes de base sur la scurit du travail et la prvention des
accidents et forms la manipulation du systme robotique mobile Robotino
,
ayant lu et compris le chapitre sur la scurit et les symboles davertissement
figurant dans le prsent manuel.

Il convient de vrifier rgulirement que le personnel respecte bien les consignes de
scurit.

Toute personne charge de travailler sur le systme robotique mobile Robotino

sengage, avant le dbut du travail, :
lire le chapitre sur la scurit et les symboles davertissement figurant dans le
prsent manuel,
respecter les consignes de base concernant la scurit du travail et la prvention
des accidents.

est construit conformment aux dernires

avances techniques et est conforme aux rgles de scurit reconnues. Son
utilisation peut toutefois prsenter des risques de blessures graves, voire mortelles,
pour lutilisateur ou un tiers, ou encore risquer dendommager la machine ou autres
valeurs matrielles.

doit uniquement tre utilis :

pour lusage prvu et
si les quipements de scurit sont en parfait tat.

Remdier immdiatement tout dysfonctionnement mettant en jeu la scurit !

1.4
Obligation de lexploitant
1.5
Obligation des lves
1.6
Dangers lis lutilisation
du Robotino

1. Introduction
Sauf indication contraire, nos Conditions gnrales de vente et de livraison
sappliquent. Elles sont remises lexploitant au plus tard la signature du contrat.
Tout droit la garantie matrielle et la garantie responsabilit suite des
blessures ou des dommages matriels est exclu si ces derniers sont dus une ou
plusieurs des causes suivantes :
Utilisation non conforme du systme robotique mobile Robotino

Montage, mise en service, utilisation et entretien non conformes du systme
robotique mobile Robotino

Exploitation du systme robotique mobile Robotino
avec des quipements de

scurit dfectueux ou des dispositifs de scurit et de protection mal monts
ou ne fonctionnant pas
Non-respect des remarques du prsent manuel concernant le transport, le
stockage, le montage, la mise en service, lutilisation, lentretien et lquipement
du systme robotique mobile Robotino

Transformations non autorises du systme robotique mobile Robotino

Surveillance insuffisante des pices dusure du robot
Rparations mal excutes
Catastrophes dues la prsence de corps trangers ou un cas de force
majeure.

Festo Didactic rejette toute responsabilit pour les dommages causs aux lves,
la socit de formation et/ou toute tierce personne qui rsulteraient d'une
utilisation de l'installation des fins autres que purement didactiques, moins que
Festo Didactic ne soit l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite
une faute lourde.

a t spcialement conu et fabriqu pour

la formation initiale et continue dans le domaine de l'automatisation et de la
technique. La socit de formation et/ou les formateurs doi(ven)t veiller ce que les
lves respectent les consignes de scurit indiques dans les manuels joints.

Lusage prvu implique galement :
le respect de toutes les remarques inclues dans le prsent manuel et
le respect des oprations d'inspection et de maintenance.

1.7
Garantie et responsabilit
1.8
Usage prvu

Gnralits
Les lves ne sont autoriss travailler sur le systme robotique mobile
Robotino
que sous la surveillance dun formateur.

Respectez les indications des fiches techniques des diffrents lments, en
particulier toutes les remarques concernant la scurit !

Electrotechnique
N'intervenez sur des connexions lectriques que si le systme est hors tension !
Nutilisez que des basses tensions ne dpassant pas 24 V CC.

Mcanique
Utilisez les poignes pour transporter le Robotino
.
Fixez bien tous les composants sur le chssis ou au niveau des lments de
fixation prvus.
Nintervenez dans le systme robotique que sil est larrt.

2. Consignes de scurit

Paramtre Valeur
Alimentation 24 V CC
Entres numriques 8
Sorties numriques 8
Entres analogiques 8 (0 10 V CC)
Sorties relais 2

3. Caractristiques techniques

Transport
Le Robotino
est livr dans 2 Systainer.

Ces Systainer doivent tre immobiliss pour viter tout basculement ou chute.
Toute dtrioration lors du transport doit tre immdiatement signale
lexpditeur et Festo Didactic.

Dballage
Pour dballer le Robotino
, retirez la mousse rigide du Systainer. Veillez ne pas

endommager de pices en sortant le Robotino
.

Saisissez toujours le Robotino
au niveau des deux poignes pour viter

dendommager le pont de commande, les composants lectroniques et le capteur
anticollision.

1 (2x)

Poignes (1)

Une fois le Robotino
dball, vrifiez quil ne prsente aucun dommage. Tout

dommage doit tre immdiatement signal lexpditeur et Festo Didactic.

Fourniture
Vrifiez que la fourniture correspond au bordereau de livraison et la commande.
Signalez immdiatement toute diffrence ventuelle Festo Didactic.
4. Transport / dballage / fourniture
Remarque

Le Robotino
est un systme robotique mobile oprationnel de grande qualit

entranement omnidirectionnel. Il peut se dplacer dans toutes les directions grce
trois units dentranement et peut tourner sur lui-mme. En outre, il est muni dune
Webcam et de plusieurs types de capteurs : analogiques pour la mesure de
distances, binaires pour viter les collisions, par exemple, et numriques pour
contrler la vitesse relle. Tout cela permet de rpondre aux multiples exigences
demandes un tel systme.
Le Robotino
peut tre utilis immdiatement et sans PC.

La commande du Robotino
se compose dun ordinateur de bord muni dune carte

Compact Flash sur laquelle se trouvent plusieurs applications de dmonstration
ainsi que le systme dexploitation Linux. Les applications de dmonstration
peuvent tre directement lances depuis le clavier de commande du Robotino
.

La programmation du Robotino
peut tre effectue depuis un PC laide du logiciel

Robotino
View via un rseau local sans fil (WLAN). Le logiciel Robotino
View permet
denvoyer des signaux la commande de moteur, ainsi que dafficher, de modifier
ou dexploiter les valeurs des capteurs. Le logiciel Robotino
View permet galement

de programmer le Robotino
directement, mme en cours de fonctionnement.

Une interface de programmation Linux et C++ est galement disponible pour la
programmation du Robotino
.

La webcam permet dafficher et dexploiter, via Robotino
View, une image de

camra en direct. Il est ainsi possible de raliser des applications telles que le suivi
dune trajectoire ou dun objet.

Le Robotino
est autonome. De multiples capteurs, une camra et une commande

performante donnent au systme lintelligence ncessaire.

Il est possible daccder directement la commande par WLAN (rseau local sans
fil). Sil est programm correctement, le Robotino
effectue seul les tches qui lui

sont soumises.

Une interface E/S permet de raccorder des capteurs et actionneurs supplmentaires.

5. Architecture et fonctionnement
5.1
Le Robotino

Le chssis est constitu d'une plate-forme en acier inoxydable soude au laser.

1 (2x)

Poignes (1)

5.2
Chssis et pont de
commande
Les accumulateurs, les units dentranement et la camra sont monts sur ce
chssis. On y trouve galement les capteurs de distance et le capteur anticollision.
Le chssis dispose encore de places libres, offrant ainsi la possibilit de fixer
dautres structures, capteurs ou actionneurs.

3 (2x)
2 (3x)

Unit d'entranement (2) Batterie (3)

Les lments trs fragiles du systme tels que la commande, le module E/S ou les
interfaces se trouvent dans le pont de commande. Celui-ci est reli aux autres units
laide dun connecteur.

4
5

Pont de commande (4) Camra (5)

Le Robotino
est entran par trois units dentranement omnidirectionnelles

indpendantes les unes des autres. Elles sont places 120 lune de lautre.

Chacune de ces units dentranement se compose des lments suivants :
Moteur courant continu
Rducteur de rapport 16:1
Roue multidirectionnelle
Courroie crante
Capteur incrmental

1 2
3 4 5

Moteur (1) Capteur incrmental (2) Roue multidirectionnelle (3) Rducteur (4)
Courroie crante (5)

Tous les composants sont monts sur le flasque de fixation arrire. Lunit
dentranement est visse au chssis avec le flasque avant, ce qui permet de
garantir le bon positionnement des units d'entranement les unes par rapport aux
autres.
5.3
Module Unit
dentranement
Le capteur incrmental permet de comparer la vitesse relle du moteur la vitesse
souhaite et de la rgler en consquence au moyen dune rgulation PID.

Moteur courant continu (GR 42x25) Unit
Tension nominale V CC 24
Vitesse nominale tr/min 3600
Couple nominal Ncm 3,8
Courant nominal A 0,9
Couple de dmarrage Ncm 20
Courant de dmarrage A 4
Ralenti tr/min 4200
Intensit vide A 0,17
Courant de dmagntisation A 6,5
Moment dinertie gcm2 71
Poids du moteur g 390

Rducteur plantaire (PLG 42
S)

1 tage, Nm : 3,5
1 tage, i : 4 :1 8 :1

2 tages, Nm : 6
2 tages, i : 16 :1 64 :1

3 tages, Nm : 14
3 tages, i : 100 :1 512 :1

Roue multidirectionnelle entrane (ARG 80)
Diamtre 80 mm
Capacit de charge maximale 40 kg

Caractristiques du moteur
Rducteur
Roue multidirectionnelle
La roue multidirectionnelle est dplace dans une direction par son actionneur, mais
peut galement rouler dans nimporte quelle direction au moyen des autres roues. Il
est ainsi possible dobtenir, par interaction des deux autres units dentranement,
une direction de dplacement qui diffre de la direction dentranement.

Le Robotino
est quip d'un systme vido. Il est possible de rgler la hauteur et

linclinaison de la camra. Celle-ci permet de visualiser des images en direct via
Robotino
View. Robotino
View offre en outre plusieurs possibilits de traitement

dimages. Il permet ainsi d'exploiter les images de la camra pour la commande du
Robotino
. Un segmenteur dtecte les surfaces de mme couleur dans une image et

peut dterminer la position et la taille dun segment. Le systme peut galement
reconnatre les lignes dans une image vido. Ces rsultats peuvent ensuite tre
utiliss pour localiser des objets ou suivre une trajectoire ou un objet.

Caractristiques
techniques

Capteur dimage Capteur de couleur CMOS avec rsolution VGA
Intensit de couleur 24 bits (True Colour)
Interface USB 1.1
Rsolutions vido 160 x 120, 30 images/s (SQCGA)
176 x 144, 30 images/s (QCIF)
320 x 240, 30 images/s (QVGA)
352 x 288, 30 images/s (CIF)
640 x 480, 15 images/s (VGA)
Rsolutions photos 160 x 120 (SQCGA)
176 x 144 (QCIF)
320 x 240 (QVGA)
352 x 288 (CIF)
640 x 480 (VGA)
1024 x 768 (SVGA)
Formats denregistrement
des photos
BMP , JPG

Branchez si possible le cble de la camra dans le port USB de droite du pont de
commande pour rduire le risque de dtrioration du cble ou de la camra si le
cble devait dpasser du botier.

5.4
Module Camra
Remarque
Lunit de commande est compose de plusieurs cartes pour une plus grande
flexibilit.

Lunit de commande intgre dans le Robotino
se compose de trois lments :

Processeur PC 104 300 MHz compatible avec MOPSlcdVE, systme dexploitation
Linux avec noyau temps rel, SDRAM 128 Mo
Carte Compact Flash (256 Mo) avec interface de programmation C++ pour la
commande du Robotino

Point daccs WLAN

Lunit de commande possde les interfaces suivantes :
Ethernet, 2 ports USB, VGA. Elles permettent de raccorder un clavier, une souris et
un cran. Il est ainsi possible daccder au systme dexploitation et la
bibliothque C++ sans PC si vous ne disposez pas de connexion WLAN. La connexion
Ethernet ne peut pas tre utilise dans la version de base.

1
2
3

Adaptateur VGA (1) Ports USB 1 et 2 (2) Interface Ethernet (3)

La platine E/S assure la communication entre lunit de commande et les capteurs
du Robotino
, les units dentranement et linterface E/S.

La commande des moteurs des diffrentes units dentranement est effectue au
moyen dun rgulateur PID, chaque moteur pouvant tre rgul individuellement.

La platine transmet les signaux des encodeurs, de tous les capteurs intgrs et de
tous les capteurs et actionneurs raccords linterface E/S lunit de commande
ou aux actionneurs supplmentaires.

5.5
Module Unit de
commande
5.6
Module Platine E/S
Le systme est aliment par deux accumulateurs rechargeables de 12 V, 4 Ah
monts sur le chssis. Le Robotino

est livr avec 2 accumulateurs supplmentaires
et un chargeur.
Cela permet de recharger deux accumulateurs tout en pouvant toujours utiliser les
deux autres.

Le Robotino
comporte des capteurs intgrs pour mesurer la distance par rapport

des objets et la vitesse du moteur. Un capteur anticollision plac autour du chssis
signale tout contact avec un objet.

Le Robotino
est muni de 9 capteurs de distance infrarouges placs sur le chssis

40 les uns des autres de faon couvrir toute la zone autour du Robotino

et
dtecter la prsence dobjets. Chacun de ces capteurs peut tre interrog
individuellement laide de la platine E/S. Il est ainsi possible dviter des
obstacles, de maintenir une distance ou de diriger le robot vers un objectif.
Le capteur permet de mesurer de faon prcise ou relative la distance dun objet
entre 4 et 30 cm. Sa particularit rside dans la simplicit de son raccordement qui
se limite lalimentation lectrique et un signal de sortie analogique. Son
lectronique de traitement mesure lloignement et transmet cette information au
moyen dun signal analogique.

Le capteur incrmental permet de mesurer la vitesse de rotation relle de chaque
moteur. Une rgulation PID dont vous pouvez rgler les paramtres dans le logiciel
Robotino
View peut alors calquer la vitesse relle sur la vitesse de consigne si les
deux valeurs sont diffrentes.

Le capteur anticollision est une barre de commutation fixe tout autour du chssis.
Un profil en plastique abrite une chambre de commutation compose de deux
zones conductrices spares qui sont court-circuites sur le profil en plastique ds
la moindre pression.
Lunit de commande reoit ainsi un signal aisment reconnaissable. Il est possible
de dtecter une collision avec un objet tout endroit du botier et, par exemple, de
stopper le mouvement du Robotino
.

5.7
Alimentation en nergie /
chargeur
5.8
Capteurs
Capteur de distance
infrarouge
Capteur incrmental
Capteur anticollision
Le capteur de proximit inductif est fourni
comme composant supplmentaire. Il permet de dtecter des objets mtalliques sur
le sol et est utilis pour la commande de trajectoire. Il dlivre des signaux de sortie
plus ou moins forts selon sa position par rapport au mtal (au centre ou la
priphrie). Il est ainsi possible de rgler un suivi de trajectoire diffrenci.

Le capteur de proximit inductif doit tre mont sur la fixation prvue cet effet et
raccord linterface E/S.

Caractristiques techniques
Tension de service 15 30 V CC
Tension de sortie 0 10 V
Type SIEA-M12B-UI-S
Rfrence 538292
Diamtre M12
Plage de dtection 0 6 mm
Type de montage Quasiment noy
Frquence de commutation 1000 Hz
Temprature ambiante -25 +70 C
Degr de protection IP 67
Matriau du corps Laiton chrom
Couple de serrage max. 10 Nm
Reproductibilit 0,01 mm

Capteur de proximit inductif analogique
Les deux dtecteurs rflexion fournis permettent aussi
deffectuer un suivi de trajectoire. Des fibres optiques flexibles sont relies un
capteur fibre optique fonctionnant dans la plage de la lumire rouge visible. La
lumire rflchie est dtecte. Le degr de rflexion varie en fonction de la surface
et de la couleur. Il nest toutefois pas possible de dceler les diffrences graduelles
de la lumire rflchie.

Les capteurs doivent tre monts sur la fixation prvue cet effet et raccords
linterface E/S.

Capteur incrmental (1) Moulure protectrice, capteur anticollision (2) Capteurs de distance (3)

Capteur optique numrique
Emplacement des capteurs et dsignation dans le logiciel Robotino
View
Pour pouvoir interroger individuellement les capteurs de distance et le capteur
incrmental dans Robotino
View, ceux-ci doivent pouvoir tre identifis clairement.

Le dessin ci-dessous indique laffectation choisie. Dans le logiciel, IR1 est appel
capteur Distance 1 . De mme, les autres capteurs sont appels Distance 2
Distance 9 .
Chaque capteur incrmental est affect au module d'entranement correspondant.

IR6 IR5 M2
IR4
IR3
M1
IR9 IR1 IR2
IR3
M3
IR8
SL
IR7

Affectation des capteurs, IR1 IR9 : Capteurs de distance (1 9) M1 M3: Moteurs (1 3)
SL = Moulure protectrice, capteur anticollision

Le pont de commande comprend un clavier effleurement et un afficheur qui
permettent de rgler diffrentes options, d'obtenir des informations ou de faire
appel des programmes fournis.

Texte affich Description
Robotino

172.26.1.1 Adresse IP Robotino

V1.0 Version du logiciel

Enter
1
2
3 6
7
5 4

Afficheur (1) LED (2) Marche/Arrt (3) Niveau de menu suprieur (4)
Slection vers le bas (5) Validation de la slection (6) Slection vers le haut (7)

5.9
Clavier effleurement et
afficheur
Exemple d'cran de
dmarrage
Le point d'accs WLAN est un composant qui permet de communiquer avec le robot
via une adresse rseau.
Le point d'accs consomme peu de courant. Il est possible d'opter pour une
alimentation par port USB.
Il est conforme aux normes IEEE 802.11g et 802.11b.
Il permet d'atteindre des dbits de 54 Mbps pour 802-11g et 11 Mbps pour
802.11b avec une porte plus grande (jusqu' 100 m dans des btiments).
Il offre une grande scurit de rseau par cryptage WEP et fonction de
modulation par dplacement de phase WPA.
Il se configure rapidement et aisment via l'utilitaire de gestion Web.

L'unit de commande est munie d'un emplacement pour carte PC dans lequel est
insre une carte PC. Celle-ci contient le systme d'exploitation, la bibliothque de
fonctions et les programmes fournis. Les mises jour peuvent tre effectues
aisment en changeant simplement la carte PC. L'emplacement destin la carte PC
se trouve droite des interfaces de l'unit de commande.

5.10
Point daccs WLAN
5.11
Carte Compact Flash
L'interface E/S permet de raccorder des capteurs et actionneurs supplmentaires au
moyen dun connecteur mle fourni.
8 entres analogiques (0-10 volts) (AIN0 AIN7)
8 entres numriques (DI0 DI7)
8 sorties numriques (DO0 DO7)
2 relais pour actionneurs supplmentaires (REL0 et REL1). Ces relais peuvent
faire office de contacts ouverture (NF), contacts fermeture (NO) ou inverseurs
(CO).

DO2
24V
24V
DI0
DI2
GND
DI1
DI3
DO0
DO1
24V
AIN5
AIN7
AIN4
AIN6
REL0_NC
REL0_CO
REL0_NO
DO3
GND
DO6
24V
24V
DI4
DI6
GND
DI5
DI7
DO4
DO5 24V
AIN1
AIN3
AIN0
AIN2
REL1_NC
REL1_CO
REL1_NO
DO7
GND

Affectation des contacts de l'interface E/S

5.12
Interface E/S

Lorsque vous ne souhaitez pas utiliser le Robotino
ou voulez tester certaines

fonctions, soulevez systmatiquement le Robotino
! Vous pouvez alors vrifier

tranquillement le fonctionnement des capteurs ou commander les actionneurs sans
avoir craindre une collision. Le Robotino
reste toujours proximit et peut donc

rester branch sur le poste de chargement.

Le Robotino
est livr avec un dispositif qui permet de soulever le Robotino
pour
empcher les roues de toucher le sol tout en les laissant libres de bouger. Pour ce
faire, placez le dispositif de soulvement sur une surface plane stable. Posez ensuite
le Robotino
sur les tampons en caoutchouc. Vous devez positionner le Robotino

sur le dispositif de soulvement de faon ce que le pignon des entranements
puisse galement bouger librement.

Utilisez toujours les poignes pour transporter le Robotino
. Le saisir par le pont de

commande pourrait endommager les composants lectroniques fragiles. Lavant du
Robotino
correspond la partie o se trouve le capteur de distance 1 et l'lment

de fixation rserv au capteur inductif.

Les obstacles doivent imprativement toucher le sol. Sinon, le capteur anticollision
ne ragit pas. La mme rgle sapplique aux capteurs de distance. Cest trs
important car le Robotino
risque sinon d'tre endommag.

Raccordez ensuite le chargeur au cble appropri des batteries. Ce cble se trouve
derrire l'unit d'entranement M1. Le connecteur mle est situ sous l'anneau du
fond du Robotino. Sortez dlicatement le connecteur mle et branchez-le au
chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur mle dans le connecteur femelle en
veillant ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien.
Pour dbrancher le cble, il faut appuyer sur la broche de verrouillage tout en tirant
sur le connecteur.

Mettez maintenant le Robotino
sous tension.
Appuyez sur le bouton de mise sous tension jusqu' ce que la LED s'allume.
L'afficheur sallume.
Deux barres apparaissent sur toute la largeur de l'afficheur.
L'unit de commande du Robotino
se met alors en route.

Au bout de 30 secondes environ, l'cran de dmarrage apparat sur l'afficheur.

L'affichage peut tre le suivant : Robotino

172.26.1.1

6. Mise en service
6.1
Les premiers pas
Remarques importantes
6.2
Mise sous et hors tension
6. Mise en service
La dernire ligne comporte une barre indiquant l'tat de charge des batteries et
prsente la version du Robotino
: V 1.0.

Le Robotino
est maintenant prt fonctionner.

Si aucune touche n'est actionne pendant 10 secondes, l'clairage de l'afficheur
s'teint pour maintenir la consommation de courant aussi faible que possible lors
du fonctionnement. Pour ractiver l'clairage, il suffit d'appuyer sur l'une des
touches flches.

N'appuyez surtout pas sur la touche Entre. Vous risqueriez de lancer sans le vouloir
un programme de dmonstration, par exemple.

Mise hors tension
Appuyez sur le bouton Marche/Arrt jusqu' ce que la LED s'teigne. Vous devez
ensuite relcher la touche.
Le Robotino
n'est mis hors tension que lorsque la touche est relche.

Menu principal
Pour y accder, appuyez sur la touche Entre. L'affichage est par dfaut en anglais.

Le menu principal comporte les options de menu suivantes :
Languages
State of charge
DEMOs
Network

Les touches flches vers le bas ou vers le haut permettent de dplacer la slection
sur le bord gauche de l'cran (>) vers le bas ou le haut. Lactionnement de la touche
Entre permet dappeler l'option de menu correspondante ou de lancer le
programme de dmonstration slectionn.

L'actionnement de la touche flche vers la gauche vous permet de quitter un menu
pour accder au menu du niveau suprieur. Rglez tout d'abord la langue des
menus sur le franais. Slectionnez l'option de menu languages .

Remarque
6.3
Fonctions daffichage
6. Mise en service
Languages
deutsch
english
franais
espaol

Slectionnez l'option franais . Appuyez sur la touche Entre. Quittez le menu
l'aide de la touche flche vers le haut. Les menus sont dsormais affichs en
franais.

Etat de charge
Cette option de menu permet de connatre, via un graphique barres, l'tat de
charge et la tension des deux batteries. La consommation d'nergie actuelle est
galement affiche.
Tension : 23 V
Courant : 1,0 A

Dmos
Vous pouvez choisir dans ce menu l'un des programmes de dmonstration :
Cercle
Ligne droite
Carr
Exploration
Suivi dune ligne

Rseau
Ce menu indique l'adresse IP actuelle et permet de la modifier. La touche Entre
permet de dplacer le curseur (pointe de flche) vers la droite alors que la touche
flche vers la gauche permet de le dplacer vers la gauche. Les touches flches
vers le haut et le bas permettent d'augmenter resp. de diminuer les diffrentes
valeurs numriques. Pour quitter ce menu, revenez au premier chiffre l'aide de la
touche flche vers la gauche. Un nouvel actionnement de la touche flche vers la
gauche permet de revenir au menu principal. Si vous appuyez de nouveau sur la
touche Entre lorsque le curseur est au niveau du dernier chiffre de l'adresse IP,
vous accdez l'affichage suivant, le masque de sous-rseau. Procdez de la mme
manire que pour l'adresse IP. Lorsque vous vous trouvez sur le dernier chiffre du
masque de sous-rseau, un nouvel actionnement de la touche Entre valide les
modifications que vous avez apportes l'adresse IP et au masque de sous-rseau.

6. Mise en service
Le robot tant soulev, vrifiez tout d'abord le fonctionnement des programmes de
dmonstration pour vous familiariser avec leurs fonctions. Slectionnez un
programme et lancez-le en appuyant sur la touche Entre.

Pour arrter les programmes, il suffit d'appuyer brivement sur une touche
quelconque du clavier effleurement ou d'appuyer sur la moulure protectrice. Dans
les deux cas, le Robotino
s'immobilise immdiatement.

Les programmes Cercle et Ligne droite sont limits dans le temps : ils arrtent le
Robotino
automatiquement au bout de 10 secondes.

Cercle
Le Robotino
suit une trajectoire circulaire.

Place requise : un carr de 1 m x 1 m
Limitation dans le temps : 10 s
Arrt du programme : voir plus haut

Ligne droite
Le Robotino
avance tout droit.

Place requise : une ligne droite de 1 m
Limitation dans le temps : 10 s

Carr
Le Robotino
suit une trajectoire rectangulaire en tournant autour de son axe.

1 m x 1 m
Limitation dans le temps : aucune

Exploration
Le Robotino
va tout droit et vite les obstacles prsents. Selon la position des

obstacles, le Robotino
change de direction de manire diffrente.

Place requise : quelconque
Limitation dans le temps : aucune
Arrt du programme : voir plus haut.

Pour dtecter les obstacles, le systme utilise les capteurs de distance 1, 2 et 9. Il
est donc impossible d'arrter le programme en touchant la moulure protectrice dans
la zone de dtection de ces capteurs, car le Robotino
dvie alors sa course.

6.4
Test des programmes de
dmonstration
Remarque
6. Mise en service
Suivi d'une ligne
Pour ce programme, la camra du Robotino doit tre raccorde l'unit de
commande via l'interface USB. Tracez une ligne d'au moins 5 cm de large sur le sol,
par exemple avec un ruban adhsif. La ligne doit tre rouge, noire ou bleue. Placez
le Robotino
sur la ligne pour qu'il puisse la dtecter et lancez le programme. Le

Robotino
suit la ligne trace.

La surface sur laquelle le Robotino
doit rouler doit tre horizontale et plane. Les

mouvements souhaits peuvent ainsi tre excuts de manire sre. Pour viter
toute dtrioration des composants mcaniques et lectroniques, la surface doit
tre propre et sche. Dbranchez imprativement le cble du chargeur avant de
lancer un programme et rangez-le dans le chssis.

La place requise indique plus haut peut varier en fonction du sol. Prvoyez donc
une surface libre suffisamment grande. Les valeurs indiques plus haut sont en effet
des valeurs minimales.

Pour pouvoir commander le Robotino
avec le logiciel Robotino
View, vous devez

disposer d'une connexion WLAN.

Comme il existe diffrents matriels et logiciels pour rseaux WLAN, nous ne
pouvons pas prsenter ici en dtail l'quipement appropri et la mise en service de
votre WLAN.

Activez le rseau WLAN. La configuration du rseau WLAN doit permettre de lui
affecter une adresse IP. C'est le seul moyen d'tablir une liaison entre le point
d'accs du Robotino
et le rseau.

Par prcaution, placez le Robotino
sur le dispositif de soulvement. Mettez ensuite

le Robotino
sous tension et attendez le processus d'initialisation aisment

reconnaissable l'cran. Notez l'adresse IP affiche. Par scurit, un autocollant
avec l'adresse IP et le numro du canal WLAN se trouve sous le pont de commande.

6.5
Excution des programmes
de dmonstration sur sol
dur
Remarques
6.6
Commande du Robotino

avec Robotino
View
6.7
Etablissement dune
connexion WLAN
6. Mise en service
Laissez le WLAN rechercher les rseaux disponibles. Un rseau appel Robotino
x.x
apparat alors dans la liste des rseaux disponibles. Le cas chant, tablissez une
connexion avec ce rseau si le logiciel rseau ne l'a pas dj fait.

Pour pouvoir tablir la connexion, les paramtres suivants sont requis pour votre
rseau :
Attribuer automatiquement une cl rseau (SSID)
Obtenir une adresse IP automatiquement
Ces deux paramtres doivent tre activs pour pouvoir tablir une connexion avec le
Robotino
.

Vous pouvez tester la connexion WLAN l'aide de deux commandes DOS simples ou
l'aide du logiciel Robotino
View.

La commande ping adresse IP
Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le menu Dmarrer
sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de commandes .
Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu
Dmarrer et en tapant la commande cmd .
Saisissez maintenant, aprs le caractre > , la commande ping suivie de
l'adresse IP que vous avez lue sur l'afficheur Robotino
, par exemple ping

172.26.1.1 .

En prsence dune connexion WLAN, vous obtenez les messages suivants :

C:\>ping 172.26.1.1

Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :

Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=4ms TTL=64

Statistiques Ping pour 172.26.1.1 :
Paquets : envoys = 4, reus = 4, perdus = 0 (perte 0%),
Dure approximative des boucles en millisecondes :
Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Moyenne = 3ms

En labsence de connexion avec le Robotino
, vous obtenez le message suivant :

Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :

6.8
Contrle de la connexion
WLAN
6. Mise en service
Dpassement du dlai de la requte.

Statistiques Ping pour 172.26.1.1 :

Paquets : envoys = 4, reus = 0, perdus = 4 (perte 100%),

La commande ipconfig /all
Cette commande permet de vrifier les paramtres et tats de toutes vos
connexions rseau. Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le
menu Dmarrer sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de
commandes .

Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu
Dmarrer et en tapant la commande cmd .

Aprs le caractre > , saisissez la commande ipconfig /all et appuyez sur la
touche Entre.

En prsence dune connexion avec le Robotino
, vous obtenez les informations

indiques ci-aprs. Quelques diffrences sont toutefois possibles en fonction du
type de rseau WLAN. Recherchez dans les divers paramtres rseau les paramtres
de la Connexion au rseau sans fil . Les informations affiches peuvent par
exemple tre les suivantes :

Carte Ethernet Connexion au rseau sans fil :

Suffixe DNS spc. la connexion :
Description........................... : Dell Wireless 1470 Dual Band WLAN mini PCI card
Adresse physique ................ : 00-14-A5-44-A4-D6
DHCP activ ......................... : Oui
Autoconfiguration active.... : Oui
Adresse IP............................ : 72.26.201.1
Masque de sous-rseau....... : 255.255.0.0
Passerelle par dfaut ........... :
Serveur DHCP....................... : 172.26.101.8
Bail obtenu .......................... : vendredi 17 fvrier 2006 13:51:14
Bail expire............................ : vendredi 24 fvrier 2006 13:51:14

6. Mise en service
Contrle de la connexion WLAN avec Robotino
View :
Lancez le logiciel Robotino
View.

Entrez dans la ligne (1) ladresse IP du Robotino
. Cliquez sur licne de lantenne

(2) situe droite de la zone de saisie de ladresse IP.

Si une connexion est tablie, la barre dtat (3) affiche en bas gauche le message
Connect 172.26.1.1. .

Zone dadresse IP (1) Connexion au WLAN (2) Message dtat (3)

6. Mise en service
En labsence de connexion avec le Robotino
, un message apparat au bout dun

certain temps (45 s) et la barre dtat affiche en bas gauche Connexion refuse .
Tant que le logiciel tente dtablir une connexion, licne de lantenne est anime.

Si ltablissement de la connexion russit, vous pouvez alors accder directement
toutes les fonctions du logiciel et toutes les units du Robotino
.

Pour vous en assurer de faon simple, tentez dutiliser la webcam du Robotino
.
Pour ce faire, raccordez la webcam au pont de commande via le port USB de droite.

Ouvrez un nouvel espace de travail en cliquant sur licne (1) dans la barre
doutils.
Cliquez maintenant sur le dossier Matriel Robotino
(4) pour louvrir.

Cliquez alors sur licne de lappareil photo (3b) et amenez-la sur lespace de
travail en maintenant le bouton de la souris enfonc.
Cliquez sur la flche verte situe dans la barre doutils (2) pour lancer le
programme.
Ouvrez une fentre (5) comportant limage actuelle de la camra en double-
cliquant sur licne de lappareil photo dans lespace de travail (3a). Si vous
rduisez lespace de travail, vous pouvez alors agrandir la fentre comportant
limage de la camra.

6. Mise en service

Nouvel espace de travail (1) Lancement de programme (2) Webcam (3a et 3b)
Matriel Robotino
(4) Fentre camra (5)

6. Mise en service
Utilisation dun Robotino

Le Robotino
possde son propre serveur WLAN. Pour pouvoir utiliser un Robotino
,
il suffit donc de disposer dun PC pouvant tablir une connexion WLAN. Dans ce
mode de fonctionnement, le serveur WLAN du Robotino
est en mode AP (point

daccs).

Avantage : Il est inutile de procder une configuration du point daccs resp. du
rseau. Seul un PC compatible WLAN est requis.

Utilisation de trois quatre Robotino

Pour commander simultanment trois quatre Robotino
, il est possible dutiliser le

serveur WLAN du Robotino
dans le mode AP dcrit plus haut. Lun des avantages

est que tous les Robotino
peuvent ainsi avoir la mme adresse IP puisque chacun

forme son propre rseau. Il est ainsi possible daccder aux divers Robotino
depuis
tout PC sans avoir modifier ou dterminer ladresse IP.

L'inconvnient de ce mode de fonctionnement est que les divers rseaux WLAN
peuvent provoquer des collisions si leurs canaux de transmission sont trop proches
les uns des autres. Un rseau WLAN peut disposer de 11 canaux maximum. Pour des
raisons de scurit, il est conseill de laisser au moins trois canaux inactifs entre
deux canaux actifs. Il est donc possible dutiliser jusqu 4 Robotino
en toute
scurit.

Avantage : Plusieurs Robotino
peuvent tre utiliss indpendamment les

uns des autres.
Inconvnient : Le canal de transmission doit tre bien dfini pour chaque
Robotino
, mais aussi pour chaque PC.

6.9
Utilisation de plusieurs
Robotino

6. Mise en service
Utilisation de plusieurs Robotino
si les PC sont raccords au rseau de lcole

Pour ce mode de fonctionnement, le point daccs du Robotino
doit tre rgl sur le

mode Client laide dun interrupteur situ directement sur le Robotino
, au niveau
du point daccs. Dans ce cas, il est ncessaire de disposer un point d'accs pour
rseaux sans fil central raccord au rseau Ethernet local.

Avantage : Vous pouvez utiliser autant de Robotino
que vous le souhaitez

dans un mme rseau.
Inconvnient : Chaque Robotino
requiert sa propre adresse IP qui doit tre

saisie via le clavier effleurement du Robotino
.

Aussi le rseau local est accessible par le point d'accs pour rseaux sans fil non
cod.

Paramtres Valeur
SSID RobotinoAPx.1
Canal 11
Encodage keine

6. Mise en service
Utilisation de plusieurs Robotino
en labsence de rseau dcole

Le WLAN du Robotino
doit tre rgl sur le mode AP client laide dun interrupteur

situ directement sur le Robotino
. Un serveur WLAN central supplmentaire est

alors requis.

Avantage : Vous pouvez utiliser autant de Robotino
que vous le souhaitez

dans un mme rseau.
Inconvnient : Chaque Robotino
requiert sa propre adresse IP qui doit tre

saisie via le clavier effleurement du Robotino
.

Tous les ordinateurs connects sont accessibles de l'extrieur par le point d'accs
pour rseaux sans fil non cod.

Le Robotino
est fourni avec deux batteries supplmentaires. Les batteries

dcharges peuvent tre remplaces et recharges. Le Robotino
peut ainsi
continuer fonctionner.
Pour la recharge, placez les deux batteries lune ct de lautre en plaant une
borne positive rouge contre une borne ngative noire. Reliez ensuite ces deux
bornes avec le cble de liaison bleu fourni. Pour ce faire, enfichez la cosse du cble
sur les attaches de ces deux bornes.
Reliez alors les pinces du cble de recharge aux deux bornes libres. Raccordez la
pince rouge lattache de la borne positive rouge libre et la pince noire lattache
de la borne ngative noire libre.
Reliez le cble de recharge au cble du chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur
mle du cble du chargeur dans le connecteur femelle du cble de recharge. Veillez
ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien.

6.10
Charge des batteries
6. Mise en service

Rechargez toujours les deux batteries en mme temps. La recharge dune seule
batterie entranerait sa destruction.

Si les batteries sont compltement dcharges, elles doivent imprativement tre
recharges pour garantir le bon fonctionnement du Robotino
. Si les batteries ne
sont pas suffisamment charges, les units dentranement risquent par exemple de
fonctionner par -coups.

4
1
3
2

Pince positive (rouge) (1) Cble de liaison bleu (2) Pince ngative (noire) (3)
Broche de verrouillage (4)

Pour retirer le cble, vous devez appuyer sur la broche de verrouillage du
connecteur mle du cble du chargeur tout en tirant sur le connecteur.
LED du chargeur :

Remarques
6. Mise en service
Couleur de la LED Etat
Rouge Fonctionnement
Orange Charge
Vert Charge termine

Pour pouvoir remplacer les batteries, vous devez auparavant retirer le pont de
commande du chssis. Procdez comme suit :
Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 4 mm
Dbranchez tous les connecteurs relis au pont de commande.
Desserrer les deux vis six pans creux de la face avant ainsi que les deux vis des
plaques de centrage situes sous le pont de commande afin de dtacher ce
dernier du chssis.
Retirez le pont de commande par le haut et mettez-le dlicatement de ct.
Sparez la cosse de cble des attaches des bornes ngative et positive.
Ouvrez la fixation de la batterie.
Pour ce faire, appuyez sur les deux extrmits de la barrette (1) situe sur le
dessus du dispositif de fixation et pliez les deux triers de fixation (2) vers
lextrieur. Mettez la barrette de fixation de ct.
Sortez maintenant la batterie (3) en la basculant vers lextrieur et en la
soulevant.
1
2 3

Barrette de fixation (1) Etrier de fixation (2) Batterie (3)
6.11
Remplacement des
batteries
6. Mise en service

Rptez la procdure ci-dessus pour la seconde batterie.

Pour mettre en place les batteries de rechange, procdez dans lordre inverse.
Attention :
Veillez ce quaucun cble ne soit coinc par la batterie.
Les deux bornes de chaque batterie doivent tre orientes vers le centre du
Robotino
.

Les cbles doivent tre raccords aux bornes de la batterie de la manire suivante :
Le cble cosse noire doit tre reli la borne ngative (noire, gauche).
Le cble cosse rouge doit tre reli la borne positive (rouge, droite).

6. Mise en service
Fixation du pont de commande
Faites glisser les plaques de centrage (2a et 2b) du pont de commande (1) le long
des plaques de fixation (3a et 3b) du chssis, de larrire vers lavant. Appuyez alors
dlicatement sur le pont de commande pour lenficher sur le connecteur. Resserrez
imprativement fond les vis de fixation du pont de commande.

1 2a 2b
3a 3b

Pont de commande (1) Plaques de centrage (2a et 2b) Plaques de fixation (3a et 3b)

6. Mise en service
Capteur rflexion
Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 2,5 et 3 mm, cl plate de 10 mm,
tournevis cruciforme de 3 mm

Tous les lments du capteur rflexion doivent tre prassembls avant dtre
fixs et raccords au Robotino
. Pour chaque capteur, vous devez prvoir :

1 capteur fibre optique,
1 fibre optique,
1 support pour la fibre optique.

Raccourcissez tout dabord les deux fibres optiques la longueur requise. Pour
cette opration, utilisez imprativement un cutter pour fibres optiques afin de ne
pas dtriorer la fibre optique et de garantir son bon fonctionnement. Vissez la tte
de fibre optique dans le support jusqu ce quelle dpasse denv. 2 mm de lautre
ct. Bloquez-la laide de lcrou fourni. Veillez ce que les deux capteurs se
trouvent par la suite du ct des fentes places lune en face de lautre. Sinon, vous
ne pourrez pas modifier lcartement des capteurs lun par rapport lautre.

Insrez maintenant les extrmits libres de la fibre optique dans le dispositif de
fixation noir du capteur fibre optique. Insrez-les fond jusqu sentir une
rsistance. Bloquez-les laide de la vis cruciforme du dispositif de fixation.

1 2 3 4 5

Support de fibre optique (1) Fente de montage (2) Fibres optiques (3)
Capteur fibre optique (4) Vis de fixation (5)

6.12
Montage de
capteurs
supplmentaires
6. Mise en service
Montez maintenant les capteurs sur le chssis du Robotino
. Fixez le support de
fibre optique (1) au fond du chssis en insrant deux vis par le bas via une fente. Les
fentes (2) situes lavant, dans la partie infrieure du chssis, ont plusieurs
fonctions. La fente la plus longue sert fixer le support. La fente la plus courte laisse
passer le faisceau lumineux de la fibre optique. Vous devez monter les fibres
optiques (3) plus ou moins cartes lune par rapport lautre en fonction de la
largeur de lobjet dtecter.

Vissez le support de fibre optique lendroit du chssis prvu cet effet. Le support
est viss par le bas laide des vis ( six pans creux de 3 mm) fournies. Montez les
deux supports.

Veillez ce que la tte de fibre optique se trouve dans la fente approprie !

Montez maintenant le capteur fibre optique (4) sur la plaque de montage du
Robotino
. Fixez-le en serrant les vis (5) fournies dans les deux trous tarauds
prvus cet effet.

Capteur inductif analogique
Le capteur inductif analogique se monte uniquement dans le dispositif de fixation
intgr. Pour ce faire, desserrer la vis molete du dispositif de fixation. Insrez le
capteur, ct connecteur vers le haut, dans lorifice prvu, maintenez-le dans la
position souhaite et revissez la vis molete.
Le capteur est fourni avec un cble muni dun connecteur mle. Insrez le cble dans
le capteur et serrez lcrou molet fond.

Attention la plage de dtection du capteur !

Tous les capteurs sont relis linterface E/S, et donc la commande, via la barrette
de raccordement. Pour connatre laffectation des contacts de linterface E/S et la
connexion des circuits des capteurs, reportez-vous la prsente documentation ou
aux fiches techniques des diffrents capteurs.

Remarque
Remarque
6.13
Connexion des capteurs
6. Mise en service
Il est possible de personnaliser le Robotino
ou dtendre ses fonctions via une

programmation en C++.

Le CD-ROM joint contient les bibliothques C++ pour la programmation avec MS
Visual Studio 2005 ou une version suprieure. Ces fonctions vous permettent de
crer vos propres programmes pour rgler la communication avec le Robotino
ainsi
que la commande du Robotino
depuis le PC.

Pour la description des fonctions et des bibliothques, reportez-vous aux
commentaires figurant dans les programmes.

Le PC 104 du Robotino
contient les mmes bibliothques, fonctions et donnes

sources pour les programmes de dmonstration Robotino
, mais en version Linux.

Celles-ci peuvent tre traites laide de lditeur Linux.

Il existe en principe deux moyens daccder aux fonctions, bibliothques et
programmes de dmonstration figurant sur le PC 104.
Lune des mthodes consiste accder lenvironnement Linux du PC 104
laide dun programme terminal, via une connexion WLAN.
La seconde mthode consiste raccorder directement un clavier et un cran au
PC 104 pour accder au systme dexploitation Linux.

Accs via un programme terminal
Le CD-ROM fourni contient le programme terminal Putty (putty_0_58.exe). Procdez
comme suit :
1. Etablissez une connexion WLAN avec le Robotino.
2. Lancez le programme putty_0_58.exe. Dans la zone dadresse (host name (or IP-
adress), entrez ladresse IP du Robotino, puis cliquez sur le bouton Open . La
connexion avec le PC 104 du Robotino est alors tablie.
3. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino .
Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors
dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez.

6.14
Bibliothques C++
6. Mise en service
Accs vis les interfaces systme du PC 104
1. Raccordez un clavier lun des deux ports USB et branchez un moniteur
linterface VGA du PC 104. La liaison est ainsi tablie.
2. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino .
Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors
dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez.

Dans les deux cas, vous vous trouvez alors dans le rpertoire Home de
lutilisateur robotino dans lenvironnement Linux du PC 104. Vous pouvez alors
accder tous les programmes, codes sources et bibliothques.

Le rpertoire examples contient les programmes de dmonstration du Robotino

avec leurs donnes sources et une version compile.

Le programme Cercle (Circle).

Allez dans le rpertoire /robotino/examples/circle et excutez le programme en
entrant ./circle dans linvite de commandes. Cette commande permet de lancer
lexemple de trajectoire circulaire dj compile (la mme que celle que vous
pouvez lancer via laffichage).

Vous pouvez maintenant diter le code source avec un diteur (par ex. vim) et le
traduire nouveau via make .

Exemple

Tous les documents rpertoris ci-dessous se trouvent sur le CD-ROM fourni dans le
dossier \DOC\EN.

Elment Documentation
Moteur MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf
Accumulateur EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf
Capteur de distance EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf
Capteur inductif analogique EN / DE / ES / FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Capteur incrmental RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf
Capteur fibre optique 369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf
Capteur anticollision SafetyEdges.pdf
Point daccs WLAN WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf
Fusibles Fuses_Robotino
_Datasheet.pdf
Webcam, fichier daide Windows Webcam Live Users Guide English.chm
Unit de commande Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf

Vous trouverez les dernires informations ainsi que des complments sur la
documentation technique du Robotino
sur Internet, ladresse suivante :

http://www.festo-didactic.com.

7. Documentation
7.1
Modes demploi et fiches
techniques
Mises jour

Robotino Esfr

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ha sido desarrollado y fabricado

a t spcialement conu et fabriqu pour

facilita la formacin profesional y

le ofrece un sistema apropiado para la enseanza

pueden conseguirse los objetivos didcticos que se indican a

es observar las normas y recomendaciones de

tienen la obligacin de:

ha sido desarrollado segn los ms recientes desarrollos tecnolgicos

debe utilizarse solamente:

para fines diferentes a los previstos

utilizando equipos de seguridad defectuosos,

con mucho cuidado sujetndolo por sus asas.

se suministra en dos Systainers.

, asegrese de que ninguno de sus conjuntos

por las dos asas para evitar daos en el puente de

es un sistema de robot mvil de alta calidad, plenamente funcional con

consiste en un PC embebido con una tarjeta compact

puede programarse con el software Robotino

View en un PC a travs del

View es capaz de transmitir seales al controlador del

View incluso durante el funcionamiento real.

View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales como el trazado

es autnomo. Numerosos sensores, una cmara y un controlador de altas

realiza de forma autnoma las

es accionado por 3 unidades de accionamiento omnidireccionales

est equipado con un sistema de cmara. Puede ajustarse su altura y su

View tambin ofrece diversas opciones de procesamiento

. Un segmentador localiza superficies del mismo color en una

se suministra con 2 bateras adicionales y un cargador de bateras. As,

se han integrado sensores para la medicin de distancias a objetos

est equipado con nueve sensores de medicin de distancia por

puede detectar objetos en las zonas circundantes.

View de forma objetiva. Las respectivas denominaciones se muestran en

si no va a trabajar con l o si desea verificar funciones

levantado puede verificar fcilmente el

estar siempre cerca, a mano y podr permanecer

de forma que sus

debe estar posicionado en el elevador de tal forma

sostngalo por el chasis. Levantar el Robotino

es donde se hallan situados el sensor de distancia 1 y el sistema de

est ahora arrancando.

se halla ahora preparado para funcionar.

no se apaga hasta que no se suelta el botn.

elevado, para familiarizarse con sus funciones. Seleccione un programa

se mueve describiendo un recorrido circular

se desplaza hacia adelante en lnea recta

se mueve siguiendo un rectngulo y gira alrededor de su propio eje

se mueve en lnea recta y elude cualquier obstculo que encuentre.

cambia la direccin del recorrido

emprende antes una accin

debe estar conectada a la

sobre la lnea de forma que pueda detectarla y

seguir la lnea marcada.

debe ser plano y bien nivelado.

View, hay que establecer una

en el dispositivo elevador. Despus ponga en

y espere el proceso de arranque, que puede seguir en el

x.x en la lista de redes disponibles. Si es

, por ejemplo: "ping 172.26.1.1" y pulse la tecla Intro

aparecer el siguiente mensaje:

, recibir la informacin que se

en la lnea (1). Haga clic en el smbolo de la