Cours Modelisationdes Robots PDF

Modlisation des Robots
Master Automatique S2
Rdig par Mme S.BORSALI
2012
Modelisation des Robots
2012
Table des matires
I / Introduction
1.1 / Dfinitions gnrales
1.2 / Architecture des robots
II / Matrices de transformations homognes.

2. 1 / Coordonnes homognes.
2.2/ Transformation homogne
2.2.1/ changement de repre
2.2.2/ Transformation de vecteurs
2.2.3/ Matrice de translation pure homogne
2.2.4/ Matrice de rotation homogne
2.2.5/ Le torseur cinmatique
2.2.6/ Le torseur dynamique
2.2.5.1/ Matrice de transformation entre torseur
III/ Modle Gomtrique des robots.

3.1/ Modle gomtrique direct
3.1.1/ Introduction
3.1.2/ Convention de Denavit -Hartenberg
3.1.2.1/ Principe
3.1.2.2/ Hypothses
3.1.2.3/ Les paramtres de Denavit-Hartenberg
Master 1 Automatique
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3.2 / Modle gomtrique inverse

3.2.1 / Introduction
V /Modle cinmatique du robot

4.1/Modle cinmatique direct
4.1.1/ Introduction
4.1.2/ Calcul de la matrice jacobenne par drivation du MGD
4.1.3 / Exemple
4.2/ Modle cinmatique inverse
4.2.1/ Introduction
4.2.2/ Calcul de la jacobenne
4.2.2.1/ Premire mthode
4.2.2.2/ Deuxime mthode
4.2.2.3/ Exemple
V/ Modle dynamique
5.1 / Introduction
5.2/ Formalisme de Lagrange
5.2.1/ Notation
5.2.2/ Introduction
5.2.3/ Forme gnrale des quations dynamiques
5.2.4/ prise en compte des frottements
5.2.5/ Prise en compte des inerties des actionneurs
.
5.2.5/ prise en compte des efforts exercs par lorgane terminal sur
lenvironnement
5.2.6/ Prise en compte des flexibilits des articulations
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5.3/ Formalisme de Newton-Euler

5.3.1/ Introduction
5.3.2/ Equations de Newton-Euler linaires par rapport aux
paramtres inertiels
5.3.3/ Forme pratique des quations de Newton-Euler

5.4/ Conclusion
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I / Introduction
Pour commander ou simuler le comportement dun systme mcanique articul (robot), on
doit disposer dun modle .Plusieurs niveaux de modlisation sont possibles selon les objectifs,
les contraintes de la tache et les performances recherches.
Les modles
les mathmatiques ncessaires sont :
- les modles gomtriques directs et inverses qui expriment la situation de lorgane
terminal
en fonction des variables articulaire et inversement.
-les
les modles cinmatiques direct et inverse qui expriment
expriment les vitesses le lorgane terminal
en fonction des variables articulaires et inversement.
-les
les modles dynamiques dfinissant les quations du mouvement du robot qui permettent
dtablir les relations entre les couples ou forces exerces par les
les actionneurs
et les positions, vitesses, acclrations des articulations.
Difficults :
Complexit de la cinmatique
Le nombre de degr de libert
Type darticulation (prismatique ou rotoide)
Type de chane (ouverte, simple, arborescente ou ferme)
Pour obtenir un bon modle il faut :
1/ Mettre en uvre des procdures efficaces didentification et de leurs paramtres constitutifs.
2/ Pour quune commande puisse tre effectivement implante sur un contrleur de robot, les
modles doivent tre calculs en ligne et donc le nombre dopration effectuer doit tre
minimum.
Fig1 : Systme robotis industriel

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1.1 / Dfinitions gnrales

La robotique est une science pluridisciplinaire qui comprend la mcanique, lautomatique
llectrotechnique, le traitement de signal, linformatique, communication..
Un robot se compose de :
a / Le mcanisme : structure plus au moins proche de celle du bras humain, on dit aussi
manipulateur quand il ne sagit pas dun robot mobile.
Sa motorisation est ralise par de actionneurs lectriques, pneumatiques ou hydrauliques
qui transmettent leur mouvement aux articulations par des systmes appropris.
b / La perception : Permet de grer les relations entre le robot et son environnement.

Les organes de perception sont des capteurs dits proprioceptifs lorsquils mesurent
ltat interne du robot (position et vitesses des articulations) ou extroceptifs
lorsquils recueillent des informations sur lenvironnement (dtection de prsence,
mesure de distance, vision artificielle).
c / La commande : qui synthtise les consignes des asservissements pilotant les
actionneurs. A partir de la fonction de perception et des ordres de lutilisateur, elle
permet dengendrer les actions du robot.
d / linterface homme-machine : travers laquelle lutilisateur programme les taches que le
robot doit excuter.
e / le poste de travail et les dispositifs perirobotique : qui constituent lenvironnement
dans lequel volue le robot.
1.2 / Architecture des robots

Un robot comporte 2 parties essentielles :
Le porteur : Structure mcanique articule constitue des 3 premiers degrs de libert
a partir du bti .Si P est un point de lextrmit et R0 un repre li au bti, le rle du
porteur est de fixer la position de P dans R0.
Les liaisons utilises sont des liaisons pivot notes R ou prismatique notes P
(voir tableau 1 de lannexe)
Ainsi le nombre de combinaisons possibles est 8 .elles sont reprsents dans le tableau 2
de lannexe.
Le poignet : il est destin lorientation de la pince ou de loutil port par le robot
Les deux structures les plus courantes sont donnes en annexe.(Tab.3)
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La faon dont les liaisons motorises sont reparties du bti au poignet dfini
trois grandes classes darchitecture (voir tableau 4 dans lannexe).
-Architecture srie (ou chane cinmatique ouverte)
-Architecture
Architecture parallle(ou chane cinmatique multiboucle)
-Architecture mixte (srie- parallle ou parallle srie)
(a)
(b)
Fig.2 : structure ouverte simple (a), structure arborescente (b)
On dfinit aussi deux types despace relatif au robot :

Lespace articulaire : cest celui dans lequel est reprsente la situation de tous ses corps.
On utilise des variables articulaires.
Lespace oprationnel : cest celui dans lequel est reprsente la situation de lorgane terminal.
On utilise des cordonnes cartsiennes, sphrique ou cylindrique.
Autres particularits de robots :
La redondance : Lorsque le nombre de degr de libert de lorgane terminal
terminal
est infrieur au nombre de degr de libert de lespace articulaire (nombre darticulations
motorises)
Les qualits requises pour un robot sont la rsolution, la prcision et la r
rptabilite
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II / Matrices de transformations homognes.

2. 1 / Coordonnes homognes.
-Un
Un point est reprsent par Px, Py , Pz coordonnes cartsiennes
Px
P = Py
Pz
1
[2.1]
-Reprsentation
Reprsentation dune direction (vecteurs libre)
ux
u = uy
uz
0
[2.2]
-Reprsentation dun plan

le plan x+y+z= est repr
reprsent par un vecteur Q = [, ,,]
pour tout point appartenant Q, Q.P = 0
Px
Q.P = [,,, ] Py = 0
Pz
1
[2.3]
2/ Transformation homogne
2.2/
2.2.1/ changement de repre
Fig.3 : changements de repres

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On dfinit la matrice de transformation homogne par

i
Tj =
[ sj , nj ,iaj ,iPj]
sx
sy
sz
0
nx ax Px
ny ay Py
nz az Pz
0 0 1
[2.4]
sj , inj et iaj sont les vecteurs unitaires des axes Xj , Yj et Zj du repre Rj exprim dans Ri
Pj vecteur exprimant lorigine du repre Rj dans le repre Ri
On crit aussi :
i
Aj
Tj =
sj , inj , iaj , iPj
=
000 1
Rj
-
Pj
[2.5]
0
La matrice A reprsente la matrice de rotation ou dorientation du repre Ri par rapport a

La colonne P reprsente la translation du repre Ri par rapport au repre Rj
Dans le cas dune translation pure A = I3,tel que I est la matricee unit.
Proprits :
La matrice A est orthogonale : A-1 = AT
i -1
Tj = jTi
Rot (u,)-1 = Rot(u,-)
) = Rot(-u,
Rot( )
Trans (u,d)-1 = Trans ((-u,d) = Trans(u,-d)
[2.6]
2.2.2/ Transformation de vecteurs

Soit un vecteur iPj dfinissant le point P1 dans le repre Rj (fig.4 )
:
Fig. 4 : transformation de point et de vecteur entre 2 repres conscutifs

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On calcul les coordonnes homognes du point P1 dans le repre Ri par lquation

suivante :
Pi = i(OiP1) = iSj jP1x + inj jP1y +iaj jP1z = iTj jP1
[2.7]
La matrice iTj permet donc dexprimer dans le repre Ri les coordonnes dun point dans
le repre Rj.
2.2.3/ Matrice de translation pure homogne
Soit Tr (a,b,c) une transformation qui dsigne la translation a, b, et c le long des axes x, y,
et z respectivement.
La transformation dans ce cas sexprime par :
1
0
0
0
Tj = Tr (a,b,c) =
0
1
0
0
0
0
1
0
a
b
c
1
[2.8]
On utilise par la suite la notation Tr (u,d) pour designer une translation dune valeur d le long
de laxe u.
Proprits : Tr (a,b,c) = Tr (x,a).Tr (y,b).Tr (z,c)
Lordre des multiplications tant quelconque.
2.2.4/ Matrice de rotation homogne
On dfinit Rot (x,) la transformation homogne qui sexprime par :
i
Tj = Rot (x,) =
1
0
0
0
0
c
s
0
0 0
-s 0
c 0
0 1
[2.9]
Rot ( x,) dsigne la rotation ou lorientation de repre Ri dun angle autour de laxe x du
repre Rj.
De la mme faon on dfini la rotation autour de y par :
c 0 -s
Tj = Rot (y,) = 0 1 0
s 0 c
0 0 0
0
0
0
1
[2.10]
Et la rotation autour de z par :
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c -s 0 0
s c 0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
Tj = Rot (z,) =
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[2.11]
Proprits : Composition de matrices

A1
P1
A2
P2
T1.T2 = 0 0 0 1 = 0 0 0 1
A1.A2
=
A1.P2 + P1
0
[2.12]
On peut donc gnraliser :

0
Tk = 0T1.1T2.2T3.. k-1Tk
[2.13]
2.2.5/ Le torseur cinmatique

Une mthode de description de la vitesse dun solide dans lespace fonde sur lutilisation
du torseur cinmatique.
Lapplication qui a tout point Oi du corps Ci fait correspondre un vecteur Vi est appele champ
de vecteur.
Si ce vecteur est une vitesse, on parlera de champ des vitesses. Le champ des vitesses est
antisymtrique.
Un Torseur cinmatique au point Oi est caractris par deux composants , appels lment de
rduction :
V i :moment rsultant en Oi, reprsentant la vitesse absolue de lorigine Oi par rapport
R0 ,tel que :
Vi = ( Oi Oj) ;
[2.14]
wi : rsultante du torseur reprsentant le vecteur de rotation instantane du corps Ci par

rapport
R0 ;
La connaissance de ces deux lments permet de calculer la vitesse dun point Oj par la relation
fondamentale suivante :
Vj = Vi + i OiOj
[2.15]
Ou le symbole dsigne le produit vectoriel.
Les composantes de Vi et de i peuvent tre concatnes pour composer le vecteur \Vi :
\Vi = [ ViT iT ]T
[2.16]
Le vecteur \Vi est appel vecteur du torseur cinmatique en Oi.
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2.2.5.1/ Matrice de transformation entre torseur

Soit iVj et ij les vecteurs reprsentant le torseur cinmatique en Oi exprims dans
le repre Ri .On veut calculer les vecteurs jVi et ji du torseur cinmatique en Oj exprims dans
le repre Rj.
En remarquant que :
j = i
[2.17]
Vj = Vi + i Li,j
[2.18]
Li,j tant le vecteur dorigine Oi et dextrmit Oj , on dduit que :

I3
Vj
- Li,j
Vi
[2.19]
03
I3
Ou I3 et 03 reprsentent respectivement la matrice unit et la matrice nulle de dimension

(33)
en projetant cette relation dans le repre Ri, on trouve :
i
Vj
I3
- iPj
03
I3
Vi
[2.20]
En exprimant la relation [2.20] dans le repre Rj, on trouve :

j
Vj
03
I3
- iPi,j
Ai
03
I3
Ai
Vi
=
j
03
j
Ai
- jAi iPj
Vi
i
[2.21].
=
03
Ai
Relation qui peut scrire sous la forme :

j
\Vj = j Ti i\Vi
[2.22]
Ou jTi est le torseur (66) de transformation entre torseurs.
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Proprits :
1/Produit
0
Tj = 0T1 1T2 ..j-1TJ
2/ inverse
i
Ti-1
Pj jAj
Tj
=
i
= iTj
Aj
03
2. 2. 6/ Le torseur dynamique
Un torseur Oi est reprsent par un torseur dynamique Fi dont la rsultante est la force Fi et le
moment autour de Oi est mi :
fi
Fi =
mi
On peut aussi interprter leffort Fi comme tant une force fi au point Oi et un couple mi.
Dans le repre Ri, on exprime iFi et dans le repre Rj on exprime jFj
on a donc :
j
mj
=
Ti
fj
mi
i
fi
fj = jAi ifi
mj = jAi (Fi iPj + imi)
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III/ Modle Gomtrique des robots..

3.1/Modle gomtrique direct
3.1.1/ Introduction
La Conception et la commande des robots ncessitent le calcul de certains modles
mathmatiques tel que le modle gomtrique direct qui expriment la situation de lorgane
terminal
en fonction des vitesses articulaires du mcanisme et inversement.
Le calcul symbolique de ces modles par ordinateur fait lobjet dun grand nombre de travaux
travaux.
Le logiciel SYMORO+ conu par Khalil
halil et dans lequel on retrouve implant la plupart des
algorithmes de modlisation en robotique, est certainement le plus performant.
La modlisation du robot de faon systmatique et automatique exige une mthode adquate
pour
La description de leur morphologie. Plusieurs mthodes et notations ont t proposes, la plus
rpandue est celle de Denavit-Hartenberg
Denavit
mais cette mthode, dveloppe pour des structures
ouvertes simples, prsente des ambigits lorsquelle est appliques sur des robots ayant des
structures fermes ou arborescente. Cest pourquoi, on utilise la notation de Khalil et
Kleinfinger qui permet laa description homogne, et avec un nombre minimum de paramtres,
des architectures ouvertes simples et complexes des systmes mcaniques articuls.
articuls
3.1.2/
2/ Convention de Denavit -Hartenberg
Mthodologie suivre pour dcrire les robots structure ouverte simples.
Une structure ouverte simple est compose de n+1 corps nots C0..Cn et de n articulations
Le corps C0 dsigne la base du robot et le corps Cn le corps qui porte lor
lorgane terminal.
Larticulation j connecte le corps Cj au corps Cj-1 (fig.5)
Fig. 6 : Robot a structure ouverte simple

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Laa mthode de description est base sur le principe suivant :

3..1.2.1/ Principe
Fixer des repres chaque corps du robot.
Calculer les matrices homognes entre chaque corps.
Calculer la matrice homogne entre base et organe terminal
3.1.2.2/ Hypothses :
Onn suppose que le robot est constitu d'un chanage de n+1 corps lis entre eux par n
articulations rotodes ou prismatiques. A chaque corps, on associe un repre Ri . Les repres
sont numrots de 0 n. La i me articulation, dont la position est note qi , est le point qui
relie les corps i-1 et i.
Le repre Rj fix au corps Cj, est dfini de sorte que :
- Laxe zj est port par laxe de larticulation j.
- Laxe xj est port par la perpendiculaire commune aux axes zj et zj+1 .Si les axes zj et zj+1
sont parallles ou colinaires, le choix de xi nest pas unique.
3.1.2.3/
2.3/ Les paramtres de Denavit-Hartenberg
Denavit
Le passage du repre Rj-1
j au repre Rj sexprime en fonction des quatre paramtres
gomtriques suivants : (Fig.6)
( Fig.6)
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1/ j : angle entre les axes zj-1

j et zj correspondant une rotation autour de xj-1
2/ dj : distance entre zj-1 et zj le long de xj-1
3/ j : angle entre laxe xj-1 et xj correspondant une rotation autour de zj.
4/ rj : distance entre xj-1 et xj le long de zj
Si larticulation i est de type prismatique, alors di est variable
Si larticulation i est de type rotodes, alors i est variable.
La variable articulaire qj associe la jieme articulation est dfinie par :
qj = j .j + j .rj
[3.1]
avec :
j = 0 si larticulation j est rotode
j = 1 si larticulation est prismatique
escription on peut dfinir la matrice de transformation homogne dfinissant
A partir de cette description
le repre
Rj dans le repre Rj-1
on a :
[3.2]
[3.3]
3.1.3/ Exemple
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Description de la gomtrie du robot STAUBLI RX 90 ,porteur du type RRR et poignet

comportant 3 rotations daxes concourants (rotule)
Robot STAUBLI RX90
Placement
cement des repres et notation pour le robot Staubli
(Fig.7)
(
Fig.(8)
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Les paramtres gomtriques sont regroups dans le tableau suivant :
Fig (9)
Le modle gomtrique direct (MGD) est lensemble des relations qui permettent dexprimer
la situation de lorgane terminal, c..d. les coordonnes oprationnelles du robot, en fonction
des coordonnes articulaires .Dans le cas dune chaine ouverte simple, il peut tre reprsent par
la matrice de passage 0Tn :
0
Tn = 0T1(q1) 1T2(q2) .n-1Tn(qn)
[3.4]
Le modle gomtrique direct du robot peut tre reprsent par la relation :

X = f(q)
[3.5]
q tant le vecteur des variables articulaires tel que :

q = [ q1 q2 ..qn]T
les coordonnes oprationnelles sont dfinies par :
X = [x1 x2 ..xm]T = [Px Py Pz nx ny nz ax ay az]T
[3.6]
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Exemple :
le modle gomtrique direct du robot Staubli RX 90, obtenu a partir du tableau (fig 9),et tenant
compte des relations [3.3],on crit les matrices de transformations lmentaires j-1T
[3.7]
3.2
.2 / Modle gomtrique inverse
3.2.1 / Introduction
Le modle gomtrique direct dun robot permet de calculer les coordonnes

oprationnelles donnant la situation de lorgane terminal en fonction des coordonnes
articulaires
Le problme inverse consiste calculer les coordonnes articulaires correspondant une
situation donnes de lorgane terminal .Lorsquelle existe, la forme explicite qui donne toutes
les solutions possibles (il y a rarement unicit de solution) constitue le modle gomtrique
inverse.
Position du problme :
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Soit fTEd la matrice de transformation homogne dfinissant la situation du robot (repre R0)
dans le repre atelier. Dans le cas gnral , on peut exprimer fTEd sous la forme :
0
TEd = Z0 Tn(q) E
[3.8]
Avec :
- Z est la matrice de transformation homogne dfinissant la situation du repre (repre R0)
dans le repre atelier.
- 0Tn est la matrice de transformation homogne du repre terminal Rn dans le repre
R0,fonction du vecteur des variables articulaires q :
- E est la matrice de transformation homogne dfinissant le repre outil RE dans le repre
Rn.
Lorsque n 6 ,on peut crire la relation suivante en regroupant dans le membre de droite tous les
termes connus :
0
Tn(q) = Z-1 fTEd E-1
[3.9]
Principe :
Considrons un robot manipulateur dont la matrice de transformation homogne a pour
expression :
0
Tn = 0T1(q1) 1T2(q2) ..n-1Tn(qn)
[3.10]
Soit U0 la situation dsire telle que :

U0 =
1
0
0
0
0 0 Px
1 0 Py =
0 1 Pz
0 0 1
sx
sy
sz
0
nx ax 0
sx
ny ay 0 = sx
nz az 0
sz
0 0 1
0
nx
nx
nz
0
ax Px
ax Px
az Pz
0 1
[3.11]
On cherche a resoudre le systme dquation suivant :

U0 = 0T1(q1) 1T2(q2) ..n-1Tn(qn)
[3.12]
Mthode de solution :
Pour trouver les solutions de lquation [3.12] Paul a propos une mthode qui consiste
pr multiplier successivement les deux membres de lquation par la matrice jTj-1
a) tape 1
X = C Tn Gk
En dveloppant :
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C-1X
=
-1
=
C X
C-1 X Gk-1 =
C-1 X Gk -1 =
C-1 C Tn Gk
Tn Gk
Tn Gk Gk
Tn tel que
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C-1 X Gk -1 :connu et Tn :inconnu
o, Tn = A1 A2 An
12 relations avec ninconnus.
b) tape 2 : simplifier les quations.

Sparer certains d.d.l. (si possible)
c) tape 3 : rsoudre les quations simplifies.

Gnralement relations trigonomtriques ;
relations non-linaires ;
pas toujours facile rsoudre.
4 types dquation souvent rencontrs :
Linconnu de ces types dquation est et il est calcul avec Atan2 (y,x) qui
donne langle dans son cadran .
V /Modle cinmatique du robot
4.1/Modle cinmatique direct
4.1.1/ Introduction
Le modle cinmatique direct dun robot -manipulateur dcrit les vitesses des coordonnes
oprationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est not :
X = J(q) q
Ou J(q) dsigne la matrice jacobenne de dimension (mn) du mcanisme, gale
[4.1]
et
fonction de la configuration articulaire q. La mme matrice jacobienne intervient dans le calcul

du modle diffrentiel direct qui donne la variation lmentaire dX des coordonnes
oprationnelles en fonction des variations lmentaires des coordonnes articulaires dq, soit :
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dX = J(q) dq
[4.2]
Intrt de la matrice jacobienne

nne :
a/ Elle est la base du modle diffrentiel inverse, permettant de calculer une solution local des
variables articulaires q connaissant les coordonnes oprationnelles X.
b/ En statique, on utilise le jacobien pour tablir la relation liant les efforts exercs par
lorgane terminal sur lenvironnement aux forces eett couples des actionneurs.
c/ elle facilite le calcul des singularits et de la dimension de lespace oprationnel accessible
du robot.
4.1.2/ Calcul de la matrice jacobienne par drivation du MGD
Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire rn drivant le MGD, X = f(q) a partir de la
relation suivante :
Jij =
i = 1,,m ; j = 1;.,m
[4.3]
Ou Jij est llment (i,j) de la matrice jacobienne

Cette mthode est facile mettre en uvre pour des robots deux ou trois degrs de libert. In
existe une autre mthode base sur calcul de la jacobienne de base qui est pratique pour les
robots ayant plus dee degr de libert.
4.1.3 / Exemple Soit
oit le robot plan trois degr de libert ,daxes rotodes parallles reprsent
par :
Fig. 10
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On note L1, L2, L3, les longueurs des segments. La matrice de transformation homogne de
loutil dans le repre R0 est donnes par :
C123
0
TE =
-S123
C1L1+C12L2+C123L3
S1L1+S12L2+S123L3
S123
C123
On choisit comme coordonnes oprationnelles les coordonnes (Px ,Py ) du point E dans le plan
(x0, y0 ) et langle du dernier segment avec laxe x0 :
Px = C1L1+C12L2+C123L3
Py = S1L1+S12L2+S123L3
= 1 + 2 +3
La matrice jacobienne est calcule en drivant ces trois relations par rapport 1 ,2 et 3 :
-S1L1-S12L2-S123L3
J = C1L1+C12L2+C123L3
-S12L2-S123L3
C12L2+C123L3
-S123L3
C123L3
1
On peut obtenir la matrice jacobienne par une mthode de calcul direct, fonde sur la relation
entre les vecteurs des vitesses de translation et de rotation Vn et n du repre Rn reprsentant les
lments de rductions du torseur cinmatique du repre Rn et les vitesses articulaires q :
Vn
\V =
Jn q
[4.4]
On note que Vn est la drive par rapport au temps du vecteur Pn . En revanche, n ne reprsente
pas la drive dune reprsentation quelconque de lorientation.
Lexpression du jacobien est identique si lon considre la relation entre les vecteurs de
translation et de rotation diffrentielles (dn ,n ) du repre Rn et les diffrentielles des coordonnes
articulaires dq :
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dn
n
= Jn dq
[4.5]
On montre que le jacobien correspondant une reprsentation quelconque des vitesses

oprationnelles X peut tre dduit de ce jacobien appel jacobien de base.
Cette matrice peut tre dcompose en deux ou trois matrices contenant des termes plus simples.
4.2/ Modle cinmatique inverse

4.2.1/ Introduction
Lobjectif du modle cinmatique inverse est de calculer, partir dune configuration q
donne, les vitesses articulaires q qui assurent au repre terminal une vitesse optimale X impose.
Cette dfinition est analogue celle du modle diffrentiel inverse : ce dernier permet de
dterminer la diffrentielle articulaire dq correspondant une diffrentielle des coordonnes
oprationnelles dX spcifie. Pour obtenir le modle cinmatique inverse, on inverse le modle
cinmatique direct en rsolvant un systme dquation linaires ; la mise en uvre peut tre faite
de faon analytique ou numrique ;
- la solution analytique a pour avantage de diminuer considrablement le nombre
dopration, mais on doit traiter tous les cas singulier
- Les mthodes numriques sont plus gnrales, la plus rpandue tant fonde sur
la notion de pseudo- inverse : les algorithmes traitent de faon unifie les cas rguliers, singuliers
et redondants ; elles ncessitent un temps de calcul relativement important
Quelque soit la mthode utilise pour dcrire les coordonnes oprationnelles, le modle
cinmatique direct peut tre mis sous la forme :
X =
03
03
Ai
03
03
0
Ai
I3
03
-iLj,n
I3
Jn,j q
[4.6]
Ou sous la forme condense:

X = 0Jx q
[4.7]
Etant donne la simplicit des lments de 0Jn,j compars a ceux de 0Jx ,il est prfrable de
chercher la solution analytique partir de lexpression [4,6],celle-ci scrit :
Page 24
2012
Xn,j = iJn,j q
avec :
Xn,j =
I3
-iLj,n
03
I3
Ai
03
03
03
03
Ai
[4.8]
Pour allger lcriture on considre la forme allge:

X=Jq
[4.9]
4.2.2/ Calcul de la jacobienne

Dans le cas rgulier, la matrice jacobienne est carr dordre n et son dterminant est non nul.
deux mthodes de calcul peut tre mises en uvre :
4.2.2.1/ Premire mthode
On calcul J-1 la matrice inverse de J ,qui permet de dterminer les vitesses articulaires q grce
la relation :
q = J-1X
[4.10]
lorsque la matrice J est de la forme :
J=
[4.11]
Les matrices A et C tant carr et inversibles, il est facile de monter que linverse de cette
matrice scrit :
A-1
J-1 =
-C-1BA-1
0
C-1
[4.12]
La rsolution de ce problme se ramne donc linversion, beaucoup plus simple, de deux

matrices de dimensions moindre, lorsque le robot-manipulateur possde six degrs de liberts et
un poignet de type rotule, la forme gnrale de J est celle de la relation [4.11],A et C tant de
dimension(33) .
Page 25
2012
4.2.2.2/ Deuxime mthode

Dans cette mthode, on tient compte dune ventuelle forme particulire de la matrice J
permettant de rduire le nombre dinconnues prendre en compte simultanment. Cette
mthode donne, dans la plupart des cas, des solutions ncessitant moins doprations.
Considrons la structure suivante :
Xa = A
a3
qa
Xb = B
qb
[4.13]
A et C tant carrs de dimension (33), inversible en dehors des positions singulires;

La solution q est donne par :
qa = A-1 Xa
qb = C-1[Xb - Bqa]
[4.14]
4.2.23/ Exemple :
Calcul du modle diffrentiel inverse du robot-manipulateur Staubli RX-90
1/ premire mthode : calcul des inverses de A et de C donne respectivement
A-1 =
V1
V3
-1/RL4
Et :
V4
C-1 =
S4
-C4/S5
V2V3/RL4
-V5
C4
S4/S5
Avec :
V1 = 1/ S23RL4-C2D3
V2 = -RL4+S3D3
V3 = 1/C3D3
V4 = C4cotg5
V5 = S4cotg5
Page 26
2012
En utilisant la formule [4.12], on obtient:
J6 -1 =
V1
V3
-1/RL4
V2V3/RL4
V4
-V5
-C4/S5
S4/S5
-S4C5V7
S4V7
V5V6
V8
-S4V6/S5
S23C4V1/S5
Avec:
V6 = S3/C3
V7 = 1/S5RL4
V8 = (-S23V4-C23) V1
Le calcul de q par la relation [4.12] demande 47 multiplications/divisions et 18 additions en
plus de 8 fonctions sinus/cosinus.
2/ deuxime mthode : On calcul successivement qa et qb :
q1 =
V1X3
qa = q2 =
V3X2
q3 =
-(-X1 + V2V3X2)/RL4
X4 = X4 -S23q1
Xb- Bqa =
X4 = X5-C23q1
X6 = X6 - q2 - q3
On en dduit:
q4
qb = q5
X4
= C-1 X5
q6
X6
C4cotg5X4 + X5 - S4 cotg5X6
=
S4X4 + C4X6
(-C4X4 + S4X6)/S5
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2012
Cette solution tient compte du dcouplage entre la position et lorientation et ne ncessite que
22 multiplications/division et 12 additions en plus de 8 fonctions sinus/cosinus.
V/ Modle dynamique
5.1 / Introduction
Le modle dynamique est la relation entre les couples (et/ou forces) appliqus aux actionneurs
et les positions, vitesses et acclrations articulaires. On reprsente le modle dynamique par
une relation de la forme :
= f( q, q ,q ,fe)
[5.1]
Avec :
- : Vecteur des couples/forces des actionneurs, selon que larticulation est rotode ou
prismatique ;
- q : vecteur des positions articulaires ;
- q : vecteur des vitesses articulaires ;
- q : vecteurs des acclrations articulaires
- fe : vecteur reprsentant leffort extrieur (force et moments) quexerce le robot sur
lenvironnement
On appelle modle dynamique inverse, ou tout simplement modle dynamique, la relation de la
forme [5.1].
Le modle dynamique direct est celui qui exprime les acclrations articulaires en fonction des
positions, vitesses et couples des articulations.il est alors reprsents par les relations :
q = g (q,q,,fe)
[5.2]
Parmi les applications du modle dynamique, on peut citer :

- la simulation, qui utilise le modle dynamique direct
-le dimensionnement des actionneurs
-lidentification des paramtres inertiels et des paramtres de frottements
-la commande, qui utilise le modle dynamique inverse.
Page 28
2012
Plusieurs formalisme ont t utilis pour obtenir le modle dynamique des robots.les plus
souvent utilises sont :
a) le Formalisme de Lagrange
b) Le formalisme de Newton-Euler
Newton
5.2/ Formalisme de Lagrange

5.2.1 Notation
Les principales notations sont les suivantes :
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2012
Page 30
2012
5.2.2/ Introduction
Cette mthode nest pas celle la plus performante du point de vue nombre dopration, mais
cest la mthode la plus simple compte tenu de ces objectifs. Considrons un robot idal sans
frottement, sans lasticit et ne subissant ou exerant aucun effort extrieur.
Le formalisme de Lagrange dcrit les quations du mouvements en terme de travail et dnergie
du systme :
i =
[5.3]
Avec :
-L : lagrangien du systme gale E-U
-E : nergie cintique totale du systme
-U : nergie potentiel totale du systme
5.2.3/ Forme gnrale des quations dynamiques
Lnergie cintique du systme est une fonction quadratique des vitesses articulaires :
E=
T
q Aq
[5.4]
Ou A est la matrice (nn) de lnergie cintique, dlment gnrique Aij , appele aussi matrice
dinertie du robot, qui est symtrique et dfinie positive. Ses lments sont fonctions des
variables articulaires q.
Lnergie potentielle tant des variables articulaires q, le couple peut se mettre, a partir des
quations [5.3] et [5.4],sous la forme :
= A(q) q + C (q,q) q + Q(q)
[5.5]
Avec :
C(q,q) q : vecteur de dimension (n1) reprsentant les couples/forces de Coriolis et des forces
centrifuges, tel que :
Cq=Aq-
[5.6]
Q = [Q1 Qn] : vecteur des couples/forces de gravit.
Cij = ci,j,k qk
Page 31
Ci,j,k =
2012
[5.7]
Les lments du vecteur Q se calculent en crivant que :

Qi =
[5.8]
Les lments de A, C et Q sont fonctions des paramtres gomtriques et inertiels du

mcanisme. Les quations dynamiques dun systme mcanique articul forment donc un
systme de n quations diffrentielles du second ordre, couples et non linaires.
Pour calculer les lments de A, C, et Q ,il faut dabord calculer les nergie cintique et
potentielle de tous les corps du robot. On procde ensuite comme suit :
-Llment Aj est gal au coefficient de (q2 /2) dans lexpression de lnergie cintique, tandis
que llment Aij si ij ,est egal au coefficient de qiqj
-Le calcul de C se fait selon la relation [5.7]
-le calcul de Q se fait selon la relation [ 5.8]
Lnergie cintique total du systme est donne par la relation :
E = Ej
[5.9]
Ou Ej dsigne lnergie cintique du corps Cj, qui sexprime par :

Ej =
(jT I j + Mj VGJT VGJ)
[5.10]
Dautre part lnergie potentielle secrit :

U = Uj = -Mj gT (L0,j +Sj)
[5.11]
Les nergies cinmatique et potentielles tant linaires par rapport aux paramtres inertiels, le
modle dynamique lest galement.
5.2.4/ prise en compte des frottements

Les frottements non compenss provoquent en effet des erreurs statiques, des retards et des
cycles limites. Diffrents modles de frottements ont t proposs, le modle de frottements du
type frottement secs (ou de coulomb) fait lhypothse dun couple constant de frottement en
opposition au mouvement. Au dmarrage (vitesse nulle) un couple suprieur au couple de
frottement sec doit tre dvelopp pour amorcer le mouvement.
Page 32
2012
Fig. 11 : Modle de frottement
Des tests exprimentaux ont prouv que le Couple de frottement au dmarrage dcroit
exponentiellement faible vitesse, puis croit ensuite proportionnellement la vitesse. Le
modle correspondant est donn par :
fi = Fsi sign (qi) + Fvi q + Fei e-q Bisign (qi)
[5.12]
Fsi et Fvi dsignent respectivement les paramtres de frottements sec et visqueux de

larticulation .
Dans un bon nombre dapplication , une approximation du couple de frottement ramene
lexpression [5.12] a une forme simplifie :
fi = Fsi sign (qi) + Fvi q
[5.13]
5.2.5/ Prise en compte des inerties des actionneurs

On reprsente lnergie cintique de lactionneur j par un terme de la forme :
Le paramtre inertiel Iaj peut scrire :
Iaj = Nj2 Jmj
Iajqj2
[5.14]
Ou : Jmj est le moment dinertie du rotor de lactionneur j.

Nj est le rapport de rduction de laxe j gale qmj/qj
qmj dsigne la vitesse du rotor de lactionneur
5.2.5/ prise en compte des efforts exercs par lorgane terminal sur lenvironnement
Lorgane terminal dun robot exerce un effort statique fen sur lenvironnement tel que :
Page 33

e = JnT fen
2012
[5.15]
5.2.6/ Prise en compte des flexibilits des articulations

Les robots utilisant des transmissions par courroies, des arbres de dimensions importantes ou
des rducteurs harmoniques, prsentent une certaine lasticit dans les articulations.
Fig 12 : Modelisation des flexibilits

Lintroduction de la flexibilit des articulations double le nombre de degr de libert.
Si qm et q dsignent respectivement les vecteurs variables moteurs et variables articulaires,
lnergie potentielle de llasticit scrit :
Uk =
k (q-qM)T (q-qM)
[5.16]
Avec : qM : vecteur des variables moteur exprimes cots bras

k : matrice (nn) diagonale dfinie positive qui traduit le raideur de torsion au niveau
de larticulation.
5.3/ Formalisme de Newton

Newton-Euler
5.3.1/ Introduction
Les quations de Newton-Euler
Euler expriment le torseur dynamique en Gj des effo
efforts exterieurs sur
un corps j par les quations :
Fj = MjVGj
MGJ = IGj j + j (IGj j)
[5.17]
La mthode de Luh ,Walker et Paul considre comme une avance importante vers la
possibilit de calculer le modle dynamique des robots en ligne, utilise ces quations et est
fonde sur une double rcurrence.
Page 34
2012
La rcurrence avant, de la base du robot vers leffecteur, calcule successivement les vitesses et
acclration des corps, puis le torseur dynamique.
Une rcurrence arrire, leffecteur arrire , de leffecteur vers la base, permet le calcul des
couples des actionneurs en exprimant pour chaque corps le bilan des efforts.
Cette mthode permet dobtenir directement le modle dynamique inverse sans avoir calculer
explicitement les matrice A ,C, et Q. Les paramtres inertiels utiliss sont Mj,Sj et IGj .
Le modle ainsi obtenu nest pas linaire par rapport aux paramtres inertiels.
5.3.2/ Equations de Newton-Euler linaires par rapport aux paramtres inertiels.

Lalgorithme de Newton-Euler suivant est fonde sur la double rcurrence de Luh mais
exprimant le torseur dynamique des efforts extrieurs en Oj plutt quen Gj, utilisant les
paramtres inertiels de bases.
Les quations de Newton-Euler ainsi modifi scrivent :
Fj = Mj Vj + j MSj + j (j MSj)
[5.17]
Mj = Jj j + j (Jj j) + MSj Vj
[5.18]
En utilisant les notations des torseurs, on obtient :
(j MSj)
F = Jj \Vj +
j ( Jj j)
Fj
Avec :
Fj = Mj
[5.19]
V
\V =
[5.20]
5.3.3/ Forme pratique des quations de Newton-Euler

Pour utiliser pratiquement lalgorithme de Newton-Euler expos ci-dessus. Il faut projeter dans
un mme repre les vecteurs et tenseurs qui apparaissent dans une mme quation. Les
quations de rcurrences sont donnes par les expressions suivantes :
Page 35
2012
Fig 13 Bilan des efforts au

centre
cent de gravit
.
a) rcurrence avant, pour j = 1,.,
1,
n;
[5.21]
Lintroduction de la matrice jUj ,ainsi que lutilisation de certaines de ses lments dans le
calcul de jMj ,permet un gain de 21n multiplications et de 6n additions dans le cas dun robot
gnral.
b) pour la rcurrence arrire,, j = n,.1
[5.22]
5.4/ Conclusion
Ltude des modles dynamiques des structures mcaniques articuls qui ont t men en vue
dlaborer les modles gomtriques et cinmatiques. Nous disposons donc dun ensemble de
modles mathmatiques qui peuvent tre mis en uvre aprs avoir procd une identification
des paramtres gomtriques et inertiels ;
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2012
ANNEXE
Page 37

Nom de la liaison
Reprsentations
Perspective
planes
2012
Degrs de libert
mobilits
Translation Rotation
Liaison
encastrement
de centre B
Aucun
mouvement possible
Liaison glissire
de centre A et d'axe
X
Tx
Liaison pivot
de centre A et d'axe
X
Rx
Liaison Pivot
Glissant
de centre C et d'axe
X
Liaison hlicodale
de centre B et d'axe
Y
Liaison Appui Plan

de centre D et de
normale Z
Tx
Rx
Translation
Rotation
Ty
Ry=Ty*2/p
Tx
Page 38
2012
Ty
Rz
Liaison rotule
de centre O
Rx
Ry
Rz
Liaison rotule
doigt
de centre O d'axe X
Ry
Rz
Liaison linaire
annulaire
de centre B et d'axe
X
Tx
Rx
Ry
Rz
Liaison linque
rectiligne
de centre C, d'axe
X et de normale Z
Tx
Rx
Ty
Rz
Liaison ponctuelle
de centre O et de
normale Z
Tx
Rx
Ty
Ry
Rz
Tab. 1 :Diffrentes liaisons mcaniques

Page 39
2012
Tab.2 : Diffrentes combinaisons darchitectures du porteur
Page 40
2012
Tab. 3 : Architecture des poignets
Page 41
2012
Tab.4
4 : Diffrents types darchitecture
itecture des Robots
Page 42
2012
Rfrences
1. J-P. Lallemand, S. Zeghloul , Robotique ,Aspect fondamentaux, Modlisation mcanique,

CAO robotique, commande , Masson .1994
2. Y. Koren . La Robotique, pour lingnieur , Mc Gray-Hill. New York 1986
3. W.Khalil ,E. Dombre, Modlisation, Identification et Commande des robots ,Herms

2002
Page 43
2012
Page 44
2012
Page 45

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Modlisation des Robots

Modelisation des Robots

Table des matires

II / Matrices de transformations homognes.

III/ Modle Gomtrique des robots.

Modelisation des Robots

3.2 / Modle gomtrique inverse

V /Modle cinmatique du robot

Modelisation des Robots

5.3/ Formalisme de Newton-Euler

5.3.3/ Forme pratique des quations de Newton-Euler

Modelisation des Robots

Fig1 : Systme robotis industriel

Modelisation des Robots

1.1 / Dfinitions gnrales

b / La perception : Permet de grer les relations entre le robot et son environnement.

1.2 / Architecture des robots

Modelisation des Robots

On dfinit aussi deux types despace relatif au robot :

Modelisation des Robots

II / Matrices de transformations homognes.

-Reprsentation dun plan

Fig.3 : changements de repres

Modelisation des Robots

On dfinit la matrice de transformation homogne par

sj , inj , iaj , iPj

La matrice A reprsente la matrice de rotation ou dorientation du repre Ri par rapport a

2.2.2/ Transformation de vecteurs

Fig. 4 : transformation de point et de vecteur entre 2 repres conscutifs

Modelisation des Robots

On calcul les coordonnes homognes du point P1 dans le repre Ri par lquation

Et la rotation autour de z par :

Modelisation des Robots

Proprits : Composition de matrices

On peut donc gnraliser :

2.2.5/ Le torseur cinmatique

wi : rsultante du torseur reprsentant le vecteur de rotation instantane du corps Ci par

Le vecteur \Vi est appel vecteur du torseur cinmatique en Oi.

Modelisation des Robots

2.2.5.1/ Matrice de transformation entre torseur

Li,j tant le vecteur dorigine Oi et dextrmit Oj , on dduit que :

Ou I3 et 03 reprsentent respectivement la matrice unit et la matrice nulle de dimension

En exprimant la relation [2.20] dans le repre Rj, on trouve :

Relation qui peut scrire sous la forme :

Ou jTi est le torseur (66) de transformation entre torseurs.

Modelisation des Robots

Tj = 0T1 1T2 ..j-1TJ

mj = jAi (Fi iPj + imi)

Modelisation des Robots

III/ Modle Gomtrique des robots..

Fig. 6 : Robot a structure ouverte simple

Modelisation des Robots

Laa mthode de description est base sur le principe suivant :

Modelisation des Robots

1/ j : angle entre les axes zj-1

Modelisation des Robots

Description de la gomtrie du robot STAUBLI RX 90 ,porteur du type RRR et poignet

Robot STAUBLI RX90

Modelisation des Robots

Les paramtres gomtriques sont regroups dans le tableau suivant :

Tn = 0T1(q1) 1T2(q2) .n-1Tn(qn)

Le modle gomtrique direct du robot peut tre reprsent par la relation :

q tant le vecteur des variables articulaires tel que :