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Chapitre6 PDF
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6.1
INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents, on a vu qu'il tait possible de rduire l'tude dynamique d'une
structure celle d'un systme 1 degr de libert, dont l'quilibre dynamique est rgi par une
quation diffrentielle du second ordre. Cette configuration se rencontre lorsque le
mouvement de la structure relle est contraint par des conditions aux limites permettant de
dcrire sa cinmatique par le mouvement d'un seul point.
Cependant, en rgle gnrale, une structure possde plusieurs degrs de libert et la
rduction un degr de libert, obtenue en se donnant a priori la dforme (x) de la
structure, ne permet l'obtention que d'une solution approche de la rponse. La difficult
rside alors dans l'valuation de la qualit de l'approximation. Si les conditions aux limites et
le chargement de la structure qui, rappelons-le, est induit par les forces d'inerties dpendant
de la distribution des masses, sont tels que le mouvement de la structure s'effectue
effectivement de faon prfrentielle suivant cette dforme, alors l'approximation sera
acceptable, et utile pour l'obtention d'une solution rapide.
Dans les autres cas, l'approximation est mdiocre et il convient de dcrire la rponse
dynamique de la structure par les mouvements d'un nombre, fini ou infini, de points de celleci.
Comme on l'a indiqu au chapitre 1, les degrs de libert d'une structure peuvent tre
reprsents par le dplacement d'un nombre fini de points, ou par l'introduction de
coordonnes gnralises reprsentant les amplitudes d'un nombre spcifi de dformes.
6.2
6.2.1
MASSES CONCENTREES
Rappelons que le nombre de degrs de libert d'un systme est le nombre de composantes du
dplacement requises pour exprimer les forces d'inertie se dveloppant dans celui-ci. Ces
dplacements sont valus en un nombre de points de la structure, appels nuds o sont
83
concentres les masses. Dans le cas le plus gnral, un nud possde six mouvements
possibles (3 translations et 3 rotations) et le nombre de degrs de libert du systme est gal
N=6p o p est le nombre de nuds.
La figure 6.1 prsente deux exemples de modlisations de structures planes entrant dans ce
cadre. Dans le cas du portique deux traves, les degrs de libert sont constitus par les
dplacements des nuds situs l'intersection des poteaux et des poutres, les masses de la
structure sont concentres en ces nuds. A chaque nud est affecte la masse des lments
de poteaux et planchers localiss son voisinage et symboliss sur la figure 6.1 par le
rectangle pointill pour le nud central. Si la raideur axiale des poteaux est infinie, les seuls
mouvements possibles des nuds sont la translation horizontale et la rotation autour d'un axe
perpendiculaire au plan de la figure, soit un nombre de degrs de libert gal 2p=12.
Si de plus les planchers sont considrs comme infiniment rigides, la cinmatique d'un
niveau de plancher est dcrite par le mouvement d'un de ses points; on aboutit au modle
"brochette" de la figure 6.1b, dans lequel la masse d'un niveau est concentre en un point et
la raideur en flexion-cisaillement des poutres verticales est gale la somme des raideurs des
poteaux d'un niveau. Le nombre de degrs de libert a t rduit dans le cas prsent 2p=6.
(b)
(a)
forces lastiques f S
forces d'amortissement f D
forces d'inertie f I
84
(6.1)
f Si + f Di + f Ii = pi
(6.2a)
fSi = k i1 u1 + k i2 u2 +.... =
ij
uj
j=1
FS = K U
Note : dans la suite, les matrices seront reprsentes par un symbole gras soulign.
Le coefficient kij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par un
dplacement unit impos au degr de libert j.
La matrice K reprsentant l'ensemble des coefficients d'influence kij est la matrice de
raideur du systme.
En supposant que les forces d'amortissement sont d'origine visqueuse, et dpendent donc de
la vitesse, on peut crire de faon similaire :
N
(6.3a)
ij
u j
j=1
FD = C U
(6.4a)
1 + m i2 u
2 +.... =
fIi = m i1 u
m
j=1
85
ij
j
u
FI = M U
(6.4b)
+ C U
+ K U = P( t)
MU
(6.5)
6.2.2
COORDONNEES GENERALISEES
T=
1 T
q Mq
2
(6.7)
V=
1 T
q Kq
2
Les forces gnralises, qui incluent les forces extrieures et les forces non conservatives,
sont reprsentes par le vecteur Q , que par analogie avec l'oscillateur un degr de libert,
on crira :
(6.8)
Q = PCq
86
(6.9)
d
Mq + Kq = PCq
dt
soit (6.10)
M
q + Cq + Kq = P( t)
L'quation (6.10) a une structure identique celle de l'quation (6.5), les inconnues n'tant
plus les dplacements des nuds o sont concentres les masses, mais les coordonnes
gnralises.
L'valuation des matrices M , K et C est lie la discrtisation spatiale du systme.
6.3
6.3.1
La dfinition de la matrice de raideur (q. 6.2b) montre que le terme kij de la matrice est gal
la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour maintenir son dplacement nul sous
l'effet d'un dplacement unitaire appliqu au seul degr de libert j; en particulier le terme kii
est gal la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour lui imposer un dplacement
unitaire tout en maintenant nuls les autres degrs de libert.
L'exemple de la figure 6.2, constitu de deux masses relies par des ressorts de raideur k1 et
k2, illustre cette dfinition.
m1
k1
m2
k2
87
mme, un dplacement unitaire u2 appliqu la masse m2, tout en maintenant une valeur
nulle pour u1, ncessite l'application d'une force -k1 la masse m1 et (k1+k2) la masse m2. Il
en rsulte la structure de la matrice K .
k1
-k1
K =
-k
k
+k
1
2
1
(6.11)
u( x ) = i ( x ) u i
(6.12)
o i(x) sont les fonctions de forme du dplacement qui ne sont pas prcises pour l'instant.
i(x) reprsente le dplacement transverse de la poutre pour un dplacement unitaire ui=1, et
pour uj(ji)=0.
Considrons une rotation u2=1 de l'extrmit de la poutre (figure 6.3); sous l'effet de cette
rotation, la dforme de la poutre est 2(x) et le moment qui s'y dveloppe vaut :
M( x ) = EI( x ) 2 ( x )
(6.13)
1 (x)u1
u1
2 (x)
2 = 1
vitesse virtuelle u = {u 1 ,0,0,0} ; soit P le vecteur des efforts appliqus aux degrs de
T
88
Pe (u ) = PT u = p1 u 1
p1 = k12
)
= M(x ) d(
Pi (u)
0
= ( x ) u d(
) = ( x ) u dx . L'quation (6.16) devient en tenant
rotation
1
1
1
1
compte de (6.13) :
(6.17)
= EI(x ) 1(x ) 2 (x ) u 1 dx
Pi (u)
0
La puissance des quantits d'acclrations tant nulle (problme statique), le principe des
puissances virtuelles s'crit :
(6.18)
Pi (u)
=0
Pe (u)+
k12 = EI( x ) 1( x ) 2 ( x ) dx
0
6.3.2
k ij = EI( x ) i ( x ) j ( x ) dx
0
Les fonctions i(x) s'obtiennent aisment partir de la rsistance des matriaux. Rappelons
que 1(x) (respectivement 3(x)) reprsente la dforme de la poutre pour un dplacement
89
unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant maintenus gaux
0. De mme 2(x) (respectivement 4(x)) reprsente la dforme de la poutre sous l'action
d'une rotation unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant
maintenus gaux 0 (figure 6.4).
B
1 (x)
u1 = 1
2 (x)
u2= = 1
(6.21a)
x
x
1 (x ) = 1 3 + 2
L
L
(6.21b)
x
2 (x) = x 1
L
(6.21c)
x
x
3 (x) = 3 2
L
L
(6.21d)
x x
4 (x ) = x 1
L L
Le dplacement d'un point quelconque de la poutre s'obtient alors par (6.12) o u1, u3
reprsentent les dplacements transverses des nuds A et B, u2 et u4 les rotations de ces
mmes nuds. L'quation diffrentielle du mouvement de la poutre prend la forme (6.10)
dans laquelle q = {u1 , u 2 , u 3 , u 4 } .
T
90
(6.22)
6.3.3
L
12EI 2
K=
L3
1
2
2
2
1
L
2
L
6
L
2
L
3
L
2
PROPRIETES DE LA MATRICE K
L'nergie lastique emmagasine dans la structure sous l'action d'un champ de forces P
appliqu aux degrs de libert du systme est une quantit positive qui vaut :
(6.23)
1 T
1 N
V= U P = pi u i
2
2 i =1
1 T
V= U K U
2
Cette quantit tant positive, il s'ensuit que la matrice K est dfinie positive. Elle possde
donc une inverse, appele matrice de flexibilit :
(6.25)
S=K
Par ailleurs, la matrice K est symtrique. Ce rsultat, vident pour l'lment de poutre
comme le montre l'quation (6.20), peut tre obtenu de faon plus gnrale par application
du thorme de Betti. Ce thorme exprime le rsultat suivant : soit deux champs de forces
P1 et P2 induisant des champs de dplacements U1 et U 2 , alors le travail de P1 dans le
champ U 2 est gal au travail de P2 dans le champ U1 .
(6.26)
P1 U2 = P2 U1
91
(6.27a)
P2 U1 = [ K U2 ] U1 = U 2 K U1
T
et
(6.27b)
T
T
T
T
P1 U 2 = P1 U 2 = U 2 P1 = U 2 K U1
6.3.4
K =K
STRUCTURE DE LA MATRICE K
K=
0
6.4
La modlisation en masses concentres n'introduit aucun couplage entre les degrs de libert.
Il en rsulte pour la matrice de masse une structure diagonale qui prsente beaucoup
d'avantages pour le traitement numrique.
m1
M=
0
mi
0
92
m n
Pe (u ) = PT u = p1 u 1
Tout comme la matrice de raideur, la matrice de masse est dfinie positive et symtrique.
1
2
93
6.5
6.5.1
EXEMPLE
Considrons le portique plan de la figure 6.5 pour lequel on admettra que les planchers sont
infiniment rigides dans leur plan pour autoriser la modlisation de la structure par un modle
brochette. Supposons de plus, titre de simplification, que les poteaux possdent une grande
raideur axiale et de flexion. Dans ces conditions, les seuls dplacements possibles des nuds
sont les translations horizontales (figure 6.5b). Le systme de la figure 6.5 possde trois
degrs de libert (3 nuds x 1 dplacement possible). Avec les valeurs de raideur des
poteaux et de masses indiques sur la figure 6.5, les matrices masse et raideur du systme
s'crivent :
(6.33)
1 1 0
K = 600 1 3 2
0 2 5
1 0 0
M = 0 1.5 0
0 0 2
1.0
600
1200
1.5
2.0
u1
u2
u3
1800
94
Amplitude u2
Figure 6.6 : Vibration libre du portique de la figure 6.5
6.5.2
La vibration libre du systme est solution de l'quation (6.5), ou (6.10), dans laquelle le
terme d'amortissement est pris gal 0 et les forces extrieures appliques sont nulles :
(6.34)
MU + KU = 0
U = D sin( t + )
K 2 M D = 0
Le systme matriciel (6.36) n'a de solution non triviale ( D 0 ) que si, et seulement si, son
dterminant est nul.
(6.37)
det K 2 M = 0
Les matrices K et M tant dfinies positives, il en rsulte que l'quation (6.37) possde N
racines relles i2 o N est la dimension des matrices K et M , c'est--dire le nombre de
degrs de libert du systme. Ces racines sont les valeurs propres du systme (6.36).
On nomme frquence propre du systme les quantits :
(6.38)
fi =
i
2
95
qui sont au nombre de N. La plus faible frquence f1 est dnomme frquence fondamentale,
f2 frquence d'ordre 2, etc..
A chaque valeur propre i2 est associ un vecteur propre Di , solution de l'quation :
(6.39)
K i2 M Di = 0
qui du fait que i2 est valeur propre du systme est non nul et dfini une constante
multiplicative prs :
(6.40)
Di = {d1 d 2 ..... dn }
T
Le systme possde N vecteurs propres associs aux valeurs propres. Ces vecteurs propres
sont appels modes propres du systme.
La solution gnrale de l'quation (6.36) s'crit alors :
N
(6.41)
U=
D sin( t + )
i
i =1
o les constantes i sont dtermines par les conditions initiales et les Di sont dfinis une
constante multiplicative prs.
6.5.3
Les modes propres, solutions de l'quation (6.39), possdent la proprit fondamentale d'tre
orthogonaux 2 par 2 par rapport aux matrices de masse et de raideur.
T
(6.42a)
Dm M Dn = c mn
(6.42b)
Dm K Dn = c ' mn
Dn (respectivement Dm ), donc :
(6.43)
f Im Dn = f I n Dm
96
f Im Dn = m2 [ M Dm ] Dn = m2 Dm M Dn
(6.44b)
f I n Dm = n2 [ M Dn ] Dm = n2 Dn M Dm
( n2 m2 ) Dm M Dn = 0
(6.45)
n2 M Dn = K Dn
(6.46)
n2 Dm M Dn = Dm K Dn
(6.47)
i2 =
(6.48)
6.5.4
Di K Di
T
Di M Di
Les modes propres sont dfinis une constante multiplicative prs. Cette constante peut tre
choisie de faon que :
97
Di K Di = 1
Di M Di = 1
Dans les programmes de calculs lments finis, c'est gnralement cette dernire mthode
qui est retenue et le plus souvent la normalisation est effectue par rapport la matrice de
masse.
6.5.5
EXEMPLE D'APPLICATION
Reprenant le portique de la figure 6.5, les frquences propres du systme sont solutions de :
600 2
1
det 1
1800 1.52
0
2
3000 22
2
soit
1 = 14.5 rad/s
, 2 = 31.1 rad/s
, 3 = 46.1 rad/s
Les modes propres sont obtenus comme solutions de l'quation (6.39). Ils sont dessins sur la
figure 6.7 en normant le dplacement du nud au sommet 1. dans tous les modes.
Mode 2
Mode 1
1
0.644
-2
-1
0.601
0.300
-3
Mode 3
2.57
0.676
3
-3
-2
-1
2.47
-3
3
-2
-1
damplitude d = [ 0.5 0.5 0.5] , correspond la somme des rponses de chaque mode
T
98
0.8
0.4
Total
0.0
-0.4
-0.8
0.8
0.4
Mode 1
0.0
-0.4
-0.8
0.8
0.4
Mode 2
0.0
-0.4
-0.8
0.8
Mode 3
0.4
0.0
-0.4
-0.8
6.5.6
CONCLUSIONS
6.6
6.6.1
+ K U = P( t)
MU
99
u1 + 600(u1 u 2 ) = p1
1.5u 2 + 600( u1 + 3u 2 2u 3 ) = p 2
2u + 600( 2u + 5u ) = p
3
2
3
3
(6.51)
Afin de dcoupler les quations (6.50), on utilise la proprit d'orthogonalit des modes
propres. La base des modes propres constitue une base orthogonale complte qui permet
d'exprimer tout dplacement U sur cette base :
N
u=
(6.52)
D y (t)
i
i=1
Reportant l'quation (6.52) dans (6.50), prmultipliant par D j les deux membres de
l'quation, il vient :
N
DTj M
(6.53)
Di y i ( t) +DTj K
i =1
D y (t) =D
i
T
j
i =1
(6.54)
masse gnralise
m j = DTj M D j
raideur gnralise
k j = DTj K D j
chargement gnralis
p j = DTj P
100
j = 1, N
y j ( t) + 2j y j ( t) =
(6.55)
p j ( t)
mj
, j = 1, N
2j =
(6.56)
kj
mj
6.6.2
EXEMPLE
Les modes du portique de la figure 6.5 ont t dtermins au paragraphe 5.5. Dcomposant
les dplacements ui (i=1,3), sur cette base modale, on obtient :
u1 ( t) = y1 ( t) + y 2 ( t) + y 3 ( t)
(6.57)
m2=2.456
m3=23.109
k1=380.045
k2=2367.227
k3=49110.480
(6.58)
y1 ( t) + 210.902 y1 ( t) = p1 ( t) /1.802
y 2 ( t) + 963.855 y 2 ( t) = p 2 ( t) / 2.456
y ( t) + 2125.167 y ( t) = p ( t) / 23.109
3
3
3
101
Le systme (6.58) traduit les mmes quations d'quilibre que le systme (6.51) mais sa
structure est infiniment moins complexe : chaque inconnue yi n'apparat que dans une seule
quation alors que les ui apparaissaient dans plusieurs quations.
6.6.3
Une fois les dplacements U dtermins, les efforts dans la structure s'obtiennent par :
(6.59)
F = KU
F j = K U j = K D j y j ( t)
K D j = 2j M D j
F j = 2j M D j y j ( t) ,
j = 1, N
Sous cette forme on reconnat que la force F j est le produit d'une masse par une quantit qui
a la dimension d'une acclration.
Du fait de la structure (souvent) diagonale de la matrice M , la formulation (6.62) est
prfrable la formulation (6.59) car elle ncessite moins d'oprations : la force au degr de
libert i dans le mode j s'crit simplement :
(6.63)
fij =
2
j
ik
k =1
dkj y j ( t) = 2j m ii dij y j ( t)
(6.64)
F=
F = M D y (t)
2
j
j=1
j=1
102
6.7
6.7.1
GENERALITES
Le mouvement est rgi par l'quation gnrale (6.5). Utilisant la dcomposition sur la base
modale dfinie par (6.52) et tenant compte des proprits d'orthogonalit des modes,
l'quation (6.5) se rduit au systme de N quations diffrentielles :
N
m j y j ( t) +
(6.65)
T
j
j = 1, N
i =1
Ces diffrentes alternatives et leurs consquences sur le traitement des quations (6.5) sont
examines ci-aprs.
103
6.7.2
Si l'on fait l'hypothse que les modes propres possdent les mmes proprits d'orthogonalit
par rapport la matrice d'amortissement que par rapport aux matrices de masse et de raideur,
alors l'quation (6.65) se simplifie en :
(6.66)
y j (t) + 2 j j y j (t) + 2j y j ( t) =
p j ( t)
mj
j = 1, N
dans laquelle on a pos par analogie avec le cas de l'oscillateur simple 1 degr de libert :
(6.67)
j =
cj
2m j j
La solution des N quations diffrentielles (6.66) peut alors tre obtenue par les mthodes
exposes au chapitre 3 pour l'oscillateur simple (intgrale de Duhamel, transformation de
Fourier). Une fois les yi dtermins, la rponse gnrale de la structure s'obtient par
l'quation (6.52).
Pour aboutir aux quations (6.66), une hypothse forte a t faite sur la structure de la
matrice C . Avec cette hypothse, les seules donnes ncessaires pour l'analyse sont
constitues des pourcentages d'amortissement critique quivalent j dans chaque mode; cette
quantit est communment dsigne sous le terme d'amortissement modal.
L'amortissement modal peut tre mesur sur la structure ou plus habituellement calcul sur la
base des amortissements quivalents des matriaux constitutifs.
6.7.2.1
104
Acclration (10-3 g)
10
8
6
4
2
0
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Frquence (Hz)
105
Dplacement (cm)
- 5
- 1 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
0 .4
Sommet
Acclration (g)
0 .2
- 0 .2
- 0 .4
0
1 0
2 0
4 0
3 0
0 .4
Rez de chausse
0 .2
- 0 .2
- 0 .4
0
1 0
2 0
4 0
3 0
Excitation
Acclration
Toit
(g)
Mode fondamental
Second mode
Priode
(s)
Amortissement
(%)
Priode
(s)
Amortissement
(%)
Gnrateur
Vibrations
3.10-3 17.10-3
0.66 - 0.68
0.7 - 1.5
Lytle Creek
0.035
0.71
2.2
0.18
3.6
San Fernando
0.348
0.98
7.0
0.20
5.9
Hormis des cas exceptionnels comme celui de la bibliothque Millikan, on ne dispose pas de
mesures de l'amortissement sur l'ouvrage l'tudier. L'analyste doit s'en remettre son
propre jugement ou des valeurs conventionnelles publies par voie rglementaire. Ces
valeurs sont gnralement rattaches un type de matriau (bton, acier, bois.). Le
tableau 6.2 prsente un tel ensemble de valeurs dans lequel une distinction a t introduite en
fonction du niveau de sollicitation atteint dans l'ouvrage.
106
Dformation
Matriau
Bton arm
Bton prcontraint
Acier soud
Acier boulonn
Bois clou
3-5
2-3
2-3
5-7
5-7
7 - 10
7 - 10
5-7
10 - 15
15 - 20
6.7.3
Certains systmes conduisent des valeurs d'amortissement trs contrastes entre les
diffrentes parties de l'ouvrage. Cette situation se rencontre par exemple pour l'tude des
phnomnes d'interaction sol-structure ou fluide-structure (figure 6.11). Gnralement les
structures prsentent des pourcentages d'amortissement quivalents relativement faibles, de
l'ordre de quelques pourcents (tableau 6.2), alors que le milieu avec lequel elles interagissent
peut prsenter des amortissements levs (cas du sol o la valeur peut atteindre plusieurs
dizaines de pourcents) ou du fluide dans lequel il est au contraire trs faible (infrieur 1 %).
= 0.07
= 0.07
= 0.005
= 0.20
107
(6.68)
eq =
E
E
i
6.7.4
6.7.4.1
AMORTISSEMENT DE RAYLEIGH
C = M + K
Il est vident que dans ce cas la proprit d'orthogonalit de la matrice d'amortissement par
rapport aux modes propres est prserve. En reportant l'quation (6.69) dans l'quation
gnrale (6.5) et en faisant usage de catte proprit, l'quation du mouvement s'crit :
(6.70)
m j y j (t) + ( m j + k j ) y j ( t) + k j y j ( t) = p j (t) , j = 1, N
108
j =
(6.71)
1
+ j
2 j
L'amortissement donn par l'quation (6.71) se compose de deux termes, l'un proportionnel
la pulsation et l'autre inversement proportionnel celle ci. Comme en gnral, ainsi qu'on l'a
not au chapitre 2, il est souhaitable de reprsenter la dissipation d'nergie dans le systme
par un amortissement indpendant de la frquence, un choix appropri des valeurs de et
permet de satisfaire, de faon approximative, cette condition. La dtermination de et est
illustre sur la figure 6.12 pour le portique de la figure 6.5 : en se fixant deux valeurs de
pulsations, 1 et 2, pour lesquelles l'amortissement donn par l'quation (6.71) prend la
valeur recherche, il s'ensuit qu'entre 1 et 2 l'amortissement est sensiblement gal, quoique
lgrement infrieur, la valeur cherche. La premire pulsation 1 est prise gale celle du
mode fondamental du systme et la seconde 2 la plus grande pulsation d'intrt pour
l'analyse (dans le cas d'application de la figure 6.12, 2 a t choisie gale la deuxime
pulsation propre du portique).
Amortissement (%)
0.15
= 0.9889
= 2.19 103
0.1
0.05
0
0
20
40
60
80
80
109
6.7.4.2
AMORTISSEMENT DE CAUGHEY
C=M
(6.72)
b =0
M 1 K
j =
(6.73)
1
2
2j b1
b =0
Amortissement (%)
0.15
a0 = 0.8936
a1 = 2.74 103
a2 = -4.69 10-7
0.10
0.05
0.00
0
20
40
3
60
80
8
0
Pulsation propre (rd/s)
/s)
rd
110
(6.74)
= D1 D2 D j DN
C =
(6.76)
c1
0
cj
0
c N
c j = 2m j j j
T
1
C =
Le calcul de C par la relation (6.78) ncessite l'inversion de deux matrices d'ordre N et n'est
pas efficace d'un point de vue numrique.
Tenant compte de la relation d'orthogonalit :
(6.79)
M = m
dans laquelle la matrice m est diagonale avec des coefficients gaux aux masses
gnralises m j , on en dduit en prenant l'inverse de la relation (6.79) et en prmultiplinat
T
(6.80a)
=m M
(6.80b)
= M m
111
1
1 T
C = M m m M
le produit m m
est
jj =
2 j j
mj
C = M M
En notant symboliquement G = A B la matrice carre dont les termes gkl sont les produits
akbl des composantes des deux vecteurs A et B la relation (6.83) peut se dvelopper sous la
forme :
(6.84)
C = M
j=1
2 j j
T
Dj Dj M
mj
Sous cette forme, le jime terme de la somme apparait comme la contribution du jime mode,
d'amortissement j , la matrice d'amortissement globale. Si ce terme est nul, alors le mode j
ne contribue pas l'amortissement global du systme.
Exemple : Reprenons l'exemple du portique de la figure 6.5 et supposons les valeurs
suivantes d'amortissement modal pour chacun des trois modes :
Mode 1: = 0.05
mode 2: = 0.10
mode 3: = 0.0
Avec les donnes des modes propres de ce portique, qui ont t calcules prcedemment :
112
4.6293
Sym.
0.2897
Sym.
4.9190
Sym.
On vrifiera que la matrice C est bien orthogonale par rapport aux modes propres du
portique.
6.7.5
Dans tous les cas traits ci dessus, la matrice d'amortissement est orthogonale par rapport
aux modes propres du systme, soit par hypothse, soit par construction. On bnficie alors,
en se placant sur la base des modes propres, du dcouplage des quations rgissant le
mouvement. Les mthodes de rsolution correspondantes sont celles dveloppes pour
l'oscillateur un degr de libert, rappeles en 7.2. Dans le cas le plus gnral d'une matrice
d'amortissement quelconque, on ne bnficie plus de cette proprit. Il faut alors soit
rsoudre les quations par intgration temporelle, soit utiliser la mthode des modes
complexes. On se contentera de donner ci dessous un bref aperu de cette mthode.
Le principe consiste rcrire les quations :
(6.85)
+ CU
+ KU = 0
MU
+ CV + K U = 0
M V
M U = M V
La dimension du systme passe alors de NxN 2Nx2N. Le systme (6.86) peut galement
s'crire :
(6.87)
0 M V M 0 V 0
M C + 0 K U = 0
113
1 p
1 p 0
= 1
p -K M -K1C
qui peut tre compar la formulation du problme aux valeurs propres rel qui ne fait
intervenir que les matrices de masse et de raideur :
(6.89)
1
1
X = K MX
2
Les 2N vecteurs propres solutions du problme aux valeurs propres complexes (6.88)
permettent de construire la matrice modale complexe sous la forme :
(6.90)
p p
=
o est le conjugu de .
La matrice modale complexe reprsente la transformation entre les coordonnes modales
complexes et les coordonnes physiques :
(6.91)
q
V
=
[
]
U
q
q
q 0
0
0 M
T M
+
[
]
[
]
[
]
=
M C
q
0 K
q 0
[ ] T
MN
0
0 q MNpN
+
M N q 0
0 V 0
=
M N pN U 0
La diagonale de la premire matrice donne les N masses modales (relles) du problme. Les
composantes de la deuxime matrice diagonale sont valeurs complexes.
114