Electrodynamique Appliquée - DUNOD 2005 PDF

SCIENCES SUP
Cours et exercices corrigs

Licence 3e anne Master coles dingnieurs
LECTRODYNAMIQUE
APPLIQUE
Bases et principes physiques
de llectrotechnique
Prface de
Dominique van den Bossche
Bertrand Nogarde
LECTRODYNAMIQUE
APPLIQUE
Fondements et principes physiques
de llectrotechnique
LECTRODYNAMIQUE
APPLIQUE
Fondements et principes physiques
de llectrotechnique
Cours et exercices corrigs
Bertrand Nogarde
Professeur des universits lInstitut National Polytechnique
de Toulouse (INPT-ENSEEIHT)
Prface de
Head of Flight Control Actuation & Hydraulics Department, Airbus
Photographie de couverture : Prototype de moteur induit sans encoches
INPT/ENSEEIHT/Dominique Harribey
Dunod, Paris, 2005

ISBN 2 10 007314 1
Table des matires

PRFACE
IX
AVANT-PROPOS
XI
LISTE DES NOTATIONS UTILISES

CHAPITRE 1 COMPRENDRE ET MATRISER LES EFFETS DYNAMIQUES DE LLECTRICIT
1.1 Au carrefour de la mcanique et de llectricit
1.1.1 Fondements thoriques de llectrodynamique
1.1.2 Des quations du champ aux modles globaux
1.1.3 Comprendre pour innover
1.2 Aux origines
1.2.1 Le temps des premires observations
1.2.2 Des effluves au photon virtuel
1.2.3 Lavnement des premires machines lectromcaniques
1.3 Enjeux modernes de llectrodynamique
1.3.1 Un vecteur nergtique incontournable
1.3.2 La monte en puissance des rseaux lectriques embarqus
1.3.3 Les nouveaux dfis de llectrodynamique applique
CHAPITRE 2 LOIS FONDAMENTALES DE LLECTRODYNAMIQUE
2.1 Le champ lectromagntique
2.1.1 Lespace-temps et ses invariants
2.1.2 Tenseur du champ lectromagntique
2.1.3 Champ et potentiels
2.2 lectromagntisme et milieux matriels
2.2.1 Polarisation lectrique et magntique de la matire
2.2.2 Tenseurs du champ dans les milieux polariss
2.2.3 Dformation des milieux continus
2.3 quations gnrales des systmes lectromcaniques
2.3.1 Principe de moindre action
2.3.2 quations de Lagrange
2.3.3 Cas de llastodynamique
2.3.4 quations du champ lectromagntique
2.3.5 Lois constitutives des milieux
XV
1
3
4
6
6
7
11
16
22
22
24
27
32
32
34
35
37
37
39
40
44
44
46
48
50
55
VI
2.4
Table des matires
nergies et forces
2.4.1 nergie et impulsion dun systme mcanique
2.4.2 Tenseur nergie-impulsion du champ lectromagntique
2.4.3 Composantes du tenseur nergie-impulsion symtrique
2.4.4 quation de conservation en prsence de sources
2.4.5 quation bilan de lnergie
2.4.6 Bilan dimpulsion - Forces dans le champ lectromagntique
CHAPITRE 3 LE POINT DE VUE THERMODYNAMIQUE

3.1 Postulats de la thermodynamique
3.2 Paramtres dtat dun systme lectromcanique
3.2.1 Paramtres lectromcaniques globaux
3.2.2 Classification en termes de variables gnralises
3.2.3 Travail et chaleur en rgime quasi-statique
3.3 Principes de conservation et dvolution
3.3.1 Les deux premiers principes de la thermodynamique
3.3.2 Cas dun systme simple : linjecteur lectromagntique de carburant
3.4 Systmes lectromcaniques lquilibre
3.4.1 Notion de potentiel thermodynamique
3.4.2 Fonctions dtat associes
3.4.3 Expressions des forces en rgime quasi-statique
3.4.4 Exemple dapplication
3.5 Introduction la dynamique des systmes lectromcaniques
EXERCICES ET PROBLMES
CHAPITRE 4 INTERACTION LECTROMCANIQUE

4.1 Classification des principaux effets
4.1.1 Approche phnomnologique
4.1.2 Principales classes de processus dinteraction
4.2 Sources lectromagntiques en interaction statique
4.2.1 Diple permanent plong dans un champ constant
4.2.2 Cas du diple polarisable
4.2.3 Torseur des actions dipolaires lmentaires
4.2.4 Effets lectrostatiques
4.2.5 Couplage magntique de sources produites ou induites
4.3 Effets lectrodynamiques
4.3.1 lectrodynamique et relativit
4.3.2 Transformation des grandeurs lectromagntiques
4.3.3 Lapproximation galilenne
4.3.4 Loi de linduction lectromagntique
4.3.5 Effets lectromcaniques de linduction
4.3.6 Sur les vertus dune conception relativiste de linduction
58
58
59
61
63
64
65
68
70
70
71
73
76
76
77
80
80
83
85
86
89
95
100
100
101
104
104
105
107
111
114
117
117
118
120
121
123
124
Table des matires
VII
4.4
Couplages lectro-magnto-lastiques
4.4.1 Considrations thermodynamiques
4.4.2 Pizolectricit
4.4.3 lectrostriction
4.4.4 Magntostriction, pizomagntisme
4.4.5 Polymres lectroactifs
130
130
131
132
133
134
4.5
Autres formes dinteraction

4.5.1 Effets magntohydrodynamiques
4.5.2 Fluides lectro- ou magnto-rhologiques
4.5.3 Alliages mmoire de forme
135
135
137
138
4.6
Bilan comparatif en terme de densit dnergie
139
CHAPITRE 5 CONVERTISSEURS EFFETS LECTROMAGNTIQUES

5.1 Couplage de sources magntiques travers un entrefer
5.1.1 Principales topologies
5.1.2 Couplage tangentiel htropolaire
5.2 Champ glissant, champ tournant
5.2.1 Gnration dune onde progressive de courant
5.2.2 Armatures polyphases
5.2.3 Architectures et formes donde
5.3 Structures oprationnelles
5.3.1 Classification des principaux concepts
5.3.2 Machines aimantation permanente
5.3.3 Machines double alimentation
5.3.4 Machines aimantation induite
5.3.5 Machines induction
5.4 Organes de commutation
141
144
144
147
149
149
150
153
155
155
157
158
160
162
163
CHAPITRE 6 LMENTS DUNE THORIE DES CONVERTISSEURS LECTROMAGNTIQUES

PARTIR DES QUATIONS DU CHAMP
6.1 Calcul analytique du champ lectromagntique
168
6.1.1 Gomtrie considre et hypothses de travail
168
6.1.2 Formulation en terme de potentiel vecteur
170
6.1.3 Conditions de passage aux interfaces
172
6.2 Champ produit par un systme daimants ou de courants dans une cavit cylindrique
173
6.2.1 Aimant uniformment polaris
173
6.2.2 Distribution sinusodale de courants superficiels
176
6.2.3 Cas dune cavit quipe dun noyau central
177
6.2.4 Bobine simple alimente par un courant alternatif
179
6.2.5 Systme de bobines symtriques parcourues par des courants polyphass
quilibrs
180
VIII
6.3
Table des matires
Application la modlisation des machines tournantes

6.3.1 Machine synchrone aimants permanents
6.3.3 Machine aimantation induite
6.3.4 Machine induction
182
182
185
187
189
192
CHAPITRE 7 PIZOACTIONNEURS ET PIZOMOTEURS

7.1 Cramiques pizolectriques
7.1.1 Gnralits
7.1.2 Proprits pizolectriques des cramiques PZT
7.1.3 Modes de couplage lmentaires
7.2 Conversion dnergie par couplage lectrolastique
7.2.1 Cycle de conversion lmentaire
7.2.2 Efficacit et rendement de conversion
7.2.3 Transducteurs pizolectriques
7.3 Couplage lectromcanique en rgime rsonnant
7.3.1 Principes gnraux
7.3.2 Cas dun transducteur couplage transversal
7.3.3 quations de fonctionnement en rgime harmonique
7.3.4 Schma lectrique quivalent
7.4 Entranement par mouvement vibratoire
7.4.1 Composition de dformations
7.4.2 Dformation glissante
7.5 Diffrents concepts de pizomoteurs
7.5.1 Actionneur rotatif pinces
7.5.2 Moteur annulaire ondes progressives
7.5.3 Actionneurs plusieurs degrs de libert
196
196
197
198
199
199
200
203
204
204
206
208
210
211
211
213
215
215
216
218
220
ANNEXE NOTIONS LMENTAIRES SUR LES TENSEURS
223
BIBLIOGRAPHIE
251
INDEX
257
Prface
Une approche globale de llectrodynamique lusage des lves ingnieurs : voici

un ouvrage qui arrive point nomm pour lindustrie aronautique.
On observe en effet depuis plusieurs dcennies un grand nombre dvolutions qui
illustrent une tendance de fond, semble-t-il irrversible, vers llectrification progressive des systmes des avions. Ainsi, dans le domaine des commandes de vol,
aprs lintroduction de la commande lectrique des actionneurs hydrauliques, analogique sur Concorde puis numrique avec lAirbus A320, on assiste maintenant
la mise en uvre dactionneurs de gouvernes puissance lectrique, en remplacement dune partie des servocommandes hydrauliques, sur les programmes A380 et
A400M : il est prsent vritablement question dlectrodynamique. Cette tendance
nest pas limite lunivers toulousain cher lauteur. On peut par exemple citer le
F35, le dernier-n des avions de combat amricains, actuellement en cours de dveloppement, qui est lui entirement quip dactionneurs de gouvernes puissance
lectrique ou le Boeing 787, dont loption plus lectrique sapplique dautres systmes : le conditionnement dair ou la gnration dune partie de lnergie hydraulique partir de la puissance lectrique.
Les motivations de lindustrie dans cette dmarche sont diverses. Il sagit en gnral de tirer le meilleur profit des avances technologiques ds quelles montrent
un niveau de maturit raisonnable. Ainsi les progrs rcents dans le domaine des
machines lectriques et de llectronique de puissance indispensable pour les piloter
ont-ils permis de raliser des gains significatifs dans diffrents domaines suivant les
motivations des uns ou des autres, et en fonction de la problmatique propre leurs
projets. Certains rechercheront plus de souplesse en termes darchitecture systme
pour atteindre les objectifs de scurit, dautres un gain de masse, dautres encore un
meilleur rendement nergtique ou une meilleure maintenabilit.
Prface
Au-del de cette phase dlectrification des systmes conventionnels des avions

qui va stendre encore, on observe un foisonnement de concepts arodynamiques
originaux qui met en vidence de nouveaux besoins en termes dactionneurs. Il sagit
soit de la multiplication des surfaces mobiles, ou ladjonction de surfaces de petite
taille et de bande passante leve, soit au contraire de llimination de surfaces de
commande discrtes au profit de structures dformables. Les technologies lectrodynamiques mergentes dans le domaine des matriaux lectroactifs laissent entrevoir
des solutions mettant en uvre des phnomnes physiques non encore exploits
grande chelle dans le domaine des actionneurs.
Dans ce contexte o lon voit dune part la diversit des besoins et dautre part celle
des technologies de conversion lectromcaniques disponibles, existantes et toujours
perfectibles, ou prochainement industrialises, il est extrmement utile de mettre la
disposition des ingnieurs cet ouvrage, comme un outil qui non seulement regroupe
lensemble des notions fondamentales ces concepts, mais aussi les prsente sous
une forme homogne et unifie, dmystifiant les technologies les plus avances, favorisant ainsi, pour un problme donn, le choix du dispositif le plus appropri
loptimisation de la solution.
Head of Flight Control Actuation & Hydraulics Department
Airbus
Avant-propos
Quelle est la nature intime des forces sexerant distance entre deux corps aimants, ou encore, quelle est lorigine profonde des contraintes internes qui dforment la
matire polarise ? Questions fondamentales qui interpellent le physicien aux confins
de son entendement de lunivers. Questions auxquelles lingnieur rpond pourtant
sans tarder en situant les consquences de ces phnomnes au cur mme des rvolutions technologiques du monde moderne. Ds lors, linteraction lectromcanique
occupe une place centrale dans notre quotidien. Quil sagisse de transformer le mouvement en lectricit ou rciproquement de produire une action mcanique partir
dune source lectrique, les processus de conversion lectromcanique de lnergie
constituent lvidence un vecteur de dveloppement dsormais incontournable. De
la traction ferroviaire grande vitesse aux microsystmes, les fonctionnalits multiples du tout lectrique se dclinent selon une grande varit de principes et de
structures. En outre, lmergence de matriaux nouveaux, dous de proprits et de
fonctionnalits indites, constitue une puissante motivation pour envisager les futurs
dfis qui se profilent dans des secteurs aussi varis que laronautique ou la mdecine.
En tant que science des interactions entre les formes lectrique, magntique et
mcanique de lnergie, llectrodynamique constitue un point de vue tout indiqu
pour aborder ltude de ces processus avec la gnralit et la rigueur qui simposent.
Face la diversit croissante des phnomnes, concepts et structures potentiellement
utilisables, il est en effet essentiel de disposer dune thorie cohrente et gnrique
traitant de lensemble des procds et technologies concerns. Tel est prcisment
le propos du prsent ouvrage. cette fin, plutt que de dtailler la constitution ou le
fonctionnnement de telle ou telle structure de convertisseur oprationnel, il sagit plus
gnralement de recencer et caractriser les phnomnes physiques qui concourent
la conversion dnergie recherche, avant den envisager la mise en oeuvre concrte.
Ainsi, en complment des exposs portant traditionnellement sur la question des machines lectriques tournantes, la dmarche propose tend rassembler en un mme
XII
Avant-propos
schma de pense les procds issus de linteraction distance de sources lectromagntiques et les concepts plus avancs dus aux proprits lectro-magnto-lastiques
de la matire, solide ou liquide.
Louvrage se dcompose en sept chapitres traitant successivement des fondements
de llectrodynamique applique, des phnomnes physiques en prsence et des
structures de conversion lmentaires qui en dcoulent.
Le premier chapitre situe les enjeux de llectrodynamique en rappelant brivement ses fondements historiques et thoriques. Cette analyse prliminaire permet
de justifier la porte dune telle approche pour ltude des convertisseurs dnergie classiquement utiliss, ainsi que pour le dveloppement de solutions innovantes.
Quelques pistes de dveloppements particulirement prometteuses sont ainsi dgages.
Les quations gnrales de llectrodynamique font lobjet du deuxime chapitre.
Le concept de champ lectromagntique, introduit dans le contexte de lespace-temps
quatre dimensions, constitue le point de dpart de la thorie propose. La prise en
compte des milieux matriels est aborde selon le double point de vue de llectrodynamique et de la mcanique des milieux continus. Afin dexpliciter les liens fondamentaux qui unissent ces deux volets majeurs de llectromcanique, les quations
correspondantes sont prsentes comme la consquence dun seul et mme principe
physique, le principe de moindre action.
En complment des lois macroscopiques locales, il convient paralllement de dcrire les conditions globales du transfert dnergie opr entre des sources lectriques
et mcaniques, sans ncessairement en expliciter les causes microscopiques. Tel est
lobjet de lapproche thermodynamique expose au troisime chapitre. Les analogies
qui sexercent entre les paramtres lectromagntiques, mcaniques et thermiques
au sein des systmes macroscopiques sont tout dabord tablies. Les deux premiers
principes de la thermodynamique et leurs consquences sont alors dclins dans le
contexte particulier des transformations lectro-magnto-mcaniques. Ltude des
systmes lquilibre quasi-statique permet dtablir une formulation gnrale visant au calcul systmatique des forces. Une introduction la dynamique des systmes
lectromcaniques complte ce point de vue.
Sur la base des considrations prcdentes, le quatrime chapitre propose un tour
dhorizon des phnomnes dinteraction susceptibles dtre utiliss dans les machines, actionneurs et systmes lectromcaniques. Les procds fonds sur linteraction lectromagntique sont tout dabord caractriss. Face la question centrale
et non moins dlicate de linduction lectromagntique, la conception relativiste des
lois de llectromagntisme, telle que formule au deuxime chapitre, se rvle dune
grande utilit. Les processus dinteraction bass sur le couplage des proprits lastiques et lectromagntiques de la matire sont ensuite dcrits. La comparaison des
divers effets en terme dnergie spcifique permet enfin de prciser leurs champs
dapplication privilgis.
Avant-propos
XIII
Le cas important en pratique des convertisseurs effets lectromagntiques est

abord au cinquime chapitre. Les conditions de transmission des forces engendres
laide darmatures aimantes ou bobines, spares par un entrefer, sont systmatiquement analyses. Les concepts fondamentaux introduits au quatrime chapitre
servent logiquement de base la classification des principales structures oprationnelles de machines et dactionneurs effets lectromagntiques.
Sagissant de la modlisation des structures prcdemment dcrites, le chapitre six
expose les fondements dune thorie gnrale visant dcrire le fonctionnement des
convertisseurs lectromagntiques partir dun modle physique dduit des proprits du champ. Ce modle repose sur un traitement analytique des quations macroscopiques locales, dans le cadre dune approximation bidimensionnelle. Les grandeurs
caractristiques du fonctionnement du convertisseur sont avantageusement exprimes
en fonction de ses caractristiques physiques. Ds lors, tirant parti des quivalences
entre courants et aimantations, la thorie propose englobe en une mme formulation
les principaux concepts de convertisseurs tournants effets lectromagntiques.
Enfin, le septime et dernier chapitre envisage les nouvelles possibilits offertes
en matire de convertisseurs base de matriaux lectroactifs. Le cas des actionneurs effet pizolectrique est plus particulirement considr. Le couplage lectromcanique caractrisant les cramiques ferrolectriques de type PZT est tout
dabord dcrit. Les modalits pratiques de la conversion dnergie ralise, en mode
quasi-statique et rsonnant, font lobjet dune analyse spcifique. Sagissant de la
modlisation des convertisseurs rsonnants, une thorie lmentaire en est donne en
sappuyant sur la formulation lagrangienne introduite aux chapitres deux et trois.
Le potentiel dinnovation que reprsente cette technologie mergente est alors
concrtement illustr au travers de quelques exemples de ralisation.
Liste des notations utilises
xl
t
c
ds
glm
Llm
el

em
Jl
r
j
Al
F
A
F lm
E
B
(x, y, z)
Pml
l
Grsl
quadrivecteur vnement (composantes contravariantes)

temps
vitesse de la lumire
intervalle lmentaire entre deux vnements infiniment voisins
tenseur fondamental
coefficients de la transformation de Lorentz spciale
vecteurs de base (forme covariante)
vecteurs de la base duale
quadrivecteur courant
densit volumique de charges libres
densit de courants volumiques libres
quadrivecteur potentiel
potentiel scalaire du champ lectromagntique
potentiel vecteur du champ lectromagntique
tenseur champ lectromagntique
champ lectrique
champ magntique
systme de coordonnes rectilignes orthonorm
coefficients de la matrice de changement de base
oprateur de drivation (par rapport une coordonne covariante)
symboles de Christoffel de premire espce
XVI
Gr m l
r
u
(r , u, z)
l
grad
div
Div
Rot
rot
D

P
J
M
rp
jm
sp
km
n
D
H
Mlm
G lm
e0
m0
u
Sik
Tik
dv
dsk
Fi
Sl
Tl
ql
q l
S
symboles de Christoffel de deuxime espce

systme de coordonnes curvilignes
systme de coordonnes cylindriques
drive covariante
oprateur gradient
divergence vectorielle
divergence tensorielle
tenseur rotationnel
vecteur rotationnel
oprateur laplacien (dun champ de scalaire ou de vecteur)
oprateur dalembertien
polarisation lectrique
polarisation magntique
aimantation
densit volumique de charge de polarisation
densit de courant fictif daimantation
densit surfacique de charge de polarisation
densit linique de courant superficiel daimantation
normale unitaire (sortante)
dplacement lectrique
excitation magntique
tenseur des moments
tenseur des excitations
permittivit du vide
permabilit du vide
vecteur dplacement
tenseur de dformation
tenseur des contraintes
lment de volume (dans lespace trois dimensions)
lment de surface (dans lespace trois dimensions)
force volumique
vecteur dformation (notation condense)
vecteur contrainte (notation condense)
coordonnes gnralises
vitesses gnralises
intgrale daction
L
m
Ec
Ep
dq
pl
rm 0
(V )
(V )
Fai
Tai
L
(V)
dv
dsl
dlm
elmrs
Flm
rT
jT
lL , mL
ciklm
siklm
eik
e
xeik
xe
mik
m
xm ik
xm
reik
re
seik
se
ls
fonction de Lagrange
masse
nergie cintique
nergie potentielle
variation de trajectoire
impulsions gnralises
masse volumique (du milieu non-dform)
volume
surface enveloppe associe au volume (V )
forces de volume donnes
tensions de surface imposes
densit lagrangienne du champ lectromagntique
hypervolume (de lespace quatre dimensions)
lment dhypervolume (dans lespace quatre dimensions)
lment dhypersurface (dans lespace quatre dimensions)
symbole de Kronecker
symbole dantisymtrie
tenseur adjoint du champ lectromagntique
densit volumique de charges totales
densit de courant total
constantes de Lam
tenseur de rigidit
tenseur de souplesse
tenseur de permittivit lectrique
permittivit scalaire
tenseur de susceptibilit lectrique
susceptibilit lectrique scalaire
tenseur de permabilit magntique
permabilit scalaire
tenseur de susceptibilit magntique
susceptibilit magntique scalaire
tenseur de rsistivit lectrique
rsistivit lectrique
tenseur de conductivit lectrique
conductivit lectrique
profondeur de pntration
XVII
XVIII
Q
Qc
Hc1,2
v
fl
p
Qlm
Qlm
(S)
P
Tik(M)
Uem
df
e
w
qc
i
vM N
rM N
Cd
va
dW
du i
dak
s
S
dQ
f al
Cth
U
F
H
G
Fmag
G mag
l
ga
temprature
temprature critique dun supraconducteur
intensits de champ critique dun supraconducteur
vitesse
forces gnralises
quantit de mouvement
tenseur nergie-impulsion du champ lectromagntique
tenseur nergie-impulsion symtrique
vecteur de Poynting
tenseur des contraintes de Maxwell
densit dnergie du champ lectromagntique
force lmentaire
force lectromotrice
flux magntique
quantit de charge
intensit du courant
diffrence de potentiel aux bornes du diple M N
rsistance ohmique du diple M N
capacitance du condensateur
tension applique par le gnrateur
travail lmentaire
dplacement lmentaire
rotation lmentaire
entropie volumique
entropie totale
quantit de chaleur lmentaire
force gnralise applique au niveau du lime degr de libert
capacit calorifique
nergie interne
nergie libre
enthalpie gnralise
enthalpie libre gnralise
nergie libre dorigine magntostatique
enthalpie libre magntostatique
inductance propre dune bobine simple
moment du couple extrieur appliqu
V (q)
T (q, p)
T (q, q)
R (q)
rl
Ve (q)
Va (q, t)
t)
TR (q,
f Rl
f el
j
k
dlm
llm
h pe
h pm
J
lgm
Jp
G (int)
mag
Hext
mp
Pp
pp
Eext
G (int)
elec
Jxi
m xi
gk
E0
B0
f elec
f mag
(R)

R
dli
nergie potentielle gnralise

nergie cintique gnralise
conergie cintique gnralise
fonction de dissipation
coefficients de dissipation
potentiel associ aux forces extrieures conservatives
potentiel associ aux forces donnes (non conservatives)
terme de conergie rendant compte de la puissance dissipe
forces de dissipation
forces conservatives dorigine extrieure
coefficient de frottement visqueux
constante de raideur
coefficients dinfluence inverse
coefficients dinductance
constante pizolectrique
constante pizomagntique
moment dinertie
constante gyromagntique
polarisation magntique permanente
enthalpie dinteraction magntostatique
champ dexcitation dorigine extrieure
moment du diple magntique permanent
polarisation lectrique permanente
moment du diple lectrique permanent
champ lectrique dorigine extrieure
enthalpie dinteraction lectrostatique
polarisation magntique induite
moment magntique du diple polarisable
moment du couple
intensit du champ lectrique
intensit du champ magntique
force spcifique dorigine lectrique
force spcifique dorigine magntique
rfrentiel du laboratoire
rfrentiel mobile ou rfrentiel de repos du corps en mouvement
lment de longueur
XIX
XX
Hextv
champ extrieur alternatif
moment magntique alternatif quivalent aux courants induits
mv
V
vitesse de rotation
systme de coordonnes cylindrique
(r , u, z)
E
E
siklm ou slm (notation condense) constantes isothermes de souplesse champ lectrique constant
d jik ou dil (notation condense) constantes de couplage lectrolastique (constantes
de charge)
T
constantes isothermes de permittivit lectrique contrainte impose
ei j
longueur donde magntique (double du pas polaire)
lp
k (x, t)
densit linique de courant superficiel
c (x)
fonction de distribution des conducteurs (densit linique)
C
amplitude de la fonction de distribution des conducteurs
I
amplitude des courants alternatifs
v
pulsation
phase lorigine des courants statoriques
bS
phase lorigine des courants rotoriques
bR
b
angle de calage
angle que fait laxe de symtrie du champ statorique (O y S ) avec laxe
aS
polaire de rfrence (O x S )
angle que fait laxe de symtrie du champ rotorique (O y R ) avec laxe
aR
polaire de rfrence (O x S )
vitesse de phase
vw
m
nombre de phases
p
nombre de paires de ples
x R S ou a R S position de larmature mobile (R) par rapport au stator (S)
intensit du courant instantan dans lenroulement relatif la phase m
im
pulsation des courants statoriques
vS
pulsation des courants rotoriques
vR
coefficient dentrefer relatif
xe
inductance cyclique
lc
inductance propre
lp
a
rayon dalsage
h
hauteur (suivant Oz)
charge linique statorique
KS
charge linique rotorique
KR
XXI

susceptibilit magntique le long de laxe direct O x Rd

susceptibilit magntique le long de laxe en quadrature O x Rq
conductivit superficielle
composante du champ dexcitation le long de laxe direct
composante du champ dexcitation le long de laxe en quadrature
composante de la polarisation magntique le long de laxe direct
composante de la polarisation magntique le long de laxe en quadrature
coefficients de couplage lectromcanique
tangente de langle de pertes
vitesse de dformation relative
longueur donde de la vibration
lv
masse vibrante
Mv
E
constante de raideur champ lectrique constant
k
S
capacit de llment encastr
C
h
rapport de transformation lectromcanique
amplitude du dplacement selon (O x)
Ux
amplitude du dplacement selon (O y)
Uy
vitesse dentranement thorique
ve
dplacement dun point du plan neutre selon (O x)
wx
dplacement dun point du plan neutre selon (O y)
wy
amplitude du dplacement selon (O y) au niveau du plan neutre
Wy
(O, x, y, z) systme de coordonnes rectilignes orthonorm
xd
xq
je
Hd
Hq
Jxd
Jxq
kil
tan d
S
Chapitre 1
Comprendre et matriser
les effets dynamiques de llectricit
Dans lacception la plus gnrale du terme, llectrodynamique correspond la partie

de la physique qui traite des interactions entre les charges lectriques en mouvement.
Parmi les nombreuses consquences de ces interactions, la transformation lectromcanique de lnergie constitue sans nul doute un des thmes majeurs de llectrodynamique applique. Afin de bien cerner les enjeux de cette discipline tant du point de
vue scientifique que technique, ce premier chapitre propose tout dabord un tour dhorizon de ses fondements thoriques et historiques. Cette analyse permet notamment
de justifier lintrt dune telle approche pour ltude des convertisseurs dnergie,
sagissant non seulement des solutions classiquement utilises mais galement de la
mise au point dobjets innovants. Lanalyse prospective conduite au terme du chapitre
situe ainsi llectrodynamique au cur des rvolutions technologiques en cours, dans
des secteurs aussi varis que lnergie, les transports ou encore la mdecine.
1.1 AU CARREFOUR DE LA MCANIQUE ET DE LLECTRICIT

Englobant les concepts de llectrostatique (dont le propos se limite ltude des
actions subies par des corps lectriquement chargs au repos) et de la magntostatique (cas particulier o les courants demeurent constants), llectrodynamique tablit le lien fondamental qui unit lectricit et magntisme dans le contexte gnral
1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit
de charges lectriques en mouvement. Elle constitue en cela une avance majeure

de la fin du XIXe sicle, lorigine de nombreuses dcouvertes et inventions. Ces
progrs concernent naturellement la matrise des phnomnes dinteraction lectromcanique qui sexercent entre des sources lectromagntiques (circuits lectriques,
conducteurs chargs, corps lectriquement ou magntiquement polariss) en mouvement relatif. La thorie dynamique du champ lectromagntique que rsument de
manire si concise les quations de Maxwell constitue par ailleurs loccasion dunifier loptique et llectromagntisme au sein dune seule et mme thorie ondulatoire.
Et voil que des considrations sur linvariance galilenne des lois de llectromagntisme suscitent mme la remise en cause de la mcanique de Newton ; Einstein publie
en 1905 sa clbre thorie sous le titre originel Zur Elektrodynamik bewegter Krper
(Sur llectrodynamique des corps en mouvement) [1].
Ds lors, conformment au schma de la figure 1.1, llectrodynamique est par
essence la thorie de rfrence qui permettra daborder de manire sre et rigoureuse
ltude des objets physiques au sein desquels se mlent les concepts les plus avancs
de la mcanique, de llectricit et du magntisme. Cette science, dont la nature est
aussi exprimentale que thorique, constitue par consquent un fondement prcieux
pour ltude des convertisseurs lectromcaniques dnergie. Le point de vue quelle
offre est en outre dautant plus pertinent quil se justifie diffrents niveaux.
Mcanique
lectricit
lectrodynamique
Magntisme
Figure 1.1 Une science rsolument interdisciplinaire
1.1
Au carrefour de la mcanique et de llectricit
1.1.1 Fondements thoriques de llectrodynamique

En tant que science fondamentale tout dabord, llectrodynamique classique (llectrodynamique quantique sort du cadre de notre expos) offre lavantage dune prsentation cohrente et gnrique des phnomnes lectromagntiques [2]. Le champ
lectromagntique tient une place centrale dans linterprtation des effets de couplage intervenant au sein des systmes lectromcaniques. Bien que les contextes
rduits de llectrostatique ou de la magntostatique simposent souvent pour ltude
de tels systmes (les hypothses simplificatrices des tats stationnaires ou quasistationnaires sappliquent gnralement, au moins en premire approximation), on
ne soulignera jamais assez lunit profonde des phnomnes lectriques et magntiques. Ce lien sexprime sans ambigut ds lors que les lois de llectrodynamique
sont explicites dans le contexte de la relativit restreinte. Cest prcisment le point
de vue que nous adopterons dans la premire partie de louvrage. Certes, llectromagntisme peut tre abord dans un cadre plus classique, conformment aux exposs
prrelativistes traditionnellement proposs sur le sujet. Cette approche reste parfaitement cohrente vis vis de nombreux problmes pratiques. Toutefois, certains
sujets dimportance, ayant trait notamment aux effets du mouvement, demeurent loccasion de questionnements et dambiguts. En particulier, les processus dinteraction
lectromcanique fonds sur linduction lectromagntique ne peuvent tre vritablement compris et analyss sans en considrer les fondements relativistes (cf. le cas
pineux des machines induction homopolaire illustr la section 4.3.6 !).
Complment indispensable de llectrodynamique, le point de vue thermodynamique permet paralllement dtablir les liens phnomnologiques qui existent entre
les grandeurs lectromagntiques, mcaniques et thermiques [3][4]. Ce point de vue
simpose ds lors que lon cherche dcrire les conditions de transfert et de transformation de lnergie sans pour autant en rechercher les causes profondes. La thorie
qui en rsulte permet, dune part, dintroduire logiquement les divers processus et
concepts de conversion utilisables et, dautre part, den dgager les proprits intrinsques.
Enfin, le propos de llectrodynamique ne se limite pas simplement au cas usuel
dune interaction entre solides indformables. Une autre raison majeure justifiant le
recours systmatique cette science tient ce que llectrodynamique des milieux
continus tablit prcisment les lois macroscopiques locales du couplage lectromcanique intervenant au sein mme de la matire dformable, solide ou fluide [5][7].
Certes, llectrodynamique et la mcanique des milieux continus sont aujourdhui
considres comme deux disciplines indpendantes. Elles procdent pourtant lorigine dun mme lan scientifique. Cest ainsi que des noms aussi prestigieux que
Cauchy, Faraday, Green, Maxwell ou Voigt sont jamais attachs au dveloppement
commun de ces deux disciplines. En outre, la distinction commode que lon peut envisager, lchelle macroscopique, entre les contraintes dorigine lectromagntique
et les forces mcaniques est de fait relativement artificielle. Ces notions possdent
en effet une origine microscopique commune, i.e. linteraction lectromagntique.
De ce point de vue, une voie certainement trs satisfaisante rsiderait dans un traitement relativiste global de la mcanique et de llectrodynamique des milieux continus
[6]. Sagissant cependant des applications pratiques qui orientent plus particulirement notre propos, la vitesse de dplacement des objets macroscopiques considrs
reste faible devant la vitesse de la lumire. En outre, les phnomnes de couplages
lectro- ou magnto-lastiques les plus couramment exploits (pizolectricit, pizomagntisme) jouissent dun comportement linaire. Aussi, les approximations de
la mcanique classique se rvlent dans ces conditions pleinement justifies.
1.1.2 Des quations du champ aux modles globaux

Au-del de la comprhension des phnomnes dinteraction et de leur caractrisation intrinsque, il sagit ensuite den considrer et den quantifier les consquences
lchelle des objets oprationnels assurant une fonction lectromcanique donne
(moteur, gnrateur, actionneur, transducteur, etc.). Les concepts de llectrodynamique, et en particulier la notion de champ, offrent l encore un socle mthodologique
appropri pour entreprendre rationnellement ltape de modlisation. Celle-ci a pour
but de caractriser et prdterminer le comportement fonctionnel du systme, tant
lchelle locale (modles constantes rparties), que globale (modles constantes
localises). cette fin, deux voies trs distinctes se dgagent.
La premire consiste rsoudre les quations macroscopiques locales rgissant la
distribution spatio-temporelle du champ lectromagntique au sein dun domaine
deux ou trois dimensions. Dans le cadre dune approche plus complte, ces quations
pourront tre ventuellement couples aux lois qui gouvernent le comportement mcanique ou thermique du systme tudi. Il est alors possible daccder avec un minimum dhypothses simplificatrices aux grandeurs locales (champ lectromagntique,
polarisation des milieux, contraintes mcaniques, etc.) ou globales (flux, diffrence
de potentiel, rsultante des forces, etc.) qui caractrisent le fonctionnement du dispositif sous les contraintes imposes par son environnement. Nanmoins, le problme
mathmatique quil sagit de traiter est par principe relativement lourd. Aussi, une
rsolution par voie numrique des quations initiales simpose dans la plupart des
cas. Cette rsolution est fonde sur des techniques de discrtisation appropries (par
diffrences ou lments finis ). Le traitement du problme est de ce fait assujetti la dfinition pralable dun maillage, valable pour une configuration et une
gomtrie donnes. Ainsi, la simulation numrique est particuliment bien adapte
ltude dtaille dun dispositif dont les caractristiques sont connues a priori. Cet outil est aujourdhui trs largement utilis pour valider le fonctionnement dun concept
en cours de dfinition ou en prdterminer les performances globales. En revanche,
lorsque lon cherche englober au sein dune mme reprsentation mathmatique
diffrentes variantes dun mme objet, le caractre gnrique de ce type de mthode
demeure par essence relativement limit.
1.1
Au carrefour de la mcanique et de llectricit
Fonde sur un ensemble beaucoup plus dense dhypothses simplificatrices, une

autre voie repose sur une caractrisation rsolument globale du comportement lectromagntique de lobjet tudi. Ainsi, sur la base dune idalisation de ses proprits physiques et gomtriques (uniformit prsuppose des champs, dcomposition
en lments simples , etc.), la formulation intgrale des lois de llectrodynamique (thorme de Gauss, loi de Faraday, etc.) ou de la mcanique (thormes gnraux, etc.) permet dtablir des reprsentations au premier ordre formules
en termes des variables lectromcaniques globales. Les thories analytiques classiquement proposes en lectrotechnique pour ltude des convertisseurs lectromcaniques reposent sur la mise en oeuvre de tels modles. Donnant lieu une littrature
aujourdhui abondante, ltude des machines lectriques partir de la thorie des
circuits conduit ainsi des reprsentations relativement synthtiques (schmas lectriques quivalents, diagrammes vectoriels, etc.). Les simplifications qui en rsultent
se justifient pleinement lorsquil sagit, par exemple, daborder les tapes de dfinition des stratgies dalimentation et de contrle/commande des machines lectriques
[8]. Lintrt de ces thories est galement incontestable pour dcrire le comportement dobjets lectromagntiques usuels (bobines, transformateurs, machines tournantes, etc.) fonctionnant dans des conditions standard (rgime permanent, comportement linaire, etc.). En revanche, la porte oprationnelle de ces modles atteint
trs rapidement ses limites ds lors que lon cherche rendre compte daspects plus
avancs (effet de peau dans les conducteurs en rgime de champ variable, prise en
compte des non-linarits, etc.), ou bien que lon sintresse des objets innovants.
Par ailleurs, leur caractre comportemental est peu propice un paramtrage du modle en fonction des caractristiques physiques de lobjet tudi. Leur porte en matire de conception ou de dimensionnement nen est que plus limite. Enfin, si la
thorie des circuits constitue un outil prcieux au plan pdagogique, un usage abusif
de ce type de reprsentations peut terme occulter la ralit physique quelle cherche
dcrire. Le risque est alors denfermer les raisonnements dans un schma de pense
labor autour de quelques cas dcole, rduisant dautant la capacit de ltudiant
confronter ses connaissances de nouveaux problmes sortant du cadre initial.
En vue de promouvoir lmergence dun point de vue intermdiaire, lapproche
prconise dans le prsent ouvrage est fonde sur un traitement analytique des quations du champ qui gouvernent le fonctionnement des convertisseurs lectromcaniques. Conformment au schma directeur prcdemment nonc (cf. 1.1.1), ce
traitement repose sur la prise en compte conjointe des lois macroscopiques locales
de llectrodynamique et de la mcanique classique. Afin dunifier la formulation du
problme, le recours un principe nergtique simpose. Aussi, les quations fondamentales des systmes lectrodynamiques seront systmatiquement dduites du
principe de moindre action. Moyennant des hypothses de travail raisonnables ,
la mthodologie propose permettra ainsi dtablir sur la base dune mme thorie les modles physiques des principaux concepts de convertisseurs. Ces modles
serviront dune part justifier les reprsentations comportementales classiquement
manipules. Dautre part, faisant explicitement rfrence aux paramtres physiques
de la structure (gomtrie, proprits des milieux constitutifs, etc.), ils fourniront une
base solide pour aborder la problmatique de conception des machines et actionneurs
lectromcaniques modernes.
1.1.3 Comprendre pour innover

La diversification des applications de llectromcanique (du microsystme aux
trains sustentation magntique) suscite un certain nombre de ruptures technologiques ouvrant aujourdhui la voie des concepts relativement varis (actionneurs
rpartis, matriaux lectroactifs etc.). Lintgration fonctionnelle qui caractrise ces
concepts, de mme que la recherche de solutions optimises au niveau systme,
poussent le concepteur remettre progressivement en question le triptyque moteurtransmission-charge la base des entranements classiques. Au-del des solutions
prennes disponibles sur tagre (machines tournantes courant continu ,
synchrone ou asynchrone , etc.), il sagit peu peu de raisonner lchelle
de fonctions lectromcaniques globalement optimises, grce une combinaison
judicieuse de cellules de conversion lmentaires.
Ds lors, la conception dobjets innovants repose davantage sur la connaissance et
la matrise des phnomnes physiques potentiellement exploitables, que sur lapplication de thories standards labores autour de structures prexistantes. Cette tendance
justifie donc pleinement le recours systmatique llectrodynamique en tant que
science de rfrence. Les fondements de llectromcanique, si magistralement introduits par ses pres fondateurs, se retrouvent ainsi propulss au coeur de linnovation.
Aussi, les progrs scientifiques et technologiques majeurs que lon doit cette displine constituent une puissante motivation pour en retracer brivement les prmices.
1.2 AUX ORIGINES

Si les gyptiens peuvent tre considrs comme les pionniers de la mcanique applique, eu gard aux dmonstrations aussi monumentales quastucieuses que nous
livre leur art de btisseurs, cest aux Grecs de lantiquit que lon attribue gnralement la mise jour des premiers effets dattraction lectrique(1) et magntique(2) .
Pourtant, malgr la prcocit de ces dcouvertes, deux millnaires devront encore
scouler avant que lhistoire de llectrodynamique ne subisse lacclration dcisive (au cours du XIXe sicle notamment) qui ouvre la voie aux progrs scientifiques
et technologiques que lon sait. Lhistoire de ces dveloppements sans prcdent est
retrace, avec la rigueur historique et pistmologique qui convient, dans de nombreux ouvrages et publications de rfrences [9][10][11][12]. Aussi, notre propos se
(1) Llectricit trouve son thymologie dans le mot grec lektron qui dsigne lambre jaune. Rsultant de la
fossilisation dune rsine de conifre de lre tertiaire, cette substance possde la proprit de slectriser par
frottement.
(2) Cest galement au VIe sicle avant Jsus-Christ que leffet attractif des pierres de Magnsie sur le fer est
not par les Grecs.
1.2
Aux origines
contentera-t-il den dgager les faits les plus marquants. Au-del de lexpos chronologique traditionnel, lanalyse propose tentera de mettre en perspective les trois
grandes tapes qui jalonnent le dveloppement de la plupart des domaines de connaissance en physique applique, savoir lobservation du phnomne, sa conceptualisation au travers dune thorie connue ou originale, et enfin sa matrise technologique,
donnant lhomme de nouveaux moyens pour agir sur son environnement.
1.2.1 Le temps des premires observations

Lorigine minemment exprimentale de la science des interactions lectrodynamiques tient au fait que la nature offre lhomme, depuis la nuit des temps, le
spectacle dun ensemble de phnomnes la porte de ses capacits premires
dobservation (foudre, aurores borales, attraction mutuelle spontane de certaines
substances, etc.). Aussi nest-il pas tonnant que les phnomnes dattraction prcdemment mentionns soient relats ds les origines de la civilisation. Cest Thals
de Milet (625-548 av. J.-C.) que lon attribue gnralement les premires expriences
sur le pouvoir attracteur de lambre frott. Toutefois, conformment aux ides avances un sicle plus tard par Hraclite et Parmnide, la raison est seule digne de
confiance, tandis que les sens sont souvent dcevants et trompeurs. Cette opinion
largement dveloppe par Platon (428-347 av. J.-C.) oriente la recherche scientifique
vers la dcouverte des lois abstraites qui soutendent les donnes empiriques. Aussi,
mme si Aristote (384-322 av. J.-C.) rhabilite lobservation et lexprimentation,
linclination du monde grec antique pour la qute dune vrit immuable confre
aux premires dcouvertes une dimension essentiellement conceptuelle (cf. 1.2.2).
La forme dintelligence qui correspond cette qute thorique doit tre rsolument
distingue de lintelligence de la ruse (la mtis), associe au sens et au savoir
pratiques [13]. Ainsi, bien que les inventions mcaniques dArchimde permirent de
tenir en chec larme romaine durant le sige de Syracuse (212 av. J.-C.), lhistorien
grec Plutarque rapporte que le savant ne leur accorde que peu de valeur compares ses travaux en mathmatiques. Cette prminence de la pense abstraite sur
la dmarche dinvestigation scientifique telle que nous la concevons aujourdhui
prvaudra jusqu la Renaissance.
Mdecin la cour de la reine Elisabeth I, langlais William Gilbert (1544-1603)
adopte une posture rsolument nouvelle qui place lexprience au cur de la dmarche scientifique. Dnonant les superstitions les plus obscures et autres formes
de pense occulte affrentes la magie de laimant(1) , ses travaux lamnent notam(1) Parmi les croyances les plus insolites qui entourent le mystre de laimant en cette fin de XVIe sicle, il
en est que Gilbert rapporte en ces termes [15] : ... (On dit) que laimant est une imposture diabolique ou que,
plac sous la tte dune femme endormie, il la tire du lit si elle est adultre... : ou quil a, le jour, un certain
pouvoir pour attirer le fer, mais que ce pouvoir faiblit la nuit... : ou que le sang dune chvre libre un aimant
du venin dun diamant, de sorte que la puissance perdue est retrouve quand laimant est tremp dans le sang
en raison de lantipathie entre le sang et le diamant...
ment distinguer les corps lectriques (le terme nat sous sa plume) des corps
magntiques [14]. Il explore mthodiquement les abords de laimant laide dune
aiguille aimante et tudie ainsi le magntisme de la terre. Si ces investigations le
conduisent pressentir la notion de champ(1) , ces discussions sur le processus de
dsaimantation du fer haute temprature nen sont pas moins troublantes : plus de
300 ans avant la thorie des domaines de Weiss, il interprte le phnomne comme
une modification interne de la forme du matriau !
Les observations relatives llectricit sintensifient au cours des deux sicles
suivants. Grce aux expriences menes au milieu du XVIIe par Otto von Guericke
(1602-1686), bourgmestre de Magdebourg, il est dsormais possible dobtenir les
effluves lectriques (et les tincelles qui manifestent leur existence) laide de machines lectromcaniques de plus en plus efficaces. Il est alors possible dtudier
plus systmatiquement la nature et les proprits de llectricit. La distinction entre
conducteurs et isolants est ainsi effective ds 1729, grce aux travaux de Stephen
Gray (1666-1736) qui exprimente le transport de la vertu lectrique au moyen de
divers matriaux. Il parvient mme la communiquer sans contact, par influence .
Quelques annes plus tard, les travaux de Charles de Cisternay Du Fay (1698-1739)
conduisent distinguer llectricit positive (dite vitreuse ) de llectricit ngative (dite rsineuse ), grce aux forces non seulement attractives mais galement
rpulsives quengendre leur combinaison. En 1788, Charles-Augustin de Coulomb
(1736-1806) publie la loi suivant laquelle la force rpulsive sexerant entre deux
petites sphres charges dune lectricit de mme nature varie en raison inverse du
carr de la distance sparant leur centre. Il appliquera galement cette loi pour caractriser lattraction ou la rpulsion des masses magntiques . Si cent ans aprs
la publication des Principia de Newton, une telle loi semblait naturelle(2) , il faut
cependant souligner que la validit de sa dmonstration tient au dveloppement de
moyens mtrologiques particulirement fiables. Cest en effet lissue dtudes pousses sur le frottement et la torsion que Charles-Augustin de Coulomb sera en mesure
de construire la balance de torsion avec laquelle il tablira avec rigueur et prcision
la loi qui porte son nom.
Linvention de la pile lectrique par Alessandro Volta (1745-1827) constitue sans
nul doute la clef du dveloppement rapide de llectrodynamique au cours du XIXe
sicle. Prsent le 9 novembre 1800 loccasion dune dmonstration organise
(1) William Gilbert reconnat lexistence dune force dorigine lectrique (due lmanation deffluves ),
mais rfute la notion de force magntique. Il prfre parler de forme ou dme pour apprhender
les causes du magntisme. Nanmoins, par le biais des actions mcaniques subies par le corps dpreuve
que constitue son aiguille aimante, il dfinit implicitement et dtermine localement ce que nous appelons
aujourdhui le champ magntique.
(2) Ds 1744, Joseph Priestley (1733-1804) avait suggr une loi en raison inverse du carr de la distance.
Celle-ci fut galement vrifie en 1772 par Henry Cavendish (1731-1810) loccasion de sa clbre exprience sur les sphres concentriques. Toutefois, lide dune action distance sexerant travers le vide
mit un certain temps tre accepte des savants franais, enferms pour certains dans un cartsianisme
dogmatique.
1.2
Aux origines
lAcadmie des Sciences devant Napolon Bonaparte, cet instrument constitue, pour
les chimistes, un moyen prcieux pour la recherche de nouveaux lments (lectrolyse). Il permet en outre dexplorer le monde nouveau que reprsentent les courants
lectriques continus. Hans Christian rsted (1777-1851) construira prcisment un
exemplaire de la pile de Volta pour mener, ds 1807, ses tudes exprimentales sur
llectricit. Nomm professeur luniversit de Copenhague en 1806, au terme dun
parcours relativement singulier (reu pharmacien en 1797, puis docteur en philosophie en 1799), rsted observe durant lhiver 1819 la dviation dune aiguille aimante place au voisinage dun fil de platine connect une pile (tandis quil dmontrait
ses lves lchauffement dun conducteur sous laction dun courant lectrique).
Il remarque que laiguille tend se placer perpendiculairement la direction du courant lorsque la pile est mise en action(1) , comme lillustre la figure 1.2. Conscient de
la porte de ses observations quant la relation quelles tablissent entre lectricit
et magntisme(2) , il publie en juillet 1820 un mmoire de quatre pages sur le sujet.
Rdig initialement en latin, dans un style quelque peu droutant pour ses premiers
lecteurs (de laveu mme de Faraday !), le mmoire et la dcouverte majeure quil
relate sont rapidement ports la connaissance des socits savantes europennes.
i
N
Figure 1.2 Lexprience drsted
(1) La notion de courant, de mme que les notions de tension ou de circuit lectrique, sont encore inconnues
en 1820. Avant que ces termes ne soient introduits par Ampre quelques annes plus tard, on parle, pour le
courant, de conflit lectrique.
(2) Au milieu du XVIIIe sicle, labb Jean-Antoine Nollet (1700-1770), ancien assistant de Du Fay, ainsi
que lamricain Benjamin Franklin (1706-1790), qui le premier assimile llectricit un fluide, avaient not
les effets magntisant ou dmagntisant de la foudre sur des aiguilles aimantes. Ces faits taient dailleurs
connus des navigateurs dont les compas taient parfois affects par les clairs orageux.
10
Lexprience est reproduite lAcadmie des Sciences par Franois Arago

(1786-1853), le 11 septembre 1820, aprs lecture de la note drsted. Une semaine
plus tard, Andr-Marie Ampre (1775-1836), alors professeur danalyse lEcole
Polytechnique et membre de lAcadmie depuis 1814, en donne une interprtation,
ajoutant de nouveaux faits aux observations de son prdcesseur danois [16]. Dans
un lan prodigieux, Andr-Marie Ampre, Jean-Baptiste Biot (1774-1862) et Flix
Savart (1791-1841), sous le regard impartial de leur ain, Pierre Simon de Laplace
(1749-1827), laborent en quelques mois les principaux rsultats de la science que
nous appellons aujourdhui magntostatique [17]. De laction exerce sur le courant
lectrique par un autre courant, le globe terrestre ou un aimant : tel est lintitul du
premier des deux mmoires dans lesquels Ampre consigne les principes fondateurs
de llectrodynamique. Ces dcouvertes prennent leur aspect dfinitif dans limmortel ouvrage (ainsi le qualifiera Henri Poincar) que constitue son mmoire
de 1827 : Sur la thorie mathmatique des phnomnes lectrodynamiques uniquement dduite de lexprience. Nul doute dsormais qulectricit et magntisme
constituent les deux facettes dun seul et mme phnomne. Preuve en est dfinitivement donne lorsque Michael Faraday (1791-1867) met en vidence le phnomne
dinduction lectromagntique [25]. Physicien exprimentateur de gnie(1) , il montre
ainsi en 1831 les effets complmentaires de ceux prcdemment tudis par ersted
et Ampre. laide dun systme de deux bobines enroules sur un anneau de fer,
il observe lapparition dun courant transitoire dans lune des bobines lorque lautre,
relie une pile, en est alternativement connecte ou dconnecte. Ces courants induits apparassent galement dans un solnode lorsque lon y fait pntrer un barreau
aimante [26]. Signalons que le phnomne dinduction lectromagntique est observ au mme moment par Joseph Henry (1797-1878), alors professeur Princeton.
Cest dailleurs ce dernier que lon doit la dcouverte de lauto-induction, en 1834.
Si les recherches prcdemment dcrites tablissent un lien direct entre mcanique
et lectricit lchelle de corps solides en interaction lectromagntique, le XIXe
sicle voit galement la mise jour des principaux phnomnes de couplage lectromcaniques locaux , associs la dformation dun corps lectriquement ou
magntiquement polaris. Considr comme le pre de la christallographie, labb
Ren Just Hay (1743-1822) observe ainsi, en 1817, que llectricit peut rsulter
de la pression exerce sur certains cristaux naturels tel que le spath dIslande [18].
Antoine Csar Becquerel(2) (1788-1878) montra quelques annes plus tard que ce
(1) En 46 annes de recherche, Michael Faraday relate plus de 16 000 travaux exprimentaux dans son journal, sans quaucune formule mathmatique ny figure ! Outre ses travaux sur linduction communiqus le 24
novembre 1831 la Socit Royale de Londres dans une note insre dans les Philisophical Transactions,
Faraday signalera en 1838 le phnomne dlectroluminescence, dcouvrira en 1845 le diamagntisme et distinguera le para- du ferro-magntisme. Ses dernires recherches concerneront laction dun champ magntique
sur la lumire polarise.
(2) Grand-pre de Antoine Henri Becquerel qui dcouvrira plus tard la radio-activit, Antoine Csar Becquerel consacra une part importante de son activit llectricit et llectrochimie (il tudia notamment le
diamagntisme). Il collabora avec Ampre et Biot et correspondit galement avec Faraday.
1.2
Aux origines
11
phnomne concernait de manire plus gnrale les cristaux anisotropes. Ce nest

pourtant quen 1880 quune tude systmatique de ce phnomne sera entreprise par
le physicien franais Pierre Curie (1859-1906) et son frre Jacques (1855-1941), alors
prparateur au laboratoire de minralogie de la Sorbonne. En 1881, lexistence dun
effet inverse (i.e. la dformation dun corps sous laction dun champ lectrique)
est suggre par Gabriel Lippmann (1845-1921) partir de considrations thermodynamiques [19]. Les frres Curie le vrifient la mme anne et montrent que les
constantes pizolectriques du quartz sont identiques pour les deux effets direct et
inverse [20]. Cest donc bien le mme phnomne, dnomm pizolectricit (1) , qui
se manifeste selon deux effets rciproques.
Les relations entre dformation et aimantation dans les corps ferromagntiques
feront galement lobjet dtudes pousses ds le dbut du XIXe sicle [21]. Cest
ainsi quen 1842, James Prescott Joule (1818-1889) dcouvre la magntostriction
du fer. Un an aprs avoir formul les lois qui portent son nom sur le dgagement
de chaleur produit par le passage dun courant lectrique dans un conducteur(2) , il
observe lallongement dun barreau de fer (de mme quune striction transversale)
lorsque ce dernier est soumis un champ magntique longitudinal. Leffet rciproque
ou effet Villari (en mmoire de celui qui tudiera le phnomne en dtail en 1865), est
observ par Joule lui-mme ds 1847. Dautres effets de couplage magntolastique
seront galement mis en vidence par la suite (effet Wiedemann ou effet Matteucci
associs la torsion de lchantillon).
1.2.2 Des effluves au photon virtuel

Notre conception du monde, et plus particulirement celui que nous percevons au travers des phnomnes lectrodynamiques ou mcaniques, est fonde sur un ensemble
de concepts tels que champ, force, nergie ou corpuscule associ une fraction lmentaire de masse ou dnergie. Outre leur porte scientifique pour tenter dexpliquer les lois de la nature, ces concepts abstraits anticipent aussi trs souvent
linnovation technologique (comment oser la propulsion la voile solaire sans
concevoir au pralable la nature corpusculaire de la lumire ?).
Face la description des interactions entre corps matriels, la notion de champ
joue un rle majeur en physique, et cela ds ses origines. Si les thories correspondantes sont diverses, elles reposent sur lide que les actions mutuelles subies par les
corps rsultent des proprits de lespace dans lequel ils se trouvent. Ainsi, pour Aristote (384-322 av. J.-C.), chaque chose possde une place naturelle dans le monde
hirachiquement ordonn quil conoit, si bien que lespace induit un mouvement
naturel visant ramener lobjet cette place (seul un mouvement violent peut
(1) Le prfixe grec pizo signifie presser ou serrer . Le terme pizolectricit sera introduit en
1881 par le physicien allemand Wilhelm Gottlieb Hankel (1814-1899).
(2) Le physicien anglais dcouvre galement en 1840 le phnomne de saturation magntique.
12
chasser lobjet de sa position dquilibre). Certes, contrairement lapproche scientifique moderne, ces ides ne sauraient tre dcouples de la pense mtaphysique qui
les sous-tend. Cependant, le rle fondamental quAristote confie lespace nest pas
sans rappeler le point de vue quadoptera plus tard la relativit gnrale. Cette dmarche de comprhension globale des phnomnes rsulte dune longue tradition
laquelle les philosophes de lcole ionienne (dont Thals) ont largement contribu,
travers la qute dune matire fondamentale expliquant la nature du monde (et de
la vie). Dveloppant la thse selon laquelle cette matire correspond en fait quatre
lments , Empdocle introduit ds le Ve sicle le concept de force (attractive
ou rpulsive) en tant que cause du mouvement. Pour ce dernier, lessence des forces
lectriques et magntiques tient prcisment la fraction infime de substance que
librent les corps en interaction et aux actions de contact qui en rsultent. On retrouvera cette notion deffluve chez Gilbert deux mille ans plus tard. Soulignons que la
vision dAristote est incompatible avec lhypothse dun espace vide tel que lespace
de la gomtrie euclidienne, qualitativement non-diffrenci et non hirarchis. Pour
lui, la gomtrie est indissociable de la matire. Aussi, la notion daction distance
reprsente-t-elle un artifice inconcevable dans la physique aristotlicienne(1) .
Conformment ce point de vue, Descartes (1596-1650) labore la premire thorie gnrale des milieux continus. Il postule que toutes les actions physiques rsultent de chocs ou de pressions exercs entre des corpuscules incompressibles qui
emplissent lespace. Si cette thorie nest pas proprement parler une thorie des
champs, en ce sens que les proprits de lespace ne sauraient tre distingues de
celles de la matire quil abrite, elle constitue le point de dpart des travaux de
Leonhard Euler (1707-1783) et de Daniel Bernoulli (1700-1782) qui tabliront, un
sicle plus tard la thorie mathmatique des milieux dformables, fluides ou solides
lastiques.
Cest alors que Newton introduit sa thorie de la gravitation, saffranchissant alors
de tout espace intermdiaire ou ther prsuppos visant supporter linteraction
qui sexerce entre les masses. Telle que sa thorie est prsente en 1687, la gravitation
est une interaction distance, stablissant de manire instantane, et susceptible de
sexercer entre des corps ventuellement placs dans le vide. Cette thorie apparat
ds lors comme lantithse dune thorie des champs. Un espace caractris par des
proprits physiques ne peut tre vide stricto sensu. En outre, si linteraction entre
deux objets loigns sexplique par la modification des proprits locales du champ
qui leur est associ, le temps dtablissement de ces proprits est ncessairement
non nul, ce qui exclut lide dune action distance instantane. Pourtant, bien que
longtemps rfut par lesprit cartsien, ce concept constituera la clef du dveloppement rapide que vont subir conjointement llectricit et le magntisme. Ainsi, les
(1) De mme, cette notion tait incompatible avec le point de vue atomique dvelopp paralllement
la thse dEmpdocle, conformment aux ides de Leucippe, Dmocrite et Epicure. Ce point de vue sera
finalement repouss par Platon, puis Aristote, au profit de la thorie des lments . Aristote rajoutera un
cinquime lment, lther.
1.2
Aux origines
13
travaux de Cavendish et de Coulomb permettent dtendre ces deux domaines la

conception newtonienne des forces centrales, attractives ou rpulsives. Grce la notion de masse magntique , qui joue le rle de la charge lectrique en magntisme,
les lois quantitatives exprimant les forces lectriques et magntiques se formulent
de manire analogue pour llectricit et le magntisme(1) . Balayant dfinitivement
les effluves de Gilbert, la loi en raison inverse du carr de la distance semble
rgir lunivers. Certes, dun point de vue cartsien, la nature des forces sexerant
distance nen est pas pour autant explique , mais il est dsormais possible den
dterminer quantitativement les effets, sur la base dune formulation commune la
mcanique, llectricit et au magntisme.
Les processus dinteraction distance sexprimant selon une loi unique, il parat
lgitime de chercher intgrer les phnomnes physiques correspondants au sein
dun schma de comprhension unifie. Ainsi, aprs les premiers liens tablis par
rsted entre lectricit et magntisme, Ampre montre lquivalence entre un barreau aimant et un solnode parcouru par un courant. Ds 1821, il met lhypothse
que les molcules des corps sont le sige de courants particulaires que laimantation peut orienter. Prcurseur de la thorie lectronique de la matire, il suggre
ainsi les liens intimes qui unissent lectricit et magntisme au coeur mme de la
matire. En revanche, si lexpression de la force magntique donne initialement par
Biot et Savart varie bien en raison inverse du carr de la distance, la loi tablie par
Ampre pour la force lmentaire(2) montre que les actions dorigine magntique
sexercent dans un plan perpendiculaire celui qui contient la ligne de courant et le
champ magntique. Ainsi exprimes, les forces magntiques se distinguent sensiblement des forces centrales gravitationnelles, comme le laissaient dailleurs apparatre
les premires observations drsted. Le schma newtonien universel nest donc plus
totalement satisfaisant.
Rsolument abordes en termes dlectro-magntisme, les investigations de Michael Faraday apportent peu peu la rponse attendue. Cest avec ce physicien autodidacte que nat vritablement le concept de champ. Sil nen conoit pas la formulation mathmatique, il en dfinit la nature physique profonde. Pour lui, linteraction lectromagntique diffre fondamentalement de la gravitation. Contrairement
llectricit et au magntisme, il semble tout dabord impossible dopposer aux
forces de gravitation un bouclier qui annihilerait leur effet. Dautre part, aucune
preuve nest faite que les actions gravitationnelles ncessitent un certain temps de
propagation pour stablir distance. Ainsi, Faraday est-il partisan de lide selon
(1) Coulomb dveloppe sa thorie dans la srie des sept mmoires quil publit entre 1785 et 1791.
(2) Elle fut baptise force de Laplace , en hommage celui qui suivit attentivement les travaux de Biot
et dAmpre en y apportant ses critiques. Si ses recherches se rapportent surtout la mcanique cleste et au
calcul des probabilits, Pierre-Simon de Laplace favorisera le brassage des ides et leffervescence scientifique
qui caractrisent le dbut du XIXe sicle. Entre 1805 et 1813, il runit ainsi dans sa proprit dArcueil de
jeunes savants parmi lesquels Claude Berthollet, Jean Antoine Chaptal, Jean-Baptiste Biot, Franois Arago,
Denis Poisson, Louis Joseph Gay-Lussac.
14
laquelle la matire est non seulement constitue datomes ponctuels mais galement de forces prsentes dans lespace. Cest dans ce contexte quil considre les
lignes de force des champs lectriques et magntiques comme une modification tout
fait concrte de lespace vide situ entre les corps en interaction. Les actions
mcaniques globales rsultent de la sommation des efforts locaux que constituent les
contraintes lectromagntiques dfinies par les lignes de force : des contraintes de
tension sexercent le long de ces lignes tandis que des efforts de pression se dveloppent selon des directions normales.
Cherchant initialement tablir une reprsentation mathmatique des lignes de
force introduites par Faraday son matre, James Clerk Maxwell (1831-1879) laborera finalement la thorie du champ qui fait aujourdhui rfrence. Le physicien cossais introduit en 1862 le concept de courant de dplacement apparaissant dans les
dilectriques soumis un champ lectrique variable. De mme que la variation dun
champ magntique provoque lapparition dun champ lectrique (phnomne dinduction), Maxwell doit admettre, symtriquement, quun champ magntique est cr
par la variation dun champ lectrique [22]. Condensant les lois prcdemment tablies avec ces nouvelles donnes, les quations aux drives partielles qui clbrent
son nom fondent llectromagntisme moderne, au travers dun modle aussi concis
que gnral. Auteur de la thorie lectronique de la matire, cest le physicien nerlandais Hendrik Antoon Lorentz (1853-1928) qui parachvera la thorie de Maxwell
en y introduisant la discontinut des charges lectriques [23]. Ayant pour second
matre Lord Kelvin, alors Sir William Thomson (1824-1907), il nest pas tonnant
que lnergie du champ ait trs tt revtu pour Maxwell une importance capitale.
Lnergie est localisable dans lespace, sans quelle ne soit ncessairement associe
la matire. Preuve en est faite quelques annes plus tard lorsque lexistence des
ondes lectromagntiques prvues par la thorie de Maxwell sera exprimentalement
vrifie. Ces ondes ont mme nature et mme vitesse de propagation que celles de
la lumire ; lnergie est bien prsente dans le champ entre la source et le rcepteur
entre le moment de lmission et celui de la rception. Certes un ther est-il encore
ncessaire pour supporter la propagation des ondes lectromagntiques la fin du
XIXe . Llectromagntisme sen trouve singularis vis--vis des autres domaines de
la physique. Toutefois, bien avant lavnement de la thorie de la relativit, sa nature
est certainement dj trs diffrente de celle de la matire newtonienne.
Rfutant dfinitivement lide dun milieu servant de rfrence pour les dplacements de matire et dnergie, la relativit dEinstein, dont la premire pierre est pose en 1905 avec la relativit restreinte, vise traiter sur un mme plan lensemble les
lois de la nature [1]. Les phnomnes physiques, quils soient de nature mcanique,
lectromagntique ou autres, se droulent de manire identique dans tout rfrentiel galilen, et le seul talon absolu est la vitesse de propagation dun rayonnement
lectromagntique, indpendamment du mouvement de sa source. Dans lespace quadrimensionnel labor par Hermann Minkowski (1864-1909), temps et espace sont
dsormais indissociables [24]. Soulignons que la relativit confre la thorie des
1.2
Aux origines
15
champs toute sa substance. Il est entendu dsormais que toute relation de cause
effet ne peut stablir avec une vitesse suprieure la vitesse de la lumire. Matire
et nergie tant quivalentes, les concepts de la mcanique et de llectricit nen
sont que plus proches. En outre, avec la relativit gnrale (1915), la courbure mme
de lespace est dtermine par les potentiels gravitationnels, de sorte quespace et
champ semblent ne plus faire quun. Notons cependant que les tentatives de gomtrisation du champ au sens de llectrodynamique nont pu trouver ce jour de
justification thorique satisfaisante.
Trs diffrent est le point de vue adopt par la thorie des quanta (1926) qui fixe
un rapport constant entre lnergie dune particule et la frquence de londe qui lui
est intimement associe. Le rayonnement lectromagntique est alors reprsent par
lmission de particules quantifies, les photons. Lorsquelle change dtat nergtique, une particule charge met ou absorbe des photons. De mme, lannihilation
dune particule charge (par exemple un lectron) par une particule de charge oppose
(dans ce cas, un positron) saccompagne dune mission photonique. Le processus est
rversible si bien quil devient possible de crer des paires de particules partir de
photons. Le champ lectromagntique, au sens de Maxwell, peut donc tre interprt
comme la manifestation des particules cres partir de lnergie quil renferme.
Quant linteraction entre particules charges immobiles, elle procde, selon cette
vision, dun change virtuel de particules du champ : un photon est brivement mis
par une charge avant dtre rabsorb par cette mme charge ou par une autre. Peuttre faut-il voir l une justification moderne des effluves si chres aux pionniers
antiques de llectrodynamique ?
Rappelons enfin que la comprhension actuelle des forces de lunivers repose sur
la mise en jeu de quatre interactions fondamentales(1) dont les principales proprits
sont rsumes dans le tableau 1.1.
Tableau 1.1 Les quatre interactions fondamentales
INTERACTION
domaine concern
particule messagre
GRAVITATIONNELLE
pesanteur
graviton G
masse du messager
forme du potentiel
1
r
LECTROMAGNETIQUE
FORTE
FAIBLE
quasiment tous
cohsion
radioactivit
bta
les phnomnes
des noyaux
de la vie courante
atomiques
photon g
gluons g
bosons W + , W , Z 0
2 1028 Kg
2, 2 1025 Kg
1
r
er/r0
r
er/r0
r
porte
1015 m
1018 m
intensit relative
1036
102
107
(1) Conformment la dmarche entreprise ds lAntiquit, lintgration de ces quatre types dinteractions
au sein dun schma thorique commun reprsente un dfi scientifique majeur pour la recherche fondamentale
(thorie de la Grande Unification ou thorie du Tout incluant la gravitation).
16
Parmi ces quatre types de forces, linteraction lectromagntique joue un rle majeur dans la plupart des phnomnes de notre quotidien (depuis la lumire et les
ondes lectromagntiques jusqu la cohsion de la matire, lchelle des atomes,
des molcules, des couteaux et des fourchettes...). Donnant lieu des forces dintensit relativement leve, cette interaction intervient tout naturellement au coeur des
processus de transformation de lnergie. Elle constitue lessence mme des procds
permettant de convertir lnergie dune forme mcanique une forme lectromagntique (et rciproquement). Aussi, les progrs scientifiques accomplis dans le domaine
de llectrodynamique sont indissociables de laventure technologique qui conduit
la mise au point des premires machines lectromcaniques oprationnelles.
1.2.3 Lavnement des premires machines lectromcaniques

Cest certainement avec les expriences dOtto von Guericke que dbute vritablement lhistoire des convertisseurs lectromcaniques dnergie, et plus particulirement celle des gnrateurs lectrostatiques. Ainsi, la boule de soufre quil frotte de
sa main pour en extraire les charges cde bientt la place un globe de verre lectris
laide dune toffe de laine. Tel est le principe du gnrateur prsent en 1706 par
Francis Hauksbee (1666-1713). La configuration discode simposera ds 1766 avec
la machine de lopticien anglais Jesse Ramsden (1735-1800). Un disque de verre, entran en rotation laide dune manivelle, est ici press entre quatre coussins de cuir
remplis de crin. Les charges positives cres sur le disque provoquent par influence
llectrisation de deux conducteurs horizontaux. Trs populaire la fin du XVIIIe
sicle, cette structure constitue lanctre de la clbre machine de Wimshurt (1880)
constitue de deux disques de verres tournants en sens inverse et munis de secteurs
mtalliques pour collecter les charges.
Lide de crer le mouvement partir de llectricit prend corps immdiatement
aprs les premiers travaux drsted et dAmpre. Conformment aux thories avances par ce dernier, le magntisme de la matire serait associ lexistence de boucles
de courants internes(1) . Cette thse laisse penser des savants tels que William Hyde
Wollaston (1766-1828) et Sir Humphrey Davy (1778-1829) quil doit tre possible, si
la vision dAmpre est correcte, den dmontrer les effets rotationnels . Dans leur
laboratoire de la Royal Institution de Londres, ils cherchent alors mettre en vidence
lexistence dun couple dynamique sexerant sur un courant mis en prsence dun
corps aimant, mais chouent dans leurs tentatives. Pourtant, au cours des derniers
mois de lanne 1821, lancien assistant de Davy, qui nest autre que Michael Faraday, dmontrera avec succs leffet des rotations lectromagntiques. Ouvrant ainsi
la voie aux premiers principes de moteurs lectriques, il montre, laide dun fil suspendu au dessus dun cylindre aimant dont lextrmit libre plonge dans une cuve de
mercure, que la circulation dun courant engendre la rotation continue du fil autour
(1) Ayant chou dans la mise en vidence de courants volumiques, Augustin Fresnel (1788-1827) suggre
Ampre lexistence de courants molculaires .
1.2
Aux origines
17
de laimant, comme lillustre la figure 1.3. Ses exprimentations portent rciproquement sur la rotation dun aimant autour dun courant. Dautres savants travailleront
sur la question des rotations lectromagntiques, tel Peter Barlow (1776-1862) qui
construit en 1822 la clbre roue qui porte son nom : places entre les ples dun
aimant en fer cheval, une roue de cuivre en forme dtoile est parcourue par un
courant radial tabli entre laxe de rotation et les pointes de ltoile via un contact
mercure ; le courant axial et le champ radial donnent naissance un effort tangentiel
qui entrane la roue en rotation et entretient le phnomne. Le mme rsultat est obtenu en 1823 laide dune roue discodale par lingnieur anglais William Sturgeon
(1783-1850). Ce dernier inventera llectroaimant deux ans plus tard.
df
N
Figure 1.3 Le dmonstrateur rotatif de Faraday
Tributaires de lnergie dune pile, et de performances lectromcaniques encore

modestes, ces dispositifs sont encore peu crdibles en tant que moteurs dentranement. Cest la dcouverte de linduction qui marquera vritablement le dbut de lessor des machines effets lectromagntiques. Ainsi, renversant les principes utiliss
dans ses tudes sur les rotations lectromagntiques, Faraday invente en 1831 le premier gnrateur magnto-lectrique. Fond sur une interaction de nature homopolaire
(le conducteur balaye un champ de polarit invariable), le principe de ce gnrateur
courant continu est originellement test laide dun disque de cuivre de 300 mm
de diamtre et de 5 mm dpaisseur environ, dont un segment est engag entre les
ples dun aimant permanent plusieurs lames [26]. Le courant induit est collect au
moyen de deux lames conductrices frottant lune sur laxe de rotation du disque et
lautre sur sa priphrie. partir de cette invention majeure, de nombreuses structures
18
de machines fondes sur le principe de linduction seront imagines. En France, ds

1832, Antoine-Hippolyte Pixii (1808-1835) invente, sur les indications dAmpre, un
gnrateur magnto-lectrique destin remplacer les batteries de piles. Inaugurant
le concept de machine htropolaire, ce gnrateur repose sur la cration de courants alternatifs induits au sein dune paire de bobines tournant en regard des ples
dun aimant en fer cheval constituant linducteur. Afin dobtenir le courant continu
recherch, Pixii, linstigation dAmpre, quipe sa machine dun jeu de contacts
tournants segments afin de redresser les courants alternatifs. Ainsi apparat le principe de la commutation lectromcanique.
Au cours des trois dcennies qui font suite la dcouverte de Faraday, le monde
des convertisseurs mcano-lectriques suscite une activit inventive trs intense. Des
configurations de machines trs varies, tournantes pour la plupart, seront imagines
et mises au point travers lEurope et les tats-Unis. Sil serait ici draisonnable den
entreprendre lanalyse exhaustive, il faut nanmoins avoir conscience de la diversit
des solutions technologiques considres avant que ne simposent les structures
entrefer radial ou axial que nous connaissons aujourdhui [27]. Ainsi par exemple, la
machine schmatise sur la figure 1.4, due lamricain Charles Grafton Page (18121868), drive directement des concepts couramment pratiqus dans le domaine du
moteur vapeur : le piston double effet laisse la place un noyau plongeur double
solnode, tandis que le commutateur lectromcanique, command par excentrique
dans certaines versions, assure la fonction de distributeur.
Figure 1.4 Moteur pistons lectromagntiques de C. G. Page (1846)
Il faut galement noter que, outre limpulsion dcisive que la science naissante
des machines lectromcaniques doit aux savants, physiciens ou chimistes, de nombreuses avances technologiques rsultent de linventivit dhabiles appareilleurs
spcialiss jusqualors dans la fabrication dinstruments scientifiques. Tel est le cas
1.2
Aux origines
19
de E.M. Clarke Londres ou encore du franais Paul-Gustave Froment (1815-1865)

qui, paralllement la ralisation dinstruments scientifiques dont le fameux pendule
de Foucault, dveloppera de nombreuses structures dlectromoteurs. Mentionnons
galement lamricain Daniel Davis, Jr. (1813-1887) dont lactivit fut troitement
associe celle de scientifiques clbres tels que Joseph Henri et qui mit au point,
notamment pour le compte de Charles Grafton Page, de nombreux prototypes de machines lectromagntiques.
Sagissant des ruptures technologiques qui jalonnent le dveloppement prindustriel des machines lectromcaniques, on retiendra parmi les plus marquantes
larmature en anneau introduite en 1864 par le physicien italien Antonio Pacinotti
(1841-1912). Cherchant rduire les fluctuations dintensit des courants induits
dlivrs par les gnratrices htropolaires, Pacinotti propose dutiliser un lectroaimant en forme de tore muni de dents entre lesquelles sont insres les bobines
lmentaires. Ces bobines sont relies les unes aux autres en srie pour former un circuit ferm. Les points de connexion de cet lectro-aimant transversal , tel quil le
nomme, aboutissent autant de touches mtalliques isoles qui constituent llment
tournant du commutateur, ou collecteur. Signalons quune forme trs proche de cette
invention(1) sera retrouve tout fait originalement par Znobe-Thophile Gramme
(1826-1901) quelques annes plus tard. Dbutant sa carrire en qualit dbniste
la socit lAlliance (2) , Gramme perfectionnera la machine courant continu au
point de fonder sa propre socit en 1871 pour commercialiser une version particulirement aboutie de gnrateurs courants continus destins aux laboratoires et
lindustrie.
Un autre progrs important, suggr pour la premire fois par Jacob Brett en 1848,
consiste tirer profit du courant dvelopp par le bobinage dinduit pour renforcer le
magntisme des aimants permanents inducteurs, grce une bobine enroule autour
de ces derniers. Le principe de lauto-excitation est largement dvelopp par Ernst
Werner von Siemens (1816-1892) pour donner lieu la machine dynamo-lectrique(3)
quil dcrit en 1867 devant lAcadmie de Berlin. Lemploi de linducteur bobin se
gnralise rapidement. Il faudra attendre les annes 1970 avant que les progrs accomplis dans le domaine des aimants base de terres rares ne redonnent un nouveau
souffle aux machines et actionneurs excits par aimants permanents. Sagissant du
bobinage dinduit, Werner von Siemens jouera galement un rle dterminant dans
le perfectionnement des architectures utilises. Il cre tout dabord le bobinage en
(1) Lanneau de Gramme est dpourvu de dents et entirement recouvert de fil conducteur.
(2) Spcialise dans la construction dappareils lectriques, la socit lAlliance dveloppera une machine
magnto-lectrique qui, partir de 1863, rendra de grands services pour lclairage des phares. Ce gnrateur
drive de la machine construite en 1849 par Florise Nollet, petit neveu de labb Nollet.
(3) Par opposition aux machines magnto-lectriques dont le champ dexcitation rsulte de laction dun
aimant permanent, les machines dynamo-lectriques produisent elles-mmes le magntisme ncessaire
leur excitation.
20
navette enroulement longitudinal. On doit galement un de ses proches collaborateurs, Friedrich von Hefner-Alteneck (1845-1904), la structure darmature en tambour actuellement employe dans la plupart des rotors de machines courant continu.
Quant la machine multipolaire, munie dun induit en anneau ou en tambour, elle fait
son apparition partir des annes 1870.
Ainsi, la gnratrice de Siemens, celle de Gramme ou encore celle que Thomas
Alva Edison (1847-1931) commercialisera quelques annes plus tard aux tats-Unis,
contribuent peu peu instaurer la machine lectrique en tant quinstrument incontournable du progrs industriel. Ce dveloppement sacclre sensiblement avec
lexploitation de la rversibilit des machines dynamo-lectriques. Lre de la transmission de la puissance lectrique est ne. On aime rappeler que la rversibilit
de la machine courant continu fut mise en vidence accidentellement par Hyppolyte Fontaine (1833-1917) et Znobe Gramme, laide dun montage associant deux
machines similaires, lune tant alimente par lautre. Ce montage fut ainsi prsent
comme une innovation majeure lors de lExposition de Vienne en 1873. Pourtant, le
fait que le fonctionnement de la dynamo est simplement linverse de celui du moteur
semble connu de longue date. Daniel Davis y fait notamment rfrence, et de manire tout fait explicite, dans son manuel de magntisme publi Boston dans
les annes 1840 [27].
La dernire grande tape du dveloppement des convertisseurs lectromcaniques
la fin du XIXe sicle correspond sans nul doute lentre en scne des machines
courants alternatifs. Les rflexions menes en matire de transport de lnergie lectrique, dues notamment Lucien Gaulard (1850-1888) au dbut des annes 1880,
laissent penser que les courants alternatifs, exploits sous de hautes tensions, sont
prfrables aux courants continus pour transporter llectricit sur de longues distances et la distribuer ses utilisateurs potentiels. Face au dveloppement de tels
rseaux dnergie, la possibilit dadapter les niveaux de tensions laide du transformateur que Gaulard met au point avec son collgue anglais John Gibbs constitue
sans nul doute un srieux avantage des courants alternatifs par rapport aux solutions
courants continus. Par ailleurs, le gnrateur magnto-lectrique polyphas courant
alternatif, ou alternateur, constitue une machine relativement robuste dj disponible
cette poque. Gramme en construira plusieurs variantes, diphases ou triphases,
ds 1878. La figure 1.5 prsente un modle monophas commercialis par Siemens.
En revanche, contrairement la machine courant continu, le gnrateur courant
alternatif ne saurait constituer un moteur convenable dans la mesure o il ne peut
dmarrer par lui-mme. Une rponse au problme est cependant suggre par lamricain Walter Bailey qui dmontre en 1879 la possibilit dentretenir la rotation dun
disque de cuivre plong dans un champ tournant. Il exploite ainsi les effets lectrodynamiques observs par Arago ds 1824 laide dun aimant se dplaant devant un
conducteur massif. En 1883, le yougoslave Nikola Tesla (1856-1943), alors employ
de la Continental Edison en France, revendique la construction dun premier dmonstrateur de moteur induction. Il migre aux tats-Unis en 1884 o ses premiers
1.2
Aux origines
21
succs portent sur lamlioration de la machine dEdison, alors farouche partisan du

courant continu. Il revient nanmoins bien vite ses ides premires et, apportant son
concours lindustriel Georges Westinghouse (1846-1914), il contribue de manire
dcisive au dveloppement des systmes de production, de transmission et de distribution de lnergie lectrique au moyen de courants alternatifs. Cest nanmoins
litalien Galileo Ferraris (1847-1897) que lon attribue gnralement la construction
du premier prototype de moteur induction polyphas. Parmi les diffrentes structures quil dveloppe partir de 1885, la plus simple est constitue dun systme
de deux bobines daxes perpendiculaires au centre desquelles tourne un cylindre de
cuivre. Divers ingnieurs participeront activement au perfectionnement de ce type de
machine, dont Michael von Dolivo-Dobrowolski (1862-1919) qui introduira notamment le concept de rotor cage dcureuil en 1889. Alliant simplicit, robustesse et
performance, la machine induction simposera peu peu comme le vecteur privilgi de la force motrice dans les rseaux triphass courants alternatifs.
Figure 1.5 Modle dalternateur monophas Siemens (1889)

bobines axiales et double entrefer ( INPT/ENSEEIHT/D. Harribey)
Concluons ces notes historiques en mentionnant les retombes de llectrodynamique dans un secteur dvelopp paralllement celui des machines, celui des transducteurs. Cest nouveau Werner von Siemens qui dcrit le premier appareil magntolectrique capable de transformer un signal lectrique en mouvement. Anctre du
moteur de haut-parleur lectrodynamique , le dispositif quil brevte en 1874 est
constitu dune bobine, soumise au champ dun aimant, et mobile dans une direction axiale. Siemens nexploite pas pour autant son appareil en tant que transducteur
lectroacoustique. Lide de transmettre la parole laide de signaux lectriques avait
pourtant t avance ds 1865 par Alexander Graham Bell (1847-1922). Cest chose
faite en 1876 lorsque les mots inoubliables de linventeur du tlphone - Watson,
come here ; I want you - rsonnent lcouteur de son assistant mdus.
22
Citons dans un autre domaine les travaux de Paul Langevin (1872-1946) avec qui
natra la premire application de la pizolectricit. Matre de la physique thorique
en France, mais aussi exprimentateur de talent, Langevin cre la technique de production et de rception des ultrasons en exploitant les proprits pizolectriques du
quartz. Durant la premire guerre mondiale, ces travaux apporteront une rponse prometteuse au problme de la dtection des sous-marins ennemis. Les succs obtenus
en 1916 marqueront ainsi le dbut du dveloppement du SONAR (SOund NAvigation
and Ranging), quipement dont les perfectionnements ultrieurs seront largement influencs par les travaux de Langevin.
Pourtant fonds sur un socle scientifique commun, les transducteurs et les machines lectromcaniques font trs tt rfrence deux domaines techniques bien
distincts. Les annes 1980 marqueront le retour dune certaine synergie entre ces
deux domaines, au travers notamment du dveloppement des pizomoteurs. Ainsi,
laube du XXIe sicle, la question mergente des matriaux lectroactifs confre
llectrodynamique une dimension nouvelle, ouvrant la voie un vaste champ dinvestigation tant au plan scientifique que technologique.
1.3 ENJEUX MODERNES DE LLECTRODYNAMIQUE

1.3.1 Un vecteur nergtique incontournable
Instrument dcisif des progrs techniques et conomiques accomplis au cours du XXe
sicle, llectricit reprsente en 2000 prs de 20 % de lnergie totale consomme
dans le monde [28]. Comme lillustre la figure 1.6, le dveloppement de cette source
dnergie seffectue de manire relativement rapide durant la deuxime moiti du
XXe sicle : entre 1950 et 1980, la consommation mondiale dlectricit double environ tous les 10 ans. Certes, au-del des donnes globales, il convient de souligner
la rpartition trs ingale de la consommation nergtique entre pays riches et pays
pauvres : les pays de lOCDE et de lex-URSS, soit environ 1,4 milliards dhabitants,
consomment eux seuls les deux tiers des ressources disponibles.
Que llectricit soit dite primaire (lectricit dorigine nuclaire, gothermique,
hydraulique ou olienne) ou secondaire (lorsquelle est issue de la combustion des
nergies fossiles ou de la biomasse), cette forme dnergie simpose dautant plus
dans lconomie moderne quelle jouit davantages incontournables tels que souplesse dutilisation, disponibilit, respect des contraintes environnementales, etc. Ces
avantages tiennent notamment la rversibilit et lefficacit nergtique de la plupart des processus de conversion fonds sur lutilisation de llectricit. Ainsi, titre
dexemple, lefficacit nergtique(1) associe au transport par Train Grande Vitesse
(1) Dans le cas des moyens de transport, lefficacit nergtique peut tre value en dterminant la quantit
dnergie primaire ncessaire pour transporter des marchandises ou des passagers sur une distance donne.
la fin des annes 1990, cette efficacit est estime, dans le cas du transport arien civil, environ 80 gramme
quivalent ptrole par voyageur transport et par kilomtre parcouru, alors quil suffit de 10 gep.voy1 .km1
dans le cas du train grande vitesse.
1.3
Enjeux modernes de llectrodynamique
23
(TGV propulsion lectrique) est environ 8 fois plus leve que celle qui caractrise
le transport arien. Quant au rendement moyen des moteurs thermiques actuels, il ne
dpasse pas 30 %, alors que, ds le dbut du XXe sicle, celui des machines lectriques tait dj suprieur 80 %.
Consommation (M tep)
4000
3600
3200
2800
1 tonne de ptrole -> 1 tep = 41,87 GJ

1 tonne de charbon -> 0,66 tep
2400
106 m3 de gaz naturel -> 0,855 tep

1 MWh -> 0,215 tep (quivalence la production)
2000
1600
1200
800
400
Anne
0
1800
1820
1840
Electricit
Charbon
Ptrole
1860
1880
1900
1920
1940
Gaz naturel
Biomasse
1960
1980
2000
Figure 1.6 volution de la consommation nergtique mondiale entre 1800 et 2000

(en millions de tonnes quivalent ptrole)
lexception de procds de conversion directe tel que les gnrateurs photovoltaques(1) , la production dlectricit repose presque exclusivement sur lexploitation de machines lectriques tournantes. Essentiellement constitus dalternateurs
dont les puissances unitaires peuvent atteindre 2 000 MVA, ces gnrateurs utilisent
les lois de linduction lectromagntique pour transformer le mouvement en lectricit. Environ 20 % de llectricit mondiale est ainsi produite laide de machines
(1) En 2001, la quantit dlectricit produite dans les pays de lOCDE slve environ 10 000 TWh. Moins
de 600 GWh correspondent la part dorigine photovoltaque.
24
lentes utilisant lcoulement de fluides naturels (centrales hydro-lectriques,

oliennes). Quant la plus grande partie de la puissance installe, elle rsulte de
lexploitation de turbo-alternateurs tirant leur nergie dun fluide intermdiaire
acclr sous leffet de processus thermodynamiques (centrales nuclaires, centrales
thermiques).
Si la quasi-totalit de lnergie lectrique produite rsulte ainsi du mouvement,
une fraction consquente de llectricit consomme retourne au mouvement en vue
de satisfaire des besoins varis. Ainsi, prs de 30 % de llectricit utilise en 2000
dans lUnion europenne correspond lalimentation des systmes ms laide de
moteurs lectriques. En France, ces moteurs absorbent environ 70 % de llectricit
consomme dans le secteur industriel. Ces besoins se rpartissent entre la motorisation des compresseurs (30 %), des pompes (20 %), des ventilateurs (13 %) et
lactionnement de systmes lectromcaniques divers. Outre lindustrie, llectromcanique joue galement un rle non-ngligeable dans le secteur des transports ainsi
que dans celui du rsidentiel et du tertiaire. Face ce dernier domaine qui reprsente,
pour la France, prs de 100 millions de tonnes quivalent ptrole, les moteurs et mcanismes lectromcaniques (appareils mnagers, ascenceurs, systmes domotiques)
sont ainsi responsables de 10 % de lnergie consomme dans ce secteur la fin des
annes 2000.
1.3.2 La monte en puissance des rseaux lectriques embarqus

Outre la pousse croissante de llectromcanique lchelle des rseaux lectriques
terrestres, la gnralisation de llectricit en tant que vecteur dnergie principal des
systmes nergtiques autonomes place llectrodynamique au coeur de nouvelles rvolutions technologiques. Amorce durant le dernier quart du XXe sicle, cette tendance au tout lectrique sexprime tout naturellement dans le domaine des engins
de transport. Quils soient utiliss pour la propulsion, le pilotage ou la mise en oeuvre
de fonctions auxiliaires, les convertisseurs lectromcaniques (moteurs, actionneurs,
gnrateurs) compltent avantageusement, supplantent dans certains cas, les moyens
mcaniques ou hydrauliques classiquement utiliss. Cest ainsi que se dveloppent
les concepts de vhicule lectrique, navire tout lectrique, avion plus lectrique donnant lieu des progrs spectaculaires, tant en termes de performances (optimisation
nergtique) que de fonctionnalits (souplesse de pilotage(1) ). De par sa modularit
et sa relative simplicit dintgration, la solution lectromcanique favorise en outre
la rduction des cots de fabrication et dexploitation. Un exemple particulirement
rvlateur de cette tendance llectrification systmatique concerne les systmes
de commande dits x-by-wire . Dsormais incontournables en aronautique, ces
(1) Dans le domaine de la propulsion des grands navires par exemple, lutilisation de moteurs lectriques
implants au sein de nacelles orientables extrieures la coque (propulseurs de type POD), permet denvisager
des manuvres jusqualors inaccessibles aux btiments propulsion classique par lignes darbre.
1.3
25
architectures pntrent peu peu le monde de lautomobile(1) . Llectromcanique

simpose ainsi progressivement au niveau le plus intime des chanes de pilotage des
navires, aronefs et vhicules terrestres.
Pour valuer concrtement limpact de llectromcanique au sein de ces rseaux
embarqus, on peut tout dabord observer lvolution des puissances lectriques installes bord des automobiles. Le tableau 1.2 prcise cette fin lvolution des caractristiques principales des gnrateurs lectriques utiliss. Le choix du rseau
courant continu, incluant un organe de stockage lectrochimique basse tension,
a fait logiquement de la machine dynamo-lectrique rgule en tension(2) la solution de rfrence jusque dans les annes 1960. Apparaissent alors les premiers alternateurs automobiles dont la gnralisation permettra daccrotre sensiblement les
performances et la fiabilit du rseau de bord des vhicules(3) . Laugmentation des
puissances consommes et le recours quasi-systmatique aux semi-conducteurs pour
contrler les systmes embarqus imposent aujourdhui une nouvelle augmentation
de la tension du rseau (de 12 V 42 V). Soulignons l encore quune grande part
de lnergie lectrique disponible est utilise par des actionneurs lectromcaniques
dont le nombre crot considrablement partir des annes 1980(4) . Ddis tant
lamlioration du confort des passagers quaux fonctions dassistance ou de contrle
du vhicule, on considre que ces actionneurs et leur faisceau de cablage reprsentent
aujourdhui une masse embarque de lordre de 100 kg.
Tableau 1.2 volution des gnrateurs lectriques utiliss dans les vhicules
automobiles particuliers
Anne
Type de gnrateur
Tension / Courant
Puissance massique
6 V / 12 A
6 W.kg1
12 V / 12 A
23 W.kg1
1960
12 V / 30 A
52 W.kg1
1970
13,5 V / 35 A
114 W.kg1
13,5 V / 70 A
210 W.kg1
42 V / 50 A
300 W.kg1
1920
1940
1990
2010
dynamo
alternateur
(1) Bien plus quune simple volution technologique, le relayage des ordres de commande par voie purement
lectrique suppose la suppression des liens mcaniques entre linterface homme-machine et les organes de
puissance. Face au domaine de lautomobile grand public , cette stratgie constitue une rupture majeure
dans les schmas de pense couramment admis tant par lutilisateur que par le concepteur. On mesure aisment
ses implications en termes de sret et de scurit de fonctionnement.
(2) La gnratrice courant continu contrle par rgulateur de tension est introduite par Lon Cibi en 1913.
(3) En 1965, Ducellier commercialise le premier alternateur du march automobile franais. Ce gnrateur
monophas de 390 W est mont pour la premire fois sur la Citron Ami 6. Deux ans plus tard, un alternateur
triphas pont de diodes incorpor et rgulateur spar quipera la Citron DS 21.
(4) titre dexemple, une Citron DS 21 Pallas de 1968 comporte moins de 10 actionneurs (moteurs
collecteurs pour la plupart), tandis quune Citron XM Exclusive des annes 1990 en compte plus de 50
(relais non compris), dont 30 sont affects des fonctions de contrle du moteur thermique.
26
Depuis lapparition de lclairage lectrique des avions quelques mois avant le dbut de la premire guerre mondiale, la puissance caractrisant les rseaux de bords
des aronefs na cess daugmenter. Laccroissement de la taille des avions, la multiplication des quipements lectroniques embarqus (des instruments de navigation
aux systmes darmes des avions militaires), lamlioration du confort des passagers
sont autant de facteurs qui justifient laugmentation rgulire de la puissance installe, comme lillustre le tableau 1.3.
Tableau 1.3 volution des puissances lectriques installes bord des avions
de transport civil de la gamme Airbus
Type
dAppareil
Anne
(Premier vol)
Nombre de
passagers
Puissance
installe
Puissance massique
des gnrateurs
Super Caravelle
1965
100
240 kVA
670 W.kg1
A300
1972
250
290 kVA
1 500 W.kg1
A320
1987
150
290 kVA
1 500 W.kg1
A330 - 300
1992
295
2115 kVA
1 540 W.kg1
A340 - 600
2001
380
490 kVA
1 500 W.kg1
A380
2005
555
4150 kVA
2 310 W.kg1
Figure 1.7 Actionneur hydraulique classique ( gauche) et actionneur lectrohydrostatique EHA (effort statique : 15 700 daN, masse : 30 Kg) destins au braquage dun aileron dAirbus
A340 ( Airbus - Dpartement Commandes de Vol)
1.3
27
Soulignons que la dmarche dlectrification progressive des commandes de vol,

inaugure dans le domaine civil sur le Concorde et largement dveloppe depuis, a
trouv un certain aboutissement avec le dveloppement des actionneurs de gouverne
puissance lectrique(1) . Comme lillustre la figure 1.7, lintgration fonctionnelle
qui caractrise ce type de technologie (la source et la rserve de pression, de mme
que llectronique de pilotage, sont intgres dans le volume offert) permet daccder
des dispositifs relativement performants lchelle du systme global dans lequel
ils sinsrent.
1.3.3 Les nouveaux dfis de llectrodynamique applique

Si les progrs de llectromcanique apparaissent de nos jours comme relativement
discrets, labri des battages mdiatiques qui rythment la vie de sujets plus spectaculaires, ses retombes nen sont pas moins stratgiques, tant au plan industriel que par
ses implications croissantes dans notre univers quotidien. En outre, de nouveaux dfis
sannoncent aujourdhui qui justifient pleinement leffort de recherche scientifique et
technologique dploy dans le domaine de llectrodynamique applique. Sans chercher ici en dvelopper une prospective exhaustive, on peut nanmoins cerner ses
principaux enjeux au travers de quelques exemples.
Sagissant tout dabord des aspects nergtiques, limplication des convertisseurs
lectromcaniques au coeur des systmes de production et de transformation de
llectricit laisse entrevoir un gisement dconomies dnergie apprciable, et cela
malgr les niveaux dj trs levs de rendement de conversion qui caractrisent ces
dispositifs. Des tudes ont ainsi montr que 30 50 % de llectricit consomme
par les moteurs industriels pouvaient tre conomiss grce un pilotage et un suivi
optimiss, ainsi que par la mise en oeuvre de technologies plus performantes. Dans
le cas du transport ferroviaire grande vitesse par exemple, lusage de moteurs de
traction aimants permanents commutation lectronique, dont le rendement (de
lordre de 97 %) est suprieur de 2 3 % celui des moteurs quipant les versions
actuelles du TGV(2) , correspondrait une conomie se chiffrant en centaines de kWh
lchelle de la rame sur un trajet de rfrence. De plus, dans la gamme de taille
concerne, lconomie de masse au niveau des moteurs est de lordre de 25 %(3) ,
(1) Dans le cas des commandes de vol lectriques classiques, les gouvernes sont actionnes laide dun
vrin hydraulique pilot par une servo-valve commande lectrique recevant ces ordres dun calculateur. Les
technologies dactionneurs puissance lectrique de type lectrohydrostatiques (EHA) ou lectromcaniques
(EMA) permettent denvisager de nouvelles architectures de commande de vol au sein desquelles les circuits
hydrauliques de puissance laissent avantageusement la place des rseaux dalimentation lectrique. Notons
que ce remplacement ne concerne pas ncessairement lensemble des circuits hydrauliques mis en jeu (gnralement au nombre de 3 sur un avion de transport civil), ce qui permet alors de tirer profit dune architecture
hybride (cas de la stratgie adopte sur lAirbus A380).
(2) quipe de moteurs synchrones inducteur bobin ( TGV-A ou TGV-Rseau ) ou de moteurs
induction ( TGV-Transmanche ), une rame de TGV comporte de 8 12 moteurs dont la puissance unitaire
est de lordre de 1 MW ( 4 000 tr.min1 ).
(3) Un moteur de traction aimant permanent dveloppant une puissance de 700 kW 4 500 tr.min1 pse
environ 700 kg.
28
ce qui permet denvisager des rames dite automotrices grande vitesse (AGV)
au sein desquelles la motorisation nest plus concentre au niveau des motrices mais
rpartie le long du train.
Une autre voie damlioration des convertisseurs lectromcaniques repose sur
laugmentation des vitesses de rotation, en vue notamment de gains substantiels en
termes de puissances spcifiques et dencombrement. Soulignons que le dveloppement des moteurs et gnrateurs grande vitesse requiert cependant la leve dun
certain nombre de verrous. Dun point de vue scientifique tout dabord, la matrise
des puissances dissipes ncessite dapprofondir lanalyse des phnomnes thermolectro-magntiques qui dterminent le comportement des matriaux ferromagntiques sollicits haute frquence. Au plan technologique, il sagit de dvelopper
et mettre en oeuvre de nouveaux matriaux (tels que les matriaux composites )
au sein de structures de conversion satisfaisant conjointement diffrents types de
contraintes et de critres, de nature mcanique, lectromagntique, thermique, etc.
Sagissant des aspects mthodologiques lis la dfinition et au dimensionnement
rationnels des structures envisages, le problme se formule lvidence en termes
doptimisation.
Au-del de la course aux performances qui concerne pour une grande part lamlioration de structures et de concepts prexistants, lmergence de nouveaux besoins
et de nouvelles fonctionnalits constitue dans le mme temps une puissante motivation pour linnovation technologique.
Parmi les nombreux secteurs concerns, le domaine des transports apparat comme
relativement porteur pour les nouvelles technologies de llectrodynamique. Dans le
domaine des transports terrestres guids par exemple, le franchissement des limites
imposes par le contact roue-rail en termes de vitesse et dacclration passe
par la mise au point de systmes lectromagntiques combinant les fonctions de propulsion, de sustentation et de guidage du vhicule. Tel est le cas du prototype de
train MAGLEV Transrapid aimants supraconducteurs, capable dune vitesse
maximale de 550 km.h1 (record de 1999) et dune acclration plus de trois fois
suprieure celle dun TGV.
Le secteur mdical constitue galement un champ dinvestigation particulirement
prometteur. Linnovation est susceptible de sy exercer diffrentes chelles. La mise
au point de microactionneurs permet tout dabord denvisager limplantation de microsystmes autonomes dans le corps humain capables, par exemple, de librer une
substance active lorsque ltat du patient le rclame. En matire de microchirurgie
robotise, les besoins se dfinissent en termes dactionneurs plusieurs degrs de
libert , pour contrler avec prcision des mouvements de plus en plus complexes
laide dune chane cinmatique la plus compacte possible. Il sagit galement de
disposer dinterfaces haptiques retour deffort permettant au praticien de ressentir
les consquences de son geste via lorgane de commande quil manipule. Un thme
majeur concerne par ailleurs le dveloppement de prothses ou dorthses lectriquement actives. Dans le domaine particulier de lassistance circulatoire, un des
1.3
29
principaux dfis correspond ainsi la mise au point dimplants lectromcaniques

capables de suppler totalement ou en partie les fonctions natives dficientes (valves,
ventricules). Comme en tmoigne la figure 1.8 qui offre un exemple de dispositif
lectromcanique implantable(1) , leffort de recherche dvelopper est la hauteur des progrs quil sagit daccomplir en termes de miniaturisation, dintgration,
et dautonomie nergtique.
Figure 1.8 Vue des lments internes (botier de commande, bobine rceptrice, pompe,
chambre de compliance) du systme dassistance monoventriculaire gauche totalement
implantable Lion Heart dvelopp par la socit ARROW (Document APHP - Piti Salptrire)
Enfin, on ne saurait mesurer les enjeux de llectrodynamique applique sans voquer le thme mergent des actionneurs rpartis. Rfutant le principe dune localisation de la source produisant leffort ou le mouvement, lide consiste distribuer
les actions produites au sein mme du milieu quil sagit dactiver. Si la mise en
oeuvre dune telle approche semble irraliste partir des procds de conversion
(1) Actionn par un moto-rducteur aimants permanents, le ventricule du systme dassistance Lion
Heart dispose dune autonomie de 30 minutes environ hors alimentation. Lnergie est transmise travers la
paroi abdominale au moyen dune boucle dinduction. La masse totale des lments implants est de 1,5 kg.
30
classiques (corps solides en interaction lectromagntique), le concept dactionneur

rparti prend tout son sens ds lors que lon considre les performances et les fonctionnalits offertes par les matriaux lectroactifs (cramiques pizolectriques, alliages mmoire de forme, etc.). Lintgration de plusieurs fonctionnalits volues
au sein dun seul et mme lment renvoit alors au concept de matriaux intelligents ( astucieux serait plus raisonnable), en rfrence au terme anglosaxon
de smart material [29]. Si elles intressent de nombreux domaines dutilisation, les
structures lectroactives trouvent un cho particulirement favorable en aronautique,
donnant lieu notamment au concept daile active [30]. Plus gnralement, la rpartition dactions dorigine lectrodynamique le long de surfaces actives constitue une
des voies dinvestigation privilgies du contrle actif des coulements. La figure 1.9
prsente titre dexemple un dispositif pizolectrique lames multiples visant
tudier leffet dondes de surfaces sur la trane de frottement engendre par lcoulement dun fluide le long dune paroi active [31].
Figure 1.9 Parties actives dun dispositif pizolectrique exprimental destin la rduction
de la trane de frottement ( INPT/CNRS/D.H.)
Chapitre 2
Lois fondamentales
de llectrodynamique
Si les lois rgissant les phnomnes lectromagntiques ont t tablies dans un

contexte classique la fin du XIXe sicle, il nen reste pas moins que la nature de llectrodynamique est profondment relativiste. Cent ans aprs la publication
du premier volet de la thorie dEinstein, il peut sembler naf de rappeler ici le rle
capital que joue la relativit restreinte dans notre conception des phnomnes dinteraction lectromagntique. Bien plus que de simples corrections visant tendre
la validit dun modle classique au domaine des grandes vitesses(1) , les doctrines
relativistes offrent un cadre cohrent et rigoureux pour la comprhension et ltude
des interactions subies par des sources lectromagntiques en mouvement relatif.
Pourtant, la plupart des ouvrages traitant de llectromagntisme appliqu reproduisent des schmas didactiques convenus dans lesquels les quations de Maxwell
sont dveloppes dans le contexte de lanalyse vectorielle en trois dimensions.
Certains aspects, touchant notamment llectrodynamique de la matire en mouvement, requirent alors lintroduction de concepts physiques plus ou moins discutables. Certes, lapproche traditionnelle est parfaitement oprante tant que les
(1) La vitesse des charges qui constituent les courants circulant dans les conducteurs utiliss en lectrotechnique est de lordre de 1 mm.s1 peine. Lquilibre lectrique qui rgne au sein du conducteur entre les
charges de signes opposs neutralise les effets de nature lectrostatique. En revanche, bien que la vitesse des
porteurs soit largement infrieure celle de la lumire, ces charges sont en quantit telle que les effets relativistes lis leur dplacement sont parfaitement perceptibles. Le champ magntique engendr au voisinage
dun conducteur parcouru par un courant en est une manifestation directe.
32
2 Lois fondamentales de llectrodynamique
phnomnes sont systmatiquement rapports un mme rfrentiel. On en mesure

cependant les limites ds lors que les sources se dplacent, et cela face des questions pourtant tout fait lmentaires telles que linduction homopolaire par exemple
(cf. section 4.3.6). Aussi, sans chercher dvelopper de manire exhaustive une
question aborde au plan thorique dans plusieurs ouvrages de rfrence [2] [36],
lespace-temps quatre dimensions constitue le cadre privilgi dans lequel le prsent expos dcline les lois de llectrodynamique.
Le concept de champ lectromagntique fait lobjet de la premire partie du
chapitre. La prise en compte des milieux matriels est ensuite envisage selon le
double point de vue de llectrodynamique et de la mcanique des milieux continus.
Les quations gnrales associes ces deux volets majeurs de llectromcanique
sont alors tablies comme la consquence dun principe physique unique, le principe de moindre action. Les questions touchant plus spcifiquement la conversion
dnergie dans le champ lectromagntique sont enfin discutes la fin du chapitre.
Mentionnons que le formalisme adopt fait une large place loutil tensoriel.
Ce choix vise dgager des lois intrinsquement lies la ralit physique considre, indpendamment des systmes de rfrence varis dans lesquels cette ralit
peut tre exprime. Quelques notions pratiques sur lutilisation des tenseurs ainsi
quune slection bibliographique approprie sont proposes en annexe.
2.1 LE CHAMP LECTROMAGNTIQUE

2.1.1 Lespace-temps et ses invariants
Le temps et lespace sont deux notions indissociables qui fondent un univers relativiste, ou espace-temps, quatre dimensions. Cet univers tant classiquement rapport
un systme de coordonnes rectilignes orthogonales, tout vnement y est alors rexl
prsent par un quadrivecteur x (vecteur de lespace
E 4 ) dont les composantes
0

correspondent la suite des quatre nombres x = ct, x 1 = x, x 2 = y, x 3 = z , o
c dsigne la vitesse de la lumire, t la date laquelle se produit lvnement, x, y,
et z les coordonnes spatiales du point M o il a lieu dans le rfrentiel considr(1) .
linstar du 4-vecteur vnement dont les composantes x 1 , x 2 , x 3 forment un vecteur
de lespace tridimensionnel (le rayon vecteur OM), tout 4-vecteur de composantes q l
rsulte formellement de lassocation dune composante purement
temporelle et dun
vecteur spatial, ce que lon exprimera en crivant q l = q 0 , q .
La distance entre deux vnements de lespace quatre dimensions est appele intervalle. Conformment aux notations classiquement adoptes en relativit (cf.
section A.2.6), lintervalle sparant deux vnements infiniment voisins scrit :
(ds)2 = glm d x l d x m = c2 dt 2 d x 2 dy 2 dz 2
(1) Les conventions dcriture utilises sont explicites la section A.1 de lannexe.
(2.1)
2.1
Le champ lectromagntique
33
o glm dsigne le tenseur fondamental qui dfinit la mtrique dont lespace est muni.
Avec le systme de coordonnes choisi (coordonnes rectilignes), ce tenseur est reprsent par une matrice diagonale telle que g00 = 1, g11 = g22 = g33 = 1, glm = 0
pour l = m (cf. relation .35).
En vertu du postulat de relativit, les phnomnes physiques se droulent de manire identique dans tous les rfrentiels inertiels (rfrentiels en translation rectiligne
uniforme les uns par rapport aux autres). Il est donc lgitime de chercher mettre les
lois de la physique sous une forme covariante, indpendante du systme de rfrence
choisi. Une question fondamentale consiste donc identifier les grandeurs physiques
invariantes lors dun changement de rfrentiel galilen. Lintervalle dfini par la
relation (2.1) joue prcisment le rle dun invariant (scalaire) de lespace-temps.
De mme, les vecteurs (tels que le 4-vecteur vnement par exemple) constituent-ils
des invariants qui gardent une signification physique intrinsque, indpendamment
de la base sur laquelle ils sont dcomposs. Ceci suppose en particulier que leurs
composantes obissent des lois de transformation prcises lors dun changement de
rfrentiel (un jeu de 4 nombres ne constituent pas ncessairement les composantes
dun 4-vecteur !). Considrons en particulier le cas de deux rfrentiels R et R dont
les axes sont parallles deux deux, le rfrentiel R se dplaant la vitesse v dans
le sens des x croissants par rapport R (les origines de R et R concident pour
t = t = 0). Si x l et x m dsignent respectivement les composantes dun vecteur x
(ou les coordonnes du point-vnement de lespace affine associ) par rapport aux
rfrentiels R et R , alors ces composantes sont assujetties la transformation de
Lorentz spciale telle que :
x l = Llm x m
(2.2)
l
x m = Lm
l x
o les quantits Lml et Ll

m sont explicites en annexe (cf. section A.2.6).
Remarquons que ces lois de transformations, crites laide des composantes
contravariantes x l du vecteur x (indices en position suprieure, conformment aux
rgles dtailles la section A.2.2) sont strictement inverses des relations de passage que suivent les vecteurs covariants formant la base (el ). Ds lors, la grandeur
x =x l el = x m em apparat bien comme un invariant (vectoriel) de lespace considr.
Parmi les 4-vecteur jouant un rle majeur en lectrodynamique, on peut citer le
4-vecteur courant dfini par J l = (cr, j). Ce vecteur regroupe en une seule et mme
entit les sources locales du champ que constituent la densit volumique de charge
r et la
densitde courant volumique j (vecteur spatial). De mme, le 4-potentiel
F
Al =
, A est construit en regroupant le potentiel scalaire lectrique F et le
c
potentiel vecteur A [2].
Enfin, de mme quun jeu de n quantits x l suivant une loi de transformation
du type (2.2) constituent les composantes dun vecteur x de E n , un ensemble de n 2
34
quantits dont les lois de transformation sont telles que :

U lm = Llr LmsU rs
(2.3)
s lm
U rs = Lr
l Lm U
constituera les composantes dun tenseur U (dordre 2)(1) . Ce nouvel invariant gnralise les notions de scalaire (tenseur dordre 0) et de vecteur (tenseur dordre 1).
Tel que dfini au paragraphe suivant, le champ lectromagntique correspond prcisment un 4-tenseur de lespace-temps. Pour une introduction ce sujet majeur,
dont la porte concerne tant llectricit que la mcanique, on pourra se reporter la
section A.3 de lannexe.
2.1.2 Tenseur du champ lectromagntique

Dans lunivers relativiste, lectricit et magntisme apparaissent fondamentalement
comme la manifestation dune seule et mme ralit physique attache au concept
de champ lectromagntique. Cette ralit est formellement dcrite par un tenseur
antisymtrique du deuxime ordre F lm , appel tenseur champ lectromagntique,
dont la reprsentation matricielle correspond au tableau :
Ey
Ez
Ex
c
c
c
Ex
By
0
Bz
lm c
F
= E
(2.4)
0
B
B
z
x
c
z
B y
Bx
0
c
o les grandeurs E x , E y , E z et Bx , B y , Bz correspondent respectivement aux composantes de ce que lon a coutume dappeler les vecteurs champ lectrique E et
champ magntique
B delespace trois dimensions. On adoptera ainsi trs souvent la
E
, B . Compte tenu de la forme particulire du tenseur mtrique,
notation F lm =
c
les composantes compltement covariantes Flm du tenseur de champ sobtiendront
simplement en inversant le signe des termes de la premire
et de la premire
ligne
E
colonne de la matrice (2.4), ce qui revient crire Flm = , B .
c
Il convient cependant de noter que la nature de E et B reste fondamentalement
diffrente (cf. section A.3.6). Pour sen convaincre, on peut notamment examiner les
lois de transformation que suivent les grandeurs F lm , E et B lors dun changement de
(1) Selon un abus de langage largement rpandu dans la pratique des tenseurs [32], on parlera souvent du
tenseur U lm (ou du vecteur x l ) pour dsigner le tenseur U = U lm el em (respectivement le vecteur
x = x l el ).
2.1
Le champ lectromagntique
35
rfrentiel. Considrons cet effet les consquences dune simple rflexion spatiale
opre, par exemple, par rapport au plan y Oz (on change le sens de laxe O x tout en
conservant celui des axes O y et Oz). Les matrices de changement de base Pml et Plm
dcrivant cette transformation particulire sont telles que (cf. section A.1.3) :
0
P0 = P00 = 1,
P 1 = P 1 = 1,
1
1
2
P2 = P22 = P33 = P33 = 1,
l
Pm = Plm = 0 pour l = m
(2.5)
Ds lors, le tenseur F lm suivant par dfinition une loi conforme la relation (2.3),
ses composantes spatio-temporelles (F 0i ) sont telles que E x se change en E x alors
que E y et E z se conservent. En revanche, la transformation de ses composantes purement spatiales (F ik ) sopre avec un changement de signe de B y et Bz , tandis que
Bx se conserve. En consquence, si E dsigne un vrai vecteur de lespace
trois dimensions, qui, conformment une loi du type de (2.2), se transforme en
son symtrique lors dune rflexion despace, B devra tre considr comme un
pseudo-vecteur de lespace tridimensionnel qui se change en loppos de son
symtrique lors de cette mme rflexion despace (cf. section A.3.5). Ce caractre
pseudo-vectoriel se traduit concrtement par les nombreuses prcautions et rgles
dusage qui prsident la manipulation du champ magntique et des grandeurs qui
sy rapportent (rgles des trois doigts et autres tire-bouchons ). Remarquons
que ces prcautions deviennent parfaitement inutiles ds lors que lon ne spare pas
les composantes spatio-temporelles (lies E) et spatiales (relatives B) du tenseur
F lm qui, seul, possde une signification physique intrinsque.
2.1.3 Champ et potentiels

Dans la thorie des champs (lectromagntique ou gravitationnel), linteraction entre
deux particules se traduit par la force que subit lune des particules de la part du
champ (de force) engendr par lautre dans son environnement. Bien plus quun intermdiaire commode pour dcrire les actions distance instantanes de la mcanique classique, le concept de champ est indissociable de lide dune interaction
propage vitesse finie (la premire particule interagit avec le champ qui, pass un
certain dlai, interagira son tour avec la deuxime particule). Le champ constitue en
cel un tre part entire de la physique relativiste (et donc de llectromagntisme).
Dautre part, de mme que les forces de gravitation peuvent tre apprhendes par
drivation spatiale dune fonction potentiel, le champ de force dorigine lectromagntique peut galement tre dcrit au moyen des potentiels dont il drive. Le tenseur
F lm donn par la relation (2.4) se dfinit alors comme le rotationnel du 4-potentiel
36

A =
l

F
, A conformment la formule (cf. section A.6) :
c
F lm = l Am m Al = g lr r Am g ms s Al
(2.6)
(g rs = grs dans le cas de la mtrique considre).

On en dduit alors immdiatement pour les composantes spatio-temporelles :
1 A x 1 F
Ex
= F 01 = 0 A1 + 1 A0 =
+
c
c t
c x
A
Ey
1
F
1
y
(2.7)
= F02 = 0 A2 + 2 A0 =
+
c
c t
c y
E z = F03 = 0 A3 + 3 A0 = 1 A z + 1 F
c
c t
c z
ce que traduit lcriture vectorielle (dans lespace tridimensionnel) :
E=
A
grad F
t
De mme, les composantes purement spatiales donnent :
A y Ax
+
Bz = F 12 = 1 A2 + 2 A1 =
x
y
Az Ax
+
B y = F 13 = 1 A3 + 3 A1 =
x
z
Bx = F 23 = 2 A3 + 3 A2 = z + A y
y
z
(2.8)
(2.9)
do la relation bien connue :

B = rot A
(2.10)
On mesure ici la puissance et la concision du formalisme tensoriel qui rassemble,

au sein de lexpression covariante (2.6), les deux formules vectorielles dfinissant
les champs lectrique et magntique en fonction des potentiels scalaire et vecteur.
Notons par ailleurs que, en vertu des proprits du rotationnel, les composantes du
champ demeurent inchanges si le 4-potentiel Al est augment du gradient l C dun
champ de scalaire C quelconque. Afin de lever cette ambigut, on peut alors imposer
au potentiel de satisfaire une condition supplmentaire, de prfrence covariante
si lon souhaite garantir linvariance des formulations tablies. La jauge de Lorentz
impose ainsi la nullit de la divergence du 4-potentiel, selon la relation manifestement
covariante (cf. section A.7) :
l Al = l Al = 0
(2.11)
2.2
lectromagntisme et milieux matriels
37
Exprime en fonction des potentiels scalaire et vecteur, cette condition scrira

classiquement :
1 F
+ div A = 0
c2 t
(2.12)
Lorsque les phnomnes ne dpendent pas du temps (cas de llectrostatique ou de

la magntostique), il est naturel dadopter la jauge de Coulomb dfinie par div A = 0
[37]. Il convient cependant de noter que cette nouvelle condition ne respecte plus la
covariance initiale. Aussi, sa validit nest tablie a priori quau sein dun rfrentiel
donn, lexclusion de tout changement de rfrentiel.
2.2 LECTROMAGNTISME ET MILIEUX MATRIELS

2.2.1 Polarisation lectrique et magntique de la matire
Les proprits lectromagntiques de la matire sont classiquement dcrites,
lchelle macroscopique, en termes de polarisation lectrique P et daimantation
M (on raisonnera souvent sur la polarisation magntique J = m0 M). Dans le cadre
de lhypothse des milieux continus(1) , ces grandeurs locales sont respectivement
dfinies comme les densits volumiques de moments dipolaires lectrique et magntique [38]. Selon un autre point de vue, le milieu polaris peut tre reprsent
au moyen de charges et de courants fictifs qui, placs dans le vide, produisent
les mmes effets lectromagntiques. Ainsi, par opposition aux charges et courants
libres (sources lectromagntiques vraies ) lorigine du champ extrieur baignant le milieu, ces charges de polarisation et courants daimantation internes sont
indissociables de la matire : on parle de charges et de courants lis. Les densits
r p et jm qui les dfinissent localement se dduisent respectivement des champs de
polarisation lectrique et magntique par les relations (crites dans un rfrentiel par
rapport auquel la matire est au repos) :
r p = div P
jm = rot M =
1
rot J
m0
(2.13)
On peut donner une interprtation physique trs simple de ces quivalences,

comme lillustre sur la figure 2.1. Considrons cet effet le cas dun milieu dilectrique uniformment polaris (figure 2.1 (a)). Les diples lmentaires que renferme
(1) Les proprits physiques de la matire sont supposes voluer continment entre deux points voisins.
Les fluctuations correspondant la structure molculaire de la matire sont ngliges. Ds lors, les champs
microscopiques peuvent tre remplacs par leur valeur moyenne.
38
le matriau(1) sont aligns le long de laxe de polarisation lectrique (P). Cette polarisation tant uniformment distribue, les charges dipolaires se compensent deux
deux lintrieur du dilectrique, si bien que la densit volumique de charge de
polarisation r p est nulle dans tout son volume. En revanche, les diples situs au
voisinage immdiat des interfaces avec le milieu extrieur (dans un plan perpendiculaire laxe de polarisation) ne sont que partiellement compenss, laissant apparatre
une charge surfacique de densit s p , ngative sur la face o P est entrant et
positive sur la face o il est sortant . Ces diffrentes observations se rvlent
ainsi en parfaite adquation avec les proprits de loprateur divergence : r p est
identiquement nul du fait quil rsulte de la divergence dun champ uniforme, tandis
que lapplication du thorme dOstrogradsky fournit immdiatement [37] :
s p = Pn, o n dsigne la normale unitaire sortante
(2.14)
( sp )
H
(km)
: charges fictives de polarisation
: courants fictifs daimantation
: charges libres
: courants libres
(a) : milieu dilectrique polaris
(b) : milieu magntique aimant
Figure 2.1 Reprsentation des diples et des boucles de courant microscopiques

respectivement associs la polarisation uniforme dun milieu dilectrique (a)
et dun milieu magntique (b)
(1) Le phnomne de polarisation lectrique rsulte de trois mcanismes lmentaires, agissant gnralement
de manire conjointe. La polarisation lectronique tient une dformation du nuage lectronique lchelle
atomique. La polarisation ionique dcoule dun dcalage des barycentres des charges positives et ngatives
lchelle molculaire, par dformation de la maille cristalline. Enfin, lchelle msoscopique, la polarisation
peut natre dune orientation de diples permanents (existant de manire spontane mais initialement orients
de manire quelconque) sous leffet dun champ extrieur.
2.2
39
On raisonnera dune manire similaire quant linterprtation du caractre rotationnel des courants fictifs daimantation (figure 2.1 (b)). Les diples magntiques
agissent ici comme des boucles de courant internes qui se compensent lintrieur
du corps uniformment aimant, tandis quapparat sa priphrie un courant fictif
superficiel dont la densit linique km sobtient classiquement par [37] :
1
km =
Jn
(2.15)
m0
On pourra trouver dans la rfrence [39] une tude dtaille de la physique gouvernant les proprits magntiques de la matire.
2.2.2 Tenseurs du champ dans les milieux polariss

Conformment aux concepts introduits au paragraphe 2.1, llectromagntisme
du

E
lm
,B .
vide repose sur la dfinition dune seule et mme notion : le tenseur F =
c
La gnralisation de ces concepts au cas de milieux matriels, lectriquement ou
magntiquement polariss, ncessite lintroduction de nouvelles grandeurs physiques
rendant compte des diffrents types de sources lectromagntiques en prsence.
Au sein dun dilectrique polaris (cf. figure 2.1), il conviendra de distinguer le
champ lectrique E, rsultant de lensemble des charges agissantes, du champ de dplacement lectrique D gouvern par les charges libres places dans son environnement. La diffrence entre ces deux champs tient la contribution des charges fictives
de polarisation ( lorigine du champ dpolarisant P/e0 ), comme en tmoigne la
loi gnrale des milieux polariss :
1
(2.16)
E=
(D P)
e0
De mme, lintrieur dun corps aimant, le champ B se compose dun terme
intrinsquement li aux sources extrieures (courants libres) et dont rend compte le
champ dexcitation magntique H, auquel sajoute la contribution des courants fictifs
daimantation. Lquation de dfinition des milieux aimants sexprime ainsi par :
B = m0 H + J
(2.17)
Il convient cependant de noter que, linstar des composantes E et B du tenseur champ lectromagntique, les quantits P et J, de mme que D et H, nont pas
dexistences indpendantes (on sen convaincra en examinant les effets dun changement de rfrentiels la section 4.3.2). Ainsi, dans lunivers relativiste, ces
quantits

J
lm
dfinissent deux nouveaux 4-tenseurs : le tenseur des moments M = cP,
m0
lm
et le tenseur des excitations G = (cD, H). Les matrices
associes, explicites dans

le tableau (.1) de lannexe A.3.6, se dduisent de F lm en remplaant respectiveJk
Ei
et Bk par c Pi et , dune part, et par cDi
ment dans (2.4) les composantes
c
m0
40
et Hk , dautre part. Ds lors, les relations (2.16) et (2.17) fusionnent en une seule et
mme quation gouvernant la polarisation lectrique et magntique de la matire :

(2.18)
F lm = m0 G lm Mlm
(on rappelle que e0 m0 c2 = 1).
2.2.3 Dformation des milieux continus

Outre sa capacit se polariser, la matire constituant les systmes lectromcaniques est galement susceptible de se dformer. Cette dformation rsulte en pratique des efforts statiques et dynamiques auxquels sont sousmis les lments fixes et
mobiles des objets considrs. Elle peut galement trouver son origine dans les couplages lectro-magnto-lastiques qui soprent au coeur mme de la matire (pizolectricit, magntostriction, etc.).
Afin dtablir succintement les principaux rsultats de la thorie classique des
milieux continus dformables (solides), tudions, comme lillustre la figure 2.2, les
conditions de transformation dun corpsde forme quelconque, rapport un repre
orthonorm O, x 1 = x, x 2 = y, x 3 = z (1) . Pour chaque point matriel M du corps
dform, on peut, connaissant sa situation M0 au repos (avant dformation), dfinir
le vecteur u (M) = M0 M, appel vecteur dplacement. La connaissance de u en tout
point du solide dfinit compltement la transformation du corps.
Une autre manire de dfinir la dformation du milieu consiste sintresser aux
variations que subit la distance lmentaire sparant deux points infiniment proches.
Avant dformation, le carr de cette distance scrit(2) :
dl02 = d xi2
(2.19)
tandis que lon a pour le corps dform :

dl 2 = (d xi + du i )2 = (d xi + k u i d xk )2
= d xi2 + 2 k u i d xi d xk + i u j k u j d xi d xk
(2.20)
Il vient alors :
dl 2 = dl02 + 2 Sik d xi d xk
avec :
Sik =
(2.21)

1
k u i + i u k + i u j k u j
2
(1) La thorie des milieux continus dformables peut tre dveloppe dans le contexte plus gnral de coordonnes curvilignes (cf. section A.4). Le recours un tel formalisme offre alors lavantage, en thorie de
llasticit notamment, de sadapter des gomtries trs varies (disques, tubes, coques, etc.) [40].
(2) On rappelle que, lespace tant ici rapport un repre orthonorm, il ny a pas lieu de distinguer les
composantes contravariantes et covariantes des vecteurs et tenseurs considrs (cf. annexe A.2.2). Les indices
sont donc systmatiquement placs au bas des lettres supports qui dsignent les quantits considres.
2.2
41
o le tenseur Sik , manifestement symtrique (Sik = Ski ), est appel tenseur de dformation. Sa connaissance en tout point du milieu dfinit entirement la transformation. On montre en outre que la somme Sii (opre sur les termes diagonaux de
[Sik ]) correspond, au premier ordre prs, la variation relative du volume lmentaire entourant le point considr. Lorsque les dformations sont faibles, le vecteur
dplacement et ses drives spatiales le sont aussi dans la plupart des cas [41]. On
peut alors ngliger les termes du second ordre dans lexpression de dl 2 et le tenseur
de dformation scrit finalement :
1
(2.22)
Sik = (k u i + i u k )
2
Oz
Ods
u
F
M0
Odf
M
(V)
( V)
Oy
dv
Ox
: limites du corps non dform
Figure 2.2 Grandeurs caractristiques de la dformation dun milieu continu
En ce qui concerne dautre part les forces de tensions internes qui tendent gnralement ramener le corps vers sa situation de repos, elles se caractrisent, en
thorie de llasticit, par le fait que leur rayon daction est ngligeable par rapport aux distances lmentaires de lchelle macroscopique (on exclut pour linstant
le cas de milieux soumis des forces dorigine lectromagntique oprant distance ). Ainsi, les actions mcaniques se transmettent de proche en proche
lintrieur du matriau, si bien que les forces dveloppes au sein dun volume (V )
quelconque sont ncessairement communiques au reste du milieu travers la surface (V ) qui le dlimite. Ce raisonnement demeure valable lvidence si le volume
(V ) concide avec celui du corps tout entier. En dautres termes, F dsignant la
force
locale par unit de volume, la rsultante des forces donne par lintgrale
Fdv
doit pouvoir formellement se ramener une intgrale de surface prise sur la frontire
du domaine considr. Gnralisant ainsi le thorme dOstrogradsky de lanalyse
vectorielle, cette transformation suppose que la force Fi sidentifie la divergence
dune quantit tensorielle du second ordre appele tenseur de contrainte et note Tik .
42
Il vient alors :

Fi dv =
(V )
Tik
dv =
xk
(V )
Tik dsk
(2.23)
(V )
o dsk dsigne les composantes de llment de surface ds, aire sur laquelle le
milieu extrieur au volume (V ) exerce la force lmentaire d f i = Tik dsk (cf. figure
2.2).
De mme que Sik , Tik est un tenseur symtrique. Cette proprit dcoule du fait
que, linstar de la rsultante des forces, le moment gmn des forces de contraintes
internes se ramne une intgrale de surface conformment la relation(1) :

gmn =
(2.24)
(Fm xn Fn xm ) dv =
(Tmk xn Tnk xm ) dsk
(V )
(V )
De par leur symtrie, les tenseurs de dformation et de contrainte sont construits

partir de six composantes distinctes, quantits dont la signification physique est
prcise dans le tableau 2.1. Afin dallger les critures, lingnieur a souvent recours
une notation condense (cf. 2e colonne du tableau 2.1) fonde sur lutilisation de
vecteurs six composantes Sl et Tl . Les indices 1, 2, 3 se rapportent alors aux
tensions normales (traction, compression) le long des 3 axes du repre tandis que les
indices 4, 5, et 6 ont trait aux effets de cisaillement autour de ces mmes axes.
Enfin, on montre que le travail par unit de volume des forces de contraintes internes, lors dune variation dSik du tenseur de dformation, sexprime par [41] :
dW = Tik dSik
(= Tl dSl )
(2.25)
Par consquent, considrant une dformation lastique(2) opre selon un processus quasi-statique et donc rversible dun point de vue thermodynamique, la variation
dnergie interne U du corps sidentifie au travail des forces de contraintes, en supposant que lentropie volumique s et les autres paramtres extensifs Q j dont dpend
ventuellement lnergie sont maintenus constants (cf. chapitre 3). Ds lors, les composantes du tenseur de contrainte satisfont la relation :

U
Tik =
(2.26)
Sik s,Q j
(1) Le moment par rapport O dune force f sappliquant en M forme par dfinition le tenseur antisymtrique
du deuxime rang de composantes ( f m xn f n xm ). On utilise souvent le pseudo-vecteur g = OM f adjoint
ce tenseur (cf. section A.3.5) dont les composantes scrivent sous forme indicielle gi = ei kl f k xl (ei kl
dsigne le symbole dantisymtrie, cf. section A.1.2).
(2) On exclut de notre propos le cas des dformations plastiques pour lesquelles subsiste une dformation
rsiduelle aprs que les forces extrieures ont t supprimes.
2.3
43
Tableau 2.1 Composantes lmentaires des tenseurs de dformation et de contrainte

Composantes
tensorielles
Sik , Tik
(i, k {1, 2, 3})
Notations
condenses
Sl , Tl
(l {1, . . . , 6})
Dnomination
usuelle
Dformations du
cube de rfrence
Oz
S11
S1
T11
T1
(1)
tension normale
daxe Ox
Oy
Ox
Oz
S22
S2
T22
T2
(2)
tension normale
daxe Oy
Oy
Ox
Oz
S33
T33
S3
tension normale
daxe Oz
(3)
Oy
T3
Ox
Oz
S23
T23
1
S
2 4
cisaillement
autour de laxe Ox
Oy
T4
Ox
S31
T31
1
S
2 5
(4)
Oz
cisaillement
autour de laxe Oy
(5)
Oy
T5
Ox
Oz
S12
1
S
2 6
T12
T6
(6)
cisaillement
autour de laxe Oz
Oy
Ox
44
2.3 QUATIONS GNRALES DES SYSTMES

LECTROMCANIQUES
Lquilibre dynamique des systmes lectro-magnto-mcaniques est rgit par un ensemble dquations aux drives partielles impliquant les quantits scalaires, vectorielles ou plus gnralement tensorielles qui caractrisent les milieux continus
lchelle macroscopique locale (potentiels, champ lectromagntique, champ de dformation, etc.). Connaissant les sollicitations dorigine extrieure auxquelles le systme est soumis, la rsolution de ces quations permet de dterminer la distribution
spatio-temporelle des grandeurs locales caractristiques de ltat du systme. On peut
alors en dduire lvolution des variables dcrivant son comportement global (force,
vitesse, tension, courant, etc.). Fondements de llectromcanique, les quations du
champ lectromagntique et celles qui gouvernent la mcanique des milieux continus appartiennent deux branches de la physique bien distinctes. Elles sont de ce
fait gnralement traites dans le cadre de thories spcifiques. Pourtant, en tant que
loi rgissant le mouvement gnralis des corps matriels, des charges et des
champs, ces quations dynamiques possdent un fondement commun. La logique
adopte dans la prsente section vise prcisment traiter les quations de llectroet de llasto-dynamique comme la consquence dun seul et mme principe physique, le principe de moindre action.
2.3.1 Principe de moindre action

Considrons le cas gnral dun systme possdant n degrs de libert, cest--dire
un systme dont la position est dtermine de manire univoque par la donne
de n grandeurs indpendantes appeles coordonnes gnralises(1) . Ainsi, pour un
systme mcanique form de N points matriels, ce nombre sidentifie aux 3N coordonnes cartsiennes qui reprent chacun de ses points dans lespace tridimensionnel.
Notons que, au del de ce reprage naturel , il sera souvent commode de choisir un
systme de coordonnes gnralises spcifiquement adapt la structure et la nature du systme tudi. Par exemple, un systme mcanique articul impliquant des
lments en rotation sera avantageusement paramtr en fonction des angles indpendants qui dfinissent la configuration de ses axes (plutt quen choisissant un reprage
cartsien sur la base duquel les relations de liaison limitant les degrs de libert sont
(1) Ceci suppose en toute rigueur que le systme ne comporte aucune liaison non-holonme. Un systme est
dit holonme, de mme que les contraintes qui lui sont associes, lorsque les formes diffrentielles traduisant
les liaisons cinmatiques entre ses diffrents sous-ensembles sont intgrables. Ces contraintes peuvent alors
tre formules laide des coordonnes gnralises uniquement. La dimension n de lespace de configuration
sidentifie dans ce cas au nombre de degrs de libert du systme. En revanche, lorsque ce dernier comporte
des liaisons non-holonmes (par exemple une condition de roulement avec glissement), les contraintes correspondantes rduisent dautant le nombre de degrs de libert, bien quaucunes variables ne puissent tre
limines du jeu de coordonnes initial. Ds lors, la dimension n de lespace de configuration est gale au
nombre de degrs de libert augment du nombre de conditions non-holonomes.
2.3
quations gnrales des systmes lectromcaniques
45
gnralement difficiles expliciter). En outre, pour des systmes dont la nature nest
pas seulement mcanique, la notion de coordonne gnralise permet denglober
dans le paramtrage des grandeurs physiques autres que les variables gomtriques.
Ainsi, la quantit de charge accumule sur les armatures dun condensateur ou encore
les composantes du pseudo-vecteur champ magntique pourront-elles jouer le rle de
coordonnes gnralises pour un systme lectromcanique (cf. 3.2.2).

Dsignons par q 1 , q 2 , . . . , q n , ou plus brivement par q, lensemble des n coor

donnes gnralises caractrisant le systme et par q 1 , q 2 , . . . , q n , respectivement
les n vitesses gnralises qui sen dduisent par simple drivation temporelle. Req,
marquons que la donne de ces deux jeux de variables dtermine compltement ltat
du systme, en ce sens que la connaissance des coordonnes et des vitesses un instant donn suffit en principe prdire son mouvement futur. Pour formuler la loi du
mouvement, le principe de moindre action, ou principe de Hamilton, constitue sans
nul doute une des formulations les plus universelles dont dispose le physicien, et cel
face des questions dpassant trs largement le cadre de la mcanique analytique
dans lequel il a t initialement dvelopp [42]. Selon ce principe, tout systme est
caractris par une fonction scalaire des coordonnes, des vitesses et du temps, ap t), telle que, entre deux
pele fonction de Lagrange (ou lagrangien) et note L (q, q,
dates t1 et t2 pour lesquelles le systme occupe deux positions bien dtermines, son
volution sopre de manire ce que lintgrale
t2
t) dt
L (q, q,
S=
(2.27)
t1
soit extrmale. Lintgrale S est appele intgrale daction, ou plus simplement action. Notons que si lintervalle de temps [t1 , t2 ] correspond une portion de trajectoire suffisamment petite pour ne pas contenir de points conjugus (cf. condition de
Jacobi), lextremum de S est ncessairement un minimum.
Ds lors, parmi toutes les trajectoires possibles (i.e. compatibles avec les degrs
de libert) reliant les positions occupes par le systme aux instants t1 et t2 , la loi
de mouvement effectivement suivie minimise (ou maximise) lintgrale daction.
Contrairement aux formulations diffrentielles (principe fondamental de la dynamique) qui dcrivent le mouvement au travers des carts caractrisant deux tats
infiniment proches, la prsente formulation adopte un point de vue radicalement diffrent consistant envisager les consquences dune variation globale de trajectoire
(ou tout au moins dune portion non-infinitsimale). Elle constitue en cela un principe
variationnel.
Examinons titre dexemple le cas dune particule lmentaire de masse m voluant librement dans lunivers quadridimensionnel. La fonction de Lagrange associe
est donne par :

v2
2
L = mc 1 2
(2.28)
c
46
o v dsigne la vitesse de la particule. Lintgrale daction scrit alors :

t2
S = mc2
v2
1 2 dt = mc
c
t1
t2
d x 2 + dy 2 + dz 2
1
cdt = mc
c2 dt 2
t1
b(t2 )

ds
a(t1 )
(2.29)
o ds dsigne lintervalle lmentaire dfini par (2.1).
Ainsi, daprs la formule (2.29), la minimisation de laction revient maximiser
lintervalle sparant les vnements a et b dlimitant la portion de trajectoire considre entre les dates dtermines t1 et t2 . Cet intervalle est maximis le long dune ligne
dunivers droite , le maximum maximorum correspondant au cas de lintervalle du
genre temps (ds 2 > 0) pour lequel la particule est immobile. Ainsi, le mouvement
de la particule libre suit, comme lon pouvait sy attendre, une trajectoire rectiligne
uniforme. Pour les vitesses faibles (v c), le dveloppement de la formule (2.28)
en puissance de v/c montre que le lagrangien admet comme limite ( la constante
mc2 prs) lexpression classique Ec = mv 2 /2 de lnergie cintique. Dans le cadre
de cette approximation, le mouvement rectiligne uniforme apparat alors, en vertu du
principe de moindre action, comme la solution la moins coteuse en terme dnergie cintique pour relier deux points de lespace en un intervalle de temps donn.
Dans le cas plus frquent o intervient une nergie potentielle E p (par exemple
lorsque la particule volue en prsence dun champ de force extrieur), le lagrangien
du systme se construira de manire gnrale comme la diffrence de ses nergies
cintique et potentielle gnralises [42] :
L = Ec E p
(2.30)
Lorsque la fonction de Lagrange ne dpend pas explicitement du temps (cas de

lexemple prcdemment voqu), le systme est dit conservatif :
E p (q) .
= Ec (q, q)
L (q, q)
2.3.2 quations de Lagrange

En vue dtablir les quations diffrentielles dterminant le minimum de lintgrale
daction, considrons sans resteindre la gnralit le cas dun systme un seul degr de libert suivant une trajectoire dfinie par la fonction q (t). Si lon remplace
q (t) par toute autre fonction relative une trajectoire virtuelle reliant les extrmits dtermines q (t1 ) et q (t2 ), lintgrale daction ne pourra que crotre (ou
diminuer). Par consquent, si lcart entre les trajectoires relle et virtuelle correspond une fonction dq (t) valeur petite dans tout lintervalle considr et telle que
dq (t1 ) = dq (t2 ) = 0, la condition dextremum exprimant le principe de moindre
2.3
47
action entrane la stationnarit de lintgrale daction, soit :

t2
t) dt = 0
L (q, q,
dS = d
(2.31)
t1
La variation dq tant indpendante du temps, la variation de laction donne :

t2
t2
t) dt =
dL (q, q,
dS =
t1

L
L
dq +
dq dt
q
q
t1
t2
=
L
L
dq +
q
q
d
dq
dt
(2.32)

dt = 0
t1
Il vient alors, aprs intgration par partie du deuxime terme de lintgrale :

L
dS =
dq
q
t2
t1
t2
d L
L
dt q
q

dqdt = 0
(2.33)
t1
La variation de coordonne tant nulle aux instants t1 et t2 , le premier terme de la

formule (2.33) disparat. Dautre part, la stationnarit de lintgrale daction devant
tre assure quelle que soit la variation dq, lexpression entre parenthses dans lintgrale doit tre identiquement nulle. Ce raisonnement se gnralise aisment au cas
dun systme n degrs de libert. Par consquent, le principe de moindre action se
traduit sous forme diffrentielle par n quations indpendantes, appeles quations
de Lagrange en mcanique, et donnes par :
d L
L
l = 0 l {1, . . . , n}
l
dt q
q
(2.34)
Reprenant lexemple de la particule (les q l sidentifient dans ce cas aux trois coordonnes spatiales et les q l aux composantes du vecteur vitesse), le calcul des L/ q l
laide de lexpression (2.28) montre que ces termes correspondent aux composantes
pl de la quantit de mouvement, ou impulsion, de la particule (p tend vers mv pour
v c). Quant aux termes L/q l qui sannulent en labsence dnergie potentielle
(cas de la particule libre), ils correspondent aux composantes de la force f l sexerant
sur la particule.
Ainsi, sur cet exemple simple, les quations (2.34) quivalent au principe fondamental de la dynamique. Elles en constituent cependant une alternative puissante dans
le cas gnral. En effet, compar aux formulations standard de la mcanique vectorielle (thormes gnraux), le jeu dquations traiter, formul au niveau mme
des degrs de libert du systme, sen trouve grandement rduit (exception faite des
cas triviaux ou exemples vocation pdagogique pour lesquels le formalisme lagrangien napporte pas de simplification notoire). Remarquons galement que la forme
48
des quations (2.34) est invariante pour tout changement de rfrentiel, i.e. quel que
soit le paramtrage choisi pour dcrire les degrs de libert du systme. En outre, rappelons que ces degrs de libert ne sont pas seulement de nature mcanique, si bien
que, appliques llectromagntisme notamment, les quations de Lagrange traduiront sous une forme unifie les liens dynamiques qui relient entre-elles les grandeurs
lectromagntiques.
2.3.3 Cas de llastodynamique

Les systmes lectromcaniques sont constitus de corps matriels que lon peut gnralement assimiler, dun point de vue mcanique, des milieux continus dformables (cf. hypothses et dfinitions la section 2.2.3 ). Les quations gnrales qui
rgissent la dformation lastique de tels milieux, en rgime statique ou dynamique,
se dduisent tout naturellement du principe de moindre action.
Comme lillustre la figure 2.3, convenons dappliquer ce principe un milieu
continu subissant un certain mouvement depuis sa configuration de rfrence nondforme (position dquilibre en labsence des forces extrieures), configuration
dans laquelle il occupe un volume (V0 ). Le corps est soumis conjointement des
forces de volume Fai sexerant
dans (V0 ) ainsi qu des tensions de surface Tai

distribues sur une partie V0T de son enveloppe. On suppose en outre que des
dplacements u a j sont imposs sur le reste de lenveloppe (surface V0u ). Soulignons que les forces appliques et les dplacements imposs correspondent ici des
grandeurs donnes qui ne dpendent que du temps.
Oz
Ta(t)
Fa(t)
(V0)
Oy
(V0)=(V0T)W(V0u)
Ox
: (V0T)
: (V0u)
Ou=ua(t)
Figure 2.3 Milieu continu dformable soumis des forces de volume, des tensions de surface
et des dplacements imposs sur son enveloppe
2.3
49
Pour ce systme continu, les degrs de libert sidentifient aux composantes u i du

vecteur dplacement en chacun des points du corps. Lnergie cintique Ec sexprime
par :

1
rm 0 u i2 dv
(2.35)
Ec =
2
(V0 )
o rm 0 dsigne la masse volumique du milieu non-dform.

Quant lnergie potentielle E p du systme, elle comprend, dune part, lnergie
interne de dformation dont la densit volumique U est fonction du tenseur de dformation Sik , et, dautre part, lnergie potentielle associe aux sources mcaniques
extrieures, lorigine des forces appliques. Lnergie potentielle scrit donc :

Ep =
U (Sik ) dv
Fai (t) u i dv
Tai (t) u i ds
(2.36)
(V0 )

V0T
(V0 )
en notant que les composantes des forces donnes (indpendantes des degrs de
libert) apparaissent en toute logique comme la drive partielle du potentiel par
rapport aux composantes u i du dplacement (le signe ngatif des termes dnergie
correspondants tient la nature extrieure de ces forces).
Le lagrangien du systme correspondant la diffrence L = Ec E p , le principe
de moindre action donne :

t2

U
dS =
dSik + Fai du i dv +
Tai du i ds dt = 0
rm 0 u i du i
Sik

t1
(V0 )
V0T
(2.37)
Intgrons par parties les deux premiers termes de lintgrale de volume. Il vient
pour le premier, en tenant compte des conditions restrictives dq (t1 ) = dq (t2 ) = 0 :
t2
t2
rm 0 u i du i dt =
t1
rm 0 ui du i dt
(2.38)
t1
Substituant dans le deuxime terme lexpression (2.22) du tenseur de dformation

pour les petites dformations, et tenant compte de la relation (2.26) exprimant la
contrainte partir de lnergie, ce terme se met sous la forme :

U
1
(2.39)
dSik dv =
Tik d (k u i i u k ) dv
Sik
2
(V0 )
(V0 )
50
do, par intgration par parties (sur le volume),

en
notant que la variation des dpla
cements ne peut porter que sur le domaine V0T o ils ne sont pas imposs :

U
1
1
dSik dv =
(Tik du i dsk + Tik du k dsi )
(k Tik du i + i Tik du k ) dv
Sik
2
2
(V0 )
(V0 )
V0T
(2.40)
soit finalement, en vertu de la symtrie du tenseur de contrainte :

U
dSik dv =
Tik du i dsk
k Tik du i dv
Sik

(V0 )
(2.41)
(V0 )
V0T
Par consquent, la variation de laction scrira :

t2

k Tik rm 0 ui + Fai du i dv +
Tai du i ds Tik du i dsk
=0
dS =

t1
(V0 )
V0T
(2.42)
La variation du i tant arbitraire dans (V0 ) et sur V0T , on en dduit alors les
quations traduisant lquilibre dynamique du corps lastique :

rm 0 ui k Tik Fai = 0
dans (V0 )
(2.43)

Tik n k = Tai sur V0T
(n k dsignent les cosinus directeurs de la normale extrieure (V0 ) ; n k ds = dsk ).

Notons que ces quations linarises sont valables dans le cas dun milieu subissant de petites dformations. Nous laissons le soin au lecteur dtablir, selon un
raisonnement parfaitement similaire, les quations relatives au cas de dformations
lastiques quelconques caractrises par lexpression complte de Sik incluant les
termes du second ordre (cf. section 2.2.3).
2.3.4 quations du champ lectromagntique

La nature profondment relativiste de llectromagntisme conduit tout naturellement
aborder la formulation variationnelle des lois rgissant la dynamique du champ
lectromagntique dans le cadre de lespace quatre dimensions [36]. Laction S
pour le champ se dfinit alors comme lintgrale dune quantit scalaire L, appele
densit de lagrangien, selon une relation de la forme :

1
Ldv
(2.44)
S=
c
(V)
o le volume dintgration V ( quatre dimensions) correspond lensemble de lespace tridimensionnel pris entre les instants initial (t1 ) et final (t2 ),
dv = cdt d x dy dz dsignant llment diffrentiel de cet hypervolume.
2.3
51
Le formalisme lagrangien appliqu la description dun champ continu (nombre

infini de degrs de libert) conduit considrer comme coordonnes gnralises (q l )
les potentiels du champ regroups dans le quadrivecteur Al (cf. section 2.1.1), tandis
que le 4-gradient vectoriel l Am tient lieu de vitesse gnralise (q l ). La transposition des quations de Lagrange (2.34) au cas du champ continu impose alors la
densit de lagrangien L de satisfaire aux quations :

L
L
l

=0
(2.45)
m
l
m
A
A
Considrant le cas gnral dun champ lectromagntique dans lequel se meut un
ensemble de particules charges (sources libres), en prsence de milieux matriels
polariss ou aimants (sources lies), on peut postuler une densit lagrangienne de la
forme :
m0
(2.46)
L = Grs G rs Am Jm
4
o le tenseur du champ G rs tient compte, conformment aux dfinitions adoptes
la section 2.2.2, des termes de polarisation et daimantation regroups dans le tenseur
des moments Mlm . La fonction de Lagrange tant par dfinition un scalaire pur, il
est naturel que ses termes soient construits par contraction de deux tenseurs du mme
rang (cf. A.3.2). Utilisant la relation (2.18), le dveloppement de L donne :

1
Frs + m0 Mrs F rs + m0 Mrs Am Jm
(2.47)
L=
4m0
Ainsi, outre la densit lagrangienne du champ libre(1) (terme en Frs F rs ), lexpression de L traduit linteraction du champ avec les sources lies dune part (termes
en Mrs F rs ) et avec les sources libres dautre part (terme Am Jm ). Exprime en
fonction du 4-potentiel grce (2.6), la densit de lagrangien associe au champ
lectromagntique scrit finalement :

1
gar gbs a Ab b Aa + m0 Mab r As s Ar + m0 Mrs Am Jm
L=
4m0
(2.48)
Il convient ds lors, pour tablir les quations diffrentielles gouvernant le champ
partir du principe de moindre action, dannuler la variation de lintgrale (2.44)
portant sur la densit L ainsi exprime (on devra toutefois prendre soin de ne pas
varier le tenseur des moments et le 4-vecteur courant qui correspondent tous deux
des sources donnes dont la dynamique est de ce fait impose). On peut galement
(1) On vrifiera, en substituant les composantes de F rs donnes par (2.4), que la densit lagrangienne du
champ libre correspond la diffrence des termes dnergie volumique ( B 2 /2m0 ) et (e0 E 2 /2) du champ dans
le vide. Ainsi, en accord avec la dfinition gnrale du lagrangien, lexpression de L prend la forme dune
diffrence entre les termes dnergie cintique gnralise lis au mouvement des charges (nergie magntostatique ) et les termes dnergie potentielle gnralise rendant compte de leur interaction statique
(nergie lectrostatique ).
52
dduire directement les quations du champ des quations de Lagrange crites sous
la forme (2.45). valuons cette fin les drives partielles de L par rapport aux
coordonnes et vitesses gnralises. Il vient tout dabord :

L
1
= gar gbs dl a dm b G rs dl b dm a G rs + dl r dm s G ab dl s dm r G ab

4
l Am
(2.49)
ce qui se rduit, en vertu de la symtrie du tenseur mtrique et du caractre antisymtrique de G lm , lidentit :
L
= Gml

(2.50)
l Am
Dautre part, on a de manire vidente :
L
= Jm
(2.51)
Am
Par consquent, lquation (2.45) scrira simplement (en remarquant que
g mr l G ml = l G rl = l G lr ) :
l G lm = J m
(2.52)
Cest lquation qui rgit la dynamique du champ lectromagntique en fonction

des sources en prsence de milieux matriels. Exprime en fonction du tenseur F lm
laide de (2.18), cette quation se met aussi sous la forme :

(2.53)
l F lm = m0 J m + l Mml
faisant ainsi apparatre le 4-vecteur courant total JTm = J m + l Mml dans lequel
figurent conjointement les sources libres et lies(1) . Dautre part, on dduit immdiatement de (2.52) la condition :
r
l m G lm = m J m =
+ divj = 0
(2.54)
t
(laction de loprateur symtrique l m sur le tenseur antisymtrique G lm produit
une somme nulle).
Cette condition nest autre que lquation de continuit exprimant la conservation
de la charge lectrique.
Ds lors, transcrite laide des composantes tridimensionnelles de G lm et
J m , lquation (2.52) apparat comme une formulation particulirement concise de
la deuxime paire des quations de Maxwell (quations homognes). On montre en
(1) Lquation (2.52) aurait aussi pu tre obtenue en postulant une densit lagrangienne de la forme :
L=
1
m
Flm F lm Am JT .
4m0
2.3
53
effet sans difficult, partir des matrices de dfinition de ces quantits (cf. annexes
A.2.6 et A.3.6) et des relations tensorielles dfinissant les principaux oprateurs diffrentiels de lanalyse vectorielle (voir annexe A.6), que (2.52) se ramne aux deux
quations vectorielles rassembles dans la colonne (a) du tableau 2.2 (la condition sur
la divergence se dduit de (2.52) en faisant m = 0, tandis que le rotationnel rsulte
du regroupement des 3 quations relatives aux indices m = 1, 2, 3).
Par ailleurs, le champ ayant t dfini comme le 4-rotationnel du potentiel, il satisfait ncessairement la condition :
r Flm + m Frl + l Fmr = 0
(2.55)
(pour sen convaincre, il suffit dexprimer Flm en fonction du potentiel laide de

(2.6 ) et dadditionner les 6 termes obtenus, en tirant parti du fait que les drives
seconde commutent).
En raison du caractre antisymtrique de Flm , cette condition se rvle triviale si
deux au moins des indices sont gaux. Le cas non-trivial, pour lequel les 3 indices r,
l, m sont tous diffrents (chacun variant de 1 4), fournit ds lors 4 quations indpendantes. On peut avantageusement en condenser lcriture en utilisant le symbole
dantisymtrie elmrs dfini en annexe A.3.6. La condition (2.55) devient ainsi :

(2.56)
elmrs m Frs = m elmrs Frs = 0
1
Fomule laide du tenseur antisymtrique adjoint Flm = elmrs Frs (dont la
2
matrice est donne dans le tableau (.1) de lannexe A.3.6), on aboutit alors une
nouvelle quation pour le champ donne par :
l Flm = 0
(2.57)
Cette quation, qui rsulte exclusivement du fait que lon a dfini pour le champ
des potentiels scalaire F et vecteur A, constitue la formulation tensorielle de la premire paire des quations de Maxwell (quations homognes) rappeles dans le tableau 2.2 (colonne (b)).
Enfin, un dernier jeu de relations particulirement utile pour la dtermination pratique du champ lectromagntique en fonction des sources correspond aux quations
aux potentiels. Ces dernires peuvent tre aisment tablies partir de (2.53) en exprimant le champ en fonction du 4-vecteur potentiel. Il vient en effet :

(2.58)
l l Am l m Al = m0 J m + l Mml
Or, imposant au potentiel de satisfaire la condition de jauge (2.11), le second
terme au premier membre de lquation disparat. Loprateur diffrentiel qui subsiste
au premier membre nest autre que le dalembertien (cf. annexe A.7), si bien que
lquation obtenue scrira finalement :

Al = m0 J l + m Mlm
(2.59)
54
La formulation de cette quation en termes du potentiel scalaire lectrique F et du

potentiel vecteur magntique A se traduit par les deux relations vectorielles rassembles dans la colonne (c) du tableau 2.2. figurent au second membre de ces quations
les densits de charge et de courants totales notes respectivement rT et jT . Outre
les charges et courants libres, ces quantits englobent les sources fictives de polarisation et daimantation, associes aux densits r p et jm dfinies par (2.13), ainsi quun
P
terme
rendant compte, lchelle macroscopique, du courant de convection d
t
aux dplacement des charges lies lors dune variation de polarisation (courants de
polarisation).
Tableau 2.2 quations gnrales du champ lectromagntique
dans les milieux matriels
QUATIONS TENSORIELLES
l G lm = J m
lm
l F
=0

Am = m0 J m + l Mml
FORMULATIONS VECTORIELLES
(quations de Maxwell)
m=0
div D = r
(quations aux potentiels)

r
F= T
e0
div B = 0
avec rT = r div P
m = 1, 2, 3
rot H = j +
D
t
rot E =
B
t
A = m0 jT
avec jT = j +
(a)
(b)
P
1
rot J
+
t
m0
(c)
Les quations tensorielles rassembles dans le tableau 2.2 constituent la formulation covariante des quations du champ. Elles expriment chacune lgalit de deux
quadrivecteurs (dont la signification est indpendante du systme de rfrence choisi)
et restent par consquent invariantes dans tout changement de rfrentiel galilen.
En outre, si le systme de coordonnes considr jusqu prsent est rectiligne, ces
quations valent aussi pour un systme de coordonnes curvilignes, condition de
remplacer loprateur de drivation l par le symbole de drivation covariante l
(cf. annexe A.5.3).
2.3
55
2.3.5 Lois constitutives des milieux

Les quations gnrales tablies au cours des paragraphes prcdents gouvernent la
dynamique des champs qui dcrivent ltat mcanique et lectromagntique des milieux continus. La rsolution de ces quations face un problme particulier ncessite cependant, outre la connaissance des excitations extrieures et des conditions aux
limites, de disposer des lois de comportement caractristiques des proprits des milieux en prsence. Ces lois de comportement, ou relations constitutives, tablissent
un lien direct entre les composantes de certains vecteurs ou tenseurs reprsentatifs
de ltat lectro-magnto-mcanique de la matire. Gnralement dduites de lexprience, ces relations rsultent dans la plupart des cas dune approximation et demeurent attaches des conditions de mesure bien spcifiques (par exemple temprature constante, dans un systme de rfrence o la matire est au repos). La ralit
physique quelles traduisent prsente de ce fait un caractre relatif. Aussi, ces lois
ne sauraient tre confondues avec les liens fondamentaux quexpriment les relations
tensorielles covariantes tablies pour certaines grandeurs physiques (telles que la relation (2.18)).
Dans le cas le plus simple, les proprits de la matire se ramnent une loi de
comportement linaire. Le tableau 2.3 rassemble les relations constitutives linaires
associes aux proprits les plus couramment rencontres dans les systmes lectromcaniques (milieux lastiques, dilectriques, magntiques, conducteurs ou supraconducteurs(1) ). La donne dune simple constante scalaire suffit alors caractriser
le milieu lorsque son comportement est isotrope vis vis de la proprit tudie (la
rponse du milieu est dans ce cas indpendante de la direction dans laquelle il est
sollicit).
En prsence dune anisotropie, la loi de comportement sera dcrite laide dun
tenseur dont les proprits mathmatiques sont troitement lies aux lments de symtrie de la structure considre. Prenons titre dexemple le cas dun milieu magntique linaire dont la structure cristalline possde un axe de symtrie dordre 2, cest-dire quune rotation de p autour de cet axe fait concider le cristal avec lui-mme.
Le problme tant rapport un systme de rfrence orthonorm, convenons pour
(1) Ltat supraconducteur se caractrise, de manire gnrale, par une rsistivit lectrique nulle (conductivit infinie) en dea dune certaine temprature critique Qc . Associe aux quations de Maxwell, la loi
de comportement formule dans le tableau 2.3 (thorie de London) permet ainsi de prvoir le phnomne
dexpulsion du champ magntique (effet Meissner) lors de la transition entre ltat normal et ltat supraconducteur [7]. Le champ B tant identiquement nul dans le volume du matriau (la profondeur de pntration ls
est de lordre de quelques dizaines de nanomtres), le milieu est alors assimilable un diamagntique parfait
(xm = 1). Notons cependant que cette situation particulire suppose que lintensit du champ appliqu soit
infrieure un certain niveau de champ critique de valeur trs faible ( H < Hc1 pour un supraconducteur
de seconde espce tel que Nb3 Sn , compos pour lequel Hc1 0, 023 T ). Dans les applications pratiques de
la supraconductivit, on exploitera le plus souvent un tat mixte ( Hc1 < H < Hc2 ) dans lequel un champ
dintensit significative ( Hc2 23 T pour Nb3 Sn ) peut pntrer le milieu sans en dtruire compltement les
proprits supraconductrices. Un champ baignant initialement le matriau pourra ainsi sy trouver partiellement pig . Dun point de vue comportemental, ltat mixte peut tre dcrit au moyen dune loi combinant
lquation de London et la relation classique des milieux conducteurs (loi dohm).
56
fixer les ides que laxe de symtrie concide avec laxe Oz. La relation constitutive du milieu magntique (Bi = mik Hk ) doit rester invariante vis--vis de la rotation
opre (puisque la configuration physique de la matire sen trouve inchange). Or,
au cours de la transformation, les composantes de B et H selon O x et O y changent
de signe, tandis que les composantes selon Oz se conservent. Par consquent, les
constantes rendant compte dun couplage magntique entre les directions O x ou
O y et la direction Oz sont ncessairement nulles (m13 = m31 = m23 = m32 = 0). On
en conclut que le tenseur de permabilit dun cristal possdant un axe de symtrie
dordre 2 (selon laxe Oz) doit a priori tre reprsent par une matrice de la forme :
m11 m12 0

mik = m21 m22 0
(2.60)
0
0 m33
Tableau 2.3 Lois constitutives associes aux principaux types de milieux linaires homognes
Type de milieu
Relation constitutive
(isotrope)
Relation constitutive
(anisotrope)
Nom
de la constante
lastique
Tik = 2mL Sik + lL dik Smm

(lL , mL : constantes de Lam)
Tik = ciklm Slm

Sik = siklm Tlm
rigidit
souplesse
dilectrique
D = eE
P

= e 0 xe E
e = e0 (1 + xe )
Di = eik Ek
P
i = e0 xeik Ek

eik = e0 dik + xeik
permittivit,
susceptibilit
lectriques
magntique
B = mH
J

= m0 xm H
m = m0 (1 + xm )
Bi = mik Hk
Ji = m0 xmik Hk

mik = m0 dik + xmik
permabilit,
susceptibilit
magntiques
conducteur
E = re j
j = se E
Ei = reik jk
ji = seik Ek
rsistivit,
conductivit
lectriques
(pour Q < Qc et H < Hc1 )
profondeur
de pntration
supraconducteur
dj
1
E
=
dt
m0 l2s

ou j =
1
m0 l2s

A
Lanisotropie de la matire joue galement un rle majeur dans linterprtation des

mcanismes de couplage entre des proprits de diffrentes natures. Tel est le cas
des couplages lectro- ou magnto-lastiques intervenant en pizolectricit ou en
magntostriction (cf section 4.4), domaines pour lesquels les raisonnements sur la
symtrie des tenseurs se rvlent trs prcieux.
Enfin, il convient de souligner que nombre des matriaux performants utiliss
en lectromcanique suivent une loi de comportement minemment non-linaire.
Lhystrse des matriaux ferromagntiques ou ferrolectriques est particulirement
rvlatrice de ce type de difficult [39]. Nanmoins, face des conditions dexploitation bien dtermines (par exemple lorsque le point de fonctionnement ne dcrit
quune petite partie du cycle dhystrsis), on pourra tre amen idaliser ce type
2.3
57
de loi au moyen dune caractristique linaire. La figure 2.4 illustre ce procd dans
sa logique la plus basique. Applique un compos doux ( cycle troit), lapproximation linaire conduit ainsi au cas idal dun milieu permable non-dispersif.
La pente leve de sa caractristique le destinera prfrentiellement la canalisation ou au confinement du champ lectromagntique (circuit magntique, dilectrique
pour condensateurs). La linarisation du comportement dun matriau dur ( cycle
large) produit quant elle la caractristique typique dune source de champ idale (aimant ou dilectrique possdant une polarisation rmanente).
Matriau dur
Matriau doux
B=PH+JP
nte
(le long dune

droite de recul)
Pe
JP
H
B=H
Exemple : tle Fe-Si pour llectrotechnique
(y 10000)
: possible linarisation
Exemple : aimant permanent NdFeB fritt
(JPy 1,3 T , Py 1,10)
(B, H : intensits du champ et de lexcitation magntiques selon une direction donne)
Figure 2.4 Loi de comportement des milieux ferromagntiques

(ou ferrolectriques en faisant H E, B D)
Notons enfin que la prise en compte des pertes engendres dans les milieux dformables, dilectriques ou magntiques constitue un problme thorique difficile. Face
un tel sujet, la description des phnomnes lchelle macroscopique locale se
rvle gnralement insuffisante. Cest ainsi que, dans la pratique, lingnieur aura
souvent recours des formules empiriques permettant destimer, de manire plus ou
moins fiable, la puissance dissipe. Une thorie phnomnologique linaire des milieux dispersifs peut namoins tre dveloppe en remplaant les constantes relles
du cas linaire sans pertes (constantes dlasticit, de permittivit ou de permabilit)
par des constantes valeur complexe, fonctions de la frquence dexcitation [2][43].
58
Lorsque lon a affaire un milieu excit en rgime harmonique, on peut en effet remarquer que le phnomne dhystrsis (terme qui signifie retard ) a pour effet de
dphaser le signal reprsentatif de la rponse du milieu (attache par exemple Sik ,
Di ou Bi ) par rapport au signal dexcitation (respectivement lie Tik , E i ou Hi ).
Lintroduction de constantes complexes revient alors, pour une frquence donne,
assimiler le cycle une boucle elliptique dont laire mesure directement lnergie
dissipe (par unit de volume) au cours dun cycle de travail.
2.4 NERGIES ET FORCES

Associes aux lois constititives des milieux, les quations rassembles dans le tableau 2.2 suffisent en principe dterminer la distribution spatio-temporelle du
champ lectromagntique lorsque les sources qui lui donnent naissance sont connues.
La dynamique couple du champ et des sources requiert quant elle ladjonction
dune quation supplmentaire ayant trait la loi dinteraction. Pour une particule
lmentaire (de charge qe ), cette loi dinteraction nest autre que lexpression de la
force de Lorentz (F = qe (E + v B)). Dans le cas dun systme distribu, il sagira
plus gnralement de sintresser lnergie contenue dans le champ, la quantit
de mouvement quil renferme et aux quations bilan qui en rsultent.
2.4.1 nergie et impulsion dun systme mcanique

Considrons tout dabord le cas dun systme mcanique caractris par sa fonction
de Lagrange L. Le systme tant suppos isol, le lagrangien ne dpend pas explicitement du temps (cf. section 2.3.1), si bien que sa drive temporelle scrit :
dL
L l L l
q + l q
=
dt
q l
q
Tenant compte des quations de Lagrange (2.34), il vient :

L l
d
dL
l d L
l L
=q
q
+
q =
dt
dt q l q l
dt
q l
ou encore :
d
dt

l L
q
L =0
q l
(2.61)
(2.62)
(2.63)
ce qui montre que la quantit entre parenthses se conserve au cours du mouvement.

Cette quantit reprsente lnergie totale E du systme, somme de ses nergies cintique et potentielle. Il rsulte en effet de la forme particulire du lagrangien pour un
E p (q)) lidentit :
= Ec (q, q)
systme conservatif (L (q, q)
q l
L
Ec
= q l l
l
q
q
(2.64)
2.4
nergies et forces
59
Si, de plus, on admet que lnergie cintique est une fonction quadratique des
vitesses, il vient immdiatement :
Ec
(2.65)
q l l = 2Ec
q
do finalement :
E = q l
L
L = Ec + E p
q l
(2.66)
Ainsi, la conservation de lnergie totale E du systme constitue une donne fondamentale de son volution. On dit que lnergie E est une intgrale premire du
mouvement.
Par ailleurs, en labsence de force applique ( f l = L/q l = 0), une consquence directe des quations de Lagrange rside dans la conservation de la quantit
L/ q l gale limpulsion pl ( p l = f l = 0). Pour un systme mcanique macroscopique, on peut toujours affecter trois de ses coordonnes gnralises aux trois coordonnes de son centre dinertie. Les impulsions correspondantes sidentifient alors
aux composantes de la quantit de mouvement totale p du systme. Cette grandeur
se conserve lvidence si le systme est isol (la somme des forces agissant sur
lensemble des particules du systme est nulle tout instant). Comme lnergie totale, limpulsion apparat dans ces conditions comme une autre intgrale premire du
mouvement.
On ne sera donc pas tonn que, en mcanique relativiste, ces deux quantits soient
apprhendes au travers dune seule et mme grandeur physique, le quadrivecteur
nergie-impulsion [36]. nergie et quantit de mouvement en constituent respectivement les composantes temporelles et spatiales, tandis que les intgrales premires
formules en terme de ce quadrivecteur apparaissent comme la consquence dune
seule et mme loi de conservation.
2.4.2 Tenseur nergie-impulsion du champ lectromagntique

Comme nous avons dj eu loccasion de le souligner, le champ lectromagntique
constitue un objet physique part entire de lespace-temps. Ds lors, de mme quil
possde une densit dnergie, on doit galement pouvoir dfinir pour le champ une
densit dimpulsion, lensemble de ces notions tant assujetti une loi de conservation commune. Avant dtablir les quations bilan qui en rsultent, il sagit, dans un
premier temps, de dfinir la grandeur regroupant lnergie et limpulsion du champ.
cette fin, on peut procder selon un raisonnement analogue celui prcdemment employ dans le cas dun systme mcanique. Le champ est caractris par une
densit lagrangienne L et ses degrs de libert sont assimils aux composantes du
4-potentiels Al (cf. section 2.3.4). Lanalogue de lquation (2.61) scrit alors :

L m a
L
(2.67)
A + b a m b Aa
mL =
a
A
A
60
ce qui donne, en tenant compte de lquation (2.45) :

L
m
a
A

L=
b Aa
(2.68)
Remarquons que le premier membre de cette relation scrit aussi :
L
b Aa
L
A + b a m b Aa = b
A
m
m L = dmb b L = b dmb L
(2.69)
Par ailleurs, le champ tant ici considr en labsence de toutes sources libres ou
lies (champ libre), la densit L exprime par (2.46) se rduit la contraction du
tenseur de champ Frs avec lui-mme :
L=
1
Frs F rs
4m0
(2.70)
De mme, laide de (2.50), la drive de L par rapport aux termes de vitesses

gnralises b Aa sexprime en fonction du tenseur du champ par :
L
1
=

Fab
m0
b Aa
(2.71)
Par consquent, lquation initiale se met finalement sous la forme :

b Qb m = 0
(2.72)
avec :
Qb m =
1
1 m
Fab m Aa +
d Frs F rs
m0
4m0 b
(2.73)
ou encore, pour les composantes contravariantes du tenseur ainsi dfini :

Qlm = g lb Qb m =
1 lb
1 lm
g Fba m Aa +
g Frs F rs
m0
4m0
(2.74)
Lquation (2.72) montre quil existe pour le champ une quantit tensorielle du
deuxime ordre dont la divergence est identiquement nulle. Ainsi, de mme que le
flux dun vecteur de lespace tridimensionnel dont la divergence est nulle se conserve,
lquation (2.72) exprime le caractre conservatif de lintgrale
Qb m dsb prise sur
une hypersurface ferme de lespace-temps (cf. section A.6.8). Cette intgrale forme
un quadrivecteur qui correspond ( une constante prs) la 4-impulsion du champ
lectromagntique.
2.4
nergies et forces
61
Notons par ailleurs que la dfinition de Qlm nest pas univoque, en ce sens que
lquation (2.72) est encore satisfaite si lon ajoute Qlm un terme de la forme
a cl a m tel que cl a m = ca lm auquel cas on voit immdiatement que :
l a cl a m = l a ca lm = l a ca l m = 0.
1 lb
g Fba a Am satisfait prcisment cette condition(1) . Ajout lexm0
pression de Qlm , il permet den symtriser la forme en faisant apparatre le tenseur
du champ (F am = a Am m Aa ). On aboutit ainsi la formulation symtrique du
tenseur nergie-impulsion du champ lectromagntique dfinie par :

1
1 lm
lb
am
rs
g
=
F
F
+
F
F
Qlm
g
(2.75)
ba
rs
(S)
m0
4
Le terme
2.4.3 Composantes du tenseur nergie-impulsion symtrique

Afin de dgager la signification physique des composantes du tenseur nergieimpulsion tel que dfini sous sa forme symtrique par (2.75), il convient au pralable
den expliciter les diffrents termes laide des matrices reprsentant le tenseur de
champ et le tenseur fondamental (cf. annexe A.2.6 et A.3.6).
Le calcul du premier terme de la diagonale donne tout dabord :

E2
1
1 00
1 E2 1
00
00
i0
rs
2
2 +B
+
g F0i F + g Frs F
=
(2.76)
Q(S) =
m0
4
m0 c 2 2
c
Ce terme sidentifie la densit dnergie du champ lectromagntique :
Q00
(S) = Uem =
e0 E 2
B2
+
2
2m0
(2.77)
Sagissant des composantes spatio-temporelles, on a dautre part :

1 00
i0
g F0k F ki
Q0i
(S) = Q(S) =
m0
(2.78)
ce qui scrit, aprs subsitution des composantes du champ et regroupement des trois
relations obtenues (i = 1, 2, 3) :
P
Q0i
(2.79)
(S) =
c
o P dsigne un vecteur de lespace trois dimensions appel vecteur de Poynting et
dfini par :
1
(2.80)
P=
(E B)
m0
(1) Pour sen convaincre, il suffit de dvelopper lexpression a F l a Am = g lb a F ba Am en remarquant que le terme Am a Fba est nul du fait de lquation (2.53) en labsence de sources.
62
Comme nous lavons dj indiqu, lintgration de Qlm

(S) sur une hypersurface de
lespace-temps forme la 4-impulsion du systme. Si cette hypersurface (de dimension
3) concide avec lhyperplan orthogonal laxe des temps (lment daire ds0 ), lintgration est alors tendue tout lespace tridimensionnel selon un terme gnrique
00
de la forme Q0m
(S) dv. Lintgrale portant sur la composante temporelle Q(S) nest
autre que lnergie contenue dans le champ. Lquation (2.72) assure par consquent
la conservation de cette nergie au cours du temps. Quant lintgrale portant sur
les composantes spatio-temporelles Q0i
(S) , elle peut tre interprte comme la quantit de mouvement totale contenue dans le champ libre (en labsence de sources). Le
vecteur de Poynting apparat ainsi comme la densit dimpulsion du champ lectromagntique ( une constante prs). En vertu de la mme quation (2.72), limpulsion
du champ se trouve galement conserve.
En ce qui concerne enfin les composantes spatiales de Qlm
(S) , elles sexpriment de
manire gnrale par :

1
1 ik
ik
ib
ak
rs
g Fba F + g Frs F
Q(S) =
m0
4
(2.81)

1 ik E 2
1
i
0k
i
lk
2
B
=
F 0F + F l F + d
m0
2
c2
Remarquant que(1) :
F i 0 F 0k =
1
Ei Ek
c2
(2.82)
et que :
F i l F lk = Bi Bk + dik B 2
(2.83)
il apparat que les composantes Qik

(S) forment, au signe prs, un tenseur de lespace tridimensionnel appel tenseur des contraintes de Maxwell. Son expression est
donne par la formule :

1
1
B2
(M)
2
Bi Bk dik e0 E +
Tik = e0 E i E k +
(2.84)
m0
2
m0
On verra plus loin que cette quantit rend compte du flux dimpulsion dorigine
lectromagntique entrant dans le volume considr par unit de temps. linstar du
tenseur des contraintes de la mcanique, cette grandeur a donc la dimension dune
force par unit de surface.
(1) On rappelle quil ny a pas lieu de distinguer les composantes contravariantes et covariantes des vecteurs
de lespace trois dimensions puisque ce dernier est ici rapport un repre orthonorm.
2.4
nergies et forces
63
Ds lors, le tenseur nergie-impulsion symtrique du champ lectromagntique se

prsente finalement sous la forme du tableau :
Py
Px
Pz
U
em
c
c
c
Px
(M)
(M)
(M)
T
T
T
c
xx
xy
xz
=
Qlm
(2.85)
(S)
P
y
(M)
(M)
T
T
Tx(M)
y
yy
yz
c
z
(M)
Tyz
Tzz(M)
Tx(M)
z
c
2.4.4 quation de conservation en prsence de sources

Dans le cas o des sources libres ou lies interagissent avec le champ lectromagntique, la divergence du tenseur nergie-impulsion nest plus nulle (lquation (2.72 )
nest plus vrifie). La conservation de la 4-impulsion reste vraie condition toutefois de tenir compte de la contribution des sources agissant dans le champ. En vue
dtablir les bilans dnergie et dimpulsion correspondants, il sagit donc de calculer la divergence de Qlm
(S) en prsence de sources extrieures et de milieux matriels.
Exprime partir de (2.75), cette divergence scrit :

1
1
lm
am b
b am
m rs
F Fba + Fba F + Frs F
(2.86)
l Q(S) =
m0
2
Le premier terme au second membre peut tre transform laide de lquation
inhomogne (2.53), ce qui donne :
F am b Fba = m0 F am JaT
(2.87)
Quant aux deux termes suivants, on peut les rcrire en utilisant lquation homogne exprime sous la forme (2.55). Il vient ainsi :

1
1
Fba b F am + Frs m F rs = Fba b F am + b F am + m F ba
2
2
(2.88)
b am

1
a bm
= Fba F + F
2
Or, le terme entre parenthses tant symtrique en a,b, sa contraction avec le tenseur antisymtrique Fba produit une somme nulle. Par consquent, la divergence du
tenseur nergie-impulsion est donne dans le cas gnral par :
am T
Ja
l Qlm
(S) = m0 F
(2.89)
Cette nouvelle quation condense en une formulation manifestement covariante

les lois de conservation auxquelles satisfait le systme form par le champ lectromagntique, les sources et les milieux matriels avec lesquels il interagit. Pour en
expliciter pleinement la signification, il convient dcrire sparment les quations
64
relatives aux indices temporels (m = 0) et spatiaux (m = 1, 2, 3) de (2.89). Ces

quations tablissent respectivement les bilans dnergie et dimpulsion du champ
lectromagntique dans le cas gnral.
2.4.5 quation bilan de lnergie

Le courant total JTa = (crT , jT ) regroupe en une mme entit quadrivectorielle lensemble des sources libres ou lies (y compris le courant de polarisation) intervenant
dans le champ. crit sous sa forme covariante, ce 4-vecteur sexprime ainsi par (cf.
tableau 2.2) :

P
1
T
Ja = (crT , jT ) = cr c divP, j
rot J
(2.90)
t
m0
Ds lors, lquation (2.89) fournit pour sa partie temporelle (m = 0), en y substituant les composantes correspondantes du tenseur nergie-impulsion (Qli
(S) ) et du
i0
tenseur de champ (F ) donnes respectivement par (2.85) et (2.4) :
Uem
P
1
+ div P = jE E
Erot J
t
t
m0
(2.91)
Aprs quelques manipulations lmentaires visant substituer les termes de polarisation lectrique P et magntique J par les champs de dplacement lectrique D
et dexcitation magntique H laide de (2.16 ) et (2.17), on aboutit finalement
lquation exprimant la conservation de lnergie lchelle macroscopique locale :
jE + E
B
D
+ H
+ div (E H) = 0
t
t
(2.92)
tendue un domaine de volume (V ) dlimit par la surface (V ), lintgration

de ces diffrents termes fournit alors le bilan nergtique global :

D
B
dv =
jE dv +
E
+ H
(E H) ds
t
t
(2.93)
(V )
(V )
(V )
!

!

!

(1)
(2)
(3)
chacune des intgrales pouvant tre interprte comme :
(1) la puissance cde par le champ aux charges libres, rendant compte de la puissance fournie par les gnrateurs et de la puissance convertie dans le champ sous
forme de travail mcanique, de chaleur, etc.
(2) la drive par rapport au temps de lnergie lectromagntique stocke dans le
champ, augmente de lnergie ncessaire la polarisation des milieux matriels ;
(3) lnergie entrant dans le volume (V ) par unit de temps, exprime comme le flux
travers la surface (V ) du vecteur (E H) dfinissant le vecteur de Poynting
dans la matire.
2.4
nergies et forces
65
2.4.6 Bilan dimpulsion - Forces dans le champ lectromagntique

Lquation de conservation (2.89) se formule quant sa partie spatiale (m = 1, 2, 3)
par :
ai T
l Qli
(S) = m0 F Ja
(2.94)
Le regroupement des trois relations qui en rsultent (i = 1, 2, 3), transcrites en

lm
et du vecteur JaT , conduit alors au
fonction des composantes des tenseurs Qlm
(S) , F
bilan local dimpulsion :

Pi
(2.95)
+ rT E i + (jT E)i = k Tik(M)
2
t c
tendu un volume (V ) denveloppe (V ), ce bilan (vectoriel) scrira finalement :

d
Pi
+
=
r
dv
dv
E
+
E)
Tik(M) dsk
(j
T i
T
i
dt
c2
(2.96)
(V )
(V )
(V )

!

!

!
(1)
(2)
(3)
Ces diffrents termes sinterprtent comme :
(1) la drive par rapport au temps de la quantit de mouvement totale contenue dans
le champ lectromagntique (le vecteur P/c2 = e0 (E B) reprsente la densit
volumique de limpulsion du champ) ;
(2) la variation temporelle de la quantit de mouvement des particules matrielles
contenues dans (V ) ;
(3) la quantit de mouvement entrant dans le volume (V ) au travers de son enveloppe
(V ) durant lunit de temps.
Ayant la dimension dune force, ce dernier terme joue par consquent un rle majeur dans la dtermination des actions mcaniques exerces par le champ sur les corps
macroscopiques. Ainsi, dans le cas dun solide indformable supportant des sources
lectromagntiques, le calcul des efforts subis par le corps, lorsquil est plong dans
un champ suppos connu, pourra tre men en intgrant le tenseur de Maxwell Tik(M)
sur une surface enveloppe entourant lobjet considr. Il est videmment entendu
que, le corps tant indformable, seul le torseur global de ces actions (force rsultante et moment du couple) possde une signification physique pleinement tablie.
Laccs la distribution des efforts locaux (contraintes) et aux dformations dorigine
lectromagntique quelles engendrent requiert quant lui la rsolution du problme
lectro-magnto-lastique coupl.
Afin dillustrer le sens concret du tenseur des contraintes de Maxwell dfini par
lexpression (2.84), le tableau 2.4 dcrit les efforts lmentaires rsultant de diffrentes configurations du champ (lectrique ou magntique).
66
Tableau 2.4 Force lmentaire dorigine lectromagntique sexerant sur un lment

de surface pour diffrentes configurations du champ (lectrique ou magntique)
Force attractive
Force rpulsive
Force tangentielle
Odf
Ods
Ods
Ods
Odf
Odf
Oy
Oy
Ox
Oz
(M)
Txy
=0
e0 E02
B2
(M)
Tyy
=
ou 0
2
2m0
T (M) = 0
zy
df =
Oz
(cV)
ligne de champ normale

X = X0 ey (X : E ou B)
e0 E02
Ox
Oz
(cV)
Oy
ou
ligne de champ tangente

X = X0 ex
(M)
Txy
=0

e0 E02
B2
(M)
Tyy
=
ou 0
2
2m0
(M)
Tzy = 0
B20
2m0

ey ds
df =

(M)
Tik
=
e0 E02
2
ou
B20
ik
ds = ey ds
ligne de champ oblique ( 45 )

X = X0 / 2 ex ey

e0 E02
B20
(M)
T
=
ou
xy
2
2m0
(M)
=0
Tyy
(M)
Tzy = 0
2m0
1
1
e 0 Ei Ek +
B B dik
m0 i k
2
dfi = T (M) dsk
Ox
(cV)

ey ds
df =
B2
e0 E 2 +
m0
e0 E02

(M)
(M)
(M)
ex + Tyy
ey + Tzy
ez ds
df = Txy
ou
B20
2m0

ex ds
Chapitre 3
Le point de vue
thermodynamique
Les systmes lectromcaniques oprationnels renferment gnralement un nombre

considrable de particules et de sources lmentaires. Aussi, il serait illusoire de chercher dcrire leur comportement partir dune approche purement dterministe,
fonde sur la rsolution directe des quations locales gouvernant la dynamique couple de lensemble des particules mises en jeu. Rappelons dailleurs que la plupart
des champs introduits au chapitre prcdent reprsentent dj des moyennes macroscopiques. Ainsi, en complment des lois locales constituant le modle physique, il
convient paralllement de dcrire les conditions globales du tranfert dnergie ralis,
sans ncessairement en expliciter les causes microscopiques. Tel est prcisment le
propos de la thermodynamique [44][46].
Aprs en avoir brivement rappel les principaux postulats et hypothses, le formalisme gnrique de la thermodynamique est appliqu au cas des systmes macroscopiques subissant une transformation dordre lectro-magnto-mcanique. Les
consquences de ses deux premiers principes sont alors examines dans le contexte
particulier de llectromcanique. La question importante des systmes lquilibre
quasi-statique donne lieu, au travers de la mthode des potentiels, llaboration
dune formulation gnrale permettant le calcul systmatique des forces. Une introduction la dynamique des systmes lectromcaniques ( constantes localises) est
propose en fin de chapitre.
68
3 Le point de vue thermodynamique
3.1 POSTULATS DE LA THERMODYNAMIQUE

Les objets lectromcaniques tudis sont des systmes macroscopiques ferms
(i.e. qui nchangent pas de matire avec le milieu extrieur) capables dassurer un
transfert dnergie entre des sources de nature lectromagntique, mcanique ou thermique.
Ce transfert suppose la mise en jeu dun ou plusieurs phnomnes dinteraction
lectro-magnto-mcanique. Dans le contexte de la thermodynamique classique, un
tel systme est caractris par un ensemble de paramtres macroscopiques de natures
scalaire, vectorielle ou tensorielle. Les paramtres macroscopiques externes, ou paramtres observables, sont directement dtermins par la position, au sens large, des
corps extrieurs (volume, allongement, charge lectrique). Les paramtres internes(1)
sont lis la position et au mouvement des sous-ensembles constituant le systme
(pression, nergie, aimantation). Les paramtres internes sont dits intensifs lorsquils
sont indpendant de la quantit de matire ou de particules mises en jeu (temprature,
champ lectrique, etc.). Ils sont qualifis dextensifs (additifs) dans le cas contraire
(nergie, quantit de mouvement, etc.).
Ltat du systme, cest dire la forme de son existence, est dfini par lensemble
des paramtres macroscopiques indpendants. Les grandeurs qui sont indpendantes
de lvolution antrieure du systme, et donc entirement dtermines par son tat
un instant donn, sont appeles fonction dtat. Ltat dquilibre thermodynamique
correspond un tat stationnaire (les paramtres du systme ne varient plus avec le
temps) tel que, en outre, aucun flux dnergie stationnaire ne subsiste sous laction
dune source extrieure quelconque. En vertu du premier postulat de la thermodynamique, tout systme isol passe ncessairement par un tel tat et ne peut le quitter
spontanment. cart de cet tat dquilibre, le systme y revient au bout dun temps
appel temps de relaxation.
Le deuxime postulat de la thermodynamique stipule que, lquilibre thermodynamique, tous les paramtres internes sont fonction des paramtres externes et
de la temprature. Ltat instantan peut alors tre compltement caractris par un
nombre minimal de paramtres indpendants appels paramtres dtat. Les paramtres externes tant dfinis par la position des corps extrieurs, les grandeurs dtat
associes lquilibre thermodynamique excluent les paramtres de vitesse dont la
dfinition repose sur la connaissance de la position du systme deux instants diffrents.
La variation au cours du temps de certains paramtres est le signe que le systme subit une transformation. Lorsquune transformation est constitue dune suite
continue dtats dquilibre, elle est dite quasi-statique ou quilibre. Les paramtres
(1) En fonction des conditions particulires dexploitation du systme (telle ou telle variable peut-tre impose durant son fonctionnement), une mme grandeur physique pourra tantt jouer le rle dun paramtre
externe ou tantt celui dun paramtre interne.
3.1
Postulats de la thermodynamique
69
varient alors de manire infiniment lente par rapport leur vitesse moyenne de variation lors de la relaxation. Soulignons que les transformations quasi-statiques sont
ncessairement des transformations rversibles, cest--dire des processus constitus
dune suite dtat dquilibre dont le sens dvolution peut tre renvers tout instant
partir dune action infiniment petite sur les paramtres externes. En effet, ltat du
systme tant dfini chaque instant par la temprature et les paramtres externes
(deuxime postulat), une variation infinitsimale opre sur ces derniers en sens inverse du sens de la transformation directe permettra de revenir ltat initial sans
modification des corps extrieurs.
Dans le cas o le systme possde une nergie cintique macroscopique, ce qui est
gnralement le cas des objets lectromcaniques tudis, les transformations quil
subit ne peuvent tre rversibles puisque la notion dtat dquilibre thermodynamique suppose le repos mcanique. Nanmoins, une dcomposition judicieuse du
systme peut permettre disoler des sous-ensembles macroscopiques (ventuellement
des volumes lmentaires) qui sont chacun au repos dans un rfrentiel convenablement choisi. Ces lments sont par consquent mme de subir une transformation
rversible dans ces rfrentiels (notion dtat local). De telles transformations sont
dites idales. Elles permettent par exemple de caractriser linteraction rversible
susceptible de soprer entre un champ et un moment magntique tournant au synchronisme.
Remarquons toutefois que les transformations relles sont toujours irrversibles en
raison de lexistence de phnomnes dissipatifs tels que le frottement, leffet Joule,
lhystrse magntique, etc. Lchange dnergie associ est de toute vidence irrversible. Dans le cas des phnomnes dissipatifs caractre hystrtique, comme
le frottement solide par exemple, cette irrversibilit demeure mme lorsque lon
considre des transformations limites infiniment lentes. Les forces dissipatives ont
des valeurs non-infiniment petites qui sinversent avec la vitesse. Les travaux correspondants, qui ne changent pas de signe lorsque lon inverse le sens de la transformation, sont des infiniment petits du mme ordre que celui des autres forces. En
revanche, dans le cas du frottement visqueux et des phnomnes associs tels que
leffet Joule, les forces de frottement sannulent avec la vitesse. Par consquent, si
lon rend cette vitesse arbitrairement petite, leur travail peut tre nglig devant celui
des autres forces (infiniment petit du second ordre). On pourra ainsi dfinir dans ce
deuxime cas une transformation limite rversible.
Soulignons enfin que, dans le cadre de ltude des convertisseurs dnergie, les notions de transformations quasi-statique, rversible limite, ou idale, revtent une importance considrable. Elles permettent en effet daccder aux limites suprieures des
grandeurs caractristiques de la conversion dnergie ralise (travail fourni, forces
maximales, etc.).
70
3.2 PARAMTRES DTAT DUN SYSTME

LECTROMCANIQUE
3.2.1 Paramtres lectromcaniques globaux
Les actions macroscopiques quexercent les sources extrieures sur le systme sont
souvent dcrites laide de paramtres externes caractre global.
Ainsi, sagissant tout dabord des aspects mcaniques, ces paramtres globaux sont
associs des dplacements, des forces ou des couples rsultants. Ceux-ci sont gnralement transmis travers un organe macroscopique reliant le systme au milieu
extrieur. Les paramtres globaux sexpriment en fonction des variables locales dcrivant la dformation des mileux continus (dformation Sik , contrainte Tik ) laide
des expressions (2.22), (2.23) et (2.24) tablies la section 2.2.3.
Sagissant des variables globales propres aux aspects lectromagntiques, leur dfinition rsulte de manire gnrale des quations du champ lectromagntiques exprimes sous leur forme intgrale. Ainsi, lquation rot E = B/t, intgre sur
une surface (SG ) finie dlimite par un contour ferm orient (G), fournit en utilisant
le thorme de Stokes :

dw
e = Edl =
(3.1)
dt
(G)
o e dsigne la force lectromotrice et w le flux magntique scoulant travers la

surface (SG ) conformment la dfinition :

w=
Bds
(3.2)
(SG )
Nous reviendrons la section 4.3.4 sur cette formulation intgrale de la loi de linduction, afin den dgager toute la signification tant pour les systmes fixes plongs
dans un champ variable que pour les circuits mobiles se mouvant dans le champ.
Par ailleurs, lintgration sur le volume des termes de lquation div D = r donne,
en vertu de la formule de Gauss :

rdv =
Dds
(3.3)
qc =
(V )
(V )
o qc reprsente la quantit de charge lectrique contenue dans le volume (V )

bord par la surface (V ).
Quant au flux de la densit de courant j travers une surface finie (S), il dfinit
lintensit du courant i qui la traverse :

(3.4)
i = jds
(S)
3.2
Paramtres dtat dun systme lectromcanique
71
Le calcul de la circulation du champ E, exprim en fonction des potentiels du

champ lectromagntique par (2.8), donne le long dun trajet ouvert dlimit par
deux points M et N :
N
N
Edl =
A
dl + (F M F N ) =
t
N
A
dl + v M N
t
(3.5)
o lintgrale au second membre reprsente la force lectromotrice dinduction

e M N dveloppe le long du trajet considre, tandis que v M N dsigne la diffrence de
potentiel, ou tension, aux bornes du diple M N . Dans le cas particulier o le trajet
M N est matrialis par un fil conducteur de section droite S constante dans lequel
sapplique la loi dOhm (E = re j), la circulation de E scrit aussi (on suppose
pour simplifier que j est uniforme et parallle dl tout le long du tube de courant
considr) :
N
N
Edl = re jdl = r M N i
(3.6)
M
re l M N
reprsente la rsistance du conducteur.
S
On aboutit alors lquation simplifie qui rgit la circulation du courant dans un
circuit lectrique sige dune force lectromotrice :
o le coefficient r M N =
vM N = r M N i eM N
(3.7)
3.2.2 Classification en termes de variables gnralises

Conformment au formalisme de la mcanique analytique introduit la section 2.3.1,
le comportement dynamique dun systme peut tre dcrit au moyen de quatre catgories de paramtres ayant trait tour tour aux coordonnes (q l ), vitesses (q l ),
impulsions ( pl ) et forces ( f l ). Il est dsormais entendu que les degrs de libert auxquels ces variables sont attaches ne sont pas ncessairement de nature mcanique.
Ainsi, telles quelles ont t obtenues au chapitre 2, les quations du champ lectromagntique apparaissent comme une forme particulire des quations dynamiques
gnralises crites en termes de ces variables (quations de Lagrange). Il est donc
naturel de chercher classer les grandeurs macroscopiques dcrivant les systmes
lectro-magnto-mcaniques laide du paramtrage gnrique quoffre le formalisme lagrangien.
De par sa dfinition mme, la densit de courant j est lie la notion de vitesse
(j = ra va o va dsigne la vitesse des porteurs despce (a), de densit de charge
ra ). Par consquent, lintensit i du courant peut tre considre comme une vitesse
gnralise. Cette intensit sexprimant aussi comme la drive par rapport au temps
de la charge qc , cette dernire joue alors le rle dune coordonne gnralise. Par
ailleurs, le lien diffrentiel qui unit les composantes lectriques et magntiques du
72
champ (rot E = B/t) peut tre rapproch de la forme mme des quations de
Lagrange ( p l = f l ). Ce lien suggre que le flux magntique w et la force lectromotrice e soient respectivement considrs comme une impulsion et une force gnralises. Le tableau 3.1 rsume ce point de vue et les analogies lectro-mcaniques qui
en dcoulent.
Tableau 3.1 Classification des paramtres lectromcaniques globaux en terme de variables

gnralises (convention lectrostatique )
Variables
gnralises

coordonne ql

vitesse q l

impulsion pl

force fl
Paramtres
mcaniques
Paramtres
lectromagntiques
Translation
Rotation
(daxe Ox)
(daxe Ox)
abscisse (x)
angle (a)
vitesse
vitesse
intensit
angulaire (a)
du courant (i)
moment
cintique (z)
flux
magntique (w)
moment
dynamique (g)
force
lectromotrice (e)
charge
lectrique (qc )

linaire x
quantit
de mouvement (px )

force fx
Il peut tre utile dexaminer les correspondances quinduisent ces analogies au

niveau des lois de comportement caractristiques des systmes tudis (cf. tableau
2.3). Ainsi, considrant plus particulirement le cas de systmes linaires, la proportionnalit qui stablit, lchelle globale, au sein dun corps lastique entre force et
dplacement aura pour homologue la loi linaire qui unit la tension v et la quantit
de charge qc aux bornes dun systme dlectrodes polarisant un milieu dilectrique
linaire. En dautres termes, la capacitance Cd dun consensateur (qc = Cd v) joue le
mme rle que la compliance (inverse de la raideur k) dun ressort ( f = kx). De la
mme manire, la relation linaire observe entre B et H dans un milieu magntique
linaire isotrope se traduit, lchelle globale, par une proportionnalit entre les impulsions et vitesses gnralises que constituent respectivement le flux magntique w
et lintensit du courant i. Linductance propre l dune bobine (w = l i) apparat donc
comme lanalogue dune masse m (p = mv).
Plus gnralement, lanalogie formule dans le tableau 3.1 revient identifier les
termes dnergie lectrostatique (dont la variation sexprime en vdqc ) avec une nergie potentielle gnralise (terme gnrique en f l dq l ), tandis que lnergie magntostatique (idw) a trait une nergie cintique gnralise (terme gnrique en q l d pl ).
Remarquons que cette situation est parfaitement cohrente avec le fait que la fonction
de Lagrange du champ lectromagntique (champ libre) apparat comme la diffrence
des termes dnergie magntostatique et lectrostatique (cf. note de bas de page de la
3.2
73
section 2.3.4). Les consquences de ces correspondances nergtiques seront examines au paragraphe 3.5.
Lanalogie prcdemment tablie rsulte de ce que la charge lectrique qc a t initialement associe une variable de position. Ce choix correspond en ce sens une
convention que lon peut qualifier d lectrostatique . Or, rien nempche, a priori,
de convenir que cest le flux magntique w qui joue le rle de la coordonne gnralise. Lnergie magntostatique doit alors tre considre comme une nergie potentielle tandis que lnergie du consensateur tient lieu dnergie cintique gnralise.
Sur la base de cette convention dite magntostatique , on aboutit un nouveau
type danalogies possibles explicit dans le tableau 3.2. Dans la suite de lexpos,
nous nous rfrerons le plus souvent la convention de type lectrostatique.
Tableau 3.2 Analogies lectromcaniques selon les deux types
de convention envisages
Variables
gnralises

coordonne ql

vitesse q l

impulsion pl

force fl
correspondances
en termes de
variation dnergie
lmentaire
Convention
lectrostatique
Convention
magntostatique
charge lectrique (qc )
flux magntique (w)
intensit du courant (i)
tension (v)
flux magntique (w)
charge lectrique (qc )
tension (v)

vdqc
intensit du courant (i)

fl dql

idw
(nergie potentielle gnralise)

q l dpl
vdqc
idw
(nergie cintique gnralise)
3.2.3 Travail et chaleur en rgime quasi-statique

Linteraction dun systme thermodynamique avec le milieu extrieur se traduit par
un change dnergie. Cet change peut soprer selon deux procds distincts selon quil suppose ou non la variation des paramtres externes (lis la position des
corps extrieurs). Les procds mettant en jeu une variation de ces paramtres correspondent un transfert dnergie sous forme de travail. Dans le cas o linteraction
seffectue sans variation des paramtres externes, on a affaire un transfert dnergie
opre sous forme de chaleur.
Les paramtres externes caractrisent laction du milieu extrieur sur le systme.
Ils permettent de dfinir les changes dnergie rsultant du travail accompli par les
sources extrieures. Ainsi, si n paramtres externes q l subissent une variation infiniment petite dq l , le travail reu par le systme sexprime de manire gnrale par :
dW = f al dq l
(3.8)
74
o f al dsigne la force gnralise applique par la source extrieure agissant sur le

li e`me degr de libert.
Les variables f al et q l constituent des paramtres conjugus, de mme que tout
couple de variables impliques dans une relation nergtique du type de (3.8).
En rgime quasi-statique, la force gnralise externe f al est quilibre par la force
interne f l . Ainsi, en vertu du deuxime postulat, les forces gnralises f l sont,
lquilibre ou au cours dune transformation quasi-statique, fonctions des paramtres
externes et de la temprature. Les relations correspondantes sont dnommes quations dtat du systme.
titre dexemple, on peut considrer la charge dun condensateur idal travers
une rsistance ohmique. Le travail lmentaire fourni par le gnrateur extrieur au
systme lectrique ainsi constitu sexprime dans le cas gnral par :
dW = va dqc
(3.9)
o va dsigne la tension applique par le gnrateur et qc la charge accumule sur

les armatures du condensateur.
lquilibre, la tension va (force gnralise externe) sidentifie la tension vc
dveloppe aux bornes du condensateur sous leffet du champ lectrostatique (force
gnralise interne). Cette identit reste vraie au cours dune charge infiniment lente
obtenue en contrlant le gnrateur de manire telle que le courant reste infiniment
petit. La puissance dissipe par effet Joule, infiniment petit du second ordre, peut en
effet tre nglige devant la quantit du premier ordre que constitue la puissance fournie par le gnrateur. La transformation obtenue correspond alors une transformation limite rversible que lon peut galement qualifier de processus quasi-statique.
Quant lquation dtat du systme, elle traduit la loi linaire qui unit la tension vc
la charge qc . Le coefficient de capacit qui dfinit cette loi peut tre ventuellement
fonction de la temprature.
Notons que lexpression (3.8) du travail reu ne constitue pas une forme diffrentielle totale exacte dune fonction de lensemble des paramtres dtat du systme.
En effet, cette forme diffrentielle ne fait pas intervenir la diffrentielle de la temprature. Lvaluation du travail au cours dune transformation quelconque dpendra
donc du chemin emprunt entre les tats initiaux et finaux (et non simplement des
points extrmes du trajet considrs, comme ce serait le cas pour la variation dune
fonction dtat).
Dans le cas des systmes lectromcaniques, les changes dnergie soprent
selon des procds de natures lectromagntique, mcanique ou thermique. Ces
changes peuvent tre valus soit lchelle globale du systme pris dans son ensemble, soit lchelle locale en isolant une partie lmentaire du milieu continu qui
le compose. Les expressions correspondantes du travail et de la chaleur reus sont
ainsi rassembles dans le tableau 3.3.
3.3
75
Tableau 3.3 Expressions des nergies lmentaires apportes sous forme de travail
et de chaleur dans le cas dun processus quasi-statique
Apport dnergie
sous forme de
Expression locale
travail mcanique
Tik dSik
travail lectrostatique
Ei dDi = d
Expression
globale
fai dui
gk dak
e0 E 2
2
(translation)
(rotation)

+ Ei dPi
va dqc
(Ei dPi : travail de polarisation)

travail magntostatique
Hi dBi = d
B2
2m0

+ Hi dJi
idw
(Hi dJi : travail daimantation)

chaleur
Qds
QdS
(s : entropie volumique)
(S : entropie totale)
En ce qui concerne les contributions dorigine mcanique, elles rsultent du travail

des forces de contrainte interne lors de la dformation quasi-statique dun volume
lmentaire du corps. Ce travail est donn par la relation (2.25).
Sagissant des apports effectus sous forme lectromagntique, lexpression des
travaux correspondants rsultent directement de lquation bilan (2.93) exprimant la
conservation de lnergie dans le champ lectromagntique en prsence de sources et
de milieux matriels. On dfinit ainsi le travail reu par lunit de volume dun corps
dilectrique lors de la variation du champ lectrique sous leffet du dplacement des
sources qui le produisent (dWelec = E i d Di ). De mme, la variation des paramtres
associs au champ magntique correspond un travail qui sexprime de manire similaire (dWmag = Hi d Bi ). Notons que la part de ces travaux spcifiquement associe
aux phnomnes de polarisation ou daimantation des milieux doit tre value en
soustrayant des expressions prcdentes la diffrentielle totale exacte propre au travail dexcitation du champ dans le vide (cf. tableau 3.3). Ceci revient formellement
choisir comme variable indpendante la polarisation lectrique Pi ou la polarisation
magntique Ji au lieu, respectivement, du dplacement lectrique Di ou du champ
magntique Bi .
Quant aux changes effectus sous forme de chaleur, ils apparaissent, lors dun
processus quasi-statique, sous une forme analogue celle du travail. La quantit lmentaire de chaleur reue par le systme est alors donne par le produit de la temprature Q, jouant le rle dune force gnralise, par la diffrentielle de la coordonne
qui lui est conjugue, lentropie S :
dQ = QdS
(3.10)
76
3.3 PRINCIPES DE CONSERVATION ET DVOLUTION

3.3.1 Les deux premiers principes de la thermodynamique
Les systmes lectromcaniques considrs tant a priori des systmes ferms,
ltude de leur quilibre et de leur volution peut tre apprhende de manire gnrale partir des deux premiers principes de la thermodynamique [44]. Un nonc
synthtique de ces deux principes est rappel dans le tableau 3.4.
Tableau 3.4 Les deux premiers principes de la thermodynamique
Premier principe
Deuxime principe
Il existe une fonction dtat extensive
Il existe une fonction dtat extensive
et conservative, appele nergie E,
et non conservative, appele entropie S,
dont la variation entre deux instants
dont la variation entre deux instants
infiniment voisins est telle que :
infiniment voisins est telle que :
dE = dEp + dEr
avec
dS = dSp + dSr
avec
dEp = 0
dEr = dQ + dW
dSp 0
dSr = dQ
Q
dXp : fraction de la grandeur X produite par le systme (X = E, S )

dXr : fraction de la grandeur X reue par le systme
dW : part dnergie reue sous forme de travail
dQ : part dnergie reue sous forme de chaleur
Le premier principe englobe en un seul et mme concept, lnergie, les notions de

travail et de chaleur. Il stipule que cette grandeur ne peut tre ni produite, ni dtruite
(dE p = 0). Il sagit donc dun principe de conservation. Au contraire, lingalit
dfinissant la formulation du second principe en fait une loi dvolution. La production dentropie donne le sens de toute transformation spontane et indique en cela
la flche du temps : pour un systme adiabatiquement isol, lentropie S ne peut
que crotre. Lentropie produite peut tre considre comme une mesure du degr
dirrversibilit de la transformation. Les tats dquilibre, de mme que les processus quasi-statiques, seront ainsi caractriss par une production dentropie nulle
(dS p = 0). La variation dentropie se rduit dans ce cas la part change avec le milieu extrieur et la quantit de chaleur correspondante est alors directement exprime
en terme de cette variation (dQ = QdS).
Par consquent, dans le cas dun systme comportant n degrs de libert lectromcaniques et subissant une transformation rversible ou idale, la combinaison des
3.3
Principes de conservation et dvolution
77
deux premiers principes conduit lquation fondamentale :

dE = dQ + dW = QdS + f al dq l
(3.11)
Lnergie est une fonction univoque de ltat du systme. Sa variation entre deux
tats voisins est donc une diffrentielle totale (premier principe). Lquation fondamentale pour les transformations quilibres montre que lnergie E est une fonction
dtat des n paramtres externes indpendants q l et de lentropie S.
On a coutume de dcomposer lnergie totale E en deux contributions principales :
lnergie externe qui rend compte, dune part, de lnergie cintique (Ec ) associe au mouvement macroscopique des sous-ensembles constituant le systme et,
dautre part, de lnergie potentielle (E p ) que lui confrent les champs de force
dorigine extrieure auquel il est ventuellement soumis (comme par exemple le
champ de gravitation) ;
lnergie interne dans laquelle on englobe le reste de lnergie que renferme le
systme. Dans le cas des dispositifs lectromcaniques, cette nergie pourra indiffremment tre stocke :
sous forme dune dformation mcanique (nergie lastique ) ;
dans le champ lectromagntique ou sous laction dune polarisation lectrique (nergie lectrostatique ) ou dune aimantation (nergie magntostatique ) de la matire ;
sous forme calorifique (nergie thermique ) ;
etc.
Afin dillustrer concrtement ces diffrents concepts, on peut prendre lexemple
dun systme lectromagntique relativement simple tel que celui qui est tudi ciaprs.
3.3.2 Cas dun systme simple : linjecteur lectromagntique de

carburant
Le dispositif lectromcanique schmatis sur la figure 3.1 correspond un injecteur
effet lectromagntique utilis pour doser le carburant dans les moteurs thermiques
combustion interne (moteurs injection lectronique ). Lalimentation par un
courant dintensit i de la bobine (solnode) qui quipe sa partie fixe entrane lattraction du noyau mobile : lentrefer x tend se refermer sous laction du champ
magntique longitudinal produit entre les ples fixes et mobiles. Le noyau est solidaire dune aiguille dont la leve permet au carburant de schapper par la partie
infrieure du corps de linjecteur. Lorsque lalimentation est coupe, un ressort de
rappel ramne lextrmit de laiguille sur son sige, interrompant ainsi ljection du
carburant.
78
Supposons dans un premier temps que le fonctionnement du dispositif corresponde

un processus rversible (on nglige de ce fait toutes les causes de dissipation de
lnergie telles que les frottements mcaniques ou la rsistance de la bobine). Dans
ces conditions, lquation fondamentale prend la forme :

d Ec + Uelast + Umag + Uth + E pext = f ax d x + idw + QdS
(3.12)
o les diffrents termes du premier membre reprsentent les nergies cintique
(Ec ), lastique (Uelast ), magntique (Umag ), thermique (Uth ) et potentielle externe
(E pext ), due au poids de lquipage mobile suppos se dplacer selon un axe vertical (ce terme est gnralement ngligeable). En premire approximation, sous les
hypothses classiquement admises pour les systme linaires , ces nergies sont
dfinies par :
Ec = m x 2
U
= k (x x 0 )2
elast 2
1 w2
Umag =
2 l
=
C
Q + cte
U
th
th
E = mgx + cte
p
(m : masse de lquipage mobile)

(k = k (Q) : raideur du ressort dont la position de repos est x 0 )
(l = l (Q, x) : inductance propre de la bobine)
(Cth : capacit calorifique de linjecteur)
(g : acclration de la pesanteur)
(3.13)
Entre de carburant
Oi
Culasse
magntique
Gnrateur
lectrique
Ova
Solnode
Ox
Ressort
de rappel
quipage
mobile
Og
Noyau
magntique
Ofa
Aiguille
Carburant ject
Figure 3.1 Structure schmatique dun injecteur lectromagntique de carburant
3.3
Principes de conservation et dvolution
79
Les termes au second membre de (3.12) rendent compte de lnergie change. Les
changes oprs avec variation des paramtres externes x et w ont trait, dune part,
au travail du gnrateur lectrique (idw) et, dautre part, au travail mcanique des
forces de contre-pression fa exerces sur laiguille sous leffet du fonctionnement
du moteur thermique. Le dernier terme rend compte des changes de chaleur entre
linjecteur et le milieu environnant, que lon pourra gnralement assimiler un thermostat (corps de capacit calorifique suffisamment grande pour que sa temprature
puisse tre considre comme constante).
Dans le cas gnral, il convient naturellement de tenir compte des causes dirrversibilit associes aux forces dissipatives agissant dans le systme. Si lon sintresse
plus spcifiquement aux pertes engendres par effet Joule dans la bobine, on peut
notamment chercher valuer la production dentropie correspondante. cette fin,
supposons par exemple que, entre deux instants t1 et t2 , la temprature de linjecteur
varie de Q1 Q2 . Le milieu ambiant est assimil un thermostat de temprature Q0 .
On ne considre ici pour simplifier que le problme lectro-thermique , les autres
formes dnergie tant supposes inoprantes. Lentropie tant une fonction dtat,
sa variation DS entre les deux instants considrs ne dpend pas du chemin suivi, si
bien que lon peut valuer sa variation le long dun chemin rversible imaginaire tel
que :
(3.14)
dQ = Cth dQ = QdS
do :
Q2
DS =
Cth
dQ = Cth log
Q
Q2
Q1

(3.15)
Q1
Par ailleurs, au cours de la transformation relle, le gnrateur lectrique maintient un courant dintensit i suppos constante dans la bobine de rsistance r . Il
dveloppe ses bornes une tension va = ri et fournit par consquent un travail
(dW = va dqc = ri 2 dt) dont lintgrale entre t1 et t2 vaut W = ri 2 Dt. Le noyau
mobile tant au repos, la quantit de chaleur Q fournie au milieu extrieur durant
le mme temps est donc donne par :
Q = W DUth = ri 2 Dt Cth DQ
(3.16)
Le dispositif reoit de la part du thermostat une entropie Q/Q0 . En effectuant le

bilan de cette grandeur, on trouve finalement pour lentropie produite S p pendant
lintervalle de temps considr :

Q2
1 2
ri Dt Cth DQ
(3.17)
+
S p = DS Q/Q0 = Cth log
Q1
Q0
En rgime permanent, la temprature de la bobine est constante :
DQ = Q2 Q1 = 0
80
Lentropie produite est alors exactement compense par lentropie reue. Dans le
cas dun fonctionnement adiabatique (dQ = 0), lnergie dissipe est au contraire
confine dans le volume du dispositif. La temprature interne crot, de mme que
lentropie, tant que la source de dissipation nest pas interrompue.
3.4 SYSTMES LECTROMCANIQUES LQUILIBRE

Comme nous avons dj eu loccasion de le souligner, les transformations quilibres
sont dune grande importance pour ltude des systmes lectromcaniques. Mme
si le fonctionnement rel de ces dispositifs ne peut tre que trs rarement assimil
un tel processus, il est souvent judicieux, comme dans lexemple prcdent, de raisonner sur la transformation limite rversible pour valuer la variation des fonctions
dtat mises en jeu. Le rgime quasistatique est galement trs utile pour dterminer les forces gnralises dveloppes par le systme. Celles-ci sobtiennent alors
par drivation dune fonction dtat approprie. La dfinition de cette fonction, qui
dpend troitement du jeu de variables indpendantes choisi pour paramtrer le systme, repose sur une mthode caractre systmatique largement utilise en thermodynamique, la mthode des potentiels.
3.4.1 Notion de potentiel thermodynamique

Considrons le cas dun systme lectromcanique voluant en labsence de tout
champ de force extrieur (dans le cas contraire, il suffira de tenir compte du terme
E pext dans lnergie totale). La combinaison du premier et du second principe conduit,
dans le cas dune transformation quelconque, lquation :
d (Ec + U ) = dQ + dW = QdS QdS p + dW
(3.18)
qui scrit encore :

dEc + dU + QdS p = QdS + dW
(3.19)
Supposons tout dabord que le systme volue entropie constante (ce qui, le
long dun chemin rversible, est synonyme dvolution adiabatique dQ = 0).
Si, le systme est en outre lectriquement et mcaniquement isol (dW = 0),
lquation (3.19) se rduit :
dEc + dU + QdS p = 0
(3.20)
Or, partant dune position de repos mcanique donne, lvolution spontane du

systme se traduit par les ingalits :

dEc > 0 (mise en mouvement du systme)
(3.21)
dS p 0 (second principe)
3.4
Systmes lectromcaniques lquilibre
81
Par consquent, lvolution envisage nest possible que si lnergie interne U peut
diminuer (Q > 0). La condition dvolution scrit donc :
dU < 0
(3.22)
Un tat dquilibre est atteint lorsque U est stationnaire :

dU = 0
(3.23)
sachant que cet quilibre sera stable si lextremum correspondant est un minimum
dfini par :
2U
>0
(3.24)
q 2
o q dsigne le paramtre reprsentatif de lvolution du systme (cf. lexemple
du paragraphe 3.4.4).
Dans le cas o le systme change de lnergie avec les sources extrieures lors
dune transformation telle que lnergie cintique ne varie pas (dans le cas, par
exemple, o le systme volue vitesse constante), il vient immdiatement :
dW = dU + QdS p dU
(3.25)
dW dU
(3.26)
ou encore :
ce qui signifie que le bilan du travail fourni par le systme entropie et nergie
cintique constantes est infrieur ou gal la diminution de son nergie interne. Le
travail fourni est maximal dans le cas o la transformation est rversible (dW = dU ).
Ainsi, lors dune transformation opre entropie constante, la fonction nergtique qui rend compte des possibilits dvolution du systme et du travail quil est
susceptible dchanger avec le milieu extrieur est lnergie interne U . Cette grandeur constitue en ce sens un potentiel thermodynamique.
Supposons maintenant que le systme volue temprature constante Q0 (ce
qui, pour lexprimentateur, constitue souvent des conditions plus naturelles ).
Lquation (3.19) devient dans ce cas :
ou encore :
dEc + dU + Q0 dS p = Q0 dS + dW
(3.27)

dEc + d U Q0 S + Q0 dS p = dW
(3.28)
Par consquent, en introduisant la fonction nergie libre dfinie par :

F = U Q0 S
(3.29)
on est ramen au problme prcdent, savoir que les conditions dvolution

(d F < 0), dquilibre (d F = 0) et de stabilit (F minimum) formules en terme
de ce nouveau potentiel thermodynamique caractrisent le cas dune transformation
82
opre temprature constante. De mme, le bilan du travail fourni par le systme

revient dans ces conditions la diminution de son nergie libre.
On peut aisment tendre ces raisonnements des conditions de fonctionnement
varies, ce qui constitue prcisment lobjet de la mthode des potentiels.
Supposons par exemple que le systme volue temprature constante, un certain nombre de sources extrieures auxquelles il est connect travaillant force
gnralise constante.
Convenant que ces sources ont trait aux m premires coordonnes gnralises, on
peut isoler le travail quelles accomplissent en crivant :
dW = f a0r dq r + dW
(r = 1, . . . , m)
(3.30)
o dW dsigne le travail accompli par les n m sources restantes (m n).

Par consquent, il vient dans ce cas, partir de lquation initiale (3.19) :
dEc + dU + Q0 dS p = Q0 dS + f a0r dq r + dW
(3.31)
soit, puisque Q0 et f a0r sont constants :

dEc + d U Q0 S f a0r q r + Q0 dS p = dW
(3.32)
En introduisant une enthalpie libre gnralise G dfinie par :

G = U Q0 S f a0r q r
(3.33)
les conditions dvolution et dquilibre du systme, et le bilan du travail quil

fournit aux sources autres que celles travaillant force constante, se dduisent des
raisonnements prcdents en remplaant simplement F par G. Lenthalpie libre gnralise correspond donc au potentiel thermodynamique appropri pour ltude dun
systme travaillant temprature et forces gnralises constantes.
Le tableau 3.5 rsume les principales conditions de fonctionnement envisageables
et les potentiels thermodynamiques qui sy rapportent.
Conditions de la
transformation

Epext = 0
Entropie
constante
Temprature
constante
Entropie et
forces gnralises
Temprature et
forces gnralises
constantes
constantes
Potentiel
nergie
nergie
enthalpie
enthalpie libre
thermodynamique
adapt
interne
U
libre
F = U Q0 S
gnralise
H = U fa0r qr
gnralise
G = F fa0r qr
Condition dquilibre
stable
U minimum
F minimum
(r = 1, . . . , m)
H minimum
(r = 1, . . . , m)
G minimum
Bilan du travail
diminution
diminution
diminution
diminution
fourni (Ec = cte)
de U
de F
de H
de G
Tableau 3.5 Potentiels thermodynamiques associs aux principales conditions dvolution
3.4
83
Remarquons dun point de vue plus pratique que la transformation qui permet,
partir de lnergie interne, dintroduire les diffrents potentiels utilisables revient
considrer lnergie interne dun systme largi , incluant les sources qui
maintiennent constants certains des paramtres du systme (i.e. le thermostat ou
les sources travaillant force gnralise constante). Le travail mis en jeu pour le
maintien de ces paramtres devient alors transparent du point de vue du systme
largi.
3.4.2 Fonctions dtat associes

Lutilit des potentiels thermodynamiques dpasse largement le cadre des transformations particulires prcdemment considres. Construits partir de lnergie interne en combinant diverses variables dtat, ces potentiels constituent par dfinition
de nouvelles fonctions dtat qui se rvleront trs utiles pour dcrire les systmes
thermodynamiques laide de diffrents jeux de variables indpendantes.
Ainsi, dans le cas dune transformation quasi-statique (effectue comme prcdemment en labsence de champ de force extrieur), la diffrentielle de lnergie
interne scrit de manire gnrale :
dU = QdS + f al dq l
(3.34)
Lexpression de cette forme diffrentielle totale exacte assure que U est une fonction des variables indpendantes extensives que reprsentent lentropie S et les coordonnes gnralises q l :

(3.35)
U = U S, q 1 , . . . , q n
On1 dira que
U est un potentiel thermodynamique par rapport aux variables
S, q , . . . , q n .
De mme, la fonction dtat F = U QS, qui gnralise la notion dnergie libre
prcdemment introduite ( temprature constante), admet comme diffrentielle lors
dune transformation rversible quelconque :
ce qui assure :
d F = dU QdS SdQ = SdQ + f al dq l
(3.36)

F = F Q, q 1 , . . . , q n
(3.37)
La dfinition de lnergie libre revient formellement inclure la temprature Q

dans le jeu de variables indpendantes, la place de lentropie S. Ainsi, moyennant
une transformation mathmatique lmentaire (transformation de Legendre), il est
possible dinterchanger les rles que jouent deux variables conjugues dans le paramtrage du systme. Le procd peut tre avantageusement tendu lensemble des
degrs de libert du systme.
84
Par exemple, lenthalpie libre gnralise G = F QS f ar dq r , dont la diffrentielle scrit :

dG = SdQ q r d f ar + f al dq l
(r = 1, . . . , m ; l = m + 1, . . . , n)
(3.38)
constitue un potentiel thermodynamique par rapport aux variables :

Q, f a1 , . . . , f am , q m+1 , . . . , q n
On peut ainsi, grce un choix judicieux de la fonction dtat, faire figurer comme
variables indpendantes les grandeurs physiques les plus commodes vis--vis
des conditions dexploitation particulires auxquelles le systme est soumis (cf.
lexemple de la section 3.4.4).
Notons par ailleurs que ce type de transformation peut indiffremment soprer
lchelle des grandeurs globales ou locales. Ainsi, prenant lexemple de la magntostatique, on sait quune variation lmentaire d Bi du champ magntique (coordonne
gnralise), opre sous une excitation Hi (force gnralise), donne lieu un travail volumique dont le terme gnrique est Hi d Bi (cf. tableau 3.3). value le long
dun chemin isotherme nimpliquant aucun dplacement des sources, lnergie libre
dorigine magntostatique contenue dans le volume (V ) sobtient donc au moyen de
lintgrale :
B
Fmag =
Hi d Bi dv
(3.39)
(V ) 0
Or, dans le cas frquent o les sources du champ correspondent des courants
donns , il est plus naturel de considrer comme variable indpendante lexcitation
Hi (dont le rotationnel sidentifie la densit de courant volumique). On est alors
amen dfinir une enthalpie libre magntostatique obtenue en soustrayant le
terme Hi Bi de la densit volumique dnergie libre. Il vient ainsi pour cette nouvelle
fonction dtat :
H
G mag =
Bi d Hi dv
(3.40)
(V ) 0
Lors dune transformation isotherme opre excitation Hi donne, cette quantit

sidentifie au potentiel thermodynamique quil y a lieu de considrer pour dcrire
lquilibre magntostatique, ou bien valuer les changes dnergie effectus sous
forme de travail mcanique par exemple. Exprime laide des variables globales
(intensit du courant i et flux magntique w), cette enthalpie se dfinira dune manire
analogue par :
(3.41)
G mag = Fmag iw
Dans les ouvrages dlectricit, on dsigne plus communment ce potentiel (au
signe prs) sous le nom de conergie magntique (Fmag

= G mag = iwFmag )(1) .
(1) Le terme conergie signifie nergie complmentaire.
3.4
85
3.4.3 Expressions des forces en rgime quasi-statique

En mcanique, les forces conservatives sexpriment partir de la drivation dune
nergie potentielle par rapport aux variables de position correspondantes. Dune manire tout fait analogue, les forces gnralises agissant dans les systmes considrs sobtiendront, en rgime quasi-statique, par drivation dun potentiel thermodynamique convenablement choisi. Ceci rsulte directement des proprits des diffrentielles totales exactes associes aux fonctions dtat prcdemment dfinies. Ainsi, la
diffrentielle de lnergie interne scrivant de manire gnrale :

U
U
dU =
dS +
dq l
(3.42)
S q l
q l S,q s
(s =l)
il vient immdiatement, aprs identification avec (3.34) :

U
f al =
q l S,q s (s =l)
(3.43)
(les indices droite de la parenthse rappellent les grandeurs maintenues constantes

au cours de la drivation partielle).
De mme, si le problme est formul en terme denthalpie libre gnralise, ces
mmes forces sobtiendront par :

G
(3.44)
f al =
q l Q, far ,q s (s =l)
Les formulations dduites des diffrentes fonctions dtat utilisables sont rassembles dans le tableau 3.6.
Tableau 3.6 Principales formulations utilisables pour le calcul des forces gnralises
en rgime quasi-statique
Variables

S, q1 , . . . , qn

Q, q1 , . . . , qn

S, fa1 , . . . , fam ,
qm+1 , . . . , qn
indpendantes

Q, fa1 , . . . , fam ,
qm+1 , . . . , qn
F = U QS
H = U far qr
G = F far qr
(nergie interne)
(nergie libre)
(enthalpie gnralise)
(enthalpie libre
Fonction dtat
approprie
gnralises)
Expression des
forces gnralises

fal =
U
ql

S,qs
(s=l)
fal =
(l, s = 1, . . . , n)
F
ql

Q,qs
(s=l)
fal =

H
s
l
q S,far ,q

fal =

G
s
l
q Q,far ,q
(s=l)
(r = 1, . . . , m ; l, s = m + 1, . . . , n)
(s=l)
86
Appliques au calcul des actions mcaniques locales par exemple, ces formulations
permettent, conformment la relation (2.26), dexprimer le tenseur des contraintes
(Tik ) comme la drive entropie constante de lnergie interne volumique par rapport aux composantes du tenseur de dformation, ou encore comme la drive temprature constante de lnergie libre volumique.
Dans un tout autre domaine, la mise en jeu dune enthalpie libre magntostatique , dfinie par une relation du type de (3.41), se rvlera trs utile pour exprimer
le flux magntique en fonction de lintensit des courants qui lui donnent naissance.
Lexemple trait ci-aprs permet dillustrer lintrt pratique de la mthode des potentiels pour ltude des convertisseurs lectromcaniques.
3.4.4 Exemple dapplication

La figure 3.2 donne le schma de principe dun actionneur lectromcanique rotatif
effet magntique. La partie fixe (stator) est constitue dun circuit magntique de
forte permabilit autour duquel sont enroules les spires dune bobine connecte
un gnrateur extrieur. La partie tournante (rotor) correspond une pice ferromagntique de forme allonge susceptible de saligner dans le champ magntique
engendr entre les ples du stator lorsque la bobine est alimente.
Gnrateur lectrique
Ova
Oi
Stator bobin
j
Oa
ga
Rotor ferromagntique
Figure 3.2 Actionneur rotatif effet magntique
On se propose dtudier les proprits globales de ce dispositif partir de la mthode nergtique prcdemment expose.
3.4
87
cette fin, les hypothses simplificatrices suivantes sont formules :

les frottements mcaniques et la rsistance du bobinage sont ngligs ;
le comportement du circuit magntique est linaire ;
lactionneur volue en rgime quasi-statique, temprature constante.
Dans ces conditions, ltat du systme peut tre caractris au moyen de trois paramtres indpendants : la temprature Q, la position angulaire du rotor a et le flux
magntique w embrass par les spires de la bobine. Lactionneur fonctionnant temprature constante, il est naturel de choisir comme fonction nergtique de rfrence
lnergie libre F = F (Q, a, w). On admettra que, pour le problme et la structure
lectromagntique considrs, cette fonction dtat sexprime par :
F (Q, a, w) = Fmag (Q, a, w) + F0 (Q)
1 w2
(partie magntique de lnergie libre)
2 "l
w=li
avec
l (Q, a) = l0 (Q) + l2 (Q) cos2 a
o Fmag =
(3.45)
(relations que lon suppose dduites de lexprience ou bien justifies par un calcul
du champ magntostatique).
Diffrentes conditions de fonctionnement de lactionneur peuvent tre considres.
Envisageons tout dabord le cas o le systme volue flux magntique constant.
La rsistance de la bobine tant nglige, ce type de fonctionnement revient en
pratique court-circuiter ses bornes (v = w/t = 0) aprs quun courant y ait t
initialement lanc. Dans ces conditions, lnergie libre ne varie plus que sous leffet
dun seul paramtre, la position angulaire du rotor a. Le potentiel thermodynamique
correspondant est donc dfini par la fonction :
FQ,w (a) =
w2
1

+ F0
2 l0 + l2 cos2 a
(3.46)
(o l0 , l2 et F0 sont des constantes positives).

Conformment aux raisonnements dvelopps la section 3.4.1 et comme lillustre
la figure 3.3 (a), les minima de cette fonction dterminent les positions dquilibre
stable (a = 0 modulo p) dans lesquelles le rotor cherche spontanment se placer
en labsence de sollicitations extrieures. Dans le cas o un couple extrieur, de moment ga , est appliqu sur son axe, le bilan dnergie scrit, pour un dplacement da
lmentaire :
d F = SdQ + ga da + idw = ga da
(3.47)
Par consquent, le travail mcanique fourni par lactionneur ( flux constant) au

cours dun dplacement infiniment lent de son rotor entre deux positions A et B
88
correspond la diminution de son nergie libre, soit :

W
mec
AB
= FQ,w (a A ) FQ,w (a B )
(3.48)
Un deuxime mode de fonctionnement a trait au cas o le systme fonctionne

courant constant.
F,()
G,i()
O O O
A
A
B
B
O O
(a) : flux magntique constant
O
(b) : courant constant
Figure 3.3 volution des potentiels thermodynamiques associs un dplacement du rotor

flux constant (a) et courant constant (b)
Le maintien du courant une valeur constante, quelle que soit la position du rotor,
suppose que le gnrateur fournisse le travail ncessaire la compensation des forces
lectromotrices (variations du flux magntique) engendres par le dplacement du
rotor. Le potentiel thermodynamique dont relve ce type de fonctionnement temprature et force constantes (le courant joue le rle dune force gnralise) correspond,
si lon se rfre au tableau 3.5, une enthalpie libre magntostatique obtenue, conformment (3.41), en soustrayant le produit iw de lnergie libre F.
Lvolution de ce potentiel lors du dplacement du rotor correspond ainsi la
fonction :
G Q,i (a) =

1
l0 + l2 cos2 a i 2 + F0
2
(3.49)
Comme on peut le vrifier sur la figure 3.3 (b), les minima de G Q,i dterminent des
positions dquilibre stable qui concident avec celles qui rsultent du fonctionnement
flux constant. Soulignons cependant limportance dun choix appropri du potentiel
thermodynamique utilis : un raisonnement erron pourrait par exemple conclure
lexistence dun quilibre stable pour a = p/2 modulo p si lon considre les
minima de F, et non ceux de G, lors du fonctionnement courant constant !
3.5
Introduction la dynamique des systmes lectromcaniques
89
Sagissant du travail mcanique fourni durant le dplacement, il rsulte directement de la variation denthalpie libre magntique dont la diffrentielle scrit :
dG = SdQ + ga da wdi = ga da
(3.50)
ce qui donne pour le travail fourni courant constant entre deux positions A et B :
W
mec
AB
= G Q,w (a A ) G Q,w (a B )
(3.51)
En ce qui concerne la dtermination du couple g rsultant des efforts lectromagntiques quexercent les ples statoriques sur le noyau rotorique (couple interne
quilibr, en rgime quasi-statique, par le couple extrieur ga appliqu sur larbre), il
rsulte directement des formules gnrales tablies au paragraphe prcdent. Ainsi,
daprs le tableau 3.6, ce couple pourra tre indiffremment calcul :
soit par drivation ( flux constant) de lnergie libre F ;
soit par drivation ( courant constant) de lenthalpie libre magntique G.
On vrifie ainsi lidentit :

F
G
w2
1
=
(3.52)
g = ga =
l2 sin 2a =
a Q,w
2 l0 + l2 cos2 a 2
a Q,i
Remarquons enfin que, suite aux hypothses de linarit effectues sur le plan magntique, les parties magntiques de lnergie libre F et de lenthalpie libre G ont des
1
valeurs gales et opposes (G mag = Fmag = li 2 ). Par consquent, lors dune
2
transformation isotherme opre courant constant, lnergie convertie en travail
mcanique (diminution de G) est gale la part dnergie stocke dans la structure
sous forme magntique (augmentation de F). En dautres termes, le gnrateur lectrique fournit exactement le double du travail mcanique produit par lactionneur :
dWelec = d F dWmec = d F dG = 2dG = 2dWmec
(3.53)
3.5 INTRODUCTION LA DYNAMIQUE DES SYSTMES

LECTROMCANIQUES
Les considrations prcdentes sur lquilibre des systmes thermodynamiques
donnent lieu, au travers de la notion de potentiel, une mthode aussi gnrale que
systmatique pour ltude du comportement statique, ou quasi-statique, des dispositifs lectromcaniques. Si ce point de vue est trs prcieux, notamment pour la
dtermination des forces conservatives agissant au sein des convertisseurs dnergie
tudis, il demeure insuffisant ds lors que lon sintresse aux rgimes dynamiques
caractrisant leur exploitation dans le cas gnral. Dun point de vue thermodynamique, les transformations qui en rsultent sont dautant plus difficiles apprhender
quelles soprent a priori hors dquilibre. Le deuxime postulat ne sappliquant
plus (cf. section 3.1), ltat du systme ne peut plus alors tre dcrit au moyen des
90
seuls paramtres externes associs la position des corps environnants. Il convient en

particulier de distinguer les forces internes (ventuellement conservatives) des forces
appliques par les sources au niveau des degrs de libert observables du systme.
Cette diffrence tient, dune part, au travail des forces gnralises de dissipation que
lon ne peut plus ngliger pour des vitesses (gnralises) de valeur significative et,
dautre part, lintervention des forces dinertie gnralises.
La caractrisation des phnomnes dissipatifs reste par principe une opration dlicate (cf. section 2.3.5). Moyennant certaines hypothses, on pourra toutefois chercher globaliser leurs effets au niveau des degrs de libert macroscopiques
grce lintroduction de coefficients appropris (coefficient de frottement, rsistance
ohmique, etc.).
Quant aux termes dinertie gnralise, ils suggrent que le principe de minimum
rgissant lquilibre dynamique du systme repose sur une fonctionnelle nergtique
englobant non seulement son nergie potentielle (ou un potentiel thermodynamique
qui en drive), mais galement lnergie cintique quil renferme. Telle est prcisment la nature de la fonction de lagrange L introduite au chapitre 2. Ainsi, linstar
des raisonnements dvelopps pour tablir les quations de llastodynamique (cf.
2.3.3) et de llectromagntisme (cf. 2.3.4), la dynamique couple des systmes
lectro-magnto-mcaniques pourra tre logiquement dduite du principe de moindre
action.
Sans entrer dans les dtails de ce vaste sujet [45] [3], on peut nanmoins en examiner les principaux rsultats en se limitant au cas de systmes macroscopiques
constantes localises, i.e. dont le comportement macroscopique est dcrit au moyen
de variables globales (par opposition aux systmes constantes rparties gnralement tudis sous les hypothses des milieux continus).
En vertu du principe gnral nonc au paragraphe 2.3.1, la dynamique dun systme quelconque, dcrit au moyen de n degrs de libert rapports aux coordonnes
gnralises q l , est rgie par les quations de Lagrange formules par (quations
2.34) :
d L
L
= 0 l {1, . . . , n}
(3.54)
dt q l q l
Pour les dispositifs qui nous intressent, les coordonnes q l sont associes, sagissant des degrs de libert mcaniques , aux variables de position ( x ou a )
qui reprent de manire univoque la position des corps mobiles. Si lon adopte la
convention lectrostatique prcise dans le tableau 3.2, cest la charge lectrique
(qc ) qui joue le rle dune coordonne gnralise dans le cas dun degr de libert
lectromagntique . La vitesse gnralise correspondante nest autre que le courant (i = q c ).
Quant la fonction de Lagrange L, il ressort des considrations initialement dveloppes dans le contexte de la mcanique (cf. section 2.3.1) que son expression
se construit de manire gnrale comme la diffrence des nergies cintique (Ec ) et
3.5
91
potentielle (Ep ) mises en jeu. Pour un dispositif incluant des degrs de libert lectromagntiques, il convient donc dtendre le sens de ces notions. Ainsi, dans le cadre
de la convention retenue, lnergie lectrostatique contribuera (de mme que lnergie lastique) une nergie potentielle gnralise V (q) dont la diffrentielle correspond au terme d V = f l (q) dq l (cf. tableau 3.2). Lnergie magntostatique (comme
lnergie stocke dans le mouvement macroscopique des corps matriels) sera comptabilise quant elle en terme dune nergie cintique gnralise T (q, p). La variation de cette quantit sexprime par la diffrentielle dT = q l (q, p) d pl . A noter
que, en vertu de cette dernire dfinition, lnergie cintique gnralise apparat
comme une fonction de limpulsion gnralise pl (le flux w pour un degr de libert
lectromagntique) et non de la vitesse gnralise q l (respectivement lintensit du
courant i). Or, le lagrangien L est, par dfinition, une fonction des coordonnes q l ,
des vitesses q l , et ventuellement du temps t (si le systme nest pas conservatif). Par
consquent, la fonction de Lagrange scrira de manire gnrale (pour un systme
conservatif) :
V (q)
= T (q, q)
(3.55)
L (q, q)
o T = q l pl T dsigne la conergie cintique gnralise (la diffrentielle
dT = pl (q, p) d q l tablit bien cette grandeur comme une fonction des vitesses
gnralises).
Notons que cette dfinition nest pas en contradiction avec la formule (2.30) prcdemment postule dans le cas dun systme mcanique. Dans ce domaine en effet,
les relations unissant quantit de mouvement et vitesse correspondent des lois linaires, si bien que les termes dnergie et de conergie cintiques se confondent(1) .
Il nen va pas ncessairement de mme dans le cas dun degr de libert lectromagntique. La prsence dune non-linaritdans
loi flux-courant impose en effet de
la
distinguer les termes dnergie cintique
idw et de conergie cintique gnra

lises
wdi . Ces termes sidentifient respectivement lnergie et la conergie
magntique (cf. section 3.4.2).
Dautre part, connaissant les lois f l (q) donnant les forces gnralises en fonction des coordonnes, la dtermination du potentiel V revient intgrer la forme
diffrentielle d V = f l (q) dq l le long dun chemin reliant ltat de rfrence (par
exemple le point origine
de lespace de configuration) et ltat courant associ au
vecteur q 1 , q 2 , . . . , q n . Or, le systme tant conservatif, le potentiel V (q) est une
fonction dtat, si bien que sa variation entre deux configurations donnes est indpendante du chemin suivi. Par consquent, lintgrale donnant V peut tre value
(1) Lidentit est triviale pour une particule de masse m et de quantit de mouvement :
p = mv (dT = vdp = pdv = dT ).
92
le long dun chemin judicieusement choisi, en procdant par exemple de la manire

suivante :

V q 1, q 2, . . . , q n =
q 1 ,q2 ,...,q n

f l q1 , q2 , . . . , qn d ql
(3.56)
0,0,...,0
q 1
,0,...,0
q 1 ,q2 ,0,...,0

f 1 q1 , 0, . . . , 0 d q1 +
=
0,0,...,0

f 2 q 1 , q2 , 0, . . . , 0 d q2
q 1 ,0,0,...,0
n1 n
q 1 ,...,q
,q
+ +

f n q 1 , . . . , q n1 , qn d qn
q 1 ,...,q n1 ,0
Un raisonnement similaire peut tre appliqu au calcul des intgrales dfinissant

lnergie et la conergie cintiques gnralises.
Sagissant enfin de la prise en compte des phnomnes de dissipation tels que
le frottement mcanique o leffet Joule, on peut baser le raisonnement sur le fait
que, dans la majorit des cas, les forces gnralises attaches ces phnomnes
dpendent directement des vitesses gnralises. Ainsi, pour la catgorie de phnomnes tels que les forces de dissipation f Rl sont proportionnelles aux vitesses (cas du
frottement visqueux ou des chutes de tension rsultant de la loi dohm), il est possible
de rendre compte de ces effets grce lintroduction dans le lagrangien dun terme
de conergie cintique gnralis non-conservatif (i.e. qui dpend explicitement
du temps). Ce terme supplmentaire, not TR , est dfini par :
t)
TR (q,
t
dt
R (q)
(3.57)
dsigne la fonction de dissipation, ou fonction de Rayleigh, dfinie par :

o R (q)
1 2
= rl q l
R (q)
2
(3.58)
et telle que :
f Rl =
R
q l
(3.59)
les constantes rl dsignant les coefficients de dissipation associs chaque degr

de libert.
Par consquent, dans le cas dun systme lectromcanique dissipatif, soumis
des forces conservatives intrieures f l et extrieures f el , drivant respectivement des
potentiels V (q) et Ve (q), ainsi qu des forces extrieures donnes f a (t) (imposes
3.5
93
par les sources), et drivant par consquent du potentiel Va (q, t) = f al (t) q l , le

lagrangien prendra la forme gnrale :
+ TR (q,
t) V (q) Ve (q) Va (q, t)
t) = T (q, q)
L (q, q,
(3.60)
titre dillustration, le tableau 3.7 dtaille les principales tapes de la mise en

quation, laide de cette mthode, du problme relatif linjecteur lectromagntique dcrit au paragraphe 3.3.2.
Expression du lagrangien
quations de Lagrange
Variables gnralises
Tableau 3.7 Mise en quation laide du formalisme lagrangien de linjecteur

lectromagntique de carburant (cf. section 3.3.2)
Degrs
de libert
mcanique
(l = 1)
ql
q l
i

w = li
fl
fel
x

px = mx

fx = k x x0
fex (= mg)
fal (t)
fRl
fax (t)

fRx = jx
va (t)
vR (= ri)
(j : coefficient de frottement visqueux)
(r : rsistance de la bobine)
pl
d L
L
=0
dt q l
ql
lectromagntique
(l = 2 ; convention lectrostatique )

q2 =
idt
f2 = 0
fe2 = 0
t
= mx + jxdt
0

dl
L
1
= i2
x
2
dx

k x x0 + mg + fax
do lquation mcanique :

+ jx + k x x0 = mg
mx

1
dl
+ i2
+ fax
2
dx
t
= l (x) i + ridt
i
0
= va
2
q
do lquation lectrique :
l (x)
di
dl
+ i x + ri = va
dt
dx

i, t = T x, x + TR x,
i, t V (x) Ve (x) Va x, q2 , t
L x, q2 , x,

1
1
T x, x = mx 2 + l (x) i2
2
2
avec :
2

1
V (x) = k x x0

V x, q2 , t = f (t) x v (t) q2
a
ax
a

i, t =
TR x,
t
1 2 1 2
jx + ri
2
2

dt
Ve (x) = mgx
Remarquons que, dans le cas de figure tudi, le degr de libert lectromagntique ne comporte aucun lment de stockage de nature lectrostatique. Aussi, la
94
force gnralise f 2 est-elle ncessairement nulle. Si le circuit dalimentation comportait un condensateur de capacit Cd plac en srie avec la bobine, cette force
gnralise sidentifierait alors la tension capacitive vc = qc /Cd dveloppe aux
bornes du condensateur.
Enfin, on doit ajouter que la prsente formulation ne tient pas compte des butes mcaniques auxquelles lquipage mobile est soumis au terme de sa course
(entre en contact des pices polaires au niveau de lentrefer, dune part, et appui de
laiguille sur son sige, dautre part). Les non-linarits majeures quengendrent ces
contraintes supplmentaires demeurent par principe difficiles prendre en compte
dans les quations du systme. Elles exigent lintroduction dans le modle dune reprsentation fine des phnomnes dynamiques intervenant au contact.
Concluons cette brve introduction la thorie dynamique des systmes lectromcaniques en soulignant la porte du formalisme lagrangien pour tablir, dune manire sre et systmatique, les quations gouvernant le comportement dynamique des
convertisseurs dnergie. Fonde sur un principe caractre universel, cette mthodologie sapplique sans a priori des concepts et structures de conversion varis. En
outre, sagissant de problmes constantes distribues qui, en gnral, nadmettent
pas de solution analytique exacte, un avantage majeur de la mthode tient la possibilit de raisonner sur une distribution approche des champs mis en jeu. Le principe de minimum portant sur une fonctionnelle nergtique, les erreurs commises
sur les grandeurs macroscopiques globales sont de ce fait minimises. Aussi, au-del
des exemples dactionneurs lectromagntiques considrs jusqu prsent, le formalisme lagrangien sera avantageusement mis profit, au chapitre 7, pour jeter les bases
de la thorie des transducteurs pizolectriques rsonnants.
Exercices et problmes
95
3.1. Thermodynamique des corps ferromagntiques
On considre un milieu aimant suppos homogne et isotrope. Son tat
thermodynamique est caractris par les couples de variables conjugues Q, S et (H , J ),
reprsentant respectivement la temprature et lentropie par unit de volume du corps,
dune part, lintensit du champ dexcitation et de polarisation magntiques, dautre
part.
a) Rappeler lexpression du travail ncessaire la polarisation du milieu en rgime
quasistatique.
b) En dduire lexpression de la diffrentielle dnergie interne volumique intrin-
sque U dfinie en omettant le terme dexcitation du champ dans le vide.

c) Montrer que cette nergie constitue un potentiel thermodynamique par rapport
aux variables S et J .
d) En dduire les conditions dvolution spontane, dquilibre et de stabilit
entropie constante.
e) Montrer que, pour une transformation opre temprature Q constante, il est
judicieux dintroduire le potentiel F = U QS correspondant lnergie libre.
f) En dduire lexpression du champ dexcitation H en fonction de F.
3.2. Modle de Landau dun milieu aimant

Reprenant les hypothses du problme prcdent, on suppose que, pour une temprature sensiblement infrieure la temprature de Curie Qc , lnergie libre F se
dveloppe selon une expression de la forme :
F (Q, J ) = F0 (Q) + a (Q Qc )
J4
J2
+b
2
4
o F0 reprsente lnergie libre volumique aimantation nulle, a et b dsignant

deux constantes positives.
a) Dterminer lexpression de la polarisation rmanente Jr excitation nulle
(H = 0) et vrifier que son existence correspond un quilibre stable pour Q < Qc .
(Rponse : Jr =
a
(Qc Q))
b
b) Le corps tant soumis une excitation H non nulle pour Q < Qc , montrer que
la loi isotherme J (H ) correspond une courbe en S.
c) Faire apparatre les parties de ces courbes correspondant des tats stables et
instables.
96
d) Le corps tant soumis une excitation magntique alternative damplitude H0

suffisamment grande pour saturer le matriau, dduire de la question prcdente une
interprtation thermodynamique du phnomne dhystrsis.
e) Dterminer alors lexpression du champ coercitif Hc J en fonction des tempratures Q, Qc et des coefficients a et b.
(Rponse : |Hc J | =
2b Jr3
)
3 3
3.3. Bille magntique en suspension

On considre un dispositif de suspension magntique constitu dun lectroaimant
en interaction avec une bille ferromagntique de masse m. La bille se dplace selon
un axe (O x) de direction verticale orient vers le bas. Llectroaimant est aliment
par une source appliquant ses bornes une tension va donne. Le champ de gravitation fait intervenir le potentiel extrieur Ve (x) = mgx. On suppose dautre que,
le long de la course considre, lnergie libre stocke sous forme magntique est
dfinie par :
1 w2
a
Fmag (x, w) =
avec l (x) = l0 +
2 l (x)
x
o l0 et a sont des constantes positives, w dsignant le flux magntique embrass par
la bobine de llectroaimant. On conviendra dans tout le problme de raisonner en
termes de la convention lectrostatique.
a) La bobine tant parcourue par un courant dintensit i constante, dduire
de la loi de conservation de lnergie la condition dquilibre de la bille ; montrer quil est judicieux dintroduire cette fin un potentiel thermodynamique
G mag = Fmag + Ve iw ; prouver alors que lquilibre est ncessairement instable.
b) Donner lexpression de la fonction de Lagrange associe au systme.
t) =
(Rponse : L (x, x,
1 2 1 2
m x + li + mgx + va qc )
2
2
c) En dduire la loi du mouvement et lquation lectrique gouvernant le fonctionnement du systme.
3.4. nergie libre par un aimant permanent

On considre un aimant permanent de forme cylindrique, dont la polarisation J
suppose uniforme, est oriente perpendiculairement son axe de rvolution. Cet aimant est plac au centre dun alsage de rayon a, dlimit par une culasse de trs
forte permabilit devant celle de lair. La surface de laimant est spare de celle
de la culasse par un entrefer dpaisseur e constante. On admet que le champ dexcitation H rgnant dans lentrefer, rapport un systme de coordonnes cylindriques
(r , u, z) dont laxe polaire est orient paralllement J, est dfini en termes de ses
97
composantes radiales et tangentielles par (cf. section 6.2.1) :

# a $2
1
J cos u
Hr = 2m (1 xe ) 1 + r
0

# a $2
J sin u
(1 xe ) 1
Hu =
2m0
r
(pour a e < r < a)
e
o x e = dsigne le coefficient dentrefer relatif. On suppose que le systme fonca
tionne temprature constante.
a) Dterminer lexpression de la part dnergie libre stocke dans lentrefer.
(Rponse : Fmag =

pa 2 h J 2
(1 xe )2 (1 xe )6 )
8m0
b) En dduire lpaisseur e qui maximise, pour un rayon a donn, lnergie libre

par laimant dans lentrefer.
(Rponse : xe = 1
1
)
3
Chapitre 4
Interaction lectromcanique
Les techniques oprationnelles de conversion lectromcanique de lnergie se sont

trs tt focalises sur lexploitation quasi-exclusive deffets lectromagntiques.
Ainsi, depuis lavnement de llectricit en tant que vecteur dnergie, les lois de
la magntostatique et de linduction lectromagntique rgnent sans partage sur le
monde des machines lectriques tournantes pour assurer la production de llectricit ou sa transformation en mouvement. Il nen demeure pas moins que dautres
phnomnes physiques existent qui sont a priori susceptibles de concourir une
telle transformation. Certes, dotes le plus souvent de performances relativement
modestes, ces alternatives la filire lectromagntique sont longtemps restes
lapanage de secteurs dapplication spcifiques (tels que les capteurs ou celui des
transducteurs par exemple). Or, les progrs rcemment accomplis dans le monde
des matriaux, sagissant en particulier des composs lectroactifs (cramiques
et polymres pizolectriques, alliages mmoire de forme, etc.), conduisent peu
peu considrer sous un jour nouveau les procds de conversion qui en dcoulent.
Aussi, sans remettre en cause le monopole des machines lectromagntiques dans le
domaine des fortes et moyennes puissances, on ne saurait ignorer aujourdhui lenjeu
majeur que reprsentent ces nouvelles filires technologiques en termes de microsystmes , dintgration mcatronique ou encore de structures adaptatives .
Prlude la description des principales structures de convertisseurs oprationnels
(chapitres 5 et 7), le prsent chapitre propose un tour dhorizon des phnomnes dinteraction susceptibles dtre utiliss dans les machines, actionneurs et systmes lectroactifs modernes. Sur la base de considrations thermodynamiques directement dduites de la partie prcdente, les principales classes deffets sont tout dabord identifies. Les procds fonds sur linteraction lectromagntique sont ensuite dtaills,
4 Interaction lectromcanique
100
en distinguant les couplages oprs par interaction de champs statiques des effets
lectrodynamiques lis au mouvement relatif des sources ou leur variation dans le
temps. La conception relativiste des lois de llectromagntisme, telles que formules
au chapitre 2, est alors directement mise profit. Les processus dinteraction bass sur
le couplage des proprits lastiques et lectromagntiques de la matire sont ensuite
examins, avant que dautres formes dinteraction (effets lectro-thermo-lastiques
ou couplages lectromagntiques dans les milieux fluides) ne soient par ailleurs discutes. La comparaison des divers procds en terme dnergie spcifique permet
enfin de situer globalement leurs champs dapplication privilgis.
4.1 CLASSIFICATION DES PRINCIPAUX EFFETS

4.1.1 Approche phnomnologique
Degrs de libert :
O lectromagntique
(convention lectrostatique )
O mcanique
(force (fx) ou
moment du couple () )
Ofmec
(impulsion (px) ou
moment cintique () )
Opmec
(vitesse linaire (x)

ou angulaire () )
O
(abscisse (x) ou
angle ())
O
qmec
L
qmec
L
qmec
qmec
Oe
(force lectromotrice)
(flux magntique)
Oi
( intensit du courant)
L
i
L
qc
INTERACTION
LECTROMCANIQUE
O
qc
(charge lectrique)
O
Figure 4.1 Diagramme schmatique de linteraction lectromcanique entre deux degrs

de libert lectromagntique et mcanique
Du point de vue thermodynamique, la mise en jeu dun processus dinteraction

lectromcanique suppose une interdpendance des paramtres macroscopiques de
nature lectromagntique et mcanique. Cette interdpendance se traduit formellement par la prsence de termes de couplage dans le dveloppement de la fonction
dtat nergtique qui caractrise le systme. Dans le cas gnral dun dispositif
lectro-magnto-mcanique pour lequel lnergie est a priori conjointement stocke
sous forme dnergies potentielle et cintique gnralises (cf. section 3.5), il sagit
par consquent dexaminer lexpression de la fonction de Lagrange qui dcrit son
comportement lectrodynamique. On peut en premire approche se limiter aux phnomnes dinteraction linaire. Le lagrangien se dveloppe alors selon une forme
4.1
Classification des principaux effets
101
quadratique des coordonnes et des vitesses gnralises (les forces et les impulsions sexpriment linairement en fonction de ces mmes variables). La possibilit
dun couplage lectromcanique entre deux degrs de libert implique lexistence de
termes mixtes , construits partir de variables gnralises mcaniques (qmec ou
q mec ) et lectromagntiques (charge qc ou courant i, dans le cadre dune convention
de type lectrostatique ). Comme lillustre le diagramme schmatique de la figure
4.1, la prsence de tels termes conduit ce que les forces ou impulsions mcaniques,
obtenues respectivement par drivation du lagrangien par rapport aux variables de
position et de vitesse, dpendent des coordonnes ou des vitesses gnralises lectromagntiques (charge ou courant). Rciproquement, du fait de ces mmes termes,
la force lectromotrice ou le flux magntique attachs un degr de libert lectromagntique seront fonction des coordonnes ou des vitesses mcaniques.
Un raisonnement purement phnomnologique, portant sur lanalyse systmatique
des formes possibles pour lexpression du lagrangien, permet ainsi de prvoir les divers phnomnes physiques tablissant un lien direct entre les mondes de llectricit
et de la mcanique [49].
4.1.2 Principales classes de processus dinteraction

Les considrations prcdentes amnent distinguer deux grandes classes de phnomnes dinteraction lectromcanique :
Les processus dinteraction monovalente rsultent dun paramtrage mcanique de lnergie stocke sous forme lectromagntique (termes en k (qmec ) qcl qcm
ou k (qmec ) i l i m ).
Tel est le cas des interactions par couplage lectrique ou magntique. La partie
du lagrangien spcifiquement ddie au couplage monovalent (i.e. lexclusion des
ventuels potentiels externes et de lnergie cintique mcanique) fait appel un
terme unique. Celui-ci se rapporte soit lnergie lectrostatique (nergie potentielle
gnralise), soit lnergie magntostatique (nergie cintique gnralise) accumule par le dispositif. Lexistence dun couplage lchelle globale suppose alors
que ce terme dnergie soit paramtr en fonction dune variable mcanique (qmec )
caractristique de la configuration gomtrique du systme. Remarquons que la mise
en jeu de ce paramtre macroscopique (ouverture dun entrefer, dcalage angulaire
entre deux ples, etc.) nimplique nullement lintervention dun quelconque mode de
stockage de lnergie sous forme mcanique (en rgime quasi-statique tout au moins).
Comme lillustre le tableau 4.1, les effets lectromcaniques rciproques constituant
cette premire classe de procds se manifestent, dune part, entre des conducteurs
chargs et/ou des dilectriques polariss, et dautre part, entre des circuits parcourus par des courants et/ou des corps aimants. Dclins selon une grande varit de
concepts et de structures (cf. chapitre 5), ces effets tiennent une place centrale dans
les applications de llectrodynamique. Leur tude dtaille fait lobjet des sections
4.2 et 4.3.
102
Les processus dinteraction divalente reposent sur le couplage de deux formes

dnergie (lectromagntique et mcanique) qui sexprime dans le lagrangien
sous la forme dun terme mixte bilinaire (en qmec qc , qmec i ou q mec i).
Tableau 4.1 Interaction lectromcanique monovalente
(nergie stocke sous une seule forme)
Type dinteraction
et effets associs
Exemple de base et forme

du lagrangien correspondant
Ox
Couplage lectrique
(qc2)
O
Effet direct : actions

mcaniques subies par des
dilectriques polariss et/ou
des conducteurs chargs
Effet inverse : variation de
charge ou de potentiel
rsultant du dplacement
des sources du champ
(qc1)
O

1
1
L x, qc1 , qc2 = d11 q2c1 d12 (x) qc1 qc2 d11 q2c2
2
2
(dlm : coefficients dinfluence inverse)
Couplage magntique
Effet direct : actions
mcaniques subies par des
corps aimants et/ou des
conducteurs parcourus par
des courants
Oi1
Oa
Oi2
Effet inverse : forces

lectromotrices induites
par le mouvement relatif
des sources du champ

1
1
L a, i1 , i2 = l11 i12 + l12 (a) i1 i2 + l22 i22
2
2
(llm : coefficients dinductance)
Sont ainsi rattachs cette deuxime classe les phnomnes de couplage lectrolastique ou magnto-lastique. Linteraction repose ici sur un processus caractre
local, responsable dune interdpendance des grandeurs caractrisant les proprits
lastiques de la matire et son tat lectrique ou magntique.
4.1
Classification des principaux effets
103
Tableau 4.2 Interaction lectromcanique divalente (nergie stocke sous deux formes)
Type dinteraction
et effets associs
Exemple de base et forme

du lagrangien correspondant
Couplage lectro-lastique
Ox
(qc)
O
Effet direct : dformation

dun dilectrique soumis
un champ lectrique
(effet pizolectique inverse)
Effet inverse : polarisation
dun dilectrique soumis
une contrainte mcanique
(effet pizolectique direct)

1
1
L x, qc1 , qc2 = dq2 hpe qc x kx 2
2
2
(hpe : constante pizolectrique ; k : coefficient de raideur)
Ox
Couplage magnto-lastique
Effet direct : dformation
dun corps aimant soumis
un champ magntique
(effet pizomagntique inverse)
Oi
Effet inverse : aimantation
dun corps magntique soumis
une contrainte mcanique
(effet pizomagntique direct)
1 2
1
li hpm ix kx 2
2
2
(hpm : constante pizomagntique)
L (x, i) =
Oa
Couplage gyromagntique
Oi
Effet direct : mise en rotation

dun corps magntique lors
de son aimantation
(effet Einstein-de Haas)
Effet inverse : aimantation
dun corps magntique
entran en rotation
(effet Barnett)
1 2
1
+ li2
Ja + lgm ai
2
2
(J : moment dinertie ; lgm : constante gyromagntique)
L (a,
i) =
Dans le cas linaire, ce couplage a trait aux phnomnes de pizolectricit et

de pizomagntisme illustrs dans le tableau 4.2. Pour un corps macroscopique, ces
phnomnes se traduisent par une relation linaire entre la diffrence de potentiel
(pizolectricit) ou le flux magntique (pizomagntisme) et la coordonne globale
104
reprant la dformation du corps. Rciproquement, la force mcanique comporte,

outre sa partie purement lastique, un terme proportionnel aux variables qui gouvernent la polarisation du milieu (respectivement la charge lectrique ou le courant).
Ces questions seront examines de manire plus approfondie la section 4.4 partir
dune approche macroscopique locale. Lexploitation pratique de ces phnomnes en
conversion lectromcanique de lnergie fait lobjet du chapitre 7.
Enfin, dun point de vue formel, on peut inclure dans la catgorie des processus
dinteraction divalente les phnomnes rsultant dun couplage entre lnergie cintique de rotation dun corps magntique et son nergie magntostatique. On observe
en effet pour certaines substances (non ferromagntiques) une loi linaire entre laimantation et la vitesse de rotation(1) . Ce lien se traduit exprimentalement par des effets gyromagntiques rciproques connus sous les noms deffets Barnett (aimantation
dun corps magntique entran en rotation) et Einstein-de Haas (mise en rotation du
corps lors de son aimantation). La valeur des constantes gyromagntiques tant trs
faible en pratique, la porte de ces effets en matire de conversion dnergie demeure
ce jour essentiellement thorique.
4.2 SOURCES LECTROMAGNTIQUES EN INTERACTION

STATIQUE
4.2.1 Diple permanent plong dans un champ constant
En vue de caractriser les effets lectromcaniques qui rsultent dun couplage lectrique ou magntique en rgime statique, on peut dans un premier temps sintresser aux actions mcaniques lmentaires subies par un petit corps dpreuve
polaris lorsquil est plac dans un champ stationnaire. On suppose que la polarisation du corps est permanente, tandis que le champ avec lequel il interagit est impos
au moyen de sources extrieures. Conformment aux rsultats obtenus au chapitre 2
(cf. 2.4.6), la dtermination des efforts mcaniques peut tre effectue en intgrant
le tenseur de Maxwell sur une surface englobant le corps. Ceci suppose nanmoins
de bien connatre la distribution spatiale du champ le long de cette surface. Moyennant quelques hypothses supplmentaires, il est galement possible de dduire dun
raisonnement nergtique les forces sexerant sur le corps polaris.
Considrons le cas dun petit aimant permanent uniformment polaris, obissant
une loi constitutive de la forme B = m0 H+J p (avec J p constant). Les sources donnes lorigine du champ extrieur imposent un champ dexcitation Hext (M) dont
la distribution est suppose stationnaire. On sait de manire gnrale (cf. 3.4.2)
que lnergie potentielle dorigine magntostatique associe une transformation
(1) On peut souligner la lgitimit dune telle relation dun point de vue tensoriel. En effet, laimantation (M)
et la vitesse de rotation (V) constituent toutes deux des grandeurs pseudovectorielles de lespace tridimensionnel qui se rapportent plus gnralement des tenseurs antisymtriques dordre 2.
4.2
Sources lectromagntiques en interaction statique
105
isotherme opre excitation magntique constante correspond lenthalpie libre

magntostatique dfinie par (3.40). Dans ce potentiel, seule nous intresse la part
strictement associe au couplage entre le champ extrieur et laimant. Il est en effet
inutile de tenir compte ici des termes propres lis ltablissement du champ
extrieur en labsence daimant ou la polarisation initiale de ce dernier. Lenthalpie
dinteraction se rduit donc lintgrale :
Hext
G (int)
mag

J pi d Hi dv =
(Vc ) 0
J pi Hexti dv
(4.1)
(Vc )
o (Vc ) dsigne le volume du corps aimant.

Si ce volume est suffisamment petit, le champ Hext (M) peut tre considr comme
uniforme lintrieur de laimant. En introduisant son moment magntique m p dfini
par (cf. 2.2.1) :

1
J p dv
(4.2)
mp =
m0
(Vc )
on obtient finalement pour lenthalpie dinteraction :

G (int)
mag = m0 m pi Hexti (M)
(4.3)
ou encore, sous forme vectorielle :

G (int)
mag = m0 m p Hext (M)
(4.4)
Cette grandeur reprsente lnergie potentielle du diple magntique permanent,

localis au point M, plong dans un champ extrieur donn.
En vertu du rle symtrique que jouent les grandeurs magntiques (H, J, B) et
lectriques (E, P, D) dans les relations nergtiques ainsi que dans les quations du
champ lectromagntique, on dduira dun raisonnement en tout point similaire lexpression de lenthalpie
libre
lectrostatique dun diple lectrique permanent,

de moment p p =
P p dv , plac dans un champ lectrique Eext (M) constant. Il
vient ainsi :
G (int)
elec = p pi E exti (M)
(4.5)
4.2.2 Cas du diple polarisable

Si le corps dpreuve est constitu dun milieu polarisable, le calcul prcdent nest
plus valable car la polarisation (lectrique ou magntique) dpend des caractristiques du champ au point considr. Lintgration selon les composantes de H (ou E)
requiert par consquent la connaissance de la loi constitutive exprimant la polarisation en fonction du champ.
106
Ltude nergtique est alors dautant plus difficile mener que la rponse du milieu obit frquemment une loi non-linaire (cf. 2.3.5). Cette difficult intervient
de manire trs marque dans les corps ferrolectriques ou ferromagntiques. Leurs
proprits, largement exploites dans la pratique, sont parmi les plus intressantes en
terme de polarisabilit. Dautre part, un deuxime cueil concerne la prise en compte
de lanisotropie qui joue souvent un rle dterminant dans les mcanismes de polarisation induite. Cette anisotropie, dorigine microscopique (structure de ldifice
cristallin) ou gomtrique (forme de lchantillon), se traduit lchelle macroscopique par la prsence dun axe de facile polarisation . Cet axe constitue la direction
privilgie selon laquelle le moment induit saligne prfrentiellement lintrieur du
corps. Nous verrons au chapitre 5 que le principe de fonctionnement dune certaine
classe de machines lectromagntiques tournantes repose prcisment sur lexploitation de cette proprit.
Sans trop restreindre la gnralit, on peut nanmoins admettre en premire approche que la loi gouvernant la polarisation de notre petit corps dpreuve anisotrope
est linaire. Le milieu qui le constitue
est alors caractris

par un tenseur symtrique
de susceptibilit lectrique xeik ou magntique xm ik dont les coefficients, temprature donne, sont des constantes. Ces constantes peuvent tre soit positives (milieux paralectriques ou paramagntiques), soit ngatives (milieux diamagntiques).
Sagissant des milieux ferrolectriques ou ferromagntiques, on pourra, moyennant
quelques prcautions, dcrire qualitativement les effets qui les concernent en assimilant leur rponse une loi linaire (cf. figure 2.4). Ces matriaux seront formellement
rattachs la classe des milieux susceptibilit constante positive(1) . Ceci suppose,
sagissant dun matriau doux, que lintensit du champ appliqu soit suffisamment
grande pour assurer une polarisation de mme sens que lexcitation, et suffisamment
faible pour rester en dea des zones de saturation du milieu.
Dans ces conditions, la partie de lenthalpie lie au phnomne dinteraction entre
le corps et le champ appliqu sexprime par (dans le cas magntique) :
H
G (int)
mag
Jxi (H) d Hi dv
(4.6)
(Vc ) 0
o la polarisation magntique induite Jxi est assujettie une loi constitutive linaire de la forme :
(4.7)
Jxi = xm ik Hk
Il convient de noter que le champ Hk figurant dans cette loi reprsente le champ
dexcitation
somme du champ extrieur appliqu (Hext ) et du champ dorigine
total,
intrieure Hx . Ce dernier rsulte de la polarisation du corps lui-mme et possde,
comme en tmoigne la figure 4.2, un caractre dmagntisant . On montre partir
(1) On doit cependant garder lesprit que la susceptibilit de ces matriaux dpasse de plusieurs ordres de
grandeur celle des corps paralectriques ou paramagntiques.
4.2
107
des quations de la magntostatique que Hx dpend linairement de Jx , le coefficient

de proportionnalit tant directement fonction de la gomtrie du corps. Nous aurons
loccasion de vrifier au chapitre 6.1 quun cylindrique uniformment polaris est le
sige dun champ interne uniforme donn par Hx = Jx /2m0 (dans le cas dune
sphre, le coefficient de champ dmagntisant est gal 1/3).
Ds lors, en tirant parti de la symtrie du tenseur de susceptibilit, lintgrale initiale se met sous la forme :
H
G (int)
mag
1
xm ik Hk d Hi dv =
2
(Vc ) 0
xm ik Hk Hi dv
(4.8)
(Vc )
soit, en se limitant aux termes strictement lis linteraction du corps avec le

champ extrieur :

1
(int)
Jxi Hexti dv
(4.9)
G mag =
2
(Vc )
Lenthalpie dinteraction pour un diple polarisable linaire de moment mx revient

1
donc lexpression (4.3) affecte du coefficient :
2
1
G (int)
mag = m0 m xi Hexti
2
(4.10)
Les champs mis en jeu dpendant linairement les uns des autres, le moment induit
peut tre directement exprim en fonction du champ extrieur, ce qui permettra de
mettre lenthalpie sous la forme :
1
G (int)
mag = m0 m ik Hextk Hexti
2
(4.11)
ou m ik reprsente la susceptibilit macroscopique du diple dfinie par :

m xi = m ik Hextk
(m ik ne doit pas tre confondue avec la susceptiblit xm ik du milieu dfinie par rapport au champ total).
4.2.3 Torseur des actions dipolaires lmentaires

Dun point de vue thermodynamique, la minimisation des enthalpies libres dinteraction lectrostatique ou magntostatique dtermine les positions dquilibre stable
occupes par le diple voluant en rgime quasistatique dans un champ lectromagntique dont les composantes E ou H sont imposes (cf. 3.4.1). Il convient a priori
de distinguer deux types dinteraction, selon que lon a affaire un diple permanent
ou polarisable.
108
Oy
Hext
Ox
( mxx>> myy ; mxy = myx = 0)

O
Figure 4.2 Diagramme des champs rgissant la polarisation induite au sein dun corps aimant
linaire anisotrope (cas dun milieu susceptibilit positive)
a) Cas du diple permanent
Nous raisonnerons sans restreindre la gnralit sur un diple aimant, tant entendu
que les conclusions obtenues pour un corps lectriquement polaris se dduisent du
cas magntique en remplaant respectivement m par p et H par E. La minimisation
de (4.3) revient, daprs les rsultats prcdemment obtenus, maximiser le produit
scalaire m p Hext . Ceci implique que le corps tende spontanment aligner son moment dans la direction du champ tout en cherchant driver vers les zones :
dintensit de champ leve, si son orientation mme sens que celle du champ
(m p Hext > 0) ;
dintensit de champ faible dans le cas contraire.
Ainsi, comme lillustre la figure 4.3, les actions lmentaires subies par le diple de
la part du champ se rduisent une force rsultante f (translation dans le champ)
et un couple de moment g (rotation dans la direction du champ). Les lments de ce
torseur dynamique sobtiennent simplement en drivant lenthalpie libre dinteraction
par rapport aux variables de position qui paramtrent les degrs de libert considrs
(cf. 3.4.3).
Degr de libert de translation :
La variation lmentaire de lenthalpie magntostatique (4.3) scrit :
dG (int)
mag = m0 m pi
Hexti
d xk
xk
(4.12)
o les coordonnes xk reprent la position dans le champ du point (M) o le diple

est localis.
Cette variation denthalpie nest autre que le travail de la force mcanique extrieure f ak qui quilibre, en rgime quasi-statique, la force f k exerce par le champ
4.2
109
Hext
(ou Eext)
(Zone de plus forte
intensit du champ)
mp
(ou pp)
O
(Zone de plus faible

intensit du champ)
Of
Figure 4.3 Force rsultante et couple subis par un diple dans un champ extrieur impos
sur le diple. Il vient par consquent pour cette dernire :

Hexti
f k = f ak = m0 m pi
xk
(4.13)
Le moment permanent m pi est invariable durant son dplacement, si bien que lon
peut aussi crire :

m pi Hexti
(4.14)
f k = m0
xk
soit encore, sous forme vectorielle :

f = m0 grad m p Hext
(4.15)
Remarquons que, dans le cas particulier dun champ uniforme, le gradient de Hext
est nul en tout point de lespace. Le diple ne subit alors aucune force rsultante de
la part du champ.
Degr de libert de rotation :
Lenthalpie libre magntostatique varie, au cours dun dplacement lmentaire,
de la quantit :
dG (int)
(4.16)
mag = m0 dm p j Hext j
Or, si lon se rfre aux rsultats classiques de cinmatique du solide (voir annexes
A.3.4 et A.3.5), la variation de moment dm p j rsultant dune rotation infinitsimale
du vecteur m p j se formule laide du tenseur de rotation par :
dm p j = ei jk dak m pi
(4.17)
o ei jk dsigne le symbole dantisymtrie et dak les angles de rotation lmentaires

autour des trois axes du repre (orthonorm).
110
On obtient donc pour la variation denthalpie libre :

dG (int)
mag = m0 ei jk m pi Hext j dak = gk dak
(4.18)
Par consquent, le moment du couple gk quexerce le champ extrieur Hext j sur le

diple est donn par :
(4.19)
gk = m0 ei jk m pi Hext j
ce que lon crit classiquement sous la forme du produit vectoriel :
g = m0 m p Hext
(4.20)
b) Cas du diple polarisable linaire
Outre la variation denthalpie lie au gradient du champ extrieur, il y a lieu de tenir compte, pour le diple polarisable, de la variation de moment quentrane son
dplacement dans le champ.
Diple en translation :
La diffrentielle de lenthalpie (4.10) comporte deux termes qui scrivent, dans le
cas linaire :

Hextl
Hexti
1
(int)
Hexti + m il
Hextl d xk
(4.21)
dG mag = m0 m il
2
xk
xk
en notant que le tenseur de suceptibilit m il ne varie pas au cours dun dplacement du moment paralllement lui-mme. Or, ce tenseur tant suppos symtrique,
les deux termes au second membre de (4.21) sont gaux. Lexpression (4.13) de la
force trouve pour le diple permanent reste donc valable. On crira de mme :
f k = m0 m xi
Hexti
xk
(4.22)
Diple en rotation :
Il convient de remarquer que, dans le rfrentiel du champ (auquel toutes les variations ont t rapportes jusqu prsent), la loi constitutive du milieu est affecte
par son dplacement mcanique. La susceptibilit xm ik est en effet dfinie dans un rfrentiel o la matire est au repos. Afin de contourner cette difficult, on valuera la
variation dnergie potentielle dans un rfrentiel li au diple. Ce procd est parfaitement lgitime dans la mesure o lenthalpie, linstar des grandeurs nergtiques,
constitue un invariant scalaire(1) . La rotation du diple dun angle dak dans le repre
(1) Si lon ne sacrifiait pas lusage consistant placer systmatiquement les indices au bas des lettres
support, lorsque le repre est orthonorm, lexpression de lenthalpie devrait tre note en toute rigueur
nt)
i
G (i
mag = m0 m i Hext , ce qui ferait alors explicitement apparatre sa qualit dinvariant scalaire (voir annexe
A.2.2).
4.2
111
du champ se traduit par une rotation du champ de dak dans le repre du diple, si
bien que la variation de lnergie potentielle (4.10) donne :

1
dG (int)
mag = m0 m il Hextl d Hexti + Hexti d Hextl
(4.23)
2
= m0 m xi d Hexti = m0 m xi ei jk Hext j dak
Le moment du couple sexerant sur le corps polarisable linaire sexprime donc
selon une forme identique celle du diple permanent soit :
gk = m0 ei jk m xi Hext j
(4.24)
4.2.4 Effets lectrostatiques

Comme nous lavons dj soulign, il ressort du rle symtrique que jouent les grandeurs (H, J, B) et (E, P, D) la possibilit dtablir un parallle entre linteraction de
diples et de champs de nature lectrique ou magntique. Certes, lexistence du monople lectrique(1) associ la charge lectrique (qc ), et la force lectrostatique
qui lui est associe (f = qc E), tablissent une srieuse distinction entre les deux domaines. En outre, au del des analogies purement formelles, lintensit effective des
forces mises en jeu marque une diffrence notoire entre les deux types de processus
dinteraction.
Les forces spcifiques gnres dans le champ lectromagntique peuvent tre apprhendes par le biais des tensions de Maxwell introduites la section 2.4.6. Ltude
des forces normales et tangentielles engendres pour des configurations particulires
du champ (voir tableau 2.4) montre que les efforts par unit de surface sidentifient
la densit volumique de lnergie lectrostatique ou magntostatique contenue dans
le champ. Par consquent, les intensits moyennes des forces spcifiques dorigine
lectrique f elec et magntique f mag produites dans le vide sont dans le rapport remarquable :
# 2$
B0
2
f mag
2m0
B0
2
= # 2$ = c
(4.25)
e0 E 0
f elec
E0
2
Les champs magntiques obtenus dans un entrefer atteignent couramment une intensit (B0 ) de lordre de 1 T (soit une densit dnergie de prs de 400.103 J.m3 ).
En revanche, les phnomnes disruptifs conduisent limiter considrablement lintensit des champs lectriques exploitables en pratique. Dans lair la pression atmosphrique, le champ critique est de lordre de 1 MV.m1 . Dans ces conditions,
(1) Dans la thorie classique de llectromagntisme, la densit de charge magntique est prise identiquement nulle (divB = 0), contrairement la densit de charge lectrique (divD = r). Ceci prsuppose que
le monople lectrique que constitue la particule lectriquement charge na pas dquivalent magntique.
Si les monoples magntiques sont pourtant parfaitement concevables dun point de vue thorique, aucune
exprience na permis ce jour de conclure de manire irrfutable leur existence [2].
112
les densits de force et dnergie mises en jeu par couplage lectrostatique sont prs
de 100 000 fois plus faibles que leurs homologues magntiques !
Certes, ces valeurs peuvent tre sensiblement augmentes en jouant sur les proprits du milieu dans lequel baignent les parties actives du dispositif. On aura ainsi
trs souvent recours des isolants gazeux tels que lhexafluorure de soufre (S F6 ).
Utilis sous une pression de 1 MPa, ce gaz permet de porter le champ critique
une valeur voisine de 90 MV.m1 (ce qui ramne le niveau des efforts lectrostatiques une valeur 10 fois infrieure celle des forces magntiques). Nanmoins, la
complexit technologique qui en rsulte rduit considrablement la porte de linteraction lectrostatique face aux applications classiques de llectromcanique. Aussi,
les machines lectrostatiques seront-elles presque exclusivement rserves au domaine des gnrateurs trs hautes tensions et faibles courants. Ces machines sont
notamment utilises pour lalimentation des acclrateurs de particules (les tensions
schelonnent entre 1 et 35 MV pour des courants gnralement infrieurs 1 mA).
Dans ce type de gnrateur, le courant i est d au dplacement mcanique dune
quantit de charge qc au moyen dun transporteur mobile. Ce dernier reoit cette
charge (suppose positive) du ple bas potentiel et la transmet au ple haut potentiel. La quantit de charge transfre par seconde correspond au courant i = dqc /dt.
La tension applique sur la charge extrieure (vc = ri dans le cas dun circuit purement rsistif) nest alors limite que par lisolement entre les ples. Elle peut donc atteindre des valeurs dautant plus leves que la distance sparant les ples est grande
(ce qui augmente dautant lencombrement gnral de la machine). En revanche, le
courant demeure faible, par principe, du fait de la charge que lon peut communiquer
au transporteur et de sa vitesse limite.
Les gnrateurs lectrostatiques ont des formes trs diverses suivant la nature du
transporteur utilis (solide, liquide ou gazeux). On emploie le plus souvent un isolant. Celui-ci est charg et dcharg sous leffet dune ionisation locale au moyen
de pointes ou de lames (ioniseur) influences par une contre-lectrode (inducteur).
Lnergie de charge requiert la mise en jeu dun gnrateur auxiliaire (tension primaire de lordre de 10 kV). Quant la dcharge, il suffit de relier lectriquement
lioniseur et linducteur. On peut citer titre dexemple les gnrateurs bande isolante (machines de type Van de Graaf). Selon une forme de ralisation classique, ces
structures utilisent un transporteur en forme de courroie sans fin tendue entre deux
poulies mtalliques. La premire est entrane par un moteur et relie au sol. Elle
constitue linducteur pour lioniseur de charge connect au gnrateur dexcitation.
La deuxime poulie, situe lintrieur dune sphre isole (ple haut potentiel),
est relie la sphre et lioniseur de dcharge. Le dispositif baigne dans un mlange
dazote et de gaz carbonique sous une pression de 1 2 MPa. Les dimensions du gnrateur sont relativement imposantes : environ 5 m de long et 2 m de diamtre pour
un appareil de 3 MV !
Afin de disposer dun courant de charge i dintensit significative, sans pour autant
mettre en jeu un transporteur de grande dimension, on peut avoir lide de vhiculer la
4.2
113
charge lectrique dans un coulement gazeux grande vitesse. Tel est le principe du
gnrateur supersonique. Lalimentation en air comprim dune tuyre mtallique
de quelques millimtres de diamtre, en forme de convergent-divergent, gnre un
coulement supersonique au sein dun tube isolant de quelques centimtres de long.
Une premire aiguille dispose dans la tuyre et porte un potentiel de lordre de
1 kV gnre un courant ionique. Ce courant est vhicul par les gouttelettes deau
dues la condensation de lair humide. Une seconde aiguille, fixe en sortie du tube
isolant, capte les charges et les accumulent sur le ple haut potentiel. On obtient
ainsi, dans un encombrement rduit, des tensions comprises entre 10 et 100 kV.
Remarquons enfin que, outre ses applications en haute tension, linteraction lectromcanique par couplage lectrostatique trouve galement un dbouch prometteur
dans le domaine des micromachines, ou plus gnralement celui des microsystmes
[47]. Les difficults dordre technologique auxquelles on se heurte en matire dintgration de bobinages de dimension micromtrique sont en effet susceptibles de favoriser lutilisation de champs lectriques plutt que magntiques. En outre, sous
certaines conditions, des effets dchelle jouent en faveur de linteraction lectrostatique aux faibles dimensions. Il rsulte en particulier de la loi exprimant le champ
critique dun gaz en fonction du produit entreferpression (courbe de Paschen)
que lintensit du champ lectrique peut tre sensiblement releve au fur et mesure que lon rduit, pression constante, la distance inter-lectrode (cette distance
se rapproche alors de la distance moyenne sparant les molcules composant le gaz).
Lintensit du champ exploitable dans lair pression normale pourrait ainsi dpasser 100 MV.m1 lorsque lentrefer avoisine 1 mm. Une application relativement
spectaculaire de ces investigations est illustre sur la figure 4.4 montrant une vue au
microscope lectronique balayage dun micromoteur lectrostatique capacit
variable [48].
10 mm
Figure 4.4 Micromoteur rotatif effet lectrostatique intgr sur substrat de silicium
( photo LAAS-CNRS)
114
4.2.5 Couplage magntique de sources produites ou induites

Comme nous lavons vu au paragraphe 4.2.3, linteraction statique de sources magntiques donne lieu des effets lectromcaniques lmentaires que lon peut dduire, en premire approche, des actions subies idalement par un diple plac dans
le champ. En vertu du principe dquivalence amprien , le moment magntique
m caractrisant le diple peut tre indiffremment engendr par un corps aimant
ou un circuit de courant. On sait en effet que la polarisation magntique peut tre
formellement reprsente par une distribution de courants fictifs daimantation caractre rotationnel (cf. 2.2.1). Il rsulte immdiatement des relations (2.15 ) et (4.2)
que le moment magntique dun petit aimant de polarisation J est quivalent celui
dune boucle de courant lmentaire dintensit di et dlment de surface ds, telle
que dm = J/m0 = dids.
Ainsi, selon un premier point de vue, les processus dinteraction par couplage magntique pourront tre classs en fonction de la nature des sources impliques, de
type courant ou aimantation.
Pour une source aimante, il convient par ailleurs de distinguer les milieux polariss de manire permanente des milieux polarisables. On est donc amen paralllement classer les sources selon le caractre du moment magntique quelles
supportent : ce moment peut tre produit (diple permanent) ou induit (diple polarisable). Les conditions dinteraction sen trouvent alors fondamentalement diffrentes.
a) Effets dun moment produit
Lorsque le corps est rigidement aimant, le moment est invariablement li la matire

qui le supporte. Le produit scalaire m p Hext peut donc prendre des valeurs positives
ou ngatives selon langle dorientation du corps par rapport au champ. Sous leffet
du couple (4.20), le moment cherche spontanment saligner dans la direction du
champ extrieur (grce une rotation dangle infrieur p). Sagissant dun degr
de libert de translation, la figure 4.5 illustre les effets associs au moyen dun petit
aimant permanent en translation rectiligne le long de laxe de symtrie (O x) dune
bobine fixe. Lintensit du champ que produit la bobine sur cet axe est dautant plus
leve que lon se rapproche de son centre (O). En dautres termes, avec lorientation
choisie, lintensit du champ Hext prsente un gradient le long de laxe O x qui est
ngatif droite de la bobine (x > 0) et positif gauche (x < 0). Le diple tant
situ du ct des x positifs, la composante de la force (4.15) quil subit suivant ce
mme axe sera donc ngative si le diple est orient dans le sens du champ (figure
4.5 (a)) ou positive dans le cas contraire (figure 4.5 (b)). Pour changer le sens de la
force, il suffit de renverser laxe du moment par rapport au champ, ou rciproquement
dinverser le champ dans lequel baigne le diple (en inversant par exemple le sens du
courant dans la bobine). Conformment aux proprits du tenseur de Maxwell (cf.
tableau 2.4), on vrifie bien que la force est attractive lorsque les lignes de champ
coupent linterface sparant les deux objets selon une direction globalement normale
4.2
115
la surface. La configuration rpulsive suppose au contraire une distribution

tangentielle du champ le long de cet interface.
(a) : configuration attractive (mp.Hext>0)
(b) : configuration rpulsive (mp.Hext<0)
(B)
(B)
(Dp)
(Dp)
mp
mp
M
Ox
O
Hext(M)
Ox
Ox
O
Hext(M)
Ox
(B) : bobine produisant le champ Hext

(Dp) : diple permanent de moment mp
Figure 4.5 Diple permanent (moment produit ) plong dans le champ dune bobine fixe
b) Effets dun moment induit
Dans le cas dun corps polarisable, le moment dpend, en amplitude et en direction,

du champ extrieur qui lui donne naissance. Si lon se limite au cas usuel dun milieu
linaire caractris par une matrice de susceptibilit de forme diagonale, le signe de
lenthalpie dinteraction (4.10) est directement impos par le signe des constantes
m kk . On distingue alors deux sous-classes deffets selon le signe de ces coefficients :
Diple susceptibilit positive :
Cette catgorie recouvre le cas des milieux paramagntiques (susceptibilit positive de faible valeur) ou ferromagntique (avec les rserves formules au 4.2.2).
Les composantes de la polarisation induite et du champ extrieur ont mme signe. Le
produit scalaire mx Hext est positif ou nul. En consquence, le corps drive spontanment vers les zones o lintensit du champ est forte, tout en cherchant orienter
son moment dans la mme direction et dans le mme sens que le champ. La figure
4.6 (a) illustre les effets exclusivement attractifs observs dans le cas du diple
ferromagntique en translation rectiligne le long de laxe dune bobine fixe.
Diple susceptibilit ngative :
Dans le cas dun corps diamagntique, les composantes de la polarisation induite
sont systmatiquement opposes celles du champ extrieur, si bien que le produit scalaire mx Hext est ngatif ou nul. Le corps cherche occuper les zones de
plus faible intensit de champ. Sil en a la possibilit, il orientera spontanment son
116
moment dans une direction perpendiculaire au champ extrieur (minimisation dune

lenthalpie dinteraction de signe positif ou nul). Comme en tmoigne la figure 4.6
(b) dans le cas dun degr de libert de translation, linteraction est alors caractrise
par un effet purement rpulsif .
(a) : corps susceptibilit positive (m.Hext>0)
(b) : corps susceptibilit ngative (m.Hext<0)
(B)
(B)
(D)
(D)
M
Ox
O
Hext(M)
Ox
Ox
O
Hext(M)
Ox
(B) : bobine produisant le champ Hext

(D) : diple polarisable de moment m
Figure 4.6 Diple polarisable linaire (moment induit ) plong dans le champ
dune bobine fixe
Ainsi, contrairement au diple permanent soumis des effets mcaniques bidirectionnels (attractifs et rpulsifs), le diple polarisable subit des actions exclusivement unidirectionnelles (attractives ou rpulsives). Le sens de ces actions
est directement impos par le signe des constantes de suceptibilit qui le caractrisent.
Soulignons enfin que la distinction entre moments produit et induit demeure valide
dans le cas des sources de type courant. Ainsi, un systme de conducteurs au sein
desquels circulent des courants imposs par des moyens de contrle appropris sera
rattach la catgorie des sources produites. Quant la notion de courant induit, elle
repose directement sur la mise en jeu des effets de linduction lectromagntique.
Point de convergence de llectricit, du magntisme et de la mcanique, ces effets
lectrodynamiques par excellence font lobjet du paragraphe suivant.
En conclusion, la mise en uvre dun procd de conversion par couplage magntique rsultera, de manire gnrale, de lexploitation combine des actions mutuelles
sexerant entre des sources de type courant ou aimantation, caractre produit ou
induit. Ce point de vue servira logiquement de rfrence pour la classification et la
description des principaux concepts de machines et dactionneurs effets lectromagntiques (chapitre 5), ainsi que pour lanalyse thorique de leur fonctionnement
(chapitre 6).
4.3
Effets lectrodynamiques
117
4.3 EFFETS LECTRODYNAMIQUES

4.3.1 lectrodynamique et relativit
Ltude des processus dinteraction lectromcanique en rgime stationnaire conduit,
comme nous lavons vu, traiter de manire compltement indpendante les effets
dus aux champs lectrique (couplage lectrostatique ) et magntique (couplage
magntostatique ). Cette situation tendrait prenniser la frontire historique qui
sest instaure entre lectricit et magntisme. Mais la dcouverte de linduction lectromagntique invite rompre dfinitivement avec ce point de vue : lectricit et
magntisme constituent bel et bien la manifestation dune seule et mme ralit physique.
Les faits exprimentaux qui signalent le phnomne dinduction sont de deux
ordres. On observe tout dabord lapparition dun courant lectrique induit dans un
circuit conducteur fixe plac dans un champ magntique variable (produit lui-mme
par des courants variables ou rsultant du dplacement dune source magntique par
rapport au conducteur). Ce mme circuit est galement le sige dun courant induit
sil est anim dun mouvement par rapport au champ, variable ou invariable, dans
lequel il baigne.
Dans linterprtation classique de ces deux effets, les courants induits sont
le fruit dune force lectromotrice dinduction rsultant de la circulation dun terme
supplmentaire de champ lectrique le long du trajet conducteur. Il sagit du champ
lectromoteur de Laplace (v B) dans le cas du circuit mobile anim dune
vitesse
v par rapport au champ B, ou bien du champ de Neumann A/t dduit de
(2.8) dans le cas du champ variable [50].
Ainsi, le phnomne dinduction tablit-il un lien dynamique direct entre les composantes E et B du champ lectromagntique. De ce point de vue, la double interprtation prcdemment voque nest pas pleinement satisfaisante. En effet, quil soit
question dun conducteur fixe soumis au champ variable produit par une source en
mouvement, ou dun conducteur mobile dans le champ constant dune source fixe, la
cause du phnomne observ tient, pour un observateur galilen, au mouvement relatif des sources lune par rapport lautre. Aussi, pourquoi faire appel deux notions
distinctes pour interprter un seul et mme fait physique ? La rponse attendue rside
dans la nature profondment relativiste du phnomne dinduction. La force lectromotrice induite au sein dun circuit conducteur trouve alors son unique explication
dans les champs lectriques rgnant dans les systmes de repos(1) attachs chacun
des lments qui le composent [51][2].
(1) Le systme de repos dun corps (indformable) correspond au rfrentiel dans lequel la vitesse des particules qui le constituent est nulle tout instant.
118
Il est donc opportun de sintresser en premier lieu aux lois de transformation que
suivent les composantes du champ lectromagntique lors dun changement de rfrentiel. Le phnomne dinduction pour les corps en mouvement peut ainsi tre
apprhend dans toute sa gnralit comme une manifestation directe du principe de
relativit. Outre sa porte au plan thorique, le cadre relativiste offre une base de raisonnement cohrente et sre pour traiter les problmes pratiques lis linduction.
La supriorit de ce point de vue se mesure de manire tout fait concrte face
ltude de certains types de convertisseurs dnergie. La machine induction homopolaire (telle que le disque de Faraday), et les paradoxes que larchtype des
gnrateurs magnto-lectriques est encore susceptible de vhiculer si lon ny prend
garde, en fournissent un exemple des plus rvlateurs.
4.3.2 Transformation des grandeurs lectromagntiques

Dans le cas gnral de systmes impliquant un dplacement relatif des corps qui
les constituent (cas de la plupart des convertisseurs lectromcaniques dnergie),
une question fondamentale repose sur la connaissance des grandeurs lectromagntiques observes depuis diffrents rfrentiels en mouvement les uns par rapport aux
autres. Lapproche relativiste constitue le cadre tout naturellement appropri pour
traiter cette question.
Considrons cet effet le cas de deux rfrentiels R et R en translation rectiligne
uniforme lun par rapport lautre. Conformment aux hypothses et conventions
adoptes au paragraphe 2.1.1, on suppose que le rfrentiel R est anim, par rapport
R, dune vitesse v dirige le long de laxe O x (dans le sens des x croissants).
Nous conviendrons de manire tout fait arbitraire que R dsigne le systme fixe
(rfrentiel du laboratoire selon lexpression consacre).
Les composantes dun vecteur quelconque, ou plus gnralement dun tenseur,
exprimes dans un des deux rfrentiels, se dduisent des composantes quil possde
dans lautre par application de la transformation de Lorentz (spciale) explicite en
annexe A.2.6.
Examinons tout dabord le cas du quadrivecteur courant J l = (cr, j). La loi
de transformation pour un vecteur est donne par les formules (2.2). Il vient donc
pour J l :
0
J = cr = g (cr b jx )
1
J = jx = g ( jx bcr)
(4.26)
J 2 = j y = j y
3
J = jz = jz
Dans la pratique, la vitesse des objets matriels macroscopiques est toujours ngligeable devant la vitesse de la lumire.
On peut donc
#
$ considrer b = v/c comme un
%
infiniment petit. Le coefficient g = 1/ 1 b2 est donc gal lunit au second
ordre prs. Par consquent, transcrites laide des grandeurs vectorielles de lespace
4.3
119
trois dimensions, les relations prcdentes scriront en se limitant aux termes du

premier ordre en v/c :

1
r = r 2 (vj)
(4.27)
c
j = j rv
Il ressort de lquation concernant la densit de courant que, pour un milieu matriel au repos dans R , la prsence dun courant de conduction de densit j est perue, dans R, comme la combinaison dun courant de conduction et dun courant de
convection rv d au mouvement de la matire charge. Quant la premire quation,
elle manifeste dune manire corollaire lexistence dune charge de convection produite par le dplacement dun courant lectrique. Cette charge de densit (vj) /c2
apparat intgralement dans le rfrentiel fixe lors du mouvement dun conducteur
suppos lectriquement neutre dans son rfrentiel de repos (r = 0). On remarquera
dans ce cas que le courant de convection associ sexprime en v 2 /c2 . Par consquent,
au second ordre prs, le courant relatif un observateur du rfrentiel fixe (R)

est
gal au courant de conduction observ dans le systme de repos du conducteur R .

E
lm
Sagissant des composantes du tenseur champ lectromagntique F =
,B ,
c
elles se transforment selon une loi du type (2.3) conformment aux proprits dun
tenseur du deuxime rang. Appliques aux diffrents lments du tableau (2.4), ces
formules conduisent alors aux relations :

E x
Ex
01
2
2 Ex
b
=
=
g
=
F
c
c
c

E
g
y
F 02 =
=
E y cbBz
c
c
F 03 = E z = g E + cbB
z
y
c
c

Ey
12
=
B
=
g
B
b
F
z
z
c
E
z
F 13 = B y = g B y + b
23
F = Bx = Bx
ce qui donne, en ngligeant les termes du second ordre :

E = E + v B
1
B = B 2 (v E)
c
(4.28)
Ces lois montrent linterdpendance qui stablit entre les champs E et B sous
leffet du mouvement. Elles rvlent en cela le caractre relatif que prsentent
les notions de champs lectrique et magntique selon le rfrentiel par rapport auquel ces grandeurs sont observes. Comme nous avons eu loccasion de le souligner
au chapitre 2, seul le tenseur du champ lectromagntique F lm possde une ralit
120
physique intrinsque. Les relations (4.28) montrent quil en va tout autrement des
champs tridimensionnels E et B. Supposons en particulier quun observateur se
dplace vitesse constante par rapport un rfrentiel (R) dans lequel rgne un
champ
de repos
purement magntique (E = 0). Le champ observ dans le rfrentiel
R de lobservateur comportera, outre sa composante magntique B = B, un terme
de champ lectrique E = v B. Ce terme nest autre que le champ lectromoteur
lorigine des courants induits susceptibles de circuler dans un corps conducteur en
mouvement.
Enfin, dans le cas de milieux polariss, on peut tudier dune manire similaire les
conditions detransformation
auxquelles sont assujetties les tenseurs G lm = (cD, H)

J
et Mlm = cP,
introduits la section 2.2.2. Sagissant en particulier des
m0
champs de polarisation lectrique et magntique regroups dans le tenseur des moments Mlm , on obtient immdiatement, en substituant
respectivement
dans (4.28) les

composantes E et B aux termes c2 P et J/m0 = c2 e0 J :
"
P = P e0 (v J)
(4.29)
J = J + m0 (v P)

Ainsi, un milieu aimant et non polaris dans son rfrentiel de repos P = 0
fera apparatre, sous leffet du mouvement, une polarisation lectrique P = e0 (v J)
dans le rfrentiel du laboratoire.

Rciproquement, le dplacement vitesse constante
dun dilectrique pur J = 0 gnrera une aimantation M = v P pour un observateur fixe.
4.3.3 Lapproximation galilenne

Lanalyse prcdemment dveloppe suppose que les rfrentiels (R) et R soient
anims lun par rapport lautre dun mouvement de translation uniforme. Cette
hypothse peut sembler relativement contraignante a priori. Elle est en effet mise en
dfaut dans nombre de systmes lectromcaniques fonds, pour une large part, sur la
rotation de sources lectromagntiques. Aussi, seul le cadre de la relativit gnrale
semble pleinement satisfaisant pour dvelopper la thorie rigoureuse et complte de
llectrodynamique des corps en mouvement. Cette approche dpasse cependant le
cadre de notre prsent propos [52].
Nous admettrons par consquent la validit de lapproximation galilenne en supposant que les acclrations subies par les corps demeurent faibles. Dans ces conditions, les effets du mouvement rel peuvent tre assimils ceux du mouvement
rectiligne uniforme avec lequel il est tangent au point-vnement considr. Ainsi,
pour un lment de matire de vitesse v au point de coordonnes (ct, x, y, z) dans
le rfrentiel du laboratoire (R), on peut toujours dfinir un systme de repos (invariablement li la matire)
qui concide, au point et la date considrs, avec un

rfrentiel galilen R . Ce dernier est anim dune vitesse constante gale v et
4.3
121
est choisi de telle sorte quil se dduit de (R) par une transformation de Lorentz spciale. Nous supposerons alors que les grandeurs lectromagntiques observes depuis
le rfrentiel de repos du corps peuvent tre confondues, au moins en premire
approximation, avec les grandeurs
mesures
par
un
observateur
galilen
li
R au

point-vnement ct , x , y , z transform de (ct, x, y, z).
Lexprience montre que ce niveau dapproximation suffit gnralement traiter
les questions pratiques abordes en conversion lectromcanique de lnergie. On
pourra sen rendre compte dans lexemple trait au 4.3.6.
4.3.4 Loi de linduction lectromagntique

Linterdpendance des composantes du champ lectromagntique sous leffet du
mouvement ayant t explicite, on se propose dtablir la loi gnrale qui rgit
lapparition des courants induits au sein dun corps conducteur, fixe ou mobile,
voluant dans un champ variable ou invariable. Afin de simplifier le problme, la
vitesse de variation du champ est suppose suffisamment petite pour que, dune part,
la longueur donde correspondante soit grande devant la dimension du corps, et que,
dautre part, la loi constitutive j = se E caractrisant le milieu conducteur en rgime
stationnaire dans son systme de repos reste valable. Ces hypothses dfinissent le
cadre de lapproximation dite des tats quasi-stationnaires [37]. Dans ces conditions,
on peut omettre le terme D/t (de mme que P/t) dans les quations du champ
(voir tableau 2.2). Le problme est alors entirement dtermin par les quations du
champ statique couples par lquation dynamique :
rotE =
B
t
(4.30)
Ltude des conditions

de transformation du courant lorsque lon passe du rf
rentiel de repos R du conducteur au rfrentiel du laboratoire (R) a montr que,
le corps tant lectriquement neutre, les courants de conduction j et j pouvaient tre
confondus au second ordre prs (cf. 4.3.2). Le champ lectrique se transforme quant
lui selon la relation donne par (4.28). En consquence, la loi exprimant la dpendance du courant par rapport au champ dans le repre fixe scrira :
j = se E = se (E + v B)
(4.31)
Le champ lectrique E apparat comme le champ effectivement responsable, dans

le cas gnral dun conducteur en mouvement, de la cration des courants induits (si
toutefois ces courants peuvent circuler). Pour un conducteur filiforme se mouvant ou
se dformant dans le champ, tel que celui reprsent sur la figure 4.7, leffet du champ
effectif E peut tre globalis au travers de la force lectromotrice dinduction e
qui prend naissance dans le circuit. Cette dernire rsulte de la circulation de E
le long du contour orient G matrialisant le trajet conducteur, conformment la
122
relation :
(E + v B) dl
e=
(4.32)
(G)
Le premier terme rend compte des effets observs dans le cas dun corps au repos
(v = 0) soumis un champ variable. En utilisant lquation (4.30), il vient pour cette
intgrale (thorme de Stokes) :

e(v=0) = Edl =
rotEds =
Bds
(4.33)
t
(SG )
(G)
(SG )
On obtient donc un premier terme de force lectromotrice gal la drive par

rapport au temps, vitesse v nulle, du flux magntique w travers la surface SG
sappuyant sur le circuit :

w
e(v=0) =
(4.34)
t (v=0)
Quant au deuxime terme, il a trait aux effets quentranent le mouvement du corps
dans un champ B stationnaire. Lintgrale correspondante scrivant sous forme indicielle :

ei jk v j Bk dli
e(B=cte) =
(4.35)
(G)
il vient, en introduisant le dplacement lmentaire du j = v j dt :

ei jk Bk du j dli
ek ji Bk du j dli
=
e(B=cte) =
dt
dt
(G)
(4.36)
(G)
En remarquant que le produit vectoriel ek ji du j dli reprsente llment daire d f k

de la surface latrale engendre par le dplacement du contour G (cf. figure 4.7),
lintgrale (4.36) revient au flux de B travers cette surface divis par lintervalle de
temps dt. Or, en vertu du caractre conservatif du flux magntique (divB = 0), le
flux latral sidentifie la diffrence des flux travers les surfaces SG(t+dt) et SG(t) . Il
vient par consquent :

w
e(B=cte) =
(4.37)
t (B=cte)
Ds lors, laddition des deux contributions obtenues donne finalement :
dw
e = e(v=0) + e(B=cte) =
dt
(4.38)
La force lectromotrice rsultante sexprime donc comme la drive totale du flux

magntique par rapport au temps. Son expression condense en une loi unique lensemble des effets lectrodynamiques associs au phnomne dinduction.
4.3
123
G(t)
ds
(SG)
dl
G(t+dt)
O
du
df
(B)
Figure 4.7 Dplacement dun circuit conducteur dans le champ
4.3.5 Effets lectromcaniques de linduction

Que la force lectromotrice dinduction rsulte dune variation temporelle du champ
ou dun mouvement relatif, le signe ngatif caractrisant la loi (4.38), ou lquation
(4.30), tmoigne qualitativement dune raction du systme vis vis de la cause responsable de son changement dtat magntique(1) . Ainsi, toute variation de flux magntique opre travers un circuit conducteur provoquera lapparition dune force
lectromotrice susceptible dengendrer son tour des courants induits cherchant
contrecarrer la variation initiale. Ce caractre modrateur du phnomne dinduction est connu sous le nom de loi de Lenz.
En consquence, si lon plonge un conducteur dans un champ variable, ce dernier
sera le sige de courants induits sopposant la pntration du champ dans le volume
quil occupe. Comme lillustre la figure 4.8, on peut alors attribuer un petit corps
dpreuve conducteur, plac dans un champ extrieur alternatif Hextv , un moment
magntique instantan mv qui soppose, pour la plus grande partie du temps, aux variations du champ appliqu. Il en rsulte pour la force moyenne subie par le corps de
la part de la bobine un sens exclusivement rpulsif. De la mme manire, une bobine
en court-circuit plonge dans un champ alternatif cherchera spontanment orienter
son axe dans une direction perpendiculaire celle du champ appliqu. Aussi, ce type
dinteraction pourrait-il tre qualitativement rapproch des effets prcdemment observs dans le cas dun corps diamagntique plac dans un champ stationnaire (cf.
figure 4.6).
Cette analogie cesse pourtant dtre valide lorsque lon sintresse aux effets inductifs engendrs par le mouvement relatif des sources. En effet, si lon remplace la
(1) On vrifiera que cette raction est bien indpendante des conventions dorientation choisies pour le circuit
considr.
124
bobine (B) de la figure 4.8 par un aimant permanent polaris suivant O x et dplac le
long de ce mme axe, on observe que le corps conducteur cherche globalement accompagner le mouvement imprim la source aimante. Les forces engendres sont
tantt rpulsives lorsque laimant sapproche du corps, tantt attractives lorsquil
sen loigne. Ces forces disparaissent lorsque la vitesse relative des corps sannule.
Ainsi, dun point de vue mcanique, leffet modrateur prcdemment voqu revient
un effet amortisseur.
(B)
(C)
m
Ox
O
Hext(M)
Ox
(B) : bobine produisant le champ alternatif Hext

(C) : corps conducteur sige dun moment induit m
Figure 4.8 Corps conducteur plong dans un champ magntique variable
Nous verrons au chapitre 5 que lensemble de ces phnomnes trouve une application directe dans le domaine des machines et des actionneurs lectromcaniques.
Comme pour les procds bass sur lutilisation de moments magntiques induits
(cf. 4.2.5), lavantage que procure la mise en jeu de courants induits tient au fait
que lnergie requise pour crer la source magntique mobile est directement puise dans le champ avec lequel elle interagit. Aussi, dans certaines configurations, on
pourra de ce fait liminer les moyens de couplage galvanique (gnralement un systme de bagues et de balais) ncessaires la cration dune source mobile partir de
courants extrieurement produits.
4.3.6 Sur les vertus dune conception relativiste de linduction

Afin de mesurer concrtement lintrt du point de vue relativiste pour comprendre
et caractriser le fonctionnement des convertisseurs lectromcaniques fonds sur le
principe dinduction, considrons la machine tournante schmatise sur la figure 4.9.
Cette structure, parmi les plus simples que lon puisse imaginer, est constitue dun
conducteur en forme de tore, de rayon moyen R et de section droite circulaire de
4.3
125
diamtre 2a, tournant sur lui-mme la vitesse V (1) . Le conducteur baigne dans un
champ magntique uniforme que lon suppose orient paralllement laxe de rotation. Un jeu de balais M et N , daxe radial, frotte sur le tore afin de recueillir la tension dveloppe sous leffet du mouvement. Selon deux configurations possibles, le
conducteur peut soit tourner dans le champ fixe dune source extrieure, soit tourner
dans son propre champ, en supposant quil soit alors constitu dun milieu aimant
conducteur. Examinons tour tour ces deux configurations en fondant notre analyse
sur les considrations relativistes prcdemment exposes. Conformment aux remarques gnrales du paragraphe 4.3.3, nous ne tiendrons pas compte des effets lis
la courbure du dispositif. Lensemble des points appartenant une mme section
du tore (selon un plan mridien) sera donc suppos anim de la vitesse tangentielle
moyenne v = RV.
M
B
W
N
R
Figure 4.9 Tore conducteur tournant dans un champ magntique axial
a) Conducteur tournant dans un champ fixe
Le champ B tant fixe par rapport au rfrentiel (R) du laboratoire, le conducteur en

mouvement
le sige dun champ lectromoteur Ev = v B dans son rfrentiel
est
de repos R . Ce champ est orient selon une direction radiale. Or, si lon suppose
le conducteur parfait, savoir quil possde une conductivit infinie, le champ lectrique total E rgnant dans son volume est ncessairement nul. Ceci suppose, comme
lillustre la figure 4.10, que Ev soit compens par le champ Es produit par les charges
libres saccumulant la priphrie de la jante sous leffet du mouvement. Ds lors, en
(1) Conformment lusage, on aurait pu prendre lexemple de la gomtrie discodale caractrisant la clbre machine de Faraday. Sagissant de la prsente discussion, ce choix exigerait cependant de formuler des
hypothses sensiblement plus lourdes quant la distribution des champs mis en jeu.
126
vertu de (4.28), le champ lectrique lintrieur du tore, observ depuis le rfrentiel

du laboratoire, est donn par :
E = v B
(4.39)
Ce champ nest autre que celui quengendrent les charges libres dont les densits
surfaciques s et s se confondent au second ordre prs (pour sen rendre compte, il
suffit de faire j = 0 dans (4.27)). Par consquent, la diffrence de potentiel recueillie
aux bornes de la machine est donne par :
M
v M N = F M F N =
M
gradFdl =
M
(v B) dl = 2a RVB (4.40)
Edl =
N
Cette tension sidentifie la force lectromotrice dinduction que lon dduirait

plus classiquement de la loi (4.38) en considrant le flux coup travers la surface lmentaire 2a RVdt. On peut ainsi vrifier la parfaite concordance de la thorie classique (prrelativiste) avec les considrations bases sur la transformation des
champs.
Le conducteur nest le sige daucuns courants volumiques internes (courants de
Foucault), puisque tout contour ferm dfini lintrieur du tore embrasse un flux
magntique constant. En revanche, si un diple conducteur fixe est branch entre les
balais M et N , la force lectromotrice dveloppe lintrieur du tore est susceptible
de lancer un courant dans le circuit extrieur. La machine fonctionne alors selon un
principe en tous points analogue au gnrateur discodal originellement expriment
par Faraday (cf. 1.2.3). Appartenant la classe des machines homopolaires (le
conducteur balaye un champ de polarit invariable), ce type de gnrateur est capable
de produire de trs forts courants sous de faibles tensions (cf. section 5.1).
(+ )
O
E'v
E'
(- )
O
: charges libres de densit surfacique dont le

champ E' compense le champ lectromoteur E'v.
Figure 4.10 Champs et charges lectriques mis en jeu lintrieur du tore conducteur
en rotation dans un champ magntique fixe
4.3
127
b) Conducteur aimant tournant dans son propre champ
Examinons maintenant le cas o le tore est constitu dun milieu aimant conducteur
uniformment polaris suivant une direction parallle son axe de rotation. Dans ces
conditions, le corps se meut dans un champ magntique invariablement li la matire qui le constitue. Le fait que le conducteur ne coupe plus les lignes du champ
magntique inviterait conclure sans ambages que le circuit nest le sige daucune
force lectromotrice dinduction. Il nen est rien ! Une diffrence de potentiel apparat bel et bien entre les balais M et N sous leffet de la rotation du tore aimant. Si la
thorie classique fournit une explication pleinement satisfaisante lorsque le conducteur se dplace par rapport au champ, comment interprter la contradiction apparente
quelle suggre dans le cas prsent ? Pour lever une telle ambigut, le point de vue
relativiste simpose.
On doit tout dabord observer que la diffrence de potentiel entre M et N ne peut
tre due un quelconque champ lectromoteur agissant lintrieur du conducteur.
En effet, dans le systme de repos du conducteur, il rgne un champ purement magntique. En revanche,
si le conducteur nest pas lectriquement polaris pour un ob

servateur de R , les formules (4.29) montrent que le mouvement du corps aimant
gnre, dans le rfrentiel du laboratoire, une polarisation lectrique :
P = e0 (v J)
(4.41)
Cette polarisation tant uniforme (divP = 0), elle quivaut un systme de charges
fictives distribues de manire purement surfacique. La densit s p de ces charges
lies est dtermine par la relation (2.14), ce qui donne, dans un systme de coordonnes cylindriques (r , u, z) dont laxe polaire concide avec laxe N M :
s p = P cos u
(4.42)
Comme le montre la figure 4.11, ces charges engendrent, lextrieur du tore,

un champ lectrostatique. Les lignes quipotentielles (tangentes E) dans un plan
mridien sont des cercles passant par lorigine du systme de coordonnes et dont les
centres sont situs le long de laxe polaire. On montre en effet que ce champ rsulte
dun potentiel scalaire de la forme :
F (r , u) =
Pa 2
cos u
2e0r
(4.43)
La justification de cette expression du potentiel pourra tre trouve au 6.2.1 grce

lanalogie qui existe entre les quations statiques rgissant les champs magntique
(DA = 0) et lectrique (DF = 0). Dans le cas prsent, cette analogie produit le fait
remarquable que les lignes du champ B (quipotentielles vecteur ) dues laimantation uniforme J se confondent avec les lignes de E (quipotentielles scalaire )
associes la polarisation P (daxe perpendiculaire J).
128
Par consquent, le potentiel aux points M et N ayant pour valeurs :

Pa
a RVJ
a RVJ
; F N = F (a, p) =
=
F M = F (a, 0) =
2e0
2
2
(4.44)
la prsente thorie prouve quil apparat aux bornes de la machine une tension :
v M N = a RVJ
(4.45)
Si la polarisation de laimant quivaut au double de lintensit du champ B, cette

tension a la mme valeur que celle trouve dans le cas du conducteur non aimant.
Ceci rsulte du fait que, lintrieur dun cylindre uniformment aimant, champ et
J
polarisation sont assujettis lidentit remarquable B = (cf. 6.2.1).
2
charges fictives de densit surfacique p

quivalents la polarisation lectrique P.
Figure 4.11 Charges de polarisation et champ lectrostatique engendrs dans le rfrentiel fixe
sous leffet du mouvement du conducteur uniformment aimant
Ds lors, le raisonnement selon lequel la rotation du conducteur dans son propre

champ nengendrerait aucune tension parce quil ny a pas de mouvement relatif du
conducteur par rapport au champ doit tre amend. En ralit, bien que maladroit,
un tel raisonnement reste applicable, condition toutefois de noter que la tension
produite rsulte dune force lectromotrice dinduction dveloppe lextrieur du
4.4
129
conducteur. Ainsi, cest dans le circuit de charge, fixe par rapport au champ de laimant en rotation, que se trouve la source du courant dbit par la machine lorsquelle
fonctionne en gnrateur. Pour sen convaincre, on pourra facilement reproduire lexprience ludique illustre sur la figure 4.12 laide dun petit aimant mtallique du
commerce entran en rotation.
On peroit au travers de ce petit exemple lavantage que procure une conception rsolument relativiste des effets lectrodynamiques subis par la matire en mouvement.
Si la thorie classique de linduction demeure parfaitement oprante dans nombre de
cas, elle ne fournit pourtant quune vision partielle du phnomne et peut conduire, si
lon ny prend garde, des conclusions errones. Aussi doit-on manipuler avec une
certaine prcaution la loi gnrale de linduction (4.38), au demeurant fort commode,
en gardant lesprit la ralit prcise laquelle elle fait rfrence dans lunivers relativiste.
Figure 4.12 Mesure de la diffrence de potentiel dveloppe par un aimant conducteur en

rotation autour de son axe de polarisation magntique ( INPT/ENSEEIHT/D.H.)
130
4.4 COUPLAGES LECTRO-MAGNTO-LASTIQUES

4.4.1 Considrations thermodynamiques
Sous leffet dun couplage des proprits dilectriques, magntiques et lastiques de
la matire, la dformation dun corps et son tat de polarisation lectromagntique
peuvent se trouver en troite dpendance. Rattachs la classe des processus dinteraction divalente (cf. 4.1.2), les effets de ce couplage lectro- ou magnto-lastique
sont directement exploitables en conversion dnergie.
Considrons tout dabord le cas de linteraction lectrolastique. Pour dcrire ltat
local de la matire, plusieurs paramtrages sont a priori possibles. On peut en effet
choisir comme variables indpendantes mcaniques et lectriques la dformation Sik
ou la contrainte Tik , et respectivement le dplacement Di ou le champ E i . Parmi
les quatre choix possibles, convenons par exemple de travailler avec les variables
(Tik , E i ). Dun point de vue thermodynamique, ce choix repose sur la dfinition dun
potentiel appropri, conformment la mthode dcrite au paragraphe 3.4.2. Dans
le cadre dune transformation quasi-statique opre temprature Q constante, ce
potentiel correspond une enthalpie libre lectromcanique dfinie partir de
lnergie libre volumique F par :
G = F Tik Sik E i Di
(4.46)
La diffrentielle de G temprature constante scrit :

dG = Sik dTik Di d E i
(4.47)
Si linteraction est linaire, on peut postuler une enthalpie de la forme :

1
1 E
Tik Tlm d jik Tik E j eiTj E i E j
G = siklm
2
2
(4.48)
E
, eiTj et d jik dsignent respectivement la souplesse
o les constantes isothermes siklm
champ lectrique constant (ce que rappelle la lettre E figurant en exposant), la
permittivit dilectrique contrainte fixe et la constante de couplage lectrolastique
(constante de charge).
En utilisant la notation condense introduite au paragraphe 2.2.3, cette enthalpie
volumique scrit aussi :
1
1 E
Tl Tm dil Tl E i eiTj E i E j
G = slm
2
2
(4.49)
(o lon rappelle que les indices l et m varient de 1 6, conformment aux conventions dcriture adoptes).
Ainsi, outre les contributions dorigine purement lastique et lectrostatique, la
mise en jeu dun couplage entre les deux formes dnergie en prsence se traduit
formellement dans le dveloppement du potentiel par un terme bilinaire en Tl E i .
4.4
131
Dune manire parfaitement analogue, la possibilit dun couplage magntolastique linaire sera apprhende au moyen dun terme dinteraction de la mme
forme. Il suffit pour cela de dfinir une enthalpie libre magntomcanique dont
lexpression diffre de (4.49) en ce que le champ E i et la permittivit eiTj sont
respectivement remplacs par le champ Hi et la permabilit miTj .
4.4.2 Pizolectricit
Le phnomne de couplage lectrolastique linaire prcdemment caractris est
connu sous le nom de pizolectricit. Ce phnomne est observ dans certains cristaux naturels tel que le quartz (SiO2 ) ou dans des composs synthtiques comme
les cramiques ferrolectriques de type PZT (Pb(Zr-Ti)O3 ). Son interprtation tient
au moment dipolaire quune maille cristalline ionique est susceptible de dvelopper
lorsquelle est dforme. En premire analyse, la polarisation peut tre attribue au
dplacement relatif du barycentre des charges positives et ngatives portes par les
ions qui la constituent. Ceci suppose toutefois que le cristal soit non conducteur et
que sa maille lmentaire ne possde pas de centre de symtrie(1) .
Les lois de comportement qui dcrivent les proprits lectrolastiques dun milieu pizolectrique sobtiennent directement par drivation du potentiel thermodynamique associ au jeu de variables indpendantes choisies. On peut ainsi tablir a
priori quatre jeux dquations constitutives pour le phnomne de pizolectricit,
selon que lon privilgie les couples de variables (Sik , Di ), (Sik , E i ), (Tik , Di ) ou
(Tik , E i ) [43]. Dduites du potentiel (4.49), les quations constitutives en termes des
variables (Tik , E i ) prennent donc la forme :

= slm
Tm + dil E i
Sl = Tl
Q,E

= dil Tl + eiTj E j
Di =
E i Q,T
(4.50)
La premire quation montre que, outre le terme dlasticit proportionnel la

contrainte (loi de Hooke), une contribution dorigine lectrique (en dil E i ) figure dans
lexpression de la dformation. Ce terme supplmentaire signale une premire forme
dinteraction dnomme effet pizolectrique inverse (dformation dun corps sous
laction dun champ lectrique extrieur).
Quant la deuxime quation, elle rend compte, en plus des proprits dilectriques du milieu, de lexistence dune polarisation lectrique dorigine mcanique
(terme en dil Tl ). Il sagit de leffet rciproque dnomm effet pizolectrique di(1) Parmi les 21 classes cristallines non-centrosymtriques, 20 sont susceptibles de manifester le phnomne
de pizolectricit.
132
rect (polarisation lectrique du corps sous laction dune contrainte mcanique applique).
Soulignons que ces deux formes de couplage dcoulent dune mme constante
dil figurant conjointement dans les deux quations (4.50). Aussi, dun point de vue
thermodynamique, le fait que les effets pizolectriques direct et inverse sont la manifestation dun seul et mme phnomne est intrinsquement tabli. Cette situation
ntait pas forcment vidente lissue des premires observations du phnomne
[18]. Notons par ailleurs que lanisotropie ncessaire lexistence de la pizolectricit impose une caractrisation tensorielle de ses effets.
Ainsi, les proprits pizolectriques dun matriau donn sont-elles troitement
lies la forme de la matrice des constantes de charge dil et la valeur numrique de
ses coefficients. Compte tenu de lintrt pratique que reprsentent les cramiques de
type PZT en matire dapplication, les conditions de couplage propres cette gamme
de composs seront tudies en dtail au paragraphe 7.1.2. Retenons ici simplement
que, mme dans le cas de matriaux performants, les dformations mises en jeu sont
relativement faibles : sous un champ de 1 MV.m1 , la dformation (relative) observe dans une cramique PZT de composition standard est de lordre de 500 ppm
(parties par million) en rgime quasi-statique. En revanche, les contraintes dveloppes par effet pizolectrique inverse peuvent atteindre plusieurs dizaines de MPa.
Ces contraintes dpassent ainsi de plusieurs ordres de grandeur les pressions dorigine magntique exploites classiquement dans lentrefer des convertisseurs effets
lectromagntiques.
4.4.3 lectrostriction
Outre le phnomne linaire de pizolectricit, le couplage lectrolastique peut
aussi se manifester selon un processus non-linaire. Le dveloppement de lenthalpie
met alors en jeu des termes dinteraction dordre suprieur deux. La dformation
et le dplacement lectrique ne sexpriment plus linairement en fonction du champ
et de la contrainte. Tel est le cas du phnomne dlectrostriction qui repose sur une
dpendance quadratique des termes de dformation vis vis du champ lectrique.
Contrairement leffet pizolectrique inverse, le sens de la dformation obtenue
sera dans ce cas indpendant du signe du champ appliqu.
Si llectrostriction apparat dans tous les dilectriques cristallins ou amorphes,
elle conduit des effets gnralement ngligeables devant les effets linaires. Cependant, certaines solutions solides telles que les relaxeurs de type PMN-PT manifestent des proprits lectrostrictives relativement intressantes. Les dformations
produites en rgime quasistatique peuvent atteindre 2 000 ppm sous un champ de
2 MV.m1 [53]. Soulignons que ces composs prsentent une faible hystrsis dans
le plan contrainte-dformation. En outre labsence de polarisation initiale constitue
un srieux atot quant la stabilit dans le temps de leurs performances.
4.4
133
4.4.4 Magntostriction, pizomagntisme

Constituant le pendant magntique des effets de couplage prcdemment dcrits, le
phnomne non linaire de magntostriction conduit lallongement dun barreau de
fer soumis un champ magntique longitudinal (cf. lexemple du tableau 4.2). Un effet de striction est conjointement obtenu dans les directions transversales (effet Joule
transversal). Rciproquement, le barreau saimante sous leffet dune dformation
longitudinale (effet Villari). Ce phnomne peut galement se manifester, suivant la
gomtrie considre, au travers dautres modes de couplage donnant lieu notamment
des effets de flexion (effet Guillemin) ou de torsion (effet Wiedemann) [54].
Sans entrer dans les dtails dun phnomne dorigine minemment quantique, on
peut nanmoins attribuer son existence la comptition de diffrentes contributions
nergtiques. On sait en effet que tout quilibre stable implique la minimisation dun
potentiel thermodynamique judicieusement dfini. Dans le cas de la magntostriction,
ce potentiel doit inclure :
lnergie dchange (tendant aligner les moments magntiques de spin au sein
des domaines ferromagntiques),
lnergie magntostatique (visant au contraire la non uniformit de la polarisation macroscopique globale),
lnergie danisotropie magntocristalline (privilgiant des axes de facile aimantation),
lnergie dinteraction magnto-lastique (associe la dformation des domaines).
Ds lors, les tats magntique et mcanique de la matire aimante sont intimement lis. On peut apprhender concrtement les causes dune telle interaction si lon
considre, par exemple, les consquences dune rotation des moments magntiques
lmentaires sous leffet dun champ extrieur. Les nuages lectroniques relatifs aux
atomes considrs tant de forme asphrique, cette rotation saccompagne ncessairement dune dformation du rseau cristallin.
Malgr la complexit des mcanismes physiques mis en jeu, les proprits
magnto-lastiques des milieux matriels peuvent tre formellement dcrites laide
dune formulation analogue aux quations (4.50) dans le cas linaire. On parle alors
de pizomagntisme.
Notons cependant que les composs donnant lieu des effets magntolastiques
importants sont tributaires dun couplage du second ordre (la dformation mcanique
dpend du champ magntique selon une loi quadratique). Nanmoins, loptimisation
des conditions de fonctionnement des transducteurs magntostrictifs conduit souvent
les exploiter sous une polarisation magntique statique (grce des aimants permanents de polarisation par exemple) combine une prcontrainte mcanique. Le
comportement du matriau autour dun point de fonctionnement donn peut alors tre
linaris. Les quations linaires du pizomagntisme sont alors applicables.
134
Initialement tributaire des proprits ferromagntiques des mtaux (Fer, Cobalt,

Nickel) et de leurs alliages, le dveloppement des matriaux magntostrictifs a bnfici de la mise au point, durant les annes 1980, dalliages de fer et de terres
rares dots de proprits remarquables (dformations relatives de 10 50 fois suprieures celles des mtaux prcdemment cits). Tel est le cas du compos connu
sous le nom de Terfenol-D (Tb1x Dyx Fe y avec x 0, 7 et y 2). Ce matriau
donne lieu des dformations relatives en rgime quasi-statique de lordre de 1 000
2 000 ppm (valeurs que lon peut doubler en rgime rsonnant). Si les performances
intrinsques de ces alliages, souvent qualifis de matriaux dformation gante ,
sont globalement comparables celles de leurs homologues pizolectriques, leur
mise en uvre en est gnralement plus dlicate. En effet, lexcitation dun transducteur pizolectrique seffectue par le biais de simples lectrodes accoles un milieu
de grande permittivit (de lordre de 1 000 pour les cramiques PZT). En revanche,
la commande optimise des actionneurs magntostrictifs repose sur une architecture
complexe combinant bobinage dexcitation, aimant de polarisation, culasse magntique et systme de prcontrainte mcanique. En outre, le champ dexcitation magntique requis (de lordre de 100 kA.m1 ) est dautant plus lev que la permabilit
du matriau est faible (infrieure 4 dans le cas du Terfenol-D). Ainsi, hormis certaines applications particulires (hydrophones, transducteur sonar, sondage ptrolier
etc.), les actionneurs magntostrictifs demeurent peu utiliss en conversion dnergie
compars aux transducteurs pizolectriques. On peut nanmoins signaler les investigations ralises dans le domaine des moteurs rotatifs ou linaires efforts levs
et basses vitesses [55][56].
4.4.5 Polymres lectroactifs

Avant de clore ce rapide tour dhorizon des proprits lectro-magnto-lastiques de
la matire, il convient enfin dvoquer les possibilits offertes par les polymres lectroactifs. Cette famille relativement rcente englobe en fait deux catgories deffets
bien distincts.
Une premire classe concerne tout dabord le cas des polymres pizolectriques.
De par leur nature semi-cristalline(1) , les milieux polymres peuvent en effet tre
le sige dun couplage lectro-lastique linaire. On peut citer titre dexemple le
cas du PVDF de motif lmentaire (CH2 CF2 ). Les proprits pizolectriques
de ce type de compos sont certes beaucoup moins marques que celles des cramiques polycristallines (les constantes de charge du PVDF sont environ 20 fois plus
faibles que celles des cramiques PZT). En revanche, la souplesse mcanique leve
de la matrice polymre et la possibilit de travailler sous des champs relativement
intenses (suprieurs 10 MV.m1 ) conduisent des fonctionnalits complmentaires de celles des cramiques. Utiliss en tant que capteurs lectromcaniques, les
polymres pizolectriques se rvlent ainsi dune grande facilit de mise en oeuvre.
(1) Ltat semi-cristallin se caractrise par la coexistence dune phase cristalline avec une phase amorphe.
4.5
135
Une autre filire, que lon pourrait plus justement qualifier de polymres lectroactivs, a trait aux dformations dorigine lectrostatique produites au sein dun lastomre polaris entre deux lectrodes. Les forces variant dans ce cas comme le carr de
lintensit du champ, laccs des performances significatives repose sur lutilisation
de dilectriques alliant haute rigidit dilectrique et grande souplesse mcanique. Le
silicone ( Si O) constitue de ce fait un polymre particulirement indiqu. Cette
classe de matriau offre des performances et des fonctionnalits indites en terme de
compromis effort - dformation [61]. Ainsi, certains auteurs nhsitent pas les qualifier de muscles lectroactifs (1)
4.5 AUTRES FORMES DINTERACTION

Les processus dcrits au cours des paragraphes prcdents procdent dune manire
gnrale des actions engendres par le champ lectromagntique sur des corps solides, dformables ou indformables. Or, les milieux fluides sont galement mme
de subir les effets du champ. Une premire classe de processus concerne ainsi les
couplages magntohydrodynamiques. Selon un deuxime type deffets, la viscosit
du fluide elle-mme peut tre directement affecte par le champ lectromagntique.
On a alors affaire aux liquides lectro- ou magnto-rhologiques.
Par ailleurs, outre le principe dun couplage lectromcanique direct, il est galement possible de tirer parti dune forme dnergie intermdiaire pour raliser linteraction recherche. Tel est le cas des alliages mmoire de forme qui ralisent un
couplage indirect de type lectro-thermo-lastique. Mentionnons encore lide qui
consisterait rcuprer le travail des forces de pression produit par les dgagements
gazeux lors dune raction lectrochimique rversible (au sein dune pile combustible par exemple(2) ).
Si la caractrisation exhaustive de lensemble des principes potentiellement exploitables sort lvidence du cadre de notre propos, on peut nanmoins en dcrire
brivement les principales fonctionnalits.
4.5.1 Effets magntohydrodynamiques

On regroupe sous cette dnomination les actions lectromcaniques subies par des
fluides conducteurs plongs dans un champ lectromagntique. Le mouvement dun
fluide conducteur soumis un champ magntique fait apparatre un champ lectromoteur. Celui-ci est lorigine du dveloppement de courants lectriques induits dans
le milieu fluide. Les forces qui naissent de linteraction de ces courants avec le champ
(1) Pour mmoire, on peut estimer que la contrainte dveloppe au sein dun muscle biologique humain est
de lordre de 0, 2 MPa, pour une dformation relative maximale avoisinant 35 %
(2) partir dun tel procd, on a pu par exemple raliser un actionneur linaire capable de dvelopper une
force de lordre de 100 N (sous une pression de 0, 3 MPa) sur une course de 5 mm, le temps de dplacement
tant de lordre de 50 s [57].
136
initial sont alors susceptibles de modifier les conditions de lcoulement. Rciproquement, le champ lectromagntique lui-mme est affect par les courants induits. Pour
caractriser cette interaction relativement complexe, il sagit donc de rsoudre le systme dquations couples qui gouvernent conjointement la distribution du champ et
la dynamique du fluide [58].
Une application directe de tels effets concerne par exemple le brassage des coules
dans le domaine de la mtallurgie. Un champ magntique variable, produit par des
enroulements convenablement rpartis autour du mtal en fusion, engendre des tourbillons dans lcoulement. Ces tourbillons assurent une homognsation efficace de
la coule et amliorent considrablement les caractristiques du produit final.
Les effets magntohydrodynamiques peuvent galement tre envisags en tant que
moyen de propulsion. Appliqu au domaine naval, il sagit par ce principe de crer un
propulseur sans turbine exploitant directement les forces gnres dans leau de mer
sous laction combine dun courant lectrique et dun champ magntique. Afin de
disposer dun champ dintensit significative, linducteur est gnralement constitu
par un aimant supraconducteur [59].
Figure 4.13 Propulseur plasma stationnaire utilis pour le contrle dorbite et de transfert
dorbite des satellites et sondes spatiales ( Snecma Moteurs)
Un autre domaine dapplication trs prometteur concerne le secteur spatial. Lutilisation de propulseurs plasma dans les satellites, en remplacement des moteurs
ergol, permet de disposer de thrusters lectriques plus lgers et dune utilisation plus souple. La figure 4.13 montre un propulseur plasma stationnaire en cours
dessai. La pousse obtenue rsulte de ljection grande vitesse dions de xnon
acclrs au moyen dun champ lectrique. Dans le type de propulseur considr
4.5
137
(propulseur effet Hall), ce champ lectrique axial est obtenu par confinement des
lectrons dans un champ magntique radial cr laide de bobines externes [60].
Lcoulement dun fluide ionis, soumis un champ magntique, peut rciproquement tre utilis pour produire de llectricit. Dans ce type de gnrateur, un courant
gazeux port haute temprature (environ 2 000 K) et ionis est ject grande vitesse entre deux lectrodes parallles. Ce gaz rsulte par exemple de la combustion
dun carburant liquide. Un champ magntique est produit dans une direction parallle
aux lectrodes, perpendiculairement la vitesse de lcoulement. Les ions positifs et
les lectrons sont alors dvis vers des lectrodes opposes, crant respectivement les
ples positif et ngatif du gnrateur.
Remarquons de manire gnrale que lavantage de ces dispositifs tient pour une
large part la simplicit de leur architecture de base, ainsi qu labsence de pices en
mouvement. Cependant, les difficults de production de champs et de courants dintensit significative, au sein de milieux gnralement peu conducteurs et faiblement
permables, ont frein jusqu prsent leur dveloppement grande chelle.
4.5.2 Fluides lectro- ou magnto-rhologiques

Outre les forces volumiques ou surfaciques quil peut produire au sein dun fluide,
le champ lectromagntique est galement mme de modifier ses proprits viscolastiques. Cest ainsi quun champ lectrostatique permet de contrler distance
lcoulement dun liquide lectro-rhologique. Des proprits analogues sont observes dans le cas dun fluide magnto-rhologique soumis au champ dun aimant.
Ce type de proprit est obtenu laide de suspensions non collodales base de
poudres grains micromtriques dotes de proprits dilectriques (fluides lectrorhologiques) ou ferromagntiques (fluides magnto-rhologiques). La viscosit apparente du liquide peut alors tre modifie de manire rversible en fonction de lintensit du champ appliqu.
Dans le cas des fluides magnto-rhologiques, cette viscosit peut tre ajuste de
manire continu depuis un comportement viscosit rduite jusqu un tat quasisolide. En premire approximation, la loi de comportement du fluide dans le plan
contrainte - vitesse de cisaillement fait apparatre trois zones principales. Pour les
faibles valeurs de contrainte, la rponse du milieu suit une loi lastique. Une zone intermdiaire caractre visco-plastique apparat ensuite au del dun certain seuil de
contrainte. Enfin, aux contraintes leves, la loi de comportement peut tre assimile
celle dun fluide newtonien (contrainte proportionnelle la vitesse de cisaillement).
Dun point de vue quantitatif, les pressions ainsi gnres sont couramment de lordre
de 0, 1 MPa (sous une excitation magntique de lordre de 250 kA.m1 ).
Lexploitation de ces effets concerne des domaines relativement varis tels que
lautomobile (embrayages, freins, ou suspensions actives commande lectromagntique), les microsystmes (microactionneurs fluidiques) ou encore le btiment (amortisseurs sysmiques contrle actif) [29].
138
4.5.3 Alliages mmoire de forme

Certains alliages mtalliques tels que les composs de type NiTi, CuZnAl ou CuAlNi
prsentent des proprits thermolastiques remarquables qui permettent de contrler
leur tat de dformation, dans des proportions relativement importantes, par simple
variation de la temprature [62]. La dformation obtenue rsulte dune transition de
phase solide de type martensitique - austnitique. Le corps est alors capable de recouvrer chaud sa forme initiale pralablement modifie froid, do le nom dalliage
mmoire de forme. Outre cet effet unidirectionnel , on peut aussi, dans certaines
conditions, basculer de manire rversible entre deux formes limites. Le processus
est alors qualifi de bidirectionnel .
Dformation relative S (%)
La figure 4.14 illustre le comportement dun fil de Nitinol (alliage NiTi) soumis
une charge statique et contrl en temprature entre deux tats extrmes. On observe
dans le plan dformation - temprature un cycle dhystrsis caractristique de ce
type de compos.
4,5
4
Transformation
austnitique
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
Transformation
25 30
martensitique
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
Temprature (C)
chauffement
Refroidissement
Figure 4.14 Cycle thermique de dformation dun fil de Nitinol (de 1 mm de diamtre)
sous charge statique (T0 = 35 MPa)
Les contraintes dveloppes durant la phase de chauffage peuvent atteindre des

valeurs trs leves (de lordre de 100 MPa). De mme, les dformations obtenues
sous charge maximale sont considrables (elles avoisinent 80 000 ppm pour certains
composs). En revanche, les temps de rponse (constante de temps thermique) sont
par principe relativement faibles (de lordre de 0, 1 1 s pour des dispositifs de dimensions millimtriques). Le contrle lectrique de la temprature (par effet Joule)
au moyen dun courant circulant directement dans le matriau permet de disposer
4.6
Bilan comparatif en terme de densit dnergie
139
dun actionneur relativement compact. Leffet peut tre exploit selon diverses gomtries, donnant lieu des actionneurs linaires ou rotatifs utiliss notamment en
robotique (prhenseur, robot dinspection). Un champ dapplication particulirement
prometteur concerne galement le contrle actif de forme en aronautique (rduction
de la trane arodynamique, aile active ).
4.6 BILAN COMPARATIF EN TERME DE DENSIT DNERGIE

Comme nous avons pu le voir dans le prsent chapitre, les procds de conversion
lectromcanique de lnergie sont nombreux et varis. Cette diversit sexprime tant
par la nature des phnomnes physiques mis en jeu que par les conditions pratiques de
leur mise en oeuvre. Aussi, la comparaison objective de leur performance intrinsque
nen est que plus dlicate. Cette confrontation ne peut tre raisonnablement mene
que lorsque les conditions dexploitation vises sont parfaitement connues.
Nanmoins, si lon en reste un niveau relativement gnral, lnergie ou la puissance spcifiques mises en jeu au cours du processus de conversion reprsentent sans
nul doute des critres importants retenir. Ainsi, en vue de prciser les domaines
dutilisation propres aux diffrents effets, on peut sintresser aux contraintes maximales dveloppes et aux vitesses de dformation qui leur correspondent. Le produit
de ces deux grandeurs nest autre que la puissance volumique thorique associe
leffet considr.
La figure 4.15 rassemble les performances intrinsques de diffrents types de
convertisseurs lectromcaniques. Les donnes relatives dautres catgories deffets (muscles biologiques, machine vapeur, vrin hydraulique) sont galement
indiques titre de comparaison.
Dans le cas des procds de couplage lectro-magnto-lastique ou thermolastique (matriaux lectroactifs), les efforts spcifiques ports en ordonne correspondent directement aux contraintes maximales produites au sein du matriau. Les
abscisses sidentifient aux vitesses de dformation maximales en rgime harmonique
( S = jv S ).
Dans le cas des machines tournantes couplages lectrostatique ou magntostatique, les contraintes indiques correspondent aux efforts surfaciques tangentiels
moyens sexerant dans lentrefer. Quant aux vitesses de dformation, elles rendent
compte de la vitesse angulaire de rotation du champ. Pour une machine entrefer
cylindrique, le produit effort vitesse spcifiques quivaut par consquent la demipuissance par unit de volume du rotor de la machine.
Il convient cependant de souligner que les donnes numriques rsultant de cette
forme de prsentation, sagissant en particulier des puissances par unit de volume,
possdent une signification essentiellement relative. Les effets sont caractriss dun
point de vue purement intrinsque, indpendamment de linfrastructure ncessaire
leur mise en oeuvre. Aussi, ces limites thoriques ne doivent en aucun cas tre
confondues avec les donnes caractristiques des convertisseurs oprationnels.
140
En conclusion, il ressort de cette analyse une certaine complmentarit entre les

dispositifs base de matriaux lectroactifs (contraintes leves - basses vitesses)
et les dispositifs lectromagntiques fonds sur la transmission distance, et donc
sans contact, des efforts produits (contraintes limites - vitesses leves). Soulignons
cependant que les champs dapplication potentiellement concerns restent trs diffrents. En effet, la puissance convertie dans les dispositifs base de matriaux lectroactifs ne dpasse pas en gnral quelques centaines de watt. Aussi, cette technologie mergente ne saurait supplanter la solution lectromagntique face ses secteurs
dapplication prennes (production dlectricit, traction ferroviaire, propulsion navale, etc.). En revanche, ses avantages en termes de force ou de puissance spcifiques
constituent un vecteur dinnovation dsormais incontournable. Un domaine particulirement concern est celui des systmes lectromcaniques embarqus (aronautique, espace, mdecine, etc.).
100 6
Muscle biologique
Vrin hydraulique
(gouverne aronautique)
Turboalternateur 1500 MW
Barreau Pizolectrique
(PZT - multicouche)
Barreau magntostrictif
(Terfnol D- transducteurs
sonar)
Alliage mmoire de forme
Fluides magntorhologiques
(amortisseur sismique)
Polymres lectroactifs
Micromoteur lectrostatique
10
Machines vapeur
(locomotive)
Matriaux lectroactifs
4
2
10
Actionneurs
hydrauliques
10
1
8
0,1
3
7
Effets
lectromagntiques
0,01
1000 MW.m-3
100 MW.m-3
0,001
10 MW.m-3
9
0,0001
-3
1 MW.m
0,00001
0,1
10
100
1000
10000
.
Vitesse de dformation relative S. (rad.s-1)
Figure 4.15 Efforts et vitesses spcifiques caractrisant diffrents types de convertisseurs

lectromcaniques dnergie
141
4.1. Actionneur noyau ferromagntique tournant
On considre un systme lectromagntique au sein duquel interagissent une armature bobine fixe (stator), parcourue par un courant dintensit i, et un noyau ferromagntique tournant (rotor). On suppose que le cicuit magntique assurant le couplage
des deux sources nest pas satur (rgime linaire). La loi dfinissant lvolution de
linductance propre l p de lenroulement statorique en fonction de langle a qui repre
la position du noyau polarisable est donne par ( temprature constante) :
l p (a) = l0 + l2 cos2 a
o l0 et l2 dsignent des constantes positives.
a) crire lexpression de lenthalpie libre G mag caractrisant ltat du systme
oprant courant et position angulaire donns.
(Rponse : G mag (a, i) =

1
l0 + l2 cos2 a i 2 )
2
b) En dduire lexpression du moment du couple exerc par le stator sur le noyau

tournant.
1
(Rponse : g = l2 i 2 sin 2a)
2
c) Afin dentretenir la rotation du rotor, on alimente le stator par des crneaux de
courants unidirectionnels damplitude I , appliqus durant les alternances positives du
couple statique. Dterminer dans ces conditions le moment du couple moyen produit
par la machine.
(Rponse : gmoy =
l2 I 2
)
2p
d) Reprsenter le cycle que dcrit le point de fonctionnement de la machine dans le

plan flux-courant. Dterminer laire du cycle balay et comparer sa valeur au moment
du couple moyen prcdemment trouv.
4.2. Transducteur pizolectrique

On considre un barreau pizolectrique qui dplace une masse m suivant un axe
de translation O x (on nglige la masse de llment pizolectrique). On dsigne
respectivement par f a (t) et va (t) la force et la tension auxquelles est soumis le transducteur. Les variables x et qc correspondent respectivement au dplacement produit
lextrmit du barreau et la charge globale accumule sur ses lectrodes. On suppose que la fonction de Lagrange du systme scrit :
1
1
1
qc ) = m x 2 d S qc2 k D x 2 hqc
L (x, x,
2
2
2
142
o d S et k D dsignent respectivement le coefficient de capacit inverse dformation constante et le coefficient de raideur dplacement lectrique constant, h
reprsentant la constante pizolectrique globale de llment.
a) Dduire de lexpression du lagrangien les quations constitutives globales caractrisant le couplage lectrolastique dans le transducteur.
"
(Rponse :
f = k D x hqc
)
v = hx + d S qc
b) Dterminer les expressions de la raideur k E champ constant et de la capacit
inverse d T contrainte nulle.

c) tablir les quations du mouvement gouvernant le fonctionnement du transduc-
teur.
"
(Rponse :
m x + k D x + hqc = f a
)
d S qc + hx = va
4.3. Gnrateur homopolaire rotor sphrique

Dune manire analogue lexemple trait la section 4.3.6, on peut constituer
un gnrateur lectrique induction laide dune sphre conductrice aimante de
rayon a, tournant la vitesse V autour de son axe de polarisation magntique J. Cette
dernire est suppose uniforme dans tout le volume du corps. Le systme est muni
de deux balais $
fixes M et N frottant respectivement au niveau de laxe de rotation
#
p
r = a, u =
et le long de la ligne quatoriale (r = a, u = 0) de la sphre.
2
a) Le corps tant suppos parfaitement conducteur, dterminer le potentiel du
champ lectrostatique engendr lextrieur de la sphre.
2 a5
(Rponse : F = 3 VJ
9r

3 2
1 sin u )
2
b) En dduire la diffrence de potentiel aux bornes des balais.
(Rponse : v M N =
1 2
a VJ )
3
Chapitre 5
Convertisseurs effets
lectromagntiques
Quelle sopre selon un processus statique (cf. section 4.2) ou dynamique (cf. section 4.3), linteraction lectromagntique reprsente un moyen particulirement judicieux pour crer le mouvement partir dune source lectrique (moteurs, actionneurs) ou, rciproquement, transformer ce mme mouvement en lectricit (gnrateurs, capteurs). Un intrt majeur de ce type de couplage tient labsence de contact
direct entre les corps en interaction. On peut alors atteindre des vitesses relatives, et
par consquent des puissances, relativement leves. La minimisation des effets du
frottement constitue un srieux avantage par rapport aux techniques fondes sur une
transmission par contact des efforts dvelopps (actionneurs hydrauliques, transducteurs pizolectriques, etc.). Cet avantage concerne non seulement la matrise des
rendements de conversion, mais galement dautres critres tels que la rversibilit du
transfert dnergie ou les possibilits de miniaturisation. Cest ainsi que les convertisseurs effets lectromagntiques se sont largement imposs dans la plupart des
applications de llectromcanique, depuis les micromoteurs horlogers de dimension millimtrique jusquaux machines dcamtriques utilises pour la production de
llectricit.
Face une aventure technologique dbute il y a plus de cent cinquante ans, le recencement des structures de machines (et de machins ) imagines jusqu ce jour
constitue sans nul doute une tche des plus captivantes. En dpit de son intrt vident
au plan pistmologique, lentreprise nen demeure pas moins ardue, voire fastidieuse. Cest donc dune manire parfaitement lgitime que les ouvrages consacrs
144
5 Convertisseurs effets lectromagntiques
aux machines lectromagntiques se focalisent le plus souvent sur les technologies

donnant lieu aux plus larges dveloppements [63][64][65]. Il convient cependant de
souligner que ces technologies font encore lobjet dinnovations significatives, grce
notamment aux progrs constants raliss dans le domaine des matriaux (aimants
permanents, composites magntiques, supraconducteurs, etc.). Aussi, en amont des
structures finalises, lobjectif du prsent chapitre vise-t-il essentiellement dgager
les principaux concepts sur lesquels reposent la conception et le fonctionnement des
convertisseurs effets lectromagntiques.
Les modalits pratiques lies la transmission des forces entre deux sources magntiques spares par un entrefer sont tout dabord examines. La problmatique
centrale que constitue la production de champs glissants ou tournants, partir darmatures fixes ou mobiles, est ensuite analyse. Les principaux concepts de structures
oprationnelles sont alors rpertoris en sappuyant sur les notions de sources produite ou induite dfinies au paragraphe 4.2.5. Une brve analyse des conditions
de pilotage du convertisseur et les techniques qui sy rapportent en termes de commutations lectromcanique ou lectronique sont enfin abordes.
5.1 COUPLAGE DE SOURCES MAGNTIQUES

TRAVERS UN ENTREFER
5.1.1 Principales topologies
Le couplage exploit dans les machines et actionneurs effets lectromagntiques
repose sur les actions mcaniques rciproques subies distance par des sources
situes de part et dautre dun entrefer. Formant les armatures du convertisseur, ces
sources pourront tre indiffremment constitues de milieux aimants ou de conducteurs parcourus par des courants.
Selon un premier niveau danalyse, la nature des forces produites dans le champ
lectromagntique (cf. 2.4.6) conduit distinguer deux principaux types dactions.
Comme lillustre la figure 5.1, le couplage mis en jeu sera normal si lon exploite un
degr de libert daxe perpendiculaire linterface sparant les deux armatures. On
parlera de couplage tangentiel lorsque le dplacement seffectue par cisaillement
de lentrefer. Dans le premier cas, les forces dveloppes sont de nature attractive
lorsque le champ dans lentrefer est principalement dirig selon un axe perpendiculaire au plan dinterface (cf. tableau 2.4). Elles sont rpulsives dans le cas dune
configuration de champ tangente ce mme plan (cas de la figure 5.1 (a)). De mme,
pour un couplage en mode tangentiel, la mise en jeu dun champ daxe oblique permettra, selon son sens dinclinaison, de produire des efforts de signes opposs.
De par les limitations de course quil introduit par principe, le couplage normal
concerne essentiellement les dispositifs dbattements limits. Il est notamment
utilis dans les lectroaimants qui actionnent les relais et contacteurs lectriques.
5.1
Couplage de sources magntiques travers un entrefer
( a) : couplage normal
145
( b) : couplage tangentiel
: direction du mouvement relatif

Figure 5.1 Systme de deux armatures couples en mode normal
(configuration rpulsive ) ou tangentiel
Le couplage tangentiel constitue donc le mode dinteraction le plus communment

exploit dans les convertisseurs effets lectromagntiques. Utilis selon un degr
de libert de translation, il donne lieu la famille des moteurs ou actionneurs linaires. Mais cest certainement dans les configurations entrefer cylindrique que
le couplage tangentiel se dcline le plus couramment, conduisant ainsi une grande
varit de convertisseurs lectromagntiques tournants. Dans ces structures, lentrefer sparant les armatures fixe (stator) et mobile (rotor) peut tre orient selon un
plan perpendiculaire laxe de rotation (cas des machines discodales). Selon une
configuration plus rpandue, il peut aussi tre dirig radialement (cas des machines
cylindriques rotor intrieur ou extrieur). La figure 5.2 montre ainsi les deux gomtries prfrentiellement exploites.
O
(a) : gomtrie axiale
(b) : gomtrie radiale
B
B
: direction principale du champ dans lentrefer

: conducteur lmentaire
Figure 5.2 Structure schmatique des machines tournantes entrefer axial ou radial
146
Enfin, dun point de vue lectromagntique, une distinction fondamentale porte

sur la topologie du champ inducteur partir duquel sopre le couplage lectrodynamique. Une premire classe de convertisseurs est ainsi fonde sur linduction homopolaire que subit un conducteur en mouvement dans un champ de polarit invariable.
Ce procd dcoule directement du principe de la machine discodale de Faraday.
On a pu concrtement en vrifier lorigine relativiste au travers de lexemple discut
au paragraphe 4.3.6. Au del de la simplicit structurelle qui le caractrise, le couplage homopolaire souffre cependant de plusieurs inconvnients au plan fonctionnel.
Comme en tmoigne la figure 5.3 (a), une premire difficult tient au systme de
contacts glissants ncessairement mis en jeu entre les circuits fixes et mobiles de la
machine. Sans ce dernier, le flux magntique travers un contour quelconque du circuit conducteur ne peut varier. Dautre part, si les conducteurs lmentaires de la machine se prtent naturellement une connexion en parallle, ils ne sauraient tre associs en srie, au sein dun mme module, sans annuler la force lectromotrice rsultante disponible aux bornes du circuit. Aussi, les caractristiques basse tension - fort
courant inhrentes ce type de convertisseur limitent considrablement leur intrt
pratique. On prfrera de ce fait adopter la configuration htropolaire schmatise
sur la figure 5.3 (b). La connexion des enroulements lmentaires en srie et/ou en
parallle offre ici toute la souplesse requise pour adapter les tensions dveloppes
aux caractristiques des sources connectes la machine. En outre, la circulation du
flux magntique est grandement favorise par lalternance des ples inducteurs.
(a) : couplage homopolaire
(b) : couplage htpolaire
: ple Nord
: ple Sud
: sens du courant
: direction du dplacement relatif
Figure 5.3 Couplage dun circuit conducteur avec un champ inducteur (B) en modes
homopolaire ou htropolaire
5.1
Couplage de sources magntiques travers un entrefer
147
5.1.2 Couplage tangentiel htropolaire

Le couplage en mode tangentiel darmatures htropolaires donne lieu un grand
nombre de variantes. Celles-ci se dfinissent tant par la nature des sources en prsence
(aimants permanents, milieux polarisables, armatures bobines) que par la manire
dont ces sources sont agences. Le tableau 5.1 illustre quelques-unes des configurations les plus usuelles.
Sagissant tout dabord de la constitution des armatures bobines, la solution la
plus immdiate consiste distribuer directement les conducteurs le long de lentrefer
(cf. tableau 5.1 (a)). Si cette technique fut largement pratique par le pass (enroulements bobins en anneau autour dun tore ferromagntique), on lui prfre aujourdhui la configuration encoche (cf. tableau 5.1 (b)). Ainsi, en noyant partiellement
les conducteurs dans un milieu permable, on amliore considrablement les performances magntiques de la structure. Cette technique peut-tre aussi bien employe
pour larmature connecte aux circuits de puissance (souvent appele induit ) que
pour lenroulement produisant le champ inducteur. Quant aux zones de forte permabilit situes du ct oppos lentrefer, elles constituent les culasses magntiques. Celles-ci favorisent lcoulement du flux magntique dun ple lautre. Afin
de limiter les pertes dorigine lectromagntique (pertes par hystrsis ou courants
de Foucault), les pices ferromagntiques soumises un champ variable (armatures
encoches, culasses etc.) seront le plus souvent ralises par empilement de tles
magntiques de faible paisseur (typiquement de 0, 1 1 mm).
Par ailleurs, les conducteurs actifs sont classiquement disposs selon un axe longitudinal (cf. tableau 5.1 (c)). Un agencement transversal est galement envisageable,
condition de satisfaire lalternance de polarit requise au moyen dun circuit magntique appropri (cf. tableau 5.1 (d)). Dans le cas dune structure rotative, on peut
de cette manire raliser une armature multipolaire laide dune simple bobine solnodale quipe dun circuit magntique griffes.
Quant aux armatures aimantes, elles exploitent une grande varit de topologies
que nous ne dtaillerons pas ici. Dans le cas dun inducteur aimants permanents,
retenons simplement quune solution simple et efficace consiste disposer les aimants directement la surface de larmature (cf. tableau 5.1 (a) ou (b)). On peut
galement tirer parti de pices polaires ferromagntiques dont le rle est de renforcer, voire de conformer, le champ magntique au droit du ple aimant (structures
concentration de flux etc.). Sagissant des ples constitus dun milieu polarisable,
ils peuvent tre exploits seuls, ou bien en association avec un enroulement assurant
leur propre excitation magntique. Cet agencement donne lieu aux architectures dites
ples saillants, par opposition aux ples lisses engendrs laide darmatures encoches ou sans encoches. Tel est le cas des deux dernires configurations rpertories
(cf. tableaux 5.1 (e) et (f)). La premire procde dune coopration magntique
des armatures soprant lchelle du ple (cf. tableau 5.1 (e)). Afin daugmenter
148
les forces tangentielles, on peut avoir lide de multiplier les saillances magntiques
responsables de linclinaison des lignes de champ dans lentrefer. On aboutit alors
au principe de la coopration dentaire utilise dans les moteurs fort couple (cf. tableau 5.1 (f)).
Tableau 5.1 Convertisseurs couplage htropolaire tangentiel : une grande varit
darchitectures exploitables
Armatures
(a) sans encoches
(b) encoches
: diffrents enroulements
: conducteur aller : conducteur retour
enroulement
(c) longitudinal
)
(d) transversal
: conducteur
coopration
(e) polaire
(f) dentaire
5.2
Champ glissant, champ tournant
149
5.2 CHAMP GLISSANT, CHAMP TOURNANT

5.2.1 Gnration dune onde progressive de courant
laide des architectures prcdemment dcrites, des actions mcaniques (force ou
couple) peuvent tre dveloppes entre les parties fixes et mobiles du convertisseur
sous leffet du champ lectromagntique qui couple ses armatures. Toutefois, pour
que lintensit et le sens de ces actions puissent se conserver au cours du mouvement,
le champ doit pouvoir accompagner le dplacement relatif des sources. Une question
fondamentale repose donc sur la production dun champ glissant (machines linaires)
ou tournant (convertisseurs rotatifs) anim dun mouvement relatif par rapport larmature qui lui donne naissance.
Convenons, sans restreindre la gnralit, que cette armature soit immobile. Le
problme revient alors crer, partir de circuits fixes, une source magntique fictive
dont le dplacement imaginaire engendrerait le champ mobile recherch. En dautres
termes, il sagit de crer une onde progressive de courant se propageant le long de
lentrefer. Comme lillustre la figure 5.4, une telle onde rsulte naturellement de lalimentation par des courants alternatifs convenablement dphass dun systme de bobines symtriques rgulirement rparties. Considrons pour le prouver deux bobines
(B1 ) et (B2 ) dont les conducteurs (fixes) sont distribus le long de lentrefer suivant
une loi sinusodale de la forme :

2p
x
c1 (x) = C sin
lp

(5.1)
2p
p
x
c2 (x) = C sin
lp
2
o c1 et c2 dsignent la densit linique de conducteur associe chacune des bobines. Cette densit est compte positivement pour un conducteur aller et ngativement pour un conducteur retour . Les deux fonctions de rpartition sont
caractrises par une mme amplitude C et une mme longueur donde l p . Cette
dernire nest autre que le double de la distance sparant deux ples voisins.
Supposons que les bobines (B1 ) et (B2 ) soient respectivement alimentes par des
courants variables dintensits i 1 et i 2 telles que :

i 1 (t) = I cos (vt
# + b) p $
(5.2)
i 2 (t) = I cos vt + b
2
o I , v et b reprsentent respectivement lamplitude, la pulsation et la phase
lorigine des courants.
Dans ces conditions, la distribution des sources le long de larmature fixe se ramne
une densit linique de courant k dfinie par :

2p
(5.3)
k (x, t) = cm (x) i m (t) = C I sin
x vt b
(m = 1, 2)
lp
150
La distribution spatio-temporelle de courant obtenue nest autre que celle dune

onde progressive damplitude C I et dont la vitesse de phase sexprime par :
vw = l p v/2p
(5.4)
Les bobines (B1 ) et (B2 ) sont communment appeles enroulements de phases.

Ce procd se gnralise aisment au cas dun systme de m bobines lmentaires
alimentes par un systme polyphas quilibr de courants sinusodaux (cf. 6.2.5).
Londe de courant ainsi obtenue engendre une onde de champ qui se propage la
mme vitesse le long de linterface. Linteraction de ce champ glissant (ou tournant
dans le cas dune gomtrique cylindrique) avec un moment magntique permanent,
se dplaant la mme vitesse, seffectue donc en rgime stationnaire. Cette condition de synchronisme permet alors aux forces ou couples sexerant entre les deux
armatures de prsenter une valeur moyenne non nulle.
Remarquons enfin que, pris indpendamment, chaque enroulement de phase gnre un champ fixe dont lintensit est module par le courant alternatif qui le traverse. Ce champ pulsant possde toutes les caractristiques dune onde stationnaire.
Ainsi, cest la composition, dans le temps et dans lespace, du systme dondes stationnaires attaches aux diffrents enroulements de phase qui est responsable de la
propagation de londe progressive magntique. Nous verrons au chapitre 7 que ce
principe gnral joue galement un rle majeur dans le domaine des convertisseurs
armatures dformables.
yS
c1(x)
c2(x)
p/2
k(x,t)
: bobine (B1)
: bobine (B2)
: retour
: aller
Figure 5.4 Gnration dune onde progressive de courant laide dune armature
diphase symtrique
5.2.2 Armatures polyphases

Sur le plan pratique, la constitution dune armature polyphase repose, l encore, sur
diverses architectures possibles. Le choix de telle ou telle solution dpend troitement des conditions dexploitation du convertisseur. Il est vident, par exemple, que
5.2
151
la simplicit requise pour un micromoteur grande diffusion conduit des choix

technologiques bien diffrents de ceux qui simposent pour un gnrateur aronautique hautes performances massiques.
Le tableau 5.2 dcrit diffrentes configurations couramment exploites. Le principe gnral dun bobinage m-phas consiste dcaler rgulirement les enroulements lmentaires pour former un systme de bobines symtrique. Ramen la
longueur donde magntique l p , le dcalage spatial entre deux bobines adjacentes
correspond donc l p /m, dans le cas gnral dun nombre de phases suprieur 2
(il quivaut l p /4 dans le cas particulier m = 2). Les grandeurs lectromagntiques
(flux, force lectromotrice etc.) associes deux phases quelconques se trouvent par
consquent dphases dans le temps dun angle multiple de 2p/m (p/2 dans le cas
diphas). Pour une machine tournante munie de p paires de ples, ce dphasage lmentaire quivaut donc p fois langle form par les axes de deux bobines conscutives.
Compte tenu de sa large prdominance, le systme triphas (m = 3) constitue le
standard le plus communment adopt pour le bobinage des machines polyphases
(cf. tableaux 5.2 (a) et (b)). Si cette situation se justifie de manire vidente pour
les machines directement alimentes par le rseau (triphas), elle reste vraie pour les
groupes pilots au moyen de dispositifs lectroniques statiques. Toutefois, dans ce
secteur, la solution diphase constitue une alternative de plus en plus utilise, notamment pour les petits moteurs ou actionneurs. Les gains de cots quoffre ce choix
intressent tout particulirement les domaines grand public tels que lautomobile,
la bureautique ou llectromnager. Combine au concept darmature enroulement
transversal (stator griffes), cette solution se rvle dune grande simplicit de mise
en oeuvre (cf. illustration du tableau 5.2 (c)).
Remarquons enfin que, dans les configurations prcdemment dcrites, la circulation du courant dans une mme phase gnre une polarit magntique de mme
rang que celle qui caractrise larmature oppose. On vrifie en effet, sur les trois
exemples du tableau 5.2, que le nombre de bobines constituant une mme phase
quivaut au nombre de paires de ple de larmature aimante (pour le cas (c), les
bobines sont simplement ddoubles). Si elle est satisfaite dans les architectures les
plus classiques, cette condition disopolarit entre les deux armatures nest cependant pas une ncessit absolue. La figure 5.5 prsente un exemple de configuration
nombre fractionnaire de bobines par paire de ple et par phase. Il convient cependant de souligner quune squence non isopolaire quelconque ne constitue pas
ncessairement un systme exploitable en rgime polyphas. Encore faut-il satisfaire
quelques rgles darithmtique lmentaire visant assurer un dcalage convenable
des diffrents enroulements entre-eux, en cohrence avec la polarit de larmature en
regard(1) .
(1) Le dphasage des signaux lectriques issus de deux bobines adjacentes tant gal q 2p/m , il faut
notamment que le nombre q ne soit pas un multiple de m .
152
Tableau 5.2 Diffrentes architectures darmatures polyphases

Enroulements de phase :
(a) imbriqus
O
yS1
yS2
lp/3
(m=3)
O
( INPT/ENSEEIHT/D.H.)
(b) concentrs
O
yS1
yS2
lp/3
(m=3)
O
( INPT/ENSEEIHT/D.H.)
(c) circuit magntique spars
yS1
yS2
O
lp/4
(m=2)
O
( Socit EBA)
: phase n1
: aller
: phase n2
: retour
: phase n3
5.2
153
yS1
yS2
q p/3
(m=3, q=2)
O
Figure 5.5 Architecture squence de phase non isopolaire (nombre fractionnaire de bobines
par paires de ples et par phase)
5.2.3 Architectures et formes donde

Les concepts dcrits auparavant ont t fonds sur le principe dun couplage continu
des armatures du convertisseur grce au champ, glissant ou tournant, qui accompagne
leur dplacement relatif. Selon une autre approche, on peut avoir lide dentretenir
linteraction laide dun champ progressant de manire squentielle le long de linterface. Ce champ est alors excit suivant un nombre fini de configurations successives, en vue daccompagner pas pas la partie mobile de la machine durant sa
course. En termes dalimentation, ce procd suppose que les courants ne varient plus
de manire sinusodale, mais soient commuts dune squence dalimentation une
autre. Il en rsulte pour chaque courant de phase une forme donde rectangulaire (en
crneau ).
Le tableau 5.3 explicite ces deux techniques appliques au cas dune structure de
machine idalise. Celle-ci est constitue dun stator triphas linaire sans encoches
de longueur indfinie devant lequel se dplace une armature aimants permanents.
Leffort rsultant subi par larmature mobile correspond, au signe prs, la sommation des forces tangentielles produites au sein du bobinage. Ces forces locales sont
proportionnelles au produit de la composante normale B y du champ inducteur (d
aux aimants) par lintensit du courant au point considr (forces de Laplace). Dans
les deux cas, on souhaite que leffort rsultant demeure constant durant le mouvement. Aussi, la progression du champ gnr au stator doit tre synchronise avec le
mouvement du champ inducteur (cf. 5.2.1). Nous rapporterons donc lvolution de
toutes les grandeurs alternatives la variable x R S qui repre la position de larmature mobile par rapport au rfrentiel statorique. Si les aimants se dplacent vitesse
constante, cette variable est proportionnelle au temps.
Lorsque le stator est aliment par des courants variant sinusodalement avec la position de la partie mobile (cf. tableau 5.3 (a)), lobtention dun effort constant suppose
que la composante B y soit distribue le long de larmature aimante selon une loi
154
Tableau 5.3 Couplage darmatures formes donde sinusodale ou rectangulaire

Architecture formes donde :
(a) sinusodale (champ glissant continu )
yS
(b) rectangulaire (champ commut )

yS
dC
By(x)
By(x)
O
xRS
: phase n1
: aller
: phase n2
dA
xRS
: phase n3
: retour
Courants de phase (formes donde externes )
i1
i2
i3
i1
i2
i3
xRS
xRS
Efforts statiques (formes dondes internes ) et effort rsultant
fx
fx
Effort rsultant
Effort rsultant
A- C
Fx1
Fx2
Fx3
xRS
Fx1
Fx2
(Fxm : effort statique produit par lenroulement de

phase n m aliment par un courant unitaire constant)
Fx3
xRS
5.3
Structures oprationnelles
155
galement sinusodale. En effet, on montre aisment que lintgration des forces statiques (sous alimentation continue) produites dans le bobinage, laide dun champ
dont la composante B y varie sinusodalement avec x, engendre un effort statique
par phase qui volue avec la position du rotor selon une loi galement sinusodale
(courbes Fxm (x R S )). Dans ces conditions, la somme des contributions propres aux
trois enroulements, pondre par les courants sinusodaux i m (x R S ), produira un effort rsultant constant ( f x = i m Fxm ).
Lalimentation du mme stator par des courants alternatifs en crneaux (de largeur
quivalente 2/3 de lalternance) engendre 6 configurations distinctes de champ
dans lentrefer (cf. tableau 5.3 (b)). Pendant les squences correspondantes (la dure
des commutations est nglige), des courants dintensit gale et de sens opposs
parcourent deux des trois enroulements du stator, le courant tant nul dans la bobine
restante. Lobtention dun effort global constant au cours du mouvement suppose
donc que laction cumule des 2 phases actives durant chaque squence (pendant
laquelle les courants ne varient pas) produise un effort indpendant de la position de
larmature mobile. Comme le montre le tableau 5.3 (b), cette condition est satisfaite si
leffort statique prsente une zone effort constant durant chacune de ses alternances.
Ceci suppose alors que le champ soit rparti le long de lentrefer suivant une loi
rectangulaire.
En conclusion, bien que trs sommaire, cette tude montre lintrt dune adquation entre les formes donde externes lies aux conditions dalimentation de la
structure et les formes donde internes caractristiques du champ produit par ses armatures. Ces grandeurs internes dpendent directement de la gomtrie des armatures
et des proprits lectromagntiques des matriaux qui les constituent. Aussi, lexploitation rationnelle du convertisseur impose une prise en compte conjointe des aspects structurels et fonctionnels(1) . Les fluctuations des actions mcaniques produites
par la machine sont ainsi minimises, de mme que les fluctuations de la puissance
convertie vitesse constante.
5.3 STRUCTURES OPRATIONNELLES

5.3.1 Classification des principaux concepts
Au cours des paragraphes prcdents, les modalits pratiques lies linteraction
de sources lectromagntiques en mouvement relatif ont t examines dun point de
vue fonctionnel et structurel. Afin didentifier lensemble des principes de conversion
qui en dcoule, il sagit de considrer les diffrentes possibilits quant la nature
des sources mises en jeu. cette fin, lanalyse propose sappuie logiquement sur
(1) On pourra aisment se rendre compte, sur lexemple considr, des fortes ondulations de force que provoque lalimentation dune structure champ sinusodal par des courants en crneaux.
156
les concepts fondamentaux introduits au chapitre 4 pour caractriser les diffrentes

formes du couplage lectromagntique.
Convenons pour fixer les ides que le convertisseur gnrique qui sert de base
notre raisonnement soit une machine tournante munie, au stator, dune armature
polyphase symtrique. Le champ tournant produit par larmature fixe est mme
dinteragir avec diffrents types de moments magntiques solidaires de la partie mobile. Le mode dobtention de ce moment constitue donc un critre tout indiqu pour
distinguer les diffrents principes de conversion exploitables [66]. Soulignons que la
configuration particulire choisie en guise de rfrence nentame en rien la gnralit
de ltude. Les principaux rsultats obtenus pourront sans difficult tre transposs
au cas dune machine linaire champ glissant. Dautre part, les rles du stator et du
rotor pourront tre ventuellement interchangs. Ceci suppose simplement la mise en
jeu dun systme de couplage galvanique (jeu de contact glissants) reliant les circuits
fixes et mobiles de la machine. Nous verrons que ce systme peut en outre assurer
la fonction de commutation ncessaire la mise en rotation du champ par rapport
larmature (cf. section 5.4).
Conformment la classification des effets lmentaires propose au paragraphe
4.2.5, le moment support par larmature mobile peut a priori procder dune source
de type courant ou aimantation, caractre produit ou induit. Ds lors, quatre grands
principes de conversion doivent tre distingus. Le moment magntique rotorique
peut en effet rsulter de laction exclusive de corps aimants ou de courants circulant
au sein de parties conductrices(1) . Dans les deux cas, il peut tre soit directement produit ( partir de courants extrieurement contrls ou de corps aimants de manire
permanente), soit rsulter dun phnomne dont la cause tient au champ statorique
lui-mme (courants induits sous leffet de la variation du champ, aimantation induite
au sein dune armature polarisable).
Le tableau 5.4 dcline selon ce point de vue les types de convertisseurs les plus
courants. Les dsignations utilises sappuient sur la terminologie classiquement employe. Soulignons que ces dnominations usuelles mlangent des critres de nature
souvent trs diverse. Ceux-ci sont lis tour tour aux fonctionnalits obtenues (machines synchrones , asynchrones , courant continu ), aux matriaux utiliss
(machines aimants permanents ), ou encore la faon dont on conoit classiquement leur fonctionnement (machines rluctance variable ). La prsentation
adopte ici sappuie sur une classification rsolument centre sur la nature des phnomnes physiques mis en jeu. Ce choix tient essentiellement la varit et la diversit
croissantes des structures de machines et dactionneurs lectromagntiques. cartant
lide dun catalogue exhaustif labor sur la base de considrations exclusivement
structurelles ou fonctionnelles, lapproche retenue met plutt laccent sur les concepts
(1) La notion de source de type courant est ici considrer au sens large. Cette catgorie englobera dans
le cas gnral les armatures bobines sur des lments ferromagntiques (culasses, stators encochs) en vue
den amliorer lefficacit magntique.
5.3
157
lmentaires partir desquels la conversion dnergie sopre. Si ces concepts sont

avantageusement combins dans la plupart des convertisseurs oprationnels, leur
caractrisation intrinsque permettra de dduire dune thorie unique et gnrique
les proprits essentielles des machines et actionneurs effets lectromagntiques.
Les bases dune telle thorie sont exposes au chapitre 6.
Tableau 5.4 Principales classes de convertisseurs effets lectromagntiques
Nature
et caractre
du moment
Produit
Induit
Aimantation
Courant
Convertisseurs aimantation permanente

- machine synchrone inducteur
aimants permanents (rotor) ;
- machine courant continu
inducteur aimants permanents
(stator).
Convertisseurs double alimentation

- machine synchrone
inducteur bobin (rotor) ;
- machine courant continu
inducteur bobin (stator) ;
- machine double alimentation .
Convertisseurs aimantation induite

- machine rluctance variable ;
- machine hystrsis .
Convertisseurs courants induits

- machine asynchrone
ou induction .
Enfin, de mme quune onde progressive rsulte de la composition de deux ondes

stationnaires (cf. 5.2.1), un champ pulsant (onde stationnaire) peut tre dcompos
en deux champs tournant ou glissant (onde progressive) la mme vitesse mais dans
des sens contraires. Le remplacement de larmature polyphase statorique par un enroulement monophas conduit ainsi une simplification largement exploite dans le
domaine des machines de petites puissances (de quelques fractions de W quelques
kW). Moyennant des dispositions souvent astucieuses permettant de privilgier une
des deux composantes du champ (bobines auxiliaires de dmarrage), les principes en
vigueur dans le domaine des machines polyphases seront globalement transposables
au cas des structures alimentation monophase.
Les quatre principales classes de machines lectromagntiques sont ainsi brivement illustres dans leurs formes les plus classiques au cours des paragraphes suivants. Ltude des proprits lectromcaniques de ces structures, partir dune modlisation par calcul analytique du champ, fait lobjet de la thorie dveloppe au
chapitre 6.
5.3.2 Machines aimantation permanente

La machine tournante aimantation permanente exploite certainement le principe
de conversion le plus intuitif. Celui-ci repose directement sur lexploitation des actions lmentaires subies par un aimant permanent plong dans un champ
magntique

extrieur tournant. Dans le cas dune structure p paires de ples l p = 2p/ p ,
158
la vitesse de rotation du champ produit par des courants statoriques de pulsation v S

est gale, daprs (5.4), v S / p. Par consquent, la condition de synchronisme traduisant laccrochage magntique du champ tournant statorique avec le moment
rotorique, de vitesse V, scrira :
pV = v S
(5.5)
Cette condition peut rsulter en pratique soit dun fonctionnement autonome (alternateur synchrone aimant permanent dbitant sur un rseau local), soit dune exploitation frquence impose (machine couple sur un rseau dalimentation frquence fixe), soit enfin dun fonctionnement par commutation autopilote des courants dalimentation (cf. section 5.4). La structure est dans ce dernier cas associe
un organe de commutation lectromcanique de type balais - collecteur lames
(machine courant continu excite par aimants permanents statoriques) ou un module lectronique dautopilotage (actionneurs sans balais - brushless - aimants
permanents rotoriques).
La figure 5.6 montre les parties actives dune maquette de machine synchrone
aimants permanents stator sans encoches dveloppe dans le cadre de recherches
sur de nouveaux concepts de propulsion navale.
Figure 5.6 Stator et rotor dun prototype de machine aimants permanents terres rares
(SmCo) et stator sans encoches trs faible ondulation de couple ( INPT/CNRS/D.H.)

En vertu de lquivalence entre courant et aimantation explicite au paragraphe 2.2.1,
le pendant de la solution aimants permanents consiste produire le moment rotorique au moyen de bobinages aliments par des sources lectriques extrieures. Cette
5.3
159
configuration double alimentation impose alors en pratique la mise en jeu dun systme de contacts glissants assurant linterconnexion des circuits fixes et mobiles de
la machine.
Dans le cas gnral dune structure symtrique quipe au rotor et au stator dune
armature bobine polyphase, les fonctionnalits obtenues rsultent de linteraction
de deux champs tournants contrls indpendamment. linstar du champ statorique, lintensit du moment magntique rotorique, de mme que son orientation,
peuvent dsormais tre contrles par rapport au rfrentiel li larmature mobile
qui lui donne naissance.
Les armatures statoriques et rotoriques tant alimentes par des systmes polyphass de courants quilibrs de pulsation respective v S et v R , la composition de la
vitesse du champ rotorique avec sa vitesse dentranement mcanique V conduit
une condition de synchronisme de la forme :
pV = v S v R
(5.6)
La vitesse de rotation du convertisseur est ainsi dtermine par la diffrence des

frquences dalimentation de ses deux armatures. Dans le cas o ces frquences sont
identiques, le rglage du dphasage entre les deux systmes de courants polyphass
offre la possibilit dun contrle en position du rotor de la machine.
En ce qui concerne le transfert dnergie ralis, on peut en dresser le bilan global
en multipliant les deux membres de lquation prcdente par le moment g du couple
quexere le stator sur le rotor. On observe alors que la puissance transmise la
charge mcanique (gV) quivaut la somme algbrique des flux dnergie que les
armatures statoriques et rotoriques communiquent au champ (respectivement gv S / p
et gv R / p). Si lon nglige, en premire approximation, les pertes engendres dans
la structure, ces flux dnergie sidentifient aux puissances fournies par les sources
lectriques connectes aux circuits statoriques et rotoriques du convertisseur.
Deux cas particuliers importants concernent les structures dont une des deux armatures est alimente par des courants continus.
Ainsi, la polarisation statique du rotor au moyen dun courants continus (v R = 0)
donne lieu aux machines synchrones inducteur bobin. Lalimentation de lenroulement inducteur tournant seffectue gnralement laide dun jeu de doubles bagues
tournantes et de balais fixes. Ces machines constituent la solution de rfrence en
matire de production de llectricit, comme lillustre la figure 5.7.
La configuration o les courants continus circulent au stator (v S = 0) correspond
aux machines courant continu inducteur bobin. Comme pour la variante excite
par aimants permanents, lalimentation de larmature tournante requiert un organe
lectromcanique combinant les fonctions de contact glissant et de commutation des
courants rotoriques.
Les principales fonctionnalits attaches ces formes particulires de convertisseurs double alimentation sont comparables celles de leurs homologues aimants
160
permanents. Ces structures bnficient cependant de la souplesse de commande que

procure le rglage du courant continu gouvernant le champ inducteur. En revanche,
lexcitation par aimants permanents se rvle sensiblement plus performante. Parmi
ses avantages les plus significatifs, on peut citer les gains obtenus en termes deffort
ou de couple massiques (grce lnergie spcifique leve des aimants permanents
modernes), de rendement nergtique (suppression des pertes par conduction dans
le circuit inducteur), de maintenance et de dure de vie (suppression des contacts
glissants), ou encore daptitude aux surcharges transitoires (la faible permabilit de
laimant permanent limite la saturation du circuit magntique de la machine sous
leffet dune ventuelle surintensit).
Figure 5.7 Roue polaire ( gauche) et armature statorique ( droite)

quipant un alternateur hydrolectrique axe vertical de 800 kVA
( Rgie Municipale dlectricit - Usine du Ramier - Toulouse)
5.3.4 Machines aimantation induite

Reprenant la configuration de base armature polyphase statorique, la production
dun couple lectromcanique utile partir dun rotor aimant suppose de manire
gnrale que laxe du moment magntique rsultant soit dcal par rapport laxe de
symtrie du champ avec lequel il interagit (cf. 4.2.3). Les considrations prcdemment dveloppes dans le cas du diple polarisable montrent que lobtention de ce
dcalage peut rsulter dune anisotropie du corps magntique constituant llment
mobile (cf. figure 4.2). Ainsi, la polarisation du corps seffectue prfrentiellement
selon un axe de facile aimantation communment appel axe direct. Ceci suppose naturellement que le champ possde une composante magntisante non nulle suivant cet
axe. Dans ces conditions, le corps mobile est mme de subir les effets dynamiques
du champ, sous leffet de la composante en quadrature quil possde perpendiculairement laxe direct. En dautres termes, le moment subit un couple dorigine
lectromagntique qui tend le ramener dans la direction du champ.
5.3
161
Laxe daimantation privilgi rsulte gnralement dune anisotropie gomtrique du corps polarisable, ce qui revient en pratique adopter une architecture
magntique ples saillants (cf. 5.1.2). Lexploitation directe de ces effets donne
lieu la famille des structures classiquement regroupes sous le vocable de machines
rluctance variable , eu gard aux fluctuations caractristiques de la ractance
de larmature bobine lors du dplacement du rotor. Notons en outre que, combins
aux principes de conversion dcrits auparavant, ces effets seront trs frquemment
mis en jeu au sein de structures caractre hybride (machines aimants permanents
ples saillants).
Remarquons par ailleurs que lanisotropie requise peut galement sexercer
lchelle des proprits magntiques locales du milieu constituant le rotor, ce qui
suppose que les susceptibilits du matriau dans laxe direct et dans laxe en quadrature soient distinctes.
Comme nous le montrerons par la suite (cf. chapitre 6), le couple dvelopp est
dautant plus lev que le contraste de susceptibilit magntique entre laxe direct et laxe en quadrature est grand. Ce contraste pourra tre encore amplifi en
adoptant une structure double saillance, rotorique et statorique (cas des machines
dites rluctance commute ou Switched Reluctance Drives dans la terminologie anglo-saxonne). On peut observer sur la figure 5.8 que ce type de machine
utilise un rotor de constitution particulirement simple et robuste.
Figure 5.8 Vue des lments constitutifs dun prototype de gnrateur aimantation induite
destin une application aronautique ( INPT/CNRS/D.H.)
Enfin, en marge des solutions reposant sur une anisotropie du corps polarisable,
un deuxime procd consiste tirer profit de leffet dphaseur naturel que procure
162
lhystrse magntique. Plac dans un champ dexcitation tournant dintensit suffisamment grande, un cylindre ferromagntique homogne et isotrope initialement au
repos est ainsi susceptible de dvelopper une polarisation accompagnant la rotation
du champ avec un dphasage arrire caractristique de son hystrsis magntique. Il
en rsulte un couple dentranement capable dacclrer le cylindre jusqu son accrochage avec le champ tournant. La machine fonctionne alors en mode synchrone.
Rappelons ici simplement que le concept de machine hystrsis a t largement utilis dans le domaine des petits moteurs lectriques monophass destins notamment
lentranement des tourne-disques et des magntophones bande.
5.3.5 Machines induction

En vertu des lois de linduction lectromagntique, un corps conducteur soumis un
champ magntique variable est le sige de courants induits qui tendent compenser
les variations subies par le champ (cf. section 4.3). Par consquent, un corps conducteur plong dans un champ tournant (ou glissant) et anim dune vitesse diffrente
de celle du champ est susceptible de ragir en dveloppant son tour un moment
magntique instantan qui cherche sopposer au champ dorigine extrieure. Cependant, sous leffet de la rsistivit non nulle qui caractrise le milieu conducteur,
la direction du moment antagoniste nest pas parfaitement oppose celle du champ
produit. Grce ce dphasage, un couple lectromagntique peut alors sexercer entre
les armatures fixes et mobiles du convertisseur. Lexpression de ce couple sera dtermine au chapitre 6. Soulignons que lapparition des courants induits, de mme que
les forces qui en rsultent, sont assujetties lexistence dun mouvement relatif entre
le conducteur et le champ. Ce glissement du rotor par rapport au champ statorique
justifie la dnomination usuelle de machine asynchrone.
Un tel convertisseur peut tre directement ralis laide dun cylindre conducteur massif tournant au centre dun stator polyphas. Toutefois, afin damliorer le
couplage lectromagntique entre les deux armatures, les conducteurs rotoriques,
linstar des enroulements du stator, auront avantages tre logs dans des encoches.
Ceci suppose nanmoins que le circuit lectrique rotorique soit referm sur lui-mme.
Selon une premire forme de ralisation, les conducteurs sont directement relis aux
extrmits du rotor grce un anneau de court-circuit, comme on peut le voir sur la figure 5.9. Simple et conomique, cette structure de rotor cage dcureuil est trs
largement utilise dans le domaine des entranements de petites et moyennes puissances. Par ailleurs, on peut aussi tirer parti dune architecture double alimentation
dont les circuits rotoriques sont extrieurement court-circuits. Cette configuration
rotor bobin offre alors la possibilit dajuster la conductivit apparente du
rotor grce des rsistances extrieures connectes au rotor via le jeu de contacts
glissants. Comme nous le verrons en observant lquation du couple, cette libert
supplmentaire permet doptimiser les caractristiques de la machine sur sa plage de
fonctionnement (augmentation du couple de dmarrage).
5.4
Organes de commutation
163
Figure 5.9 Constitution dun rotor cage dcureuil au moyen de barres conductrices
relies par un anneau de court-circuit ( INPT/ENSEEIHT/D.H.)
5.4 ORGANES DE COMMUTATION

Dans les principes de machine prcdemment dcrits, le contrle de la conversion
dnergie repose sur la matrise des conditions daccrochage des sources magntiques en interaction. Comme nous lavons vu dans le cas de la machine synchrone, la
condition de synchronisme qui traduit cet accrochage peut simplement rsulter de la
stabilit naturelle dont bnficie le systme machine - charge en rgime permanent.
Ceci concerne notamment le cas des alternateurs autonomes dbitant sur un rseau
local, ou encore celui des machines synchrones ou asynchrones couples au rseau
alternatif. Si lexploitation pratique de telles configurations est par principe relativement simple, la vitesse de rotation du convertisseur demeure cependant assujettie
la frquence du rseau. En outre, un risque de dcrochage existe lorsque leffort
demand est suprieur celui que peut dvelopper le convertisseur.
Si lon souhaite saffranchir de ces difficults tout en disposant dun entranement
apte au service vitesse variable, la mise en oeuvre du procd de conversion doit
inclure une stratgie dautopilotage. Celle-ci vise garantir linteraction synchrone
des champs au sein de la machine, quelles que soient ses conditions de fonctionnement. cette fin, les circuits de puissance sont aliments au moyen dun organe de
commutation ralisant un verrouillage de phase entre les grandeurs dalimentation
(courants ou tensions) et la position de la partie mobile. Des fonctions de contrle
supplmentaires pourront tre ventuellement attribues cet organe (commande en
couple, vitesse).
Pour raliser lautopilotage, larchitecture gnralement retenue dans les machines
commutation lectronique utilise un module dalimentation de puissance (par
exemple un onduleur de tension rgul en courant) dont les ordres de commande sont
labors partir de linformation de position du rotor. Le schma de principe dun tel
164
systme est reprsent sur la figure 5.10. Linformation de position est gnralement
fournie par un capteur solidaire de larbre de la machine. En vue de simplifier larchitecture matrielle du systme, cette information, de mme que dautres grandeurs
internes intervenant dans le contrle du convertisseur (flux, couple), pourront le cas
chant tre reconstruites en temps rel partir de procds destimation numrique
(techniques de pilotage sans capteurs ) [8].
Dans le cas des structures formes dondes sinusodales (cf. 5.2.3), la position
doit tre connue avec une rsolution relativement leve. Ladoption dune alimentation squentielle des enroulements permet de rduire sensiblement cette rsolution.
Ainsi par exemple, dans le cas de la stratgie illustre dans le tableau 5.3 (b), la mise
en rotation du champ est obtenue laide de seulement six configurations prdtermines. Un capteur six pas par paires de ples suffit alors dclencher les
commutations de londuleur.
Module de puissance
Convertisseur lectromcanique
Source primaire
Capteur de position
Capteurs de courant
Commande
Consignes (position, vitesse, couple...)

Figure 5.10 Architecture de base dun convertisseur lectromcanique
commutation lectronique
Selon un principe fonctionnel similaire, une technique dautopilotage exploite

ds les origines de llectrotechnique repose sur la commutation lectromcanique
des circuits de puissance. Ce principe donne lieu aux machines collecteur dont la
constitution est illustre sur la figure 5.11. Laiguillage du courant dans les diffrentes
sections du bobinage est assur par un systme de balais fixes frottant sur les lames
dun collecteur tournant. Grce cette disposition, lalimentation squentielle des
diffrentes phases de larmature mobile (relies aux lames) est directement assujettie
la position du rotor. Le champ produit par cette armature garde donc une polarit
fixe dans le rfrentiel du stator. Si les balais sont convenablement positionns par
5.4
Organes de commutation
165
rapport laxe des ples inducteur statoriques(1) , la machine dveloppe un couple

dont le moment est proportionnel au flux inducteur et lintensit du courant continu
recueilli au niveau des balais fixes. Les applications de la machine courant continu
couvrent une large gamme de puissance, depuis la motorisation des trains jouets
(quelques W) jusqu la propulsion des grands navires (plusieurs MW). Leur principe reste en outre directement applicable au cas dune alimentation monophase.
Les moteurs universels se sont ainsi rvls trs populaires, tout particulirement
dans les applications domestiques, avant que ne percent les techniques de commutation lectronique.
Les architectures collecteur se caractrisent par une intgration fonctionnelle et
structurelle relativement pousse, encore difficile galer avec les solutions base
dlectronique. Nanmoins, les avantages dont bnficient les convertisseurs commutation lectronique en termes de performances (puissance massique, rendement),
de souplesse de commande ou encore de maintenance, sont dsormais incontournables dans la plupart des secteurs dutilisation de llectromcanique.
Diagramme fonctionnel
Schma de bobinage
(axe des ples

inducteurs)
(4a)
V
VI
.
I
. .
HR
. .
(5a)
IV
.
. (1r)
. . (2r)
IV
III
(3r)
V
II
(6a)
.
I
VI
(6r)
II
III
(f)1
..
(3a)
(5r)
(4r)
(2a)
HR : champ rotorique rsultant
(1a)
(la lame nX du collecteur est relie au conducteur aller (xa) de la bobine nx, ainsi quau
conducteur retour ((x-1)r) de la bobine n(x-1) [modulo 6]. Seule la connexion diamtrale
arrire (f1) de la bobine n1 est ici reprsente.)
Figure 5.11 Principe de fonctionnement et schma de bobinage (en tambour )

dun rotor de machine courant continu (collecteur six lames)
(1) Pour quun couple puisse tre dvelopp, le champ rsultant de la circulation des courants au rotor doit tre
orient selon une direction distincte de laxe du champ inducteur statorique. La direction du champ rotorique
concidant avec laxe des balais, la configuration optimale est obtenue pour un calage diamtral des balais
suivant un axe perpendiculaire laxe des ples statoriques.
Chapitre 6
lments dune thorie

des convertisseurs
lectromagntiques partir
des quations du champ
Les mthodes dtude classiquement employes en lectrotechnique reposent, pour

une large part, sur la synthse de modles constantes localises (schmas lectriques
quivalents, modle de Park, graphes nergtiques, etc.). Ces approches constituent
de toute vidence une base approprie pour dcrire, sur un plan essentiellement fonctionnel, le comportement des systmes lectromcaniques. Les schmas quivalents,
naturellement coupls aux circuits dalimentation, sont rgis par les lois linaires de
llectrocintique. Les sous-ensembles mcaniques sinsrent sans peine dans le modle initial, grce aux analogies classiquement tablies entre les systmes lectriques
et mcaniques (cf. 3.2.2).
Toutefois, comme nous avons eu loccasion de le souligner ds le premier chapitre
(cf. 1.1.2), ce type de reprsentation ne saurait constituer, elle seule, une base
suffisante pour aborder rationnellement la problmatique de conception des structures
de conversion. On doit formuler les mmes rserves quant la porte pdagogique
de ces approches caractre global. Si lon ne peut que se fliciter de lengouement
actuel pour les reprsentations nergtiques (schmatisation par Bond Graph ),
on doit veiller dans le mme temps ce que les phnomnes physiques agissant
lchelle locale soient convenablement dcrits et caractriss.
Aussi, fidle lide directrice du prsent ouvrage, cest sur la notion de champ
que sera fonde la mthode dtude des convertisseurs effets lectromagntiques.
168
6 lments dune thorie des convertisseurs lectromagntiques...
cette fin, le prsent chapitre expose les fondements dune thorie gnrale visant
dcrire le fonctionnement des machines lectriques tournantes partir dun modle
physique [66]. Ce modle repose sur un traitement analytique des quations du champ
(en deux dimensions). Grce aux considrations thermodynamiques dveloppes au
chapitre 3, les grandeurs rsultantes (moment du couple, flux magntique) sont systmatiquement dduites des proprits du champ. Les expressions obtenues sont naturellement paramtres en fonction des caractristiques physiques de la machine.
En vue de satisfaire aux objectifs pdagogiques prcits, les configurations tudies
correspondent des structures volontairement idalises. Nanmoins, la mthodologie propose fournit une base de raisonnement que le lecteur saura tendre des
architectures plus sophistiques, moyennant bien sr le traitement de problmes mathmatiques largis en consquence.
partir des quations gnrales tablies au chapitre 2, la formulation sur laquelle
repose le calcul analytique bidimensionnel du champ est tout dabord mise en place.
La mthode est applique dans un premier temps au cas dun systme daimantation et de courants donns, distribus au sein dune cavit cylindrique. Cette tude
prliminaire permet de dgager les proprits essentielles des principaux types de
sources impliques dans les systmes lectromagntiques. En combinant les champs
dus ces contributions lmentaires, les quations propres aux diffrents types de
convertisseurs sont alors systmatiquement tablies. Grce aux quivalences portant
conjointement sur la nature (courant ou aimantation) et le caractre (produit ou induit) des sources en interaction (cf. 4.2.5), la thorie propose permet denglober en
une mme formulation les quatre concepts fondamentaux de convertisseurs effets
lectromagntiques.
6.1 CALCUL ANALYTIQUE DU CHAMP LECTROMAGNTIQUE

6.1.1 Gomtrie considre et hypothses de travail
La technologie des machines et actionneurs lectromcaniques dcrite au cours du
chapitre 5 donne lieu une grande varit darchitectures lectromagntiques. Mme
si lon se limite au cas usuel du couplage htropolaire tangentiel, lagencement et
le mode dexploitation des sources du champ prennent des formes trs diverses que
lon ne saurait rduire une topologie unique. Toutefois, compte tenu du large dveloppement dont elle a bnfici jusqu prsent, la configuration de machine rotative
champ radial, telle que schmatise sur la figure 6.1, simpose gnralement en tant
que structure de rfrence. Cest donc sur la base dune gomtrie cylindrique, rapporte un systme (r , u, z) de coordonnes curvilignes (cf. annexe A.4), que sera
dveloppe la prsente thorie(1) .
(1) La formulation obtenue pourra tre aisment transpose au cas dune gomtrie linaire quivalente, de
longueur indfinie et priodique selon laxe de translation. Il suffira pour cela de transcrire les quations du
champ et leur solution dans un systme cartsien convenablement orient.
6.1
Calcul analytique du champ lectromagntique
169
Le traitement analytique des quations du champ exige de formuler un certain

nombre dhypothses de travail. Celles-ci concernent tout dabord la linarit prsuppose des milieux aimants qui constituent la machine. Dautre part, la structure
idalise servant de base nos raisonnements (figure 6.1 (b)) se dcompose en un
certain nombre de couches concentriques, dpaisseur et de permabilit constantes,
au sein desquelles sont distribues les sources du champ.
(a) : structure classique
stator encoch
et ples saillants
(b) : structure idalise

stator sans encoches
et ples lisses
yR
yS
M
r
Ja
O
Figure 6.1 Architecture gnrale des machines cylindriques considres

et structure idalise de rfrence
Ngligeant les effets dextrmit, la structure sera considre comme invariante

par translation selon laxe Oz. Il sagit alors de rsoudre un problme deux dimensions : le champ et la polarisation magntique sont contenus dans un plan perpendiculaire laxe de rotation (Oz), tandis que le champ lectromoteur et les courants
sont orients suivant cette mme direction. Pour un tel systme, on peut remarquer
en effet que, lors dune rflexion despace daxe Oz (z se change en z, les autres
coordonnes restant identiques elles-mmes), linvariance par translation impose
la composante Bz du champ de changer de signe. Or, en vertu des proprits dantisymtrie du tenseur champ lectromagntique F lm dfini par la formule (2.4), une telle
rflexion despace doit laisser invariante la composante F 21 = Bz . Cette dernire est
donc ncessairement nulle.
Outre ces hypothses de base, on peut admettre quelques simplifications supplmentaires. Celles-ci visent essentiellement allger les dveloppements analytiques,
ce que justifie pleinement la thorie lmentaire propose dans le prsent chapitre.
Ainsi, le nombre de zones (couches concentriques) formant le domaine dtude sera
avantageusement rduit en supposant que les culasses intrieures et extrieures qui
dlimitent le circuit magntique prsentent une permabilit trs grande devant m0 .
170
Le champ dexcitation H pourra donc tre considr comme nul dans ces zones. La
simplification du problme portera galement sur les sources du champ, courants ou
aimantations, qui interviennent dans la structure. Ces sources seront ramenes soit
des densits de courant superficiels rpartition sinusodale, soit des polarisations
magntiques uniformment distribues. Enfin, sans restreindre la gnralit, le cas
dune architecture bipolaire sera plus particulirement considr.
6.1.2 Formulation en terme de potentiel vecteur

Compte tenu de lensemble des hypothses prcdemment formules, il est naturel
de chercher rsoudre le problme lectromagntique en terme du potentiel vecteur
A [67].
Considrant tout dabord le cas dun champ statique ou quasi-statique, on peut
omettre dans les quations gnrales formules dans le tableau 2.2 les termes de
drive temporelle. Sagissant plus particulirement de lquation aux potentiels (cf.
tableau 2.2 (c)), loprateur dalembertien revient dans ces conditions au laplacien
D (cf. annexe A.7), si bien que lquation rsoudre scrit de manire gnrale :
DA = m0 j rot J
(6.1)
(quation de Poisson).
Sagissant des champs variables lorigine du phnomne dinduction lectromagntique, ils sont gnralement apprhends dans le cadre de lapproximation des
tats quasi-stationnaires (cf. 4.3.4). Ainsi, lquation (6.1) peut encore tre utilise, condition toutefois de noter que, outre leffet des courants donns, la densit
de courant libre j doit tenir compte des courants induits dans les parties conductrices. En vertu de la loi constitutive linaire qui caractrise ces milieux (j = se E)
et de la relation (2.8) exprimant le champ lectromoteur en fonction des potentiels
(relations valables dans un rfrentiel de repos du conducteur), il apparat donc au
second membre de (6.1) un terme en m0 se A/t. La relation obtenue nest autre
que lquation de diffusion qui rgit la distribution des champs et des courants dans
les milieux conducteurs en rgime variable (dans le cadre de lapproximation prcdemment voque).
Si lon tient compte en outre des hypothses simplificatrices adoptes pour les courants (superficiels) et les aimantations (uniformes), le second membre de lquation
au potentiel est identiquement nul. Le problme est alors gouvern par lquation :
DA = 0
(6.2)
(quation de Laplace).
Le champ B tant contenu dans un plan perpendiculaire Oz (invariance par translation), le potentiel vecteur dont il drive (B = rot A) est ncessairement dirig suivant ce mme axe. On posera donc A = Aez , o A est une fonction des coordonnes r
et u. Lquation vectorielle initiale, exprime en coordonnes cylindriques, se ramne
6.1
Calcul analytique du champ lectromagntique
171
alors lquation scalaire (cf. annexe A.6) :

2 A 1 A 1 2 A
+
=0
+
r 2 r r r 2 u2
(6.3)
Cette quation aux drives partielles bien connue admet une solution de la
forme(1) [68] :
&

n1l r l + n2l r l n3l cos lu + n4l sin lu
A (r , u) =
(6.4)
l=1
o n1l , n2l , n3l , n4l dsignent des constantes relles. Celles-ci seront identifies
en exprimant les conditions de passage auxquelles le champ est assujetti linterface
entre deux milieux, conformment aux relations rappeles au paragraphe suivant.
Dautre part, compte tenu de la linarit du problme, les composantes de rang l
qui figurent dans la solution rsultent directement des harmoniques despace contenues dans les sources du champ. Si les fonctions de distribution correspondantes sont
rpartition sinusodale, la solution (6.4) ne comporte quun seul harmonique en u.
Le problme revient alors identifier quatre constantes pour chacune des zones du
domaine dtude.
lissue de cette identification, il suffira de prendre le rotationnel du potentiel
vecteur, conformment lquation (2.10), pour dterminer la distribution du champ
magntique dans la structure. Dans le systme de coordonnes cylindriques choisi, il
vient ainsi :
1 A
Br =
r u
(6.5)
B = A
u
r
Il convient de noter que les quipotentielles de A dfinissent les lignes de force du
champ magntique(2) .
Ds lors, partir de lexpression du champ, les grandeurs intgrales caractrisant
le systme (nergie, flux magntique, moment du couple, etc.) pourront tre systmatiquement dtermines, de mme que les quations macroscopiques dcrivant son
comportement lectromcanique global.
(1) On peut aussi traiter le problme sous forme complexe en recherchant une solution du type :
A (r , u) =
+

n1l r |l| + n2l r |l| e j lu
l=
avec ni (l) = nil , afin dassurer le caractre rel de A (le nombre n dsigne le conjugu de n).
(2) La condition A (r , u) = cte impose :
A
1 A
dr +
r du = 0
r
r u
ce qui prouve immdiatement que B est tangent en tout point du domaine une ligne quipotentielle
dlment ds = dr er + r dueu .
172
6.1.3 Conditions de passage aux interfaces

Outre les quations gouvernant sa distribution dans un volume donn, le champ lectromagntique est assujetti des conditions particulires la traverse de linterface
sparant deux milieux de proprits diffrentes. Le tableau 6.1 explicite ces conditions dans le cas gnral de deux milieux aimants (M1 ) et (M2 ), de polarisations
respectives J1 et J2 , spars par une nappe de courants superficiels de densit k p .
Tableau 6.1 Conditions de passage linterface entre deux milieux aimants en prsence
dune densit de courants superficiels
Conditions sur B
(divB = 0)
Conditions sur H
(rot H = j)
Formulation vectorielle
Formulation vectorielle

n B2 B1 = 0

n H2 H1 = kp
Formulation en terme
de potentiel vecteur
Formulation en terme
de potentiel vecteur

A2
A1
=
u r=rp
u r=rp
(a)

A2
A1
+ Ju1 =
+ Ju2 + m0 kp
r r=rp
r r=rp
(b)
J2
(M2)
J1
O
kp
(M1)
O
rp
(kp = kp ez : densit de courants superficiels

distribus le long de linterface de rayon r = r p )
La condition sur le champ magntique rsulte directement du fait que son flux est
conservatif. Ainsi, la composante normale de B est conserve de part et dautre de
linterface.
Quant la condition portant sur H, elle exprime la discontinut que subit la composante tangentielle du champ dexcitation sous leffet des courants superficiels ventuellement distribus linterface. Ces courants de surface peuvent rsulter de la circulation de courants vrais, de densit linique k p . Ils peuvent aussi reprsenter des
courants fictifs daimantation, en vertu de lquivalence tablie au chapitre 2. Ainsi
par exemple, dans le cas dun milieu aimant (M1 ) accol une zone amagntique
(M2 ), la condition sur H (relation (b) du tableau 6.1) montre que laimantation Ju1
est formellement quivalente une densit de courant km = Ju1 /m0 . Cette densit
nest autre que celle du courant daimantation superficiel prvu par la relation (2.15).
6.2
Champ produit par un systme daimants ou de courants...
173
Dautre part, dans le cas o lun des deux milieux est caractris par une permabilit trs grande devant celle du vide, le champ dexcitation peut tre considr comme
nul dans la zone correspondante (B et J sont alors confondus). De ce fait, la condition sur H nimplique plus quun seul terme en A/r . Ainsi, prenant lexemple dun
aimant de polarisation J accol une zone de trs forte permabilit le long de son
rayon extrieur r p , la condition laquelle doit satisfaire le potentiel vecteur du champ
rgnant dans laimant scrira simplement :

A
= Ju
(6.6)
r r=r p
6.2 CHAMP PRODUIT PAR UN SYSTME DAIMANTS

OU DE COURANTS DANS UNE CAVIT CYLINDRIQUE
Le principe de fonctionnement des convertisseurs effets lectromagntiques repose
sur linteraction de diffrents types de sources lectromagntiques base de milieux
aimants ou de circuits conducteurs parcourus par des courants. En vue dtudier
les consquences macroscopiques dune telle interaction, il sagit dans un premier
temps de caractriser les proprits intrinsques attaches chacune de ces sources
lmentaires. Le calcul analytique du champ constitue un outil tout indiqu pour
aborder la question sur la base dun modle physique.
6.2.1 Aimant uniformment polaris

Considrons tout dabord le cas dun aimant permanent de forme cylindrique, uniformment polaris suivant une direction perpendiculaire son axe de rotation (Oz).
Laimant est plac au centre dune cavit cylindrique de rayon a, borde par une zone
de trs forte permabilit. On suppose par ailleurs que la permabilit de recul de laimant est trs voisine de celle du vide (cf. 2.3.5), si bien que lon admettra pour le
milieu aimant une relation constitutive de la forme :
B = m0 H + J p
(6.7)
o J p dsigne la polarisation rmanente de laimant.

Laxe daimantation faisant un angle a avec laxe polaire du systme de rfrence,
les composantes radiales et tangentielles de la polarisation scrivent :

Jr = J p cos (u a)
(6.8)
Ju = J p sin (u a)
Envisageons tour tour le cas o laimant remplit toute la cavit et celui o sa surface
est spare de la culasse extrieure par un entrefer dpaisseur e.
174
a) Cas o laimant remplit toute la cavit (e = 0)
Les sources du champ ne contenant quun seul harmonique en u, lexpression du

potentiel vecteur recherche est de la forme :
A (r , u) = r (n3 cos u + n4 sin u)
(6.9)
en notant que la constante n2 figurant dans (6.4) est ncessairement nulle, afin que
A reste fini lorsque r tend vers 0.
Lentrefer tant nul, la condition sur Hu sidentifie lquation (6.6) avec r p = a.
En consquence, on obtient pour le potentiel vecteur :
do :
A (r , u) = r J p sin (u a)

Br = J p cos (u a)
Bu = J p sin (u a)
(6.10)
(6.11)
Ainsi, pour cette configuration triviale, le champ

magntique
rgnant dans laimant

se confond avec la polarisation magntique B = J p , le champ H tant identiquement nul.
b) Cas o laimant fonctionne travers un entrefer (e = 0)
Dans ce cas, il convient de distinguer deux expressions du potentiel vecteur, lune

valable dans laimant et lautre dans la zone dentrefer. Les deux jeux de constantes
associes sont identifis grce aux conditions de passage entre laimant et lentrefer
dune part, lentrefer et la culasse dautre part. La solution du problme est explicite
dans le tableau 6.2.
Comme lillustre le trac des quipotentielles de A reprsent sur la figure 6.2, le
champ dans laimant est uniforme, comme dans le cas e = 0. La prsence de lentrefer se traduit cependant par un affaiblissement de lintensit de B, sous leffet dun
champ H dans laimant caractre dmagntisant. Lorsque lentrefer relatif x e tend
vers lunit (cas limite dun aimant fonctionnant dans le vide, loin de toute source
magntique), lintensit de B dans le milieu aimant est rduite de moiti par rapport
la configuration entrefer nul. Dans le cas o e reste petit devant a, cette attnuation
est proportionnelle, en premire approximation, la valeur de lentrefer relatif(1) .
En ce qui concerne le champ dans lentrefer, sa distribution non uniforme est caractrise par une variation sinusodale de ses composantes radiale et tangentielle le
long dun rayon r donn. Lamplitude de la composante Bu est un infiniment petit du
premier ordre en xe , tandis que celle de la composante radiale peut tre assimile en
premire approximation lintensit de polarisation J p . On vrifie que le champ est
purement radial le long de la culasse de forte permabilit (r a).
(1) Les valeurs dentrefer mises en jeu dans les machines lectriques sont gnralement de lordre de quelques
pourcents du rayon dalsage.
6.2
175
Tableau 6.2 Expressions du champ engendr par laimant cylindrique uniformment polaris
dans les deux zones du domaine dtude
Zone aimante (0 r a e)

xe
A (r, u) = 1 xe 1
rJp sin (u a)
2
do

xe
Jp cos (u a)
Br = 1 xe 1

2 x
e
Bu = 1 xe 1
Jp sin (u a)
2

Zone dentrefer (a e < r < a)

a 2
1
A (r, u) = (1 xe )2 1 +
rJp sin (u a)
2
r
do

a 2
1
Jp cos (u a)
Br = (1 xe ) 1 +
2
r

a 2
1
Bu = (1 xe )2 1
Jp sin (u a)
2
r
(o le paramtre xe = e/a dsigne le coefficient dentrefer relatif)
( m>>m0)
O
M
O
Jp
O
q
O
e
O
Figure 6.2 Champ produit par un aimant uniformment polaris plac au centre
dune cavit cylindrique
Si lon supprime la culasse (ce qui revient faire tendre xe vers lunit), le potentiel
vecteur sexprime par :
A(xe 1) =
(a e)2
J p sin (u a)
2r
(6.12)
176
Les quipotentielles de A lextrieur du cylindre aimant sidentifient alors des

arcs de cercles passant par lorigine et dont les centres sont situs le long de laxe
interpolaire de laimant (axe passant par O perpendiculairement O y).
Notons enfin que le calcul dvelopp dans le cas de laimant permanent reste formellement applicable au cas dun milieu aimant polarisable. Si le processus daimantation sopre de manire uniforme, la polarisation permanente J p figurant dans
les expressions du potentiel vecteur doit simplement tre remplace par la polarisation induite Jx . Cette quantit constitue cependant une inconnue du problme. Aussi,
cest en introduisant la relation liant Jx H dans le milieu aimant que le champ
rsultant pourra tre dtermin, comme nous le verrons loccasion de ltude de la
machine aimantation induite (cf. 6.3.3).
6.2.2 Distribution sinusodale de courants superficiels

Grce lquivalence rappele au paragraphe 6.1.3, le champ d une nappe de
courants superficiels distribus au sein de la cavit cylindrique se dduit directement
du calcul prcdent. Laimant uniformment polaris est quivalent une densit
linque de courants fictifs km donne par :
km =
Jp
Ju
=
sin (u a)
m0
m0
(6.13)
Par consquent, le champ quil produit en tout point de la cavit a les mmes caractristiques que celui dune bobine parcourue par un courant i, dont les conducteurs
superficiels sont rpartis le long du rayon r = a e selon une loi :
c (u) = C sin (u a)
(6.14)
pourvu que soit respecte lidentit :

J p = m0 Ci
(6.15)
On rappelle que la fonction de distribution des conducteurs c (u), damplitude

C, est compte positivement pour un conducteur aller et ngativement pour un
conducteur retour (cf. 5.2.1).
Ainsi, dans le cas particulier o la bobine rpartition sinusodale est accole
lalsage de rayon a, le champ rgnant dans la cavit (de permabilit m0 ) est uniforme et dintensit B = m0 Ci.
Dun point de vue nergtique, lquilibre isotherme de la cavit, de volume Vc ,
est caractris par une enthalpie libre magntostatique dfinie par (cf. 3.4.2) :
H
G mag =
(Vc ) 0

Bi d Hi dv =
(Vc )
m0 H 2
dv
2
(6.16)
6.2
177
Dans le cas particulier de la bobine accole lalsage, il vient immdiatement :

1
(6.17)
G mag = pa 2 hm0 C 2 i 2
2
o h dsigne la hauteur de la cavit (suivant Oz).
Les grandeurs dcrivant le comportement global de la structure sobtiennent de
manire gnrale en drivant G mag par rapport la coordonne gnralise correspondante. Il vient ainsi pour le flux magntique w embrass par la bobine :

G mag
w=
(6.18)
= pa 2 hm0 C 2 i
i
Le circuit est donc caractris par une inductance propre l p dont lexpression en
fonction des donnes gomtriques du problme est donne par :
l p = pa 2 hm0 C 2
(6.19)
6.2.3 Cas dune cavit quipe dun noyau central

Au-del de lquivalence formelle entre aimantation et courant, le point de vue quantitatif tablit une srieuse distinction entre les sources aimantes et bobines. Pour
sen convaincre, il suffit de calculer la densit de courant quivalente un aimant
permanent de performance moyenne : daprs la relation (6.15), une polarisation J p
gale 1 T (valeur couramment obtenue laide dun aimant terre rare ) quivaut
une densit linique de courant (K = Ci) de prs de 800.103 A.m1 . Cette valeur
est 10 20 fois plus leve que les niveaux de charges liniques limites adoptes
dans les machines lectriques tournantes, du fait de lchauffement du bobinage sous
laction de leffet Joule notamment. Par consquent, lobtention de champs permanents dintensits significatives laide de bobines air reste inconvevable dans
le contexte de dispositifs non supraconducteurs.
Reprenant le cas de lalsage cylindrique, une augmentation sensible du champ
produit par la bobine peut tre obtenue en jouant sur la permabilit magntique
globale de la cavit. Pour ce faire, la solution gnralement adopte dans les convertisseurs lectromagntiques tournants consiste implanter, lintrieur de lalsage,
un noyau cylindrique concentrique de forte permabilit. Cette culasse intrieure fait
apparatre un entrefer de faible paisseur au sein duquel lintensit du champ est
sensiblement renforce. En vue de quantifier leffet dun tel arrangement, on peut
dterminer le champ produit par une bobine distribution sinusodale dispose la
priphrie de lentrefer. La rsolution du problme laide de la mthode de calcul
analytique prcdemment employe conduit aux rsultats rassembls dans le tableau
6.3. Deux configurations sont tudies, selon que la bobine est accole la culasse
extrieure ou au noyau intrieur. Les tracs de champ correspondants sont reprsents
sur les figures 6.3 et 6.4.
On observe ainsi, pour un entrefer relatif xe suppos faible devant 1, que lintroduction du noyau augmente la composante radiale du champ dun facteur remarquable
178
gal 1/xe , en premire approximation. Cette conclusion est valable pour les deux
cas de figures considrs. Lenthalpie libre magntostatique caractrisant le dispositif est galement affecte du mme coefficient, de mme que les flux et inductances
caractrisant les bobinages implants dans lentrefer. Les performances lectromagntiques de la structure sont donc sensiblement amliores. En outre, afin de simplifier les raisonnements, on pourra baser les dveloppements ultrieurs sur la structure
de rfrence que constitue la cavit cylindrique de permabilit m0 . Les principaux
rsultats concernant le cas usuel dune structure quipe dun noyau central seront
aisment dduits du cas simplifi en corrigeant les termes dnergie et les grandeurs
qui en dcoulent du facteur 1/xe (en premire approximation).
Tableau 6.3 Expressions du champ produit par une bobine distribution sinusodale dispose
le long dun entrefer cylindrique dlimit par deux culasses concentriques de forte permabilit

Bobine accole la culasse extrieure rp = a
2
1 + (1 xe )2 ar
m0 rCi sin (u a)
A (r, u) =
1 (1 xe )2
do
2
1 + (1 xe )2 ar
m0 Ci cos (u a)
Br =
1 (1 xe )2
2
1 (1 xe )2 ar
m0 Ci sin (u a)
Bu =
1 (1 xe )2

Bobine accole au noyau intrieur rp = a e
2
1 + ar
(1 xe )2 m0 rCi sin (u a)
A (r, u) =
1 (1 xe )2
do
2
1 + ar
(1 xe )2 m0 Ci cos (u a)
Br =
1 (1 xe )2
2
1 ar
(1 xe )2 m0 Ci sin (u a)
Bu =
1 (1 xe )2
(xe = e/a)
Soulignons nanmoins que la prsence du noyau dforme fortement le champ magntique dans la cavit. Si la rpartition uniforme du champ est conserve lintrieur du noyau, les lignes de B dans lentrefer tendent vers une configuration radiale dautant plus marque que xe est faible (sauf au voisinage de laxe interpolaire).
Par ailleurs, laugmentation de lintensit du champ reste tributaire dun comportement linaire des matriaux magntiques utiliss. Ainsi, en pratique, les gains obtenus demeureront limits par la saturation magntique du noyau ou des lments
ferromagntiques constituant la structure (pour les alliages ferreux classiquement employs, cette limite se situe aux alentours de 1,5 T).
6.2
179
( m>>m0)
O
k
O
a
O
O
( m>>m0)
O
Figure 6.3 Champ produit par une distribution sinusodale de courant en prsence
dun noyau intrieur (bobine accole la culasse extrieure)
( m>>m0)
O
a
O
O
( m>>m0)
O
Figure 6.4 Champ produit par une distribution sinusodale de courant en prsence
dun noyau intrieur (bobine accole au noyau)
6.2.4 Bobine simple alimente par un courant alternatif

Lorsque la bobine distribution sinusodale accole lalsage est parcourue par
un courant dintensit variable i (t), un champ uniforme dintensit instantane
B (t) = m0 Ci (t) baigne la cavit de permabilit m0 . Dans le cas particulier dun
180
courant alternatif sinusodal dfini par :

i (t) = I cos (vt + b)
(6.20)
lenroulement, suppos fixe par rapport au systme de rfrence (langle a est

constant), engendre donc un champ pulsant damplitude m0 C I . Pour reprsenter ces
diffrentes grandeurs, il est commode dintroduire les phaseurs complexes associs.
En convenant de confondre laxe polaire O x avec laxe des rels, il vient ainsi pour
le phaseur B reprsentant le champ magntique :
B = m0 Ci e ja
(6.21)
do, en tenant compte de (6.20) :

B=

m0 C I j(vt+a+b)
e
+ e j(vta+b)
2
(6.22)
On vrifie ainsi que le champ pulsant initial se dcompose en deux champs tournants de mme intensit et anims de vitesses de rotation opposes. Cette proprit
donne lieu au principe de fonctionnement dun grand nombre de machines monophases (cf. 5.3.1).
6.2.5 Systme de bobines symtriques parcourues par des courants

polyphass quilibrs
En vertu de la linarit des quations prcdemment rsolues, le champ d laction combine de plusieurs enroulements distribus dans la cavit correspond la
somme (vectorielle) des contributions lmentaires. En vue dobtenir un champ tournant, on peut ainsi avoir lide de combiner les effets de plusieurs bobines dont les
composantes contra-rotatives sajoutent dans un sens et se compensent dans lautre.
On retrouve alors le principe de cration de londe progressive magntique dcrit au
paragraphe 5.2.1 dans le cas dun systme linaire.
Considrons le cas gnral dune armature symtrique constitue de m enroulements de phase dont les conducteurs, accols lalsage, sont distribus selon une
loi :

2p
(6.23)
cl (u) = C sin u (l 1)
m
(on convient de confondre laxe de la bobine n 1 avec laxe polaire O x du systme
de rfrence).
Larmature polyphase ainsi constitue est alimente par un systme de courants
sinusodaux quilibr dfini par :

2p
+b
(6.24)
i l (t) = I cos vt (l 1)
m
6.2
181
La combinaison spatio-temporelle des densits de courants associes aux diffrentes phases du bobinage se ramne une distribution de courants superficiels
rsultante :
k (u, t) = cl (u) i l (t) = K sin (u vt b)
avec
K =
(l = 1, . . . , m)
(6.25)
m
CI
2
Ainsi, le systme de bobines fixes, parcourues par les courants alternatifs polyphass de pulsation v, est magntiquement quivalent une bobine fictive de mme
caractristique physique que les bobines relles, tournant la vitesse angulaire v
m
et parcourue par un courant continu dintensit C I . Le sens de rotation du champ
2
(uniforme) engendr dans la cavit est dtermin par lordre de succession des phases.
Quant lenthalpie du systme, elle sobtient immdiatement en substituant dans
(6.17) lamplitude K de la densit de courant (6.25). Il vient ainsi :
G mag =
m2 2
pa hm0 C 2 I 2
8
(6.26)
Remarquant de plus que le rgime dalimentation sinusodal quilibr est tel que :
m
(6.27)
i l2 = i 12 + i 22 + + i m2 = I 2
2
lenthalpie scrit aussi :
m
G mag = pa 2 hm0 C 2 i l2
4
(6.28)
Dans cette expression, les contributions propres aux diffrentes phases du bobinage sont formellement dcouples, dans la mesure o aucun terme dinteraction (en
i l i m avec l = m) ny figure. En effet, du fait de la symtrie de larmature et des
courants sinusodaux quilibrs qui parcourent ses bobines, lenthalpie dinteraction
globale sexprime en fonction de la somme des termes propres(1) . Aussi, le flux wl
embrass par chacune des bobines de phase sexprime en fonction du courant i l qui
la traverse et de lui seul. Il vient ainsi :

G mag
(6.29)
= lc i l
wl =
i l
avec lc =
m 2
pa hm0 C 2
2
Le coefficient lc dsigne linductance cyclique de larmature polyphase, grandeur

qui tient compte implicitement du couplage magntique entre les diffrents enroulements.
(1) Dans le cas particulier important des systmes triphass symtriques (m = 3), ce dcouplage formel est
assujetti la seule condition que la somme des courants de phase soit nulle tout instant.
182
Notons enfin que, lorsque larmature polyphase est elle-mme anime dun mouvement de rotation, sa vitesse dentranement sajoute algbriquement la vitesse
relative du champ par rapport aux bobinages qui lui donnent naissance. Il est ainsi
possible, par exemple, de produire un champ de direction fixe laide dun rotor
polyphas aliment par des courants de squence inverse, synchroniss sur la frquence de rotation du rotor (cas des machines courant continu).
6.3 APPLICATION LA MODLISATION DES MACHINES

TOURNANTES
Sur la base des considrations prcdentes, une thorie lmentaire des principaux
types de machines effets lectromagntiques peut-tre labore. Dans le cadre des
hypothses simplificatrices initialement admises, il sagit ainsi dappliquer le calcul
analytique du champ aux quatre concepts fondamentaux de convertisseurs introduits
au chapitre 5 (cf. section 5.3). Bien que limite ici au cas du rgime permanent, la
mthode dtude propose offre lavantage de fournir une caractrisation fonctionnelle de la structure directement paramtre en fonction de ses dimensions et caractristiques physiques. Elle constitue en cela une bonne introduction la conception
et au dimensionnement des convertisseurs lectromagntiques.
6.3.1 Machine synchrone aimants permanents

En vue de dcrire le fonctionnement de la machine synchrone aimantation permanente (cf. 5.3.2), on peut en premire approche sintresser une structure idalise
telle que celle de la figure 6.5.
Dans le cas dun stator m-phas symtrique aliment par un systme de courants
sinusodaux quilibr, la source du champ statorique se ramne, conformment aux
hypothses du paragraphe 6.2.5, une densit de courant superficiel tournante :
k S (u, t) = K S sin (u a S )

m
K S = C S IS
2
avec
aS = vS t bS
(6.30)
o C S , I S , v S et b S dsignent respectivement lamplitude de la densit de conducteur statorique, lamplitude, la pulsation et la phase lorigine des courants dalimentation.
Cette distribution de courants cre dans la cavit un champ dexcitation magntique H S rpartition uniforme dont laxe (O y S ) fait un angle a S avec laxe du rfrentiel statorique (O x S ). Lintensit de H S sidentifie lamplitude K S de la densit
de courant rsultante. Ce champ se superpose en tout point de la cavit celui que
produit laimant permanent uniformment polaris constituant le rotor de la machine.
6.3
183
Ds lors, partir des expressions donnes dans le tableau 6.2, on peut calculer lenthalpie libre magntostatique qui caractrise le champ rsultant ( courants et position
angulaire du rotor donns). Il vient ainsi, aprs intgration sur le volume de la cavit :

1
G mag = pa 2 hm0 K S2 pa 2 (1 xe )2 h K S J p cos (a R S a S )+G 0 Q, J p (6.31)
2
O
yS
Jp
O
aRS
xR
aS
O
xS
( wS)
O
Figure 6.5 Structure idalise de machine aimantation permanente
Le premier et le dernier termes de cette expression rendent compte des nergies

propres respectivement associes aux systmes de courants et daimantation (le terme
G 0 doit tre considr comme une constante, la polarisation de laimant et la temprature tant fixes). Le terme mdian traduit linteraction de laimant avec le champ
statorique. Ainsi, en drivant le potentiel (6.31) par rapport au variables gnralises
dont il dpend (la position a R S du rotor et les courants de phase i Sl ), on obtiendra
lexpression des grandeurs conjugues caractrisant le fonctionnement de la machine
(respectivement le moment du couple g et les flux w Sl ).
a) Couple dvelopp
Le moment du couple g exerc par larmature statorique sur laimant rotorique (quilibr, en rgime quasi-statique, par le moment ga des efforts appliqus sur larbre de
sortie) sexprime de manire gnrale par :

G mag
g = ga =
(6.32)
= pa 2 (1 xe )2 h K S J p sin (a S a R S )
a R S il
184
La production dun couple de moment moyen non nul est assujettie au synchronisme des champs statorique et rotorique. En posant dans ces conditions :

a R S = Vt = v S t
(6.33)
b = bS
le moment du couple en mode synchrone scrit :
g = pa 2 (1 xe )2 h K S J p sin b
(6.34)
o b dsigne langle de calage des courants par rapport la position du rotor

(figure 6.5). Le rglage de cet angle permet datteindre diffrentes configurations de
fonctionnement de type moteur (b ]0, p[ avec les conventions choisies) ou
gnrateur (b ]p, 0[). Le couple maximum, dans le cas dune alimentation
amplitude de courant fixe, est obtenu pour b = p/2 [mod p].
Sagissant par ailleurs des aspects dimensionnels, on peut simplement remarquer
qu intensits de polarisation J p et charge linique K S donnes, le moment du couple
dlivr par la machine est proportionnel au volume occup par son rotor.
b) Relations flux-courant
Afin de dterminer les flux magntiques w Sl embrasss par chacune des bobines de
larmature statorique, il convient de faire apparatre dans (6.31) les courants de phase
i Sl correspondants. Introduisons cette fin les phaseurs complexes :
i Sl = I S e
tels que :

j v S t(l1) 2p
+b S
m
(6.35)
$
' ( 1#
i Sl + i Sl
l {1, . . . , m}
(6.36)
i Sl = Re i Sl =
2
En remarquant, dune part, que :
1
(6.37)
I S2 = i Sl .i Sl
m
et que, dautre part :
(
2p
2p
CS '
i Sl e j(l1) m .e ja R S + i Sl e j(l1) m .e ja R S
K S cos (a R S a S ) =
(6.38)
4
lenthalpie (6.31) peut tre directement exprime en fonction des courants complexes et de leur conjugu. Or, la diffrentielle de G mag ( position a R S donne)
scrit en termes de ces phaseurs :
$#
$
$
1#
1#
dG mag = w Sl di Sl = w Sl + wSl di Sl + di Sl = w Sl .di Sl + wSl .di Sl
4
4
(6.39)
(les sommes w Sl .di Sl et w Sl .di Sl sont nulles dans la mesure o les flux, limage
des courants de phase, forment un systme polyphas quilibr de mme squence).
6.3
185
Ds lors, en identifiant terme terme les deux expressions de la diffrentielle de

G mag , on obtient finalement les relations :
w Sl = lcS i Sl + w pl
lc = m pa 2 hm0 C 2
S
S
2
avec
2
ja R S
w p = pa (1 xe )2 h J p C S e j(l1) 2p
m e
(6.40)
Le flux embrass par les bobines de phase est donc la somme dune contribution
due aux courants circulant dans larmature statorique elle-mme, dinductance cyclique lcS , et dun flux w pl reu de la part de laimant rotorique. Ce dernier tournant
la vitesse de synchronisme (a R S = v S t), la drive de w pl par rapport au temps dfinit (au signe prs) la force lectromotrice induite dans les enroulements de la machine
sous leffet du mouvement. Ainsi, on dduit immdiatement de (6.40) les quations
lectriques classiques qui gouvernent le comportement de la machine synchrone en
rgime permanent.

En vertu de lquivalence courant-aimantation prcdemment explicite, la thorie
simplifie de la machine double alimentation (cf. 5.3.3) se dveloppe selon un
schma de calcul analogue celui de la machine rotor aimant. Comme lillustre la
figure 6.6, il suffit pour cela de remplacer laimant rotorique par un courant superficiel
quivalent dont la phase est assujettie celle des courants circulant dans larmature
tournante.
Cette dernire est classiquement distribue la surface dun noyau de forte permabilit. Lentrefer ainsi dfini tant petit devant le rayon dalsage (xe 1), la
permabilit apparente de la cavit est multiplie, en premire approximation, par le
facteur 1/xe (cf. 6.2.3). Par consquent, on peut dduire des considrations prcdentes une enthalpie magntostatique de la forme :
G mag = G magS + G mag R + G mag R S

m0
1 2
G magS = 2 pa h xe K S

m0
1
G mag R = pa 2 h
avec
K R2
2
x
e
m0
K S K R cos (a S a R )
G mag R S = pa h
xe
(6.41)
Les deux premiers termes correspondent lnergie magntostatique stocke dans

le champ propre de chacune des armatures. Le terme dinteraction tmoigne du couplage qui sexerce entre les deux sources de champ.
Le convertisseur tant aliment par deux systmes polyphass indpendants de
courants sinusodaux quilibrs, le dcalage entre laxe des composantes statorique
186
et rotorique du champ scrit, avec les conventions adoptes auparavant :

a S a R = (v S v R V) t + (b S b R )
yS
O
yR
b
O
(6.42)
xR
aS a
R
O
xS
aRS
( w S)
O
( w R)
O
Figure 6.6 Structure de convertisseur double alimentation
Le synchronisme des champs impos par la condition (5.6) revient donc :

aS a R = bS b R = b
(6.43)
o langle de calage b dfinit la phase relative des deux systmes dalimentation

polyphass.
La condition de synchronisme tant satisfaite, le moment du couple produit par la
machine est alors de la forme :

m0
2
g = pa h
(6.44)
K S K R sin b
xe
Ainsi, en jouant sur langle b, sur la frquence et lintensit des courants circulant au stator et au rotor, diffrents modes de fonctionnement peuvent tre exploits.
Le sens de rotation est dtermin par le signe de la diffrence des deux frquences
dalimentation. Dans le cas o ces frquences sont identiques, le rglage de langle
de commande offre la possibilit dun contrle en position du rotor de la machine.
6.3
187
Sagissant enfin de lexpression des flux, elle sobtient partir dun raisonnement
en tout point similaire celui dvelopp pour la machine aimantation permanente.
En faisant apparatre les courants instantans dans la fonction nergtique (6.41),
on tablira sans peine les relations donnant les flux en fonction des courants de phase
statoriques et rotoriques. Figurent dans ces relations linaires les termes dinductance
cyclique propres aux deux armatures, ainsi que la mutuelle inductance cyclique qui
tmoigne de leur couplage magntique global.
6.3.3 Machine aimantation induite

Le concept de machine aimantation induite repose sur les effets lectromcaniques
subis par un corps polarisable anisotrope plong dans un champ extrieur (cf. 5.3.4).
Comme indiqu sur la figure 6.7, la polarisation du corps
mobile (dirige suivant
O y R ) privilgie un axe direct de facile aimantation O x Rd . Cette polarisation rsulte
du champ dexcitation statorique produit selon un axe concourant (O y S ). Le corps
mobile est alors soumis un couple qui tend ramener laxe de facile aimantation du
rotor dans la direction du champ tournant statorique.
O
yS
xRq
aS
yR
O
xRd
aR
O
xS
aRS
z
Jc
( w S)
O
Figure 6.7 Machine tournante aimantation induite
Le milieu anisotrope constituant le rotor tant exploit en rgime linaire, on peut

admettre une loi constitutive de la forme :
avec
B = m 0 H + Jx

Jxd = m0 xd Hd
Jxq = m0 xq Hq
(6.45)
188
o Jxd et Jxq dsignent respectivement les composantes de la polarisation suivant

les axes O x Rd et O x Rq , caractriss par les constantes de susceptibilit magntique
xd et xq (avec xd
xq ).
Le champ H rsulte de la superposition des champs dus la source aimante rotorique (de polarisation Jx inconnue) et larmature polyphase distribue au stator.
laide des expressions prcdemment dtermines pour ces deux types de contributions, la rsolution du systme dquation dduit de (6.45) conduit une polarisation
induite dfinie par :
)

2
*
* x cos (a a ) 2
sin
a
x
)
(a
q
S
R
S
d
S
R
S
+

+

Jx = m0 K S
1 + xd xe 1 x2e
1 + xq xe 1 x2e

xe
x
1
+
x
x
d
e
q
2

tan (a R a R S ) =
tan (a S a R S )
xd 1 + xq xe 1 x2e
(6.46)
Remarquons que le champ dexcitation associ aux courants statoriques est uniforme (dans le cas de la configuration bipolaire de rfrence). Aussi est-il lgitime de
considrer que la polarisation induite au sein du milieu homogne formant le rotor
lest aussi.
Ds lors, le moment du couple sexerant sur le rotor sobtient directement partir
de lexpression prcdemment trouve pour le corps rigidement aimant. En supposant que la condition de synchronisme des champs est satisfaite (V = v S ), il vient en
substituant dans (6.32) lexpression de la polarisation induite :

m0 xd xq
1 2
2

g = pa (1 xe ) h
2
1 + xd xe 1 x2e
1 + xq xe 1
xe
2
K S2 sin 2b
(6.47)
o langle de calage b sidentifie ici la phase lorigine b S des courants statoriques.

Le couple dlivr est ainsi dautant plus intense que le contraste de susceptibilit
magntique entre laxe direct et laxe en quadrature est grand. En rgime de polarisation linaire, ce couple varie avec le carr de lintensit des courants. Dautre part, en
raison de la symtrie du rotor,
descourants est dfini p prs,
pour
le calage

un fonc
tionnement en moteur b 0, p/2 ou en gnrateur b p/2, 0 .
Quant au fonctionnement couple maximum (pour des courants damplitude donne), il rsulte dun calage tel que b = p/4 mod p/2 . Cette situation correspond
au meilleur compromis entre lintensit daimantation induite et le dcalage de laxe
des champs statorique et rotorique.
Lenthalpie magntostatique sexprime selon une expression similaire (6.31),
un facteur 1/2 prs d la dpendance linaire de Jx vis vis de H (cf. 4.2.2).
6.3
189
La machine aimantation induite est ainsi caractrise par un potentiel de la forme :

1
1
G mag = pa 2 hm0 K S2 pa 2 (1 x e )2 h K S Jx cos (a S a R ) + G 0 Q, J p
2
2
(6.48)
Conformment la mthode employe dans le cas du rotor aimants permanents, la transcription de ce potentiel en termes des phaseurs complexes lis aux
courants statoriques permet de dterminer lexpression des flux par phase. Moyennant quelques lignes de calcul, on aboutit alors une relation entre flux et courant de
la forme :
w Sl = lcd i Sdl + lcq i Sql

2p
j v S t(l1)
i = I cos b e
m
Sdl
S

avec
2p
j v S t(l1)
m
i Sql = I S j sin b e
xd (1 xe )
m
#
lcd = pa 2 hm0 C S2 1 +
xe $
1 + xd xe 1
2
et
xq (1 xe )2
l = m pa 2 hm C 2 1 +
#
c
0
q
S
xe $
1 + xq xe 1
2
(6.49)
Ces relations manifestent lchelle globale lanisotropie magntique mise en jeu

au niveau local. Elles constituent le fondement du modle classiquement utilis pour
ltude macroscopique des machines ples saillants fonctionnant en rgime linaire.
6.3.4 Machine induction

Le phnomne dinduction lectromagntique constitue un procd relativement astucieux pour coupler deux armatures en mouvement relatif (cf. 5.3.5). Le principe
de conversion dnergie qui en dcoule nen demeure pas moins dlicat analyser.
Comme nous avons dj eu loccasion de le souligner (cf. 4.4.3), la description de
ce type deffet doit tre aborde avec grand soin, du fait notamment de son origine
minemment relativiste. En outre, en terme de modlisation analytique, les formulations dynamiques qui en rsultent sont lvidence plus lourdes traiter.
Aussi, en vue de dcrire le principe de fonctionnement des machines induction sans pour autant avoir rsoudre lquation de diffusion (cf. 6.1.2), nous supposerons que les courants induits se dveloppent au sein dune couche conductrice
dpaisseur infinitsimale. Comme le montre la figure 6.8, le problme revient alors
dterminer la distribution des courants superficiels induits la surface du rotor sous
leffet de son mouvement dans le champ lectromagntique.
190
yR
xR
( w R)
O
aR
aS
xS
aRS
(xe)
yS
( w S)
O
Figure 6.8 Structure idalise de machine tournante induction
Dans un systme de repos du conducteur, la loi constitutive de la couche conductrice peut scrire :
(6.50)
kR = je E
o je dsigne la conductivit superficielle de la couche. Les grandeurs primes se rapportent un repre li au rotor, daxe polaire O x R . Le changement de rfrentiel sobtient par simple transformation des coordonnes angulaires en faisant u = u + a R S .
Rappelons que, dans le cadre de lapproximation galilenne, la transcription de la loi
constitutive crite dans le rfrentiel fixe exigerait, conformment (4.31), de tenir
compte du terme en v B.
Compte tenu de lhypothse dinvariance par translation, lquation vectorielle
(6.50) revient une criture
suivant Oz de la

scalaire impliquant les composantes
densit de courant induit k R et du champ lectromoteur E .
Supposant des conditions de court-circuit idales aux extrmits du cylindre
conducteur, le champ lectromoteur est donn, au signe prs, par la drive temporelle du potentiel vecteur (dans le rfrentiel de repos du conducteur). Par consquent,
la densit de courant induit est assujettie lquation :
0
A 00

k R = je
(6.51)
t 0
R
o A dsigne le potentiel vecteur du champ rsultant (d aux courants produits et

induits) rapport au rfrentiel rotorique.
Le conducteur tournant vitesse constante (a R S = Vt), et lexcitation du champ
produit au stator tant de nature parfaitement sinusodale, la rsolution de lquation
6.3
191
(6.51) conduit rechercher pour la densit de courant induite au rotor une solution
harmonique. La pulsation rotorique sidentifie alors la vitesse relative du champ
statorique par rapport au milieu conducteur (V = v S v R ). laide des expressions
du potentiel vecteur donnes dans le tableau 6.3 (en convenant de ngliger les termes
infiniment petits en xe dordre suprieur 1), la rsolution de lquation conduit
une densit de la forme (exprime dans le rfrentiel statorique) :

k R (u, t) = K R sin u (v R + V) t b R
# $
m0
x e je a |v R |
1

=
K S tan b = # $
K
R
avec
# $2
m0
x e je av R
1 + mxe0 j2e a 2 v2R
sachant que
b = bS b R

b p, p/2 p/2, p
(6.52)
Le moment du couple exerc par larmature statorique sur le cylindre conducteur

se dduit directement de lexpression (6.44) tablie pour la machine double alimentation. On obtient finalement :
# $2
pa 3 h mxe0 je v R K S2
g=
(6.53)
# $2
m0
2
2
2
1 + xe je a v R
Le couple dvelopp est directement fonction de la pulsation des courants induits. On distingue ainsi plusieurs modes de fonctionnement, de type moteur
(0 < V < v S ), frein contre-courant (V < 0), o gnrateur (V > v S ).
Dans le cadre dun fonctionnement amplitude de courants statoriques impose,
lexpression trouve fait apparatre un maximum (en valeur absolue) dfini par :

m0
1 2
gmax = pa h
(6.54)
K S2
2
xe
Il est intressant de noter que cet optimum correspond un angle de calage b entre
laxe du moment magntique rotorique induit et laxe du champ statorique gal
3p/4. Ainsi, linstar de la machine aimantation induite, lexploitation optimale
(en terme de couple) du processus de conversion par courants induits repose sur un
compromis entre lintensit des courants induits au rotor et leur dphasage par rapport
au systme de courants statoriques.
Enfin, on vrifiera aisment en calculant la puissance dissipe par effet Joule dans
la couche conductrice que la conversion dnergie ralise satisfait au bilan global
prcdemment voqu dans le cas de la machine double alimentation (cf. 5.3.3) :
la puissance transmise la charge mcanique (gV) quivaut au flux dnergie communiqu au champ par larmature statorique (gv S ) diminu de la puissance dissipe
dans le rotor (gv R ).
192
6.1. Gnrateur aimants permanents
On considre une machine aimants permanents stator m-phas dont le comportement lectrique linaire est rgi par les quations (6.39).
a) Dterminer lamplitude de la force lectromotrice disponible aux bornes dune
phase du stator.
(Rponse : E = pa 2 (1 xe )2 h J p C S V)
b) Ngligeant la rsistance ohmique des enroulements, montrer que lintensit du
courant produit lors dun fonctionnement en court-circuit symtrique est indpendante de la vitesse de rotation.
c) Les enroulements de la machine tant connects un systme de m rsistances
identiques dont la valeur quivaut la ractance de la machine, dterminer lintensit
du courant dlivr et le calage correspondant.
2 (1 xe )2 J p
(Rponse : I S =
mm0 C S
p
b= )
4
6.2. Champ produit par un inducteur aimantation priphrique

On considre une structure cylindrique invariante par translation suivant laxe Oz
constitue dune couronne aimante dpaisseur b et de polarisation magntique uniforme dintensit J p . Laxe de polarisation fait un angle a avec laxe polaire de rfrence. Cette couronne est accole, le long de son rayon extrieur a, un cylindre
ferromagntique externe (a > b). On suppose que la permabilit de la culasse extrieure est grande devant celle de la cavit intrieure, de permabilit m0 .
a) Dterminer les expressions du potentiel vecteur dans les deux zones du domaine
dtude.

2

b
1
r sin (u a)
(Rponse : A1 (r , u) = J p 1 1
2
a
pour 0 < r < a
b;

2

2
b
b
1
1 a2
1
1
1
r
sin (u a)
A2 (r , u) = J p
2
a
2 r
a
pour a b < r < a)
b) En dduire lintensit du champ uniforme produit dans la cavit ;

2
b
1
1 1
Jp)
(Rponse : B =
2
a
193
6.3. Champ engendr par une armature bobine multipolaire

On constitue une armature multipolaire en disposant une densit de courants superficiels k (u) = K sin ( pu a) le long dun entrefer cylindrique dpaisseur e,
dlimit par un alsage de rayon a au centre duquel est plac un noyau polarisable.
La permabilit du noyau central et celle de la culasse extrieure sont supposes trs
e
grandes devant celle de lair. On dsigne par xe = le coefficient dentrefer relatif.
a
a) Les courants tant accols lalsage, dterminer lexpression du potentiel
vecteur caractrisant la distribution du champ magntique dans lentrefer.
2 p (
1 + (1 xe )2 p ar

r p m0 K sin ( pu a))
(Rponse : A (r , u) =
pa p1 1 (1 xe )2 p
'
b) Reprendre la question dans le cas o les courants sont accols au noyau.
2 p (
1 + ar

(1 xe ) p+1 r p m0 K sin ( pu a))
(Rponse : A (r , u) =
pa p1 1 (1 xe )2 p
'
c) Reprsenter lallure des lignes de champ dans lentrefer.
6.4. Couplage magntique de deux armatures polyphases

Considrons deux armatures m-phases symtriques couples magntiquement
travers un entrefer dpaisseur e. Les enroulements sont disposs lintrieur dune
cavit cylindrique borde par une culasse de forte permabilit devant celle de lair.
On suppose que le couplage est dcrit au moyen dune enthalpie magntostatique
G mag donne par (6.40). On rappelle que la diffrentielle de G mag calage mcanique
des deux systmes fix (a R S = cte) scrit :
dG mag = w Sl di Sl w Rm di Rm
o les courants i Sl et i Rm circulant dans les bobines de phase des deux armatures
sont dfinis dune manire analogue (6.24).
En introduisant les phaseurs complexes des courants et des flux, conformment
la mthode employe au paragraphe 6.3.1, exprimer les relations liant les flux aux
courants (dans le cadre dun dveloppement limit au premier ordre en xe = e/a).

(Rponse :
w Sl = lcS i Sl + m c RS i Rm
w Rl = m c RS i Sl + lc R i Rm

m 2
m0
l
pa
C S2
=
h
c
S
2
x
e

m
m0
C R2
avec
lc R = pa 2 h
2
x
e

m
m0
C S C R e j a RS
m c RS = pa 2 h
2
xe
Chapitre 7
Pizoactionneurs
et pizomoteurs
Lorsque la fonctionnalit recherche se dfinit moins en termes de puissance ou de

vitesse que par la force ou le couple que lon souhaite produire, les procds de couplage locaux par voie lectro-magnto-lastique (pizolectricit, magntostriction,
etc.), voire lectro-thermo-lastique (alliages mmoire de forme), constituent une
alternative pertinente la solution lectromagntique. Ainsi, grce aux progrs significatifs accomplis au cours des dernires dcennies dans la synthse et la mise
en oeuvre des matriaux lectroactifs, une nouvelle gnration dactionneurs lectromcaniques a vu le jour. Regroups sous la dnomination de pizoactionneurs, ces
dispositifs tirent directement parti des dformations engendres dans la matire sous
leffet du champ lectromagntique. Si les contraintes mcaniques qui en rsultent
sont intenses (cf. section 4.6), les dplacements obtenus nen demeurent pas moins
limits. Aussi, cest grce la mise en jeu dactions de contact que lon pourra exploiter ces efforts levs le long de courses macroscopiques. Cette double transformation
de lnergie dfinit alors le concept de pizomoteur. Une large part de ces dispositifs
tant excite sous hautes frquences, certains auteurs ont adopt la dnomination de
moteurs ultrasons [69][70].
196
7 Pizoactionneurs et pizomoteurs
Compte tenu de leffort de recherche soutenu dont ils bnficient lheure actuelle,
les actionneurs et moteurs base de cramiques pizolectriques font plus particulirement lobjet de ce dernier chapitre.
La forme particulire que revt le couplage pizolectrique dans les cramiques
ferrolectriques de type PZT est tout dabord examine. Les conditions de transformation de lnergie en mode quasi-statique et rsonnant sont tour tour analyses.
La thorie lmentaire des convertisseurs rsonnants est labore sur la base dune
formulation lagrangienne dont les fondements ont t tablis aux chapitres 2 et 3. Le
principe dun entranement par mouvement vibratoire, transmis par effet de contact,
est ensuite discut dun point de vue essentiellement fonctionnel. Enfin, quelques
exemples de moteurs ou dactionneurs particulirement reprsentatifs de cette technologie en plein essor illustrent concrtement le potentiel dinnovation quelle reprsente.
7.1 CRAMIQUES PIZOLECTRIQUES

7.1.1 Gnralits
La mise en vidence, au cours des annes 1950, des proprits remarquables des
cramiques ferrolectriques de type PZT (PbZr1x -Tix O3 avec x 0, 5) constitue
un tournant dans lhistoire de la pizolectricit. En effet, compars aux matriaux
naturels tels que le quartz (SiO2 ) par exemple, les constantes de charge qui caractrisent ces composs de type provskite (ABO3 ) sont environ 100 fois plus leves
(cf. 4.4.2). Aussi, les applications industrielles de la pizolectricit sont largement
tributaires des possibilits offertes par ces matriaux synthtiques [71].
Obtenue par frittage doxydes ou de sels de plomb, de zirconium et de titane, la
structure de ces matriaux est de nature polycristalline. Lalignement des moments
dipolaires spontanment engendrs au sein des domaines lmentaires est obtenu
lissue dune tape de polarisation sous champ lectrique intense. On cre de cette
manire les conditions danisotropie ncessaire lexistence de la pizolectricit.
linstar des matriaux ferromagntiques, les proprits pizolectriques des cramiques PZT disparaissent au del dune certaine temprature de Curie (de lordre de
150 400 C). Ltat ferrolectrique laisse alors la place un comportement dilectrique linaire de type paralectrique.
Les cramiques PZT sont principalement exploites dans le domaine des ultrasons. Elles concernent des applications aussi varies que le sonar, les transducteurs
usage mdical (chographie), les allume-gaz et plus rcemment les injecteurs de
carburant (injection directe dans les moteurs diesel). Leur aptitude la conversion
dnergie en fait naturellement aujourdhui le matriau de rfrence pour les moteurs
et actionneurs effets pizolectriques.
7.1
Cramiques pizolectriques
197
7.1.2 Proprits pizolectriques des cramiques PZT

Les proprits pizolectriques des milieux continus sont dcrites par le couple
dquations constitutives (4.50). Ces relations tensorielles(1) expriment les deux effets rciproques du phnomne de pizolectricit, savoir la polarisation lectrique
dun corps soumis une contrainte mcanique (effet pizolectrique direct) et sa
dformation sous laction dun champ lectrique extrieur (effet pizolectrique
inverse).
Dun point de vue cristallographique, les cramiques PZT sont assimilables aux
cristaux de la classe 6mm du systme hexagonal. Cela signifie que leur structure
lmentaire admet un axe de symtrie dordre 6 et six plans de symtrie parallles
laxe principal [43]. Ces lments de symtrie se rpercutent directement sur la forme
des tenseurs dcrivant les proprits lectromcaniques du matriau lchelle macroscopique locale (cf. 2.3.5). Ainsi, dans le cas des cramiques PZT, ces tenseurs
sont reprsents par les matrices rassembles dans le tableau 7.1.
sE
11
E
s12
E

s13
E
slm =
sE12
sE13
sE11
sE13
sE13
sE33
sE44
sE44
dil = 0
d31
0
eT11
0
eT33
sE66
(souplesses champ lectrique constant)
T
e11

T
eij = 0
(permittivits contrainte constante )
d15
d15
d31
d33
(constantes de charge pizolectrique)
Tableau 7.1 Forme particulire des matrices caractrisant les proprits

lectromcaniques des cramiques PZT
noter que, aprs ltape de polarisation sous champ intense, le milieu ferrolectrique possde une polarisation macroscopique rmanente P0 . Aussi, le champ
D figurant dans les quations (4.50) doit tre considr comme la variation du
(1) Par relations tensorielles, on entend dsigner ici la formulation indicielle qui permet de rendre compte
de proprits anisotropes. Ceci ne garantit en rien le caractre covariant des quations constitutives, au sens
des lois tensorielles introduites au chapitre 2. La validit de ces lois de comportement nest tablie, en toute
rigueur, que dans un rfrentiel de repos du milieu.
198
dplacement lectrique (D = e0 E + P) autour du champ rmanent P0 . Dautre part,

la forme des matrices obtenues se rfre, par convention, un systme orthonorm
(O, x = x 1 , y = x2 , z = x3 ) dont laxe Oz concide avec laxe de polarisation orient
par le vecteur P0 . Rappelons enfin que, en vertu de la notation condense prcdemment introduite pour les grandeurs mcaniques (voir tableau 2.1), les indices 1, 2, et
3 se rapportent aux dformations et contraintes de tensions parallles aux axes O x,
O y et Oz, tandis que les indices 4, 5 et 6 correspondent respectivement aux effets de
cisaillement autour de ces mmes axes.
7.1.3 Modes de couplage lmentaires

Comme on peut le constater dans le tableau 7.1, la matrice des constantes de charge
est construite partir des seuls lments non nuls d33 , d31 (= d32 ) et d15 (= d24 ). Ds
lors, le couplage lectrolastique intervenant dans les cramiques pizolectriques
sopre selon trois modes lmentaires respectivement dnomms modes longitudinal (ou mode 33 ), transversal (mode 31 ) et mode de cisaillement (mode
15 ). Les quations constitutives associes chacun de ces modes et les effets
auxquels ils donnent lieu dans le cas dun barreau paralllpipdique sont explicits
dans le tableau 7.2.
Ainsi, un barreau polaris suivant sa longueur et soumis une diffrence de potentiel applique entre deux lectrodes perpendiculaires son axe de polarisation
Oz (= O x3 ) subit, par effet pizolectrique inverse, une variation de longueur dans
cette mme direction. Naturellement, ceci suppose que le barreau soit libre de se dformer, ce qui est en particulier le cas pour un fonctionnement vide (T3 = 0).
Selon une deuxime configuration, le barreau peut tre polaris suivant son paisseur
et soumis un champ extrieur orient dans cette mme direction. On observe alors,
sous leffet du couplage transversal, une variation de longueur perpendiculairement
la direction de polarisation. Enfin, lapplication dun champ perpendiculaire la direction de polarisation, par exemple suivant laxe O x, tend faire tourner les diples
lmentaires autour de laxe O y. La dformation qui en rsulte dfinit ainsi le mode
de cisaillement. Un raisonnement similaire peut tre dvelopp pour leffet direct.
Il convient de noter que les couplages longitudinaux et transversaux interviennent
de manire combine dans le matriau. Ces modes ont t implicitement dcoupls
dans le cas du barreau allong en ngligeant les dformations produites suivant les directions perpendiculaires sa grande longueur. En revanche, sagissant par exemple
dun cylindre court polaris suivant sa hauteur, les couplages longitudinaux et transversaux devront lvidence tre conjointement pris en compte.
partir de ces trois formes dinteraction lmentaire, une grande varit de configurations peut tre exploite en jouant sur la gomtrie de lchantillon (plaque, tube,
etc.) ainsi que sur son type de polarisation (axiale, en paisseur, etc.). Cest partir
de ces cellules de conversion lmentaires, utilises indpendamment ou de manire
combine, que se dclinent les diffrents types de transducteurs pizolectriques
base de cramique PZT.
7.2
Conversion dnergie par couplage lectrolastique
Modes lmentaires
et quations associes
199
Exemple de base
(dformation vide (Tl = 0) dun barreau de forme
allonge)
mode longitudinal
S3 = s33 T3 + d33 E3
D = d T + eT E
3
33 3
33 3
y
E
z
P0

extension suivant Oz = Ox3
d33 > 0 : S3 et E3 de mme signe
mode transversal
O
S1 = s11 T1 + d31 E3
D = d T + eT E
3
31 1
33 3
P0

extension suivant Ox = Ox1
d31 < 0 : S1 et E3 de signes opposs
mode de cisaillement
P0
S5 = s44 T5 + d15 E1
O
D = d T + eT E
1
15 5
11 1
y
E
z
O

cisaillement autour de Oy = Ox2
d15 > 0 : S5 et E1 de mme signe
(les lectrodes sont reprsentes en gris)
Tableau 7.2 Modes de couplage lectromcanique lmentaires dans les cramiques PZT
7.2 CONVERSION DNERGIE PAR COUPLAGE

LECTROLASTIQUE
7.2.1 Cycle de conversion lmentaire
De par son caractre divalent (cf. 4.1.2), le phnomne de pizolectricit constitue
un moyen direct et rversible pour transformer lnergie lectrostatique en nergie
lastique. Afin de mieux comprendre les conditions de cette transformation, considrons titre dexemple le processus de conversion lectromcanique tudi dans le
tableau 7.3. Sans restreindre la gnralit, lexemple choisi concerne un transducteur
pizolectrique travaillant en mode transversal. La transformation idale quil subit
200
sera assimile, dun point de vue thermodynamique, un processus quasistatique isotherme. Au cours de cette transformation, llment pizolectrique ralise un transfert dnergie entre, dune part, une source de tension idale imposant un champ
lectrique suivant laxe de polarisation (Oz), et, dautre part une charge mcanique
ramenant une contrainte uniaxiale de direction perpendiculaire (O x). Les grandeurs
lectriques (dplacement et champ lectriques) et mcaniques (dformation relative
et contrainte) sont supposes uniformes dans tout le volume du matriau.
Durant la premire tape du cycle (O A), la cramique, mcaniquement libre
(T1 = 0), subit une contraction suivant laxe O x sous leffet du champ lectrique
appliqu. Au cours de cette tape, le transducteur emmagasine une nergie W correspondant au travail fourni par la source lectrique.
Au cours de la deuxime tape (AB), le champ lectrique est rduit jusqu sa
valeur initiale (E 3 (B) = E 3 (O) = 0), tandis que ltat de dformation du corps est
maintenu constant (lment momentanment encastr). Une partie de lnergie reue
au cours de ltape prcdente est ainsi restitue la source lectrique sous la forme
du travail Wi (aire du triangle AM B dans le plan D3 (E 3 )). Le reste est progressivement stock sous forme dnergie lastique dans le milieu dformable. Cest donc au
cours de cette tape que sopre vritablement le processus de conversion.
Enfin, durant la phase de relaxation (B O), le transducteur restitue lnergie stocke
sous la forme du travail mcanique W absorb par la charge mcanique(1) .
La conversion seffectuant sans pertes, le rendement caractrisant le processus quasistatique est de toute vidence unitaire. En revanche, on constate que lnergie initialement
convertie au cours du
apporte
au transducteur (W ) nest pas intgralement

cycle W < W . Remarquons ce propos que le travail W est dautant plus lev
T
quil existe un contraste marqu entre les permittivits contrainte constante e33
S
. Ces permittivits sont respectivement mises en jeu
et dformation constante e33
durant les tapes O A et O B. Des conclusions analogues pourraient tre formules en
ce qui concerne les constantes de souplesse ( champ ou dplacement constants).
Pour sen convaincre, on pourra notamment appliquer les raisonnements prcdents
au cas dun cycle de conversion mcano-lectrique au cours duquel se succdent
des conditions dexploitation en court-circuit (E = 0) et en circuit ouvert (D = 0).
7.2.2 Efficacit et rendement de conversion

Dans lexemple prcdent, laptitude du transducteur convertir lnergie peut tre
formellement apprhende au travers du rapport de lnergie transforme W
lnergie initialement reue W . En prenant la racine carre de ce rapport, on dfinit
ainsi le coefficient de couplage lectromcanique qui constitue une mesure directe
de lefficacit de conversion. Ce coefficient dpend gnralement des proprits
(1) Cette nergie sera ventuellement dissipe dans la charge sous laction dun frottement visqueux, par
exemple.
7.2
201
tape OA : extension vide

DE3 = E ; DT1 = 0

DD3 = eT33 E
DS1 = d31 E

d31 < 0
P0
do, pour lnergie reue de la source lectrique :

A
1
W=
E3 dD3 = eT33 E2
2
O
tape AB : annulation du champ en rgime encastr

DE3 = E ; DS1 = 0
DD3 = e33 E
d31
DT1 = E E
s11
d2
en posant : eS33 = eT33 31
sE11
P0
soit donc, pour lnergie restitue la source :

B
1
Wi = E3 dD3 = eS33 E2
2
A
tape BO : relaxation mcanique champ nul

d
DE3 = 0 ; DT1 = 31 E
sE11
DD3 = 31 E
sE11
DS = d E
1
P0 (E=0)
31
soit finalement, pour le travail mcanique fourni :

O
2

1 d31 2
1 T
W = T1 dS1 =
E =
e33 eS33 E2
E
2 s
2
11
volution des grandeurs lectromcaniques

D3
S1
O
eT33E M
2
B
d31
E
E
s11
d31
E
sE11
O T1
(Wi)
(W)
(-W)
d31E
B
O
A
E3
Tableau 7.3 Exemple de cycle de conversion en rgime quasistatique (cas du mode transversal)
202
physiques et gomtriques du transducteur, ainsi que de la faon dont il est mis en

oeuvre. Nanmoins, pour un cycle de conversion idal tel que celui qui a t dtaill
dans le tableau 7.3, le rapport des nergies mises en jeu dpend uniquement des
caractristiques physiques du matriau. De ce fait, la constante obtenue sera qualifie
de coefficient de couplage intrinsque. Pour le mode transversal, cette constante
sexprime par :
2

2

d31
W
k31 =
(7.1)
=
E eT
W
s11
33
Les formules donnant les coefficients kil relatifs aux modes 31 et 15 sobtiennent immdiatement en substituant dans (7.1) les indices correspondants. Remarquons que ces coefficients se dduisent galement du potentiel (4.49) gouvernant
lquilibre lectromcanique du systme. En divisant le terme dinteraction par la
racine carre du produit des termes propres, on retrouve ( un facteur 2 prs) une
expression strictement analogue (7.1) pour chacun des modes considrs.
Les conditions dexploitation relles du transducteur amnent caractriser son
efficacit au moyen dun coefficient de couplage dit effectif. Ce dernier rend compte
de la non-homognit des grandeurs lectromcaniques au sein du matriau. Les
constantes de couplage intrinsques, dduites dune situation idale pour laquelle les
champs sont uniformes, en indiquent par consquent une limite suprieure.
Pour les cramiques classiquement utilises dans les pizoactionneurs, les constantes
kil schelonnent typiquement entre 0, 3 (mode transversal) et 0, 7 (mode longitudinal). Ainsi, dans les configurations les plus pnalisantes, on pourra esprer au mieux
convertir 10 % de lnergie totale change chaque cycle. En rgime variable,
ceci se rpercutera directement sur le facteur de puissance qui rend compte, au plan
lectrique, de la qualit du transfert dnergie ralis entre la source et le transducteur.
Un second critre galement trs prcieux pour caractriser la qualit de ce transfert correspond au rendement de conversion. Ce facteur exprime le rapport entre la
puissance utile disponible en sortie du convertisseur et la puissance totale quil
absorbe, incluant la puissance dissipe au cours de la transformation. Lexcitation
haute frquence des cramiques pizolectriques soulve en effet la question des
pertes engendres dans le matriau lectroactif. Sans entrer dans les dtails dun sujet dont la thorie nest ce jour que trs partiellement bauche, retenons simplement que la puissance dissipe est classiquement dcompose en deux contributions
principales :
Les pertes dilectriques regroupent les effets dus la conductivit parasite du milieu et lhystrsis (dans le plan champ-dplacement) qui caractrise son comportement ferrolectrique.
En premire approximation, la puissance ainsi dissipe (par unit de volume)
pourra tre estime au moyen dune loi du type :
1
Pd = vE 2 e tan d
2
(7.2)
7.2
203
o v, E, e et tan d dsignent respectivement la pulsation et lamplitude des variations du champ (en rgime harmonique), la permittivit absolue du milieu (dans
la direction du champ appliqu) et enfin la tangente de langle de pertes.
Les pertes mcaniques tiennent aux frottements internes (mouvement des parois
dlimitant les domaines lmentaires du milieu) sous laction de la dformation.
La puissance volumique correspondante sera approche, dun point de vue comportemental, grce une relation de la forme :
1
Pm = rm S 2
(7.3)
2
o rm reprsente la rsistivit mcanique quivalente du milieu soumis une dfor
mation relative de vitesse S.
titre dexemple, une cramique dure de composition standard, excite
40 kHz sous un champ lectrique de 0, 3 MV.m1 damplitude, gnre des pertes
spcifiques dorigine dilectrique de lordre de 0, 5 MW.m3 . Pour la mme cramique soumise une dformation alternative de vitesse gale 150 s1 , les pertes
mcaniques par unit de volume slvent environ 3 MW.m3 [72]. Si ces valeurs
semblent leves, elles doivent nanmoins tre ramenes aux puissances spcifiques
thoriques (suprieures 50 MW.m3 ) qui caractrisent les processus de conversion
base de cramiques PZT (figure 4.15).
7.2.3 Transducteurs pizolectriques

Sur le plan quantitatif, les dformations engendres en rgime quasistatique par
les matriaux pizolectriques demeurent par principe relativement faibles. Ainsi,
pour une cramique dusage courant caractrise par une constante de charge (en
mode longitudinal) de lordre de 500 pC.N1 , on obtient sous un champ limite de
2 MV.m1 une dformation vide (T3 = 0) de 1 000 ppm (parties par million) en
valeur relative. Ceci correspond un allongement de 10 mm pour un barreau de
10 mm de long. Quant aux forces disponibles, elles correspondent des contraintes
considrables du fait mme de la raideur mcanique leve de la cramique. En
rgime encastr, ces contraintes atteignent couramment des valeurs de lordre de
40 MPa, soit un effort rsultant de plus 3 000 N pour un barreau de 10 mm de
diamtre. Notons cependant que, pour soumettre le barreau considr au champ
maximal requis, il sagit a priori dappliquer entre ses extrmits une diffrence de
potentiel de 20 kV !
Afin dobtenir le mme dplacement sous une tension plus faible, on peut avoir
lide de constituer le transducteur partir dun empilement de pastilles lmentaires
connectes lectriquement en parrallle. Si lon est capable de raliser cet assemblage
partir dlments dpaisseur micromtrique, il devient alors possible dexploiter
le matriau dans des conditions nominales sous des niveaux de tension infrieurs
100 V. Tel est le principe de la technologie des actionneurs multicouches illustre
sur la figure 7.1.
204
P0
(-)
(+)
Figure 7.1 Structure schmatique dun transducteur pizolectrique multicouches
Afin de transformer les dplacements micromtriques produits au niveau de la cramique en mouvements utiles dordre millimtrique, on aura galement trs souvent recours un procd damplification mcanique. Ce principe se justifie dautant
mieux que, comme nous lavons vu, les efforts disponibles sont levs. Ainsi, laide
dun mcanisme bras de levier ou bien grce une cinmatique de dformation approprie (effets de type bilame par exemple), on pourra adapter, dans une
certaine mesure, les possibilits du matriau la fonction lectromcanique requise.
Une voie galement trs prometteuse concerne lexploitation de structures composites obtenues en noyant des fibres pizolectriques au sein dune matrice polymre.
Mais cest le plus souvent en tirant parti deffets de rsonance que lon parviendra
amliorer sensiblement les conditions du transfert dnergie ralis par le transducteur. Ce procd largement utilis en pizolectricit fait lobjet du paragraphe
suivant.
7.3 COUPLAGE LECTROMCANIQUE EN RGIME

RSONNANT
7.3.1 Principes gnraux
On sait que, pour certaines frquences dexcitation, la rponse dune structure mcanique dformable sollicite faible niveau peut produire des dplacements de grande
amplitude. Ce phnomne de rsonance mcanique constitue un moyen tout naturellement adapt lamplification des vibrations engendres dans les transducteurs
pizolectriques [73].
7.3
Couplage lectromcanique en rgime rsonnant
205
La voie la plus directe pour exploiter de tels effets consiste exciter le corps pizolectrique au voisinage dune des frquences propres qui caractrisent son comportement dynamique intrinsque. Toutefois, dans la plupart des transducteurs, cest
en associant la cramique lectroactive un milieu passif possdant de bonnes caractristiques lastodynamiques que lon constituera gnralement la structure vibrante. Grce lemploi de rsonateurs de formes diverses, le mode propre (en extension, flexion, torsion, etc.) selon lequel on souhaite forcer la vibration devient ainsi
plus facile slectionner. De mme, les frquences ou amplitudes de rsonance sont
plus aisment adaptables. Dun point de vue nergtique, il sagit par ce moyen de
concentrer lnergie de dformation sur un mode particulier, en vue den amliorer le couplage lectromcanique global. En outre, dans le cas des pizomoteurs, cest
gnralement le rsonateur lui-mme qui communiquera par contact le mouvement
dentranement la partie mobile.
Si cet organe dadaptation se rvle ainsi trs utile sur le plan fonctionnel, il introduit cependant des difficults dordre pratique inhrentes son assemblage avec
llment pizolectrique. Une premire solution consiste raliser cet assemblage
au moyen dune simple vis. Telle est la configuration classiquement adopte dans le
transducteur de Langevin par exemple. Ce dernier est constitu dun rsonateur cylindrique double enserrant un empilement de disques de cramique excits en mode longitudinal. Outre la fonction dassemblage, la vis qui traverse le transducteur de part
en part permet dappliquer une prcontrainte au niveau des cramiques. Cette prcontrainte amliore les performances lectromcaniques globales du dispositif ainsi
que sa tenue mcanique. Une autre voie galement trs utilise consiste coller la cramique dexcitation contre le rsonnateur. Ce procd est notamment employ dans
les structures de type bimorphe. En disposant une plaque pizolectrique polarise
en paisseur contre un rsonnateur en forme de lame ou danneau, on induit, par couplage transversal, une dformation en flexion de lassemblage. Cette configuration
est directement utilise dans les moteurs onde progressive (cf. 7.5.2).
Compte tenu de la diversit des gomtries et des modes de couplage lectrolastiques exploitables, la thorie complte des transducteurs rsonnants se dcline
selon un grand nombre de structures lmentaires. Llaboration de modles physiques prdictifs constitue lvidence une tape incontournable de cette thorie. Ses
retombes concernent tant la conception du transducteur (dimensionnement optimal)
que son contrle (dfinition des stratgies dalimentation et de commande appropries). Cependant, la structure gnralement composite du transducteur soulve de
srieuses difficults de modlisation. Aussi, comme pour les convertisseurs lectromagntiques, le recours la simulation numrique simpose ds lors que lon cherche
caractriser finement une structure de conversion donne. Lapproche analytique
nen demeure pas moins indispensable pour laborer une reprsentation au premier
ordre . Cette classe de modles est en effet trs prcieuse pour dcrire et analyser le
fonctionnement global du transducteur ou bien pour procder son prdimensionnement. Lexemple trait ci-aprs permet den mesurer toute la porte.
206
7.3.2 Cas dun transducteur couplage transversal

Afin de dgager les proprits fondamentales des transducteurs pizolectriques
fonctionnant la rsonance, reprenons lexemple de llment couplage transversal tudi en rgime quasistatique au paragraphe 7.2.1. partir des relations
constitutives locales du milieu et des conditions aux frontires imposes par les
corps extrieurs, on se propose de dterminer les quations macroscopiques qui
caractrisent le transducteur en rgime variable.
Face ce problme lectrolastique coupl, le systme dquations dynamiques
quil sagit a priori de rsoudre combine les quations du champ (cf. tableau 2.2) aux
quations (2.43) de llastodynamique. Or, lexception de quelques configurations
particulirement simples , voire triviales, ce systme diffrentiel nadmet pas en
gnral de solution analytique exacte. Aussi, il faudra se contenter dans la plupart
des cas dune solution approche. cette fin, plutt que de chercher rsoudre une
version simplifie du jeu dquations initial, le problme peut aussi tre avantageusement formul en termes de lagrangien, conformment la mthodologie prconise
au chapitre 2. Moyennant quelques hypothses sur la distribution des champs (degrs
de libert locaux), il sagit dans ce cas de construire une fonction de Lagrange exprime partir des coordonnes et vitesses gnralises macroscopiques du systme.
Le principe de moindre action portant sur une fonctionnelle de nature nergtique,
les erreurs commises sur les grandeurs globales sont du second ordre par rapport aux
approximations effectues sur les champs. Un second avantage de la mthode tient
lobtention systmatise des quations du mouvement sous la forme des quations de
Lagrange (2.34).
Sagissant de llment couplage transversal schmatis sur la figure 7.2, on suppose tout dabord que le champ lectrique E est nul hors du volume (V0 ) occup par
llment pizolectrique(1) et que sa distribution est uniforme dans tout le volume du
matriau. Les lectrodes disposes sur les faces suprieures et infrieures du transducteur imposent des quipotentielles parallles au plan (x Oy), si bien que le champ
est dirig selon Oz (axe de polarisation).
Dautre part, face aux multiples configurations vibratoires possibles, on sintresse
plus particulirement au cas o la dformation stablit selon une onde plane stationnaire caractrise par un seul noeud (llment est encastre en x = 0) et un seul
ventre situ au niveau de la face libre (plan x = a). En dautres termes, la longueur
donde lv de la vibration est telle que a = lv /4 (rsonance dite en quart de longueur donde ). Dans ces conditions, on recherchera pour le champ de dplacement
u x (x, t) une solution de la forme :

2p
u x (x, t) = u v (t) sin
x
(7.4)
lv
(1) Cette hypothse est justifie par la permittivit leve de la cramique (typiquement 1 000 fois la permittivit du vide) compare celle du milieu environnant.
7.3
207
o u v dsigne le dplacement harmonique, de pulsation v, que subit la face libre

(suivant O x).
Ce champ de dplacement correspond ainsi une dformation dont la seule composante non nulle est donne par :

2p
u 1
2p
=
u v cos
x
(7.5)
S1 =
x1
lv
lv
O
u
f
P0
b (paisseur selon Oy)
Amplitude
de vibration
(ux)
a = v/4
Figure 7.2 Transducteur couplage transversal excit la rsonance selon un mode en

quart de longueur donde
En vertu de lhypothse duniformit du champ lectrique, et convenant de ngliger tout phnomne de couplage avec le champ magntique (hypothses de llectrostatique), lquation (2.8) reliant le champ aux potentiels se rduit :
vv
(7.6)
E3 =
h
o vv dsigne la tension alternative dveloppe en rgime harmonique entre les lectrodes du transducteur, distantes de la hauteur h.
Ds lors, les variables indpendantes naturellement privilgies au niveau global
correspondent au dplacement u v et la tension vv . Ces grandeurs harmoniques sont
respectivement conjugues de lintensit f v de la force quexerce le milieu extrieur
sur le transducteur et de la charge qcv porte par ses lectrodes. La drive par rapport au temps de cette charge dtermine lintensit i v du courant circulant entre les
lectrodes.
Compte tenu de ce paramtrage, il parat donc plus commode de prfrer le couple
de variables indpendantes (S, E) au couple (T , E) initialement retenu pour exprimer les quations de la pizolectricit. Ce choix revient adopter comme potentiel
208
thermodynamique une enthalpie libre lectrique dfinie par (cf. section 4.4) :
1 E 2
1 S 2
G e (S1 , E 3 ) = c11
S1 e31 S1 E 3 e33
E3
2
2
(7.7)
E
S
, e31 et e33
avec les constantes caractrisLa correspondance des coefficients c11
tiques du mode transversal exprim en variables (T , E) sobtient immdiatement en
inversant le jeu dquations constitutives donn dans le tableau 7.2(1) . Il vient ainsi :
E
c11
=
2
d31
1
d31
S
T
;
e
=
;
e
=
e
31
33
33
E
E
E
s11
s11
s11
(7.8)
7.3.3 quations de fonctionnement en rgime harmonique

En vertu du principe nonc au paragraphe 2.3.1, tout systme lectromcanique est
caractris par un lagrangien partir duquel les quations du mouvement peuvent
tre systmatiquement tablies. Pour un systme conservatif, la fonction de Lagrange
nest autre que la diffrence des termes dnergies cintique et potentielle gnralises. Ainsi, dans le cas du transducteur couplage transversal caractris par le
potentiel volumique (7.7), cette fonction sidentifie lintgrale :

1
E 2
S
rm 0 u 21 c11
(7.9)
Lp =
S1 + 2e31 S1 E 3 + e33
E 32 dv
2
(V0 )
o rm 0 dsigne la masse volumique de la cramique.

En substituant dans (7.9) lexpression des grandeurs locales en fonction des variables globales u v et vv (relations (7.4) (7.6)), il vient, aprs intgration des diffrents termes sur un volume dlment dv = bhd x :
1
1
1
(7.10)
L p (u v , u v , vv ) = Mv u 2v k E u 2v + hu v vv + C S vv2
2
2
2
La dfinition des constantes globales Mv , k E , h, et C S en fonction des caractristiques physiques du transducteur est explicite dans le tableau 7.4.
Le lagrangien L p dcrit la dynamique propre de llment pizolectrique, indpendamment des sources lectriques et mcaniques avec lesquelles il interagit. La
prise en compte explicite de ces corps extrieurs requiert lintroduction de potentiels
externes construits comme le produit des forces donnes par les coordonnes gnralises qui leur sont conjugues (voir section 3.5). Ainsi, la fonction de Lagrange
associe au systme lectromcanique complet scrira :
L (u v , u v , vv , t) =
1
1
1
Mv u 2v k E u 2v +hu v vv + C S vv2 + f v (t) u v qcv (t) vv (7.11)
2
2
2
(1) Ceci suppose implicitement que leffet des autres modes de couplage est nglig. Dans le cas contraire, il
conviendra dinverser le systme dquations (4.50) dans toute sa gnralit.
7.3
Constante (unit)
Mv (Kg)
kE

N.m1
C S (F)
h

N.V1
Expression
Mv =
209
Signification physique
1
rm abh
2 0
masse vibrante quivalente
cE p2 bh
kE = 11
8a
raideur champ lectrique constant
eS ab
C S = 33
h
capacit de llment encastr

h = e31 b e31 < 0
rapport de transformation lectromcanique
(les dimensions du transducteur sont dfinies la figure 7.2)
Tableau 7.4 Constantes lectromcaniques globales du transducteur couplage transversal

(rsonance en quart de longueur donde)
Dans cette formulation, il convient de noter que la tension harmonique vv joue le

rle dune vitesse gnralise. Cette situation rsulte directement du choix des variables indpendantes figurant dans le potentiel (7.7). Lnergie lectrostatique tant
assimile une nergie cintique, conformment une convention du type magntostatique (cf. tableau 3.2), elle est compte positivement dans lexpression du
lagrangien, alors que lnergie lastique est affecte dun signe ngatif. Ceci justifie
de mme la diffrence de signe des potentiels dorigine externe.
La transcription des quations gnrales (2.34) en termes du lagrangien (7.11)
fournit immdiatement les quations propres aux degrs de libert mcanique et lectrique du systme. Le fonctionnement du transducteur en rgime harmonique est donc
finalement rgi par le systme diffrentiel :
"
Mv uv + k E u v = hvv + f v
C S v v + hu v = i v
(7.12)
Lquation mcanique, du second ordre, rend compte dun comportement rsonnant dont la pulsation caractristique sexprime par :
2
vr =
2
kE
Mv
2p
lv
E
c11
rm 0
(7.13)
Quant lquation lectrique, elle montre que lintensit du courant absorb par
le transducteur est la somme de deux contributions. La premire, dorigine purement
dilectrique, correspond un courant capacitif dintensit C S v v . La seconde rsulte directement du couplage pizolectrique sous leffet duquel apparat un courant
proportionnel la vitesse vibratoire u v .
210
7.3.4 Schma lectrique quivalent

Afin de faciliter les raisonnements, il est dusage de reprsenter le fonctionnement
des transducteurs pizolectriques sous la forme de schmas lectriques quivalents.
Dans le cas de llment couplage transversal, les quations (7.12) permettent ainsi
dtablir le schma de la figure 7.3.
i
.
u
s.
C v
Rd
Rm
u
E
.
u
1/
v
..
Mvu
Figure 7.3 Schma lectrique quivalent du transducteur couplage transversal fonctionnant

au voisinage de la rsonance
La reprsentation du couplage lectromcanique fait appel un transformateur

idal dont le rapport de transformation (h) tablit une correspondance entre les variables lectriques (tension vv , courant i v ) et mcaniques (force f v , vitesse vibratoire u v ).
Au primaire du transformateur, on trouve une branche statique qui rsume les
proprits dilectriques du milieu. vitesse vibratoire nulle, limpdance lectrique
du transducteur est directement dtermine par les lements de cette branche. Elle est
constitue de la capacit C S (dfinie dformation constante) laquelle on adjoindra
gnralement une rsistance Rd pour tenir compte de langle de perte (cf. 7.2.2).
La branche secondaire, ou branche motionnelle, a trait aux proprits lastodynamiques du milieu. Le courant circulant au secondaire tant analogue une vitesse,
la masse vibrante Mv quivaut une inductance, tandis que la raideur de llment
intervient sous la forme dune capacit (de valeur 1/k E ). Les phnomnes dissipatifs dorigine mcanique se traduisent par une rsistance quivalente Rm place en
srie(1) .
Grce une telle reprsentation, on pourra facilement tudier le comportement du
transducteur soumis diffrents types de sollicitations. Il suffira pour cela danalyser
les proprits du schma lectrique global incluant les circuits lectriques (ou lectroniques) relis au transducteur ainsi que les schmas quivalents reprsentatifs du
systme mcanique avec lequel il interagit. ce propos, on notera quun secondaire
(1) Quils soient dorigine mcanique ou dilectrique, les phnomnes dissipatifs peuvent tre directement
pris en compte dans le lagrangien, pourvu que les forces de dissipation sexpriment en raison des vitesses
gnralises. La puissance dissipe intervient alors sous la forme dune fonction de Rayleigh, conformment
la mthode dcrite la section 3.5.
7.4
Entranement par mouvement vibratoire
211
en circuit ouvert traduit un encastrement de la face libre (u v = 0). linverse, un

fonctionnement vide dun point de vue mcanique imposera un court-circuit en
sortie du circuit motionnel ( f v = 0).
Soulignons enfin que la validit dun schma quatre terminaisons tel que celui
de la figure 7.3 nest assure quau voisinage immdiat dun mode de rsonance
donn. La reprsentation de la rponse du transducteur sur une bande de frquence
plus large ncessite dinclure dans le transformateur autant de circuits secondaires
que de modes propres susceptibles dtre excits. Par ailleurs, lorsque les deux faces
mcaniquement actives de llment vibrent simultanment, on devra recourir un
schma plus gnral comportant six terminaisons (schmas de Mason) [43].
7.4 ENTRANEMENT PAR MOUVEMENT VIBRATOIRE

Lexploitation de leffet pizolectrique inverse, en rgime quasi-statique ou rsonant, constitue un processus relativement direct pour crer le mouvement partir
dune source lectrique. Cependant, ce mouvement demeure le fruit dune dformation. Aussi, comme nous avons pu le voir, lamplitude des dplacements utiles se
limite en pratique quelques dizaines de micromtres pour un transducteur de taille
centimtrique. En excitant la dformation frquence relativement leve (plusieurs
dizaines de kHz), on peut nanmoins disposer dun champ de vitesse vibratoire dintensit tout fait significative (de lordre de 0, 1 m.s1 en rgime rsonant). Par
consquent, en vue daccder aux fonctionnalits dun vritable moteur, il sagit de
convertir la vibration primaire en un mouvement uniforme de rotation ou de translation. Ce processus de redressement du champ de vitesse alternatif repose sur une
exploitation judicieuse des actions de contact mises en jeu linterface sparant les
parties fixe et mobile du pizomoteur.
Si lon convient de se limiter ici aux concepts les plus classiques, on peut distinguer deux principaux types deffets. Le premier rsulte de la composition de deux
dplacements orthogonaux. Le second tire profit des dplacements particulaires induits par la propagation dune onde de flexion.
7.4.1 Composition de dformations

La mise en jeu dun mouvement vibratoire dot dun pouvoir dentranement unidirectionnel rsulte dune manire gnrale de conditions de contact cycliques. Ainsi, la
surface active affronte priodiquement llment entran. La vitesse instantane des
points matriels constituant cette surface est alors communique par frottement la
partie mobile. Le contact est ensuite dbray pour permettre la rtraction de llment
vibrant, avant que le cycle ne se rpte.
Afin que les forces motrices puissent exister, un effort dappui normal linterface doit ncessairement tre exerc entre les pices en contact. Dans le cas dun
appui statique (obtenu le plus souvent par compression dun lment lastique), le
212
dbrayage du contact est garanti par linertie de llment entran ( lchelle du

cycle haute frquence). On peut aussi jouer sur une assymtrie de contact visant
rduire les efforts rsiduels lors de la rtraction [72].
Comme lillustre la figure 7.4, la voie la plus directe pour obtenir ce contact cyclique consiste composer deux dformations daxes perpendiculaires. Le premier
mouvement (selon O x) dtermine la vitesse dentranement de la partie mobile tandis que sa mise en contact avec la surface vibrante est contrle par un dplacement
daxe perpendiculaire (selon O y).
O
ve
M
O
O u
O
Figure 7.4 Principe de lentranement par composition de dformations
Une situation usuelle correspond au cas o les mouvements composs sont harmoniques, du fait par exemple de lexcitation du transducteur en rgime rsonnant.
Supposons dans ces conditions que les points matriels de la surface vibrante subissent un dplacement u tel que :

u x = Ux sin (vt)
(7.14)
u y = U y sin (vt + b)
Si le dphasage b est non nul, le mouvement vibratoire correspond un cycle
elliptique. En ngligeant les effets de glissement, la vitesse dentranement thorique
ve communique llment mobile est alors donne par :
ve = vUx sin b
(7.15)
Cette vitesse est maximale pour des dplacements orthogonaux excits en quadrature de phase. Quant au sens de la translation, il est directement dtermin par
le signe du dphasage b. Ainsi, grce un contrle lectrique appropri des transducteurs gnrant les dplacements u x et u y , les paramtres de rglage figurant au
second membre de lquation (7.15) pourront tre facilement ajusts.
Soulignons cependant que la dtermination prcise de la vitesse effectivement
communique llment mobile constitue en soi un problme difficile. En effet, la
7.4
Entranement par mouvement vibratoire
213
reprsentation raliste des conditions de contact exige de tenir compte des dformations locales, du glissement partiel ainsi que des ventuels phnomnes de transfert
mis en jeu linterface. On doit formuler les mmes remarques quant la dtermination des efforts transmis. ce propos, les lois de Coulomb sur le frottement solide
prvoient une force motrice proportionnelle leffort normal exerc entre les deux
corps. Le facteur de proportionnalit, ou coefficient de frottement, caractrise linterface au plan tribologique. Si cette loi linaire est assez bien vrifie dans le cas
de structures oprant en rgime quasi-statique (telles que lactionneur pince dcrit
au paragraphe 7.5.1), elle ne correspond qu une approximation trs grossire dans
le cas de contacts excits frquences ultrasonores. Cette question fondamentale se
situe au coeur des proccupations visant lamlioration et loptimisation des performances lectromcaniques des pizomoteurs [74].
7.4.2 Dformation glissante

Le procd fond sur la composition de dplacements daxes concourants implique
a priori un contact intermittent entre les pices fixes et mobiles de lactionneur. Il
existe pourtant une solution cinmatique permettant dobtenir le mouvement cyclique
recherch tout en bnficiant de conditions de contact continues. Ce procd sinspire
directement de leffet utilis dans les rducteurs de vitesse de type harmonic drive .
Dans ce systme, une jante denture extrieure (constituant la roue menante) est
dforme de manire cooprer avec une roue cylindrique denture intrieure de
plus fort diamtre (roue mene). La mise en rotation de la dforme, grce un moyeu
de section elliptique, engendre un mouvement relatif des deux roues. Le rapport de
rduction est dautant plus lev que la diffrence des nombres de dents est faible.
Ce principe peut tre facilement transpos au cas dun entranement linaire par
effet de contact, comme le montre la figure 7.5. Le glissement dune dformation de
flexion le long dune lame lastique induit sa surface un champ de vitesse capable
de communiquer un mouvement par frottement. Lentranement seffectue en sens
inverse du sens de propagation de londe de dformation. Pour le montrer, supposons
quun point N quelconque situ sur le plan moyen (ou plan neutre) de la lame subisse
un dplacement purement transversal dfini par :
wx = 0

2p
(7.16)
x vt
w y = W y sin
lv
(le problme est suppos invariant par translation suivant laxe Oz).
Ce dplacement correspond une onde progressive de longueur donde lv qui se
propage le long de laxe O x (dans le sens des x croissants) avec une vitesse de phase
vw = vlv /2p. Lpaisseur h de la lame tant petite devant ses autres dimensions,
la dformation de flexion peut tre dcrite en considrant que, au cours de leur rotation, les section droites (N M) restent perpendiculaires au plan neutre (hypothses de
Kirchhoff valables pour les plaques minces [75]). Dans ces conditions, le champ de
214
dplacement est dtermin par les quations :

w y
u x = y
x
u y = wy
(7.17)
Un point M de la surface vibrante dcrit donc une trajectoire dfinie par :

phW y
2p
cos
x vt
u x (M) =
lv
lv
(7.18)
2p
x vt
u y (M) = W y sin
lv
Ainsi, sous leffet de la propogation de londe, un mouvement particulaire elliptique est obtenu la surface de la lame. La vitesse vibratoire longitudinale (selon
O x) est maximale au niveau des crtes de londe. Par consquent, en supposant que
le contact avec llment mobile stablisse de manire ponctuelle (dans le plan x Oy)
sous une condition de roulement sans glissement, on obtient pour la vitesse dentranement thorique :
vphW y
ve =
(7.19)
lv
O
y
O
u
N
w
ve
vj
Figure 7.5 Cinmatique de lentranement par onde progressive
Remarquons enfin que londe progressive dfinie par (7.16) rsulte formellement
de la composition de deux ondes stationnaires w1 et w2 dcales dans lespace dun
quart de longueur donde et excites dans le temps en quadrature de phase, conformment :

2p
x
w y1 = W y cos (vt) sin
lv

(7.20)
#
2p
p$
p
x
sin
w y2 = W y cos vt
2
lv
2
7.5
Diffrents concepts de pizomoteurs
215
Ainsi, la dformation glissante pourra tre directement obtenue laide dun systme dexcitation pizolectrique diphas convenablement agenc et aliment.
Ce principe dentranement est directement exploit dans les pizomoteurs linaires ou rotatifs ondes progressives. Une variante particulirement aboutie de ce
type de structure est dcrite au paragraphe 7.5.2.
7.5 DIFFRENTS CONCEPTS DE PIZOMOTEURS

Bien que relativement rcente, la technologie des actionneurs effet pizoelectrique
donne lieu une grande varit de structures. En outre, sous la pousse de nouvelles
applications, leffort dinnovation technologique est particulirement marqu dans ce
domaine. Aussi, llaboration dun catalogue exhaustif des divers types dactionneurs
dcrits dans la littrature parat ce jour prmature. On peut cependant en saisir les
principales spcificits au travers de quelques exemples particulirement rvlateurs
des nouvelles possibilits offertes.
7.5.1 Actionneur rotatif pinces

Parmi les concepts dentranement les plus intuitifs, le moteur inchworm tient
une place de choix. Comme son nom lindique, son fonctionnement procde dune
analogie avec le mode de locomotion des vers de terre. Dclin en mode linaire ou
rotatif, son principe revient la composition de deux mouvements synchroniss. Le
premier permet la prhension dun support (fixe ou mobile), tandis que le second vise
lextension du corps supportant les organes prhenseurs.
Figure 7.6 Pizomoteur rotatif pinces activ au moyen dlments pizolectriques

multicouches ( INPT/CNRS/D.H.)
216
La figure 7.6 montre les parties actives dun prototype de pizomoteur rotatif drivant directement de ce concept. La fonction de prhension est assure par un systme
de pinces enserrant larbre de sortie. Louverture de la pince est contrle par lallongement dun lment pizolectrique multicouches. Quant la mise en rotation
de lquipage mobile, elle est obtenue au moyen dune paire dlments pizolectriques antagonistes commands en opposition de phase.
Excit en rgime non rsonnant faible frquence, ce type darchitecture permet
de disposer defforts moteurs trs intenses basse vitesse, tout en bnficiant de
la simplicit dun entranement direct (sans tages de rduction). Pour lexemple
considr, le couple statique ainsi obtenu slve prs de 10 N.m. La frquence
de rotation vide est de lordre de 10 tr.min1 (pour une frquence dexcitation
denviron 400 Hz ). Lactionneur pse moins de 1, 5 kg, soit une masse 3 4 fois
infrieure celle dun moteur lectromagntique ( aimants permanents) capable du
mme couple statique.
7.5.2 Moteur annulaire ondes progressives

Grce leffort de recherche important dont il a fait lobjet, au Japon tout dabord puis
en Europe, le moteur onde progressive stator annulaire et contact axial constitue
sans nul doute une des structures de pizomoteurs les plus acheves ce jour. Son
principe de fonctionnement est schmatis sur la figure 7.7.
Figure 7.7 Principe de fonctionnement du moteur annulaire onde progressive
Le stator consiste en un rsonnateur en bronze bryllium larrire duquel est

coll un anneau de cramiques PZT assurant la mise en rotation dun mode de flexion
hors plan. Lexcitation frquence ultrasonore des deux ondes stationnaires requises
(cf. 7.4.2) est obtenue par couplage lectrolastique transversal : la cramique, polarise suivant son paisseur, se dforme selon une direction orthoradiale, provoquant
7.5
217
ainsi la dformation de flexion recherche grce un effet de bilame. La slection du

rang de mode (fixant le nombre de ventres et de noeuds) rsulte conjointement du
choix de la frquence dexcitation et dune polarisation approprie de lanneau de
cramique. Lalternance de polarisation doit en effet correspondre avec la longueur
donde choisie. Cette adquation permet de maximiser le coefficient de couplage
lectromcanique effectif du transducteur. Quant aux deux phases dalimentation,
elles sont cres laide de deux jeux dlectrodes convenablement dcals, llectrode arrire servant de masse commune aux deux sources diphases. Par ailleurs,
lanneau statorique est gnralement pourvu de dents dont le rle principal est daugmenter lpaisseur (h) de la structure sans pour autant en diminuer la compliance.
En vertu de (7.19), cette disposition a directement pour effet daccrotre la vitesse de
rotation du moteur.
En ce qui concerne le rotor, il est constitu dun disque, le plus souvent en duralumin, muni dune jante extrieure rigide la base de laquelle sexercent les efforts
dentranement. Leffort axial est calibr par compression dun ressort extrieur ou
bien par dformation lastique du disque rotorique lui-mme.
Figure 7.8 Stator et rotor dun prototype de pizomoteur onde progressive (diamtre
extrieur : 45 mm, couple statique : 0, 9 N.m, vitesse vide : 150 tr.min1 INPT/ENSEEIHT/D.H.)
Comme on peut le voir sur la figure 7.8, les pices constitutives dun tel moteur
se rvlent relativement simples dun point de vue gomtrique. Un soin tout particulier doit cependant tre apport au traitement de linterface travers laquelle les
efforts statoriques sont transmis au rotor. cette fin, une des deux pices en contact
(gnralement le rotor) est revtue dune couche de frottement permettant doptimiser les conditions de contact. En fonction des spcifications du cahier des charges,
218
on pourra adopter une couche plus ou moins dure selon que lon privilgie la vitesse
ou leffort dvelopp par le moteur. Une couche dure aura pour effet de minimiser
laire effective du contact au niveau des crtes de londe, optimisant ainsi les conditions de redressement du mouvement vibratoire. La vitesse vide tendra alors vers la
vitesse thorique (7.19) obtenue en supposant un contact linique (ponctuel dans le
plan x Oy). Au contraire, la mise en jeu dune couche moins dure, donnant lieu une
zone dinteraction largie, favorisera la transmission des efforts sous une pression de
contact moindre. Outre ses consquences en termes de performances lectromcaniques globales, cette optimisation se rvle dterminante quant la dure de vie du
moteur (usure de la couche de friction).
7.5.3 Actionneurs plusieurs degrs de libert

Comme en tmoignent les deux exemples prcdents, le concept de pizomoteur
constitue une alternative performante aux solutions lectromagntiques ds lors que
lon privilgie leffort massique plutt que la vitesse ou la puissance utile. Cet avantage sexprime dune manire particulirement marque dans le domaine des motorisations de dimensions centimtriques ou millimtriques.
Au-del des gains substantiels quils laissent esprer dun point de vue quantitatif, les pizoactionneurs ouvrent galement la voie de nouvelles fonctionnalits
jusqualors difficiles atteindre avec les convertisseurs lectromagntiques. Tel est
le cas des dispositifs intgrant plusieurs degrs de libert. La production de mouvements autres que des translations ou des rotations simples, laide deffets purement
lectromagntiques, savre par principe dlicate. Lexplication tient au fait que les
guidages multidimensionnels (liaison rotode, guidage plan, etc.) saccommodent relativement mal de la prsence dun entrefer. Aussi, les mcanismes multidegrs de
libert procdent gnralement dune chane cinmatique sophistique, combinant
plusieurs axes de motorisation lmentaires (le plus souvent des moteurs rotatifs).
Or, le principe dun entranement par contact permet prcisment de surmonter cette
difficult, tout au moins sur le plan fonctionnel. En effet, dans les pizoactionneurs,
rien ne soppose ce que les fonctions dentranement et de guidage soient avantageusement confondues.
Une dmonstration concrte de cette ide est donne au travers du translateur plan
schmatis sur la figure 7.9. Le principe dentranement retenu exploite la vibration
dune simple plaque mtallique munie de cramiques pizolectriques disposes sur
sa face suprieure. Grce lexcitation combine de plusieurs modes de rsonance,
diffrentes conditions vibratoires peuvent tre slectionnes. Ainsi, en jouant sur la
frquence et la phase des tensions v1 et v2 appliques sur les deux voies dalimentation, on peut contrler
le mouvement
de la plaque suivant les quatre axes de transla
tion lmentaires x + , x , y + , y . De par sa simplicit, tant en termes de structure
que de commande, ce principe reprsente une solution toute indique pour motoriser,
par exemple, un systme de micromanipulation [76].
7.5
219
z
O
x
P0
v1
v2
x-
y+
y-
x+
Figure 7.9 Translateur pizolectrique plan combinaison de modes
Soulignons enfin, sur un plan plus gnral, que lusage des matriaux lectroactifs
apporte une rponse prometteuse au problme de lintgration pousse des fonctions
motrices. linverse dune conception centralise de lorgane de conversion,
il sagit peu peu den distribuer les cellules au sein mme de la structure
activer. On mesure dores et dj les retombes potentielles de cette tendance dans des
secteurs tels que la mdecine (muscle artificiel) ou laronautique (aile lectroactive)
[77]. Ainsi, avec le concept dinteraction lectromcanique rpartie, il semble bien
que soit inaugure une page indite de llectrodynamique applique.
220
7.1. Cylindre pizolectrique en rgime quasistatique
Considrons un cylindre de cramique PZT, de rayon a et de hauteur b, polaris suivant son axe de symtrie (axe Oz = O x3 ). Le champ lectrique est suppos
uniforme lintrieur de llment et dirig suivant Oz. Le cylindre nest soumis
aucune action mcanique dorigine extrieure.
a) Rappeler les quations constitutives des modes longitudinal et transversal.
b) En supposant que les deux dformations sont indpendantes, dterminer lallongement du cylindre et la variation de son rayon lorsquune diffrence de potentiel
va est applique entre ses lectrodes.
(Rponse : Db = d33 va ; Da =
a
d31 va )
b
c) En dduire la variation relative de volume du cylindre.
(Rponse :
d33 + 2d31
DV
=
va )
V
b
7.2. Couplage lectrolastique en mode planaire

On considre une plaque mince de cramique PZT, de forme carre, polarise suivant son paisseur. Le couplage lectrolastique exploit seffectue suivant un mode
purement transversal.
a) Rappeler lexpression du potentiel thermodynamique relatif au choix des variables indpendantes (T , E) dans le cas o lon exploite la cramique de manire
uniaxiale (T1 = T , T2 = T3 = 0).
1 E 2
1 T 2
(Rponse : G = s11
T d31 T E e33
E )
2
2
b) En dduire lexpression du coefficient de couplage intrinsque en mode transversal.
(Rponse : k31 =
2
d31
)
E eT
s11
33
sE
c) En introduisant le coefficient de Poisson s p = 12

, reprendre les questions
sE
11
prcdentes dans le cas dune exploitation en mode planaire (T1 = T2 = T , T3 = 0).

(Rponse : G =
E
s11

1 T 2
1 s p T 2 2d31 T E e33
E
2
k p = k31
2
)
1 sp
221
7.3. Actionneur bilame en flexion

On considre un bilame pizolectrique obtenu en collant une lame de cramique
PZT, polarise suivant son paisseur h, contre une lame mtallique de mmes dimensions que llment pizolectrique. La longueur a de lassemblage est suppose
grande devant sa largeur b et son paisseur totale. Le bilame, encastr lune de ses
extrmits, subit une dformation de flexion sous leffet de la tension va applique
entre les lectrodes de la cramique.
E On suppose que les deux matriaux prsentent
. Dans ces conditions, la dformation de flexion
la mme souplesse mcanique s11
peut tre dcrite laide dun raisonnement similaire celui du paragraphe 7.4.2 (hypothses de Kirchhoff), le plan neutre tant situ linterface de la cramique et du
substrat.
a) Rappeler les quations de la pizolectricit en mode transversal.
b) Le barreau ntant soumis aucune force dorigine extrieure, dterminer le dplacement u (suivant Oz) obtenu lextrmit libre du bilame en fonction du champ
lectrique appliqu.
(Rponse : u =
3 a 2 d31
va )
8 h2
c) Reprendre la question dans le cas o une force dintensit f a , dirige suivant

laxe du dplacement, est applique lextrmit du bilame.
(Rponse : u =
E
3 a 2 d31
a 3 s11
va +
fa )
2
3
8 h
bh
Annexe
Notions lmentaires
sur les tenseurs
Si le calcul vectoriel est une technique largement exploite en mcanique ou en lectrodynamique, lensemble des grandeurs physiques associes ces disciplines ne peut
tre exclusivement reprsent par des vecteurs de lespace euclidien trois dimensions. On peut citer par exemple le problme li la caractrisation des proprits
lastiques de la matire : neuf nombres sont a priori ncessaires pour dcrire les
forces de tension interne (contraintes) dveloppes en chaque point dun solide dformable. Le champ lectromagntique, de par sa nature relativiste, constitue galement
une notion que le seul calcul vectoriel ne peut apprhender de manire satisfaisante.
Ainsi, ds la fin du XIXe sicle, lintroduction de nouveaux tres mathmatiques appels tenseurs, en rfrence la signification particulire quils prennent en lasticit,
a jou un rle dterminant dans le dveloppement de la physique des milieux continus. Soulignons que la thorie de la relativit doit en partie son dveloppement
lexistence pralable du calcul tensoriel. En vertu du premier postulat dEinstein, les
quations fondamentales qui dcrivent les lois de la physique doivent pouvoir tre
exprimes sous une forme indpendante du systme de rfrence dans lequel elles
sont formules, ce que permet prcisment loutil tensoriel.
Les notions trs succintes donnes ci-aprs sur les tenseurs ont essentiellement
pour but de prciser les conventions dcriture utilises et les rgles lmentaires
associes la manipulation des expressions tensorielles introduites dans le prsent
ouvrage. Une prsentation plus complte du sujet est accessible dans de nombreux
224
Annexe
Notions lmentaires sur les tenseurs
ouvrages au sein desquels les techniques du calcul tensoriel sont largement confrontes aux problmes de la physique [33] [34] [35]. Pour le lecteur dsireux dapprofondir la question sur un plan plus thorique, on peut recommander louvrage de L.
Schwartz [32].
A.1 CONVENTIONS DCRITURE

A.1.1 Notation indicielle
Soit E n un espace vectoriel de dimension n muni dune base (e1 , e2 , . . . , en ). Un
vecteur quelconque x de cet espace scrit :
1
x = x e1 + x e2 + . . . + x en =
n
&
x l el
(.1)
l=1
o x 1 , x 2 , . . . , x n dsignent les coordonnes du vecteur x rapport cette base.

La rptition de lindice l dans le terme gnrique de la somme dfinissant le vecteur x peut tre considre en soi comme une indication de la sommation effectue.
Ds lors, conformment la convention de sommation sur les indices rpts, on
crira plus simplement :
n
&
x l el = x l el
(.2)
x=
l=1
Lorsque aucune ambigut nest possible, nous conviendrons galement de ne pas

prciser le domaine sur lequel seffectue la sommation. De manire gnrale, nous
rservons les indices romains aux sommations relatives lespace trois dimensions
(i, j, k, . . . varient de 1 3), tandis que les lettres grecques sont utilises dans les
autres cas (l, m, s, . . . varient par exemple de 0 3 dans lespace quadridimensionnel de la relativit restreinte). Remarquons quil conviendra de distinguer les indices
muets, faisant lobjet dune sommation, des indices libres associs un terme particulier. Ainsi, dans lexpression :
Aik yk = Ai1 y1 + Ai2 y2 + Ai3 y3
(.3)
lindice k est muet (et peut donc tre remplac par toute autre lettre) tandis que
lindice libre i spcifie le i e`me terme de lexpression (.3). Dans la formulation dune
quation, les indices libres intervenant dans les deux membres doivent se correspondre un un, et cela en respectant la position (infrieure ou suprieure) laquelle
ils apparaissent. Comme nous le justifierons plus loin, ces rgles permettent en pratique de contrler que les deux objets constituant les deux membres de lquation
sont bien de mme nature (sans quoi la relation crite serait absurde, ou tout au
moins fortuite).
A.1
Conventions dcriture
225
A.1.2 Symbole de Kronecker et symbole dantisymtrie

Lcriture de relations sous forme indicielle est facilite par lutilisation de symboles
prenant des valeurs particulires en fonction des indices dont ils dpendent.
Ainsi, le symbole de Kronecker dlm est dfini par :
"
1 si l = m
lm
l
(.4)
dlm = d = dm =
0 si l = m
Un autre symbole largement utilis est le symbole dantisymtrie tel que :
1
si l, m, r sont dans un ordre issu dun nombre
pair de permutations de la squence 1, 2, 3
1 si l, m, r sont dans un ordre issu dun nombre

elmr =
impair de permutations de la squence 1, 2, 3
0
si deux quelconques des indices sont gaux
On aura donc par exemple :
312
e =1
e321 = 1
112
e =0
(.5)
(.6)
A.1.3 Formulation matricielle

Il peut tre commode de transcrire lcriture indicielle prcdemment introduite sous
forme de relations matricielles. Considrons par exemple les relations traduisant le
entre deux systmes de rfrence associs deux bases (e1 , e2 , . . . , en ) et
passage
e1 , e2 , . . . , en dun espace vectoriel E n . Chaque vecteur de lune des deux bases
peut tre dcompos sur lautre conformment aux relations de passage dfinies par :
em = Pml el
el =
(.7)
Plm em
La transcription de ces relations sous forme matricielle scrira :

l
em = Pm [el ]

[el ] = Pl m em
(.8)
en convenant que lindice le plus proche des lettres support dsignant le terme gnrique des matrices utilises correspond lindice
de ligne (par exemple l dans le
m
). Dans ces relations, les matrices
cas de la matrice
n
lignes
et
n
colonnes
P
l

[el ] et em correspondent des matrices uni-colonnes (l et m sont accols la lettre
e). Remarquons quavec cette convention, lopration de transposition revient un
dplacement latral en sens contraire

des indices concerns (en conservant
leur
position haute ou basse). Ainsi, B m l dsignera la matrice transpose de Al m , avec,
pour tout couple (l, m), la relation B m l = Al m au niveau des composantes.
226
Annexe
Les relations (.7) entranent :

el = Plm em = Plm Pms es
(.9)
do les n 2 relations scalaires :

Plm Pms = dsl
(.10)
crite sousforme matricielle partirdes relations

(.8), cette condition traduit le

fait que Pl m est la matrice inverse de Pm l .
A.2 COMPLMENTS SUR LES VECTEURS

A.2.1 Produit scalaire
La convention de sommation sur les indices rpts introduite la section A.1.1
stend aisment au cas des sommes multiples o figurent plusieurs indices muets.
En particulier, le produit scalaire de deux vecteurs quelconques x et y scrit conformment la notation adopte :
xy =x l y m el em
(.11)
expression qui fait intervenir n 2 termes lmentaires dans le cas dun espace de
dimension n. En posant :
(.12)
glm = el em
lexpression gnrale du produit scalaire devient alors :
xy =glm x l y m
(.13)
Le tableau des nombres glm forme un oprateur dnomm tenseur fondamental ou

tenseur mtrique qui dfinit entirement les proprits du produit scalaire que lon se
donne sur lespace vectoriel considr. Un espace vectoriel sur lequel on a dfini un
produit scalaire est appl espace vectoriel pr-euclidien. Deux vecteurs x et y dun
espace vectoriel pr-euclidien sont dits orthogonaux lorsque leur produit scalaire est
nul. Lorsque les n vecteurs de base sont orthogonaux entre eux, les termes glm sont
nuls pour l = m.
Le produit scalaire correspond une loi de composition commutative. Par suite, les
composantes du tenseur fondamental satisfont la condition de symtrie glm = gml .
De plus, une proprit supplmentaire du produit scalaire impose que le dterminant
de la matrice des glm soit ncessairement non nul.
Dans le cas o les termes glm pour l = m sont strictement positifs, la norme dun
vecteur (dont le carr sidentifie au produit scalaire xx) est un nombre positif ou nul
et lespace vectoriel est alors qualifi deuclidien. Si cet espace est rapport une
A.2
Complments sur les vecteurs
227
base orthogonale dont les vecteurs ont une norme gale lunit (base orthonorme),
les glm seront dfinis par :
glm = dlm
(.14)
A.2.2 Composantes contravariantes et covariantes

La dcomposition dun vecteur x de E n sur les deux bases prcdemment introduites
permet dtablir, laide des relations (.7), les lois de transformation auxquelles ses
composantes sont assujetties :
x = x l el = x l Plm em = x m em = x m Pml el
(.15)
x l = Pml x m
(.16)
do :
m
Plm x l
soit encore, sous forme de matrices :

l l m
x = P m x
m m l
= P l x
x
(.17)
La comparaison des relations (.7) et (.16) montre que les composantes x l et x m

obissent des lois de changement de base contraires celles que suivent les vecteurs
de la base. Ces composantes sont ainsi dnommes composantes contravariantes.
Elles seront dsignes par un indice suprieur.
Dautre part, le produit scalaire dun vecteur x = x l el par un vecteur de base em
fait apparatre de nouvelles composantes xm dfinies par :
xem = x l el em = x l glm = xm
(.18)
Ces composantes sont quant elles assujetties aux relations de passage :

xl = xel = xPlm em = Plm xem = Plm xm
xm
xem
xPml el
Pml xel
(.19)
Pml xl
Suivant une loi de transformation identique celle des vecteurs de la base, les
quantits xl et xm seront appeles composantes covariantes du vecteur x. On les
dsigne laide dun indice infrieur.
Remarquons que dans le cas particulier dun espace rapport une base orthonorme, il ny a pas lieu de distinguer les composantes contravariantes et covariantes
dun vecteur donn. On a en effet dans ce cas, en vertu des relations (.14) et (.18) :
xm = x l glm = x l dlm = x m
(.20)
228
Annexe
Lorsque nous serons confronts une telle situation (par exemple lors de la manipulation des quations de llasticit en coordonnes cartsiennes), nous conviendrons dans ce cas de placer systmatiquement les indices en position basse.
Notons par ailleurs que le systme dquations
(.18) dfinissant les xm en fonction
des composantes x l peut tre invers (det glm = 0), si bien que lon pourra crire :
x m = g ml xl
(.21)
o les termes g ml constituent, linstar des glm , un tableau symtrique (g ml = g lm )

et vrifient en outre de manire vidente la relation g ml grl = dmr .
Dun point de vue purement typographique, retenons que laction dun terme glm
au sein dune sommation revient un abaissement des indices concerns, tandis que
les termes g lm agissent en sens inverse.
Ds lors, lutilisation des composantes contravariantes et covariantes permet dtablir diffrentes formulations du produit scalaire de deux vecteurs x et y :
xy = glm x l y m = g ml xl ym = x l yl = xm y m
(.22)
Selon une forme dcriture particulirement concise, le produit scalaire procde

ainsi dune sommation sur des indices de variance diffrente (opration appele
contraction dindice dans la terminologie des tenseurs). Cette formulation traduit le
caractre invariant du produit scalaire dont la ralit intrinsque, de mme que celle
dun vecteur, est indpendante du systme de rfrence choisi.
A.2.3 Espace dual

Il convient de noter que les coordonnes covariantes prennent tout leur sens ds lors
que lon considre lespace dual associ lespace vectoriel initial. Ce dernier tant
muni dun produit scalaire, on peut en effet dfinir lensemble des formes linaires
x qui tout vecteur y de E n associe le nombre rel x (y) = xy. Lintroduction des
lois daddition et de multiplication par un scalaire dfinit alors sur cet ensemble une
structure despace vectoriel, de mme dimension que E n et not E n . Lisomorphisme
qui stablit entre lespace initial et son dual (le produit scalaire jouit de proprits
de linarit) entrane que lon peut confondre en un mme objet les vecteurs et les
formes linaires qui leur sont associes.
Sagissant dune base de lespace dual, on peut lgitimement choisir celle qui rsulte des formes linaires associes aux vecteurs de base de E n et telles que :

em (el ) = dml
ce qui entrane en particulier :

xm
em y l el = xm y l dml = xm y m = xy
(.23)
(.24)
A.2
229
La forme linaire dfinie par lexpression (.24) nest autre que la forme x prcdemment construite partir du vecteur x. Par consquent, les quantits xm apparaissent comme les composantes
forme linaire associe au vecteur x, dcom 1 2 de la
e ,...,
en . Les composantes contravariantes x m et covapose sur la base duale
e ,
em , ne sont donc que
riantes xm , respectivement associes aux vecteurs de base em et
deux traductions diffrentes dun seul et mme tre mathmatique, le vecteur x. On
peut enfin vrifier que la position suprieure des indices qui identifient les vecteurs
de la base duale est tout fait cohrente avec le fait que ces vecteurs se transforment,
comme les composantes contravariantes, suivant une loi du type (.16) :
em (x) = Plm x l = Plm
x m =
el (x)
x =
e (x) =
l
Pml x m
(.25)
Pml
em (x)
do :

el = Pml
em

em =
(.26)
Plm
el
A.2.4 Bases rciproques

Soient (em ) un ensemble de n vecteurs dfinis par :
el em = dlm
(.27)
On montre que ces vecteurs forment une base, appele base rciproque de E n .
La condition de passage entre les vecteurs de base el et les vecteurs rciproques em
scrivant :
(.28)
el = Slm em
il vient :
em el = em Sls es = Sls dms = Slm = gml
et par consquent :
el = glm em
(.29)
Par analogie avec la relation (.21), on obtient de mme pour la transformation

inverse :
(.30)
em = g lm el
Les composantes dun vecteur x quelconque, dcompos sur la base rciproque
(em ), correspondent aux composantes covariantes de x par rapport la base (el ) :
x = xl el
(.31)

xm = xem = xl el em = xl dlm
(.32)
On vrifie en effet que :
230
Il vient alors :
Annexe

xel = x m em el = x m dlm = x l
(.33)
Par consquent, de mme que la relation (.18) fait apparatre les quantits xel
comme les composantes covariantes du vecteur x par rapport la base (el ), les quantits xel sidentifient, conformment la relation (.33), aux composantes covariantes
du vecteur x par rapport la base (el ). Les mmes quantits xel sidentifient rciproquement aux composantes contravariantes de x dans la base (el ), tandis que xel
correspond aux composantes contravariantes de x rapport la base (el ). La base
rciproque joue donc un rle parfaitement symtrique de celui de la base dorigine,
une composante covariante dans une des bases tant contravariante dans lautre base.
Reprenant les considrations de dualit introduites au paragraphe A.2.3,
l il apparat
e , en vertu de
que la base rciproque (el ) peut tre confondue avec la base duale
lisomorphisme tabli entre les espaces E n et E n grce au produit scalaire.
A.2.5 Espaces affines

Les proprits que dcrivent les lois de la physique tant gnralement attaches
chacun des points de lespace, la dfinition des champs de vecteurs ou de tenseurs
correspondants repose sur la notion despace affine, ou espace ponctuel. Un tel espace
En est rapport un repre (O, el ), O dsignant le point origine et el les vecteurs de
base de lespace vectoriel associ E n . Chaque point M de En est alors repr par un
ensemble de coordonnes x l qui sidentifient aux composantes du vecteur associ
OM = x l el de E n .
La distance entre deux points M et M correspond par dfinition la norme du
vecteur MM . Ds lors, en vertu de la relation (.22) dfinissant le produit scalaire, le
carr de la distance ds entre deux points infiniment proches est donn par :
(ds)2 = glm d x l d x m
(.34)
A.2.6 Exemple des 4-vecteurs de la relativit restreinte

Dans
de la relativit restreinte,
tout vnement est associ un quadrivecteur

0 le cadre
x = ct, x 1 = x, x 2 = y, x 3 = z o c dsigne la vitesse de la lumire, t le temps,
x, y, et z les coordonnes spatiales de lvnement considr. Linvariance de lintervalle dfinie par (ds)2 = c2 dt 2 d x 2 dy 2 dz 2 induit une mtrique correspondant
au tenseur fondamental dfini par la matrice :
1 0
0
0
0 1 0
0
(.35)
glm =
0 0 1 0
0 0
0 1

Compte tenu de sa forme particulire, la matrice glm sidentifie sa matrice
inverse, do lgalit g lm = glm .
A.2
231
Parmi les transformations qui laissent invariant lintervalle lors dun changement
de rfrentielgalilen, la transformation
de Lorentz spciale permet dexprimer les

coordonnes ct , x , y , z dun vnement rapport un rfrentiel R en fonction
des coordonnes (ct, x, y, z) associ un rfrentiel R, R tant anim par rapport
R dun mouvement de translation uniforme, de vitesse v le long de laxe O x dans
le sens des x croissants (les axes des deux rfrentiels sont parallles deux deux et
les origines de R et R concident pour t = t = 0). Cette transformation scrit,
conformment aux notations prcdemment introduites :
l
x m = Lm
l x
avec
cosh z sinh z 0 0
m
sinh z cosh z 0 0
L l =
0
0
1 0
0
0 1
o le paramtre z, appel rapidit, est dfini par les relations :

sinh z = gb
cosh z = g
avec
b=
(.36)
(.37)
1
v
,g= %
c
1 b2
La transformation inverse scrit, daprs (.16) :

x l = Llm x m
(.38)

La matrice Ll m , inverse de Lm l conformment la relation (.10), sobtient
simplement en changeant le signe de b dans les expressions correspondantes (R est
anim dune vitesse v par rapport R ).
Quant la transformation des coordonnes covariantes, les relations (.19) donnent :

(.39)
xl = Lm
l xm
xm = Llm xl
La forme remarquable du tenseur fondamental dfini par la relation (.35) induit des
rgles de transformation relativement simples entre les composantes contravariantes
et covariantes. Le changement de position dun indice spatial se traduit ainsi par un
simple changement de signe (xi = x i ), tandis que les coordonnes temporelles
ne subissent aucun changement (x0 = x 0 ). Pour tout 4-vecteur Q de composante
1
2
3
temporelle q 0 et dont les composantes
0 q , q et q forment le vecteur spatial q,
l
nous adopterons la notation q = q , q . Exprim en fonction de ses composantes

covariantes, ce 4-vecteur se mettra donc sous la forme ql = q 0 , q .
232
Annexe
Parmi les diffrents 4-vecteurs qui jouent un rle fondamental en lectromagntisme, on peut citer titre dexemple le 4-vecteur courant J l = (cr, j). Ce
4-vecteur regroupe en une seule entit les sources du champ lies, dune part, la
densit volumique de charge r, et, dautre part, la densit de courant volumique j.
A.3 INTRODUCTION AUX TENSEURS

Si les vecteurs prcdemment tudis peuvent tre avantageusement manipuls par
le biais de leurs composantes, on doit garder lesprit quils constituent en soi des
tres mathmatiques dont la nature intrinsque est indpendante de la valeur particulire que prennent leurs composantes dans une base donne. Pour le physicien, il
sagit en particulier dexprimer laide de ces entits une ralit physique gnrale,
indpendamment du systme de rfrence dans lequel elle est dcrite.
La connaissance des rgles de transformation auxquelles sont assujetties les composantes des entits manipules lors dun changement de rfrentiel constitue une
proccupation de premire importance. En effet, cest prcisment parce quune suite
de n quantits x l suivent des lois de transformation du type (.16) quelles forment un
vecteur de E n .
Nous allons voir que la gnralisation des rgles de transformation tablies pour
les vecteurs permet dintroduire de nouveaux tres mathmatiques, les tenseurs. Gnralisant les notions de scalaire (tenseur dordre 0) et de vecteur (tenseur dordre 1),
les tenseurs permettront dexprimer des lois physiques relativement labores grce
laugmentation du nombre de leurs composantes : n 2 composantes pour un tenseur
dordre 2, n 3 pour un tenseur dordre 3, etc. En outre, leur utilisation systmatique
permet daccder une formulation covariante des lois de la physique, savoir des
lois dont la forme est invariante dans un changement de rfrentiel galilen.
A.3.1 Dfinitions

Considrons un espace vectoriel E n rapport deux bases (el ) et em satisfaisant aux
relations de passage (.7). Soient n 2 quantits Alm se transformant selon les relations :
Alm = Prl Psm Ars
A
rs
(.40)
Plr Pms Alm
Par dfinition, les quantits Alm constituent les composantes contravariantes dun
tenseur A dordre 2. De mme, si n 2 quantits Alm se transforment selon les relations :
Alm = Plr Pms Ars
Ars
Prl Psm Alm
(.41)
A.3
Introduction aux tenseurs
233
alors, par dfinition, elles constituent les composantes covariantes dun tenseur
dordre 2. Enfin, n 2 quantits satisfaisant une loi de transformation du type :
Al m = Plr Psm Ar s
Ar s
(.42)
Prl Pms Al m
forment par dfinition les composantes mixtes dun tenseur dordre 2.

On vrifiera aisment que les n 2 quantits obtenues en effectuant le produit des
composantes de deux vecteurs x et y, conformment la relation U lm = x l y m ,
constituent prcisment les composantes contravariantes dun tenseur U dordre 2 (on
dira souvent le tenseur U lm ). Ce tenseur, appel produit tensoriel des vecteurs x et
y et not xy, constitue un lment dun nouvel espace vectoriel not E n(2) = E n E n
et appel espace produit tensoriel. Une base de cet espace, appele base associe
(el ), est forme des n 2 vecteurs el em (U = U lm el em ). On peut galement
dfinir, partir du produit tensoriel de vecteurs rapports leur base dorigine ou
leur base rciproque, les composantes covariantes dun tenseur U (U = Ulm el em )
ou ses composantes mixtes (U = U l m el em ). Notons que lon doit gnralement
distinguer le tenseur U l m , lment de E n E n du tenseur Ul m dfini sur E n E n
[32].
Les relations de passage (.40), (.41) et (.42), ainsi que les dfinitions qui sy rapportent, se gnralisent sans difficults au cas de tenseurs dordre suprieur 2. Ainsi,
un tenseur U dordre m, p fois contravariant et q fois covariant (m = p + q) se dcomposera sur une base associe o interviennent
p fois les vecteurs de la base (el )
et q fois les vecteurs de la base rciproque em .
A.3.2 Oprations sur les tenseurs

Laddition de tenseurs du mme ordre, rapports une mme base, constitue une
premire opration sur les tenseurs. Les composantes contravariantes, covariantes
ou mixtes de la somme sobtiennent alors respectivement par simple addition des
composantes correspondantes des tenseurs additionns.
Gnralisant le produit tensoriel de vecteurs, la multiplication tensorielle dun tenseur de lespace E n(r) par un tenseur de lespace E n(s) permet par ailleurs de former des
tenseurs dordre r + s de lespace produit tensoriel E n(r ) E n(s) .
Une opration trs utile permet par ailleurs de rduire lordre dun tenseur donn
par contraction de ses indices. Considrons titre dillustration un tenseur une fois
contravariant et deux fois covariant, U r lm , et additionnons certaines de ses composantes dfinies par lgalit de deux indices, lun contravariant et lautre covariant. Si
lon choisit par exemple m = r, il vient immdiatement :
Vl = U 1 l1 + U 2 l2 + + U n ln = dmrU r lm
(.43)
234
Annexe
Ainsi, la contraction du tenseur U r lm dordre 3 permet de former un tenseur

dordre 1, cest dire un vecteur (on vrifiera que la relation prcdente conduit
bien une loi de transformation pour Vl du type de (.19)). De manire gnrale, la
contraction dun tenseur rduit son ordre de 2. Dans le cas dun tenseur dordre 2,
la contraction dindice conduit un scalaire (tenseur dordre 0). On peut en particulier considrer la relation (.22) qui dfinit le produit scalaire de deux vecteurs x et y
comme la contraction du tenseur U l m = x l ym obtenu par multiplication tensorielle
des vecteurs x et y. La succession dune multiplication tensorielle et dune contraction dindices dfinit une nouvelle opration appele multiplication contracte.
A.3.3 Tenseurs symtriques

Un tenseur U lm est dit symtrique si toutes ses composantes satisfont aux relations :
U lm = U ml
(.44)
Transcrites dans une autre base laide des relations (.40), o formules partir
des composantes covariantes ou mixtes de U, ces conditions de symtrie scriront
de manire similaire. Elles tablissent donc bien une proprit intrinsque du tenseur
considr. Il vient en effet :
U l m = grmU lr = grmU rl = Um l
(.45)
Ainsi, la forme mixte dun tenseur symtrique peut scrire simplement Uml , sans
prcision de lordre des indices.
On obtient de mme :
Ulm = Uml
(.46)
A titre dexemple, on peut citer le tenseur de dformation en mcanique des milieux continus qui, dans lhypothse des petites dformations, se dfinit en fonction
des composantes ui du vecteur dplacement laide dune expression manifestement
symtrique :

1 u i u k
Sik =
+
(.47)
2 xk xi
Remarquons que lespace trois dimensions (indices romains) tant ici rapport
un repre orthonorm, la position basse des indices dans lexpression du tenseur de
dformation doit tre considre comme arbitraire (cf. A.2.2).
A.3.4 Tenseurs antisymtriques

Un tenseur antisymtrique est tel que ses composantes vrifient les relations :
U lm = U ml
(.48)
Considrons par exemple le cas du tenseur vitesse de rotation instantane Vi k qui,

tout rayon vecteur OM dun solide en rotation, associe sa drive temporelle. Le
A.3
235

point M ayant pour coordonnes x 1 = x, x 2 = y, x 3 = z dans un repre fixe, ce
tenseur est dfini par :
dxi
= Vi k x k
(.49)
dt
La norme de OM restant constante au cours du temps (solide indformable), il
vient :
d i
dxi
d xk
dx j
xi x = xi
+ xk
= xi Vi k x k + x k g jk
dt
dt
dt
dt
i
i k
k
j il
= xi V k x + x g jk V l g xi = V k + Vk i xi x k = 0
(.50)
ce qui impose :
Vi k = Vk i
(.51)
Notons que, si le repre est orthonorm, la condition dantisymtrie scrira simplement Vik = Vki .
A.3.5 Pseudo-vecteurs
Lensemble des tenseurs dordre 2 antisymtriques constitue un sous-espace vectoriel de E n(2) dont la dimension est gale (n 1) n/2. Ainsi, dans le cas particulier de
lespace 3 dimensions, un tel tenseur est reprsent par une matrice 3 3 construite
partir de trois grandeurs indpendantes seulement (les lments diagonaux sont
identiquement nuls et les triangles infrieurs et suprieurs sont constitus dlments
opposs deux deux). Ds lors, dans lespace trois dimensions, le nombre de grandeurs indpendantes constituant un tenseur dordre 2 antisymtrique se confond avec
la dimension de lespace vectoriel de rfrence. On peut donc adjoindre au tenseur
initial un pseudo-vecteur construit partir des 3 composantes indpendantes qui le
constituent.
Reprenant lexemple du tenseur vitesse de rotation, le tableau associ Vi k peut
scrire :
0
vz v y
i
0
vx
V k = vz
(.52)
v y vx
0
Les composantes du vecteur drive sont alors donnes par :
i
v
z
v
y
y
z

dx
= Vi k x k = vz x vx z
dt
vx y v y x
(.53)
ce que lon crira encore, en utilisant le symbole dantisymtrie introduit la section A.1.2 :
dxi
= ei jk v j x k
(.54)
dt
236
Annexe

avec v1 = vx , v2 = v y , v3 = vz .
Ranges sous la forme dune matrice uni-colonne, les quantits vx , v y , vz constituent les lments dun pseudo-vecteur V, adjoint du tenseur antisymtrique Vi k . La
drive du vecteur x prend alors la forme classique dun produit vectoriel, conformment la relation bien connue en mcanique du solide :
dx
=Vx
dt
(.55)
Soulignons que la grandeur V nest pas assujettie aux mmes lois de transformation que celles qui caractrisent les vrais vecteurs (do la dnomination de
pseudo-vecteur). On remarquera en effet quun changement de repre portant, par
exemple, sur le sens de laxe des x (les deux autres axes conservant leur orientation)
conduit par principe une inversion de signe des composantes selon O x des vrais
dx
vecteurs x et
, sans que ne soient affectes leurs composantes selon O y et Oz. En
dt
vertu de la relation (.53), ces rgles de transformation imposent que les composantes
de V varient quant elles en sens contraire, v y et vz changeant de signe tandis que
celui de vx se conserve (V se transforme en loppos de son symtrique dans la rflexion despace considre). Ainsi, lcriture vectorielle associe la relation
(.55) dpend implicitement dune convention dorientation des axes du repre. De ce
fait, on aura souvent recours diverses astuces pour exploiter correctement ce type de
formulation ( rgle des trois doigts , rgle du tire-bouchon , etc.). En revanche,
lcriture tensorielle correspondant la relation (.49) traduit une loi gnrale, indpendante des conventions dorientation adoptes pour le systme de rfrence.
A.3.6 Cas particulier de la relativit restreinte

Dans le contexte de lespace quatre dimensions muni de la mtrique dfinie par
(.35), on montre quun tenseur dordre 2 antisymtrique peut se mettre sous la forme :
0 vx v y vz
lm vx
0
wz w y
= (v, w)
=
U
(.56)
v y wz
0
wx
vz w y wx
0
o v dsigne un vecteur (vrai) de lespace trois dimensions et w un pseudovecteur.

E
lm
Tel est le cas du tenseur champ lectromagntique F =
, B considr la
c
section (2.1), tenseur dont les composantes ont trait dune part au champ lectrique
E (vrai vecteur de lespace trois dimensions) et, dautre part, au champ magntique
B (pseudo-vecteur).
linstar des rgles tablies pour les vecteurs la section (A.2.6), labaissement ou
llvation dun indice spatial change le signe du terme correspondant (par exemple :
A.3
237
U 01 = U 0 1 ) tandis que sa valeur se conserve dans le cas dun indice temporel

(U 30 = U 3 0 ).
Tableau .1 Dfinition des principaux tenseurs du champ lectromagntique
0
Ex

lm
c
F
=
Ey
c
E
z
c
Ex
c
0
Ey
c
Bz
Bz
By
Bx
Ez
c

By
= E,B
c
Bx
(tenseur du champ lectromagntique dans le vide)
Bx

1
lm
elmrs Frs =
F =
By
2
Bz
Bx
0
Ez
c
Ey
c
By
Ez
c
0
Ex
Bz
Ey

c
E
Ex
= B, c
c
(tenseur adjoint du champ lectromagntique dans le vide)
0

cD
x
lm
G
=
cDy
cDz
cDx
0
Hz
Hy
cDy
Hz
0
Hx
cDz
Hy
= (cD, H)
Hx
0
(tenseur du champ lectromagntique dans la matire)
cPx

lm
M
=
cPy
cPz
cPx
0
Jz
m0
Jy
m0
cPy
Jz
m0
Jx
m0
cPz
Jy

m0
J
Jx = cP,
m0
m0
(tenseur des moments)
Enfin, un tenseur particulirement utile en lectrodynamique relativiste correspond

au tenseur dordre 4 compltement antisymtrique elmrs . Gnralisant le symbole
dantisymtrie introduit la section A.1.2, il comporte 12 lments gaux +1 (pour
des indices correspondant une permutation paire de la squence 0, 1, 2, 3), et 12
lments gaux 1 (pour des indices correspondant une permutation impaire de
238
Annexe
la squence 0, 1, 2, 3). Les autres lments sont identiquement nuls. Par consquent,
les lments non-nuls tant ncessairement associs 1 indice temporel et 3 indices
spatiaux, il vient immdiatement elmrs = elmrs .
Sont rassembles dans le tableau (.1) les matrices relatives quelques tenseurs
utiles pour le dveloppement de llectrodynamique des milieux matriels (cf.
2.2.2).
A.4 COORDONNES CURVILIGNES

Dans le cadre de ltude dobjets prsentant des proprits de symtrie particulires
(symtrie de rvolution), il est naturel de chercher dcrire les lois de la physique
en utilisant un paramtrage spatial naturellement adapt la gomtrie considre.
Compar aux coordonnes rectilignes du systme cartsien, le choix dun systme
de coordonnes curvilignes adapt permettra alors de simplifier sensiblement la formulation des quations, leur rsolution ainsi que lexploitation pratique des rsultats
obtenus.
A.4.1 Dfinition
l
Partant #dun systme
de
coordonnes
rectilignes
x relatives un repre ortho$
(o)
norm O, el dun espace affine En , il est possible de dfinir des coordonnes

curvilignes u r telles que :

(.57)
x l = x l u1, u2, . . . , un
0 l0
0 r0
0 x 0
0 u 0
0
0
Ces n fonctions tant telles que le jacobien 0 r 0 est non nul (de mme que 00 l 00)
u
x
dans le domaine de variation considr, il est galement possible dexprimer les coordonnes curvilignes en fonction des variables initiales :

(.58)
ur = ur x 1, x 2, . . . , x n
partir de ce premier jeu de coordonnes curvilignes, on pourra en dfinir de
nouvelles en posant :

(.59)
u l = u l u 1 , u 2 , . . . , u n u r = u r u 1 , u 2 , . . . , u n
0 l0
0 r 0
0 u 0
0 u 0
avec 00 r 00 = 0 et 00 l 00 = 0
u
u
Dans#le cas de lespace
$ trois dimensions rapport un repre cartsien ortho(o) (o) (o)
norm O, e1 , e2 , e3 , on peut considrer titre dexemple le systme de coor

donnes cylindriques u 1 = r , u 2 = u, u 3 = z . Trs utile en particulier pour ltude
A.4
Coordonnes curvilignes
239
des machines tournantes, ce systme est dfini par :

avec
x 1 = r cos u ;
r > 0 et
x 2 = r sin u ;
0 < u < 2p
x3 = z
(.60)
On notera que la relation biunivoque entre les coordonnes rectilignes et cylindriques pour un point donn nest assure que si lespace E3 est priv de la droite
confondue avec laxe Oz.
Les lignes coordonnes dun systme de rfrence sont obtenues en fixant n 1
paramtres et en faisant varier celui qui reste. En coordonnes rectilignes, on obtient
ainsi des droites parallles aux axes du repre. Dans le cas gnral dun systme de
coordonnes curvilignes, ces lignes sont des courbes (do ladjectif curviligne). En
tout point M de lespace En se coupent n lignes coordonnes. Les lignes coordonnes
du systme cylindrique correspondent ainsi aux droites radiales coupant perpendiculairement laxe Oz, aux droites parallles Oz, et aux cercles concentriques centrs
sur laxe Oz (dans un plan perpendiculaire cet axe).
A.4.2 Repre naturel

En chaque point M de lespace affine En , de coordonnes x l , on peut dfinir un
ensemble de n vecteurs er obtenus par :
l
x
OM
# l (o) $
=
(.61)
x el =
er =
e(o)
l
r
r
u
u
u r
noter que la drivation dans En est indpendante du choix du point origine, si
bien que lon crira souvent :
er =
OM
M
=
u r
u r
(.62)
0 l0
0 x 0
Le jacobien 00 r 00 tant non nul, la relation (.61) assure lindpendance linaire
u
base naturelle. Associe
des n vecteurs er . Ils forment donc une base de E

n , appele
au point M, cette base dfinit le repre naturel M, er du systme de coordonnes
curvilignes au point considr.
Reprenant lexemple des coordonnes cylindriques de lespace trois dimensions,
il vient immdiatement :
(o)
e = cos ue(o)
1 + sin ue2
1
(o)
(.63)
e2 = r sin ue(o)
1 + r cos ue2
(o)
e3 = e3
On remarque que les vecteurs e1 (colinaire OM et de mme sens), e2 (tangent
au cercle passant par M, centr sur laxe Oz et contenu dans un plan perpendiculaire
240
Annexe
Oz) et e3 sont orthogonaux. Les coordonnes cylindriques constituent ds lors un

systme de coordonnes curvilignes orthogonales.
l
Enfin,
considrant
le
passage
dun
systme
de
coordonnes
curvilignes
u un
r
autre u , on obtient pour les vecteurs des bases correspondantes :
M
M u l
u l
=
=
el
(.64)
u r
u l u r
u r
M
u r
=
e
el =
u l
u l r
Quant aux relations concernant les composantes dun vecteur x quelconque, elles
sont telles que :
er =
x = u l el = u l
l
u r
r
r u
e
=
u
e
=
u
el
r
u l r
u r
(.65)
do :
u l r
u
(.66)
u r
u r l
u
u r =
u l
Par consquent, identifiant ces relations avec les lois de transformations tablies
u r
u l
l
=
P
et
= Plr ), on vrifie
au cours des sections A.1 et A.2 (en faisant
r
u r
u l
bien que les composantes (contravariantes) u l se transforment de manire contraire
aux vecteurs de base (covariants) el .
ul =
A.4.3 Mtrique en coordonnes curvilignes

Dans le cas gnral, les vecteurs de la base naturelle varient dun point un autre et ne
sont pas tous norms. Ils dfinissent ainsi une mtrique dont le tenseur fondamental
glm doit tre attach chaque point de lespace affine considr. Ainsi, dans le cas
du systme de coordonnes cylindriques, les composantes de ce tenseur sont donnes
par :
"
g11 = e1 e1 = 1 ; g22 = e2 e2 = r 2 ; g33 = e3 e3 = 1
(.67)
gik = 0 pour i = k
La diffrentielle du vecteur OM (qui ne dpend que du point M choisi) scrivant :
M r
dOM = dM =
du = du r er
(.68)
u r
les quantits du r apparaissent
les composantes contravariantes du vecteur
comme
dM rapport au repre naturel M, er . En vertu de la relation (.34), la distance entre
deux points infiniment voisins de En scrit alors dans le repre naturel :
(ds)2 = grs du r du s
(.69)
A.5
Drivation des tenseurs
241
Dans le cas de lespace trois dimensions, la mtrique en coordonnes cylindriques est ainsi donne par :
(ds)2 = dr 2 + r 2 du2 + dz 2
(.70)
Remarquons enfin que lon a gnralement avantage, en physique, exprimer la norme dun vecteur et ses composantes avec une seule et mme unit.
cette fin, il suffit de rapporter les grandeurs vectorielles considres un repre
norm obtenu en divisant chaque vecteur de base par sa propre
norme. Dans

1
le cas des coordonnes cylindriques par exemple, le repre M, e1 , e2 , e3
r

constitue le repre naturel norm au point M. Par consquent, si v 1 , v 2 , v 3 dsignent les composantes (contravariantes) dun vecteur v rapport au repre naturel
de v par rapport
au repre naturel norm seront
en1 M, 1les composantes
g11 v = v , g22 v 2 = r v 2 , g33 v 3 = v 3 . De mme pour les coordonnes covariantes (v1 , v2 , v3 ) qui, exprimes par rapport une base rciproque
norme
%
%
%
1 2 3
1
e , r e , e , deviennent
g 11 v1 = v1 , g 22 v2 = v2 , g 33 v3 = v3 . Les comr
posantes du tenseur mtrique vrifient la relation glm g mr = drl (cf. section A.2.2),
ce qui donne simplement dans le cas particulier des coordonnes cylindriques :
g 11 = 1/g11 = 1, g 22 = 1/g22 = 1/r 2 , g 33 = 1/g33 = 1. noter que lorsque
la base naturelle est orthogonale, les composantes covariantes et contravariantes
dun vecteur dcompos sur la base naturelle norme seront gales
% (en coordonnes
2
cylindriques, on vrifie bien en particulier lidentit g22 v = g 22 v2 = r v 2 ).
A.5 DRIVATION DES TENSEURS

A.5.1 Oprateur de drivation
Considrons un champ de tenseur U (M) dfinit en attachant en chaque point M
de lespace affine En un tenseur U. Ce tenseur au point M peut ventuellement dpendre dautres paramtres. Ainsi, un tenseur variable dpendant du temps sera not
U (M, t). value en un seul et mme point M, la drive du tenseur U par rapport
lun des paramtres autres que les coordonnes sobtiendra aisment en gnralisant
les rsultats concernant la drivation des vecteurs.
Lespace
tant rapport dans un premier temps un systme de coordonnes rectilignes x l , la drivation des composantes dun tenseur par rapport aux coordonnes
du point considr forme un nouveau tenseur. On dfinit ainsi un oprateur de drivation que nous crirons, conformment aux rgles de la notation indicielle :
l =
x l
(.71)
242
Annexe
Soulignons que la position basse de lindice l dans lcriture de cet oprateur est
parfaitement cohrente avec son caractre covariant. On a en effet :
x m
=
x l
x l x m
x l
=
et
x m
x m x l
(.72)
(.73)
Comparant ces relations avec les lois de transformation (.19) des composantes cox m
x l
l
et
P
=
), la drivation par rapvariantes dun vecteur (en faisant Plm =
m
x l
x m
port une composante contravariante apparat ainsi comme un oprateur covariant.
Rciproquement, on montre de mme que la drivation par rapport une composante
covariante xl dfinit un oprateur contravariant not l . On pourra gnraliser aux
oprateurs diffrentiels les rgles concernant labaissement ou llvation des indices
(l = glm m ; m = g lm l ).
A.5.2 Symboles de Christoffel

Lorsquelle est envisage dans le cadre gnral dun systme de coordonnes curvilignes, la drivation ordinaire des composantes dun vecteur, ou plus gnralement
dun tenseur U, na pas le caractre tensoriel recherch. En effet, le repre (naturel)
par rapport auquel les composantes de U sont exprimes change dun point un autre.
Il sagit donc dexpliciter le calcul de la variation lmentaire de U, entre deux points
M et M infiniment voisins, par rapport un mme repre. cette fin, une premire
tape consiste exprimer la variation lmentaire del des vecteurs de base en M et
M par rapport au repre naturel au point M. Cette variation est donne par :
del = r el du r
(.74)
La dcomposition de r el sur la base naturelle en M scrit de manire gnrale :

r el = Gr m l em = g ms Grsl em
(.75)
o les quantits Grsl et Gr m l dsignent respectivement les symboles de Christoffel

de premire et de deuxime espce.
Il vient alors pour la variation des vecteurs de base :
del = g ms Grsl du r em
(.76)
Les symboles de Christoffel sexpriment en fonction des composantes du tenseur

fondamental selon la formule [34] :
Grsl =

1
r gls + l gsr s grl
2
(.77)
A.5
Drivation des tenseurs
243
Appliques au cas des coordonnes cylindriques, ces formules donnent (on rappelle que glm g mr = drl ) :
G122 = G221 = r ; G212 = r ; Grsl = 0 pour toute autre combinaison des indices
(.78)
do :

de1 = g 22 G221 du 2 e2 = du/r e2

(.79)
de2 = g 11 G212 du 2 e1 + g 22 G122 du 1 e2 = (r du) e1 + dr /r e2
de3 = 0
Notons que les symboles de Christoffel ne doivent pas tre assimils des tenseurs
du troisime ordre. En effet, compare la loi de transformation dun tenseur, la
relation de changement de coordonnes laquelle satisfont ces quantits comporte
un terme supplmentaire. Cette relation scrira de manire gnrale :
Gr m l =
u m u a u s b
u m 2 u a
G
+
s
a
u b u l u r
u a u l u r
(.80)
Dans le cas particulier o le premier systme de coordonnes est rectiligne

( u l = x l , les glm sont des scalaires et les Gs b a sont nuls), la relation de transformation se rduit au deuxime terme de la relation (.80). Lexpression obtenue se
rvle alors particulirement commode pour effectuer le calcul direct des symboles
de Christoffel associs aux systmes de coordonnes curvilignes usuels.
A.5.3 Drive covariante

La variation du repre naturel entre deux points infiniment voisins tant dtermine,
on peut alors chercher expliciter la diffrentielle absolue dU dun tenseur donn.
Afin quelle soit value en un seul et mme point, cette diffrentielle est obtenue en
retranchant la valeur de U au point M sa valeur en M transporte au point M le
long dune droite (godsique) de En [34].
On dfinit alors un nouvel oprateur de drivation appel drive covariante du
tenseur U. Contrairement la drivation partielle ordinaire, cet oprateur jouit dans
le cas gnral du caractre tensoriel. Il se rvle ainsi trs prcieux en physique lorsquil sagit, face aux phnomnes de llectrodynamique notamment, dtablir une loi
intrinsquement lie la ralit physique considre, indpendamment du systme de
rfrence choisi.
On montre que les composantes de la drive covariante dun tenseur quelconque
( p fois contravariant et q fois covariant) sobtiennent en ajoutant la drive parG s pour chacun
tielle ordinaire de ses composantes un terme de la forme Uma
1 mq r a
l l
p
1
Gr b l
de ses indices contravariants et en retranchant un terme de la forme Ub
pour chacun des indices covariants. En particulier, la drive covariante dun vecteur
244
Annexe
v correspond un tenseur dordre 2 dont les composantes covariantes sexpriment

conformment la rgle nonce par :
l vr = l vr vb Gr b l
(.81)
Formul laide de ses composantes mixtes, cet oprateur linaire se dfinit galement par la relation :
l v s = g rs l vr = l v s + v a Gl s a
(.82)
Reprenant lexemple des coordonnes cylindriques, un vecteur v de composantes

(vr , vu , vz ) par rapport un repre naturel norm (cf. la remarque de la section A.4.3)
a pour composantes
contravariantes,
par rapport la base naturelle (ei ) au point M,

le triplet vr , vu /r , vz . Ds lors, compte tenu de la valeur particulire des symboles
de Christoffel en coordonnes cylindriques (cf. section A.5.2), la formule (.82) donne
pour les diffrentes composantes de la drive covariante :
1 v 1 = 1 v 1
; 2 v 1 = 2 v 1 + v 2 G2 1 2
; 3 v 1 = 3 v 1
1 v 2 = 1 v 2 + v 2 G1 2 2
; 2 v 2 = 2 v 2 + v 1 G2 2 1
; 3 v 2 = 3 v 2
1 v 3 = 1 v 3
2 v 3 = 2 v 3
(.83)
; 3 v 3 = 3 v 3
Le tableau associ la drive covariante en coordonnes cylindriques scrira

donc :
vr
vr
vr
vu
r
u
z

1 vu 1 vu vr 1 vu
s
l v =
(.84)
+
r r r u
r r z
vz
vz
vz
r
Remarquons par ailleurs que la formule donnant la drive covariante dun vecteur
v peut tre dduite de lexpression de sa diffrentielle absolue. On a en effet :
dv = dv s es + v a dea
= l v s du l es + v a l ea du l

= l v s + v a Gl s a du l es

= l v s du l es
(.85)
A.6
Oprateurs diffrentiels
245
A.6 OPRATEURS DIFFRENTIELS

A.6.1 Gradient dun champ de scalaires
Soit F (M) un champ de scalaire
dun espace affine En rapport un systme de

coordonnes curvilignes u l . Les drives partielles l F de ce champ constituent
les composantes covariantes dun tenseur dordre 1 (vecteur) appel gradient de F
et not grad F. Les drives de F par rapport aux coordonnes covariantes correspondent aux composantes contravariantes du gradient notes m F.
On a ainsi :
(.86)
grad F = l Fel = g lm l Fem = m Fem
Dans un systme de coordonnes cylindriques norm (cf. la remarque de la section
A.4.3), le gradient est donn par :
F
11
F
=
g
g
F
=
grad
11
1
r
(
'
(n)
F
1
gradi F = gradu F = g22 g 22 2 F =

(.87)
r u
F
gradz F = g33 g 33 3 F =
z
A.6.2 Gradient dun champ de vecteurs

Considrant un champ de vecteur v (M) de En , on peut tendre la notion de gradient
au cas des vecteurs en dfinissant le gradient vectoriel construit partir de la drive
covariante de v conformment la relation :
grad v = l v m el em
(.88)
A.6.3 Divergence dun champ de vecteurs

La drive covariante de v correspond un tenseur dordre 2. La contraction de ses
indices (cf. section A.3.2) permet de former un scalaire pur (tenseur dordre 0) appel
divergence de v et dfini par :
div v = l v l = l v l + v a Gl l a
(.89)
En coordonnes cartsiennes, les symboles de Christoffel sont nuls et la divergence

se rduit alors la somme l v l . Dans le cas gnral de coordonnes curvilignes, la
formule (.89) revient calculer la trace de la matrice reprsentant la drive covariante. Ainsi, daprs la relation (.84), la divergence en coordonnes cylindriques
sexprime par :
div v =
vr 1 vu vz vr
+
+
+
r
r u
z
r
(.90)
246
Annexe
A.6.4 Divergence dun champ de tenseur

La drive covariante applique un tenseur U dordre 2 forme un tenseur dordre 3.
On peut alors, par contraction dindice, dfinir un vecteur (tenseur dordre 1) appel
divergence du tenseur U. Dcompos sur la base rciproque, cet oprateur scrit :
Div U = lU l m em
(.91)
A.6.5 Rotationnel dun champ de vecteurs

partir des composantes de la drive covariante dun vecteur v, on peut former un
tenseur antisymtrique dordre 2 appel tenseur rotationnel de v et dfini, sous sa
forme compltement covariante, par :

(.92)
Rot v = l vr r vl er el
Remarquons que, en vertu de la relation (.77) donnant les symboles de Christoffel,
ces derniers sont symtriques par rapport leurs indices infrieurs (Gr m l = Gl m r ),
do lidentit :
l vr r vl = l vr vb Gr b l r vl + vb Gl b r = l vr r vl
(.93)
Ainsi, le tenseur rotationnel peut tre directement construit partir des composantes de la drive partielle ordinaire, en notant bien cependant que, prises indpendamment, les drives ordinaires des composantes dun vecteur ne possdent pas le
caractre tensoriel.
Dans le cas particulier de lespace trois dimensions, le tenseur rotationnel scrit
de manire gnrale :
0
2 v1 1 v2 3 v1 1 v3
0
3 v2 2 v3
(.94)
[Rotik v] =
1 v2 2 v1
1 v3 3 v1 2 v3 3 v2
Conformment aux considrations de la section A.3.5, on peut alors adjoindre au

tenseur rotationnel antisymtrique un pseudo-vecteur de lespace E 3 appel vecteur
rotationnel. Dans un systme de coordonnes cartsiennes orthonorm, ce vecteur est
dfini par :
rotx v = 2 v3 3 v2 = vz / y v y /z
'
(
(.95)
roti(o) v =
rot y v = 3 v1 1 v3 = vx /z vz /x
rotz v = 1 v2 2 v1 = v y /x vx / y
Dans le cas o lespace tridimensionnel est rapport un systme de coordonnes curvilignes, le calcul des composantes
du rotationnel dun vecteur v dfini par

ses composantes contravariantes v 1 , v 2 , v 3 peut tre men partir de la relation
(.93), les gik permettant dexprimer les composantes covariantes implique dans la
A.6
Oprateurs diffrentiels
247
formule en fonction des composantes contravariantes. Ainsi, dans le cas des coordonnes cylindriques
pour lesquelles les composantes
covariantes
du vecteur v sex

1
2
priment par v1 = g11 v = vr , v2 = g22 v = g22 vu /r = r vu , v3 = g33 v 3 = vz , il
vient pour le vecteur rotationnel exprim dans un systme norm :
vu
1 vz
r u
z
'
(
%
%
v
v
roti(n) v = r otu v = g 33 g 11 (3 v1 1 v3 ) = r z
z
r
% %
v
1
v
v
u
u
r
+
r otz v = g 11 g 22 (1 v2 2 v1 ) =
r
r
r u
r otr v =
g 22
g 33 (2 v3 3 v2 ) =
(.96)
A.6.6 Laplacien dun champ de scalaires

Le gradient dun champ de scalaire grad F tant un vrai vecteur (tenseur dordre 1),
il est lgitime de prendre sa divergence pour former un scalaire pur. Ce scalaire est
appel laplacien de F et loprateur correspondant, not D, est dfini par :

DF = div grad F = l l F = l g lm m F
(.97)
La drive covariante pouvant tre permute avec lopration de changement de
variance, on obtient finalement lexpression :

DF = g lm l m F = g lm l m F b FGl b m
(.98)
Dans le cas dun systme de coordonnes rectilignes (les Gl b m sont nuls), lexpression du laplacien se rduit DF = l l F. Si, en outre, le repre est orthonorm, on
obtient une expression de la forme DF = l l F qui, dans lespace 3 dimensions,
scrit classiquement :
2F 2F 2F
DF =
+
+
(.99)
x 2 y 2
z 2
Dans le cas dun systme de coordonnes cylindriques, la formule (.98) donne :

DF = g 11 1 1 F + g 22 2 2 F 1 F G2 1 2 + g 33 3 3 F
(.100)
do :
DF =
2 F 1 F 1 2 F 2 F
+
+
+
r 2 r r r 2 u2
z 2
(.101)
A.6.7 Laplacien dun champ de vecteur

La drive covariante dun vecteur v forme un tenseur dordre 2 que lon peut driver
son tour pour former le laplacien du vecteur v, conformment la relation :

Dv = l m v l em
(.102)
248
Annexe
En vertu des rgles de formation de la drive covariante nonce la section

A.5.3, le calcul des composantes de Dv sobtient de manire gnrale au moyen de la
formule :

l m v l = l m v l + m v r Gl l r s v l Gl s m
(.103)
Dans le cas dun systme de coordonnes cartsiennes orthonorm, il vient simplement :

Dv = l m vl em
(.104)
soit, pour lespace 3 dimensions :
2
2vy
2 vz
vx
x 2 + x y + xz
'
(
2
2
2
v
v
(o)
y
x
z
Di v =
y 2 + x y + yz
2
2
vz 2 v x
vy
+
+
z 2 xz yz
(.105)
Le calcul du laplacien en coordonnes cylindriques laide de la formule (.103)

donne :

l 1 v l = 1 1 v 1 + 2 1 v 2 + 3 1 v 3 + 1 v 1 G2 2 1 2 v 2 G2 2 1

l
1
2
3
1 2
1 2
2 1
Di v = l 2 v = 1 2 v + 2 2 v + 3 2 v + 2 v G2 1 2 v G1 2 1 v G2 2

l
1
2
3
1 2
l 3 v = 1 3 v + 2 3 v + 3 3 v + 3 v G2 1
(.106)
do finalement, exprim dans un systme norm :
2v
2v
2v
%

v
v
1
1
v
r
u
z
r
u
r
l
Dr v = g 11 l 1 v = r 2 + r ru + rz + r r r 2 u r 2
(
'
2
2
2
%

v
v
v
1
1
1
1
(n)
r
u
r
z
Di v =
Du v = g 22 l 2 v l =
+ 2 2 + 2
+
r ru r u
r u r uz
2
2
2
%

vr 1 vu vz 1 vr
l
33
D z v = g l 3 v =
+
+ 2 +
rz r uz z
r z
(.107)
A.6.8 Intgration
On peut tablir pour lintgration des tenseurs une formule trs utile permettant de
transformer une intgrale de volume en intgrale de surface. Gnralisant ainsi le
A.7
Les oprateurs diffrentiels de la relativit restreinte
249
thorme de Gauss (thorme de la divergence) un espace de dimension quelconque, cette formule scrit en notation indicielle :

l
l v dv =
v l dsl
(.108)
(V)
(V)
o (V) dsigne lhypersurface (varit de dimension 3 dans le cas dune intgration dans lespace-temps par exemple) dlimitant lhypervolume (V), dv et dsl
reprsentant respectivement llment dhypervolume et llment dhypersurface.
Cette formule vaut galement pour les tenseurs et donne ainsi dans le cas dun
tenseur dordre 2 :

mU lm dv =
(V)
U lm dsm
(.109)
(V)

(o
U lm dsm correspond la li e`me composante dun vecteur de lespace consi-
dr).
A.7 LES OPRATEURS DIFFRENTIELS DE LA RELATIVIT

RESTREINTE
La particularisation des dfinitions prcdentes au cas de lespace-temps quatre
dimensions de la relativit restreinte conduit dfinir des oprateurs trs utiles pour
la construction de llectrodynamique.
Ainsi, conformment aux
introduites la section A.2.6, le 4-gradient

notations
dun champ de scalaire F x m correspond aux quadrivecteur dfini par :

1 F
l F =
, grad F
(.110)
c t
o grad F dsigne le gradient de lespace trois dimensions.
Quant aux composantes contravariantes du 4-gradient, elles se dduisent simplement de la forme covariante par simple changement de signe des composantes spatiales :

1 F
l
lm
F = g m F =
, grad F
(.111)
c t
Compte tenu de la forme particulire du tenseur mtrique dfinie par (.35), les
symboles de Christoffel sont nuls dans le cadre du systme de coordonnes rectilignes
prcdemment adopt. Les composantes de la drive covariante pourront alors tre
confondues avec les composantes de la drive ordinaire.
250
Annexe

Par consquent, la divergence dun champ de 4-vecteur Q x m = q 0 , q est le
4-scalaire l Q l = l Q l tel que :
l Q l =
1 q 0
+ div q
c t
(.112)
Remarquons que, si Q l sidentifie au 4-vecteur courant J l = (cr, j), la conservation de la charge lectrique revient simplement crire la nullit de la 4-divergence
de J l .
La dfinition du rotationnel de lespace temps se dduit directement de la formule
(.93). Enfin, loprateur 4-laplacien, gnralement dnomm dalembertien et
not , est dfini par :

1 2F
F = l l F = l l F = 2 2 DF
(.113)
c t
o DF dsigne le laplacien spatial du champ de scalaire F.
laide de ces oprateurs, les quations de llectrodynamique scriront de manire trs concise, les potentiels

scalaire F et vecteur A tant regroups en un seul et
F
mme 4-vecteur Al =
,A .
c
Bibliographie
[1] W. Pauli, Theory of Relativity, Dover Publications, Inc., New York, 1981.
[2] J. D. Jackson, lectrodynamique classique, Dunod, Paris, 2001.
[3] D. C. White and H. H. Woodson, Electromechanical Energy Conversion, John
Wiley and Sons, New York, 1959.
[4] P. Hammond, Energy Methods in Electromagnetism, Clarendon Press, Oxford,
1981.
[5] L. Landau et E. Lifchitz, lectrodynamique des milieux continus, Editions Mir,
traduction franaise, 1990.
[6] G. A. Maugin, On the Covariant Equations of the Relativistic Electrodynamics
of Continua, Four parts, J. Math. Phys. 19 (1978), pp. 1198-1226.
[7] F. C. Moon, Magneto-solid mechanics, John Wiley and Sons, New York, 1984.
[8] P. Vas, Electrical Machines and Drives, Clarendon Press, Oxford, 1992.
[9] Sir E. Whittaker, A history of aether and electricity, Vol. 1, The classical theories, Nelson, London, 1951.
[10] L. Leprince-Ringuet, Laventure de llectricit, Flammarion, 1983.
[11] J.C. Pogendorf, Histoire de la physique, J. Gabay, 1993.
[12] E. Segr, Les physiciens classiques et leur dcouvertes, De la chute des corps
aux ondes hertziennes, Fayard, 1987.
[13] M. Detienne, J.-P. Vernant, Les Ruses de lIntelligence - la Mtis des Grecs,
Flammarion, 1974.
252
Bibliographie
[14] W. Gilbert, De Magnete, Basic Book, 1958.

[15] N. Witkowski, William Gilbert, philosophe magntique, La Recherche 341,
(2001), pp. 54-56.
[16] L. de Launay, Le grand Ampre, Librairie Acadmique Perrin, 1925.
[17] J.-C. Boudenot, Ampre au coeur de la physique au dbut du XIX e sicle, REE
5 (2003), pp. 80-93.
[18] A. Ballato, Piezoelectricity : History and New Thrusts, IEEE Ultrasonic Symposium (1996), pp. 575-583.
[19] M. G. Lippmann, Principe de la Conservation de lElectricit, Ann. Phys.
Chim., 24, p. 145 (1881).
[20] J. Curie, P. Curie, Contractions et Dilatations Produites par les Tensions lectriques dans les Cristaux Hmidres Faces Inclines, Compt. rend., 93, p.
1137 (1881).
[21] L. W. McKeehan, Magnetostriction, J. of the Franklin Institute, 202, 737, 1926.
[22] J. C. Maxwell, Trait dlectricit et de Magntisme, Tome I et II, J. Gabay,
1989.
[23] H. A. Lorentz, The Theory of Electrons, J. Gabay, 1992.
[24] B. Guy, Lclair et le tonnerre, promenades entre lespace et le temps, Publibook, Paris, 2004.
[25] L. Pearce Williams, Michael Faraday, Chapman and Hall, London, 1965.
[26] M. Faraday, Experimental Researches in Electricity, Texte tlchargeable depuis
le site de la Royal Institution of Great Britain
(www.rigb.org/heritage/faradaypage/html).
[27] S. P. Thomson, Trait thorique et pratique des machines dynamo-lectriques,
Librairie Polytechnique C. Branger, Paris, 1900.
[28] J.-M. Martin, Prospective nergtique mondiale 2050 : les enjeux de la demande, Medenergie, N 2 (2002).
[29] H. Janocha, Adaptronics and Smart Structures, Springer-Verlag, 1999.
[30] E. Stanewsky, Adaptative wing and flow control technology, Progress in Aerospaces Sciences 37 (2001), pp. 583-667.
[31] P. Konieczny, A. Bottaro, V. Monturet, B. Nogarede, Active control of near-wall
coherent structures, FEDSM2002, Joint US ASME-European Fluids Engineering Summer Conference, Montreal, Quebec (Canada), July 14-18 (2002).
Bibliographie
253
[32] L. Schwartz, Les tenseurs, Hermann, Paris, 1998.

[33] J. Winogradzki, Les mthodes tensorielles de la physique, Tome I et II, Masson,
Paris, 1979 et 1987.
[34] J. Hladik, Le calcul tensoriel en physique, Masson, Paris, 1995.
[35] V. Drivas, L. Rosenthal, Y. Semezis, La pratique des tenseurs, Eyrolles, Paris,
1987.
[36] L. Landau et E. Lifchitz, Thorie des champs, ditions Mir, traduction franaise,
1990.
[37] G. Fournet, lectromagntisme, Masson, Paris, 1979.
[38] C. Garing, lectromagntisme dans la matire - milieux dilectriques (Tome I),
milieux magntiques (Tome II), ditions Ellipses, Paris, 1995.
[39] E. du Trmolet de Lacheisserie, Magntisme - Fondements (Tome I), Matriaux
et Applications (Tome II), EDP Sciences, 2000.
[40] H. Eschenauer, N. Olhoff, W. Schnell, Applied Structural Mechanics, Springer,
1997.
[41] L. Landau et E. Lifchitz, Thorie de llasticit, ditions Mir, traduction franaise, 1990.
[42] C. Lanczos, The Variational Principles of Mechanics, Dover Publications, New
York, 1986.
[43] T. Ikeda, Fundamentals of Piezoelectricity, Oxford University Press, 1990.
[44] J. P. Perez et A. M. Romulus, Thermodynamique - Fondements et Applications,
Masson, Paris, 1993.
[45] S. H. Crandall, D. C. Karnopp, E. F. Kurtz, D. C. Pridemore-Brown, Dynamics of mechanical and electromechanical systems, Krieger Publishing Company, Inc., 1982.
[46] I. Bazarov, Thermodynamique, ditions Mir, traduction franaise, 1989.
[47] P. Minotti, A. Ferreira, Les Micromachines, Hermes, 1998.
[48] O. Rebire, Y. Lefevre, Conception dun micro-moteur lectrostatique champ
lectrique radial, Revue Internationale de Gnie Electrique, Vol. 2 (1999).
[49] B. Nogarde, Machines tournantes : conversion lectromcanique de lnergie,
Techniques de lIngnieur (D3410), 2000.
[50] H. Gi et Jean-Pierre Sarmant, lectromagntisme, Technique et Documentation, 1996.
254
Bibliographie
[51] M. Jouguet, Trait dlectricit thorique, Gauthier-Villars, Paris, 1960.

[52] J. E. Charon, Relativit gnrale, ditions Ren Kister et de la Grange Batelire,
1963.
[53] E. Lattard, S. Kurutcharry, M. Lejeune, M. Oudjedi, P. Abelard, Caractristiques lectromcaniques de cramiques lectrostrictives du type 0.9PbMg0.33
Nb0.66 O3 -0.1PbTiO3 - Applications potentielles, Colloque MAGELEC (1998),
ENSEEIHT, Toulouse.
[54] E. du Trmolet de Lacheisserie, Magnetostriction - Theory and Applications of
Magnetoelasticity, CRC Press, 1993.
[55] J. M. Vranish, D. P. Naik, J. P. Teter, Magnetostrictive direct drive rotary motor
development, IEEE Transactions on Magnetics, Vol. 27, No. 6, (1991).
[56] F. Claeyssen, Analysis of magnetostrictive inchworm motors using f.e.m., Proc.
Magneto-elastic Effects and Application Conf. Ed. L. Lanotte, Pub. Elsevier,
Holland (1993), pp. 161-167.
[57] K. Kuhnen, D. J. Jendritza, H. Kickel, Aktuelle Bauformen und Anwendungspotentiale Elektrochemischer Aktoren, in Technischer Einsatz Neur Aktoren
Expert Verlag (1995), ISBN-3-8169-1235-4.
[58] R. Moreau, Magnetohydrodynamics, Dordrecht : Kluwer Academic publishers
(1990).
[59] D. Normile, R. Langreth, Superconductivity goes to sea, Popular Science, 1992.
[60] J. P Boeuf, A. Bouchoule, Les propulseurs plasma pour satellite , Images
de la Physique 2003-2004, d. CNRS, Dpartement SPM, p. 123 (2004).
[61] R. Pelrine, R. Kornbluh, J. Joseph, R. Heydt, Q. Pei, S. Chiba, High field deformation of elastomeric dielectrics for actuator, Material and Science Engineering C11 (2000), pp. 89-100.
[62] T. W. Duerig, K. N. Melton, D. Stckel and C. M. Waynman, Engineering Aspects of Shape Memory Alloys, Butterworth-Heinemann Ltd., London, 1990.
[63] R. H. Engelmann, W. H. Middendorf, Handbook of Electric Motors, Marcel
Dekker, Inc., New York, 1995.
[64] M. Kostenko, L. Piotrovski, Machines lectriques - machines courant continu,
transformateurs (Tome I), machines courant alternatif (Tome II), ditions Mir,
traduction franaise, 1969.
[65] M. Jufer, lectro-mcanique, Dunod, Paris, 1986.
[66] B. Nogarde, Machines tournantes : principes et constitution, Techniques de
lIngnieur (D3411), 2001.
Bibliographie
255
[67] K. J. Binns, P. J. Lawrenson, C. W. Trowbridge, The Analytical and Numerical

Solution of Electric and Magnetic Fields, John Wiley & Sons Ltd, 1992.
[68] A. Angot, Complments de Mathmatiques lusage des Ingnieurs de lElectrotechnique et des Tlcommunications, Masson, Paris, 1982.
[69] S. Uhea and Y. Tomikawa, Ultrasonic Motors - Theory and Applications, Clarendon Press, Oxford, 1993.
[70] T. Sashida and T. Kenjo, An Introduction to Ultrasonic Motors, Clarendon Press,
Oxford, 1993.
[71] A. J. Moulson, J. M. Herbert, Electroceramics - Materials, Properties, Applications, Chapman&Hall, 1990.
[72] B. Nogarde, Moteurs pizolectriques, Techniques de lIngnieur (D3765),
1996.
[73] E. Dieulesaint, D. Royer, Ondes lastiques dans les solides, Masson, Paris,
1974.
[74] J. F. Rouchon, P. Kapsa, P. Minotti, L. Buchaillot, R. Duffait, Modlisation
du fonctionnement des moteurs ultrasons, Matriaux et Techniques, No. 5-6,
(1995), pp. 37-42.
[75] M. Gradin, D. Rixen, Thorie des vibrations, Masson, Paris, 1992.
[76] A. Ferreira, A. Minotti, P. Le Moal, New multidegree of freedom piezoelectric
micromotors for micromanipulator application, IEEE Ultrasonics Symposium,
Seatte, WA, (1995).
[77] B. Nogarde, J. F. Rouchon, A. Renotte, Electroactive materials : towards novel actuation concepts, 16th International Conference on Electrical Machines ICEM 2004, Cracow, Poland, September 5-8 (2004).
Index
action distance, 12
actionneur(s)
lectromcanique (EMA), 25, 27
effet pizoelectrique, 215
effets lectromagntiques, 144
plusieurs degrs de libert, 28, 218
lectrohydrostatique (EHA), 26, 27
rpartis, 29
aimant
performant, 57
permanent, 104, 114, 157, 173
aimantation, 37
alliage mmoire de forme, 138
alternateur, 20
analogies lectromcaniques, 72, 73
armature
aimante, 147
bobine, 147
en anneau, 19
en tambour, 20
monophas, 157
polyphase, 150, 180
bilan
dimpulsion, 65
nergtique, 64
bobinage, 151
C
calcul analytique du champ, 173
cramiques ferrolectriques, 196
chaleur, 75
champ, 11, 230
dexcitation magntique, 39
de dplacement lectrique, 39
de tenseur, 241
lectrique, 34
lectromagntique, 34
lectromoteur, 120, 190
glissant, 149
magntique, 34, 171
pulsant, 150, 180
tournant, 20, 149, 180
coefficient de couplage lectromcanique,
200, 217
258
conergie
cintique gnralise, 91
magntique, 84
collecteur, 19, 164
commutation
lectromcanique, 18, 164
lectronique, 163
composantes
contravariantes, 227, 232, 233
covariantes, 227
mixtes, 233
conditions de passage linterface, 172
contrle actif des coulements, 30
coordonnes, 230
curvilignes, 238
cylindriques, 238
gnralises, 44, 71
corps polarisable, 111, 161, 187
couplage
lectrolastique, 130, 198
lectromcanique, 101
htropolaire, 146, 147, 168
homopolaire, 146
magnto-lastique, 131
magntohydrodynamique, 135
courant induit, 117, 123, 190
Index
cintique gnralise, 72, 91

externe, 77
interne, 77
libre, 81
magntostatique, 84
potentielle, 46
potentielle gnralise, 72, 91
totale, 58, 77
enthalpie
dinteraction, 105
gnralise, 82
libre, 82
magntostatique, 84, 176, 183, 185, 188
entropie, 76
quation(s)
aux potentiels, 53
de diffusion, 170, 189
de Lagrange, 47, 90, 206
de Laplace, 170
de Maxwell, 52
de Poisson, 170
quilibre dynamique, 50
quilibre thermodynamique, 68
quipotentielles, 171
espace-temps, 32, 249
tat dquilibre thermodynamique, 68
tats quasi-stationnaires, 121, 170
D
dalembertien, 250
dformation, 40, 200
drive covariante, 243
diple
permanent, 105
polarisable, 107, 160
divergence, 245
E
effet pizolectrique
direct, 132, 197
inverse, 131, 197
effets
Barnett, 104
Einstein-de Haas, 104
lectrodynamique, 1, 10
lectromagntisme, 14
lectrostriction, 132
nergie, 76
cintique, 46
F
fluides
lectro-rhologiques, 137
magnto-rhologiques, 137
flux magntique, 70, 177, 184
fonction de Rayleigh, 92
fonctions dtat, 83
force lectromotrice dinduction, 121, 126
force(s), 12, 65
de Lorentz, 58
gnralises, 74, 85
locale, 41
spcifiques, 111
G
gnrateur(s)
lectrostatiques, 16
bande isolante, 112
courant continu, 17
gradient, 245
Index
I
impulsion, 47
du champ lectromagntique, 60
pour un systme mcanique, 59
inductance
cyclique, 181
propre, 177
induction lectromagntique, 10, 117, 189
interaction lectromcanique, 100
J
jauge
de Coulomb, 37
de Lorentz, 36
L
lagrangien, 45, 91, 101, 208
laplacien, 247
loi de Lenz, 123
M
machine, 16
aimantation induite, 189
courant alternatif, 20
courant continu, 19, 158, 159, 165
double alimentation, 159, 185
hystrsis, 162
induction, 21, 189
ples saillants, 161, 189
rluctance variable, 161
asynchrone, 162
lectromagntique, 144
lectrostatique, 112
homopolaire, 126
ion htropolaire, 18
synchrone aimantation permanente, 182
synchrone aimants permanents, 158
synchrone inducteur bobin, 159
tournante, 156
magntostriction, 11
matriaux, 56
lectroactifs, 22, 30, 140, 195
ferrolectriques, 56
ferromagntiques, 56
magntostrictifs, 134
259
microactionneurs, 28
micromoteur lectrostatique, 113
microsystmes, 113
milieu(x)
aimants, 173
conducteurs, 55
continus, 12, 37
dformable, 40, 48
dilectrique, 37, 55
dispersifs, 57
lastique, 55
magntique, 38, 55
pizolectrique, 131
supraconducteurs, 55
moment
du couple, 110, 184
induit, 116
magntique, 105, 114
produit, 114
moteur, 16
induction, 20
linaire, 145
universel, 165
O
onde
progressive, 150, 180, 213
stationnaire, 150, 214
P
pizolectricit, 11, 22, 103, 131, 196
pizomagntisme, 103, 133
pizomoteur, 216
polarisation
lectrique, 37
induite, 106, 188
magntique, 37
rmanente, 95
polymres pizolectriques, 134
potentiel, 35
scalaire, 33
thermodynamique, 81
vecteur, 33, 170
principe(s)
de la thermodynamique, 76
de moindre action, 45, 90
pseudo-vecteur, 35, 235, 246
260
Q
quadrivecteur, 32, 249
quantit
de charge, 70
de mouvement, 47
R
relations constitutives, 55
relativit, 120
gnrale, 12
restreinte, 14, 230, 249
rendement, 27, 202
rotationnel, 246
rotations lectromagntiques, 16
rotor cage dcureuil, 162
Index
T
tenseur, 34, 223, 232
antisymtrique, 234
champ lectromagntique, 34, 119, 169,
236
de contrainte, 41
de dformation, 41, 234
des contraintes de Maxwell, 62, 65
nergie-impulsion du champ lectromagntique, 61
fondamental, 33, 226, 230
symtrique, 234
thermodynamique, 67
transducteurs, 21
magntostrictifs, 133
pizolectriques, 198
pizolectriques multicouches, 204
rsonnants, 205
transformation
de Lorentz, 33, 118
de Lorentz spciale, 231
idale, 69
quasi-statique, 68
rversible, 69, 74
travail, 42, 73, 200
S
susceptibilit
lectrique, 106
magntique, 106, 188
symboles de Christoffel, 242
systme(s)
lectro-magnto-mcanique(s), 44, 90
de coordonnes curvilignes, 168
de courants sinusodaux quilibr, 180
de repos, 117, 121, 190
macroscopique, 68
polyphas, 186
V
polyphas quilibr de courants sinusovecteur, 32, 226
daux, 150
thermodynamique, 73
de Poynting, 61, 64
47314 - (I) - (1,2) - OSB 80 - PUB - JME

Achev dimprimer sur les presses de
SNEL Gracs sa
rue Saint-Vincent 12 B-4020 Lige
Tl +32(0)4 344 65 60 - Fax +32(0)4 341 48 41
mai 2005 34442
Dpt lgal : juin 2005
Imprim en Belgique
SCIENCES SUP
Bertrand Nogarde
Prface de Dominique van den Bossche
LECTRODYNAMIQUE
APPLIQUE
Bases et principes physiques
de llectrotechnique
Science des interactions entre les formes lectriques, magntiques et
mcaniques de lnergie, llectrodynamique tient une place centrale
dans les progrs qui jalonnent le dveloppement de lre technologique.
Quil sagisse de transformer le mouvement en lectricit (gnrateurs,
capteurs) ou, rciproquement, de produire une action mcanique partir
de llectricit (moteurs, actionneurs), les lois de llectrodynamique
constituent le fondement incontournable de tout processus de conversion
lectromagntique de lnergie. Le prsent ouvrage offre un panorama
actualis des diffrents phnomnes et concepts utiliss dans le domaine,
en vue de rpondre des applications de plus en plus varies : du train
grande vitesse aux commandes de vol lectriques, en passant par
lassistance cardiovasculaire.
En guise dintroduction, une synthse historique permet de situer les
principales tapes de llectrodynamique, depuis lAntiquit jusqu ses
dveloppements les plus rcents. Des exercices et problmes dapplication
permettent au lecteur de sapproprier, sur des cas concrets, lensemble
des concepts et mthodologies introduits dans le cours.
Cet ouvrage sadresse principalement aux lves des coles dingnieurs
ainsi quaux tudiants de master. Compte tenu du caractre relativement
pluridisciplinaire de lexpos prsent, il constitue paralllement un outil
parfaitement appropri pour les ingnieurs dsireux de complter ou
dapprofondir leurs connaissances face un champ dinnovation
technologique en plein essor.
BERTRAND NOGARDE
est professeur des
universits lInstitut
National Polytechnique
de Toulouse
(INPT-ENSEEIHT).
MATHMATIQUES
PHYSIQUE
CHIMIE
SCIENCES DE LINGNIEUR
INFORMATIQUE
SCIENCES DE LA VIE
SCIENCES DE LA TERRE
1er cycle 2e cycle
3e cycle
1 2 3 4 5 6 7 8
LICENCE
ISBN 2 10 007314 1
MASTER
DOCTORAT
www.dunod.com

Electrodynamique Appliquée - DUNOD 2005 PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Electrodynamique Appliquée - DUNOD 2005 PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

SCIENCES SUP

Cours et exercices corrigs

Photographie de couverture : Prototype de moteur induit sans encoches

Dunod, Paris, 2005

Table des matires

LISTE DES NOTATIONS UTILISES

Table des matires

CHAPITRE 3 LE POINT DE VUE THERMODYNAMIQUE

CHAPITRE 4 INTERACTION LECTROMCANIQUE

Table des matires

Autres formes dinteraction

Bilan comparatif en terme de densit dnergie

CHAPITRE 5 CONVERTISSEURS EFFETS LECTROMAGNTIQUES

CHAPITRE 6 LMENTS DUNE THORIE DES CONVERTISSEURS LECTROMAGNTIQUES

Table des matires

Application la modlisation des machines tournantes

CHAPITRE 7 PIZOACTIONNEURS ET PIZOMOTEURS

ANNEXE NOTIONS LMENTAIRES SUR LES TENSEURS

Une approche globale de llectrodynamique lusage des lves ingnieurs : voici

Au-del de cette phase dlectrification des systmes conventionnels des avions

Le cas important en pratique des convertisseurs effets lectromagntiques est

Liste des notations utilises

quadrivecteur vnement (composantes contravariantes)

Liste des notations utilises

symboles de Christoffel de deuxime espce

Liste des notations utilises

Liste des notations utilises

Liste des notations utilises

nergie potentielle gnralise

Liste des notations utilises

Liste des notations utilises

Dans lacception la plus gnrale du terme, llectrodynamique correspond la partie

1.1 AU CARREFOUR DE LA MCANIQUE ET DE LLECTRICIT

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

de charges lectriques en mouvement. Elle constitue en cela une avance majeure

Figure 1.1 Une science rsolument interdisciplinaire

Au carrefour de la mcanique et de llectricit

1.1.1 Fondements thoriques de llectrodynamique

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

1.1.2 Des quations du champ aux modles globaux

Au carrefour de la mcanique et de llectricit

Fonde sur un ensemble beaucoup plus dense dhypothses simplificatrices, une

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

1.1.3 Comprendre pour innover

1.2 AUX ORIGINES

1.2.1 Le temps des premires observations

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

Figure 1.2 Lexprience drsted

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

Lexprience est reproduite lAcadmie des Sciences par Franois Arago

phnomne concernait de manire plus gnrale les cristaux anisotropes. Ce nest

1.2.2 Des effluves au photon virtuel

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

travaux de Cavendish et de Coulomb permettent dtendre ces deux domaines la

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

1.2.3 Lavnement des premires machines lectromcaniques

Figure 1.3 Le dmonstrateur rotatif de Faraday

Tributaires de lnergie dune pile, et de performances lectromcaniques encore

1 Comprendre et matriser les effets dynamiques de llectricit

de machines fondes sur le principe de linduction seront imagines. En France, ds

Figure 1.4 Moteur pistons lectromagntiques de C. G. Page (1846)

de E.M. Clarke Londres ou encore du franais Paul-Gustave Froment (1815-1865)