Les vérins pneumatiques Objectif: Prendre connaissance des différentes caractéristiques des vérins et distributeurs pneumatiques, de leur principe de fonctionnement et de dimensionnement. Ht La Pneumatique Ht Les vérins pneumatiques 3 Les distributeurs pneumatiques at Schémas et techniques de commande pneumatiques La pneumatique est la science qui utilise l'air comme source d'énergie. Elle permet de réaliser des automatismes avec des composants simples et robustes notamment dans les milieux hostiles: hautes température, milieux humides, ete. (On peut distinguer plusieurs composants pneumatiques parmi lesquelles on peut citer: les vérins, les distributeurs, les ventouses, les compresseurs, les boutons poussoirs, etc La pneumatique est utilisée dans plusieurs applications comme les portiéres des bus, certains robots, ou dans l'industrie. FEZZANI.F[ues acrionneurs) 1- Définition: Un vérin pneumatique est l'un des actionneurs les plus utilisés dans le monde industriel. Il est destiné a développer un effort mécanique (transfert, serrage, bridage,...) par la force de I'air comprimé dans son corps. Energie pneumatique {air comprimé) = —), Fig.1 : Modéle fonctionnel d'un vérin pneumatique Energie mécanique (Transfert, élévation, serrage,..) Des vérins d'autres types peuvent effectuer le méme réle, tels que les vérins hydrauliques, manuels et électriques. 2- Constitution et principe de fonctionnement : Il est constitué d'un tube cylindrique (le cylindre) dans lequel une piéce mobile (lepiston) sépare le volume du cylindre en deux chambres isolées une de l'autre. Le piston étant solidaire d'une tige et l'ensemble se déplace généralement linéairement dans deux sens (sortie/rentrée), ce qui permet au vérin d'exercer des forces respectivement de poussée et de traction Le déplacement du piston est commandé par l'alimentation en air comprimé & travers un orifice communiquant avec l'une des chambres du vérin. Un deuxigme orifice permet 'échappement de lair de 'autre chambre. Le mouvement contraire est obtenu en inversant les sens de déplacement de lair comprimé, op EREANE FEFig.2 : Photo d’un vérin pneumatique Le vérin peut étre équipé d'un seul orifice d’alimentation. Dans ce cas, le vérin est dit simple effet et le déplacement du piston n'est commandé que dans un seul sens. Fig.3: Coupe d’un vérin pneumatique 3- Efforts développés : Les efforts développés par un vérin sont soit dans le sens de poussée ou de traction. ‘Transfert[ues acrionneurs) 4- Types: Il existe deux types de vérins + Levérin simple effet : Le mouvement de la tige du vérin dans ce cas est unique, dans un seul sens, soit dans le sens de sortie soit rentrée de la tige Vérin simple effet de poussée (on commande la sortie de la tige) Vérin simple effet de traction (on commande la rentrée de la tige) Fig.4 : Symboles d’un vérin pneumatique simple effet * Le vérin double effet : Le mouvement de la tige du vérin dans ce cas est dans les deux sens (rentrée et sortie de la tige) Fig.5 : Symbole d’un vérin pneumatique double effet 4 FEZZANI.Feyed [ues actionneurs) [Bayt Déplacement dans le sens de sortie de la tige : dans ce cas, le vérin effectue t Alimentation Echappement Déplacement dans le sens de rentrée de la tige : dans ce cas, le vérin effectue ‘ t Echappement Alimentation Fig.6 : Sens de déplacement d’un vérin pneumatique double effet 5- Caractéristiques : Un vérin pneumatique est caractérisé essentiellement par * Le diametre de son piston D (en mm) * Sacourse L (enmm) * La pression admissible P de |’air comprimé (en bar) 6- Principe de dimensionnement Lors de l'étude d'un systéme pneumatique il est nécessaire de dimensionner chaque vérin en fonction du réle quil joue. Le principe de dimensionnement d'un vérin, consiste essentiellement a déterminer son diamétre adéquat pour I'effort mécanique exigé, ainsi que sa course utile. 5 FEZZANI.Fter janvier [ues acrionneurs) Lenvironnement dans lequel il évolue, influence généralement son choix (résistance aux actions extérieures) La force théorique développée par un vérin, dépend de la pression P de lair comprimé et de la surface de contact $ de ce dernier avec le piston : La Force F est exprimée La Pression P en Bar La surface de contact en cm? Notons bien que la surface de contact n’étant pas la méme en mouvement de sortie quen mouvement de rentrée de la tige : les efforts de poussée et de traction ne sont pas done égales a méme pression de travail ‘Sens traction Lorsqu'un vérin est en conditions réelles d'utilisation, il développe un effort de poussée réel inférieur & l'effort théorique, car il faut tenir compte 6 FEZZANI.Fter janvier [ues acrionneurs) * des frottements internes au vérin, + dela contre pression qui est établie dans la chambre opposée pour obtenir un mouvement régulier. On définit alors le taux de charge. C’est un paramétre qui tient compte a la fois des effets de la contre-pression et des frottements internes, son emploi élimine les risques de broutements. En pratique : Le taux de charge est compris entre 0,5 et 0,75, Par défaut on utiisera un taux de charge de 0,5 (50%) Pour les vérins qui exercent un effort statique (serrage par exemple), on pourra prendre comme taux de charge 80%. On définit le taux de charge comme suit: Fréet = Ftneorique X Taux de charge Frei Effort vaincre pour déplacer la charge Fingcique = Poussée théorique (p x S) Exemple : Un vérin pneumatique dont le piston est de diamétre D = 80 mm alimenté sous la pression P = 5 bars peut développer un effort théorique de Fn =P xn? =8xx © = 281 daN 4 4 Si le taux de charge est de 0,5 alors 'effort réel sera deux fois plus petit soit F, =Fin x 0,5 = 126 daN 7 FEZZANI.F[ues acrionneurs) La course est choisie en fonction du déplacement a réaliser (cahier des charges). La longueur de course du vérin doit au moins étre égale a la course souhaitée (la fin de course se fera en butant sur les fonds du vérin ou sur des butées extérieures). Sur un vérin traditionnel, la longueur de la course influe directement sur encombrement général Selon le vérin choisi, la course sera standard (imposée par le constructeur) ou spéciale (réalisée a la demande). course encombrement Sur certaines applications, la vitesse du piston est un paramétre essentiel Si une cadence de production doit étre respectée, ou si des objets fragiles doivent @tre manipulés Cependant, la vitesse du piston est fonction d'un trés grand nombre de paramétres * Résistance rencontrée, * Pression de l’air, * Longueur du réseau de distribution, * Sections des canalisations, © Débit de la distribution... En premigre approximation, on considére que pour un vérin de série dans une utilisation standard, la vitesse du piston va de 0,1 a 2 mis. FEZZANI.Fter janvier [ues acrionneurs) 1- Définition: Le distributeur pneumatique est un élément indispensable pour le fonetionnement, Comme sa désignation lindique, il permet de distribuer 'énergie pneumatique a travers les orifices du vérin permettant ainsi son déplacement dans le sens désiré. Le distributeur est considéré comme étant le pré-actionneur de l’actionneur vérin pneumatique Commande de Orifices de sortie position droite Commande de position gauche Position gauche Position droite \IZ Orifices d’alimentation et d’échappement 9 FEZZANI.Fter janvier [ues acrionneurs) 2- Caractéristiques et désignation: Un distributeur pneumatique est caractérisé essentiellement par: * Le nombre des ses orifices : par lesquels il fait distribuer ou évacuer air comprimé, généralement 2, 3, 4 ou 5 orifices. «Le nombre de ses positions: généralement deux positions, une position de repos et une position d'action. «Le dispositif de commande : II s‘agit d'une commande externe qui permet d'actionner le vérin. Elle peut étre de type manuel, pneumatique, électrique ou mécanique. Si le retour du distributeur dans sa position de repos est par ressort, on dit que le distributeur est monostable. Sinon, il est bistable. La désignation d'un distributeur porte deux chiffres le premier représente le nombre des orifices, le second le nombre des positions. Exemple : un distributeur 3/2 est un distributeur a 3 orifices et 4 2 positions. 3- Symbolisation Le symbole d'un distributeur définit ses différentes caractéristiques a savoir Le nombre de positions (un carré par position), le nombre des orifices (les terminaisons des fléches) et le type de commandes (placées latéralement) Le carré de droite représente généralement la position de repos. Les fléches indiquent le sens de circulation de I’air dans les sens d’alimentation (fleche montant) et d’échappement (fiéche descendant). 4 2 f' \ / \ 513... / \ Mécanique Electrique = Pneumatique resort 10 FEZZANI.F‘Modéle fonctionnel Symbole 4 orifices pour liaison pneumatique | energie | pneumatique distribuée 2/2; 3/25 4/2; 5/2513 monostable; bistable kv 2 positions ‘Symbolisation d’un distributeur pneumatique - Repérage des orifices: ~ Les orifices d'un distributeur sont de trois types - Orifice d’alimentation : repéré par le chiffre 1 - Orifice(s) d’échappement (généralement 1 ou 2 orifices) : repéré(s) par le(s) chiffre(s) impair(s) 3 (et 5) - Orifice(s) de sortie (généralement 1 ou 2 orifices): repéré(s) par le(s) chiffre(s) pair(s) 2 (et 4) Orifice Distributeur Distributeur Distributeur Distributeur 22 42 alimentation 7 7 7 7 échappement - 3 3 35 sortie 2 2 24 24 Repérage des orifices des distributeurs les plus courants 5- Types Les distributeurs sont différenciés en fonction du : - Nombre des orifices et des positions : 3/2, 4/2, 5/2, 5/3, - Dispositif de commande : électrique, mécanique, manuelle, pneumatique - Etat d’alimentation au repos : ouvert au repos (NO : Normally Open) ou fermé au repos (NC : Normally Closed ou NF) 11 FEZZANI.F1 iM CT PCW IZ) LN Zid PN i |x "uy (SE fT MN tT Noctomesrensiven — © (aH) @ P(uik vcecomen: EEG ae Bee ey général bouton poussoir ‘manuel levier pédale poussoir ‘mécanique = ie— = 2 enroulements inversés hydraulique distributeur pneumatique par détente électro-aimant + distributeur pilote électro-aimant ou distributeur pilote 12 FEZZANI.Feyed {7 | a commande manuelle [Les AcTIONNEURS] Les différents — _ [Distributeur 272 Distributeur 572 FT | Plecomant — FJ atectrique [pneumatique —— Distributeur 372 1 Distributeur 573 HLA LT pce Ji commande manuelle [pneumatique et rappel <= et rappel par ressort = EN [par ressort Y Distributeur 472 manuelle Par poussoir Bouton poussoir B Cc G W B Tevier OH mécanique par galet 2) & VA} @: Tappel par ressort padale galet escamotable ctrique Tp po peiteete par pression hydraulique, pneum [par moteur clectrique Bo indirecte par pression hydraulique, pneum Le distributeur peut étre 4 commande monostable ou bistable ‘Signal de commande} Signal de commande Commande bistable : le distributeur garde sa position en absence de signal de pilotage (fonction mémoire). Signal de commande Ressort de rappel Commande monostable : le distributeur est rappelé dés la disparition du signal de pilotage par un ressort. 13 FEZZANI.FExemples : Le distributeur ci-dessous est un distributeur 5/2, monostable 4 commande électropneumatique a retour par ressort, de type NO. 4 2 mi IL Zh ee Mécanique Electrique Pneumatique resort Le schéma ci-dessous représente le schéma de commande d'un vérin double effet par un distributeur 5/2 bistable 4 commande électrique de type NO. Sorte dea ige “_— Commande de srte dela tige La commande de gauche actionne la sortie de la tige du vérin, celle de droite actionne la rentrée de la tige. entrée de a tige Agate Commande de entrée deta tge 14 FEZZANI.Feyed [Les ACTIONNEURS) 1- Les circuits pneumatiques: Les concepteurs d'automatisme pneumatique représentent les circuits pneumatiques sous forme de schémas illustrant tous les conduits et composants représentés par leur symbole distinctif, Voici des exemples a u Vin SERRER Vern SELECTIONNER: Verin POUSSER a) —e NA oo oh pal Le py y pm V/V bY a) Lacentrale pneumatique 15 FEZZANI.FLair [tes actionneurs) comprimé est l'une des principales sources d’énergie industrielle. Il posséde de nombreux avantages, offre une grande souplesse d'application et se trans Une porte aisément installation d'air comprimé comprend un ou plusieurs compresseurs pourvus chacun d'un moteur d'entrainement un filtre dentrée dair ; un refroidisseur de sortie ; un réservoir d'air, des canalisations dinterconnexion, ainsi qu'un réseau de distribution destiné a transporter l'air jusqu'aux divers points d'utilisation. Le but d'une installation d'air comprimé est de fournir de lair, a la pression convenable et en quantité suffisante, pour assurer un fonctionnement correct des appareils qu'elle alimente. N° Description (Centrale pneumatique) 1 Compresseur/Refroidisseur 2 Moteur électrique d’entrainement 3. Armoire électrique de commande 4 Réservoir 5 Purge du réservoir 6 Manometre 7 Pressostat 8 Piquages 9 Canalisation 10 Vanne d'isolement 11 Unité de conditionnement 12 ___Vanne de purge b) Les composants pneumatiques 16] FEZZANI.FEn plus des vérins et des distributeurs il y a différents composants permettant la réalisation d'équipement pneumatique au niveau de la commande et de la puissance. Symbole Designation Fonctionnement fae Assure le stockage de sr comprimé Alimentation d'air Alimente les circuits en air comprimé comprimé Met a l'air libre la pression Echappement d'une canalisation Filtre Enléve les impuretés Sécheur, déshydrateur | Enléve I'humidité AIA ASHPAG Séparateur manuel Dissocie !’air des autres (purge) composants Lubrificateur Huile l’air comprimé Th ms Indique la température de lair comprimé eee Indique le débit d’air par ee unité de temps Manométre Indique la pression Unité de conditionnement Filtre, ubrific, indique la pression 17 FEZZANI.Feyed [Les acrionneues] ‘Autorise le passage de Pair = Réducteur de débit at Réducteur de débit Permet de régler le débit variable ddans le circuit en aval —o- Clapet anti-retour emer e peseame de Fee) ‘comprimé dans un seul sens T 1 Permet le passage de l’air Clapet anti-retour piloté | comprimé dans un seul sens A condition d°étre piloté ‘ Permet de régler le débit Réducteur de debit ‘ variable unidirectionnel | 4a"s uh seul sens de circulation LTB Isitencieux Limite les nuisances sonores Met un circuit a Vair libre soupape de sécurité lorsque la pression est trop i importante Permet d'obtenir une régulateur de pression _| pression constante dans le circuit aval I c) Les commandes Une installation peut étre réalisé entiérement en pneumatique de ce fait il existe des boutons, et des capteurs mécaniques. ‘Symbole Fonction ‘Symbole Glectrique Bouton poussoir contact fermeture Il faut actionner le bouton —_ ser le passage de ‘air comprimé rn pour Bouton poussoir contact ouverture 11 faut actionner le bouton TT pour couper le passage de Pair comprimé Finde coursed galet | —___F_ 18 FEZZANI.F[ues acrionneurs) 2 Les techniques de commande: a) La Commande directe : On dit qu'un circuit est 4 commande directe lorsqu'un distributeur de commande alimente directement un actionneur. La figure ci-dessous présente le schéma de commande directe, d'un vérin a simple effet. Notez sur le schéma, le symbole utilisé (deux cercles concentriques et le triangle) pour indiquer la pression d'alimentation - Cas d'un vérin simple effet Pour commander un vérin a simple effet, on se sert d'un distributeur 3/2. Cependant, la plupart des distributeurs de commande 3/2 ont un débit d'air assez restreint, de sorte qu'un tel montage s'avére inefficace pour fournir l'air d'alimentation Aun vérin de volume considérable. La commande directe peut seulement satisfaire avec efficacité les besoins en air comprimé d'un trés petit vérin 1c SM s - Cas d'un vérin double effet Pour commander un vérin a double effet, on peut se servir de deux distributeurs 3/2 & commande manuelle, ou plus simplement, dun seul distributeur 4/2. Les deux possibilités sont présentées a la figure ci-dessous. 19 FEZZANI.FDans le premier cas, le montage avec deux distributeurs 3/2 crée un risque de chevauchement, car il est possible diactionner les deux boutons-poussoirs simultanément, Dans le second montage, usage du distributeur 4/2 diminue I'encombrement et élimine les risques de chevauchement. On peut aussi se servir d'un distributeur 5/2 & commande manuelle et obtenir un rendement similaire. Pour les mémes raisons que celles énoncées dans le cas des vérins a simple effet, la commande directe d'un vérin & double effet est 4 proscrire si on considére le volume d'air du vérin trop grand. Cet inconvénient de la commande directe s‘applique aussi aux autres sortes dactionneurs. Un moteur pneumatique, par exemple, consomme en général plus dir comprimé qu'un vérin, car la rotation du moteur exige un débit d'air continu. La commande directe devient done encore moins appropriée pour les moteurs pneumatiques. b) La Commande indirecte : Dans [ues acrionneurs) 3) Avec deux distributeurs 3/2 1c = 1sM a © 2sM g J b] Avec un distributeur 4/2 les systémes pneumatiques 1c 1D 3 p . a+ oT 1 2 industriels, les pré-actionneurs sont généralement situés prés des actionneurs quils alimentent, Une autre technique consiste 4 regrouper les pré-actionneurs sous le pupitre de commande ou se trouvent les dispositifs 4 commande manuelle. La commande indirecte permet donc de placer a des endroits différents les distributeurs de puissance et ceux de commande. La commande indirecte permet aussi d'adapter la source d'alimentation aux besoins précis d'un équipement. Voici quelques possibilités -raccordement de l'air de commande et de lair de puissance a des sources différentes ; 20 FEZZANI.F[tes acrionneurs) -réglage de la pression de I'air exemple P;=6bars du circuit de puissance a une pression élevée ; bars du circuit de -réglage de la pression de lair exemple P2= commande a une pression plus faible ; - lubrification de l'air de puissance - air de commande sans lubrification, La commande indirecte permet, entre autres, de résoudre le probléme de consommation d'air des actionneurs en faisant usage d'un distributeur de puissance. C'est la raison pour laquelle on appelle les distributeurs de puissance pré- actionneurs. - Cas d’un vérin simple effet Dans un circuit de commande indirecte, le distributeur de commande envoie un signal de commande au pré-actionneur. Le pré-actionneur, généralement congu selon le principe de construction a tiroir, se charge alors de fournir toute la quantité d'air__nécessaire au fonctionnement efficace de [actionneur. La figure ci- dessous montre la commande indirecte d'un vérin a simple effet ic Trait pointilé : canalisation de commande. Trait plein : canalisation de puissance. La manoeuvre du distributeur de commande (SM) libere le passage de 1 vers 2 et transmet le signal de pilotage 12 au pré-actionneur (1D). Le pré-actionneur fournit alors lair d'alimentation pour faire sortir la tige du vérin Remarquez 'usage d'un trait pointillé sur le circuit de la figure ci-dessus. Ce trait pointillé représente une canalisation dun signal de commande. Au contraire, les traits pleins identifient les canalisations de l'air dalimentation ou celles du circuit de puissance Par ailleurs, le fonctionnement du montage de la figure ci-dessus dépend du réglage de la pression d'alimentation. Pour que le pré-actionneur devienne actionné, il faut 21 FEZZANI.F[tes acrionneurs) que la pression du signal de pilotage 12 soit en mesure de combattre la force de rappel du ressort En pratique, certains distributeurs sont munis d'un ressort de rappel pouvant exercer une force équivalente & une pression de 3 bars (300 kPa). Dans ce cas, si la pression dalimentation est inférieure a 3 bars, le pré-actionneur ne peut étre activé, et le vérin demeure immobile méme si l'on presse le bouton-poussoir. II faudra une pression supérieure a 3 bars pour assurer le fonctionnement normal du circuit. - Cas d'un vérin double effet La commande indirecte dun vérin & double effet fait appel 4 un distributeur de puissance muni d'un double pilotage pneumatique. La figure ci-dessous montre le schéma de branchement avec un distributeur 5/2. On aurait aussi pu utiliser un distributeur 4/2 et obtenir un fonetionnement semblable. 1c 1sM Ee) Lorsque le distributeur de sortie 1SM est actionné, limpulsion de pilotage 14 fait déplacer le tiroir du distributeur 5/2 (1D) qui sert de pré-actionneur. La tige du vérin amorce son mouvement de sortie. Arrivée en fin de course avant, Ia tige du vérin conserve sa position sortie jusqu’a ce qu'une impulsion émise par le distributeur de rappel 2SM arrive a lorifice 12 du pré-actionneur (1D) et raméne le tiroir a sa position initiale. Comme le pré-actionneur de la figure ci-dessus ne posséde aucun ressort de rappel, on dit quill est de type bistable. Une seule impulsion suffit pour déplacer son tiroir et ainsi transmettre énergie nécessaire a l'actionneur. - Cas d'un vérin a retour automatique 22 FEZZANI.F[ues acrionneurs) La propriété "bistable" de la commande indirecte permet deffectuer des montages munis de vérins & rappel automatique. La fagon la plus simple de réaliser la commande automatique consiste & prévoir le rappel du vérin en fonction dun déplacement. On se sert alors d'un capteur de fin de course pour détecter la position voulue de la tige du vérin. On utilise communément un galet comme commande du capteur de fin de course, comme le montre la figure ci-dessous. Rectangle indiquant Vimplantation réelle du capteur ic sm -_—p 5 151 1st rp Position dessinge Li») “| du capteur Le schéma de montage de la figure ci-dessus indique clairement que la position dessinée d'un composant peut étre trés différente de son implantation réelle dans le montage. Comme le capteur 4 commande par galet sert a détecter le déplacement de la tige du vérin, on le fixe en réalité en bout de course de la tige du vérin, Par contre, on dessine ce distributeur dans la partie gauche du schéma et on indique sa position réelle dans le montage par un rectangle de repére. On verra un peu plus loin que les techniques didentification des composants servent & associer la position dessinée a celle de implantation réelle du composant. Les systémes commandés en fonction d'un déplacement exigent habituellement beaucoup d'entretien, car la détection du signal nécessite un contact mécanique. Llusure, le bris ou le déplacement de Tinterrupteur de fin de course peuvent interrompre le cycle de fonctionnement. Par contre, avec un minimum d'entretien préventif, est 'une des commandes les plus fiables. c) Tracé des schémas : 23] FEZZANI.F[ues acrionneurs) Les conduites ou liaisons entre les différents appareils doivent étre tracées si possible sans croisement. Les schémas doivent permettre un suivi de tous les circuits. La distribution est divisée en sous-ensembles ou chaines homogénes. Ces chaines sont disposées l'une a cété de l'autre ou l'une en dessous de l'autre en tenant compte de la technologie pneumatique utilisée et numérotées en continu, Les appareils dune méme chaine de distribution sont ordonnés dans le sens du flux d'énergie, exemple position de vérins (1C, 2C...). Les circuits liés sont représentés sur un méme plan. Les circuits indépendants peuvent-étre représentés sur des plans séparés Pour des ensembles trés importants dessiner chaque chaine de distribution sur une feuille avec des repérages de correspondance aux points de raccordement entre les feuilles, exemple + folio 1: schéma d'implantation ; + folio 2: Grafcet ; + folio 3 : schéma dlutilisation (les énergies) ; + folio 4: circuit de commande : les capteurs de commande ; + folio 5 : circuit de commande : traitement de |'information ; + folio 6 : circuit de puissance Pour faciliter la représentation graphique d'un schéma de montage, on doit disposer les composants selon le parcours réel de lair a l'intérieur d'un systéme. Les appareils sont de préférence disposés de gauche a droite et de haut en bas dans lordre des opérations ou de réalisation d'une fonction. La figure ci-dessous montre la décomposition dun schéma de montage en donnant emplacement de chacune des catégories de composants Circuit de commande Circuit de puissance oe On sait que cette disposition ne tient pas compte de I'emplacement réel des composants. On se sert plutét d'une représentation simplifiée pour indiquer implantation d'un composant sur un équipement 24 FEZZANI.F