Titre : Approche graphique pour lanalyse et commande des systmes dynamiques de type LTV Financement prvu : Universit Lille1

Cofinancement ventuel : (Co)-Directeur de thse : Christophe Sueur E-mail : jean-yves.dieulot@polytech-lille.fr, 03 20 33 54 07 Co-directeur de thse : Belkacem Ould Bouamama E-mail : belkacem.OuldBouamama@polytech-lille.fr Laboratoire : LAGIS ou FRE 3303 Equipe : MOCIS

Descriptif :

Contexte : Les problmes de commande de systmes dynamiques peuvent tre abords par de nombreuses approches, en fonction des spcificits du cahier des charges, mais aussi des types de modles choisis et en fonction des concepts thoriques dvelopps par les diffrentes quipes de recherche. Nanmoins, que ce soit entre autres, par des mthodes doptimisation, des techniques algbriques ou par lapproche gomtrique, il savre que les proprits des modles, comme les ples ou zros lorsquils sont dfinies, sont essentielles pour ltude de lois de commande, en particulier pour ltude de la stabilit du systme asservi. Originalit Les problmes de rejet de perturbation et de dcouplage entres-sorties ont dj fait lobjet de nombreux travaux, que ce soit pour des modles linaires ou non linaires. Nanmoins, de nombreuses questions restent poses, quant aux contraintes particulires lies la spcificit du type de lois de commande, comme le problme des ples fixes du systme asservi. De plus lorsque le problme na pas de solution exacte, des solutions approches peuvent tre proposes, mais lextension du cas exact au cas approch nest pas toujours trs simple. Travail La spcificit des travaux dvelopps dans lquipe MOCIS (ex quipe bond graph) repose sur le dveloppement de mthodologies graphiques danalyse et de calcul de lois de commande sous formes dexpressions formelles grce notamment la reprsentation des systmes physiques par modle bond graph. La premire phase concerne lanalyse des modles. Elle doit permettre de conclure positivement ou non lexistence de lois de commande satisfaisant un certain nombre de spcifications. Une premire tude va consister en la comparaison des techniques algbriques et gomtriques pour les problmes de rejet de perturbation. Une premire extension des concepts devra tre propose pour le cas de modles de type LTV. Une seconde extension consistera tendre ces concepts pour les modles LTV, lorsque le problme exact na pas de solution. Ces rsultats seront mis en uvre sur diffrentes applications (moteurs lectriques, systmes mcatroniques (robots)) et des procdures de calcul seront dveloppes sur Maple, avec une analyse dtailles de procdures dveloppes sur les modles bond graphs. Le travail de recherche propos demande de bonnes connaissances en mathmatiques (algbre) et en automatique