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Systmes dynamiques
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Jean-Louis Pac
Cours et exercices corrigs
Systmes dynamiques
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Illustration de couverture : nali - Fotolia.fr
Dunod, Paris, 2012
ISBN 978-2-10-057636-4
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TABLE DES MATIRES
Avant-propos VII
Chapitre 1. Gnralits sur les systmes diffrentiels 1
1.1 Introduction 1
1.2 Flot d un systme dynamique 14
1.3 Conjugaison des systmes dynamiques 18
1.4 Quelques proprits gnrales du ot 28
Chapitre 2. Stabilit des systmes linaires 31
2.1 Introduction 31
2.2 Stabilit des systmes : exemple et dnitions 32
2.3 Rduction des endomorphismes 34
2.4 Flot et stabilit des systmes linaires 35
2.5 Stabilit structurelle et conjugaison 46
Chapitre 3. Proprits locales des systmes non-linaires 51
3.1 Introduction 51
3.2 Gnralits et exemples 51
3.3 Thorie de Liapounov de la stabilit 63
3.4 Linarisation autour des quilibres 68
3.5 Linarisation des quilibres hyperboliques 71
Chapitre 4. Proprits globales des systmes non-linaires 81
4.1 Ensembles-limites 82
4.2 Orbites priodiques 88
4.3 Varits remarquables 91
4.4 Thme d tude : le pendule 97
Chapitre 5. Bifurcations locales 105
5.1 Introduction 105
5.2 Exemple de bifurcation pour un systme d ordre 1 106
5.3 Stabilit structurelle des quilibres 109
5.4 Bifurcations locales dans un espace d tat de dimension 1 112
5.5 Bifurcations locales en dimension suprieure 1 116
Chapitre 6. Systmes temps discret : bases 119
6.1 Introduction 119
6.2 Notions de base 120
6.3 quilibres 121
6.4 m-cycles 124
6.5 Exposant de Liapounov 127

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Systmes dynamiques
Chapitre 7. Introduction au chaos 131
7.1 Ensembles-limites en dimension 2 131
7.2 Thorme de Poincar-Bendixson 139
7.3 Introduction au chaos 141
Chapitre 8. Annexes 153
Annexe 1 : Systmes et mcanique cleste 153
Annexe 2 : Topologie et autres structures 155
Annexe 3 : Thorme de Cauchy et dterminisme 162
Annexe 4 : Rduction des endomorphismes 165
Annexe 5 : Deux complments mathmatiques 170
Annexe 6 : Fractales 174
Annexe 7 : Schma numrique 179
Chapitre 9. Corrigs des exercices 181
Bibliographie 209
Index 211
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AVANT-PROPOS
Le but de ce livre est de fournir les principales cls pour tudier le comportement dun
systme dynamique, cest--dire dun ensemble mcanique, physique, conomique,
environnemental ou autre dont on connat la loi dvolution.
On sintresse principalement aux questions qualitatives : un systme volue-
t-il vers un cycle-limite ? vers un quilibre ? vers un autre destin ? Ce livre fournit les
outils mthodologiques qui permettent daborder ces questions. La recherche de so-
lutions analytiques nest pas un but en soi, mais celles-ci sont exploites quand elles
sont accessibles : cest le cas des systmes linaires, dont on montre limportance.
On tablit ensuite une classication des comportements long terme dun systme.
Ainsi est mis en vidence le cas complexe du chaos, qui donne lieu depuis plusieurs
dcennies dactives recherches.
Le cadre est celui des systmes autonomes, cest--dire non commands. Aussi, le
champ couvert est-il frontalier mais distinct de celui de la commande des systmes.
On limite lexpos des systmes temps discret aux points ncessaires lintro-
duction de certaines notions concernant les systmes temps continu, sur lesquels ce
livre est centr.
Je tiens remercier Manuel Samuelids, qui a cr lenseignement de systmes
dynamiques non linaires lISAE/SUPAEROet qui a bien voulu me coner la pour-
suite de son cours. Il ma ainsi permis de mappuyer sur son travail et de minspirer
de ses choix pdagogiques.
Jinvite le lecteur qui aurait des questions ou remarques lies au sujet de ce livre
men faire part par mail ladresse : jeanlouispac@yahoo.fr
Jean-Louis Pac

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GNRALITS
SUR LES SYSTMES
DIFFRENTIELS
1
1.1 INTRODUCTION
1.1.1 Ensemble des temps et espace dtats
Un systme dynamique est un ensemble mcanique, physique, conomique, envi-
ronnemental ou de tout autre domaine dont ltat (ensemble de grandeurs susant
qualier le systme) volue en fonction du temps. Ltude de lvolution dun sys-
tme ncessite donc la connaissance :
de son tat initial, cest--dire son tat linstant t
0
;
de sa loi dvolution.
Un systme peut tre :
temps continu : ce livre est consacr en majeure partie ce cas, qui est le plus
frquent ;
temps discret : les systmes temps discret seront aussi voqus, quoique plus
brivement. Il faut noter que toute simulation numrique dun systme temps
continu implique une discrtisation du temps.
Il peut galement tre :
autonome, si sa loi dvolution ne dpend pas du temps (la loi est alors dite sta-
tionnaire) ;
non autonome ; sa loi dvolution dpend alors du temps.
Un premier exemple : loscillateur harmonique est un exemple de systme auto-
nome temps continu.
Le dplacement horizontal dune masse xe lextrmit dun ressort est rgi
par lquation direntielle :
d
2

dt
2
+
2
= 0, o dpend des paramtres du pro-
blme. Cet exemple simple est instructif car il permet dj de cerner ce quon va
appeler tat et quon notera x.
Nous allons mettre en eet la loi dvolution du systme sous la forme :
dx
dt
= f (x)

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Chapitre 1

Gnralits sur les systmes diffrentiels
Cette forme est susamment gnrale pour englober la presque totalit des systmes
que lingnieur, le physicien ou lconomiste aura tudier.
Lquation de loscillateur harmonique est dordre 2 ; elle nest donc pas sous la
forme souhaite. On lamne cette forme en remplaant R par x R
2
, ce qui la
rduit de lordre 2 lordre 1. La transformation est la suivante : on pose
x(t) =

(t)

(t)

o

dsigne la drive de par rapport au temps.
On obtient ainsi eectivement lquation de loscillateur sous la forme de lqua-
tion direntielle vectorielle dordre 1 :
x(t) =

0 1

2
0

x(t)
On a diminu lordre au prix de laugmentation de la dimension (x R
2
, alors que
appartenait R).
Plus gnralement, on passera de (dimension 1, ordre n) (dimension n, ordre 1)
en crivant lquation direntielle :
d
n

dt
n
= g

,
d
dt
,
d
2

dt
2
, . . . ,
d
n1

dt
n1

sous la forme dune quation direntielle vectorielle x = f (x), o x est le vecteur de

R
n
suivant :
x =

x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n

d/dt
.
.
.
d
n2
/dt
n2
d
n1
/dt
n1

En eet, on a :
x =

x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n

0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
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0 0 0 . . . 1
0 0 0 . . . 0

x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n

0
0
.
.
.
0
g(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)

limage des exemples prcdents, lespace dtats est dans de nombreux cas un
ouvert de lespace R
n
. On lappelle aussi espace des phases, terminologie intro-
duite par Poincar.
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1.1. Introduction
Mais R
n
peut ne pas sure pour modliser certains systmes pourtant trs simples
( limage du pendule) qui par exemple mettent en jeu des angles, donc des lments
de R/2Z (ou R/Z). Cette situation est illustre par lexemple ci-aprs.
Un deuxime exemple de systme autonome : le pendule simple tige rigide
Ltat dun tel pendule est compos de sa position angulaire et de sa vitesse angulaire.
Son espace dtat est donc :
R
2
si on traduit la position angulaire par un rel. Ce choix, qui revient compter
les tours, simposerait dans le cas du reprage angulaire dun pendule de torsion.
le produit dun cercle par la droite relle si on traduit la position angulaire par un
rel 2k prs. Avec ce choix, lespace dtat est une surface (cylindre).
Dans le cas dune dimension n quelconque, on parle de varit, entit gom-
trique localement assimilable une portion de R
n
comme le prcise lannexe 2,
paragraphe varits. Tout systme mcanique dont un lment est mobile autour
dun axe ou dun point ressortit la mme logique ; la robotique peut fournir des
exemples complexes.
Systmes non-autonomes
On peut aussi utiliser le procd dextension dtat pour transformer un systme non-
autonome en systme autonome. En eet, la non-autonomie se traduit par une qua-
tion de la forme x = f (x, t). Il sut ds lors dajouter ltat x
n+1
= t, ce qui rhabilite
la forme x = f (x), avec cette fois x R
n+1
et lquation supplmentaire x
n+1
= 1
Exemple
Soit le systme non-autonome (donc de loi non-stationnaire)

= a

+ b + (t).
Avec x =

, on a : x =

0 1 0
b a 0
0 0 0

0
(x
3
)
1

On a donc transform le systme initial non-autonome d ordre 2 en un systme

autonome d ordre 1 sur R
3
, de la forme x = f (x).
Gnralisons encore : ce qui a t fait pour les quations direntielles se gnra-
lise aux systmes direntiels, autonomes ou non. On se reportera lexercice 1.1.
Intermde historique : Poincar, un grand prcurseur
Henri Poincar (mathmaticien, physicien et philosophe franais,1854-1912), un des
plus grands scientiques de tous les temps, a clair de son gnie la n du XIX
e
sicle.

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Chapitre 1

Gnralits sur les systmes diffrentiels
Comme pour dautres grands mathmaticiens, la mcanique cleste a t lune des
motivations de ses travaux, et la conduit modliser les systmes direntiels autour
de la notion d espace des phases , que nous appelons aujourdhui espace des tats
... et que nous retrouvons tout au long de ces pages. Lusage a gard partiellement
cette dnomination initiale dans lexpression de portraits de phases .
Poincar a fait un certain nombre de dcouvertes fondamentales, certaines trs en
avance sur son temps. Leur ampleur et leur varit justieront un nouvel intermde
historique dans ce document. suivre donc ...
Exercice 1.1 Mise de systmes direntiels sous la forme

x = f (x)
1. Mettre le systme direntiel :

u = a u + b u + c v + d v
v = e v + f v + g u + h u
sous la forme dun systme linaire x = A. x, o x est un vecteur de dimension
n convenable et A une matrice carre n n.
2. Mettre le systme direntiel :

u = a u + b u + c v + d v + (t)
v = e v + f v + g u + h u + (t)
(non autonome) sous la forme dun systme autonome x = f (x), o x est un
vecteur de dimension convenable.
3. Mettre le systme direntiel :

u = u v sin u cos v = h(u, v)

v = u v + 2 u v + u
3
v + e
v
= k(u, v, v)
sous la forme dun systme x = g(x), o x est un vecteur de dimension conve-
nable.
Hypothses pour la suite : nous allons tudier le systme direntiel S suivant :
x = f (x) (S )
dans lequel f est une fonction de classe C
1
dnie sur un ouvert R
n
, et valeurs
dans R
n
. Nous relcherons assez souvent cette hypothse en supposant f seulement
localement lipschitzienne, pour des raisons qui apparatront au paragraphe 1.1.2.
f est un champ de vecteurs (cest le champ des vitesses du vecteur dtat x).
On saccordera une certaine souplesse de vocabulaire en nommant lquation ci-
dessus, indiremment :
quation dvolution du systme (sous-entendu : quation vectorielle rgissant
lvolution dun systme physique, mcanique, conomique, etc.) ;
quation du systme ;
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1.1. Introduction
systme (sous-entendu : systme dquations direntielles scalaires).
Comme on la dj remarqu, lapplication x f (x) R
n
reprsente un champ
de vecteurs, expression quon pourra substituer au mot systme.
On appelle :
trajectoire une solution du systme direntiel ;
orbite du systme dynamique la courbe image de lensemble des temps par une
trajectoire.
De faon image : alors que la trajectoire est une courbe gradue en t, lorbite est une
courbe non gradue.
On utilise souvent une notion intermdiaire en pourvoyant une orbite de che(s)
indiquant le sens croissant du temps. Un ensemble dorbites ches est appel por-
trait de phases.
La pratique montre une certaine souplesse dans la terminologie : dans de nombreux
documents, orbite et trajectoire sont synonymes. Dans tous les cas, il convient de bien
noter le sens des termes.
Quelques exemples de portraits de phases
Figure 1.1

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Chapitre 1

Gnralits sur les systmes diffrentiels
Exercice 1.2 Des portraits de phases
Tracer les portraits de phases des systmes suivants, dont ltat est dni sur R
n
:
1. Croissance dune population : en environnement inni, une population x crot
selon x = x o > 0 (croissance malthusienne).
Si lenvironnement est ni (aire, ressources, ...), la population x ne peut pas
dpasser une certaine valeur. Moyennant un choix convenable des units, elle
satisfait lquation logistique propose par lconomiste Verhulst (Francois) :
x = x (1 x), avec =]0, 1[. On tracera le portrait de phases de lquation
logistique sans la rsoudre analytiquement, avec = R (noter que seul = R
+
a une interprtation dmographique).
2. Un systme unidimensionnel :
x = x (x 1) (x 2) (x 3) (x 4) avec = R.
3. Deux systmes bidimensionnels [avec z =

x
y

] :
(a) z =

1 0
0 2

z , avec = R
2
(b) z =

1 0
0 1

z , avec = R
2
4. Un systme 2-D :

1
(1 )

(reprsentation dans R
2
, en coordonnes polaires).
1.1.2 Thorme de Cauchy
Le thorme de Cauchy indique que pour toute solution initiale x
0
le systme
direntiel x = f (x) a une solution unique.
Il fait lobjet de lannexe 3, et sexprime ainsi :
Thorme de Cauchy-Lipschitz
Soit (E) lquation direntielle x = f (x), o f est une fonction localement lip-
schitzienne sur un ouvert de R
n
dans R
n
.
Alors, pour tout x
0
, il existe une solution maximale unique de (E) satisfaisant
x(0) = x
0
.
Notons que lhypothse (que nous ferons souvent) que f est de classe C
1
est plus
exigeante que celle du thorme de Cauchy, car :
f de classe C
1
= f localement lipschitzienne (voir lexercice 1.3).
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1.1. Introduction
Quest-ce quune solution maximale ? Pour chaque condition initiale x
0
, on peut
choisir un intervalle de temps ouvert J(x
0
) maximal au sens de linclusion, donc
hors duquel la solution x(t) sort de ou nest pas dnie. On peut appeler J(x
0
)
plage temporelle de x
0
. La solution x(t) correspondante est elle-mme dite maxi-
male. Dans de nombreux cas, J = R ou R
+
.
On dit que deux trajectoires x
1
et x
2
se coupent sil existe un temps tel que
x
1
() = x
2
(). Mais dans ce cas-l, le caractre autonome du systme permet dans
le thorme de Cauchy de remplacer x(0) = 0 par x() = 0, ce qui montre que deux
trajectoires qui se coupent sont identiques. Lexercice 1.5 montre que ce rsultat
est faux si f nest pas localement lipschitzienne.
Pour les systmes linaires, f tant alors un endomorphisme de R
n
, on a = R
n
et
x
0
R
n
, J(x
0
) = R, comme le montre plus prcisment le paragraphe 2.4.2. Pour
des systmes non-linaires, des contre-exemples simples (on en donne un ci-aprs)
montrent que J(x
0
) peut tre distinct de R.
On peut exprimer le thorme de Cauchy dune faon dirente en disant qu un
prsent donn correspondent un pass unique et un avenir unique, ce qui dnit le
dterminisme. On se reportera lannexe 3.
Intermde historique : Cauchy, un mathmaticien prolique
Augustin Cauchy, mathmaticien franais (1789 - 1857) a apport une contribution
fondamentale tous les secteurs des mathmatiques de son temps. Nous lui devons
la premire dnition rigoureuse de la continuit (quel que soit , il existe tel que
...), de lintgrale dnie : les sommes dites de Riemann auraient pu porter son nom.
La thorie des fonctions holomorphes lui doit ses fondements. Quant aux systmes
direntiels, limportante notion de dterminisme est troitement associe au tho-
rme de Cauchy - Lipschitz, dont la formulation initiale date de 1820. Toujours dans
le domaine des sytmes dynamiques, Cauchy a apport sa contribution la thorie
des perturbations, donc lanalyse dun problme phare pour les mathmaticiens et
astronomes depuis le XVIII
e
sicle : la stabilit du systme solaire.
Un exemple de J(x
0
) born : le systme non-linaire suivant : x = 1 + x
2
fournit
un exemple trs simple (la dimension de lespace dtats est n = 1) dintervalle J(x
0
)
born. On a en eet :
dx
1 + x
2
= dt ;

x
x
0
dx
1 + x
2
= t t
0
et, si t
0
= 0 :
arctan x arctan x
0
= t. Do : x = tan(t + arctan x
0
). Il apparat ainsi que :
J(x
0
) =] /2 arctan x
0
, /2 arctan x
0
[.

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Chapitre 1

Gnralits sur les systmes diffrentiels
Par exemple, J(0) =] /2, /2[ et J(1) =] /4, 3/4[ (ce qui correspond
arctan x
0
= /4). Le caractre born de J provient ici de la nature de la fonction
x(t) : il sagit dune fonction tangente, prenant toute valeur relle lorsque la variable
dcrit un intervalle ouvert de longueur . A la borne suprieure de J, le module de
x tend vers linni : on dit que la solution explose, o quelle connat une mort
explosive.
Naissance
implosive
Mort
explosive
Figure 1.2
On peut aussi qualier le comportement du systme lorsque t

2
+
0

+
de
naissance implosive.
Le paragraphe 1.1.3 traite a contrario dun systme, linaire de surcrot (loscilla-
teur harmonique) qui, lorsque t crot de +, prend des valeurs appartenant
un ensemble born.
Une consquence importante du thorme de Cauchy
Deux orbites distinctes sont disjointes (ne se coupent pas), ce quon nonce parfois
deux trajectoires ne se coupent jamais . En eet, si deux orbites ont un point com-
mun, on les reconstitue grce au thorme de Cauchy de faon unique partir de
ce point. Ceci nexclut pas un schma de trajectoires du type suivant, quil convient
simplement dinterprter correctement.
Ce schma ne reprsente pas deux fragments de trajectoires
qui se coupent en E, mais cinq fragments de trajectoires :
C
1
, C
2
, C
3
, C
4
et E. Ce dernier est ce que nous appellerons
un quilibre ( f est nulle en ce point) et constitue lui seul une
trajectoire.
C
1
(resp. C
2
) peut faire partie de la mme orbite que C
3
(resp.
C
4
) si ces deux fragments se raccordent.
Le nombre dorbites reprsentes est en tout tat de cause sup-
rieur 2.
Figure 1.3
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1.1. Introduction
Exercice 1.3 Classe C
1
et Lipschitz
Montrer quune fonction f de classe C
1
sur un ouvert de R y est localement lip-
schitzienne.
Exercice 1.4 Les orbites forment une partition de
On considre le systme (E) : x = f (x) , o f est localement lipschitzienne, avec
x , ouvert de R
n
.
1. Vrier que si x
1
(t) est solution de (E), x
2
(t) = x
1
(t + ) lest aussi pour tout
R (stabilit de lensemble des trajectoires par translation temporelle).
2. Montrer que deux orbites sont disjointes ou confondues.
En dduire que lensemble des orbites est une partition de .
1.1.3 Deux exemples
Un exemple linaire : l oscillateur harmonique
Nous avons dj introduit au paragraphe 1.1.1 loscillateur harmonique, dont lqua-
tion est :
x(t) =

0 1

2
0

x(t)
Pour = 1, cette quation traduit lorthogonalit des vecteurs x et x dans le plan de
phases. Ceci implique que les trajectoires sont des cercles de centre 0. Le retour un
quelconque se traduit pour les trajectoires par une anit, qui transformera donc
les cercles en ellipses (voir gure 1.4). Le point 0, qui constitue en lui-mme une
orbite, est ici appel centre ou point elliptique, ainsi quon le verra plus loin lors de
ltude des quilibres.
Retenons donc que pour loscillateur harmonique, les trajectoires dans lespace
dtat sont des ellipses de centre 0, toutes dcrites avec la mme priode 2/.
Figure 1.4

D
u
n
o
d
.
T
o
u
t
e
r
e
p
r
o
d
u
c
t
i
o
n
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s

e
e
s
t
u
n
d

l
i
t
.
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i
Chapitre 1

Gnralits sur les systmes diffrentiels
Labscisse reprsente la position q de la masse oscillante, lordonne sa vitesse q
(que nous avions nommes et

au paragraphe 1.1.1).
Un exemple non-linaire : le pendule simple
Un pendule simple non amorti repr par langle dcart de sa tige (rigide) par
rapport la verticale descendante, a une nergie totale constante. Ceci se traduit, T
reprsentant lnergie cintique et V lnergie potentielle, par :
1/2 mv
2
+ mgz = 1/2 mv
2
....
T
+ mlg(1 cos )
....
V
= Cte
(m tant la masse, v la vitesse, l la longueur de la tige de masse nulle), soit encore :
1/2 ml
2

mlg cos = Cte,
do par drivation par rapport au temps :
ml
2
.

.

+ mlg sin

= 0.
Cette quation se simplie et devient :

= (g/l) sin , soit encore

= sin en
units convenables. Ici aussi, lespace dtat est de dimension 2.
Figure 1.5
Remarque
Dans le cas o les forces appliques une masse ponctuelle drivent d un potentiel,
l quation fondamentale de la dynamique est du type :
d
2
q
dt
2
= V(q)
avec q R (cas de l oscillateur harmonique ou du pendule simple), ou q R
2
ou R
3
(cas
d une masse ponctuelle dans un champ de gravitation, ou d une charge lectrique
dans un champ lectrique). La procdure d extension d tats vue au paragraphe 1.1.1
conduit alors ajouter au vecteur q R
n
le vecteur vitesse q R
n
, pour former un
vecteur d tat (q, q) R
2n
.
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