-Chapitre 3-

ANALYSE TEMPORELLE

3- Analyse temporelle

Objectif Analyser le comportement des systmes en rponse des signaux TEST: - Echelon: Rponse indicielle, - Impulsion: Rponse impulsionnelle, - Rampe: Rponse une rampe. Etudier les paramtres mesurant les performances dun systme du 1er ordre, 2nd ordre. Calcul de la rponse partir de: Partie 1 - Lquation diffrentielle et fonction de transfert, Partie 2 - Equations dtat.
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Partie 1 / Rponse dun systme premier ordre Systme premier Ordre: Fonction de transfert

e(t) On prend

s(t)

a1 = 0 ; On peut crire que:

Avec:
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Partie 1 / Rponse dun systme premier ordre Rponse un chelon: Avec:

Do: pour Avec s(t)=0 pour t<0.

t0

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Partie 1 / Rponse dun systme premier ordre

Rponse en Cas de condition initiales non nulles:

; E0=1

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Partie 1 / Rponse dun systme premier ordre Rponse une rampe: donc

Do:

Do: pour Avec s(t)=0 pour t<0.

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t0

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Partie 1 / Rponse dun systme premier ordre

Rponse une rampe pour K=1

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Partie 1 / Rponse dun systme premier ordre Rponse une impulsion: Do

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre Systme second Ordre: Fonction de transfert Eq. Diffrentielle:

On prendra a1=a2=0, soit cette quation diff. De la forme canonique:

Do la fonction de transfert:

T ( p) = 1+

K 2

p+

p2
2 n
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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre Avec:

3 cas possibles:

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre Rponse un chelon: Cas 1 (avec fort amortissement): Deux ples: Rgime apriodique

Do:

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre Cas 1 (avec faible amortissement): Rgime pseudo-priodique

Avec:

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre

donne

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre

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Partie 1 / Rponse dun systme second ordre Rponse une rampe/ une impulsion: Mme raisonnement suivre.

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3- Analyse frquentielle

Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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3- Analyse temporelle

Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

Exemple 1.

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat Exemple 2:

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

Tension

Moteur MCC

Vitesse

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

Sous Matlab: >>A=[-0.55768 775.19;-178.57 -2571.4] >>[M,D]=eig(A)

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

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3- Analyse temporelle

Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat Sous Matlab: >> t=0:0.01:0.1; >> y=118.77+117.32*exp(-55.58*t)-2.5913*exp(-2516.5*t); >> plot(t,y)

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Partie 2 / Calcul de la rponse partir dune reprsentation dtat

Mthode suivie pour l e calcul de lexp de A est la diagonalisation, Autre mthode plus rapide: Cayley Hamilton.

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