SETIT 2007

4th International Conference: Sciences of Electronic,

Technologies of Information and Telecommunications
March 25-29, 2007 – TUNISIA

Stabilisation d’un microsatellite par approche

quadratique
Ali Haddi and Noureddine El Alami
Département de Génie Electrique LAII
Ecole Mohammadia d’Ingénieurs,
Avenue Ibn Sina BP. 765 Rabat-Agdal
Maroc
alihaddi00@yahoo.fr
elalami@emi.ac.ma

Résumé :
Dans cet article nous nous intéresserons à la stabilité en utilisant l’approche quadratique et en tenant compte du
terme intégral, qui apparaît dans le modèle, et des incertitudes, supposées bornées en norme, qui peuvent affecter les
paramètres du modèle.

Mots clés : Satellite, Stabilité Robuste, Approche Quadratique, Terme Intégral, Système Incertain.

la matrice d’état est incertaine. Le calcul de cette loi de

INTRODUCTION
Les satellites ont révolutionné la science et la vie
quotidienne à différents niveaux. C’est pour cela que
beaucoup de chercheurs se sont intéressés au contrôle et
à la stabilisation des microsatellites. Différentes
approches ont été utilisées dans le contrôle d’attitude et
d’orbite des microsatellites : Contrôle d’attitude et
d’orbite d’un satellite (CAOS) par tuyère [Gai 01], par
magnéto coupleurs et par CMG (Command Moment
Gyro) [NC 02], par moment embarqué [TSH 99]... De
même plusieurs méthodes de stabilisation et de contrôle
ont été proposées : commande optimale [CTF 69],
stabilité non linéaire par spin [CTF 69], contrôle
fractionnaire [KMM 03], [Kai 04], PID [Sid 97], LQR
[KMM 03], placement de pôles [Won 99], contrôle
robuste [VDL 99] etc.
Dans cet article nous élaborons une loi de
commande de stabilisation quadratique [KPZ 90] par
retour de sortie pour un microsatellite en considérant ce
dernier comme système incertain et en prenant en
considération le terme intégral souvent négligé dans les
approches citées ci-dessus.
Aux alentours des années 80, Barmish, en définissant la
notion de stabilisation quadratique et en énonçant une
condition nécessaire et suffisante de stabilité
quadratique [Bar 85], [Bar 83], a donné le départ de
nombreuses recherches dans le domaine. En 1987,
Petersen [Pet 87] a établi un algorithme de stabilisation
quadratique par retour d’état pour des systèmes où seule
commande passe par la résolution itérative d’une
équation de Riccati [Pet 87], une année après, Zhou et
Khargonekar [ZK 88] ont étendu les résultats sur les
matrices d’état et de commande.
Le contrôle robuste a maintenant atteint un certain
degré de la maturité : Le contrôle H∞ [KPZ 90] et les
méthodes de Lyapunov [Bar 85] ont prouvé leur
efficacité dans les applications industrielles de contrôle.
Habituellement dans ces méthodes on considère des
modèles linéaires avec incertitude appropriée. Dans le
contexte de méthodes Lyapunov, la stabilisation du
système linéaire incertain d’incertitudes bornées en
norme peut être résolue à travers le concept de stabilité
quadratique [Bar 85], [KPZ 90] pour lesquels la
condition nécessaire et suffisante est exprimée sous
forme d’équation de Riccati. En fait, la stabilité
quadratique est équivalent au contrôle H∞ [EE 03] et
l’utilisation de l'équation Riccati. C'est important de
noter que parmi tous ces travaux, un petit nombre prend
en compte quelques considérations sur le contrôle et
stabilisation par retour d’état avec des entrées bornées
[BTK 94]. Ce problème de stabilisation peut être traité
de deux manières différentes: la première considère les
propriétés des contrôleurs linéaires saturés [BTK 94] et
la seconde consiste en la conception d’un contrôleur non
linéaire [GTS 99].
Cet article est organisé comme suit : Dans la section
2, un rappel des équations dynamiques et cinématiques
régissant le système est donné ainsi qu’une linéarisation
de ces dernières pour se retrouver avec le modèle

-1-
SETIT2007

simplifié d’un microsatellite. Dans la section 3 nous

donnons les principaux résultats de la stabilité → →

quadratique. Un exemple illustratif de microsatellite w SI = w S0 + TO / S (0 − w 0 0) T (4)

avec des résultats de simulation sont présentés à la
section 4. Une conclusion sur l’application de stabilité Finalement, la vitesse du satellite par rapport au repère
quadratique à un microsatellite est donnée à la section 5. orbital, peut être exprimée en fonction des dérivées des
angles d’attitude [KMM 03]:
1. Equation du système de contrôle
d’attitude et d’orbite (SCAO) : . 
φ
1 - Sθ   
0
Le modèle dynamique d’un satellite à pointage Terre, →
  .
utilisant un Système de Contrôle d’Attitude trois axes w 0 = 0
S
Cφ Cθ Sθ  θ  (5)
0  .
par le biais des roues de réaction et des magnéto-  - Sθ Cθ Sφ  ψ 
coupleurs, et évoluant sous l’effet des perturbations,  
 
résulte des équations de la dynamique et de la Les équations (1), (2), (4) et (5) constituent le modèle
cinématique du mouvement du satellite [Gui 01], [Kai entier décrivant le mouvement d’attitude du
04]. microsatellite.

1.1. Equation de la dynamique

Les équations de la dynamique décrivant le 1.3. Equations d’attitude linéarisées :
mouvement d’attitude du satellite sont données par Lors des manœuvres petits angles, on peut linéariser le
[KMM 03], [Sid 97] : système d’équation d’attitude en tenant compte des
− . . − approximations suivantes :
I wIS (t)=−hw(t)− wIS (t)Λ I wIS (t)− wIS (t)Λhw(t)+ M gS (t)+ P(t)
(1) ¾ Le mouvement angulaire est approché par un
avec : mouvement infinitésimal, ce qui signifie que
−
I : Moment d’inertie du satellite sans roue de les angles et leurs dérivées sont petits.
réaction. ¾ Les termes de deuxième ordre sont
wIS (t) : Vitesse angulaire inertielle exprimée dans le négligeables
repère lié au satellite.
hw(t) : Moment cinétique des roues de réaction. La matrice de passage (3) devient donc :
M gS (t) : Moments dus au gradient de gravité terrestre.
Ces moments sont fonctions des angles : roulis  1 ψ -θ 
( φ ), tangage ( θ ) et lacet ( ψ ), et sont de la
TO / S = -ψ 1 φ 
forme :
→ −→ θ -φ 1 
M gS (t)=3w02 Z0S Λ I Z0S  (2)
w0 
: Vitesse angulaire 
orbitale.
P(t) : Moments résultant des perturbations Les vitesses angulaires inertielles exprimées dans le
extérieures (radiations solaires, repère lié au satellite deviennent :
aérodynamiques, magnétiques, etc.…) .
w x = φ − w 0ψ
.

1.2. Equation de la cinématique : wy = θ − w0

.
Pour maintenir un pointage Terre du satellite, les axes w z = ψ + w 0φ
du repère liés au satellite doivent être alignés avec les
axes du repère orbital de référence. La matrice de
[ ]
− T
transformation (matrice d’attitude), du repère orbital au En posant x = φ θ ψ φ& θ& ψ& =
repère satellite, peut être représentée en utilisant les Iy − Iz I − Ix
angles d’Euler (roulis ( φ ), tangage ( θ ) et lacet (ψ )), [x1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 ]T , σ1 = ,σ 2 = z ,
comme suit : Ix Iy
T
. 
σ 3 = I x − I y et
. .
u = h w1 h w 2 h w 3  , le système
Iz  
 Cθ Cφ Cθ Sψ -Sθ 
d’équations précédentes peut être représenté sous la
TO / S = -Sψ Cφ +Cψ Sθ Sφ Cφ Cψ + Sθ Sψ Sφ Cθ Sφ  forme d’état suivante :
 Sψ Sφ +Cψ Sθ Cφ -Sφ Cψ + Sθ Sψ Cφ Cθ Cφ 
(3) . t
x ( t ) = Ax( t ) + Bu ( t ) + G ∫ u (s)ds
avec : C : cosinus et S : sinus  0 (6)
 y( t ) = Cx ( t )
D’autre part, la vitesse de rotation du microsatellite par avec :
rapport au repère inertiel peut être exprimée comme
suit :

-2-
SETIT2007

 0 0 0 1 0 0  dV 2
L( x , t ) = = 2 x T P(A + ∆A ) x − 2 x T PBKx ≤ − α x
 0 0 0 0 1 0  dt
  (9)
 0 0 0 0 0 1 
A=   pour tout couple (x, t) ∈Rn×R
 - 4w 2σ 1 0
0 0 0 0 w 0(1−σ 1 )
 0 3w 2σ 2 0 0 0 0  Théorème 1 : [GTS 99]
 0  Soient : Q∈R n×n et R∈R m×m deux matrices données de
 0 0 w 02σ 3 -w 0(1+σ 3 ) 0 0  pondérations symétriques définies positives. On suppose
 0 0 0 qu’il existe un ε >0 tel que l’Equation de Riccati
 0 0 0 
 0 0   0
suivante :
 0
 0 0 
 0 0 0  0 A T P + PA − PBR −1BT P + εPDD T P + ε −1E T E + Q = 0
  0 0 
  (10)
B = - 1 0 0  ; G= 0 0 w0 
 Ix   Ix 
 0 -1 0   0 admet une solution symétrique définie positive P. Alors
0 0 
 Iy    le système incertain (Σ1 ) est stabilisable et la loi de
  - w 0 0 0  commande stabilisante est donnée par :
 0 0 -1   Iz 
 Iz 
1 0 0 0 0 0 u ( t ) = − R −1B T Px ( t ) (11)
et C = 0 1 0 0 0 0 Avant de procéder à la démonstration de ce théorème,
0 0 1 0 0 0 nous énonçons le lemme suivant :

Lemme 1 :
Pour tout ε >0 et F ∈ R p×q tel que F T F ≤ I données,
on a :
2. Stabilité quadratique : 2x T PDFEx ≤ ε x T PDD T Px + ε −1 x T E T Ex
Parmi les approches de base dans le domaine de la pour tout x ∈ R n
robustesse s’inscrit l’approche quadratique [ZK 88],
[GBC 94], [EE 03] et [BTK 94]. C’est une approche de Preuve :
type Lyapunov dont l’intérêt essentiel réside dans le fait Supposons que l’ARE (10) admet une solution
qu’elle permet une paramétrisation convexe pour la symétrique définie positive P. Le système bouclé par la
recherche des gains robuste. loi de commande (11) s’écrira :
Nous considérons le système incertain décrit par
( )
.
l’équation suivante : x ( t ) = A + DF(t )E − BR −1BT P x ( t ) avec FT F ≤ I
.

(Σ1 ) x =(A+ ∆A)x + Bu Considérons la fonction de Lyapunov suivante :

(7)
∆A= DF(t)E V(x) = xTPx
Sa fonction dérivée est :
Où :
x(t) ∈ R est l’état du système ; ( )
n
• L( x, t) = x T A T P + PA x + 2x T PDF( t )Ex − 2x T PBR −1BT Px
m
• u(t) ∈R est le vecteur d’entrée du système ;
• ∆A est une matrice représentant les Par application du lemme précédant, au 2ème terme du
incertitudes du système pour laquelle membre de droite, nous obtenons l’inégalité suivante :
FT ( t )F( t ) ≤ I .

La notion de stabilité quadratique du système (Σ1 ) peut ( )

L( x , t) ≤ x T A T P + PA x + ε x T PDD T Px + ε −1 x T E T Ex
−1
être formulée comme suit : − 2 x PBR B T Px
T

Définition 1 : [BTK 94]

Le système (Σ1 ) est quadratiquement stabilisable par
n
∀ (x, t) ∈R × R
retour d’état linéaire s’il existe une matrice constante En utilisant l’ARE (10), nous aurons :
m× n n× n
K ∈R , une matrice P ∈R symétrique et définie L( x , t) ≤ - x T Q x − 2x T PBR −1B T Px
positive et une constante α>0, telles que pour toute
2 
_ _
incertitude admissible F(t) le système bouclé par le 2
≤ - σ Q x où Q = Q + PBR −1B T P
retour d’état : -
 
u(t)=-Kx(t) (8) 2
≤ -α x
et la fonction de Lyapunov : _
α étant le carré de la plus petite valeur singulière de Q .
V(x)=xTPx Par application de la définition, le système est donc
quadratiquement stabilisable.
Possèdent la propriété suivante :

-3-
SETIT2007

3. Application au microsatellite :
Nous avons appliqué ces résultats théoriques au
microsatellite ayant comme paramètres [VDL 99], [Won
4. Conclusion :
Dans cet article, nous avons rappelé le principe de la
99] et [KLC 96] : stabilisation quadratique. Nous avons vérifié son
application pour la stabilisation d’attitude d’un satellite,
qui a donné de bons résultats vérifiés par simulation :
¾ La vitesse angulaire orbitale : ¾ Le système diverge sans correction à cause de
w0 =0.00104 rad / s l’instabilité de A.
¾ La matrice d’inertie du microsatellite : ¾ Le système corrigé par approche quadratique
est parfaitement stable et réagit de la même
4.730759 0 0 
manière pour différentes incertitudes bornées.
I =  0 4.518349 0  kg m² ¾ Le système corrigé par approche quadratique
 0 0 3.494047 est plus rapide que le système corrigé par
¾ Les conditions initiales sont : simple méthode de Lyapunov.
En conclusion, l’approche quadratique est parfaitement
x(0)=[1° 1° 1° 2°/s 2°/s 2°/s] T . applicable au contrôle d’attitude de satellite. Et comme
perspective d’avenir nous envisageons d’étendre les
incertitudes sur la matrice de commande et la matrice de
Pour stabiliser et maintenir l’attitude du microsatellite sortie.
proche du pointage Nadir nous proposons la démarche
suivante :
7
Dans le système (6) représentant le microsatellite étudié 10
x 10

t
on pose z = ∫ u (s)ds ce qui donne :
x1
8 x2
0 x3

. 6
x ( t ) = Ax( t ) + Bu ( t ) + Gz( t ) .
Angles d'Euler en deg

. ⇒ X = Α X +B u 4
 z( t ) = u ( t )
 2
(12)
0
A G
B = 
B
avec : A =  et
0 
-2
0 Id 
-4

Comme les paramètres du modèle ne sont pas connus de -6

0 2 4 6 8 10
manière exacte, on a : A = AN + ∆A où AN représente la temps en seco nde

matrice d’état du modèle nominal supposé connue de Figure 1 : Réponse indicielle du système incertain sans
manière exacte et ∆A l’incertitude bornée en norme que correction
l’on pose égale à DF(t)E avec D et E des matrices
quelconques d’ordre approprié et F(t) une matrice
T 4
quelconque que l’on suppose vérifiant F F ≤ I . 1.5
x 10

Le système (12) devient donc :

.
Vitesses angulaires en deg/sec

X =( A N + DF(t) E )X +B u
1
(13)
0.5

Par application du théorème 1, choisissant les deux

matrices de pondération Q et R symétriques définies 0

positives et cherchons ε >0 permettant d’obtenir une

x4
x5
-0.5
solution P symétrique et définie positive pour l’ARE x6

(10). Le système est stabilisable par la loi de commande

-1
−1 T
u(t) = −R B Px(t) .
Les résultats de simulation permettent de valider ce -1.5
0 1 2 3 4 5 6
résultat. Ainsi les figures 1 et 2 : représentent la réponse temps en seconde

du système incertain sans correction, les figures 3 et 4 : Figure 2 : Réponse indicielle du système incertain sans
représentent la réponse du système sans incertitudes et correction
sans correction, les figures 5 et 6 : représentent la
réponse du système incertain corrigé, les figures 7 et 8 :
représentent la réponse du système incertain corrigé
avec F constante, les figures 9 et 10 : représentent la
réponse du système corrigé sans incertitudes.

-4-
SETIT2007

12 2.5
x4
2 x5
10 x6

Vitesses angulaires en deg/sec

Angles d'Euler en deg 1.5
8

1
6
0.5

4
0

2 x1
x2 -0.5
x3
0 -1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
temps en seco nde temps en seconde

figure3 : Réponse indicielle du système sans Figure 6 : Réponse indicielle du système incertain avec
incertitudes et sans correction correction

2.5 1.4
x4 x1
2 x5 1.2 x2
x6 x3
Vitesses angulaires en deg/sec

1.5 1

Angles d'Euler en deg

0.8
1

0.6
0.5
0.4
0
0.2

-0.5
0

-1 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
temps en seco nde temps en seco nde

Figure 4 : Réponse indicielle du système sans Figure 7 : Réponse indicielle du système incertain
incertitudes et sans correction corrigé avec F constante

1.6 2.5
x1 x4
1.4 x2
2 x5
x3 x6
1.2
Vitesses angulaires en deg/sec

1.5
Angles d'Euler en deg

0.8 1

0.6
0.5
0.4
0
0.2

0 -0.5

-0.2 -1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
temps en seco nde temps en seco nde

Figure 5 : Réponse indicielle du système incertain avec Figure 8 : Réponse indicielle du système incertain
correction
corrigé avec F constante

-5-
SETIT2007

1.2
[GTS 99] G. Garcia, S. Tarbouriech, R. Suarez, and J.
x1 Alvarez-Ramirez, “Nonlinear Bounded Control for
x2
1 Norm-Bounded Uncertain Systems”, IEEE Trans.
x3
Angles d'Euler en deg Automat. Contr., vol 44 n° 4, pp. 1254-1258, 1999.
0.8
[Gui 01] R. Guiziou “ Système de Contrôle d’Attitude et
0.6
d’Orbite ” Cours de DESS AIR & ESPACE.Uniméca
0.4 2001.

0.2
[Kai 04] A. Kailil “ Contribution à l’étude et la conception
d’un système de contrôle d’attitude trois-axes par roues
0 de réaction pour microsatellite en orbite basse ” thèse de
doctorat Ecole Mohammadia d’Ingénieurs Rabat 2004.
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
temps en seconde [KLC 96] B.J. Kim, H. Lee & S.D. Choi “ Three-axis
Figure 9 : Réponse indicielle du système corrigé sans reaction wheel attitude control system for KITSAT-3
incertitudes Microsatellite”. IFAC Conference on Autonomous and
Intelligent Control in Aerospace 1996.

2 [KMM 04] A. Kailil, N. Mrani, M. Mliha Touati, S. Choukri

x4 & N. Elalami “ Satellite attitude stabilization with
x5
Fractionnal Controllers ” Systems Analysis Model Simul
Vitesses angulaires en deg/sec

1.5 x6
2004
1 [KP 90] P. Khargonekar, I. R. Petersen, and K. Zhou, “Robust
stabilization of uncertain linear systems: Quadratic
0.5 stability and H∞ control theory”, IEEE Trans. Automat.
Contr., vol 35 n° 3, pp. 356-361, 1990.
0 [NC 02] H. Nang & H. Choi “ Attitude control of a Bias
Momentum Satellite using Moment of Inertia ” IEEE
-0.5 Transactions on Aerospace and Electronic Systems vol.
0 1 2 3 4 5 6
temps en seconde 38 n°1 2002.
Figure 10 : Réponse indicielle du système corrigé sans [Pet 87] I. R. Petersen, “A Stabilization Algorithme for a class
incertitudes of Uncertain Linear Systems” Systems and Control
letters, vol. 8, pp. 351-357, 1987.
Bibliographie : [Sid 97] M.J. Sidi “Spacecraft Dynamics and control”
[Bar 83] B. R. Barmish , “Stabilization of Uncertain Systems
Cambridge University Press, Cambridge, UK 1997.
Via Linear Control” IEEE Trans. Autom. Contr., vol Ac
28, n° 8, pp. 848-850, august 1983 [TSH 99] P. Tsiotras, H. Shen & C. Hall “ Satellite attitude
control and power tracking with momentum wheels”,
[Bar 85] B. R. Barmish, “Necessary and Sufficient Conditions
AAS, 99-317 [VDL 99] C. Valentin-Charbonnel, G. Due
for Quadratic Stabilisation of an uncertain System”
& S. Le Ballois “ Low-order robust attitude control of
Journal Optimisation Theory Appl., vol. 46, n°7, pp.
earth observation satellite ” Control Engineering
399-408, 1985.
Practice, n° 7, pp. 493-506, 1999.
[BTK 94] C. Burgat, S. Tarboureich, and M. Klai,
[Won 99] C. H. Won “Comparative study of various methods
“Continuous-time saturated state feedback regulators:
for attitude control of LEO satellite” Aerospace Science
Theory and design”, Int. J. Syst. Sci., vol. 25, 1994
and Technology 1270-9638, 99/05/Elsevier Paris.
[CTF 69] D. Childs, B. Tapley & W . Fowler “ Suboptimal
[ZK 88] K. Zhou and P. Khargonekar, “Robust Stabilization of
attitude control of a spin stabilized axis symmetric
linear system norm Bounded time-varying uncertainty”
spacecraft” Automatica vol.14, n° 6, pp. 736-740, 1969.
Systems and Control letters, vol. 10, pp. 17-20, 1988.
[EE 03] S. El hani, N. El alami, “A parametric robust control
of an electric power generator” 6th International
Workshop on Electronics, Control, Measurement, and
Signals 2003, Liberec Tchequie, ECMS’03.
[GBC 94] G. Garcia, J. Bernussou, and P. Camozzi, “H2
guaranteed cost control for uncertain systems with norm
bounded uncertainties” in Int. Workshop on Robust
Control, Rio de Janeiro, Brazil, 1994

-6-