133

CHAPITRE 8


VIBRATIONS DES POUTRES DROITES





8.1 INTRODUCTION


Dans les chapitres prcdents nous nous sommes intresss l'tude des vibrations libres, ou
forces, de systmes possdant un nombre fini de degrs de libert. On a montr que la
rduction d'un systme quelconque un systme possdant un nombre fini de degrs de
libert constituait une formulation pratique, tout particulirement dans le cadre de la mthode
des lments finis, pour l'tude dynamique de structures possdant, par essence, un nombre
infini de degrs de libert. Cette modlisation ne conduit cependant qu' une solution
approche de la rponse dynamique du systme dont la prcision peut tre accrue en
augmentant le nombre de degrs de libert. Cependant, en toute thorie, un nombre infini de
degrs de libert est ncessaire pour la modlisation d'un systme possdant des proprits
de masse ou de rigidit rparties.

La formulation mathmatique de l'quation d'quilibre dynamique d'un systme possdant un
nombre infini de degrs de libert conduit des quations diffrentielles aux drives
partielles, du second ordre, dont les variables indpendantes sont constitues de la position
du point x , reprsente par ses coordonnes dans le rfrentiel choisi, et du temps t. Dans le
prsent chapitre on se restreindra l'tude des milieux curvilignes, poutres et barres, pour
lesquels les coordonnes se rduisent la donne de la position de la section repre par son
abscisse curviligne, note s. Les inconnues du problme sont reprsentes par le champ de
dplacements ( , ) U U s t = .


8.2 EQUATION DE L'EQUILIBRE DYNAMIQUE


Pour tablir les quations de l'quilibre dynamique du systme, on se place dans les
hypothses suivantes:

Le systme est constitu d'une poutre droite
Les transformations restent petites
Les sections droites des poutres restent droites au cours de la dformation.

134
La mise en quation est effectue l'aide du Principe des Puissances Virtuelles (PPV) qui
requiert le calcul de la puissance des efforts intrieurs

( )
i
U P , de la puissance des efforts
extrieurs

( )
e
U P et de la puissance des quantits d'acclration

( ) U A dans tout champ de

vitesse virtuelle

U.

(8.1)

( ) ( ) ( ) + =
i e
U U U P P A

La cinmatique de la poutre est compltement dcrite par une translation ( ) v s d'un point de
la fibre neutre et une rotation ( ) s de la section. Dans ces conditions les champs de vitesses
virtuelles en un point M peuvent s'crire :

(8.2)

U(x) =v(s)+ (s) (x r(s))

o x dsigne la position du point M, ( ) r s l'abscisse curviligne de la section et le produit
vectoriel de deux vecteurs.


r(s)
) s ( v
) s (

M
r(s)
) s ( v
) s (

M

Figure 8.1 : Champ de vitesses virtuelles de la poutre


8.2.1 PUISSANCE DES EFFORTS INTERIEURS


Par dfinition la puissance lmentaire dveloppe par les efforts intrieurs dans l'lment
d'paisseur ds est gale au travail des efforts de contact contre le gradient du champ de
vitesse virtuelle. Le gradient du champ de vitesses virtuelles est obtenu partir de l'quation
(8.2) :

(8.3)

( ) ( ) ( )
( ( )) ( )

= +

dU dv s d s r s
x r s s
ds ds ds s


135
et les efforts de contact s'expriment l'aide du tenseur des contraintes et de la normale
extrieure n la section considre.
1


(8.4)

( )
( ) ( )
( )

( )
( . ). ( )

( . ). ( ) ( . ). ( ( )) ( )
( )
( . ). ( )

=
(
=
(

(
+
(

P
i
s
s s
s
d U
dU
n d s
ds ds
dv d
n d s n x r s d s
ds ds
r s
n d s
s


Tenant compte de l'identit :

(8.5) | |
1 2 3 3 1 2
. . v v v v v v =

et de la relation :

(8.6)
( ) r s
n
s

l'quation (8.4) peut se rcrire sous la forme :

(8.7)

| |
( ) ( )
( )

( )
( . ). ( ) ( ( )) ( . ) . ( )
( . ). ( )

( =

+

P
i
s s
s
d U
dv d
n d s x r s n d s
ds ds ds
n n d s


A ce stade il est naturel d'introduire le torseur des efforts rsultants agissant sur la section,
reprsent par la force T et le moment M :

(8.8a)
( )
( . ) ( )
s
T n d s

(8.8b)
( )
( ( )) ( . ) ( )
s
M x r s n d s

( =

1
Note: dans la suite on utilisera le symbole "." pour dsigner le produit contract de deux tenseurs;
ainsi .
ij j
j
n n =

136
En introduisant ces quantits dans la relation (8.7), la puissance des efforts intrieurs entre
deux sections A et B s'crit:

(8.9)

( )
| |
= +
`
|
\ . )

B
i
A
dv d
U T. n M. ds
ds ds
P

La force T et le moment M peuvent tre dcomposs en une composante oriente le long
de la normale n la section et une composante dans le plan de la section :

(8.10) ,
t
T Nn T M M n M

= + = +

Sous cette forme on reconnat les grandeurs classiques de la thorie des poutres : l'effort
normal N, l'effort tranchant T

, le moment de torsion M
t
et le moment flchissant M

.
Effectuant la mme dcomposition sur les composantes du champ de vitesse virtuelle ( ) v s
et ( ) s , en reportant les relations (8.10) dans l'quation (8.9) et en tenant compte de la
nullit du produit scalaire . n t pour tout vecteur t situ dans la plan de la section, il vient :

(8.11)

( ) . .
B
n n
i t
A
dv d dv d
U N T n M M ds
ds ds ds ds


| |
=
`
|
\ . )

P

Sous cette forme les termes successifs de l'quation (8.11) font apparatre les quantits
connues entrant dans la thorie des poutres :

allongement de la fibre neutre
le cisaillement de la section
la torsion autour de l'axe normal la section
la flexion autour d'un axe situ dans le plan de la section.


8.2.2 PUISSANCE DES EFFORTS EXTERIEURS


On suppose la poutre soumise une densit d'efforts volumiques extrieurs f . La puissance
des efforts extrieurs a pour expression :

(8.12)
( )

( )

. ( )

P
e
s
d U
f Ud s
ds


Tenant compte de l'expression du champ de vitesses virtuelles donne par l'quation (8.2), il
en rsulte :

137
(8.13) | |

. . ( ) . ( ) ( ( )) f U f v s f s x r s = +

soit avec la relation (8.5) :

(8.14) | |

. . ( ) ( ( )) . ( ) f U f v s x r s f s = +

En introduisant la densit linique de rsultante des efforts extrieurs :

(8.15)
( )
( )
l
s
f f d s

et la densit linique du moment rsultant des efforts extrieurs :

(8.16) | |
( )
( ) ( )
s
m x r s f d s

La puissance des efforts extrieurs entre deux sections A et B s'crit :

(8.17)

( ) . . = +

B B
l e
A A
U f v ds m ds P


8.2.3 PUISSANCE DES QUANTITES D'ACCELERATION


Pour la simplification de la prsentation on ngligera les termes d'inertie en rotation. Soit
la masse volumique de la poutre et S l'aire de la section de la poutre, la puissance des
quantits d'acclration s'crit :

(8.18)
| |

( ) ( ). ( ) =

B
A
U S r s v s ds A


8.2.4 EQUATION D'EQUILIBRE


Le report des relations (8.11), (8.17) et (8.18) dans l'quation (8.1) fournit les quations
d'quilibre dynamique de la poutre. Les diffrents termes intervenant dans cette quation
peuvent tre regroups en isolant les termes faisant intervenir les composantes normale la
section, d'axe normal la section et dans le plan de la section. Les champs de vitesses
virtuelles tant arbitraires, il est possible de choisir des champs qui successivement ne
comportent que des composantes normale la section, d'axe normal la section et contenues
dans le plan de la section et donc d'crire le principe des puissances virtuelles pour chacun de
ces champs. On obtient ainsi les quations d'quilibre suivantes :
138
8.2.4.1 COMPOSANTE NORMALE A LA SECTION : ALLONGEMENT

L'quation suivante est obtenue :

(8.19)

0
B
n
n n n n
A
dv
N f v Su v ds
ds

+ =
`
)

Aprs intgration par parties du premier terme:

(8.20) 0
B
n n n
A
N
f Su v ds
s

+ =
`

qui doit tre valable pour toute vitesse virtuelle
n
v . Il en rsulte l'quation d'quilibre :

(8.21) 0
n n
N
f Su
s

+ =

8.2.4.2 COMPOSANTE D'AXE NORMAL A LA SECTION : TORSION

L'quation suivante est obtenue :

(8.22)

0
B
t
t t t
A
d
M m ds
ds

+ =
`
)

Aprs intgration par parties du premier terme et en crivant que la relation obtenue doit tre
valable pour toute vitesse virtuelle
t
, il en rsulte l'quation d'quilibre :

(8.23) 0
t
t
M
m
s

+ =

ou en tenant compte des termes d'inertie en rotation qui ont t ngligs dans l'criture de la
puissance virtuelle des quantits d'acclration :

(8.24) 0
t
t t
M
m J
s

+ =

dans laquelle J dsigne l'inertie gomtrique en torsion de la poutre.

139

8.2.4.3 COMPOSANTE DANS LE PLAN DE LA SECTION : FLEXION-CISAILLEMENT

L'quation suivante est obtenue :

(8.25)

. . .

.( ) . . 0

+
`
)

+ + =
`
)

B
A
B
A
dv
T f v Su v ds
ds
d
T n M m ds
ds

En crivant que la relation prcdente doit tre valable pour tout champ de vitesses virtuelles
v

et

, une intgration par parties et l'identit (8.5) permettent d'crire les deux
quations d'quilibre :

(8.26) 0
T
f Su
s

+ =

(8.27) 0
M
m T n
s

+ =

Les quations vectorielles prcdentes peuvent tre exprimes sous forme scalaire en
choisissant dans le plan de la section un systme d'axes orthogonaux dans lequel les
composantes des diffrentes grandeurs ont pour expression :

(8.28)
1 1 1
2 2 2
0
, , , 0
0 0 0 1
M T m
M M T T m m n



= = = =
` ` ` `

) ) ) )


L'quation (8.27) donne alors naissance aux deux quations :

(8.29)
2
1 2
1
2 1
M
T m
s
M
T m
s

= + +

soit en reportant dans l'quation (8.26) les deux quations rgissant l'quilibre des moments :

(8.30)
2
2 2
1 1 2
2
1 1
2 2 2
0
0
M m
f Su
s s
M m
f Su
s s

+ =

+ + + =

140
8.3 VIBRATIONS LONGITUDINALES DES BARRES


Dans ce paragraphe on s'intressera la vibration longitudinale des barres, c'est dire aux
phnomnes rgis par l'quation (8.21). On notera que l'quation (8.21), qui a t obtenue
comme cas particulier des quations gnrales gouvernant la vibration des poutres, peut tre
drive galement en identifiant les forces axiales s'exerant sur un tronon de poutre et en
crivant que leur rsultante est nulle (figure 8.2).


ds
dN
N +
N
f f
I I
f f
n n
ds
dN
N +
N
f f
I I
f f
n n

Figure 8.2 :Equilibre axial d'une poutre


Cette quation d'quilibre s'exprime :

(8.31) 0

+ + =

n I
N
N ds f ds N f ds
s


dans laquelle les forces d'inertie
I
f ont pour expression :

(8.32)
I n
f Su =

Portant (8.32) dans (8.31) on retrouve l'quation d'quilibre (8.21) laquelle il convient,
pour l'obtention de la solution du problme, d'adjoindre la loi de comportement de la poutre
pour les sollicitations axiales. Cette loi de comportement relie l'effort axial l'allongement
de la fibre neutre et s'crit dans l'hypothse de l'lasticit linaire en petites dformations :

(8.34)
u
N ES
s

dans laquelle E dsigne le module d'Young du matriau constitutif. Dans l'quation (8.34) et
dans toutes celles du prsent paragraphe, l'indice n est omis pour ne pas alourdir la
prsentation; u dsigne dans ce cas le dplacement orient suivant la normale n la section.
Portant la relation (8.34) dans (8.21), l'quation des vibrations axiales de la poutre s'crit :

(8.35)
2 2
2 2

=

u E u f
t s S



141
8.3.1 EQUATION HOMOGENE


Si l'on suppose la densit linique d'efforts f nulle, l'quation homogne de vibration s'crit :

(8.36)
2
( , ) ( , ) 0 u s t c u s t =

dans laquelle on a introduit la clrit des ondes c, dfinie par :

(8.37)
E
c =

A titre indicatif, on retiendra les valeurs de clrit des ondes dans des matriaux de
construction courants :

acier c =5200 m/s
bton c =3600 m/s

L'quation (8.36) constitue un systme diffrentiel hyperbolique du premier ordre dont la
solution s'obtient de faon classique en introduisant les deux inconnues U
1
et U
2
dfinies
par :

(8.38)
1 2
0
, ( , )
t
U u U u s d
s

= =

L'quation (8.36) est alors quivalente au systme diffrentiel :

(8.39)
2 1 2
2 1
0
0
U U
c
t s
U U
t s

+ =

+ =

ou sous forme matricielle en notant { }
1 2
,
T
U U U = :

(8.40) 0
U U
t s

+ =

A

L'oprateur A a pour expression :

(8.41)
2
0
1 0
c (
=
(

A

142
et ses valeurs propres valent +c et c. La solution gnrale du systme diffrentiel (8.39)
s'crit alors :

(8.42)
1 2
( , ) ( ) ( ) u s t u s ct u s ct = + +

La solution (8.42) reprsente la superposition de deux ondes, d'amplitudes u
1
et u
2
, qui se
propagent avec la clrit c, respectivement dans la direction s>0 et dans la direction s<0.
Lors de leur propagation, ces deux trains d'ondes conservent une forme inchange
(figure 8.3); on dit que les deux ondes sont non dispersives.

s s
u u
u u
1 1 u u
2 2
s s
u u
u u
1 1 u u
2 2

Figure 8.3 : Propagation longitudinale dans une barre


Les quantits u
1
et u
2
sont dtermines par les conditions initiales. L'quation diffrentielle
rgissant la vibration axiale des poutres tant du second ordre, deux conditions initiales sont
requises :

(8.43) 0 , ( ,0) ( ,0) t u s et u s =

Exprimant le dplacement et la vitesse l'instant t=0 partir de la solution (8.42), il vient
pour toute section d'abscisse s :

(8.44)
1 2
1 2
( ,0) ( ) ( )
( ,0) ( ) ( )
u s u s u s
u s cu s cu s
= +

= +

qui permet d'exprimer u
1
et u
2
en fonction des conditions initiales connues :

(8.45)
1
0
2
0
1 1
( ) ( ,0) ( ,0)
2 2
1 1
( ) ( ,0) ( ,0)
2 2
s
s
u s u s u d a
c
u s u s u d a
c

= +

= +

dans laquelle a est une constante d'intgration.




143
8.3.2 CONTRAINTES


Une fois la solution connue pour le dplacement, les contraintes dans la poutre s'obtiennent
par la loi de comportement (8.34) :

(8.46) | |
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
u
E E u s ct u s ct g s ct g s ct
s

= = + + = + +

La contrainte axiale dans la poutre est constitue de la superposition de deux ondes, non
dispersives, se propageant respectivement dans la direction des s>0 et des s<0. Cette
contrainte peut galement s'exprimer en fonction des vitesses
1
u et
2
u appeles vitesses
particulaires. Tenant compte des relations :

(8.47)
1
1 1
2
2 2
( , )
( , ) ( )
( , )
( , ) ( )

= =

= = + +

u s t
u s t cu s ct
t
u s t
u s t cu s ct
t

et en rappelant que
2
E c = la contrainte axiale s'exprime par :

(8.48)
1 2
( ) = c u u


8.3.3 EXEMPLES D'APPLICATION


8.3.3.1 EXEMPLE 1: BATTAGE D'UN PIEU

Les notions introduites dans les paragraphes prcdents vont tre illustres sur l'exemple
(simplifi) du battage d'un pieu.

Considrons un pieu de longueur L soumis l'instant t =0 un impact en tte ralis par la
chute d'une masse, communment appele "mouton" (figure 8.4). On supposera que cet
impact induit une contrainte :

(8.49)
0
( ) sin( ) t k t =

et que le pieu n'est soumis aucune autre force; cette hypothse implique que les frottements
engendrs par le contact avec le sol lors de l'enfoncement sont ngligeables, ce qui constitue
bien videmment une simplification grossire de la ralit. On notera dans la relation
prcdente le signe qui traduit le fait que la contrainte axiale est une compression.

144


t) sin( k - ) t (
0
=
t t

0 0
(t) (t)
t) sin( k - ) t (
0
=
t t

0 0
(t) (t)

Figure 8.4 : exemple du battage d'un pieu


L'impact cre une onde incidente, se propageant vers l'extrmit du pieu (s>0); aucune onde
ne peut bien sr se propager dans la direction s<0 puisque le pieu ne s'tend pas dans cette
direction. D'aprs la relation (8.46) la contrainte due l'onde incidente s'crit :

(8.50)
1
( , ) ( ) s t g s ct =

Dans la section d'extrmit, s=0, l'expression de la contrainte est :

(8.51)
0 1 1
(0, ) ( ) ( ) ( ) sin( ) t t g ct g ct k ct
c

= = =

d'o la formulation de la contrainte dans le pieu :

(8.52) ( , ) sin ( ) s t k ct s
c

(
=
(



Au temps t=/ l'impact est achev (figure 8.5) et l'onde de contrainte se propage pour les
temps suprieurs sans modification le long du pieu, et atteint son extrmit l'instant t=L/c.

En atteignant l'extrmit du pieu, l'inde incidente va donner naissance une onde rflchie
dont la nature dpend de la condition aux limites dans la section d'abscisse s=L. Considrons
deux cas extrmes :

l'extrmit est fixe, ce qui correspond au cas ou le pieu atteint un horizon trs rsistant,
tel un rocher; la condition aux limites s'exprime par ( , ) 0 u L t = pour tout t;
l'extrmit est situe dans un milieu trs peu rsistant, tel une argile molle, et l'effort
qui s'exerce dans la section s=L peut tre considr comme nul; la condition aux
limites s'exprime par ( , ) 0 N L t = pour tout t.
145


) , s (

k k

2
c
)
c
L
, s (
) , s (

k k

2
c
)
c
L
, s (

Figure 8.5: Distribution de la contrainte dans le pieu / t L c


Extrmit fixe :

Il vient immdiatement :

(8.53)
1 2
( , ) 0 ( , ) ( , ) u L t u L t u L t = =

(8.54)
1 2 1
( , ) ( ) 2 ( , ) L t c u u cu L t = =

L'onde de compression
1
( , ) s t est rflchie en une onde de compression
2
( , ) s t de mme
amplitude. Pendant toute la dure de la phase de rflexion, soit / / / + L c t L c les
contributions des deux ondes s'additionnent. Pour les temps ultrieurs seule l'onde rflchie
subsiste; elle se propage vers l'extrmit haute du pieu o elle subira une nouvelle rflexion.

Les quations suivantes fournissent la valeur de la contrainte axiale dans le pieu jusqu'
l'instant de la deuxime rflexion en tte :

(8.55a)
1
( , ) sin ( ) s t k ct s
c

(
=
(



(8.55b)
2
( , ) sin ( ) 2
L
s t k ct s
c c

(
= +
(



Soit en superposant les contributions des deux ondes :

146
(8.56)
1
1 2
2
0 / ( , ) ( , )
/ / / ( , ) ( , ) ( , )
/ / 2 / ( , ) ( , )
t L c s t s t
L c t L c s t s t s t
L c t L c s t s t
=
< + = +
+ < =


La figure 8.6 visualise le diagramme de contraintes obtenu pendant la phase de rflexion.


Pieu acier c =5200 m/s Pieu acier c =5200 m/s
Dure choc T =0.01s ; Dure choc T =0.01s ; =2 =2 /T =628.3 /T =628.3 rd rd/s /s
I I
R R
T T
R R
L =40m L =40m
t = 0.011 s t = 0.011 s
Contrainte Contrainte
Pieu acier c =5200 m/s Pieu acier c =5200 m/s
Dure choc T =0.01s ; Dure choc T =0.01s ; =2 =2 /T =628.3 /T =628.3 rd rd/s /s
I I
R R
T T
R R
L =40m L =40m
t = 0.011 s t = 0.011 s
Contrainte Contrainte

Figure 8.6 : Contraintes pendant la phase de rflexion extrmit fixe
I : incident R : rflchie T : total


Extrmit libre :

(8.57)
1 2 1 2
( , ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) L t u L ct u L ct u L ct u L ct = = + = +

Soit aprs intgration par rapport au temps:

(8.58)
1 2
( ) ( ) u L ct u L ct = +

L'onde incidente se rflchit donc sans changement de signe et londe de compression donne
naissance une onde de traction de mme amplitude.

De faon analogue au cas de l'extrmit fixe, les quations suivantes fournissent la valeur de
la contrainte axiale dans le pieu jusqu' l'instant de la deuxime rflexion en tte :

(8.59a)
1
( , ) sin ( ) s t k ct s
c

(
=
(



147
(8.59b)
2
( , ) sin ( ) 2
L
s t k ct s
c c

(
= + +
(



On notera le signe +dans l'expression de l'onde rflchie qui indique qu'il s'agit d'une
traction. En superposant les contributions des deux ondes :

(8.60)
1
1 2
2
0 / ( , ) ( , )
/ / / ( , ) ( , ) ( , )
/ / 2 / ( , ) ( , )
t L c s t s t
L c t L c s t s t s t
L c t L c s t s t
=
< + = +
+ < =


La figure 8.7 visualise le diagramme de contraintes obtenu pendant la phase de rflexion.


Pieu acier c =5200 m/s Pieu acier c =5200 m/s
Dure choc T =0.01s ; Dure choc T =0.01s ; =2 =2 /T =628.3 /T =628.3 rd rd/s /s
L =40m L =40m
I I
R R
T T
R R
t = 0.011 s t = 0.011 s
I I
Contrainte Contrainte

+ +

- -

- -

+ +
Pieu acier c =5200 m/s Pieu acier c =5200 m/s
Dure choc T =0.01s ; Dure choc T =0.01s ; =2 =2 /T =628.3 /T =628.3 rd rd/s /s
L =40m L =40m
I I
R R
T T
R R
t = 0.011 s t = 0.011 s
I I
Contrainte Contrainte

+ +

- -

- -

+ +

Figure 8.7 : Contraintes pendant la phase de rflexion extrmit libre
I : incident R : rflchie T : total


8.3.3.2 EXEMPLE 2 : BARRE HETEROGENE MESURE DES CARACTERISTIQUES

On a rencontr au paragraphe prcdent des exemples simples de conditions aux limites. Un
exemple plus complexe est rencontr lorsque l'onde incidente heurte un interface sparant
deux milieux de caractristiques diffrentes (figure 8.8). On doit alors exprimer la continuit
du dplacement et de l'effort dans la section d'interface. Dnotant avec l'indice 1 les variables
du milieu 1 et avec l'indice 2 celles du milieu 2 :

continuit du dplacement
1 2
u u =
continuit de l'effort
1 2
N N =

148
Lorsque l'onde incidente heurte l'interface une partie de l'nergie qu'elle transporte est
rflchie et transporte par l'onde rflchie se propageant dans le milieu 1; l'nergie
complmentaire traverse l'interface et est transporte par une onde, dite rfracte, qui se
propage dans le milieu 2. Les quantits relatives au milieu 1 peuvent par suite tre
dcomposes en quantits incidentes, dnotes avec un indice I, et quantits rflchies,
dnotes avec un indice R. Les quantits relatives l'onde rfracte seront notes avec un
indice T. Les deux quations de continuit s'expriment alors sous la forme :

(8.61a)
I R T
u u u + =
(8.61b)
I R T
N N N + =


I I
R R
T T E E
1 1
, ,
1 1
, S , S
1 1
E E
2 2
, ,
2 2
, S , S
2 2
I I
R R
T T
I I
R R
T T E E
1 1
, ,
1 1
, S , S
1 1
E E
2 2
, ,
2 2
, S , S
2 2

Figure 8.8 : Conditions d'interface entre deux milieux


Un exemple d'application pratique est fourni par le dispositif exprimental de la figure 8.9
connu sous le nom de barre d'Hopkinson. Un chantillon de dimensions connues, mais de
caractristiques mcaniques inconnues, est plac entre deux barres d'acier. Un impact est
impos l'extrmit d'une des barres; la mesure du dplacement des ondes incidentes et
rfractes par l'chantillon permet de dterminer la clrit des ondes dans celui-ci.


I I
R R
T T
Echantillon Echantillon Barre acier Barre acier
Impact Impact
I I
R R
T T
Echantillon Echantillon Barre acier Barre acier
Impact Impact

Figure 8.9 : Barre de Hopkinson


Posant
1 1 2 2
/ = c c le rapport des caractristiques entre le milieu 1 (barre d'acier) et le
milieu 2 (chantillon), il vient, par application successive des formules (8.61), pour le
rapport entre l'amplitude de l'onde rfracte dans la barre d'acier droite de l'chantillon et
l'amplitude de l'onde incidente dans la barre d'acier gauche de l'chantillon :

(8.62)
2
4
(1 )
T
I
u
u

=
+


relation partir de laquelle et par suite la clrit des ondes c
2
dans l'chantillon peut tre
value.

149
L'exemple donn ci-dessus n'est qu'une version simplifie de l'essai la barre d'Hopkinson
dans le cadre de l'lasticit linaire; cet essai est en fait beaucoup plus riche et permet
ventuellement la dtermination de la loi de comportement du matriau hors du cadre de
l'lasticit linaire.


8.3.3.3 FRONTIERES ABSORBANTES

Les calculs numriques de propagation d'ondes, par exemple en lments finis, imposent de
reprsenter une poutre par un lment de dimension finie. L'existence de frontires, qui
peuvent tre libres ou fixes, engendre des rflexions des ondes les heurtant. Ces rflexions
sont indsirables si elles ne correspondent pas une ralit physique et perturbent la
solution. Dans le cas unidimensionnel, il existe une solution lgante permettant d'viter ces
rflexions; cette solution consiste interposer aux extrmits du modle des lments
particuliers, connus sous le nom de frontires absorbantes, dont le rle est de rtablir les
conditions exactes de contrainte dans la section d'extrmit (figure 8.10a).


Figure 8.10 : Frontire absorbante


Dans l'exemple de la figure 8.10a l'objectif est de reprsenter dans la section d'abscisse x=L
les conditions qui existeraient si la barre tait de dimension infinie. Dans cette section, du
fait de la dimension finie du modle, le dplacement (ou la contrainte) rsulte de la
superposition de deux ondes, l'une incidente note avec l'indice 1 et l'autre rflchie note
avec l'indice 2. L'objectif raliser est de supprimer la contribution de l'onde rflchie, c'est
dire satisfaire les relations suivantes :

(8.63)
1 2 1
1 2 1
( , ) ( , ) ( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( , ) ( , )
u L t u L t u L t u L t
L t L t L t L t
= + =

= + =

Les contraintes dans la section d'extrmit peuvent s'exprimer en fonction de la vitesse
particulaire, par :

onde incidente

(8.64)
1 1
( , ) ( , ) L t cu L t =

onde rflchie avec une extrmit libre (cf. 8.3.3.1)

(8.65)
2 1
( , ) ( , ) L t cu L t = +
150
Pour annuler la contribution de l'onde rflchie, il convient donc d'imposer dans cette section
une contrainte gale
1
( , ) cu L t . Cette contrainte est prcisment celle dveloppe dans
un amortisseur de caractristiques c . Ainsi, l'adjonction en extrmit de la poutre d'un
amortisseur possdant la caractristique indique permet d'annihiler la contribution de l'onde
rflchie; tout se passe comme si la poutre tait de longueur infinie.

Dmonstration

Dsignons par u(L,t) le dplacement dans la section x=L du modle de la figure 8.10b
reprsentant la poutre de longueur finie connecte un amortisseur.


La contrainte dans cette section s'crit d'aprs la relation (8.48) :

(8.66) | |
1 2
( , ) ( , ) ( , ) = L t c u L t u L t

et est gale du fait de la prsence de l'amortisseur :

(8.67) ( , ) ( , ) = L t cu L t

Par ailleurs le dplacement u(L,t) peut galement tre dcompos sous la forme de la
contribution de l'onde incidente et de celle de l'onde rflchie :

(8.68)
1 2
( , ) ( , ) ( , ) u L t u L t u L t = +

En rapprochant les quations (8.66) (8.68), il vient :

(8.69)
1 2 1 2
( , ) ( , ) ( , ) ( , ) u L t u L t u L t u L t = +

qui conduit
2
( , ) 0 u L t = et donc
2
( , ) 0 L t = et
2
( , ) 0 u L t = .


8.3.4 MODES PROPRES DE LA BARRE


L'exemple du battage d'un pieu a mis en vidence la difficult dterminer la solution
lorsque des rflexions multiples interviennent lors de la propagation des ondes; trs
rapidement il devient impossible de calculer toutes les rflexions et d'obtenir la solution
gnrale. Il est souvent plus avantageux de chercher rsoudre le problme en dcomposant
la solution sur la base des modes propres de vibration de la poutre. Les modes propres
reprsentent les solutions priodiques de l'quation homogne (8.36). Ces solutions s'crivent
sous la forme :

(8.70) ( , ) ( )

=
i t
u s t s e
151
Introduisant cette relation dans l'quation (8.36), la fonction (s) doit satisfaire l'quation :

(8.71)
2 2
( ) ( ) 0 + = c s s

dont la solution est de la forme :

(8.72) ( ) cos( ) sin( )

= + s A s B s
c c



Figure 8.11 : Poutre console


Les constantes d'intgration A et B sont dtermines par les conditions aux limites. Par
exemple pour la poutre console de la figure 8.11 ces conditions aux limites sont donnes
par :

(8.73a) (0) 0 =

(8.73b) ( ) ( ) 0

= =
d
N L ES L
ds


Les conditions (8.73) imposent que :

(8.74a) (0) 0 0 = = A

(8.74b) ( ) 0 cos( ) 0

= =
L
L
c


Les frquences propres sont solutions de l'quation (8.74b), soit :

(8.75) (2 1)
2
n
c
n
L

=

Les modes propres associs sont donns par :

(8.76) ( ) sin (2 1)
2
(
=
(

n
s
s B n
L

152
Les modes propres dfinis par l'quation (8.76) constituent une base orthogonale, c'est dire
qu'ils vrifient la relation :

(8.77)
0
( ) ( ) 0 =

L
m n
s s ds si m n

Lquation (8.77) est une version simplifie de la condition dorthogonalit des modes
propres lorsque la masse au mtre linaire, S, de la poutre est constante. Dans le cas le plus
gnral la condition sexprime sous la forme de la relation (8.148) dont la dmonstration est
donne au paragraphe 8.5.3.

On notera que la solution en modes propres peut galement s'exprimer sous la forme de la
superposition d'une onde directe et d'une onde rtrograde. Par suite de l'identit
trigonomtrique, pour le mode d'ordre n, on peut crire :

(8.78)
( , ) sin (2 1) cos( )
2
sin (2 1) ( ) sin (2 1) ( )
2 2 2 2
n n
s
u s t B n t
L
B B
n s ct n s ct
L L
(
=
(

( (
= + +
( (



La solution gnrale de l'quation des vibrations (8.35) peut alors s'obtenir par
dcomposition sur la base des modes propres. En procdant de faon analogue la mthode
mise en oeuvre pour les systmes nombre fini de degrs de libert, on crit que :

(8.79)
1
( , ) ( ) ( )

=
=
n n
n
u s t s q t

En reportant lexpression (8.79) dans l'quation (8.35) et en tenant compte de l'quation
(8.71) et de la proprit d'orthogonalit (8.77), q
n
(t) vrifie l'quation diffrentielle :

(8.80)
2
( ) ( ) ( ) , 1, ,
n n n n
q t q t f t n + = =

Dans laquelle f
n
(t) a pour expression

(8.81) ( )
( ) ( )
( )
L
n
0
n L
2
n
0
f s,t s ds
1
f t
S
s ds

On notera la similarit avec l'tude des systmes nombre fini de degrs de libert : la
dcomposition sur la base des modes propres permet de se ramener la dtermination de la
solution d'quations diffrentielles ordinaires du deuxime ordre (q. 8.81). La seule
diffrence rside dans le nombre d'quations qui est infini du fait du nombre infini de degrs
de libert.
153
8.4 VIBRATIONS DE TORSION DES POUTRES


Dans ce paragraphe on s'intressera la vibration en torsion des poutres, c'est dire aux
phnomnes rgis par l'quation (8.24). On notera que l'quation (8.24), qui a t obtenue
comme cas particulier des quations gnrales gouvernant la vibration des poutres, peut tre
drive galement en identifiant les forces axiales s'exerant sur un tronon de poutre et en
crivant que leur rsultante est nulle (figure 8.12).


ds
dM
M
t
t
+
t
M
m m
I I
t
m
ds
dM
M
t
t
+
t
M
m m
I I
t
m

Figure 8.12 : Equilibre en torsion d'une poutre


Cette quation d'quilibre s'exprime :

(8.82) 0

+ + =

t
t t t I
M
M ds m ds M m ds
s


dans laquelle les forces d'inertie
I
m ont pour expression :

(8.83)
I
m J =

A l'quation d'quilibre (8.82) il convient, pour l'obtention de la solution du problme,
d'adjoindre la loi de comportement de la poutre pour les sollicitations de torsion. Cette loi de
comportement relie le moment de torsion la rotation de la section et s'crit dans l'hypothse
de l'lasticit linaire en petites dformations:

(8.84)
t
M GJ
s

dans laquelle G dsigne le module de cisaillement du matriau constitutif, galement appel
module de Lam. Dans l'quation (8.84) et dans toutes celles du prsent paragraphe, l'indice t
est omis pour ne pas alourdir la prsentation; dsigne dans ce cas la rotation autour de la
normale n la section. Portant la relation (8.84) dans (8.24), l'quation des vibrations de
torsion de la poutre s'crit :
154

(8.85)
2 2
2 2
t
G m
t s J

=




Les dveloppements de ce paragraphe suivent en tous points ceux relatifs la vibration
longitudinale des poutres car les structures des quations (8.35) et (8.85) sont identiques,
seuls les paramtres entrant dans ces quations ont des significations diffrentes.


8.4.1 EQUATION HOMOGENE


Si l'on suppose la densit linique de moment m
t
nulle, l'quation homogne de vibration
s'crit :

(8.86)
2
( , ) ( , ) 0
s
s t V s t =

dans laquelle on a introduit la clrit des ondes V
s
, appeles ondes de cisaillement, dfinie
par :
(8.87)
s
G
V =

A titre indicatif, on retiendra les valeurs de clrit des ondes de cisaillement dans des
matriaux de construction courants :

acier V
s
=3100 m/s
bton V
s
=2200 m/s

L'quation (8.86) constitue un systme diffrentiel hyperbolique du premier ordre dont la
solution gnrale s'crit :

(8.88)
1 2
( , ) ( ) ( )
s s
s t s V t s V t = + +

La solution (8.88) reprsente la superposition de deux ondes, d'amplitudes
1
et
2
, qui se
propagent avec la clrit V
s
respectivement dans la direction s>0 et dans la direction s<0.
Lors de leur propagation, ces deux trains d'ondes conservent une forme inchange; les deux
ondes sont non dispersives.

155
8.4.2 CONTRAINTES


Une fois la solution connue pour le dplacement, les contraintes dans la poutre s'obtiennent
par la loi de comportement (8.84) :
(8.89)
| |
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
s s s s
Gr Gr s V t s V t g s V t g s V t
s

= = + + = + +

Dans l'quation prcdente on a suppos la poutre de section droite circulaire et de rayon r.

La contrainte de cisaillement dans la poutre est constitue de la superposition de deux ondes,
non dispersives, se propageant respectivement dans la direction des s>0 et des s<0. Cette
contrainte peut galement s'exprimer en fonction des vitesses
1

et
2

appeles vitesses
angulaires particulaires. Tenant compte des relations :

(8.90)
1
1 1
2
2 2
( , )
( , ) ( )
( , )
( , ) ( )
s s
s s
s t
s t V s V t
t
s t
s t V s V t
t

= =

= = + +

et en rappelant que
2
s
G V = la contrainte de cisaillement s'exprime par :

(8.91)
1 2
( ) =

s
r V


8.4.3 MODES PROPRES DE LA POUTRE


Les modes propres reprsentent les solutions priodiques de l'quation homogne (8.86). Ces
solutions s'crivent sous la forme :

(8.92) ( , ) ( )
i t
s t s e

=

Introduisant cette relation dans l'quation (8.86), la fonction (s) doit satisfaire l'quation :

(8.93)
2 2
( ) ( ) 0
s
V s s + =

dont la solution est de la forme :

(8.94) ( ) cos( ) sin( )
s s
s A s B s
V V

= +

156
Les constantes d'intgration A et B sont dtermines par les conditions aux limites. Par
exemple pour la poutre console de la figure 8.11 ces conditions aux limites sont donnes
par :

(8.95a) (0) 0 =
(8.95b) ( ) ( ) 0
t
d
M L GJ L
ds

= =

Les conditions (8.95) imposent que :

(8.96a) (0) 0 0 A = =

(8.96b) ( ) 0 cos( ) 0
s
L
L
V

= =

Les frquences propres sont solutions de l'quation (8.96b), soit :

(8.97) (2 1)
2
s
n
V
n
L

=

Les modes propres associs sont donns par :

(8.98) ( ) sin (2 1)
2
n
s
s B n
L

(
=
(



Les modes propres dfinis par l'quation (8.98) constituent une base orthogonale, c'est dire
qu'ils vrifient la relation, dans le cas dune masse au mtre linaire constante:

(8.99)
0
( ) ( ) 0
L
m n
s s ds si m n =

La solution gnrale de l'quation des vibrations (8.85) peut alors s'obtenir par
dcomposition sur la base des modes propres :

(8.100)
1
( , ) ( ) ( )

=
=
n n
n
s t s q t

En reportant les expressions (8.100) dans l'quation (8.85) et en tenant compte de la
proprit d'orthogonalit (8.99), q
n
(t) vrifie l'quation diffrentielle :

(8.101)
2
( ) ( ) ( ) , 1, ,
n n n tn
q t q t m t n + = =

dans laquelle

157
(8.102) ( )
( ) ( )
( )
L
t n
0
tn L
2
n
0
m s,t s ds
1
m t
J
s ds

8.4.4 APPLICATION : ESSAI DE COLONNE RESONANTE


L'essai de colonne rsonante est un essai permettant la mesure des caractristiques
mcaniques d'un matriau. L'essai utilise le principe de la mise en rsonance en torsion d'un
chantillon cylindrique. A partir des donnes gomtriques de l'prouvette et de la mesure de
la frquence de rsonance, on en dduit la valeur de la vitesse de propagation de l'onde de
cisaillement V
s
.

Le montage exprimental est sommairement reprsent sur la figure 8.13. L'excitation est
applique en tte de l'prouvette par un systme de bobines lectromagntiques; la frquence
d'excitation est augmente jusqu' obtenir la mise en rsonance suivant le mode fondamental
de vibration. L'quation (8.93) rgit le mouvement de l'prouvette dont la solution est donne
par la relation (8.94). L'quation rgissant le mouvement de la masse en tte laquelle sont
lies les bobines s'crit :

(8.103)
2
0 2
M J
t

=

o J
0
reprsente le moment d'inertie massique en rotation de la masse et M le moment de
torsion. Pour une sollicitation harmonique, l'quation (8.103) est quivalente :

(8.104)
2
0
M J =






Figure 8.13 : Montage exprimental de l'essai de colonne rsonante

Les conditions aux limites expriment la nullit de la rotation la base de l'prouvette et la
continuit de la rotation et du moment entre l'prouvette et la masse :

(8.105a) (0) 0 =


J J
0 0
J J
J J
0 0
J J
i t
Me
158
(8.105b)
2
0
( )
( )
t
L
d
M GJ L M J
ds
=

= = =

Portant ces conditions aux limites dans la solution (8.94), l'quation aux frquences propres
s'crit :

(8.106)
2
0
cos( ) sin( )
s s s
L L
GJ J
V V V

=

soit :

(8.107)
0 0
( )
s s
L L JL I
tg
V V J J

= =

L'quation transcendante (8.107) admet une infinit de racines p
n
; la dtermination de la
racine du mode fondamental p
1
permet, connaissant les caractristiques du montage
exprimental (I, J
0
, L) et la mesure de la pulsation
1
, de calculer V
s
:

(8.108)
1
1
s
L
V
p

=

Dsignant par
0
l'amplitude de la rotation en tte, la dforme du mode fondamental
s'obtient par :

(8.109)
0
1 1
1
( ) sin( ) sin( )
sin( )
s s
s B p p
L p L

= =

La dformation dans toute section d'abscisse s de l'prouvette est donne par :

(8.110)
0 1
1
1
cos( )
sin( )
d r p s
r p
ds L p L

= =

Comme illustr sur la figure 8.14, cette dforme dpend du rapport
0 0
/ / JL J I J = .
Lorsque ce rapport est grand, c'est dire lorsque la masse M a une inertie massique nulle,


0 1
0 d'aprs (8.107)
2

= = J p

Le mode fondamental correspond un quart de sinusode et la dformation varie sur la
hauteur de l'prouvette.

159
Lorsque le rapport est voisin de zro, c'est dire lorsque la masse possde une grande inertie
massique vis vis de celle de l'prouvette,


0 1
>> J JL p

Le mode fondamental correspond une droite et la dformation est constante sur la hauteur
de l'prouvette.

0
JL
J
0
=

100
JL
J
0
=

0
JL
J
0
=

100
JL
J
0
=

L

Figure 8.14 : Dforme du mode fondamental (trait plein)
et dformation de l'prouvette (trait pointill)


La mesure de caractristiques ncessite que la dformation dans l'prouvette soit la plus
homogne possible, ce qui conduit concevoir des appareillages respectant la condition
0
J JL >> .


8.5 VIBRATION DE FLEXION - CISAILLEMENT DES POUTRES


Dans ce paragraphe on s'intressera la vibration de flexion cisaillement des poutres, c'est
dire aux phnomnes rgis par les quations (8.26) et (8.27). Ces vibrations correspondent
des mouvements de la fibre neutre contenus dans le plan de la section et des rotations de
la section autour d'axes situs dans le plan de la section. Les quations (8.26) et (8.27) sont
des quations vectorielles qui peuvent, par un choix d'un systme d'axes orthogonaux situs
dans le plan de la section, tre remplaces par 4 quations scalaires. Dans la suite de la
prsentation on se restreindra l'tude des deux quations suivant un des deux axes (axe 1),
160
et on omettra les indices pour ne pas alourdir les notations. Les deux quations rgissant
l'quilibre dynamique s'crivent alors :

(8.111) 0
T
f Su
s

+ =

(8.112)
M
T m
s

dans lesquelles l'effort tranchant T, la densit linique d'efforts transverses extrieurs f et le
dplacement transverse u correspondent aux composantes suivant la direction 1; le moment
flchissant M et la densit linique de moments extrieurs m correspondent aux composantes
autour de la direction 2.

Aux quations d'quilibre (8.111) et (8.112) il convient, pour l'obtention de la solution du
problme, d'adjoindre les lois de comportement de la poutre pour les sollicitations de flexion
- cisaillement. Ces lois de comportement relient l'effort tranchant au cisaillement de la
section et le moment flchissant la rotation de celle-ci; elles s'crivent dans l'hypothse
de l'lasticit linaire en petites dformations :

(8.113)
u
T GS
s

| |
=
|

\ .


(8.114) M EI
s

dans lesquelles G dsigne le module de cisaillement du matriau constitutif, S' et I la section
de cisaillement et l'inertie en flexion de la poutre. Afin d'obtenir l'quation diffrentielle
rgissant le dplacement transverse de la fibre neutre, u, il convient d'liminer les quantits
T, M et entre les relations (8.111) (8.114).

La relation (8.111) devient par drivation :

(8.115)
3 2
3 2
( )
T
f Su
s s

=



La combinaison des quations (8.111) et (8.112) fournit la relation :

(8.116)
2
2
0
M m
f Su
s s

+ =



Les relations (8.113) et (8.114) donnent par drivation :

161
(8.117)
3 4 3
3 4 3
T u
GS
s s s
| |
=
|

\ .


(8.118)
2 3
2 3
M
EI
s s

=



L'limination de M, T et entre ces relations donne l'quation diffrentielle :

(8.119)
4 2
4 2
( ) ( ) 0
u m EI
EI f Su f Su
s s GS s

+ + =



Les trois premiers termes de l'quation prcdente correspondent la flexion de la section et
le dernier au cisaillement de celle-ci.

L'quation prcdente est difficile obtenir par la mthode directe d'identification des efforts
agissant sur la poutre et l'annulation de la rsultante de ces efforts. Le principe des
puissances virtuelles montre ici toute sa gnralit et sa puissance. Dans le cas o les
dformations de cisaillement sont ngliges, la mthode directe reste applicable .ainsi que la
dmonstration en est faite ci-dessous.

La figure 8.15 reprsente l'ensemble des efforts agissant sur un tronon de poutre.


f
I
f
ds
s
T
T

+
T
ds
s
M
M

+
M
m
f
I
f
ds
s
T
T

+
T
ds
s
M
M

+
M
m

Figure 8.15 : Equilibre transverse d'une poutre


L'quilibre des efforts conduit l'quation :

(8.120) 0
I
T
f ds T T ds f ds
s

| |
+ + =
|

\ .


soit tenant compte de l'expression de forces d'inertie f
I
:

(8.121)
I
f Suds =

(8.122)
T
f Su
s

162

L'quilibre des moments conduit l'quation :

(8.123) ( ) 0
2
I
M ds
M Tds M ds mds f f ds
s

| |
+ + + =
|

\ .


En ngligeant les termes du second ordre (ds)
2
, il vient :

(8.124)
M
T m
s

= +

On retrouve les relations (8.111) et (8.112) auxquelles il convient d'adjoindre les lois de
comportement (8.113) et (8.114) dans lesquelles on a tenu compte du fait que le cisaillement
de la section est nglig ce qui s'exprime par :

(8.125)
u
s

L'limination de M, T et entre ces diverses relations redonne l'quation d'quilibre
dynamique (8.119) dans laquelle le dernier terme, correspondant au cisaillement est nglig.

Dans la suite du paragraphe on se restreindra l'tude des vibrations de flexion de la poutre,
en ngligeant, ce qui est souvent licite, les dformations de cisaillement.


8.5.1 EQUATION HOMOGENE


Les vibrations libres de la poutre en flexion simple sont gouvernes par l'quation (8.119)
dans laquelle les termes de cisaillement et les efforts extrieurs sont pris gaux zro :

(8.126)
4
4
0
u
EI Su
s

+ =

La rsolution de l'quation prcdente est obtenue par la technique de sparation des
variables. Le dplacement u(s,t) est exprim sous la forme :

(8.127) ( , ) ( ) ( ) u s t s y t =

En reportant dans l'quation (8.126), il vient :

(8.128)
( )
4
( ) ( )
( ) ( )
iv
s S y t
a
s EI y t

= =

163
dans laquelle a est une constante. Posant :

(8.129)
4
2
a EI
S
=

les quations (8.128) sont quivalentes :

(8.130a)
2
( ) ( ) 0 y t y t + =

(8.130b)
( ) 4
( ) ( ) 0
iv
s a s =

La fonction du temps (8.130a) est l'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique
d'un oscillateur 1 degr de libert; sa solution est donne par :

(8.131) ( ) sin( ) cos( ) y t C t D t = +

Dans laquelle les constantes C et D sont dtermines par les conditions initiales en
dplacement et vitesse.

La fonction d'espace (8.130b) est rsolue classiquement en cherchant les solutions de la
forme :

(8.132) ( )
rs
s Ce =

Reportant dans (8.130b) l'quation suivante est obtenue :

(8.133)
4 4
( ) 0
rs
r a Ce =

qui admet pour solution non triviale les quatre racines :

(8.135) , r a r ia = =

La solution ( ) s s'exprime alors par :

(8.136)
1 2 3 4
( ) sin( ) cos( ) ( ) ( ) s A as A as A sh as A ch as = + + +

Les constantes A
i
, i=1,4, dpendent des conditions aux limites du systme. La dtermination
de ces constantes ncessite donc la spcification de quatre conditions.

164
8.5.2 EXEMPLE DE LA POUTRE CONSOLE


8.5.2.1 SOLUTION EXACTE

Reprenons l'exemple de la poutre console de la figure 8.11. Les conditions aux limites, au
nombre de 4, sont donnes par la nullit du dplacement et de la rotation dans la section
origine (s=0) et par la nullit des efforts, moment et effort tranchant, dans la section
d'extrmit (s=L) qui est suppose libre. Ces conditions s'expriment l'aide des relations
suivantes :

(8.137)
(0) 0 ( ) ( ) 0
,
(0) 0 ( ) ( ) 0
T L EI L
M L EI L
= = =


= = =



Imposant ces conditions dans l'quation (8.136) il s'ensuit que les constantes A
i
doivent
satisfaire les relations suivantes :

(8.138a)
3 1 4 2
, A A A A = =

(8.138b)
1
2
sin( ) ( ) cos( ) ( ) 0
cos( ) ( ) ( ) sin( ) 0
A aL sh aL aL ch aL
A aL ch aL sh aL aL
+ +
( ( (
=
( ( (
+



L'quation (8.138b) n'admet de solution non triviale que si, et seulement si, son dterminant
est nul; la relation ainsi obtenue constitue l'quation aux frquences propres de la poutre :

(8.139) 1 cos( ) ( ) 0 aL ch aL + =

On notera la similitude de la dmarche avec celle utilise pour dterminer les frquences
propres de vibration longitudinale ou de torsion de la poutre (qs 8.74b et 8.96b). L'quation
transcendante (8.139) admet une infinit de racines, comme le montre la figure 8.16, dont les
trois premires sont donnes par :

(8.140) 1.875 , 4.694 , 7.855 , aL =

Les pulsations propres de vibration en flexion de la poutre sont alors donnes par :

(8.141)

2 2 2
1 2 1
1.875 4.694 7.855
, ,
EI EI EI
L S L S L S
| | | | | |
= = =
| | |

\ . \ . \ .



165


aL
- Cos(aL)
1/Ch(aL)

Figure 8.16 : Racines de l'quation aux frquences propres


Lorsque n tend vers l'infini les racines deviennent asymptotiquement gales :

(8.142) ( ) (2 1)
2
n
aL n



Cette expression constitue en fait une trs bonne approximation des racines ds que 3 n .

Les modes propres de vibration de la poutre sont donns par :

(8.143)
1
sin( ) ( )
( ) sin( ) ( ) ( ( ) cos( ))
cos( ) ( )
aL sh aL
s A as sh as ch as as
aL ch aL
( +
= +
(
+



Les trois premiers modes propres de vibration sont reprsents sur la figure 8.17.


Figure 8.17 : Modes propres de vibration en flexion


Le dplacement temporel en vibration libre est alors donn par (q. 8.127) :

(8.144)
| | ( , ) ( ) sin( ) cos( ) u s t s C t D t = +
166

Le dplacement initial est donn par ( ,0) ( ) u s D s = et la vitesse initiale par
( ,0) ( ) u s C s = qui permettent la dtermination des constantes dintgration C et D.


8.5.2.2 SOLUTION APPROCHEE

Revenons sur l'exemple de la poutre console tel qu'il avait t abord au chapitre 3. Dans cet
exemple on avait ramen par un choix, fait a priori, de la forme de la dforme en flexion de
la poutre (q 3.14) son tude celle d'un oscillateur simple un degr de libert. On avait
alors obtenu l'quation diffrentielle rgissant le mouvement de cet oscillateur (q 3.15) et
calcul sa pulsation propre sous une forme analogue celle de la relation (8.141). La valeur
obtenue pour le produit aL tait de 1.911. Cette valeur est comparer la valeur exacte
obtenue au paragraphe prcdent; l'cart est de moins de 2%. D'autres exemples traits au
chapitre 3, en considrant d'autres alternatives pour la dforme de l'oscillateur simple
quivalent, ou par application de la mthode de Rayleigh, conduisaient des valeurs de aL
gales 1.89, soit diffrant de la valeur exacte de moins de 1%. L'excellente approximation
obtenue par application de la mthode de Rayleigh s'explique par la grande similitude entre
le mode propre exact (q 8.143) et la dforme calcule par la mthode approche
(figure 8.18).

L'exemple ci dessus illustre parfaitement la puissance et la simplicit de mise en oeuvre de la
mthode de Rayleigh, par opposition la mthode exacte, pour l'obtention de la frquence
fondamentale d'un systme masse rpartie.


Figure 8.18 : Mode propre fondamental
exact (trait plein) mthode de Rayleigh (trait pointill)

167

8.5.3 ORTHOGONALITE DES MODES PROPRES


Les modes propres donns par l'quation (8.143) constituent une base orthogonale. La
dmonstration partir de l'quation (8.143) est fastidieuse et il est plus lgant d'utiliser,
comme cela a t mis en oeuvre pour les systmes nombre fini de degrs de libert, le
thorme de Betti appliqu aux forces d'inertie.

Soit u
m
(s), respectivement u
n
(s), la dforme produite par le champ de forces d'inertie f
Im
,
respectivement f
In
, le thorme de Betti indique que :

(8.145)
Im
0 0
( , ) ( , ) ( , ) ( , )
L L
m In n
u s t f s t ds u s t f s t ds =



Tenant compte de l'expression (8.127) et (8.130a) les forces d'inertie s'expriment par :

(8.146)
2
( , ) ( ) ( , ) ( ) ( ) ( ) = =
I
f s t m s u s t m s s y t

dans laquelle m(s) reprsente la masse au mtre linaire de la poutre. Reportant cette
expression dans (8.145) on obtient :

(8.147)
2 2
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

L L
n m n m n m m n n m
y y s m s s ds y y s m s s ds
soit :
(8.148)
2 2
0
( ) ( ) ( ) ( ) 0 =

L
n m m n
s m s s ds

qui implique ds que
m n
la relation d'orthogonalit des modes propres.


8.5.4 EQUATION GENERALE DES VIBRATIONS DE FLEXION


L'quation gnrale de la poutre en flexion soumise une sollicitation extrieure s'crit :

(8.149)
4
4
( ) ( , )

+ =

u
EI m s u f s t
s


Sa solution est obtenue par dcomposition sur la base des modes propres :

(8.150)
1
( , ) ( ) ( )
n n
n
u s t s q t

=
=

168

En reportant dans l'quation (8.149) et en tenant compte de la proprit d'orthogonalit
(8.148), on en dduit les quations diffrentielles que doivent satisfaire les q
n
(t) :

(8.151)
2
( ) ( ) ( ) , 1, , + = =
n n n n
q t q t f t n

dans laquelle f
n
(t) a pour expression

(8.152) ( )
( ) ( )
( ) ( )
L
n
0
n L
2
n
0
f s,t s ds
f t
m s s ds

8.6 FREQUENCES PROPRES DE FLEXION DES POUTRES DROITES


Le tableau 8.1 rsume les frquences propres des trois premiers modes de vibration des
poutres droites une trave en fonction des conditions d'appuis aux extrmits de la trave.
Ces rsultats sont tablis par mise en uvre de la mthode dtaille au paragraphe 8.5.2 pour
la poutre console.

Le tableau 8.1 donne, outre les frquences propres, les dformes des modes propres
(colonne 3) avec la position des nuds de vibration dont l'abscisse est donne en fraction de
la porte L, les conditions aux limites applicables (colonne 4), l'quation aux frquences
propres (colonne 5), les valeurs des paramtres A
i
entrant dans l'quation de la dforme
modale (quation (8.136)), bien videmment exprimes une constante multiplicative prs.

Lorsque le numro du mode devient lev, les frquences propres tendent vers les valeurs
asymptotiques suivantes:


Conditions d'appui Mode
Frquences
aL
Appuye Appuye >4
n
Encastre Appuye >4 ( ) 4n 1 / 4 +
Encastre Encastre >4 (2n 1) / 2 +
Encastre Libre >4 (2n 1) / 2
Libre Libre >5 (2n 1) / 2


Tableau 8.1 : Frquences propres et modes propres d'une poutre
Conditions
d'appui
Mode Dforme
modale
Conditions
aux limites
Equation
frquences propres
Constantes
A
i
/A
1
Frquences
aL
Appuye
Appuye
1

(0) 0
(0) 0
(L) 0
(L) 0
=
=
=
=

( ) sin aL 0 =
A2/A1=0
A3/A1=0
A4/A1=0
3.1416
2

A2/A1=0
A3/A1=0
A4/A1=0
6.283
3

A2/A1=0
A3/A1=0
A4/A1=0
9.425
Encastre
Appuye
1

(0) 0
(0) 0
(L) 0
(L) 0
=
=
=
=

( ) ( ) tg aL th aL 0 =
A2/A1=0.9992
A3/A1=1
A4/A1=0.9992
3.927
2

A2/A1=1.0000
A3/A1=1
A4/A1=1.0000
7.069
3

A2/A1=1.0000
A3/A1=1
A4/A1=1.0000
10.210
Encastre
Encastre
1

(0) 0
(0) 0
(L) 0
(L) 0
=
=
=
=

( ) ( ) cos aL ch aL 1 =
A2/A1=1.0178
A3/A1=1
A4/A1=1.0178
4.730
2

A2/A1=0.9992
A3/A1=1
A4/A1=0.9992
7.853
3

A2/A1=1.0000
A3/A1=1
A4/A1=1.0000
10.996
Encastre
Libre
1

(0) 0
(0) 0
(L) 0
(L) 0
=
=
=
=

( ) ( ) cos aL ch aL 1 =
A2/A1=1.3622
A3/A1=1
A4/A1=1.3622
1.875
2

A2/A1=0.9818
A3/A1=1
A4/A1=0.9818
4.694
3

A2/A1=1.0008
A3/A1=1
A4/A1=1.0008
7.855
Libre
Libre
1
(0) 0
(0) 0
(L) 0
(L) 0
=
=
=
=

( ) ( ) cos aL ch aL 1 =
Mouvement decorps
rigide
0.000
2

A2/A1=1.0178
A3/A1=1
A4/A1=1.0178
4.730
3

A2/A1=0.9992
A3/A1=1
A4/A1=0.9992
7.853
0.5
0.333 0.667
0.558
0.386 0.692
0.5
0.359 0.692
0.783
0.504 0.868
0.224 0.776
0.132 0.5
0.868
170
L
i
A

A
i
A
i-1 A
1
A


8.7 VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES CONTINUES


On s'intresse dans ce paragraphe aux modes de vibrations en flexion de poutres
droites continues, multi-supportes telles que reprsentes sur la figure 8.19.






Figure 8.19 : Poutre continue sur plusieurs appuis


Pour une trave de porte L, la solution donnant les modes propre scrit suivant la
forme (8.136).

(8.153) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Asin as Bcos as Cch as Dsh as = + + +

Les conditions aux extrmits de la trave scrivent en dsignant par M
0
et M
1
les
moments dans aux deux extrmits:

(8.154) ( ) ( ) ( ) ( )
0 1
0 L 0 , M EI 0 , M EI L = = = =

L'application des conditions en s =0 donne pour (8.153) l'expression :

(8.155) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
2
M
s ch as cos as Asin as Dsh as
2EI a
= + +

L'application (8.155) des conditions en s =L, en posant aL=u, conduit :

(8.156)
( )
( )
0 2 2
0 1 2 2
M
chu cosu Da shu Aa sinu 0
2EI
M M
chu cosu Da shu Aa sinu 0
EI 2EI

+ + =

+ + + =

Soit en rsolvant par rapport A et D:

171
(8.157)
( )
( )
2
1 0
2
0 1
1
2Da shu M M chu
EI
1
2Aa sinu M cosu M
EI

Les rotations dextrmit sont donnes par :

(8.158)
( ) ( )
( ) ( )
0
0
1
EI EI 0 a A D EI
M
EI EI L shu sinu EI aDchu EI aAcosu
2a

= = +

= = + + +

En tenant compte de (8.157) il vient :

(8.159)
( ) ( )
( ) ( )
0 0 1
1 0 1
2EI a K u M H u M
2EI a H u M K u M

= + +

avec

(8.160) ( ) ( )
1 1 1 1
K u , H u
thu tgu sinu shu
= =

Pour une poutre continue uniforme (EI=cst), telle celle de la figure 8.19, on crit la
continuit des rotations chaque appui (celle des dplacements est assure
puisque ( )
i
A 0 = ). A l'appui A
i
cette relation s'crit:

(8.161)
( ) ( ) ( ) ( )
i i 1 i i 1 i i 1 i 1
H aL M K aL K aL M H aL M 0
+ + +
+ + + = (



Cette formule est connue en mcanique des structures sous le nom de formule des
trois moments .

On crit autant de relations (8.161) quil y a dappuis intermdiaires et avec les
conditions de moments nuls aux appuis 0 et n, on aboutit au systme linaire

(8.162) 0 XM =

dont le dterminant doit tre nul pour fournir une solution non identiquement nulle.

172
(8.163)
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 2
2 2 3 3
3 3 4 4
K aL K aL H aL 0 0
H aL K aL K aL H aL 0
det 0
0 H aL K aL K aL H aL
+
+
= =
+

X


Dans le cas de deux traves de mme porte l'quation (8.161), avec M
0
=M
2
=0,
fournit :

(8.164) ( ) ( ) ( ) K aL 0 tg aL th aL = =

Et les vibrations propres sont celles dune poutre de longueur L encastre une
extrmit et simplement appuye lautre (voir tableau 8.1).

Dans le cas de trois traves symtriques de portes l, L, l, lquation (8.163) scrit

(8.165)
( ) ( ) ( )
2 2
K a K aL H aL 0 l + = ( (



Soit

(8.166)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
K a K aL H aL 0
K a K aL H aL 0
l
l
+ =

+ + =

Dont les racines correspondent aux modes de vibrations propres symtriques et
antisymtriques. Dans le cas d'une trave centrale de longueur gale 1.5 fois la
longueur des traves de rive, les frquences propres solution de l'quation (8.166) ont
donnes par:

(8.167) al =3.556, 4.297, 6.806, 8.901, 9.948