Alaingibaudmichelhenrymcaniquedupoint 130810032912 Phpapp02 PDF

A.
GIBAUD
M. HENRY
SCIENCES SUP
SCIENCES SUP
2 e dition
Alain Gibaud Michel Henry
COURS
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE DU POINT
Cours et exercices corrigs

Licence 1re et 2e annes
ALAIN GIBAUD
est professeur luniversit
du Maine.
MICHEL HENRY
MATHMATIQUES
PHYSIQUE
CHIMIE
COURS DE PHYSIQUE
Ce cours de physique prsente les grands domaines de la physique
enseigns en 1re, 2e et/ou 3e annes de licence.
Optique (Parisot/Le Boiteux)
Mcanique du point
(Gibaud/Henry)
Mathmatiques pour la
physique (Noirot/Brouillet)
lectromagntisme 1 et 2
(Cordier)
SCIENCES DE LINGNIEUR
INFORMATIQUE
MASTER
DOCTORAT
1 2 3 4 5 6 7 8
6647754
ISBN 978-2-10-050586-9
www.dunod.com
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE
DU POINT
2e dition
SCIENCES DE LA VIE
SCIENCES DE LA TERRE
LICENCE
COURS DE PHYSIQUE
est matre de confrences

lIUFM des Pays de Loire.
MCANIQUE DU POINT
Cet ouvrage aborde l'ensemble de la mcanique du point et

introduit les concepts d'nergie et de puissance. Dans cette seconde
dition entirement actualise, une nouvelle rubrique dExercices
dapplication avec solution dtaille complte les applications et
les nombreux exercices corrigs.
Les deux premiers chapitres sont ddis la cinmatique du point
ainsi quaux changements de rfrentiels. Ensuite les lois
fondamentales de la mcanique sont prsentes ainsi que les
concepts dnergie et de puissance et les oscillateurs libres et forcs.
Un chapitre est consacr la caractrisation des rfrentiels non
galilens : cas du rfrentiel terrestre avec le poids dun corps et
du rfrentiel gocentrique avec le phnomne des mares. Les
deux derniers chapitres sont consacrs au problme deux corps.
Laccent est mis sur la notion de rfrentiel barycentrique.
Les outils mathmatiques ncessaires la bonne comprhension
dun cours de physique et les notions de base de la mcanique
cleste sont prsents en fin douvrage.
Alain Gibaud
Michel Henry
M CANIQUE DU POINT Page I Mardi, 26. juin 2007 9:03 09
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE DU POINT
Alain Gibaud
Professeur luniversit du Maine (Le Mans)
Michel Henry
Agrg de physique
Matre de confrences lIUFM des Pays de Loire (Le Mans)
2e dition
M CANIQUE DU POINT Page II Mardi, 26. juin 2007 9:03 09
Illustration de couverture : Digital Vision
Dunod, Paris, 1999, 2007 pour la seconde dition

ISBN 978-2 -10-050586-9
AVANT-PROPOS
Le cours prsent dans ce livre est le fruit de plusieurs annes denseignement dispens
aux tudiants de premire anne luniversit du Maine. Il sagit dun cours dintroduction la mcanique du point et des systmes de points matriels. Notre souci au cours
de la rdaction de cet ouvrage a t de nous rfrer aux connaissances acquises par les
tudiants dans les classes du secondaire afin dassurer une transition la plus continue possible.
La principale difficult que nous avons rencontre lors de ce cours a t certainement
dordre mathmatique. La mcanique est une science qui exige de la rigueur et les
concepts acquis lors de lapprentissage dans le secondaire sont ici repris de faon plus
formelle et rigoureuse. Nous prsentons donc, en annexe 1, les outils mathmatiques qui
nous semblent ncessaires la bonne comprhension du cours de physique.
Le premier et le second chapitres sont consacrs la cinmatique du point ainsi quaux
changements de rfrentiels. Nous insistons plus particulirement sur la dfinition du
rfrentiel ; cette dfinition conditionne bien souvent la faon de traiter un problme et
reste, bien des fois, mal comprise.
Nous prsentons ensuite les lois fondamentales de la mcanique en dcrivant les forces les
plus classiques susceptibles dintervenir dans les problmes de mcanique. Nous introduisons alors les concepts dnergie et de puissance avant de prsenter les oscillateurs libres
et forcs.
La partie suivante montre que pour traiter un problme de mcanique dans un rfrentiel
non galilen il est ncessaire dintroduire des pseudos forces appeles forces dinertie.
Ltude du poids dun corps sur Terre met en vidence le fait que le rfrentiel terrestre
nest pas galilen. Ltude du phnomne des mares conduit la mme conclusion pour
le rfrentiel gocentrique.
Les deux derniers chapitres sont consacrs au problme deux corps. Laccent est mis
sur la notion de rfrentiel barycentrique. Ltude de la trajectoire dun systme deux
corps permet de retrouver les lois de Kepler auxquelles obissent les plantes du systme
solaire. Une prsentation de la mcanique cleste se trouve la fin du livre en annexe 2.
Cet ouvrage sadresse bien sr aux tudiants du premier cycle universitaire mais aussi
ceux des classes prparatoires, du CAPES et de lagrgation. Nous esprons quil leur sera
une aide prcieuse dans leur effort de comprhension de cette branche de la physique.
TABLE DES MATIRES
Avant-propos
CHAPITRE 1. CINMATIQUE DU POINT
III
1
1. De la ncessit du rfrentiel
2. Vitesse dun point matriel
3. Acclration dun point matriel
4. Rcapitulatif
5. Exemples de mouvements
retenir
Exercice dapplication avec solution dtaille
Exercices
Solutions
1
5
9
11
12
18
19
20
23
CHAPITRE 2. CHANGEMENTS DE RFRENTIELS
29
1. Mouvements dun rfrentiel par rapport un autre

2. tude de la vitesse
3. tude de lacclration
retenir
Exercice dapplication avec solution dtaille
Exercices
Solutions
29
34
41
43
44
47
51
CHAPITRE 3. LOIS DE NEWTON ET RFRENTIELS GALILENS
57
1. Principe dinertie : premire loi de Newton

2. Principe de la dynamique : deuxime loi de Newton
3. Actions rciproques : troisime loi de Newton
4. Les forces
5. Applications
retenir
Exercices dapplication avec solution dtaille
Exercices
Solutions
57
62
65
66
72
77
78
83
86
CHAPITRE 4. TRAVAIL, PUISSANCE, NERGIE
93
1. Travail dune force

2. Exemples de calcul du travail
3. Puissance dune force
4. nergie
5. tats lis dun systme mcaniquement isol
retenir
93
95
98
98
104
107
VI
Mcanique du point

Exercices
Solutions
109
121
121
CHAPITRE 5. OSCILLATEURS MCANIQUES
125
1. Loscillateur harmonique
2. quation diffrentielle
3. Exemples doscillateurs harmoniques
4. tude nergtique des oscillateurs
5. Oscillateur mcanique amorti par frottements visqueux
6. Analogie lectrique
7. Oscillateur amorti par frottement solide
8. Portrait de phase dun oscillateur
retenir
Exercices
Solutions
125
127
128
130
132
137
137
141
143
144
152
153
CHAPITRE 6. OSCILLATIONS FORCES, RSONANCE
155
1. Oscillations forces
2. Solution de lquation diffrentielle
3. Transfert de puissance
4. Facteur de qualit
retenir
155
158
163
165
166
167
CHAPITRE 7. INTERACTION GRAVITATIONNELLE
175
1. Attraction universelle
2. Champ de gravitation terrestre
3. nergie potentielle de gravitation
4. Applications
retenir
175
177
179
181
185
CHAPITRE 8. RFRENTIELS NON GALILENS
187
1. Introduction
2. Loi de la dynamique dans un rfrentiel non galilen
3. Exemples dapplication
4. Dynamique terrestre
retenir
Exercices
Solutions
187
188
189
197
209
209
219
221
CHAPITRE 9. SYSTMES DEUX CORPS
227
1. lments cintiques
2. Rfrentiel du centre de masse
3. Relation fondamentale de la dynamique
4. Proprits du mouvement
retenir
227
229
232
236
241
Table des matires
VII
242
CHAPITRE 10. TRAJECTOIRES DUN SYSTME DEUX CORPS
253
1. Rappels
2. quation polaire de la trajectoire : Formule de Binet.
3. Rsolution de la formule de Binet
4. tude des trajectoires
5. tude nergtique
6. Trajectoires elliptiques : lois de Kepler
retenir
Exercices
Solutions
253
254
256
257
260
261
265
265
274
277
ANNEXE 1. RAPPEL DES OUTILS MATHMATIQUES
283
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Scalaires et vecteurs
Composantes dun vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Drivation vectorielle
Diffrentielle dune fonction
Vecteur gradient dune fonction
Intgrales et primitives
Intgrales vectorielles
283
286
288
290
293
294
302
304
306
ANNEXE 2. INTRODUCTION LA MCANIQUE CLESTE
309
1. Historique
2. Dfinitions
3. La Voie Lacte
4. Le Systme Solaire
5. La dfinition du temps
6. Temps et reprage de la longitude des toiles
7. Reprage de laltitude du Soleil au cours de lanne
retenir
309
311
312
313
316
318
321
322
BIBLIOGRAPHIE
325
INDEX
326
CH A P I T R E 1
CINMATIQUE DU POINT
Pr-requis
Connatre les systmes de coordonnes cartsiennes, polaires et cylindriques.
Savoir driver les vecteurs de la base polaire ou cylindrique.

Savoir intgrer quelques fonctions lmentaires (polynmes, fonctions
trigonomtriques, exponentielle etc.).
Ces notions sont reprises en annexe, Rappel des outils mathmatiques.

Objectif
I partir du vecteur acclration dun point, savoir retrouver le vecteur
vitesse, les quations horaires du mouvement ainsi que lquation de la

trajectoire de ce point.
I Connatre lexpression des vecteurs position, vitesse et acclration dans
les diffrents systmes de coordonnes.
I Connatre la dfinition de quelques mouvements particuliers traits en
fin de chapitre.
I Lobjet de la cinmatique du point est dtudier le mouvement dun point
au cours du temps indpendamment des causes qui produisent ce mouvement. Les objectifs sont la dtermination des grandeurs cinmatiques
telles que les vecteurs acclration, vitesse, position et lquation horaire
de la trajectoire de ce point par rapport un rfrentiel choisi par lobservateur.
1. DE LA NCESSIT DU RFRENTIEL
Ltude du mouvement dun point implique ncessairement la prsence simultane du
point et dun observateur qui analyse le mouvement de ce point. Lobservateur est le pilier
de ltude du mouvement car selon sa position par rapport lobjet en mouvement ses
conclusions quant la nature du mouvement seront trs variables. Ainsi, dans un TGV qui
se dplace vitesse constante, un passager qui lche verticalement une bille conclut que
la bille a un mouvement rectiligne. La personne qui est sur le quai et qui observe la mme
scne conclut que le mouvement nest pas rectiligne et pourtant il sagit bien de la mme
bille. Un mouvement est donc toujours li un observateur. On dit quil est relatif.
Mcanique du point
Le mouvement dun objet ne pourra se faire que par rapport une rfrence. Il est donc
ncessaire de dfinir ce que lon appelle un rfrentiel ou solide de rfrence dans lequel
lobservateur est fixe. On entend par solide de rfrence un ensemble de points tous fixes
les uns par rapport aux autres. Par exemple, dans le cas cit plus haut, on peut choisir
le TGV comme rfrentiel, lobservateur tant assis lintrieur, ou bien le rfrentiel
terrestre (constitu par tout ce qui est fixe par rapport la Terre) pour la personne reste
sur le quai.
La figure 1.1 illustre bien quun mouvement est relatif un rfrentiel choisi. Ainsi un
observateur situ au sommet dune montagne conclut que le pilote dun avion se dplace
trs vite. Lobservateur situ sur laile conclut de faon trs diffrente que le pilote est bien
install au repos. Nous concluons donc que :
Le mouvement dun point est toujours relatif un rfrentiel.
A cette vitesse, ils auront vite

fait le tour de la Terre !
Suis-je au repos ou
en mouvement ?
Quelle chance ! Il est

bien install, au repos
Figure 1.1
Relativit du mouvement.
Pour caractriser le mouvement de lobjet, lobservateur a ensuite besoin de se reprer

dans lespace R3 qui lenvironne. Il lui faut pour dterminer la nature du mouvement
connatre la position du point au cours du temps, cest--dire pouvoir rpondre aux questions suivantes :
O se trouve le point ?
Quand est-il pass cette position ?
Pour pouvoir rpondre la question o ?, il se choisit un repre despace. Le repre despace est dfini par une origine O qui est fixe dans le rfrentiel et des axes de rfrence
(x, y, z) qui permettent lobservateur de juger dans quelle direction se trouve lobjet. Ces
axes sont eux-mmes lis au rfrentiel. En toute logique, lorigine O du repre doit tre
place sur lobservateur. Aussi dans le cas de la figure 1.1, le rfrentiel est le rfrentiel
montagne avec une origine O prise sur lobservateur qui sy trouve. Cet observateur choisit
ses axes x, y, z comme il lentend afin de reprer la position dun point de lavion.
Pour un rfrentiel donn, il existe autant de repres despace que de choix dorigine
et daxes possibles, cest--dire une infinit. Par contre, un repre despace donn ne
correspond quun seul rfrentiel constitu par tout ce qui est fixe par rapport ce repre.
Cinmatique du point
Pour pouvoir rpondre la question quand ?, il faut ajouter un repre de temps, cest-dire une grandeur qui est la variable de temps. Cette variable est continue et croissante,
ce qui traduit lirrversibilit du temps. Elle est mesure au moyen dune horloge ou chronomtre partir dune origine des temps fixe par lobservateur et dune dure unitaire
fixant une chronologie.
chaque instant, on associe un nombre rel appel date qui correspond la dure coule
depuis linstant origine.
Instants
Origine
Instant 1
Instant 2
Axe des temps
Dates
0
Figure 1.2
Unit de
temps
t1
t2
Repre de temps. La dure entre les deux instants 1 et 2

correspond la diffrence de leur date t2 t1 .
En mcanique classique ou newtonienne, on postule que le repre de temps est le mme

pour tous les rfrentiels et que le temps scoule de la mme manire dans des rfrentiels en mouvement les uns par rapport aux autres. Ce principe duniversalit du temps
nest plus applicable dans le cadre de la mcanique relativiste. Notons que la mcanique
relativiste est utilise ds que la vitesse v dun objet devient voisine de la clrit c de
la lumire dans le vide. La transition entre les deux mcaniques est fixe en gnral
v = c /10.
Pour terminer nous signalons quun rfrentiel peut tre caractris par son nom. Par
exemple, il est trs frquent dutiliser pour des observations faites la surface de la Terre
le rfrentiel terrestre. Il est clair alors que ltude se fera par rapport la Terre ou par
rapport tout ce qui est fixe sur Terre. On distingue plus particulirement les rfrentiels
de Copernic (figure 1.3), gocentrique (figure 1.3) et terrestre dfinis par :
Le rfrentiel de Copernic
origine : centre du Systme Solaire (voisin du centre dinertie du Soleil) ;
axes dirigs vers les toiles situes dans des directions fixes par rapport au Soleil ;
proprit : suppos galilen (voir chapitre 3).
Le rfrentiel gocentrique
origine : centre de la Terre ;
axes dirigs paralllement ceux du rfrentiel de Copernic.
Le rfrentiel terrestre
origine : point de la surface de la Terre ;
axes fixes par rapport la Terre.
Mcanique du point
Rfrentiel de
Copernic
S
Rfrentiel
Gocentrique
Figure 1.3 Rfrentiels de Copernic et gocentrique. Il faut noter que les
axes du rfrentiel gocentrique restent parallles ceux du rfrentiel de
Copernic.
Au lieu de caractriser un rfrentiel par son nom, on convient souvent de le reprsenter

par le symbole R associ un repre despace et de temps. La notation suivante est dusage
courant :
rfrentiel R(O, x, y, z, t)
Pour une tude plus prcise du mouvement dun point mobile dans un rfrentiel R on est
amen dfinir sa position mais aussi des grandeurs vectorielles comme le vecteur vitesse
ou acclration de ce point. Il faudra donc faire un choix de systme de coordonnes
(voir annexe : rappel des outils mathmatiques) et utiliser la base correspondante :

(x, y, z) en coordonnes cartsiennes avec la base

u x,
u y,
u z qui est une base
dont les vecteurs sont fixes dans le repre.

(r, u, z) en coordonnes cylindriques avec la base ur , uu , k qui est une base
dont les deux premiers vecteurs voient leur direction varier au cours du temps.

(r, u, w) en coordonnes sphriques avec la base mobile ur , uu , uw .
Il est important de noter que suivant le choix effectu, la base utilise, comme outil mathmatique, peut tre fixe ou mobile dans le rfrentiel donn. Ceci a des consquences
importantes lorsquil sagit de driver des vecteurs. Pour viter toute erreur ou confusion,
on notera, chaque fois quune tude est entreprise, le choix de la base en prcisant si
elle est fixe ou pas.
Lassociation de lorigine dun repre despace, des axes du repre despace et de la chronologie dfinit le rfrentiel dtude. On notera ensuite la base de projections utilise en
prcisant si elle est fixe ou pas dans le rfrentiel. On notera donc un rfrentiel dtude
sous la forme prsente sur la figure 1.4.
Base de projections
choisie (fixe ou mobile)
Axes
,
R(O,x,y,z, t ) avec ( u
x uy , uz ) fixe
Origine
Chronologie
Figure 1.4
Rfrentiel dtude.
Cinmatique du point
On appelle rfrentiel un solide de rfrence constitu de lensemble des points

tous fixes les uns par rapport aux autres.
Un rfrentiel peut tre dfini par un de ses repres despace muni dune origine, de trois
axes et dune chronologie : R(O, x, y, z, t)
Pour une tude plus prcise, on notera, la suite, la base utilise en prcisant si elle est
fixe ou pas : R(O, x, y, z, t) avec (base fixe ou mobile)
Si un rfrentiel est dfini par un de ses repres, on prendra soin de noter :
lorigine : O ;
les axes du rfrentiel : x, y, z ;
le temps : t.
On prcisera ensuite, lorsque ltude le ncessite, la base de projections dont on indiquera

si elle est fixe ou non dans R.
2. VITESSE DUN POINT MATRIEL

2.1. Dfinition

Soit un point M mobile dans un rfrentiel R(O, x, y, z, t) avec

u x,
u y,
u z fixe.
z
M (t+dt)
uz
ux
M(t)
uy
x
Figure 1.5
Mouvement dun point M dans le rfrentiel R.
On appelle vitesse du point M par rapport R la drive du vecteur position OM du point

M par rapport au temps1 , soit :
M/R
d OM
dt
Cette dfinition est la seule qui reste toujours valable quel que soit le problme considr.
Dun point de vue pratique, le calcul du vecteur vitesse se fait en considrant le dplace-
ment lmentaire MM du point M entre les instants t et t + d t, qui nest rien dautre que
le vecteur d OM = OM OM = MM (annexe 1, 6.5.).
1. La notation d / d t est qualifie de notation de Leibniz.
Mcanique du point
2.2. Expression de la vitesse en coordonnes cartsiennes

Lorsque le repre dans lequel le mouvement est tudi est cartsien, la position du point
M scrit :
OM = x
u x + y
u y + z
uz

Les vecteurs
u x,
u y,
u z sont constants et la drive de la position conduit :
M/R
d(x
u x + y
u y + z
u z)
d OM
d x
d y
d z
=
=
=
ux+
uy+
uz
dt
dt
dt
dt
dt
Lcriture prcdente peut tre condense en utilisant les variables surmontes dun point
pour dcrire la drivation temporelle. On crit alors la vitesse de la faon suivante :
M/R
= x
u x + y
u y + z
uz
2.3. Vitesse en coordonnes polaires ou cylindriques

On
appelle coordonnes
cylindriques des coordonnes relatives une base tournante

u r,
u u,
u z autour de laxe z dans le rfrentiel R. Les coordonnes sont dites cylindriques si elles font intervenir une coordonne z en dehors du plan (O, x, y) et polaires
dans le cas contraire.
uz
uy
uy
ux
(a)
Figure 1.6
ux
(b)
Systme de cordonnes cylindriques (a) et polaires (b).
En gnral, la base
u r,
u u,
u z est reprsente au point M considr mais elle peut
tout aussi bien tre place en O.
Si le point M se dplace dans le plan xOy (figure 1.6b), il peut tre repr par ses coordon-
u x , OM).
nes polaires r = OM et la position angulaire u = (

Dans la base mobile

u r,
u u,
u z , la position du point M est alors dfinie par le vecteur :
OM = r
ur
Cinmatique du point
Il est impratif de remarquer que la base

u r,
u u,
u z est une base orthonorme et que
les vecteurs u r , u u sont des vecteurs mobiles et donc variables dans le temps, contrai
u x,
u y,
u z qui eux sont fixes.
rement aux vecteurs
En appliquant la dfinition de la vitesse, il est possible dexprimer le vecteur vitesse du
point M dans la base mobile, soit :
M/R
d(r
u r)
d
ur
d OM
d r
=
=
ur+r
dt
dt
dt
dt
Le calcul de la vitesse peut se faire en utilisant le thorme du vecteur unitaire tournant

(annexe 1, 5.2.) qui impose que :
d
ur
du
=
uu
=u
uu
dt
dt
ce qui engendre quen coordonnes polaires :
M/R
=r
u r + ru
uu
En coordonnes cylindriques (figure 1.6a), il suffit de rajouter la troisime composante

suivant laxe Oz :
OM = r
u r + z
uz
Lexpression du vecteur vitesse est alors obtenue en ajoutant la composante suivant

uz:
M/R
=r
u r + ru
u u + z
uz
Lutilisation des coordonnes cylindriques (ou polaires) est apprciable ds que le

mouvement du point M est curviligne (circulaire ou elliptique).
Le vecteur vitesse que nous avons calcul et exprim dans la base polaire reprsente
la vitesse du point par rapport au rfrentiel R. Il sagit bien du mme vecteur que
lon exprime dans la base cartsienne par :
vM/R = x
u x + y
uy
2.4. Vitesse dans la base de Frenet

Il est galement possible de dterminer la vitesse du point M dans le rfrentiel R en
utilisant une nouvelle base appele base de Frenet. La base de Frenet est une base locale
qui se dplace avec le point M. Elle est utilise lorsque le mouvement du point M est
curviligne. Elle fait intervenir le cercle osculateur la trajectoire du point M, cest--dire
le cercle qui est tangent localement la trajectoire du point M. Lun des vecteurs de base
est tangent la trajectoire et est orient dans le sens positif donn la trajectoire, lautre
vecteur est dirig selon le rayon de courbure de la trajectoire, vers le centre du cercle
osculateur.
Mcanique du point
en
M
Trajectoire du point M
et
x
O
Figure 1.7
Abscisse curviligne et base de Frenet.
La vitesse du point M est par dfinition :
d OM
d OM d s
v =
=
dt
ds dt
avec s = VM (mesure algbrique sur la courbe de la distance VM).

Lorsque lon fait varier de faon lmentaire la position du point M en dcrivant la trajectoire, labscisse curviligne du point M passe de s s + d s entre linstant t et linstant t + d t.
Le dplacement lmentaire du point M scrit donc :
M
et
M
s+ds
s
O
Figure 1.8
Prsentation du dplacement lmentaire sur la trajectoire curviligne.
d OM = MM = d s
et
ce qui permet dcrire que la vitesse dans la base de Frenet est :
M/R
d s
e t = s
et
dt
Remarque. Le vecteur unitaire tangent la trajectoire peut tre dtermin analytiquement

partir de lquation ci-dessus :
d OM
et=
ds
Cinmatique du point
3. ACCLRATION DUN POINT MATRIEL

3.1. Dfinition
On appelle acclration dun point matriel M par rapport un rfrentiel R la drive
du vecteur vitesse par rapport au temps, soit :
M/R
d
v M/R
dt
d d OM
d2 OM
=
(
)=
dt dt
d t2
Lacclration est aussi la drive seconde de la position par rapport au temps.
3.2. Expression en coordonnes cartsiennes

Considrons une base orthonorme cartsienne O,

u x,
u y,
u z du rfrentiel R servant
dfinir la position du point M. Lacclration du point M dans cette base scrit, puisque
u x,
u y,
u z sont constants :
les vecteurs de base
M/R
d
v M/R
dt
avec la notation suivante : x =
d2 OM
= x
u x + y
u y + z
uz
d t2
d2 x
.
d t2
3.3. Expression en coordonnes polaires ou cylindriques
Si lon utilise comme base de rfrence du rfrentiel la base polaire

u r,
u u qui est une
base qui tourne avec la position du point M dans le plan (xOy), nous avons montr que la
vitesse dans cette base scrit :

v M/R = r
u r + ru
uu
Lacclration du point M par rapport au rfrentiel R sexprime dans cette base par :
M/R
d
v M/R
dt
d(
r
u r + ru
u u)
d
ur
d u u
=r
ur+r
+r
u
u u + ru
u u + ru
dt
dt
dt
En utilisant le thorme du vecteur unitaire tournant, il vient :
M/R
2 )
+ ru)
= (
r ru
u r + (2r
u
uu
Lacclration du point M dans cette base

a deux composantes : une composante ra
u r ) et une composante ordiale (suivant
u u ).
thoradiale (suivant
En coordonnes polaires, le vecteur acclration scrit :
M/R
2 )
+ ru)
= (
r ru
u r + (2r
u
uu
vM / R
aM
Figure 1.9 Vecteurs vitesse et

acclration en coordonnes polaires.
En coordonnes cylindriques, il suffit de rajouter la troisime composante suivant laxe Oz :
M/R
=r
u r + ru
u u + z
uz
Lexpression du vecteur acclration est obtenue en ajoutant la composante z suivant

uz:
M/R
2 )
+ ru)
= (
r ru
u r + 2(
ru
u u + z
uz
10
Mcanique du point
3.4. Expression dans la base de Frenet

Lacclration du point M peut galement sexprimer dans la base de Frenet. Dans cette
base, la vitesse scrit :
v M/R = s
et
ce qui entrane pour lacclration :
M/R
d
et
= s
e t + s
dt
un instant t, au point M de la trajectoire, le vecteur de base fait un angle a avec la

direction de laxe des x. linstant t + d t, ce vecteur tourne dun angle d a (figure 1.10).
+
y
C
et
Trajectoire
ds
Figure 1.10
Base de Frenet et dplacement lmentaire.
La drive, par rapport au temps, de ce vecteur unitaire est donc donne par :
d
et
=a
en
dt
De plus on a , avec R = rayon du cercle osculateur :
d s = CM d a = R d a
soit :
1 ds
1
da
=a
=
= s
dt
R dt
R
On obtient donc :
v2M/R
d
et
s2
= sa
en=
en=
en
dt
R
R
ce qui conduit :
M/R
v2M/R
= s
et+
en
R
Remarques
On pourra vrifier que ce rsultat est toujours vrai quelle que soit la concavit de la
trajectoire.
La composante normale tant toujours positive, le vecteur acclration est toujours
tourn vers la concavit de la trajectoire au point considr.
11
Cinmatique du point
4. RCAPITULATIF
Nous prsentons dans le tableau suivant le rcapitulatif des expressions que nous avons
introduites prcdemment.
Base
Cartsienne
Position
Vitesse
Acclration
O,
u x,
u y,
u z OM = x
u x + y
u y + z
u z vM/R = x
u x + y
u y + z
u z aM/R = x
u x + y
u y + z
uz
Cylindrique
O,ur ,uu ,
uz
M = rur + z
uz

(r ru2 )ur

uu
aM/R = (2ru + ru)

z
u
uu + z
vM/R = rur + ru
uz
Base de Frenet
V;et ,en
s = VM
vM/R = set = vet
aM/R = set +
Remarque. Il est galement possible de dfinir, partir de la position angulaire dun

point M se dplaant dans le plan O, x, y, le
v =u
vecteur vitesse angulaire
u z et le vecteur
d
v
u z . Ces vecteurs
acclration angulaire d t = u
sont perpendiculaires au plan dans lequel se
fait le mouvement de M.
uz
O
(et donc le sens du vecteur

Le signe de u
v ) permet de savoir dans quel sens le systme tourne en appliquant la rgle habituelle
du tire-bouchon (voir annexe). La figure 1.11
illustre ce propos ; le point M tourne dans le
sens trigonomtrique et le tire bouchon qui
tourne dans ce sens se dplace dans le sens
des z > 0. Le vecteur vitesse angulaire est
u z.
donc orient dans le mme sens que
v2
en
R
d
M(t)
d
uz
dt
M (t+dt)
Figure 1.11 Langle u crot au cours du

temps donc la valeur algbrique de la
vitesse angulaire est positive et le vecteur
vitesse angulaire est dirig dans le sens des
z positifs.
crot avec le
Le mouvement est acclr si |u|
2
temps cest--dire si u est une fonction croisu

doit tre positive. Ltude du signe du produit u
u
indiquera
sante du temps. La drive 2u
si le mouvement est acclr (uu > 0, les deux vecteurs vitesse et acclration angulaires
u
< 0, les deux vecteurs sont alors de sens contraire).
ont le mme sens) ou dclr (u
Encart 1.1. Les quations diffrentielles du mouvement
Ltude du mouvement dun point matriel a pour but de dterminer les quations
horaires de la trajectoire, cest--dire la loi dvolution des composantes de la position
du point matriel en fonction du temps. Les quations horaires de la trajectoire ne
12
Mcanique du point
peuvent tre obtenues que si lon connat au pralable lacclration de ce point. Cest
en faisant le bilan des actions qui agissent sur le point matriel que lon dtermine,
par la relation fondamentale de la dynamique, lacclration du point matriel. On
obtient alors lquation diffrentielle du mouvement du point matriel, cest--dire
une quation qui relie lacclration, la vitesse et la position instantane du point
la variable t. Nous distinguerons plusieurs types dquations diffrentielles selon leurs
formes. titre dexemple non exhaustif, nous trouvons les quations diffrentielles
suivantes :
x = 0 ;
x + ax = 0 ;
x + ax + bx = 0
La dernire quation est sans doute lune des quations les plus connues de la physique
puisquon la rencontre dans tous les problmes doscillateurs, que ce soit en mcanique
ou en lectricit. Cette quation fait intervenir seulement la variable x ainsi que ses drives. Elle est qualifie de linaire car si la variable x est multiplie par une constante
il en va de mme pour ses drives, ce qui fait que la forme de lquation nest pas modifie si elle est multiplie par une constante. Sa rsolution ne pose pas de difficults
particulires. Il faut cependant noter que ce type dquation rsulte dune modlisation souvent simplifie de phnomnes physiques et que la ralit est parfois plus
complexe. Les problmes rels font souvent appel des quations diffrentielles non
linaires qui associent par exemple la variable x une puissance n > 1 ses drives,
comme lquation suivante :
x + ax3 = 0
On voit alors que, si la variable x est multiplie par une constante, lquation change
de forme. Dans de tels cas lutilisation de lordinateur devient le seul recours possible pour dterminer la solution qui dpend trs fortement des conditions initiales
du mouvement ( effet papillon ).
partir de lquation diffrentielle du mouvement du point, on dtermine les quations horaires du mouvement. Il importe de noter que gnralement il existe autant
dquations diffrentielles quil y a de variables de position dans le problme. Lobtention des quations horaires du mouvement se fait par intgration des quations
diffrentielles.
5. EXEMPLES DE MOUVEMENTS
v = cste
5.1. Mouvements rectilignes
a) Le mouvement rectiligne uniforme

Un mouvement dun point matriel est dit
rectiligne uniforme si le point matriel se
dplace vecteur vitesse constant.
M
O
Figure 1.12 Mouvement rectiligne

uniforme ; le point M se dplace sur
une droite vitesse constante.
Mouvement rectiligne uniforme
v = cste
13
Cinmatique du point
Le vecteur vitesse tant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse est tangente la
trajectoire. La droite sur laquelle le point se dplace est assimile laxe des x. Lquation
diffrentielle du mouvement scrit alors :
v = x
u x = C
u x x = C
ce qui conduit lquation horaire suivante :
x = Ct + x0
b) Le mouvement uniformment vari

Un mouvement est dit rectiligne uniformment vari si le vecteur acclration est constant
et la trajectoire rectiligne.
Mouvement rectiligne uniformment vari

a = cste et trajectoire rectiligne
Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se fixer comme axe du mouvement laxe
des x. On aura donc :
OM = x
u x =
v = x
u x =
a = x
ux
et
a = x
u x = C
ux
Par intgration de cette quation nous obtenons la vitesse du point M :

v = x = Ct + B
ce qui, par une nouvelle intgration, conduit lquation horaire du mouvement :
x=
1 2
Ct + Bt + D
2
Les constantes B et D qui sont apparues dans les deux intgrations successives, sont dtermines par les conditions initiales du mouvement du point M. Ainsi, si le point M a une
vitesse nulle et est en x = xo t = 0, les constantes B et D deviennent B = 0 et D = xo et
lquation horaire du mouvement scrit alors :
x=
1 2
Ct + xo
2
Remarques. Le mouvement est uniformment acclr si la norme du vecteur vitesse est

une fonction croissante de t, soit v2 fonction croissante. La drive de v2 doit donc tre
positive. La condition sera :
dv
d v2
> 0 = 2 v.
>0
dt
dt
Ltude du signe du produit de la vitesse par lacclration permettra de prciser si le
mouvement est acclr (x . x > 0) ou retard (x . x < 0).
14
Mcanique du point
Avoir un vecteur acclration constant ne suffit pas pour dire que le mouvement est rectiligne. Il faut aussi que le vecteur vitesse ait la mme direction que le vecteur acclration.
Dans le cas contraire, on obtient un mouvement parabolique qui est trait la fin de ce
chapitre.
Encart 1.2. Un mouvement plus complexe

Nous considrons maintenant le cas dun mouvement rectiligne plus complexe dans
lequel nous supposons que lacclration est de la forme :
x = pt
o p est une constante.
Lacclration est variable dans le temps et nous recherchons lquation horaire du
mouvement. Nous effectuons donc deux intgrations successives qui nous conduisent
dune part la vitesse :

x = pt = d v = pt d t = v =
soit
v=p
t2
+ q = x
2
x=p
t3
+ qt + r
6
pt d t
et dautre part la position :
Comme toujours les constantes dintgration q et r sont dtermines par les conditions
initiales du mouvement qui, si elles se rsument x = 0 et v = 0 t = 0, conduisent :
x=p
t3
6
c) Mouvement rectiligne sinusodal

Le mouvement dun point M est dit
rectiligne sinusodal si, se produisant
sur un axe Ox, labscisse x du point M
scrit :
x(t)
Xm
x = Xm cos(vt + w)
Le terme vt + w est appel phase
linstant t avec w la phase lorigine
des dates (t = 0). Le terme Xm correspond lamplitude du mouvement, x
variant sinusodalement de Xm Xm
comme le montre la figure 1.13. La vitesse a pour expression :
v = x = Xm sin(vt + w)
Figure 1.13 Reprsentation du mouvement

sinusodal dans le temps.
15
Cinmatique du point
et lacclration :
a = x = v2 Xm cos(vt + w)
Lquation diffrentielle du mouvement est donc
x + v2 x = 0
Cette quation correspond lquation diffrentielle du second ordre dun oscillateur harmonique.
Remarque. La solution de cette quation diffrentielle peut scrire de diffrentes faons,
toutes quivalentes. On a :
x = Xm cos(vt + w) = Xm sin(vt + w ) = A sin vt + B cos vt
En utilisant les relations trigonomtriques usuelles, on obtient trs simplement :
w = w + p/2 ; A = Xm sin w ; B = Xm cos w.
5.2. Mouvement circulaire uniforme

Le mouvement dun point est dit circulaire uniforme si :
le point se dplace sur un cercle ;
sa vitesse angulaire de rotation est constante.
Lquation diffrentielle du mouvement est donne

par :
du
= v = cste
dt
ce qui conduit par intgration
vM
aM
x
R
Figure 1.14 Mouvement

circulaire uniforme.
u = vt + uo
Les caractristiques cinmatiques du mouvement circulaire uniforme peuvent se dduire

du schma de la figure 1.14 et sont donnes par :
OM(t) = r
u r (t) = r cos u
u x + r sin u
uy

d r
u r (t)
v (t) =
= ru
u (t)
dt
d
v (t)
2
a (t) =
= ru
u r (t)
dt
Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement acclr
uu =
uz
u r (annexe 1, 4.) on
dont lacclration est centripte. En remarquant que
peut donner une expression du vecteur vitesse indpendante de la base choisie. En effet
on obtient :
v (t) = ru
u u (t) = ru
uz
u r (t) = u
u z r
u r (t) =
v OM(t)
16
Mcanique du point
v est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour

Dans cette expression
tout mouvement circulaire. On obtient de mme pour le vecteur acclration :

a (t) =
v
v OM(t) =
v
v (t)
Ce rsultat peut tre obtenu directement en drivant le vecteur vitesse exprim sous forme
dun produit vectoriel
a (t) =
d
v (t)
dt
v OM(t)
d
dt
d v
d OM(t)
=
OM(t) +
v
dt
dt
v est un vecteur
Si le mouvement est circulaire uniforme, le vecteur vitesse angulaire
constant. Sa drive tant nulle, on retrouve bien lexpression du vecteur acclration.
5.3. Le mouvement hlicodal

Le mouvement hlicodal est la combinaison dun
mouvement de translation rectiligne uniforme selon laxe des z et dun mouvement circulaire uniforme dans le plan xOy.
Les quations horaires du mouvement selon les

trois axes x, y, z du rfrentiel cartsien sont :
x(t) = R cos vt ;
y(t) = R sin vt ;
z(t) = vo t
Il est facile de dterminer par drivations successives les composantes du vecteur vitesse et du vecteur acclration du point dans cette base :
M/R

Rv sin vt

= Rv cos vt

vo

Rv2 cos vt
a M/R Rv2 sin vt

0
x
Figure 1.15 Illustration dun
mouvement hlicodal.
De mme, les expressions de la vitesse et de lacclration dans la base cylindrique sont

donnes par :
M/R

0

= Rv
v
0

Rv2
0
a M/R

0
5.4. Le mouvement parabolique

Supposons que le vecteur acclration soit un vecteur constant et qu linstant t = 0 le
v o soit donn. Le choix du repre tant libre, nous pouvons dcider de le

vecteur vitesse
dfinir partir des donnes du problme. Nous faisons le choix suivant pour des raisons
de bon sens (figure 1.16) :
origine du repre : position du point t = 0 ;
axe z suivant le vecteur acclration, soit

a = ao
u z;
17
Cinmatique du point
axe x perpendiculaire laxe z et dans le plan contenant

a et
v o . On aura alors :
v o = vox
u x + voz
uz
axe y dfini de sorte que

u x,
u y,
u z forment une base orthonorme directe.
On obtient, par intgrations successives et en tenant compte des conditions initiales :

0
a M/R 0
a
soit

vox
0
=
v M/R
a t+v
o
oz

x = vox t + xo = vox t

y = yo = 0
OM =
z = 12 ao t2 + voz t + zo = 12 ao t2 + voz
Dans le cas o
vo = 0, on retrouve le mouvement rectiligne uniformment vari suivant
laxe des z.
Pour vox = 0, le mouvement est un mouvement plan, dans le plan dfini par le vecteur
acclration et le vecteur vitesse linstant t = 0.
Le mouvement projet suivant laxe des x est un mouvement uniforme de vitesse vox .
Le mouvement projet suivant laxe des z est uniformment vari, dacclration
constante ao .
En liminant la variable t entre les deux quations horaires du mouvement, on obtient
lquation de la trajectoire :
t=
x
vox
et
z=
1 x2
x
ao 2 + voz
2 vox
vox
Si a est langle que fait le vecteur vitesse vo avec laxe des x et vo la norme de ce vecteur
vitesse, on peut encore crire :
z=
1
x2
+ x tan a
ao 2
2 vo cos2 a
(1.1)
La trajectoire est une portion de parabole.

La figure 1.16 reprsente la trajectoire dun projectile pour lequel le vecteur acclration
vaut :
a =
g = g
u z = ao = g
o g est lacclration de la pesanteur.

La flche h correspond laltitude maximale que peut atteindre le point mobile. La porte
d correspond la distance maximale que peut atteindre le point lorsque quil revient
lordonne z = 0.
18
Mcanique du point
a = a o uz
vo
uz
La flche h
a
ux
Figure 1.16
La porte d
Chute parabolique. Lacclration correspond ici lacclration de la pesanteur.
a) Calcul de la porte
z = 0 = x = 0 et x = d =
v2o
v2
2 sin a cos a = o sin 2a
ao
g
La porte est maximale pour 2a = p/2, soit pour un angle a = p/4 = 45 (il importe
de noter que ce rsultat nest valide que si lon part dune altitude de lancement z = 0).
b) Calcul de la flche
Elle peut tre obtenue de diffrentes faons. On peut rechercher, par exemple, lordonne
correspondant labscisse x = d/2. On obtient alors :
h=
v2o
sin2 a
2g
RETENIR
Ltude du mouvement dun point ncessite un rfrentiel caractris par :
Axes
Base de projections
choisie (fixe ou mobile)
,
R(O,x,y,z, t ) avec ( u
x uy , uz ) fixe
Origine
Chronologie
Expressions des vecteurs position OM, vitesse

v
= d dOM
et acclration
t
d
v
d2 OM
a = d t = d t2 dans les diffrents systmes de coordonnes.
19
Cinmatique du point
Coordonnes
Cartsiennes
Cylindriques
Frenet
Base

u x,
u y,
uz

u r,
u u,
uz

e ,
e
Position OM
Vitesse
v M/R

Acclration
a M/R
x
y
z
x
y
z
x
y
z
0
z
s = VM

ru
z
2 )
(
r ru
(2r
+ ru)
u
z
s
e t = v
et
v2M/R
et
s
Diffrents mouvements simples :
Mouvement rectiligne uniforme

v = cste.
Mouvement rectiligne uniformment vari

a = cste et
a et
v ont mme
direction.
= cste et acclration normale et centri Mouvement circulaire
uniforme v = u
2
pte a = v2 R = vR .
EXERCICE DAPPLICATION AVEC SOLUTION DTAILLE

Cinmatique
Dans un repre cartsien (O, x, y, z), muni de la base (

u x,
u y,
u z ), un point M en
mouvement a pour quations horaires
x = 1 + cos t
y = sin t
z=0
(units du systme international)
1) Dterminer lquation de la trajectoire et montrer que cest un cercle dont le centre

C est sur laxe Ox (OC = +1 m) et dont le rayon est R = 1m.
2) Exprimer le vecteur vitesse V . Prciser sa direction par rapport la trajectoire.

Donner la valeur de la vitesse V du point M et montrer que le mouvement est uniforme.
v (ou vecteur rotation). Donner la valeur

3) Exprimer le vecteur vitesse angulaire
de v.
4) Exprimer le vecteur acclration

a . Le comparer avec le vecteur CM. Que peut-on
dire de ce vecteur par rapport au vecteur vitesse V et par rapport la trajectoire.

Donner la valeur de a.
20
Mcanique du point
v , le vecteur vitesse V ainsi

5) Reprsenter la trajectoire, le vecteur vitesse angulaire
que le vecteur acclration a en un point M quelconque.
Solution
1) (x 1)2 + y2 = cos2 t + sin t = 1 trajectoire est un cercle de centre xo = 1 m et

u x et de rayon R = 1 m (dans le plan Oxy).
yo = 0 soit OC =
2

x = sin t

2) y = cos t V = sin t
u x + cos t
u y V = sin2 t + cos2 t = 1 m.s1 .
z = 0
La vitesse est constante, le mouvement est donc uniforme. Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire circulaire (perpendiculaire au rayon correspondant).
V
v = v.
u z, v =
= 1 rad.s1
3)
V
R
M
x = cos t
4) y = sin t
a = (cos t)
u x (sin t)
u y.
a
z = 0
C
Ce vecteur est normal et centripte (mouvement

circulaire uniforme) dirig de M vers C. Ce vecteur est perpendiculaire au vecteur vitesse.
ux
CM = OM OC = OM
ux
CM = (1 + cos t 1)
u x + (sin t)
u y =
a
Figure 1.17
EXERCICES CORRIGS
1
Mouvement rectiligne uniforme. linstant t = 0, deux navires, N et N, sont situs

sur un mme mridien. Le navire N est une distance a au nord de N.
1) N se dirige vers le nord la vitesse v, N vers lest avec la vitesse constante v .
Quelle sera la distance minimale entre les deux navires ?
2) N se dirige vers lest avec la vitesse v . constante. Quelle direction doit prendre N
pour atteindre N en ligne droite ? Calculer la dure correspondante.
Mouvement rectiligne uniforme. Un

tracteur partant dun point A situ sur
une route rectiligne doit atteindre un
point B situ dans un champ la distance
d = CB de la route, et ce, dans un temps
minimal (voir figure 1.18). On suppose
les trajets successifs AD et DB rectilignes
et parcourus vitesse constante par le
tracteur qui va deux fois moins vite dans
le champ que sur la route. On pose
AC = l et AD = x.
l
A
C
D
d
B
Figure 1.18
21
Cinmatique du point
1) Exprimer la dure t du trajet ADB en fonction de x.

2) En quel point D le tracteur doit-il quitter la route ?
Mouvement rectiligne uniformment vari. Sur le quai dune gare, une voyageuse, en retard court, pour essayer de prendre son train, une vitesse constante
v = 8 m.s1 .
Le train dmarre alors quelle est encore 100 mtres du dernier wagon. Lacclration constante du train est de a = 0,5 m.s2 .
1) La voyageuse rejoindra-t-elle son train ? Sinon, quelle distance minimale sen
trouvera-t-elle ?
2) Reprendre la question 1 dans le cas o le dmarrage du train a lieu lorsque le
dernier wagon est 40 m de la voyageuse.
3) Quelle devrait tre, linstant du dmarrage, la distance minimale entre le train
et la voyageuse pour que celle-ci atteigne effectivement le dernier wagon ?
Mouvement rectiligne sinusodal. Deux points mobiles A et B se dplacent tous les

deux, le long dun segment, dun mouvement sinusodal damplitude 10 cm. Le point
A a une pulsation vA = 10 rad.s1 et B une pulsation vB = 11 rad.s1 .
1) la date t = 0 s, ils passent dans le mme sens lorigine des abscisses. quelle
date se rencontrent-ils nouveau, avec chacun une vitesse de mme signe ?
2) Quelle distance aura parcouru le moins rapide ? le plus rapide ?
chelle double. Une chelle double OAB

est appuye au bas dun mur en O (figure
1.19). Le deuxime point dappui B glisse
v B . On prcise que
sur le sol la vitesse
OA = AB = 2, 5 m et que la vitesse angulaire
de OA garde la valeur constante de 10 degrs
par seconde. linstant t = 0, u = uo = 15 .
VB
1) Donner lquation u = f (t)
vaut-il 100 ?
2) quel instant t1 langle OAB
Figure 1.19
3) cet instant t1 , donner les caractristiques
v A1 et du vecteur acclration
a A1 du
(direction, sens, module) du vecteur vitesse
point A : faire un schma reprsentant ces deux vecteurs.
4) Calculer en fonction de t la longueur OB.
5) En dduire les quations horaires de la vitesse vB et de lacclration aB du point B.
6) Faire lapplication numrique pour t = t1 .
7) Quelle est la nature du mouvement de B ?
Mouvement circulaire uniforme. Un pilote de chasse fait un looping. La trajectoire

circulaire est situe dans un plan vertical. La vitesse est suppose constante et gale
1800 km.h1 .
Sachant que le corps humain ne peut pas supporter une acclration suprieure 10g
(g = 10 m.s1 ), calculer le rayon minimal que le pilote peut donner la trajectoire.
22
Mcanique du point
Mouvement dun point dune

roue. Une roue circulaire, de
rayon a et de centre C, roule sans
glisser sur Ox, tout en restant dans
le plan Oxy (figure 1.20). Un point
A de la roue concide linstant
t = 0 avec lorigine O du repre. Le centre C a une vitesse
constante Vo .
y
A
Vo
A
Instant t=0
1) Dterminer les coordonnes de

A linstant t.
Instant t
Figure 1.20
2) Calculer le module du vecteur vitesse de A et tudier ses variations au cours du

temps.
3) Pour quelles positions de A ce vecteur vitesse est-il nul ?
Rotation. Le rotor dune machine tourne 1200 tr.min1 . linstant t = 0, il est

suppose constante jusqu larrt complet. Il
soumis une acclration angulaire a
sarrte en 300 tours.
1) Donner les quations horaires de a
et a.
2) Calculer la dure du freinage. Que vaut a
?
Rotation. On considre un systme de deux

poulies relies par une courroie (figure 1.21).
La premire poulie a un rayon R1 = 5 cm
et tourne la vitesse angulaire constante
vo = 180 rad.s1 , la seconde a un rayon
R2 = 30 cm.
1) Calculer la vitesse angulaire de la seconde
poulie.
R1
R2
Figure 1.21
2) La courroie porte une marque C. Calculer lacclration du point C au cours du

mouvement.
10
Mouvement curviligne. Un ballon sonde a une vitesse dascension verticale vo indpendante de son altitude. Le vent lui communique une vitesse horizontale vx = tz
proportionnelle laltitude z atteinte. z est une constante.
1) Dterminer les lois du mouvement x(t) et z(t) ainsi que lquation de la trajectoire
x(z).
2) Calculer le vecteur acclration, ses composantes tangentielle et normale.
11
Mouvement curviligne. Une mouche M parcourt dun mouvement uniforme, avec

la vitesse Vo , laiguille des secondes dune horloge situe sur un mur vertical (figure
1.22). linstant t = 0, la mouche est au centre O de lhorloge qui indique 0 secondes . Au bout dune minute elle atteint lextrmit de laiguille qui mesure 20 cm.
23
Cinmatique du point
1) Par rapport au mur, exprimer le
vecteur vitesse V (M) de la mouche
ur ,
uu ) lie M.
sur la base mobile (
Calculer les composantes de V (M)

pour t = 0 s, 15 s, 30 s, 45 s et 60 s.
2) Reprsenter V (M) aux points

M correspondants aux instants cidessus. Donner lallure de la trajectoire sur le mur.
y
M
uy
ux
Figure 1.22
a (M), sur la base mobile. Repr3) Calculer les composantes de lacclration de M,
senter a (M) aux cinq positions prcdentes.
12
Mouvement curviligne. Une particule M se dplace dans le plan xOy. Sa vitesse est
v = a
u u + b
u y , o a et b sont deux constantes.
dfinie par
1) Dterminer lquation r(u) de la trajectoire en coordonnes polaires.
2) On choisit a = 3b. Sachant que pour u = 0 labscisse du point M est +1 m, donner
lexpression de r(u). Quelle est lallure de la trajectoire dans le plan xOy ?
13
Mouvement curviligne. Un point M se dplace sur une spirale logarithmique dquations polaires paramtriques : r = ro eu , u = vt avec v constant.
1) Dessiner schmatiquement une spirale logarithmique. Reprsenter les axes des
coordonnes polaires et le repre de Frenet en un point M quelconque de cette trajectoire.
2) Calculer les composantes des vecteurs vitesse et acclration de M en coordonnes
polaires. En dduire les normes de ces vecteurs. Que vaut langle a que fait la vitesse
ur?
avec le vecteur unitaire
3) Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.
4) Le point M dcrit la mme spirale r = ro eu mais cette fois-ci cest la vitesse linaire
v qui est constante. Comment varie alors la vitesse angulaire au cours du temps ?
Solutions
1
Positions initiales des navires : No , No . Axes fixes lis la Terre : No x vers lest et No , No y vers le
nord (voir figure 1.23a).
y (nord)
y (nord)
No
N
No
(a)
v
N
a
No
(est)
x
No
Figure 1.23
N1
N
u
(b)
(est)
x
24
Mcanique du point
1) Date t : No N = vt
u y , No N = v t
u x et leur distance est D = NN =
1
(2v2 t
2D
La drive
est gale
2v(a vt)) et sannule pour tm =
distance est minimale et sa valeur est :
dD
dt
D( t m ) =
v2 v2 a2
(v2 +v2 )2
+ (a
av2
(v2 +v2 )
)2
i1/2
av
v2 +v2
v2 t2 + (a vt)2 .
. cet instant, la

av
.
v2 +v2
2) Soit u la direction prise par le navire N (figure 1.23b). On a alors :

No N = (vt cos u)
u x + (vt sin u)
uy;

No N = v t
u x.
Les navires se croisent en N1 sil existe un instant t pour lequel on a simultanment

vt cos u = v t et vt sin u = a cos u = vv . N ne peut atteindre N que si v > v . La
direction quil doit prendre est donne par : cos u =
a
= 2a 2 .
t1 = v sin
u
v
v
et le croisement a lieu linstant
v v
Distance AD = d1 = x parcourue la vitesse constante v. Temps t1 = vx .

Distance DB
t2 =
(lx)2 +d2
v
= d2
p
(l x)2 + d2 parcourue la vitesse constante v/2. Temps
.
p
Temps mis pour aller de A B : t = t1 + t2 = 1v (x + 2 (l x)2 + d2 ). Ce temps est minimal

lorsque la drive sannule, soit : dd xt = 0 1 2(l2x) 2 = 0 x = l d3 .
(lx) +d
Repre : axe Ox dans la direction du mouvement du train et de la voyageuse ; origine O position

de la voyageuse lorsque le train dmarre. t = 0 il se trouve D = 100 m de O.
Voyageuse : mouvement rectiligne uniforme dquation horaire x = vt = 8t.
Train : mouvement rectiligne uniformment acclr dacclration a = 0, 5 m.s2 .
La vitesse horaire est vt = at = 0, 5t et lquation horaire : xt = 12 at2 + D = 0, 25t2 + 100. La
voyageuse rejoint le train si pour une mme date t on a : x = xt 0, 25t2 8t + 100 = 0.
Le discriminant D = 36 < 0 pas de solution. La distance qui spare la voyageuse et
le train est xt x = 12 at2 + D vt. Cette distance est minimale quand sa drive sannule
soit quand at v = 0 t = av . On a donc t = 8/0, 5 = 16 s et la distance minimale est
dm = 12 at2 + D vt = 36 m.
Pour D = 40 m, x = xt 0, 25t2 8t + 40 = 0. Le discriminant D = 24 > 0. Les solutions
sont :
t1 = 16 96 = 6, 2 s et la voyageuse a parcouru x1 = vt1 = 49, 6 m (le train a effectu 9, 6

m et sa vitesse est alors de 3, 1 m.s1 . La voyageuse est plus rapide et commence remonter
le train.)
t2 = 16 + 96 = 25, 8 s et la voyageuse a parcouru x1 = vt1 = 206, 4 m (le train acclrant,

il deviendra plus rapide que la voyageuse et la dpassera si elle na pas pu monter en marche.
Elle a pour cela 19, 6 s.)
Distance minimale Dm pour que la voyageuse atteigne le train : x = xt 0, 25t2 8t + D = 0.
Le discriminant doit tre positif ou nul soit 64 D > 0 Dm = 64 m. On a alors t = 16 s
et la distance parcourue est de x = 128 m. Le train a parcouru 28 m et sa vitesse est de 8
m.s1 = v.
25
Cinmatique du point
A : vA = 10 rad.s1 TA =
2p
vA
; B : vB = 11 rad.s1 TB =
2p
vb
< TA .
La priode de A est suprieure celle de B qui est donc le plus rapide. Lors de la premire
concidence, B aura effectu une oscillation de plus que A. On peut donc crire que la rencontre
se fera linstant t = nTA = (n + 1)TB o n reprsente le nombre doscillations effectues par
A jusqu la concidence.
n=
TB
T A T B
vB
vA
1
1 , 1 1
= 10 t = 10TA = 6, 28 s.
Le moins rapide aura effectu 10 oscillations soit une distance de 10 fois 4Xm cest--dire 4 m.
Le plus rapide effectue une oscillation de plus et a donc parcouru 4, 4 m.
= 10 s1 =
Vitesse angulaire constante de OA : vo = u
1) u = vo t + uo = 10t + 15 (en degrs) =
2) 2u1 = 100 t1 =
u1 uo
vo
5015
10
p
18
t+
p
12
p
18
rad.s1 .
(en radians)
= 3, 5 s
3) A a un mouvement circulaire uniforme de rayon OA = 2, 5 m= l et de vitesse angulaire
p
vo = 18
rad.s1 . On a donc vA = lvo = 0, 436 m.s1 , et
v A OA vers B. Lacclration est
centripte, direction OA, sens de A vers O et a pour expression : a =
p
4) OB = 2OA sin u = 5 sin(10t + 15) = 5 sin( 18
t+
5)-
vB=
d OB
dt
p
12
p 2
p
a B =
u x 2OAv2o sin(vo t + uo ) =
u x 5( 18
) sin( 18
t+
5p
18
= v2o l = 0, 076 m.s1 .
).
p
=
u x 2OAvo cos(vo t + uo ) =
u x 518p cos( 18
t+
Pour t = t1 vB =
v2A
l
p
12
p
12
).
cos 50 = 0, 5609 m.s1 et aB = 0, 1523 sin 50 = 0, 1166 m.s1
6) B a un mouvement rectiligne sinusodal damplitude 2OA = 5 m et de pulsation vo .
Mouvement circulaire uniforme de vitesse constante v = 1800 km.h1 = 0, 5.103 m.s1 . Lac2
v2
= 2, 5 km.
clration est normale et centripte et a pour expression a = vr < 10g r > 10g
Roulement sans glissement : pendant la dure d t, le point C effectue vo d t et la roue a tourn

= vo u = vo t (en orientant u comme sur le schma).
de d u. On a donc a d u = vo d t u
a
a
OA = OC + CA = (vo t)
u x + a
u y + a sin u
u x a cos u
uy
OA = vo t a sin
vo
a
t
u x + a 1 cos
vo
a
t
uy
= vo (1 cos vao t)
ux+
u y sin vao t
q
v A = vo (1 cos vao t)2 + sin2 vao t

p

v A = vo 2 1 cos vao t. Fonction priodique de priode T = 2vpoa (temps mis pour faire un
tour de roue complet u = 2p). Elle sannule pour t = nT (avec n nombre entier correspondant
vA=
d OA
dt
au nombre de tours effectus). Le point A est alors en contact avec le sol. Elle est maximale
pour t = nT + T2 et prend alors la valeur de 2vo . Le point A est alors au sommet de la roue.
26
Mcanique du point
Rotation de 1200 tr.min1 a

o = 40p rad.s1 . Arrt en 300 tr a1 = 600p. Acclration
ao
ao 2
angulaire constante a
a
=a
t + a
o et a = 12 a
t2 + a
ot a
= a
et a = 12 a
t +a
o t.
t
t
Larrt seffectue pour :
1
2
a = a1 et a
= 0 a1 = a
ot + a
ot =
a
=
a

ao
t
600p
1
a1
a
ot t = 2
=2
= 30 s.
2
a
o
40p
o
= a30
= 43 p rad.s2 .
Un point C de la courroie se dplace avec une vitesse constante. La courroie ne glissant pas
sur les roues, on peut exprimer la vitesse du point lorsquil est en contact avec la roue de rayon
R1 (vc = R1 vo ) et lorsquil est en contact avec la roue de rayon R2 (vc = R2 v2 ). On a donc
R1 vo = R2 v2 v2 = vo RR12 = 30 rad.s1 .
Sur les roues, le point C a un mouvement circulaire uniforme. Lacclration est donc normale
et centripte (vers le centre des roues) et a pour valeur :
Roue n 1 : a1 = R1 v2o = 1620 rad.s2 . Roue n 2 : a2 = R2 v22 = a1 RR12 = 270 rad.s2 . Entre
les deux roues, le mouvement est rectiligne uniforme et lacclration est donc nulle.
10
La vitesse dascension verticale vo tant constante, on peut crire que le mouvement projet
sur laxe des z est rectiligne uniforme. On a :
Suivant laxe des x, on a : vx =
acclr).
dx
dt
Lquation de la trajectoire est x =
=
z2
2 t vo
d2 z
d t2
= 0;
dz
dt
= vo ; z = vo t (avec z = 0 pour t = 0).

2
= vo t et x = vo 2t t (le mouvement est uniformment
et correspond une portion de parabole.
Le vecteur acclration est donn par

a =
d2 x
ux
d t2
+ dd t2z
u y = vto
u x.
z
Le vecteur vitesse est donn par v = t u x + vo u y . Le vecteur vitesse tant tangent la
trajectoire, on en dduit lexpression du vecteur unitaire tangent :
v
z
= t(z2 + v2o t2 )1/2 (

u x + vo
u y ).
t
v
Le vecteur normal la trajectoire se dduit de

u par :
u =
t
z
2
2 2 1/2
ut .
un = 0
un = t(z + vo t )
( vo
ux
u y ).
t
at =
a .
ut = t(z2 + v2o t2 )1/2 vto2z = (z2 + v2o t2 )1/2 vto z .
an =
a .
un = (z2 + v2o t2 )1/2 v2o .
11
OM = r
ur V (M) = r
ur + ru
uu . M parcourt laiguille dun mouvement uniforme avec la
= v = p rad.s1
= Vo r = Vo t ( t = 0, r = 0) et u
vitesse Vo constante. On a donc r
30
(mouvement de laiguille des secondes : un tour en 60 secondes dans le sens inverse du sens
trigonomtrique).
En 60 secondes la mouche effectue 20 cm. On a donc Vo =
V ( M) = V o (
ur
p
30
20
60
1
3
cm.s1 .
t
uu )
V (t = 0) = Vo
ur =
uy;
3
1
p
p
V (t = 15) = Vo (
ur
uu ) = (
ux
u y ).
2
27
Cinmatique du point
V (t = 30) = Vo (
ur p
uu ) = 13 (
u y p
u x ) ; V (t = 45) = Vo (
ur 23 p
uu ) = 13 (
u x + 32 p
u y ).
V (t = 60) = Vo (
ur 2p
uu ) = 13 (
u y + 2p
u x ).
Il est alors possible de tracer les diffrents vecteurs vitesse tous tangents la trajectoire. Lallure
de la trajectoire est une spirale.
a ( M) = V o (
ur + vt
uu ) = Vo (v
uu + v
uu + vt(v
ur )) = Vo (v2 t
ur + 2v
uu ).
2
p
p
1
p
a (M) = V ( t u 2 u ) = p ( t u 2 u ) (en cm.s ).
o
30
30
90
a (t = 0) = 2Vo v
uu = 2Vo v
ux =
30
ux;
45
p p
2
a (t = 15) = Vo (v 15 u x + 2v u y ) = (
u x + 2
u y ).
p
90 2
p
a (t = 30) = Vo (v2 30
u y + 2v
u x ) = 90
(p
u y + 2
u x ).
2
p 3
a (t = 45) = V (+v 45 u 2v u ) = ( p u + 2 u ).
o
a (t = 60) = Vo (v2 60
u y 2v
u x) =
12
90 2
(2p
u y + 2
u x ).
90
p
v = a
uu + b
u y et
u y = sin u
ur + cos u
uu
v = b sin u ur + (a + b cos u) uu = r
ur + ru
uu .
dr
dt
= b sin u et r dd ut = a + b cos u
rdu
a + b cos u
dr
b sin u
=
=
d u.
dr
b sin u
r
a + b cos u
60
1,6
1,2
30
0,8
0,4
On intgre chaque membre de lgalit (avec

C = ln ro une constante dintgration).
330
On obtient :
b sin u
d u = ln r ln ro
a + b cos u
= ln(a + b cos u) = ln rro
240
ln r + C =
Lquation de la trajectoire est : r(u) =
r(u) =
4
3+cos u
4/3
.
1+ 13 cos u
Figure 1.24
ro
a+b cos u
Avec a = 3b et pour u = 0 on a : r(0) = 1 =
300
ro
3b+b
ro = 4b.
Ceci est lquation dune ellipse en coordonnes polaires (allure de
la trajectoire : voir figure 1.24).
13
1) Voir figure 1.25.

2) r = ro evt r
= vr et r
= v2 r .
60
=vu
= 0.
La vitesse angulaire est constante : u
u = rv( u + u )
v =r
u + ru
r
30
un
v ,
ur ) = 45 =angle (
ut ,
ur )
angle a=(
2
a = (
r ru ) ur + (2r
u + ru) uu
= (v2 r v2 r)
ur + 2rv2
uu
= 2rv2
u .
u
M
ut
Langle entre
a et (
ut ou
un ) est donc aussi de 45
(voir figure 1.25).

v=
2rv et
a = 2rv2 .
Figure 1.25
28
Mcanique du point
v

3) an =
a .
un =
a cos 45 = 2rv2 = R =
= v = cste
4)
v = 2ru
eu =
ro
du
dt
ro 2eu
e du =
u
t + C. Si pour t = 0, u = 0 alors eu =
On a donc u = ln( r
=
t + 1) et u
2
ro
2 r 2 v2
R
ro
ro
ro 2
t + 1.
t+1
2
R=
d t.
2r.
CH A P I T R E 2
CHANGEMENTS DE RFRENTIELS
Pr-requis
Avoir compris ce quest un rfrentiel.

Savoir driver un vecteur unitaire tournant.
Objectif
I Savoir reconnatre le type de mouvement que peut avoir un rfrentiel
par rapport un autre.

I Savoir driver un vecteur dans des rfrentiels diffrents.
I Connatre la loi de composition des vitesses.
I Connatre la loi de composition des acclrations.
Dans les mouvements de rotation que nous allons tudier, nous ne considrerons que la
rotation autour dun seul axe.
1. MOUVEMENTS DUN RFRENTIEL PAR RAPPORT UN AUTRE

Dans ce qui va suivre, nous considrons deux rfrentiels R et R . Le premier est carac
u x,
u y,
u z , et le
tris par un de ses repres (O, x, y, z) avec la base correspondante
second par (O , x , y , z ) avec la base

u x ,
u y ,
u z . Les axes O x , O y , O z sont choisis
de sorte tre parallles respectivement aux axes Ox, Oy, Oz un instant quelconque qui
peut tre un instant origine. Cette condition valide t = 0 nest plus vraie en gnral
quand le temps scoule puisque nous considrons que R se dplace par rapport R.
Nous allons cependant prciser ce que devient lorientation des axes de ces deux rfrentiels dans quelques cas importants.
1.1. Le mouvement de translation

a) Dfinition
Nous dirons que le rfrentiel R est en mouvement de translation par rapport au rfrentiel R si les axes du rfrentiel R restent parallles ceux du rfrentiel R au cours du
mouvement. Si le point O est en mouvement par rapport R, tous les points constituant
le rfrentiel R se dplacent de la mme quantit vectorielle que O . Consquences :
30
Mcanique du point

tout instant, on a les galits

ux =
u x ,
uy =
u y ,
uz =
u z . La base
u x ,
u y ,
u z

est donc une base fixe dans R mais aussi dans R. Le vecteur OO correspond au vecteur
translation.
Le mouvement de translation de R par rapport R peut tre rectiligne, circulaire ou
quelconque selon la nature du mouvement de lorigine O du rfrentiel R .
Vecteur translation
z0
(R )
uz
(R)
uz
ux
uy
ux
uy
y
x
Figure 2.1
Translation dun rfrentiel R par rapport un rfrentiel R.
b) Translation rectiligne
Le point O suit une trajectoire rectiligne par rapport au rfrentiel R. Un exemple simple
est celui o le rfrentiel R est li un tapis roulant, R tant li la Terre. Dans ces
conditions, on peut crire la vitesse du point O par rapport R en choisissant laxe Ox
dans la direction du mouvement de translation :
V O /R = V O
u x = V O
u x
(R )
(R)
O
O
Figure 2.2
Mouvement de translation rectiligne dun rfrentiel R par

rapport un rfrentiel R.
La vitesse VO peut varier au cours du temps.
Encart 2.1. Translation rectiligne uniforme

Le mouvement du point O est un mouvement rectiligne et uniforme. On a donc :
V O /R
d OO
= cste =
= OO = VO t
ux+ C
dt
Le vecteur C est une constante qui dpend des conditions initiales du mouvement. En
particulier, si t = 0 le point O est confondu avec le point O, ce vecteur est nul.
31
Changements de rfrentiels
c) Translation circulaire
Le point O dcrit un cercle autour dun point fixe de R qui peut tre choisi comme origine
v O /R .
O du repre de R. Son mouvement est caractris par le vecteur vitesse angulaire

Lexpression du vecteur vitesse du point O par rapport au rfrentiel R est donc :
V O /R =
v O /R OO
y
(R )
O
x
O / R
uy
x
uz
ux
(R)
Figure 2.3 Translation circulaire dun rfrentiel R par rapport un

rfrentiel R. Les axes de R restent parallles ceux de R, lorigine O dcrit
un mouvement circulaire.
Exemple : Si on considre la nacelle dune grande roue dune fte foraine, elle constitue un
rfrentiel qui est en translation circulaire par rapport au rfrentiel terrestre, le fond de
la nacelle restant toujours horizontal (figure 2.3).
v O /R est un vecteur
Translation circulaire uniforme : Le vecteur vitesse angulaire
constant.
d) Translation quelconque
Le point O a un mouvement quelconque, curviligne uniforme ou vari mais les axes du
repre de R restent parallles ceux du rfrentiel R (figure 2.4).
1.2. Le mouvement de rotation

Nous dirons quun rfrentiel R est en rotation par rapport un rfrentiel R si les axes
du rfrentiel R tournent par rapport ceux du rfrentiel R.
Le point O , origine du repre du rfrentiel R , est immobile par rapport R. Nous
considrerons la rotation autour dun seul axe, cette rotation tant caractrise par le
vecteur vitesse angulaire de rotation du rfrentiel R par rapport R : V R /R .
32
Mcanique du point
z
z
(R )
z
O
y
uy
uz
ux
(R )
y
(R )
y
O
x
O
(R)
Figure 2.4
Mouvement de translation quelconque.
Dans ces conditions, on peut choisir lorigine O confondue avec le point O et choisir un
repre (O, x, y, z) de sorte que le vecteur vitesse angulaire V R /R soit de la forme :
uz
V R /R = VR /R
Laxe O z peut tre confondu avec laxe Oz et donc

uz =
u z . Les axes O x etO y sont
alors en rotation autour de laxe Oz. Dans ces conditions, la base

u x ,
u y ,
u z , qui est
la base fixe du rfrentiel R , est une base mobile dans R. Les vecteurs
u x et
u y tournent
autour de laxe Oz au cours du temps.
y
z z
R
uz
ux
uz
ux
uy
O
uy
uy
y
ux
uy
ux
x
x
x
Figure 2.5
Mouvement de rotation dun rfrentiel R par rapport un rfrentiel R.
Si u est langle que fait

u x avec laxe Ox du rfrentiel R (figure 2.5), nous avons alors :
= VR /R
u
La drivation du vecteur unitaire tournant

u x conduit (voir 5. de lannexe 1) :
d
u x
d
u x
=
u y =
du
dt
=u
u y = VR /R
u y
R
33
Si nous nous plaons dans le rfrentiel R, la drivation des vecteurs de la base donne :
d
u x
dt
u y
d
dt

= VR /R
u y = VR /R
ux
u z = V R /R
u x

= VR /R
u x = VR /R
u z
u y = V R /R
u y

d
u z
= 0
dt
R
Dans le rfrentiel R nous aurions :
d
u x
dt

= 0;
d
u y
dt
R
= 0;
R
d
u z
dt

= 0.
R
Il est donc important de prciser chaque fois si la drivation est effectue dans R ou
dans R . Ceci peut tre spcifi en indice au niveau du symbole de drivation.
Enfin on peut remarquer que la base

u x ,
u y ,
u z
du rfrentiel R se confond avec la

base
u r,
u u,
u z , base mobile des coordonnes cylindriques du repre (O, x, y, z).
1.3. Mouvement quelconque

Un mouvement quelconque peut tre considr comme une combinaison dun mouvement de translation et de rotation. On peut prendre lexemple suivant de la roue dune
bicyclette qui se dplace le long dun axe Ox (figure 2.6) et dfinir trois rfrentiels possibles :
le rfrentiel R terrestre, li la Terre sur laquelle se dplace la bicyclette ;

le rfrentiel R1 li la bicyclette ;
enfin un rfrentiel R2 li aux rayons de la roue et la valve de la chambre air.
y2
y1
uy2
x2
uy1
O2
O1
uy
ux1
uy1
x1
O1
O2
ux
Figure 2.6
y2
y1
ux2
x1
ux1
uy2
ux2
x2
Mouvement dune roue de bicyclette.
Le rfrentiel R1 (bicyclette) est en translation rectiligne par rapport au rfrentiel R

terrestre. Le rfrentiel R2 (rayon de la roue) peut tre caractris par le repre (O1 , x2 , y2 ).
Ce repre est en rotation par rapport R1 . Le mouvement du rfrentiel R2 , par rapport
au rfrentiel R, peut donc se dcomposer en un mouvement de translation rectiligne et
un mouvement de rotation.
34
Mcanique du point
Avec cet exemple simple, on saperoit que :

Le mouvement quelconque dun rfrentiel par rapport un autre peut toujours se
ramener une composition de mouvement de translation et de rotation.
Do limportance de ces deux cas que nous allons tudier maintenant.
2. TUDE DE LA VITESSE
2.1. Rfrentiel R en translation par rapport R
a) Position dun point M
Le repre du rfrentiel R , en translation par rapport un rfrentiel R, est choisi de
sorte que les axes O x , O y et O z soient respectivement parallles aux axes Ox, Oy et Oz du
repre caractrisant le rfrentiel R. Lorigine O , lie R , a un mouvement quelconque
par rapport R.
z
(R )
z
y
uy
uz
ux
z
(R)
y
(R )
y
O
x
O
(R)
Figure 2.7
Mouvement de translation quelconque.

La base fixe de R,
u x,
u y,
u z , est aussi une base fixe de R .
Dans le rfrentiel R, les coordonnes du point M sont (x, y, z). Dans le rfrentiel R , elles
sont (x , y , z ). La relation de Chasles applique aux vecteurs OM et O M scrit :
OM = OO + O M
avec :
OM = x
u x + y
u y + z
u z et O M = x
u x + y
u y + z
uz
Encart 2.2. Transformation de Galile

Considrons le cas particulier o R est en mouvement de translation rectiligne par
rapport un rfrentiel R. Nous pouvons alors choisir les axes des repres de sorte
que le mouvement de translation soit colinaire laxe des y. Dans ces conditions, le
vecteur vitesse du point O , par rapport au rfrentiel R, peut scrire :
O /R
d OO
= V O
u y = V O
u y
dt
35
z
(R )
uz
uz
ux
uy
(R)
M
VO
uy
ux
x
x
Figure 2.8
Mouvement de translation rectiligne.
Si le rfrentiel R est en translation rectiligne uniforme par rapport R, on peut crire

que :
OO = vo t
uy
On en dduit donc que les coordonnes du point M dans R sexpriment en fonction des
coordonnes du point M dans R par la transformation suivante dite transformation
de Galile :
u x + y
u y + z
u z = vo t
u y + x
u x + y
u y + z
uz
x
Cette relation peut scrire en utilisant la notion de quadrivecteur (position, temps)
et en se rappelant que le temps en mcanique classique est une grandeur absolue sous
la forme matricielle suivante :
x
1
y 0
z = 0
0
t
0
1
0
0
0
x
vo y
0 z
t
1
0
0
1
0
b) Loi de composition des vitesses

Par dfinition nous pouvons crire que :
M/R
v
et
d OM
=
dt
=
R

M/R
dO M
dt
=
R
d(x
u x + y
u y + z
u z)
d x
d y
d z
=
ux+
uy+
uz
dt
dt
dt
dt
d(x
u x + y
u y + z
u z)
d x
d y
d z
=
ux+
uy+
uz
dt
dt
dt
dt

d OO
dt
=
v O /R =
v R /R
En drivant par rapport au temps dans le rfrentiel R la relation de Chasles qui donne
la position du point M, il vient :
d OM
dt
d OO
=
dt
d O M
+
dt
36
Mcanique du point
Comme les axes de R restent parallles ceux de R, la drive de O M dans R est iden-
tique la drive de O M dans R
d O M
dt
d O M
=
dt
R
ce qui conduit la relation suivante :
d OM
dt
soit :
d OO
=
dt
M/R
d O M
+
dt
R
=
v O /R +
v M/R
Cette relation entre les vitesses est formellement analogue la relation de Chasles sur
laddition des vecteurs et est connue sous lappellation loi de composition des vitesses.
On peut remarquer que si le point M tait fixe dans R on aurait :
M/R
=
v O /R
Pour cette raison,

v O /R =
v R /R est aussi appele vitesse dentranement et note
v e.
2.2. Rfrentiel R en rotation par rapport R

Considrons maintenant le cas ou le rfrentiel R (O, x , y , z , t) avec

u ,
u ,
u
x
fixe
de R est

en mouvement de rotation par rapport au rfrentiel R(O, x, y, z, t) avec
u x,
u y,
u z fixe de R. Nous supposons comme lindique la figure 2.9 que le point O est
confondu avec O.
z
y
ux O
ux
x
Figure 2.9
uz
uz
uy
uy
uy
y
ux
ux
uy
y
x
x
Mouvement de rotation dun rfrentiel R par rapport un rfrentiel R.
37
Nous faisons en outre lhypothse que laxe de rotation de R par rapport R est laxe des
z, ce qui permet dcrire que la vitesse angulaire de rotation de R par rapport R est :
d u
uz
V R /R =
dt

Il
est alors trs
important de comprendre que dans le rfrentiel R les vecteurs de base
u ,
u ,
u
x
sont constants puisquils tournent avec les axes du rfrentiel. Pour sen
assurer il suffit de dterminer tout instant langle fait par ces

vecteurs etles axes du
u x ,
u y ,
u z sont donc

fixes dans R. Dautre part le rfrentiel R peut tre rapport soit la base
u x,
u y,
uz

fixe de R soit la base

u ,
u ,
u mobile de R. Dans ce cas, les vecteurs
u ,
u
rfrentiel et de constater quil est toujours nul. Les vecteurs
correspondent, comme nous lavons vu au paragraphe 1.2. aux vecteurs

u r,
u u de la base
polaire de R. Ils ne sont plus constants dans R puisquils tournent la vitesse angulaire
V R /R par rapport R. Toute la difficult du calcul qui suit repose sur la comprhension
de ce point.
Quel que soit le rfrentiel dtude, la position du point M peut scrire :
OM = x
u x + y
u y + z
uz

OM = x u x + y u y + z
u z
La vitesse du point M de coordonnes (x, y, z) dans R(O, x, y, z, t) est :
M/R
d OM
=
dt
d x
d y
d z
ux+
uy+
uz
dt
dt
dt
=
R
alors que la vitesse du mme point M dans R (O , x , y , z , t) scrit :
M/R
d OM
dt
=

d x
u x + y
u y + z
u z
dt
R
u x ,
u y ,
u z sont constants, ce qui conduit :
Dans R , les vecteurs de base
M/R
d x
d y
d z
u x +
u y +
u
dt
dt
dt z
Nous nous
replaonsmaintenant dans R mais nous exprimons la position du point M dans
la base
u x ,
u y ,
u z . La vitesse du point M scrit alors :
M/R
soit :
M/R
d(x
u x + y
u y + z
u z )
dt
d
u y
d x
d y
d z
d
u x
d
u z
u x +
u y +
u z + x
+ y
+ z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
38
Mcanique du point
En utilisant les rsultats du paragraphe 1.2. de ce chapitre, on obtient :
M/R
d x
d y
d z
u x +
u y +
u + x u
u y y u
u x
dt
dt
dt z
En remarquant que :
u y = V R /R
u x et u
u x = V R /R
u y
u
on obtient finalement :
M/R
d x
d y
d z
u x +
u y +
u + x V R /R
u x + y V R /R
u y
dt
dt
dt z
Nous constatons ensuite que :

u x + V R /R y
u y = V R /R x
u x + y
u y
V R /R x
Comme le vecteur vitesse instantan de rotation est dirig selon

u z , nous avons aussi :

u x + y
u y = V R /R x
u x + y
u y + z
u z = V R /R OM
V R /R x
Nous pouvons donc conclure que :
d OM
dt
d OM
=
dt
+ V R /R OM
(2.1)
R
ce qui montre que :
Driver le vecteur OM dans R nest pas quivalent le driver dans R .
v R /R = V R /R OM, la loi de composition des vitesses dans deux rfrentiels

En posant
en rotation scrit :
v M/R =
v R /R +
v M/R
avec
v R /R appele vitesse dentranement, cest--dire la vitesse, par rapport R, quaurait le point M sil tait fixe dans R .
La loi prcdente a t applique au vecteur position OM. Elle est tout fait g
nrale et peut sappliquer nimporte quel vecteur X . Ainsi, si X est un vecteur

quelconque, on a daprs (2.1) :
d X
dt
=
R
d X
dt
R
+ V R /R X
(2.2)
39
Nous insistons trs fortement sur cette dernire relation qui montre que :
Si un vecteur X appartient deux rfrentiels R et R en rotation lun par rapport
lautre, la drive du vecteur X dans R est diffrente de sa drive dans R .

Par contre il est clair que si deux
rfrentielsR et R sont en mouvement de transla-
tion lun par rapport lautre
V R /R = 0 , la drive dun vecteur X dans lun
est gale la drive de ce mme vecteur X dans lautre.
2.3. Cas gnral

Cette relation peut tre gnralise un mouvement combinant une translation et une
rotation en faisant intervenir la vitesse de O par rapport R ainsi que le vecteur vitesse
angulaire V R /R caractrisant la rotation de R par rapport R. En partant de :
OM = OO + O M
on voit que :
d OM
dt
d OO
=
dt
d O M
+
dt
Or la drive de O M dans R peut sexprimer partir de la drive de ce mme vecteur

dans R , do :

d OM
dt
=
R
d OO
dt
+
R
d O M
dt
+ V R /R O M
R
Nous obtenons ainsi la loi de composition des vitesses dans un cas gnral :
M/R
=
v O /R +
v M/R + V R /R O M
On distingue dans cette expression deux termes :

v M/R qui reprsente la vitesse de M par rapport R et que lon appelle vitesse
relative de M par rapport R .

v O /R + V R /R O M qui est la vitesse dentranement de M dans son mouvement par
rapport R. Cette vitesse est la somme de deux termes. Le premier terme correspond
la vitesse dentranement due au dplacement de lorigine O (terme de translation)
et le deuxime correspond la vitesse dentranement due la rotation de R par
rapport R (terme de rotation).
Encart 2.3. Le mouvement cyclodal

Notre but est de montrer comment il est possible dutiliser la loi de composition des
vitesses afin de prdire la vitesse dun point dans un rfrentiel R connaissant sa vitesse
dans un rfrentiel R . ce titre nous considrons le mouvement de la valve M de la
roue dune bicyclette de rayon R. Ce mouvement est le rsultat de la composition dun
40
Mcanique du point
mouvement de translation de la fourche et dun mouvement de rotation de la roue. Le

mouvement tant compos, il est difficile dcrire lexpression de la vitesse de la valve
dans le rfrentiel R fixe. Cest pourquoi il est utile de dcomposer le mouvement en
faisant intervenir un autre rfrentiel dans lequel le mouvement de la valve est simple.
Nous allons ce titre donner deux exemples qui montrent comment il est possible de
tirer les avantages de la loi de composition des vitesses.
x2
y1
y2
uy2
y2
y1
ux2
uy1
uy1
M
O1
uy
ux1
x1
O1
x1
ux1
uy2
ux2
ux
Figure 2.10
x2
Mouvement de la valve dune roue de bicyclette.
Nous considrons dans les exemples qui suivent les rfrentiels suivants (figure 2.10) :

R(O, x, y, z, t) avec
u x,
u y,
uz ;

R1 (O1 , x1 , y1 , z1 , t) avec
u x2 ,
u y2 base polaire mobile de R1 ;

R2 (O1 , x2 , y2 , z2 , t) avec
u x2 ,
u y2 base fixe de R2 .
Nous observons que la position du point M est dfinie par
O1 M = R
u x2 ;
u
x1 , u x2 = u(t)
Avant de faire un bon usage de la loi de composition des vitesses, il est utile de se poser
les questions suivantes :
que fait le rfrentiel R par rapport au rfrentiel R ?

que fait le point M dans le rfrentiel R ?
Considrons tout dabord que R sidentifie au rfrentiel R1 . En rponse la premire
question nous observons que le rfrentiel R1 se dplace avec le centre de la roue O1
(fourche) et est en mouvement de translation rectiligne uniforme de vitesse

v O1 /R . Nous
concluons donc que V R1 /R = 0 .

la deuxime question nous rpondons que le point M est en mouvement de rotation
uniforme dans R1 .
En appliquant la loi de composition des vitesses qui se rsume :
M/R
=
v M/R1 +
v O 1 /R + V R 1 /R O 1 M

u x2 ,
u y2 de R1
nous voyons que le dernier terme est nul. En utilisant la base mobile
dans laquelle O1 M = R
u x2 , nous voyons que
41
M/R
M/R
=
v
M/R1
+
v
O 1 /R
=
v O 1 /R +
d O1 M
O 1 /R +
dt
=
v
d R
u x2

R1
dt
R1
=
v O 1 /R + R u
u y2
Considrons maintenant le rfrentiel R2 li la valve. Ce rfrentiel est en rotation

translation par rapport R, donc dans ce cas
uz
V R2 /R = 0 et V R2 /R = u
De plus la valve M est immobile dans R2 , donc

v M/R2 = 0
On obtient donc :
M/R
=
v O 1 /R + V R 2 /R O 1 M =
v O1 /R + VR2 /R
u z R
u x2 =
v O 1 /R + R u
u y2
Nous retrouvons bien videmment la mme expression puisquen utilisant le rfren
u x2 ,
u y2 ).
tiel R1 nous nous sommes placs dans la mme base (
3. TUDE DE LACCLRATION
3.1. Loi de composition des acclrations
Nous cherchons exprimer lacclration du point M par rapport R connaissant les
caractristiques du mouvement par rapport R . Nous supposons que le rfrentiel R est
en mouvement de translation rotation par rapport R. La loi de composition des vitesses
nous donne :
v M/R =
v M/R +
v O /R + V R /R O M
et par dfinition nous avons :
M/R
d
v M/R
dt

R
Il en rsulte que :
M/R
d
v M/R +
v O /R + V R /R O M
dt
On obtient donc :
M/R
=
a
O /R
d
v M/R
dt

R
d V R /R
d O M
+ V R /R
+
O M
dt
dt
(2.3)
Il importe ce stade de commenter les rgles de drivation. Nous voyons que par dfinition nous drivons, pour obtenir lacclration de M par rapport R, la vitesse de
42
Mcanique du point
M dans R par rapport au temps. En faisant cette opration, il apparat dans le second
membre des vecteurs qui sont manifestement des vecteurs lis au rfrentiel R comme
v M/R . Nous souhaitons faire apparatre

par exemple le vecteur O M ou encore le vecteur

leur drive dans R et nous utilisons donc cette fin la rgle de drivation (2.2) :

dX
dt
dX
=
dt
+ V R /R X
R
v M/R cette rgle conduit :

Applique aux vecteurs O M et
d O M
dt
d
v M/R
dt
Nous concluons donc que :
=
R

R
d
v
d
v M/R
dt
d O M
dt
M/R
dt
d O M
dt
R
+ V R /R O M
R
+ V R /R
v M/R
=
v M/R + V R /R O M
=
a M/R + V R /R
v M/R
Le report de ces expressions dans lquation (2.3) conduit crire le vecteur acclration de M par rapport R sous la forme :
a
avec :
M/R
=
a M/R +
ae +
ac
ae =
a O /R + V R /R V R /R O M +
(2.4)
d V R /R
dt
O M
ac = 2 V R /R
v M/R
Le rsultat ci-dessus constitue la loi de composition des acclrations.
Il est alors possible de distinguer trois termes dans cette expression :
le premier terme du second membre

a M/R qui reprsente lacclration de M dans
R ou acclration relative ;
le dernier terme du second membre qui reprsente lacclration de Coriolis ou ac-
clration complmentaire
vc = 2VR /R
v M/R . Elle nexiste que si le point est M

en mouvement dans R et si R est un rfrentiel en rotation par rapport R ;
le terme intermdiaire qui reprsente lacclration dentranement

ae . Cette acclration correspondrait lacclration quaurait le point M par rapport R sil tait fixe
dans R . Dans ce cas les acclrations relative et complmentaire sont nulles.
Encart 2.4. Application de la loi de composition des acclrations
Nous cherchons comprendre comment utiliser lquation (2.4). Reprenons lexemple
du mouvement cyclodal illustr par la figure 2.10 et considrons les trois rfrentiels
suivants :
43

R(O, x, y, z, t) avec
u x,
u y,
u z fixe de R;

R1 (O1 , x1 , y1 , z1 , t) avec
u x2 ,
u y2 base polaire mobile de R1 ;

R2 (O2 O1 , x2 , y2 , z2 , t) avec
u x2 ,
u y2 base fixe de R2 .
Nous supposons que la roue se dplace dun mouvement rectiligne uniforme, ce qui
impose
a O /R = 0 .
Nous commenons par utiliser les rfrentiels R et R1 . Puisque R1 est en translation
par rapport R, le vecteur V R1 /R et le terme dacclration de Coriolis sont nuls. Il

en va de mme de lacclration dentranement. Nous en dduisons que :
M/R
Comme nous avons :
=
a M/R1
O1 M = O2 M = R
u x2
il est facile de voir que :
M/R
2
=
a M/R1 = Ru
u x2
Dans le cas o nous considrons les rfrentiels R et R2 li la valve, lacclration

de Coriolis est nulle car le point M (valve) est fixe dans R2 , ainsi que lacclration
relative. Par contre R2 est en mouvement de rotation par rapport R et
uz
V R 2 /R = u
Nous obtenons alors le rsultat suivant :
M/R

2
= V R /R V R /R O M = Ru
u x2
Comme dans le cas de ltude de la vitesse, nous retrouvons bien les mmes expressions, que lon utilise le rfrentiel R1 ou le rfrentiel R2 , en raison de lidentit de la
base de ces deux rfrentiels.
RETENIR
Mouvement de translation dun rfrentiel R par rapport un rfrentiel R :

Les axes du rfrentiel R restent parallles ceux du rfrentiel R.
La translation peut tre rectiligne, circulaire ou quelconque suivant le mouvement de
lorigine O du rfrentiel R .
44
Mcanique du point
Mouvement de rotation dun rfrentiel R par rapport un rfrentiel R :

Les axes du rfrentiel R tournent par rapport ceux du rfrentiel R (vitesse angu-
laire V R /R ).
Loi de composition des vitesses :
=
v R /R +
v M/R
=
v O /R + V R /R O M (vecteur vitesse dentranement)
M/R
avec
v R /R
Loi de composition des acclrations :
M/R
=
a M/R +
ae +
ac

avec
ae =
a O /R + V R /R V R /R O M +
d V R /R
dt
O M (vecteur acclration
dentranement)
et
a c = 2 V R /R
v M/R (vecteur acclration complmentaire ou de Coriolis)
EXERCICE DAPPLICATION AVEC SOLUTION DTAILLE

Cinmatique et changement de rfrentiel
Une charrette se dplace vitesse constante V o = 1, 8 km.h1 . Ces roues rayons ont
un diamtre de D = 47, 75 cm.
Vo
uy
C
A
uy
u
C
ux
C
A
ux
Instant t = 0
Instant t (0 < t < t1)
Instant t1
Figure 2.11
linstant t = 0, on considre un rayon CA horizontal avec C centre dune roue et A

lautre extrmit du rayon. linstant t1 ce mme rayon se retrouve pour la premire
fois dans la mme position (la roue a effectu un tour complet).
45
I. Question prliminaire : Cinmatique.

1) Exprimer la vitesse angulaire v en fonction de Vo et D. En dduire lexpression du
vecteur vitesse angulaire v. Calculer v.
2) Exprimer le temps t1 au bout duquel la roue a effectu un tour complet. Calculer t1 .
3) Une petite coccinelle M situe au centre C linstant t = 0 part avec une vitesse
constante v sur le rayon CA. Quelle doit tre sa vitesse pour atteindre A linstant t1 ?
II. Rfrentiels en mouvement

On considre les rfrentiels suivants caractriss par leur repre :
Rfrentiel R(O, x, y,
u x,
u y,
u z ),

Rfrentiel R (C, x, y, u x , u y , u z )
u r,
u u ) qui correspond la base
Rfrentiel R li au rayon CA avec sa base fixe (

polaire du repre R (C, x, y).
Quel est le mouvement de R par rapport R ? (prciser les caractristiques du
mouvement)

mouvement)
mouvement)
III. On se place dans le rfrentiel R (li au rayon CA, base (

u r,
u u ).
1) La coccinelle se dplaant vitesse constante v dans ce repre, donner lquation
horaire du mouvement de M(CM = r(t)).
2) Exprimer le vecteur vitesse

v du point M dans la base (
u r,
u u)
3) Que vaut le vecteur acclration

a du point M dans ce rfrentiel ?
IV. On se place dans le rfrentiel R (C, x, y,

u x,
u y ) et on utilisera sa base mobile
(
u r,
u u ).
1) Donner lexpression du vecteur position CM
2) Exprimer le vecteur vitesse

v M/R du point M par rapport au rfrentiel R .
a M/R du point M par rapport au rfrentiel R .

V. Loi de composition des vitesses et acclrations
1) Exprimer, pour le point M, le vecteur vitesse dentranement

v e du rfrentiel R

par rapport au rfrentiel R . noncer la loi de composition des vitesses et retrouver
v M/R partir de celles de

v et de
v e .
lexpression de
2) De mme, exprimer :
a) Le vecteur acclration dentranement

a e du point M.
b) Le vecteur acclration de Coriolis ou complmentaire

a c de M.
a M/R
c) noncer la loi de composition des acclrations et retrouver lexpression de
partir de celles de a , a e et a c .
46
Mcanique du point
VI. On se place maintenant dans le rfrentiel R(O, x, y,

u x,
u y ).
, peut-on obtenir lexpression du vecteur v

1) Comment, partir de v
M/R
M/R
vitesse
de M par rapport R ? Donner son expression.
a M/R .
2) Mme question pour lacclration
Solution
Vo
uy
C
A
C u u
x
uy
C
A
ux
Instant t = 0
Instant t (0 < t < t1)
Instant t1
Figure 2.12
I. 1) v =
v<0
2Vo
2.0,5
=
= 2,094 rad.s1
v = v.
u z = 2,094
u z attention
D
0,4775
2) Pour un tour : 2p = |v| t1 t1 =

3)
2p
|v|
2.3,14
=3s
2,094
D
D
47,75
= vt1 v =
=
= 7,96 8 cm.s-1
2
2t1
6
II. R est en translation rectiligne uniforme par rapport R avec la vitesse Vo

R est en rotation uniforme par rapport R avec la vitesse angulaire
v = v.
u z = 2,094
uz
R est en mouvement de translation (vitesse V o ) plus rotation autour axe

u z par
rapport R ( v = v. u z = 2,094 u z )
III. On se place dans le rfrentiel R (li au rayon CA, base (

u r,
u u ).
1) CM = r(t) = vt+constante r(t) = vt
2)
v = v
ur
d
v
3)
a =
dt
rayon CA.
d (vur )
= 0 (M a un mouvement rectiligne uniforme sur le

dt
IV. On se place dans le rfrentiel R (C,x,y,

u x,
u y ) et on utilisera la base mobile
( u r , u u ).
ur
1) CM = r
47
d (r
u r)
2)
v M/R =
dt
=r
u r + ru
u u = v.
u r + rv.
uu
R
= v.
u r + vv.t.
u u = v(
u r + v.t.
u u ).
M/R
3)
a M/R
= v(
u r + vt.
u u ) = 0,08(
u r 2,094.t.
u u)

d v M
=
= v(u
u u + v.
u u vtu
u r)
dt
R
u u v2 t
u r ) = v.v(v.t.
u r + 2
u u)
= v(2v.
M/R
= 0, 35t
u r 0, 333
uu
V. 1)
v e =
v C /R +
v CM = 0 +v.
u z r
u r = rv.
u u = vv.t.
u u = 0,167.t.
uu
Le point M aurait un mouvement circulaire uniforme sil ne bougeait pas dans R .
v e = rv.
u u . Daprs la loi de composition des vitesses :
Donc
M/R
=
v M/R +
v e = v
u r + vv.t.
u u = 0,08(
u r 2,094.t.
u u)
mme rsultat que pour 3) b.
v
d
CM = 0 +v.
u z (v.
u z r.
u r ) = v2 r
u r.
R
dt
a e = v2 r
u r = v2 vt
u r = 0,349t.
ur
ae=
a C +
v (
v CM)+
2) a)
Le point M aurait un mouvement circulaire uniforme sil ne bougeait pas dans R .
a e = v2 r
u r = 0,349t.
u r.
Donc lacclration est normale centripte
b)
v
a c = 2
v = 2v.
u z v
u r = 2vv.
uu
c)
a M/R =
a M/R +
ae+
a c = 0 rv2 .
u r + 2vv.
u u = vv(v.t.
u r + 2
u u)
mme rsultat que pour 3)c.
VI. On se place maintenant dans le rfrentiel R(O,x,y,

u x,
u y ).
1) R est en translation par rapport R. On a donc :
M/R
=
v M/R + V o = v(
u r + vt.
u u ) + Vo
uz
2)
a M/R =
a M/R +
a C /R =
a M/R =rv2 .
u r + 2vv.
u u = vv(v.t.
u r + 2
u u)
EXERCICES CORRIGS
1
un instant pris comme origine des dates (t = 0), un autobus prend un virage
vitesse angulaire constante vo . O est le centre du virage et la distance OA = R.
ce moment prcis, un passager P, immobile en A, se prcipite directement vers une
place assise libre en B, dun mouvement dacclration constante ao (voir figure 2.13).
48
Mcanique du point
P
A
uy
ux
Figure 2.13
1) tude dans le rfrentiel li lautobus RA . Prciser le repre choisi et la nature du

mouvement de P. Dterminer, en fonction des donnes et de t, le vecteur acclration
ar et le vecteur vitesse vr du point P, ainsi que lquation horaire du mouvement.
2) tude dans le rfrentiel terrestre RT . Prciser le repre choisi. Dterminer le
vecteur vitesse vT et le vecteur acclration aT du point P. Donner lquation de la
trajectoire du point P en coordonnes polaires (r = OP en fonction de u).
3) En utilisant les lois de composition des vitesses et des acclrations, retrouver les
vecteurs vT et aT partir des vecteurs vr et ar . Indiquer clairement les diffrents
termes intervenant dans ces lois en prcisant leur signification et leur expression.
4) Applications numriques : ao = 6 m.s2 , vo = 1/6 rad.s1 , R = 120 nm et
AB = 3 m.
Avec quelle vitesse, P atteint le sige B et en combien de temps ? Quelle distance a

parcouru lautobus, et de quel angle a-t-il tourn ?
y
y1
x1
A1 1
Le repre despace G x 1 , G y 1 du rfrentiel R1 tourne autour de laxe Oz du rfrenG

tiel R daxes Ox, Oy, Oz. Le point G dcrit un
cercle de rayon a constant, la vitesse angu
laire constante vo . Dans R1 le point A1 dcrit
un cercle de rayon r et de centre G, avec la
O
x
vitesse angulaire constante v1 (figure 2.14).
Exprimer la vitesse dentranement de A1 ,
son acclration dentranement et son acclration complmentaire.
Figure 2.14
Soit dans un plan un rfrentiel R et un rfrentiel R1 dont les repres despace

sont forms respectivement des axes Ox, Oy et des axes Ox1 , Oy1 . Le repre Ox1 , Oy1
tourne la vitesse angulaire v constante, autour de laxe Oz perpendiculaire au plan.
Un point M est mobile sur Ox1 selon la loi :
OM = r(t)
u x1 = (ro cos vt)
u x1
49
1) Calculer en fonction de ro et v le vecteur vitesse vR1 de M dans le rfrentiel R1

ainsi que le vecteur vitesse dentranement ve du point M.
2) En dduire le module du vecteur vitesse vR de M dans R et langle w dfini par
w = (OM,vR )
3) Calculer le vecteur acclration aR1 de M dans R1 , le vecteur acclration dentra

ac et l acclration aR
nement ae du point M, le vecteur acclration complmentaire
de M dans R. Quelle est la valeur de langle C = (OM,aR ) ?
Un mange de chevaux de bois tourne la vitesse

o = vo .uz . Pour aider un enangulaire constante v
fant en difficult sur un cheval de bois reprsent
par le point C, le patron (point P) du mange part
du centre O et se dirige vers C dun mouvement
dacclration constante ao (figure 2.15).
y
P
uy
u x,
u y,
uz
Notation : Rt rfrentiel terrestre (O,
repre fixe dans Rt ) et Rm rfrentiel li au mange.
O ux
Origine des dates : t = 0. P est en O et part avec

une vitesse nulle ; OC concide avec laxe Ox.
On utilisera les coordonnes polaires (r, u) pour re
ur ,
u u ) pour exprimer les
prer P ainsi que la base (
diffrents vecteurs.
On prendra : a = 1 m.s2
v = 15 tours/min
Figure 2.15
OC = ro = 2 m.
1) tude dans le rfrentiel Rm

a)
b)
c)
d)
Quelle est la nature du mouvement de P ?

Dterminer le vecteur vitesse de P :
VP/Rm .
Dterminer lquation horaire du mouvement de P : r(t).
Temps mis pour atteindre C.
2) Mouvement du rfrentiel Rm par rapport au rfrentiel Rt

a) Prciser quel est ce mouvement.
b) Donner lquation horaire u(t).
3) Mouvement dans le rfrentiel Rt
a)
b)
c)
d)
P/Rt en fonction de a, vo et t.
Donner lexpression du vecteur vitesse de P, V
Mme chose pour le vecteur acclration aP/Rt .
Donner lquation de la trajectoire en coordonnes polaires.
Faire une reprsentation (on prendra les valeurs pour t = 0 s ; t = 0, 5 s ;
t = 1 s ; t = 1, 5 s et t = 2 s). Reprsenter les vecteurs vitesses.
4) Utilisation des lois de composition des vitesses et des acclrations :

a) crire la loi de composition des vitesses.
b) Exprimer le vecteur vitesse dentranement de Rm /Rt pour le point P.
P/Rt (3- a).

c) Vrifier que cette loi redonne bien V
d) Exprimer la loi de composition des acclrations.
e) Dterminer lacclration dentranement.
50
Mcanique du point
f) Dterminer lacclration de Coriolis ou acclration complmentaire.

g) Vrifier que cette loi redonne bien aP/Rt (3- c).
Une mouche M parcourt laiguille des secondes dune horloge avec une acclration
constante ao et, linstant t = 0, elle est au centre O de lhorloge avec une vitesse
nulle, alors que laiguille indique 0 seconde .
R est le rfrentiel terrestre (ou le rfrentiel du mur de lhorloge). Il est dfini par
(O, x, y, z), repre fixe de R. R est le rfrentiel li laiguille des secondes OX.
t = 0, OX concide avec Oy.
On utilisera les coordonnes polaires de M, (r, u), et pour exprimer les diffrents
ur ,
u u ).
vecteurs, la base (
1) Mouvement de M dans R
a) Dterminer le vecteur vitesse de M : V M/R .

b) Dterminer lquation horaire r(t) du mouvement de M.
c) La mouche atteint lextrmit de laiguille qui mesure 20 cm en 60 s. Quelle
est la valeur de ao ?
2) Mouvement de M dans R
a) Donner lquation de la trajectoire en coordonnes polaires.
b) Donner lexpression du vecteur vitesse de M, V M/R , en utilisant la loi de composition des vitesses.
c) Donner lexpression de son vecteur acclration

a M/R en utilisant la loi de
composition des acclrations.
Une roue circulaire de centre C, de rayon a, roule sans glisser sur Ox, tout en restant
dans le plan Ox, Oz (figure 2.16).
uz
O
ux
I
Figure 2.16
Un point A de la roue concide linstant t = 0 avec lorigine O du repre. Le centre

C a une vitesse constante Vo .
1) Dterminer les coordonnes de A linstant t.
2) Calculer V le vecteur vitesse de A par rapport au sol et tudier ses variations au

cours du temps. Pour quelles positions de A ce vecteur est-il nul ?
51
lexpression de V . Calculer le produit vectoriel V IA (figure 2.16). Le comparer
3) Soit le vecteur vitesse angulaire V caractrisant la rotation de la roue. Donner

V et commenter.
4) Reprsenter V sur la figure. Montrer que V peut tre dcompos en deux vecteurs
de mme module, lun parallle Ox, lautre tangent la roue.
a , le vecteur acclration de A par rapport au sol.

Calculer
5) On peut considrer que le mouvement de A est le rsultat de la composition de

deux mouvements :
un mouvement de rotation uniforme autour de laxe Cy de la roue (caractris par
le vecteur vitesse angulaire V ) ;
un mouvement de translation rectiligne uniforme de la roue (vitesse Vo

u x ).

Retrouver V et a en utilisant les lois de compositions des vitesses et des acclrations.
Solutions
1
Rfrentiel R li lautobus, repre (A,

ur ,
uu ) base fixe dans lautobus. P a un mouvement
rectiligne uniformment acclr dacclration ao dans la direction de A B (direction de
ur ). t = 0, P est en A.
ar = ao vr = ao t AP = x = 12 ao t2 .
2) Rfrentiel terrestre RT : repre (O,

ur ,
uu ) base mobile des coordonnes polaires.
OP = r
ur = (R + x)
ur
vT = x
ur + (R + x)u
uu = ao t
ur + (R + 12 ao t2 )vo
uu .
aT = x
ur + xu
uu + xu
uu (R + x)u
ur = (ao (R + 12 ao t2 )v2o )
ur + 2ao tvo
uu .
On a lquation de la trajectoire : r = R + 12 ao t2 et u = vo t r = R +
spirale).
1 ao
2 vo2
u2 (quation dune
3) Loi de composition des vitesses :

Le rfrentiel R est en mouvement de rotation par rapport RT avec un vecteur vitesse angu-
laire V R/RT = vo
u z.
vT =
vr+
v e avec
v r = a o t
ur et
d OA
v =
+ (V
AP) = ( V
e
dt
R/RT
R/RT
OA) + ( V R/RT AP)
v e = ( V R/RT OP) = (R + x)vo

uu = (R + 12 ao t2 )vo
uu . La vitesse dentranement correspond
la vitesse du point P par rapport RT sil tait fixe dans lautobus ce moment-l. Il a alors un
mouvement circulaire uniforme de rayon (R + x) et de vitesse angulaire vo , do lexpression
du vecteur vitesse.
vT =
vr+
ve
vT = a o t
ur + (R + 12 ao t2 )vo
uu .
On a donc
aT=
ar+
ae+
a c avec
a r = ao
ur et
a c = 2 V R/RT
v r = 2vo
u z a o t
ur = 2ao tvo
uu .
52
Mcanique du point
AP + V R/RT ( V R/RT AP)
= V R/RT ( V R/RT OA) + V R/RT ( V R/RT AP).
= V R/RT ( V R/RT OP) = vo

u z (vo
u z (R + x)
ur .
2
2
1
= v (R + a t ) u . Lacclration dentranement correspond lacclration du point
ae=
d2 OA
d t2
d V R/R
dt
2 o
P par rapport RT sil tait fixe dans lautobus ce moment-l. Il a alors un mouvement
circulaire uniforme de rayon (R + x) et de vitesse angulaire vo do lexpression du vecteur
acclration qui est normale la trajectoire et centripte.
aT=
ar+
ae+
a c (ao (R + 12 ao t2 )v2o )
ur + 2ao tvo
uu .
q
2AB
4) AB = 3 m= 12 ao t2 t =
= 1 s vb = ao t = 6 m.s1 .
ao
Lautobus a tourn dun angle u = vo t =
1
6
rad= 9, 55 et a parcouru l = Ru = 20 m.
Le rfrentiel R1 a un mouvement combin de rotation uniforme par rapport au rfrentiel R
u z et de translation circulaire uniforme (G dcrit

avec un vecteur vitesse angulaire V R1 /R = vo
u z et donc une vitesse linaire vo

u z OG).
un cercle de rayon a avec une vitesse angulaire vo
Vitesse dentranement de A1 :
d OG

ve=
+ V R1 /R GA1 = V R1 /R OG + V R1 /R GA1 = V R1 /R OA1
dt
OA1 = OG + GA1 = a
ur + r cos u1
ur + r sin u1
uu = (a + r cos u1 )
ur + r sin u1
uu
Ceci peut aussi sexprimer dans la base (

u x,
u y ) en utilisant :
ur = cos u
u x + sin u
u y;
uu = sin u
u x + cos u
u y.
v e = vo
u z ((a + r cos u1 )
ur + r sin u1
uu ) = vo r sin u1
ur + vo (a + r cos u1 )
uu .
Le point A1 a un mouvement circulaire de rayon r et de vitesse angulaire v1 = cste. On a donc
le vecteur vitesse de A1 dans R1 :
v
A1 = v1 GA1 = v1 (r cos u1 ur + r sin u1 uu ) = v1 r sin u1 ur + v1 r cos u1 uu .
On a le vecteur acclration complmentaire :
v = 2V
v
A1 = 2vo u z (v1 r sin u1 ur + v1 r cos u1 uu )
vc = 2vo v1 r cos u1
ur 2vo v1 r sin u1
uu = 2vo v1 GA1
v = 2v v r(cos u
u + sin u
u ).
c
R1 /R
1 r
1 u
On a le vecteur acclration dentranement :
d V
+ V R1 /R ( V R1 /R GA1 ) + dRt1 /R GA1
ve = V R1 /R ( V R1 /R OG) + V R1 /R ( V R1 /R GA1 ) = vo
u z (vo
u z OA1 )
ve = v o
u z (vo
u z ((a + r cos u1 )
ur + r sin u1
uu )) = v2o (a + r cos u1 )
ur v2o r sin u1
uu .
v =
e
d2 OG
d t2
53
1) Dans le rfrentiel R1 ,
u x1 =
ur est un vecteur fixe
vR 1 = r
u x1 = (ro v sin vt) u x1 .
Le rfrentiel R1 est en rotation par rapport R avec
60
150
u z . La vitesse
une vitesse angulaire constante V R1 /R = v
dentranement
ve scrit :
v = V
901
120
30
180
R1 /R OM
= v
u z ro cos vt
ur = (vro cos vt)
uu = vr
u y1
210
330
240
(le point M, sil tait fixe dans R1 , aurait un mouvement

circulaire uniforme de rayon r et de vitesse angulaire v).
270
2)
vR = v
ve = (ro v sin vt)
ur + (vro cos vt)
uu
R1
300
Figure 2.17
vR = vro (sin vt)

ur + (cos vt)
uu
vR = vro
et v . u = v u cos w
R
cos w =
v .
u
R
vro
= sin vt = sin u = cos
p
2
p
+u w=
+u
2
2
2
3)
a
u
R1 = r
x1 = (ro v cos vt) ur = rv ur .
Acclration complmentaire :
a = 2V
c
R1 /R
v
R1 = 2v u z (ro v sin vt) ur = 2(ro v sin vt) uu
Acclration dentranement :
ae = V R1 /R ( V R1 /R OM) = rv2
ur
(cos vt)
ur + (sin vt)
uu
aR = 2ro v2
aR = a
ac +
ae = 2ro v
R1
a . u = a cos C = 2r v2 (cos vt) cos C = cos vt = cos u = cos(p u)

R
C = p u.
Remarque :
OM = ro cos vt
ur = ro cos vt(cos vt
u x + sin vt
u y)
OM = ro (cos2 vt)
u x + (cos vt sin vt)
uy
OM = ro
(1 + cos 2vt)
u x + 12 (sin 2vt)
u y (x
ro
2
)=
ro
2
Lquation de la trajectoire en cordonnes cartsiennes est (x

Le point M dcrit un cercle de rayon
ro
2
cos 2vt et y =
ro 2
2
ro
2
ro 2
) +y =(2) .
et de centre C de coordonnes ( r2o , 0) (figure 2.17).
1) tude dans Rm
Repre axe OC avec base (

ur ,
uu ) fixe dans Rm . Le point P a un mouvement rectiligne unifor
ur (t = 0, V P/Rm (0) = 0 )
mment acclr dacclration ao V P/Rm = (ao t)
A.N. : V P/Rm = t.
ur .
t = 0, OP(0) = 0 OP = r
ur = 12 ao t2
ur . A.N. : OP = 0, 5t2
ur
OC = ro = 12 ao t2 t =
2ro
.
ao
A.N. : t =
4=2s
54
Mcanique du point
2) Rm a un mouvement de rotation par

rapport Rt avec une vitesse angulaire
uz =u
uz =
V Rm /Rt = vo
p
2
902
120
u z.
60
30
150
= vo u = vo t (t = 0, u(0) = 0)
u
A.N. : u =
t = 1, 57t
180
3) tude dans Rt
Repre (O, x, y) avec la base (

ur ,
uu ) mobile
dans Rt .
0,4 0,81,2 1,6
210
330
300
240
OP = r
ur V P/Rt = r
ur + ru
uu
1 2
= (a o t)
ur + ao t vo
uu .
270
Figure 2.18
A.N. : V P/R = t.
ur +
P/Rt
p 2
t
uu .
4
2 )
+ ru)
= (
r ru
ur + (2r
u
uu = (ao 12 ao t2 v2o )
ur + (2ao vo t)
uu
A.N. :
a P/Rt = (1
r = 12 ao t2 et u =
A.N. : r =
p2
p
2
t )
ur + pt
uu = (1 1, 234t2 )
ur + 3, 14t
uu .
p2 2
8
tr=
1 ao
2 v2o
u2 quation dune spirale.
u2 0, 2u2 .
0,5
V P/Rt .
ur
V P/Rt .
uu
0,125
p
4
1
2
p
16
0,5
0, 78
p
2
= 0, 5
0, 196
(voir figure 2.18)
1, 57
1,5
9
8
= 1, 125
2, 36
p 3, 14
3p
4
1
p
4
0, 78
1,5
9p
16
1, 77
p 3, 14
4) Loi de composition des vitesses : V P/Rt = V P/Rm + Ve .
Ve = V Rm /Rt OP = rvo
uz
ur = rvo
uu = 12 ao vo t2
uu A.N. : Ve =
p 2
t
uu .
4
V P/Rt = (ao t)
ur + 12 ao vo t2
uu : mme rsultat que celui obtenu la question 3.
a P/Rt =
a P/Rm +
ae+
a c.
a e = V Rm /Rt ( V Rm /Rt OP) = rv2o

ur = 12 ao v2o t2
ur .
a c = 2 V Rm /Rt V P/Rm = 2ao vo t uu .
a
=a
u .
P/Rm
P/Rt
o r
= (ao 12 ao t2 v2o )
ur + (2ao vo t)
uu : mme rsultat que celui obtenu la question 3.
Le rfrentiel R (aiguille) est en rotation uniforme par rapport au rfrentiel R (mur). Le
p
vecteur vitesse angulaire est V = v
u z = 30
u z.
1) tude dans R (O,

ur ,
uu ) base fixe dans ce rfrentiel. t = 0, OM = r(0) = 0 et
v M/R (0) = 0
55
M/R
= ao
ur
v M/R = ao t
ur OM = r
ur = 12 ao t2
ur r(t) = 12 ao t2 .
l = 20 cm parcourue en t = 60 s ao =
2l
t2
0,40
3600
= 1, 11.104 m.s2 = 0, 11 mm.s2 .
2) tude dans R(O,

ur ,
uu )
= v u = vt +
u
trajectoire est :
p
2
( t = 0, laiguille est suivant laxe Oy) et r(t) = 12 ao t2 . Lquation de la
(u p2 )2 r(u) = 3, 38.104 (u p2 )2 : quation dune spirale.
v M/R =
v M/R +
ve .
Loi de composition des vitesses :
ve = V OM = rv
uu = 12 ao vt2
uu
2
1
v
= a t u + a vt u = 0, 11t
u 0, 576.102 t2
u (mm.s1 )
r(u) =
1 ao
2 v2
M/R
2 o

a
M/R
a = 2V
v
=
a
M/R
+
ae+
ac .
c
M/R = 2vao t uu .

a e = V ( V OM) = v2 r
ur = 12 ao v2 t2
ur .
a
= ( a 1 a v2 t 2 )
u + 2va t
u .
M/R
2 o
La roue de rayon a roule sans glisser. On a donc OI = aw et OC = OI + IC = aw

u x + a
uz
La vitesse du point C est donc, dans le rfrentiel terrestre :
Vo
V (C ) = Vo = a w
u x = Vo
ux w
= .
1) OA = OC + CA = (aw
u x + a
u z ) + (a sin w
u x a cos w
u z ).
OA = a (w sin w) u x + (1 cos w) u z .
2) V = aw
(1 cos w)
u x + sin w
u z = Vo (1 cos w)
u x + sin w
uz .

V = 2Vo 1 cos w V = 0 pour w = 2np (n entier). Chaque fois que le point A

touche le sol (A confondu avec I), sa vitesse est nulle. Elle est maximale quand le point est
loppos de I par rapport C.
3) V = w
u y et IA = IC+CA = a
u z +(a sin w
u x a cos w
u z ) = a sin w
u x +a(1cos w)
u z.
V IA = aw
(1 cos w)
u x + sin w
u z = V . linstant considr, le point A a un mouve
ment circulaire autour du point I avec un vecteur vitesse angulaire V .
4) V = Vo
u x + Vo cos w
u x + sin w
u z = Vo + Vo
u avec
u = cos w
u x + sin w
uz .
Ce vecteur
u est un vecteur tangent la roue (figure 2.19). En effet, on a : CA.
u = 0. Le
vecteur vitesse peut donc se dcomposer en deux vecteurs de mme module (Vo ), lun parallle
u ).
Ox ( Vo ) et lautre tangent la roue (Vo
a = Vo w
(sin w
u x + cos w
u z ) = ( Vao )2 CA. Ce vecteur est dirig de A vers C et
a=
5) Loi de composition des vitesses : V = V + Ve .
Vo2
a
Dans le rfrentiel li au vlo, repre de centre C, A dcrit un cercle de rayon a dun mouvement
uniforme. On a donc :
V = V CA = w
u y (a sin w
u x a cos w
u z ) = Vo cos w
u x + sin w
u z = Vo
u.
56
Mcanique du point
Vo
Vo u
V = IA
I
Figure 2.19
Le rfrentiel tant en translation rectiligne uniforme par rapport au sol, on a : Ve = Vo .
Conclusion : on retrouve V = Vo
u x + Vo cos w
u x + sin w
uz .
Il ny a pas dacclration complmentaire (le rfrentiel nest pas en rotation) ni dacclration
dentranement (la translation est rectiligne uniforme). On a donc

a = a . Pour un mouvement circulaire uniforme, le vecteur acclration est un vecteur normal centripte et a pour
expression a =
V 2 CA
a a

= ( Vao )2 CA =
a.
CH A P I T R E 3
LOIS DE NEWTON
ET RFRENTIELS GALILENS
Pr-requis
Connatre les notions de masse et centre dinertie dun systme matriel.

Connatre la notion de moment dune force (se reporter lannexe 1
Rappel des outils mathmatiques).
Savoir projeter un vecteur sur une base donne.

Avoir assimil le chapitre sur la cinmatique du point.
Objectif
I Savoir rsoudre un problme de dynamique.

I Savoir faire un bilan des forces sappliquant sur un systme dfini au
pralable.
1. PRINCIPE DINERTIE : PREMIRE LOI DE NEWTON

La mcanique, comme de nombreuses branches de la physique, prend ses fondements
dans des principes ou des postulats que lon ne dmontre pas. Vrifis exprimentalement, ils restent valables tant quil nexiste pas dexpriences les mettant en dfaut. Parmi
ceux-ci nous trouvons le principe dinertie qui est la base de ltude du mouvement des
systmes matriels. Ce principe, dj entrevu par Galile1 , a t repris par Newton2 et
constitue ce que lon appelle la premire loi de Newton.
1.1. Systme matriel

a) Dfinitions
Par dfinition, nous appellerons systme matriel un ensemble de points matriels. Nous
distinguerons deux sortes de systmes matriels :
1. Galileo Galilei (1564-1642) ; lire : Galile, le messager des toiles par J. P. Maury, Coll. Dcouvertes Gallimard
n 10, 1993.
2. Isaac Newton (1642-1727) ; lire : Newton et la mcanique cleste, par J.P. Maury, Dcouvertes Gallimard n 91,
1990.
58
Mcanique du point
Systme matriel indformable : tous les points matriels constituant le systme restent
fixes les uns par rapport aux autres. Ceci correspond la dfinition dun solide en
mcanique.
Systme matriel dformable : tous les systmes ne correspondant pas la dfinition
dun solide. titre dexemple, deux solides, sans liens entre eux, forment un systme
dformable lorsque chacun des solides se dplace indpendamment de lautre.
Lorsquil ne subit aucune action venant de lextrieur, un systme matriel est dit isol (ou
ferm). Cest le cas dun solide seul dans lespace, loin de toute autre masse.
Si des actions extrieures agissant sur un systme se compensent, alors on dit que le systme est pseudo-isol , cest--dire que tout se passe comme sil tait isol.
Sur la Terre, il nest pas possible de rencontrer des systmes rigoureusement isols. Laction de la Terre est une action extrieure pour tout systme matriel. Par contre on peut
rencontrer des systmes pseudo-isols chaque fois que laction de la Terre est compense.
Cest le cas des mobiles autoporteurs ou encore dun systme se trouvant sur une table
soufflante. Dans ces cas, le coussin dair compense laction de la Terre et limine les principales forces de frottements qui sont les frottements solide-solide. On retrouve la mme
situation sur une surface horizontale glissante comme la surface gele dune patinoire.
Par la suite, par mesure de simplification, nous utiliserons le terme isol pour
tout systme effectivement isol ou seulement pseudo-isol.
b) Masse et centre dinertie

La masse dun systme caractrise la quantit de matire quil renferme. Elle est invariable
dans le cadre de la mcanique Newtonienne. Cest une caractristique du systme. Dans
le systme international dunits, lunit de masse est le kilogramme (kg).
Le centre dinertie dun systme matriel (ou centre de gravitation) correspond au point
not G, barycentre des positions des points matriels affects de leur masse. Par dfinition
du barycentre, le point G vrifie
mi GMi = 0
M2
m2
Mi
mi
Figure 3.1
M1
m1
Centre dinertie dun systme matriel.
Pour un systme discret constitu de n masses mi situes aux points Mi on aura, par rapport
un point O origine :

i mi OMi
OG =
= mOG =
mi OMi
avec m = masse totale du systme.
mi
59
Lois de Newton et rfrentiels galilens
Si le systme forme un milieu continu lchelle macroscopique, le signe somme se transforme en signe intgrale :

m.OG =
OMdm
M
1.2. Vecteur quantit de mouvement

Comme nous le verrons un peu plus loin, la relation fondamentale de la dynamique introduit une nouvelle grandeur physique qui est la quantit de mouvement dun systme
v.
matriel de masse m dont le centre dinertie se dplace la vitesse
Le vecteur quantit de mouvement dun point matriel de masse m se dplaant avec une
v est donn par :

vitesse
p = m
v
Ce vecteur dpend du rfrentiel dans lequel est exprime la vitesse. Il est colinaire la
vitesse du point et sexprime en kg.ms1 dans le systme international dunits.
Pour un systme matriel constitu de n masses mi situes aux points Mi et se dplaant
v i , le vecteur quantit de mouvement correspond la somme des vecteurs

la vitesse
quantit de mouvement de chacune des parties constituant le systme. On a donc :
p =
mi
vi=
pi
On peut aussi crire, la masse m totale tant invariante :
p =

i
d OMi
d
mi
=
dt
dt

i
mi OMi
d OG
d
mOG = m
= mVG
=
dt
dt
Le vecteur quantit de mouvement dun systme matriel est gal au vecteur quantit de mouvement dun point matriel fictif confondu avec le centre dinertie du
systme o serait concentre la masse totale du systme.
Solide en mouvement
G
m
Figure 3.2
Point matriel
quivalent
Identification dun solide son centre dinertie G auquel est affecte la masse
totale m du solide.
60
Mcanique du point
1.3. Principe dinertie : nonc de la premire loi de Newton

Le principe dinertie repose sur lhypothse de lexistence dun rfrentiel dit galilen. Ce
type de rfrentiel fait partie dune classe de rfrentiels dont larchtype est en premire
approximation le rfrentiel de Copernic. Tout autre rfrentiel appartenant cette classe
doit tre en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au rfrentiel de
Copernic. Le principe dinertie stipule que :
Dans un rfrentiel R galilen, le centre dinertie de tout systme matriel mcaniquement isol est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Rfrentiel R galilen
Systme mcaniquement isol
VG / R = const
Le mouvement du centre dinertie G du
systme est rectiligne uniforme
Figure 3.3
Illustration du principe dinertie.
Il importe de remarquer que daprs ce principe, si un systme est mcaniquement isol,

cest--dire si ce systme ne subit aucune action ou des actions compenses, alors le mouvement du point particulier quest son centre dinertie G est rectiligne uniforme. Il en
rsulte quun systme peut donc tre en mouvement mme sil ne subit aucune action. Il
peut tout aussi bien tre au repos. Le principe stipule cependant que, si le systme mcaniquement isol dans le rfrentiel galilen est en mouvement, alors le mouvement de
son centre dinertie est ncessairement rectiligne uniforme. Nous insistons sur le fait que
le principe dinertie ne rgit que le mouvement du centre dinertie, lexclusion de tout
autre point. Ainsi un hockeyeur qui frappe sur le palet peut imprimer celui-ci un mouvement de rotation. Si le palet glisse sur la glace sans frottement, le centre dinertie dcrira
une trajectoire rectiligne alors que tous les autres points du palet dcriront des trajectoires
plus compliques appeles cyclodes (figure 3.4).
Remarque. Lapplication du principe dinertie conduit la loi de conservation de la quantit de mouvement du systme :
V G/R = cste = p G/R = cste =
d p G /R
dt
= 0
Le vecteur quantit de mouvement se conserve si le principe dinertie est vrifi.

Attention, le principe dinertie ne prdit que le mouvement de G !
61
G
G
Figure 3.4 Palet de hockey lanc sur la glace. Le palet est pseudo-isol donc
son centre dinertie G dcrit une trajectoire rectiligne et le mouvement de G
est uniforme. Tous les autres points du palet qui ne se trouvent pas la
verticale de G peuvent avoir un mouvement non rectiligne.
1.4. Rfrentiels galilens

Nous avons dj vu que la notion de mouvement ou de repos dpendait du choix du
rfrentiel. Le principe dinertie ne sapplique donc que dans certains rfrentiels dit
galilens.
On appelle rfrentiel galilen, un rfrentiel dans lequel le principe dinertie
sapplique.
Si on connat un rfrentiel galilen, on peut en connatre une infinit se dduisant du
premier par une translation rectiligne uniforme. En effet, soit un rfrentiel R galilen et
un autre R en mouvement par rapport R ; cherchons dterminer les conditions quil
faut imposer R pour que, si le principe dinertie est vrifi dans R, il le soit aussi dans
R . Si le principe dinertie est vrifi dans R, alors
G /R
= cste
Daprs les lois de composition des vitesses et des acclrations, on peut crire :
=
v G /R +
ve
+ a
= a
+
a
G /R
G /R
Si dans R on a :
G /R
G /R
d
v G/R
dt
= cste =
G /R
(3.1)
(3.2)
= 0
= 0
nous aurons les mmes conditions dans R (voir (3.1)) si :
v e = cste =
ae= 0
De plus, si lon reporte cette condition dans (3.2), nous voyons que R doit tre en translation rectiligne et uniforme.
Encart 3.1. Exemples de rfrentiels galilens

Lexprience montre que le rfrentiel de Copernic est un excellent rfrentiel galilen
(malgr le mouvement du Soleil dans notre galaxie qui elle-mme est en mouvement
par rapport aux autres galaxies).
62
Mcanique du point
Le rfrentiel gocentrique est en translation non rectiligne autour du Soleil (translation pratiquement circulaire uniforme). Il nest donc pas rigoureusement galilen.
Cependant la rvolution de la Terre seffectue en 365 jours et 6 heures, ce qui fait que
le rfrentiel gocentrique peut en premire approximation tre considr comme galilen lorsque le phnomne tudi se produit pendant un temps trs court devant la
priode de rvolution de la Terre.
Pour les mmes raisons, le rfrentiel terrestre nest pas galilen mais sy apparente
lorsque le temps de lexprience est trs infrieur 24 heures o bien lorsque la prcision des mesures ne permet pas de mettre en vidence ce mouvement.
2. PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE : DEUXIME LOI DE NEWTON

2.1. La notion de force
Un point matriel G est rarement mcaniquement isol mais subit des actions. Ces actions
sont appeles forces. Lorsquon parle de force, il est important de voir que cela suppose
lexistence dun acteur (celui qui exerce la force) et un receveur (celui qui subit la force).
Une force sexerce dans une certaine direction (ou ligne daction de la force), dans un
certain sens et avec une certaine intensit. Une force a donc toutes les caractristiques dun
vecteur, qui servira la reprsenter. De plus, une force sapplique en un point particulier.
Une force sera donc matrialise par un vecteur associ un point dapplication. Elle
est mesure au moyen dun dynamomtre et sexprime en Newton (symbole N) dans le
systme international dunits.
Les forces quun point matriel peut subir sont en fait en nombre limit. On distingue les
forces suivantes :
Forces dinteraction distance comme les forces de gravitation, les forces lectromagntiques, les forces nuclaires de cohsion.
Forces de contact comme les forces de frottement et de tension.
Des prcisions sur ces forces sont donnes dans la partie 3 de ce chapitre.
2.2. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen

a) nonc de la deuxime loi de Newton
Considrons un systme matriel S, de centre dinertie G, de masse m, se dplaant dans
un rfrentiel galilen. Si ce systme nest pas mcaniquement isol, cest--dire sil subit
une action non compense, le principe dinertie nous dit que sa quantit de mouvement
ne peut pas tre constante dans le temps. Le principe (ou relation) fondamental(e) de
la dynamique nous permet de lier la cause (actions non compenses) leffet observ
(quantit de mouvement variable) (figure 3.5). Il scrit :
F ext =
d m
v G /R
dt
Comme la masse du systme est suppose constante dans le temps, il en rsulte que la
relation fondamentale de la dynamique ou RFD peut scrire sous la forme :
F ext = m
a G /R
63
Causes
Effets
dp d (mv )
Fext = dt = dtG / R
Actions non compenses
Quantit de mouvement variable
Figure 3.5 Dans un rfrentiel galilen, la somme des forces extrieures

appliques un systme est gale la drive du vecteur quantit de
mouvement du centre dinertie de ce systme.
b) Thorme du centre dinertie

Dans un rfrentiel galilen, le mouvement du centre dinertie dun systme matriel est le mme que celui dun point matriel concidant avec ce centre, point qui
aurait comme masse la masse totale du systme et auquel on appliquerait la somme
des forces agissant sur le systme.
Par la suite, nous ne nous intresserons quau mouvement du centre dinertie dun systme
(correspondant au mouvement densemble du systme). Toutes les forces extrieures appliques au systme seront donc reprsentes en ce point (voir figure 3.6).
F ext = m
a G /R
F4
F1
F4
F1
F3
F3
F2
F2
Figure 3.6 Thorme du centre dinertie. Le mouvement de translation du

systme se ramne celui de son centre dinertie G auquel on applique toutes
les forces.
c) Thorme du moment cintique

Dfinition du moment cintique. Considrons un point matriel M en rotation autour
dun axe fixe D dans un rfrentiel Galilen R(O, x, y, z) (figure 3.7).
On appelle moment cintique du point M par rapport un point fixe O de laxe D le
moment de sa quantit de mouvement que lon note :
L M/R = OM m
v M/R
64
Mcanique du point
LM
VM
x
Figure 3.7
Illustration du mouvement de rotation dun point M dans un rfrentiel R.
Le moment cintique est donc un vecteur perpendiculaire OM et la vitesse

v M/R du
point (annexe 1, 4.). Cest donc un vecteur perpendiculaire la trajectoire du point M.
Thorme du moment cintique. Le thorme du moment cintique est un thorme
qui dfinit la valeur de la drive du moment cintique. Dans le rfrentiel R galilen la
drive du moment cintique scrit :
d
d(OM m
v M/R )
v M/R
d Lo
=
=
v M/R m
v M/R + OM m
dt
dt
dt
Il en rsulte que la drive du moment cintique est gale la somme des moments des
forces extrieures par rapport au point O (annexe 1, 4.4) :

d Lo
= OM m
a M/R = OM
F ext =
M o (Fext )
dt
Causes

Mo ( Fext )
Actions en rotation non compenses
Figure 3.8
Effets
dL
= o
dt
Moment cintique variable
Thorme du moment cintique.
Thorme
Dans un rfrentiel galilen, la drive du moment cintique dun point matriel
par rapport un point fixe O est gale la somme des moments des forces extrieures appliques ce point.
Si le point est en quilibre (pas de rotation) alors la somme des moments des forces extrieures est nulle et le moment cintique est nul.
Pour un point matriel il est possible dexprimer la drive du moment cintique laide
du moment dinertie ID , par rapport laxe de rotation choisi. Le moment cintique du
65
point matriel est gal :
L = OM m
v = mlv
u z = ml2
d u
u z = ID u
uz
dt
Par dfinition le moment dinertie du point matriel M distant de l de laxe de rotation

est gal au produit de la masse de ce point par le carr de la distance laxe de rotation :
ID = ml2
Pour un point matriel en rotation autour dun axe fixe, on peut appliquer indiffremment le principe fondamental de la dynamique ou le thorme du moment
cintique.
3. ACTIONS RCIPROQUES : TROISIME LOI DE NEWTON

3.1. Principe des actions rciproques
Le principe des actions rciproques, ou principe de laction et de la raction, a t nonc
par Newton (troisime loi de Newton) .
Soit deux systmes S1 et S2 . Si le systme S1 exerce une action sur le systme S2 , alors,
simultanment, le systme S2 exerce une action (ou raction) sur le systme S1 et rciproquement. Le principe des actions rciproques3 prcise la relation entre ces deux forces.
Lorsque deux systmes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le rfrentiel
dtude et quel que soit leur mouvement (ou labsence de mouvement), laction du
systme S1 sur le systme S2 est exactement oppose la raction du systme S2 sur
le systme S1 .
Systme 1 en
interaction avec
systme 2
2
F1
F 1 = F2
2
CAUSE
F2
EFFET
Figure 3.9
Illustration du principe des actions rciproques.
Ce principe est universel. Il sapplique aussi bien aux interactions distance quaux interactions de contact, lchelle de lUnivers comme lchelle des particules.
3. lire : Le principe des actions rciproques, par A. Gibaud et M. Henry, B.U.P., n 787, 1996, 1465-1473.
66
Mcanique du point
4. LES FORCES
4.1. Forces dinteraction distance
a) Force de gravitation newtonienne
On appelle force de gravitation ou force dinteraction gravitationnelle, la force exerce
par une masse M sur une autre masse m. Cette force dinteraction suit une loi nonce par
Newton en 1650 et qui prcise que deux masses m et M interagissent entre elles de faon
dautant plus forte que les masses sont grandes et que la distance qui les spare est petite.
La loi quil a formule est dite loi de la gravitation de Newton ou loi dattraction
universelle . Elle snonce de la faon suivante :
Loi de gravitation de Newton

Les masses de deux corps sattirent en raison de leur masses et de linverse du carr
de leur distance selon une direction qui passe par leurs centres de masses.
u : Vecteur unitaire
Fm M
M
Figure 3.10
FM m
Forces de gravitation dun objet de masse M sur un objet de masse m.
La loi dattraction universelle sexprime analytiquement de la faon suivante :
F Mm = G
mM
u
SC2
Il importe de remarquer que si M attire m selon la loi prcdente, il en est de mme pour
m qui attire M selon la mme loi. Il sagit dune interaction. On retrouve ici le principe des
actions rciproques.
La force est porte par laxe qui spare les deux masses m et M. Elle est attractive, ce qui
u . Le sens du
permet dcrire que le vecteur force est dirig loppos du vecteur unitaire
vecteur unitaire est dfini par lappellation de la force. Ainsi, si lon considre laction de
u sera dirig de M vers m. La force est proportionnelle m et M et inversement

M sur m,
proportionnelle au carr de la distance SC. Elle fait intervenir une constante dinteraction
G appele constante dinteraction gravitationnelle. Cette constante est universelle et vaut
G = 6.671011 u.s.i.
mM
F Mm = G 3 SC
SC
Encart 3.2. Gravitation au voisinage de la Terre

Un cas important est celui o la masse M est la masse de la Terre et o m est la masse
dun corps au voisinage de la surface de la Terre. En premire approximation, en
ngligeant la rotation de la Terre sur elle-mme (voir chapitre 8), la force de Newton
67
reprsente le poids de la masse m au voisinage de la Terre. Cette force peut scrire :
F Mm = m
g
g reprsente le champ de pesanteur ou lacclration de la pesanteur au point C

o
considr, soit :
M
M
g (C) = G 2
u = G 3 SC
SC
SC
Si le corps se trouve la surface de la Terre, la distance SC correspond au rayon de la
Terre. Lintensit du champ de pesanteur go vaut alors :
go = G
M
R2
Si le corps se trouve laltitude z par rapport la surface de la Terre, cette intensit

devient :
M
M
R2
z
=
G
= go (1 + )2
g(z) = G
( R + z) 2
R 2 ( R + z) 2
R
Pour z
R = 6400 km, cette expression donne au premier ordre par rapport z/R :
go (1
2z
)
R
La variation relative de lintensit du champ de pesanteur est alors de :
Dg
go
2z
R
Pour z < 32 km, la variation relative est infrieure 1 %. On peut donc considrer le
champ de pesanteur comme localement uniforme.
b) Interaction coulombienne
Linteraction coulombienne est lanalogue de linteraction gravitationnelle pour des
charges lectriques ponctuelles. La force dinteraction dune charge Q place en S sur
une charge q place en C scrit :
F Q q =
1 qQ
SC
4po SC3
Il est possible de faire apparatre, comme dans le cas de la pesanteur, un champ cr par
une charge ponctuelle Q en tout point M de lespace. Ce champ, appel champ lectrique,
scrit :
1
Q
E (M) =
SM
4po SM3
Toute charge q place dans ce champ subira une action de la part de la charge Q qui peut
scrire :
F Q q = q E
68
Mcanique du point
c) Interaction lectromagntique
La force que subit une charge lectrique place dans des champs E et B est appele Force
de Lorentz et scrit :
F = q( E +
v B)
avec v le vecteur vitesse de la charge dans le rfrentiel o E et

B sont mesurs.
4.2. Forces de contact

a) Raction du support
La force que subit un objet pos sur un support horizontal en provenance du support
sappelle raction du support. La raction du support sur un objet est rpartie sur toute
la surface de contact support-objet. On peut reprsenter cette action par une force, rsultante de toutes les actions exerces sur toute cette surface.
Rn
P
Figure 3.11
Raction dun support.
Lobjet subit, de la part de lextrieur, deux forces : son poids P , appliqu au centre
dinertie G, et la raction du support R n (figure3.11). Lobjet tant en quilibre, on a :
P + R n = 0 = P = R n
Cet quilibre de lobjet sur le support impose que le point dapplication de la raction soit
lintersection de la surface de contact et de la ligne daction du poids de lobjet.
Remarque. Daprs le principe des actions rciproques, laction de lobjet sur le support
horizontal est exactement oppos la raction du support sur lobjet et correspond donc
au poids de lobjet.
b) Forces de frottement
Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors du mouvement dun
objet soit si cet objet est soumis une force qui tend vouloir le dplacer. Dans tous
les cas, la force de frottement soppose au dplacement que lon cherche engendrer. Il
importe de distinguer deux types de frottement : le frottement visqueux (contact solidefluide) et le frottement solide (contact solide-solide).
69
Le frottement visqueux. Lorsquun solide se dplace dans un fluide (gaz comme lair ou
liquide comme leau), il subit, de la part du fluide, des forces de frottement. La rsultante
de ces actions est un vecteur force proportionnel au vecteur vitesse de dplacement de
lobjet.
Avec k constante positive, on a :
F = k
v
Cette force nexiste que sil y a mouvement.
Encart 3.3. Frottement fluide pour des vitesses importantes

Dans le cas o la vitesse de lobjet devient trs importante, la force de frottement
visqueux nest plus proportionnelle la vitesse mais au carr de la vitesse, la surface
S de lobjet dans la direction perpendiculaire la direction du dplacement et la
masse volumique r du fluide. Le coefficient de proportionnalit dpend du profil de
la surface en contact avec le fluide et est appel coefficient de pntration Cx . La force
de frottement scrit alors :
1
F = Cx Srv
v
2
Le frottement solide Le frottement solide se produit quand deux solides sont en contact.
Il fut tudi par Lonard de Vinci4 qui, au travers dexpriences simples, en dcouvrit les
lois. Amontons (1699) et Coulomb5 les noncrent de faon plus prcise. Le frottement
solide apparat ds que lon cherche faire glisser un corps pos sur un support. Ce corps,
soumis des forces extrieures qui auraient pour effet de le dplacer, peut rester immobile
si les frottements le permettent. La raction du sol et donc la force de frottement sadapte
pour maintenir lquilibre. Dans le cas contraire, ce corps se dplacera tout en subissant
une force de frottement F constante oppose au sens du mouvement. La raction du
support sur le corps peut dans les deux cas se dcomposer en une raction R n , normale
au support et qui empche le corps de senfoncer, et une force F , parallle au support et

qui tend sopposer au mouvement du corps.
Lorsque le solide se dplace sous
laction dune force extrieure F e (fi
gure 3.12), lintensit F de la force

de frottement est proportionnelle
celle de la raction Rn normale au

support. Le coefficient de proportionnalit sappelle le coefficient de
friction m ou coefficient de frottement. Ce coefficient dpend de la
nature des surfaces en contact.
F = mRn
4. Lonard de Vinci (1452-1519).

5. Charles de Coulomb (1736-1806).
Rn
Fe
Figure 3.12 Solide en mouvement sur un

support sous laction dune force extrieure.
70
Mcanique du point
Le rapport F /Rn dfinit la tangente dun angle F. Cet angle est appel angle de frottement. On a donc la relation :
F
= tan F = m
Rn
Si le frottement se produit sur un plan horizontal, R n compense le poids et la force de

frottement est donc proportionnelle au poids du solide. Il est possible de montrer que
ltendue de la surface de contact entre les deux solides ne joue aucun rle dans la valeur
de la force de frottement. La valeur du coefficient m ne dpend que de la nature des deux
surfaces en contact. Pour le vrifier, il suffit de prendre un objet paralllpipdique et de le
poser sur diffrentes faces. On constate que la force de frottement solide reste identique.
Le tableau ci-aprs dfinit la valeur du coefficient de friction pour quelques surfaces.
Matriaux en contact
Acier-acier
Chne-sapin
Caoutchouc-bitume
Il convient de noter que la force de frottement solide dpend de laction subie par
le solide. Si aucune action extrieure ne
tend dplacer un solide se trouvant sur
un plan horizontal, celui-ci est au repos et
la force de frottement nexiste pas. Elle ne
prend naissance que si le solide subit une
action. Son intensit varie alors linairement en fonction de cette action jusqu
devenir constante par lintermdiaire du
coefficient m ds que le solide se met en
mouvement. La force de frottement est
alors maximale et ne peut plus empcher
le mouvement.
m
0,2
0,67
0,6
Rn
Fe
G
Figure 3.13 Solide en quilibre sur

un support sous laction dune force
extrieure et dune force de frottement.
La condition dquilibre (figure 3.13) impose Rn = P et Fe = F . On peut donc crire :

Fe
F
= tan w =
Rn
P
Remarque. Le solide en quilibre ne bascule pas non plus. Ceci impose que la somme des
moments, par rapport un point fixe comme G, de toutes les forces soit nulle. Si la ligne
daction de F e passe par G comme P , alors cette condition impose que la ligne daction
de la raction R passe aussi par G. On dtermine ainsi la position du point dapplication
de R qui doit se situer sur la surface de contact du solide avec le support.

Lorsque lintensit de la force Fe varie de la valeur 0 jusqu une valeur permettant le
mouvement du corps, la force de frottement F passe dune valeur nulle jusqu sa valeur
maximale F = mRn (figure 3.14). Langle w que fait la raction avec la verticale varie de 0
la valeur F. Langle F est appel angle de frottement.
Solide en quilibre
F = Fe < mRn
Solide en mouvement
F = mRn < Fe
F
Rn
= tan w < tan F = m

F
Rn
= tan F = m
71
F=Rn
Fe
Repos
Mouvement
Figure 3.14 volution de la force de frottement en fonction

de la force F e agissant sur le systme.
Ltude des proprits des forces de friction constitue le domaine de la tribologie6 . Linterprtation microscopique des phnomnes de friction est encore mal connue et fait lobjet dtudes sophistiques dans de nombreux centres de recherche. Les domaines daction reprsentent des enjeux conomiques normes, en particulier dans la fabrication des
pneumatiques et des moteurs. Dun point de vue plus pragmatique, le lecteur prendra
conscience quil ne peut tenir son stylo ou quil ne peut marcher que parce que le frottement solide existe !
c) Forces de tension
Lorsquun oprateur tire sur une extrmit dun fil (lautre extrmit tant fixe), celui-ci
se tend. Simultanment, le fil exerce une rsistance, cest--dire une action sur loprateur
(qui la ressent bien). Cette action du fil sur loprateur est appele tension du fil. Elle
nexiste que si le fil est tendu sous leffet dune action extrieure.
Pour un fil de masse ngligeable supportant un objet de masse m au repos, la tension du
fil (action du fil sur la masse) soppose au poids de la masse m (action de la masse m sur le
fil) daprs le principe des actions rciproques. Elle prend la mme valeur en tout point
du fil.
Lorsque le fil est lastique (figure 3.15), la tension du fil peut sexprimer en fonction de
ltat dtirement du fil et augmente linairement avec son allongement ( la condition
de ne pas exercer des forces trop importantes). Le coefficient dallongement sappelle la
raideur k du fil. Un exemple typique de fil lastique est le ressort. La force de tension dun
ressort de longueur lo non tendu et tir la longueur l scrit :
F = k(l l0 )
u
u vecteur unitaire dans la direction de la dformation.

avec
Le signe dans cette relation signifie que la force de tension du ressort est une force de
rappel et quelle soppose la dformation.
6. lire : La tribologie de lAntiquit nos jours, par J. Frne, BUP, 1986, n 689, 1532-1560.
72
Mcanique du point
lo
l
T
l=l -l o
Figure 3.15
Tension dun fil et dun ressort.
5. APPLICATIONS
5.1. Mouvements uniformes
Le systme tudi est un point matriel M de masse m (figure 3.16). Le rfrentiel dans
lequel on effectue ltude du mouvement est un rfrentiel galilen.
axe
L o = cste = I
p = m v = cste
ux
(a)
Figure 3.16
(b)
Mouvement rectiligne uniforme (a) et mouvement circulaire uniforme (b).
a) Mouvement rectiligne uniforme

tude dynamique (figure 3.16(a)). Bilan des forces : le systme nest soumis aucune
force ou un ensemble de forces dont la rsultante est nulle. Le principe fondamental de
la dynamique appliqu au point matriel M conduit :
F ext = m
a M/R = 0
tude cinmatique. Par dfinition un mouvement est rectiligne uniforme si
v = cste
Les conditions initiales sont les suivantes : t = 0,

v o = vo
u x et OM = xo =
v = vo
u x.
73
Il sensuit que lquation horaire du mouvement est :

dx
= vo x = vo t + xo
dt
b) Mouvement circulaire uniforme

tude dynamique (figure 3.16(b)). Le bilan des forces est tel quil ny a aucune force
applique M ou un ensemble de forces dont le moment rsultant par rapport un point
fixe O est nul. Le thorme du moment cintique scrit :
MFext /D = 0 ID
d2 u
du
=0
= cste = vo
d t2
dt
tude cinmatique. Par dfinition un mouvement est circulaire uniforme si

d u
v =
u z = cste = vo
uz
dt
Il sensuit que lquation horaire du mouvement est

d u = vo d t u = vo t + uo
5.2. Mouvement uniformment vari

axe
L o cste = I
ux
(a)
Figure 3.17
(b)
Mouvements uniformment varis. Mouvement rectiligne (a)
et mouvement de rotation (b).
a) Mouvement rectiligne uniformment vari

tude dynamique (figure 3.17(a)). Le bilan des forces se rsume un ensemble de forces
dont la rsultante F est constante. Le principe fondamental de la dynamique conduit
F ext = m
a M/R = F
tude cinmatique. En projection sur la direction du mouvement nous avons

a=
F
= cste
m
74
Mcanique du point
Les conditions initiales tant t = 0,

v o = vo
u x et OM = xo , nous avons
F
F
x = t + vo
m
m
x =
ce qui conduit lquation horaire :
x=
1F 2
t + vo t + xo
2m
b) Mouvement circulaire uniformment vari

tude dynamique (figure 3.17(b)). Le bilan des forces se rsume un ensemble de forces
dont le moment rsultant par rapport un point fixe O est constant. Lapplication du
thorme du moment cintique conduit :
=
ID u
MFext /D = cste = Fd

(avec d = OM et F OM)
tude cinmatique. Nous avons donc
= Fd = F = cste
u
2
md
md
o et u(0) = uo , il vient
0) = u
En considrant qu t = 0, u(
o
= F t+u
u
md
ce qui conduit lquation horaire suivante :
u=
1 F 2
t + uo t + uo
2 md
5.3. Mouvements quelconques

a) Chute freine dun corps
Nous faisons lhypothse que le corps de masse m est frein au
cours de sa chute par une force de frottement de type visqueux.
Nous tudions le problme dans un rfrentiel terrestre suppos galilen. La chute se faisant sur un seul axe, on se limite
un vecteur de base (figure 3.18). On supposera que la masse m
chute sans vitesse initiale dune position x = 0 t = 0.
Systme tudi : le systme masse m.
Rfrentiel dtude : R(O, x, t) suppos galilen (vecteur uni
u x ).
taire
Les forces extrieures appliques sont :
le poids P ;
v G/R .
la force de frottement F = k
ux
F
G
x
Figure 3.18 Chute
freine dun corps.
75
Lapplication de la relation fondamentale de la dynamique conduit :

m
d
v G /R
dt
= P + F = P k
v G/R
Lquation diffrentielle du mouvement de la masse m scrit donc :
v
k
d
+
v =
g
dt
m
ce qui, en projection sur laxe x du mouvement, conduit :
d vx
k
+ vx = g
dt
m
Cette quation est une quation diffrentielle du premier degr coefficients et second
membre constants. La mthode de rsolution consiste calculer une solution de lquation sans second membre et y ajouter une solution particulire indpendante du temps.
Lquation sans second membre scrit :
+ mk vx = 0 dvvx x = mk d t
ln vx = mk t + cste = mk t + ln C
d vx
dt
Il en rsulte que la vitesse du mobile varie exponentiellement selon une loi du type :
vx = Ce m t
k
On recherche une solution particulire de lquation diffrentielle ne dpendant pas du

temps. On a donc :
mg
d vx
= 0 vx =
dt
k
La solution gnrale de cette quation scrit donc :
vx =
k
mg
+ Ce m t
k
Il ne reste plus qu dterminer la constante C en revenant aux conditions aux limites de

ce mouvement qui impose que v = 0 t = 0. Il vient donc :
C+
mg
mg
=0C=
k
k
ce qui conduit :
vx =
k
mg
(1 e m t )
k
On peut ainsi constater que la vitesse augmente progressivement pour atteindre une vitesse limite lorsque le temps tend vers linfini (figure 3.19). La vitesse limite de chute, qui
logiquement nest jamais atteinte, est donne par :
vlim =
x=
mg
k
mg
mg k t
(t +
(e m 1))
k
k
76
Mcanique du point
-1
Vitesse (m.s )
4
3
V lim
2
1
0
10
Temps (s)
Figure 3.19 volution avec le temps de la vitesse dans le cas

dune chute avec frottements visqueux.
b) Pendule simple
Considrons une masse m mobile autour dun axe
fixe. La distance de la masse m laxe de rotation est
appele l (figure 3.20). On considre le mouvement
du systme masse m par rapport un rfrentiel galilen R(O, x, y, z, t). La base choisie est la base mobile
(
u r,
u u ). Les forces extrieures appliques sont le
poids P = m
g et la tension T du fil. La relation
fondamentale de la dynamique conduit :
m(lu
u r + lu
u u) = P + T
mg cos u
mg sin u
ce qui conduit :
En projection sur les vecteurs de base, le poids et la

tension scrivent :
P + T = m
a G /R
Figure 3.20 Reprsentation

dun pendule simple.
2
mg cos u T = mlu
mg sin u = mlu
De la seconde quation, il est possible dcrire lquation diffrentielle du mouvement de

la masse m :
+ g sin u = 0
u
l
77
Cette quation est une quation diffrentielle non linaire cause de la prsence du terme
en sinus. La solution nest donc pas facile obtenir sauf si dans certaines conditions lquation peut tre assimile une quation linaire. Cette condition est satisfaite dans le cas
o langle u est petit, cest--dire lorsque le sinus est assimilable langle, soit sin u u.
Dans ce cas, lquation diffrentielle devient :
+ gu = 0
u
l
Cest lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique. La solution de cette quation

scrit :
u = um sin(vo t + w)
g
.
l
Lquation diffrentielle prcdente aurait pu tre obtenue directement par le thorme
des moments calculs en O, soit :
condition de poser v2o =
ml2 u
u z = M
+ M
= M
;
P /O
T /O
P /O
= mgl sin u
ml2 u
RETENIR
Premire loi de Newton : principe dinertie

Dans un rfrentiel R galilen, le centre dinertie de tout systme matriel mcaniquement isol est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Dfinition dun rfrentiel galilen

Tout rfrentiel pour lequel le principe dinertie est applicable est un rfrentiel galilen.
Deuxime loi de Newton : principe fondamental de la dynamique

Dans un rfrentiel galilen, la somme des forces extrieures appliques un systme
est gale la drive du vecteur quantit de mouvement du centre dinertie de ce
systme.
Troisime loi de Newton : principe des actions rciproques

Lorsque deux systmes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le rfrentiel dtude
et quel que soit leur mouvement (ou labsence de mouvement), laction du systme S1
sur le systme S2 est exactement oppose la raction du systme S2 sur le systme S1 .
78
Mcanique du point
Moment cintique et thorme du moment cintique
L M/R = OM m
v M/R
et

d Lo

= OM
F ext =
M o (Fext )
dt
Dans un rfrentiel galilen, la drive du moment cintique par rapport un point

fixe O dun point matriel est gale la somme des moments des forces extrieures
appliques ce point.
Les forces
Forces distance (poids dun corps, force de gravitation etc.) et forces de contact
(tension dun fil ou dun ressort, raction dun support avec ou sans frottement solide,
frottement solide).
EXERCICES DAPPLICATION AVEC SOLUTION DTAILLE

Dynamique
(axe de rotation fixe dans le Rfrentiel Terrestre)
Masse m (peut coulisser

sur la tige sans frottement)
Tige en rotation
autour de laxe
Ressort de
raideur k
Figure 3.21
Un ressort est enfil sur une tige horizontale fixe un axe de rotation (D) vertical. Ce
ressort est galement fix (D) lune de ses extrmits, tandis qu lautre extrmit
est fixe une masse m de 50 g pouvant coulisser sans frottement sur la tige.
La tige entrane la masse m dans son mouvement de rotation uniforme de vitesse angulaire constante v. La vitesse de rotation est de 2 tours par seconde.
Dans ces conditions (figure 2), le ressort est allong et a une longueur L.
Sa longueur vide (ou au repos) est de Lo = 48 cm .
De plus, dans une tude statique de ce ressort, on accroche une masse M = 200 g
lune de ses extrmits. On constate quil sallonge verticalement de d = 1 cm sous
laction du poids de cette masse M.
On prendra, pour les applications numriques, g = 9, 8 m.s2 et p2 = 9, 8.
79
1) Question prliminaire : tude statique : faire un schma reprsentant le ressort vide

(ou au repos) dans la position verticale et ct le mme ressort mais tir sous laction
du poids de la masse M. partir de la condition dquilibre, exprimer puis calculer la
raideur k du ressort.
2) On se place dans le cas de la figure. Aprs avoir prcis exactement le mouvement
a.
de la masse m, indiquer quels sont la direction et le sens du vecteur acclration
Donner lexpression de lacclration a en fonction de la longueur L du ressort et de
la vitesse angulaire v.
3) Faire ltude dynamique complte du systme masse m et en dduire lexpression de
la longueur L et de lallongement DL du ressort. Calculer cet allongement.
4) Calculer la tension T du ressort.
5) Commenter le rsultat du 3) quand la vitesse angulaire
v varie. Que se passerait-il
k
si lensemble tournait la vitesse angulaire v = vo =
?
m
Solution
Mg
0,2.9,8
=
= 196 N.m1
d
0,01
2) Mouvement circulaire uniforme. Lacclration est donc normale et centripte. Son
expression est : a = v2 L
1) quilibre : Mg = kd k =
3) Systme : m ;
Rfrentiel terrestre galilen ;
Bilan des forces extrieures : le poids m

g vertical vers le bas, la raction de la tige
(perpendiculaire la tige car pas de frottement) et la tension du ressort T .
Principe fondamental de la dynamique : P + R + T = m

a . La projection sur la tige
mobile donne :
kLo
Lo
mv2 Lo
Lo
=
et L Lo =
= 2
T = k(L Lo ) = mv2 L L =
2
2
k mv
k mv2
vo
v
1 2
1
2
vo
k
.
m
1 196
v2
Lo
=
= 100 et
= 22 = 4 L Lo = 2
4.9,8 0,05
4p2
vo
avec vo =
v2o
4p2
v2
et L = 50 cm
48
= 2 cm
24
4) T = k(L Lo ) = 196.0,02 = 3,92 N

Lo
kLo
Lo
et L =
=
. Alors v vo impossible.
5) v < vo LLo = 2
k mv2
vo
v2
1
1 2
2
vo
Le ressort casse avant puisque pour v = vo lallongement tend vers linfini. Ensuite
il devient ngatif : impossible. On sort du domaine dlasticit du ressort.
80
Mcanique du point
Toboggan aquatique (Les parties I. et II. sont indpendantes)

On considre un toboggan aquatique ayant la forme dune portion de cercle de centre
O et de rayon r. Le revtement de ce toboggan rend les frottements ngligeables.
Ce toboggan possde une longueur Mo M1 telle que sa raction sur un point matriel M de masse m (un baigneur) lch en Mo sans vitesse initiale soit nulle en M1 :
R (M M1 ) = 0
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel Terrestre considr galilen.
I. Premire phase du mouvement
La position du point M est repre par langle u = (Ox, OM) compris entre uo =
u1 = (Ox, OM1 ). On utilise la base polaire (

u r,
u u ).
p
2
et
y
Mo
M1
uy
V1
ur
1
H
O
Plan d'eau
ux
Figure 3.22
a) Faire le bilan des forces extrieures appliques sur la masse m dans la position intermdiaire repre par u.
b) Appliquer le principe fondamental de la dynamique et faire la projection sur

u r et
u u . On obtient ainsi deux relations permettant de dterminer le module V = ru de la

vitesse et le module R de la raction du toboggan en fonction de u.
= A cos u (avec A une constante)
c) Sachant quune quation diffrentielle du type : u
, montrer que :
sintgre, entre t = 0 et t, en multipliant les deux membres par 2u

=
u
2g
(1 sin u). En dduire les expressions (fonctions de u) de V (u) et R(u).
r
2
d) Montrer quau point M1 (o la raction R (u1 ) = 0 ) on a sin u1 = et V1 =
3
2
gr
3
81
II. Deuxime phase du mouvement

Le point matriel M effectue prsent un mouvement de chute libre (pas de frottement), qui se termine par une rception en H sur un plan deau dquation : y = 0.
u x,
u y ) du vecteur vitesse V 1 donn au 1. d.)
a) Donner les composantes sur la base (
b) En translatant lorigine O des coordonnes en M1 et en choisissant lorigine des
temps t = 0 lorsque M est en M1 , dterminer, dans ce nouveau repre) les quations
horaires x(t) et y(t) durant cette phase et en dduire lquation y = f (x) de la trajectoire
en fonction de r.
c) Indiquer comment dterminer finalement la distance OH en fonction de r.
Solution
I. Premire phase du mouvement
a) Forces appliques :
P = m
g = mg
uy
La raction normale au toboggan (pas de frottements) R = R

u r (voir schma)
y
Mo
ur
M1
V1
uy
H
O
Plan d'eau
ux
Figure 3.23
b) Principe fondamental :
P + R = m
a = m(ru
u r + ru.
u u ) (R mg sin u)
u r mg cos u.
u u = m
a
2 = m V 2
R mg sin u = mru
r
u
= g cos u
mg cos u = mru
r
82
Mcanique du point
2
= g cos u 2u
u
= 2g u
cos u d (u ) = 2 g d (sin u)
c) u
r
r
dt
r
dt

u
p
uo = 2
2 )
g
d (u
= 2
dt
r
d (sin u)
2 = 2 g [sin u]up = 2g (1 sin u) = u
2
u
2
dt
r
r
uo = 2

2 = 2g (1 sin u) r2 u
2 = 2gr(1 sin u) V = 2gr(1 sin u)
u
r
2 = m V 2 R = mg sin u m[2g(1 sin u)] = mg(3 sin u 2)
R mg sin u = mru
r
d) Au point M1 :
2
3
R (u1 ) = 0 3 sin u1 2 = 0 sin u1 =
et en remplaant dans V :
V1 =
et cos u1 =
2gr(1 sin u1 ) =
1 sin u1 =
2
a) V 1 = V1 (sin u1
u x cos u1
u y) =
2
gr
3
2
gr
3
4
5
1 =
9
3
II. Deuxime phase du mouvement
2
2gr(1 ) =
3
2
5
ux
uy
3
3
2 2
gr
ux
uy
3
3
2
2
3

.

x = (V1 sin u1 )t
0
V1 sin u1

1
b)
a =
g = g V = gt V1 cos u1 y = gt2 (V1 cos u1 )t
2
0

0

0
avec t =
x
V1 sin u1
x2
1
cos u1
27 x2
5
x (origine en M1 )
y= g
xy=
2
2 (V1 sin u1 )
sin u1
16 r
2
27 2
5
2
c) Le point M touche le plan deau pour : y = r sin u1
x +
rx r2 = 0
16
2
3
$
% 2
% 4 5
8 5
32 2
4 5
32r2
2
x +
rx
r =0x=
r&
r
+
27
81
27
27
81
80 2
32.9 2
4 5
r
r
r+
r +
r =
80 + 288 =
( 368 4 5)
2
2
27
27
27
27
27
r
4
8
r(3 2 5) =
r = 0,297.r
x=
(12 2 4 5) =
27
27
27
x=
4 5
r+
27
8
On a donc : OM = r cos u1 +
r=
27
5
8
+
3
27
r = 1,0426.r
83
EXERCICES CORRIGS
1
Un solide de masse m est en quilibre sur un plan

inclin dun angle a par rapport lhorizontale (figure 3.24).
Dans les questions 2 et 3 le contact entre le solide

et le plan inclin est suppos sans frottements.
1) Rappeler quelles conditions un solide est en
quilibre.
2) Lquilibre est dabord ralis en maintenant le

Figure 3.24
solide par un fil non lastique de masse ngligeable.
crire les lois de lquilibre de ce solide. Dterminer la tension du fil.
3) Lquilibre est maintenant assur par un fil lastique de raideur k dont la longueur
vide est lo . Dterminer la longueur du ressort lorsquil maintient le solide sur le
plan inclin.
4) Le solide nest plus maintenu par un fil mais on suppose que le coefficient de
frottement solide entre le solide et le plan est m. Dmontrer que le solide ne peut tre
en quilibre que si langle a est infrieur un angle que lon dterminera. Dterminer
la position du point dapplication de la raction du support dans ce cas.
Un buf tire un traneau sur un sol horizontal en appliquant systmatiquement une
force de traction F incline de 60 par rapport lhorizontale. La force de traction
F quil exerce sera variable dans les diffrentes parties du problme et lon cherche
comprendre le mouvement du traneau en fonction de la valeur du module de F .

Dans tout le problme on considre que la masse du traneau est m = 100 kg et lon
posera g = 10 ms2 .
1) Pour mettre en mouvement le traneau, le buf doit tirer avec une force minimale
Fm = 40 N . Expliquer lorigine de cette force minimale. En dduire les caractristiques de la raction sol-traneau.
2) linstant t = 0, il tire le traneau avec une force F1 = 100 N pendant t1 = 10 s,
puis il applique une force F2 = 40 N pendant t2 = 20 s pour ne le tirer quavec une
force de F3 = 20 N par la suite.
a) crire lquation diffrentielle du mouvement du traneau dans les trois cas prcdents.
b) Rsoudre ces quations et dterminer lexpression de la distance parcourue par le
traneau en fonction de t.
c) Le traneau sarrte-t-il ? Dans laffirmative trouver la position darrt.
Un traneau de masse m = 200 kg est tir suivant une ligne de plus grande pente
dun plan inclin par lintermdiaire dun cble faisant un angle b avec celui-ci
(figure 3.25).
1) La tension du cble vaut T = 1000 N. Le mouvement tant uniforme de vitesse
somme des forces de contact exerces par
v = 10 km.h1 , dterminer la raction R
le sol sur le traneau (norme et inclinaison par rapport la normale au plan inclin).
Donnes : a = 20 , b = 30 ; g = 10 m.s2 .
84
Mcanique du point
2) On augmente la tension et le mouvement du traneau devient uniformment acclr.
a) Le coefficient de frottement
traneau-sol restant identiques, la r est-elle modifie ?
action R
b) La vitesse du traneau passe de

10 km.h1 20 km.h1 sur une
distance de 10 m. Calculer la puissance exerce par la tension du cble
lorsque la vitesse vaut 15 km.h1 .
Figure 3.25
Un esquimau pousse un traneau de masse m = 100 kg le long de laxe Ox pour

finalement le lancer dans la pente Ax afin datteindre un point B dans la pente. La
pente fait un angle a avec lhorizontale (figure 3.26).
Figure 3.26
On posera dans tout le problme g = 10 m.s2 . La force de frottement entre le sol et

le traneau est du type frottement solide et vrifie les lois suivantes :
Lorsque le traneau est mobile par rapport au sol, le sol exerce sur le traneau une
force de freinage f = KN qui est proportionnelle la raction normale N exerce
par le sol sur le traneau et proportionnelle au coefficient de frottement solide K .
Tant que le traneau est immobile (v = 0), il faut au moins exercer une force
parallle au sol F// > KN pour le mettre en mouvement.
1) Mouvement horizontal entre O et A
Au dpart le traneau est immobile en O. Lesquimau doit exercer une pousse minimale Fo pour faire dmarrer le traneau puis il exerce une pousse croissante
F (t) = Fo (1 + tt ) pour lui donner de la vitesse. Dans tout ce qui suit, t est une
constante et Fo = 100 N.
a) Exprimer Fo en fonction de K , m et g.
b) Exprimer la vitesse v(t) et la position x(t) de lesquimau en fonction de Fo ,m
et t.
c) Le point A est atteint en 10 s. La vitesse v(A) est alors de 5 m.s1 . Calculer le
coefficient de frottement K, la constante t et la distance OA de lancement.
2) Mouvement dans la pente entre A et B.
En A lesquimau de masse me = 60 kg saute sur le traneau et lensemble prend la
pente la vitesse v(A). Le coefficient de frottement K est le mme dans la pente que
sur le plat.
85
a) Discuter les diffrents types de mouvement possibles partir de A selon la

valeur de a. Trouver une condition ncessaire pour que le mouvement soit
acclr.
b) Lesquimau souhaite atteindre le point B 2 km de A sans relancer le traneau. La pente est de 8% et v(A) = 5 m.s1 .
Dcrire le mouvement.
Dterminer la position darrt.
Lesquimau regrette de ne pas avoir fart les skis de son traneau. Quel devrait
tre le coefficient K de frottement pour quil atteigne le point B ? Quelle est dans
ces conditions la dure du parcours AB ?
On dispose dun ressort boudin BC, de

raideur k = 20 N.m1 , de masse ngligeable, de longueur vide lo = 10 cm
et dune masse m = 100 g considre
comme ponctuelle fixe lune de ses extrmits.
O
l1
B
On attache lextrmit B du ressort un

m
fil inextensible de masse ngligeable, de

longueur l1 = 40 cm. Lautre extrmit
du fil est fixe lextrmit suprieure
dune tige verticale qui, en tournant, enFigure 3.27
trane le fil, le ressort et la masse dun
mouvement de rotation uniforme (figure
3.27). Aprs un rgime transitoire, langle u entre le fil et la tige verticale prend une
valeur constante gale 60 .
1) Calculer la tension du ressort et sa longueur.
2) Quelle est, en nombre de tours par seconde, la vitesse de rotation de la tige ? On
prendra g = 10 m.s2 .
Une masse m = 1 kg est suspendue un ressort

de raideur k fix en A comme lindique la figure
3.28.
La tige OM rigide de masse ngligeable est articule en O et M et agit sans frottements de sorte
que laction de la tige sur la masse m est dirige
dans laxe OM de la tige. Le ressort a une longueur 2lo lorsquil nest soumis aucune force.
Dautre part AO = 2lo et OM = lo = 1 m.
On suppose que le systme est en quilibre pour
un angle u=60 et lon cherche dterminer la
constante de raideur du ressort k.
2lo
M
Figure 3.28
1) Peut-on trouver une solution graphique ce problme ? (faire un schma lchelle

1 cm = 2 N ; 2, 5 cm=1 m).
86
Mcanique du point
2) On rappelle deux relations dans un triangle ABC :
BC = AB2 + AC2 2AB.AC
AB AC = BC BA = CA CB
Dterminer la longueur du ressort AM ainsi que sin(MO, MA) en fonction de lo et u.

3) Calculer la valeur de la constante de raideur k du ressort qui assure lquilibre :
a) en faisant le bilan des forces ;
b) en utilisant le thorme des moments.
Le mobile M est un anneau enfil sur laxe rigide Ox Il peut glisser sur Ox sans frottement
et on nglige la pesanteur (alors lanneau nest
soumis qu une raction normale de laxe rigide).
Laxe Ox tourne dans le plan xOy la vitesse

angulaire constante vo . Le repre xOy est un repre galilen. linstant t = 0, u = 0, r = ro ,
dr
= 0.
dt
= o t
x
Figure 3.29
1) crire lquation fondamentale de la dynamique dans le repre fixe xOy.
2) Dterminer les quations horaires r(t) et u(t) du mouvement du point M.

3) Reprsenter lallure de la trajectoire dans le plan xOy.
Solutions
1
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre considr comme galilen. Le systme tudi
est un solide de masse m. Les forces appliques, ramenes au centre dinertie du solide, sont
(figure 3.30) :
P = m
g (verticale vers le bas) ; Rn (raction normale du sol car pas de frottement) et T
(tension du fil).
1) Le centre dinertie du solide est immobile dans le rfrentiel terrestre si :
Fext = 0 P + Rn + T = 0 .
2) En projetant sur les axes du repre, on obtient : mg sin a = T et Rn = mg cos a

3) Le fil est remplac par un ressort. La tension du ressort est proportionnelle son allongement. On a donc :
T = k( l l o ) ( l l o ) =
mg
k
sin a l = lo +
mg
k
sin a.
4) La tension est remplace par la force de frottement f (figure 3.31)

On a donc f = mg sin a ; Rn = mg cos a et la condition dquilibre qui impose mRn > f .
f
Lquilibre est possible si : m > tan a = Rn
87
Rn
Rn
uy
uy
ux
Figure 3.30
ux
Figure 3.31
Si lquilibre est ralis, on a : P + R = 0 et les deux forces ont la mme ligne daction.
Le point dapplication de la raction se trouve donc lintersection de la surface de contact
solide-sol avec la ligne daction de P .
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre

considr comme galilen. Le systme tudi
est le traneau de masse m (m = 100 kg et
g = 10 m.s2 ).
=60
Les forces appliques (voir figure 3.32) sont :
P = m
g ; F (action du buf); R (raction du
sol).
Principe fondamental de la dynamique :
Rn
g + R + F = m
a
m
Figure 3.32
a acclration du centre dinertie du traneau).

(
1) Si la raction du sol tait uniquement normale au sol, la projection des forces suivant lhorizontale donnerait F cos a = mx. Il ny aurait aucune condition sur F pour que le traneau se
mette en mouvement ds que F = 0.
Il existe donc des forces de frottement et la raction du sol est incline vers larrire (figure 3.32).
En projetant sur lhorizontale et la verticale, on a F cos a f = mx et Rn mg = 0.
La condition est donc x > 0 F cos a > f Fm =
f
cos a
f
1/2
= 2f = 40 N f = 20 N.
Si le traneau bouge, alors on a f = mRn avec m coefficient de frottement caractristique de la

f
f
20
= 0, 02 = tan w o w est langle
raction sol-traneau, avec Rn = mg m = Rn = mg = 1000
que fait la raction R avec la normale au sol Rn . Cet angle de frottement vaut w = 1, 146 .
Dans tout ce qui suit, f reste constante et peut scrire f = mRn = mmg.
2) Pour la premire tape : F1 cos ammg = mx1 x1 =
F1
m
cos amg = 12 0, 2 = 0, 3 m.s2 .
Le mouvement est rectiligne uniformment acclr. t = 0, x1 (0) = 0 et x1 (0) = 0. On a

donc
x1 = x1 t = 0, 3t x1 = 12 x1 t2 = 0.15t2 . Au bout de t1 = 10 s, le traneau a parcouru

x1 (t1) = d1 = 12 x1 t21 = 15 m et sa vitesse est x1 (t1 ) = v1 = x1 t1 = 3 m.s1 .
Pour ltape suivante : F2 cos a mmg = mx2 x2 =
F2
m
cos a mg = 0, 2 0, 2 = 0.
88
Mcanique du point
Le mouvement est donc rectiligne uniforme la vitesse x2 = v1 = x1 t1 = 3 m.s1 . Le dplacement x2 scrit x2 = x2 t + C = v1 t + C avec pour t = t1 , x2 = d1 C = d1 v1 t1
x2 = v1 (t t1 ) + d1 .
la date t = t1 + t2 , il a parcouru x2 (t1 + t2 ) = d2 = v1 t2 + d1 = 60 + 15 = 75 m depuis
lorigine O, point de dpart. Sa vitesse est alors toujours v1 .
Pour la dernire tape : F3 cos a mmg = mx3 x3 =
m.s2 .
F3
m
cos a mg = 0, 1 0, 2 = 0, 1
Le mouvement est donc rectiligne uniformment dclr. A t = (t1 + t2 ), x3 = v1 et x3 = d2 .

On a donc :
x3 = x3 t + C C = v1 x3 (t1 + t2 ) x3 = x3 (t t1 t2 ) + v1 = 0, 1(t 30) + 3 = 0, 1t + 6

x3 = 12 x3 t2 [x3 (t1 + t2 ) v1 ] t + C C = d2 12 x3 (t1 + t2 )2 + [x3 (t1 + t2 ) v1 ] (t1 + t2 )
C = d2 + 12 x3 (t1 + t2 )2 v1 (t1 + t2 ) = 75 0, 05(30)2 3(30) = 60 m
x3 = 12 x3 t2 [x3 (t1 + t2 ) v1 ] t + d2 + 12 x3 (t1 + t2 )2 v1 (t1 + t2 ) = 0, 05t2 + 6t 60
La vitesse sannule pour 0, 1(t 30) + 3 = 0 t3 = 60 s. Le traneau sarrte alors.
On a donc en conclusion :
t1 > t > 0 = 10s x = 12 x1 t2 = 0.15t2 et v = x1 t = 0, 3t
t1 + t2 > t > t1 = 10s = 30s x = x1 t1 (t t1 ) + 12 x1 t21
x = v1 (t t1 ) + d1 = x1 t1 (t
t1
2
) = 3(t 5) = 3t 15 et v = v1 = 3m.s1 .
t3 = 60s > t > t1 + t2 = 30 x3 = 0, 05t2 + 6t 60 et x3 = 0, 1t + 6

Le traneau sarrte au bout de 60 s, la distance du point de dpart d3 = 0, 05(60)2 +
6(60) 60 = 120 m.
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre

considr comme galilen. Le systme tudi est le
traneau de masse m (m = 200 kg et g = 10 m.s2 ).
Rn
R
P = m
g = mg(sin a
u x + cos a
u y)
uy
= 2 000(sin 20 u x + cos 20 u y ) ;
ux
u x + sin 30
u y)
= 1 000((cos 30
Figure 3.33
et R = f + Rn = f
u x + Rn
u y.
T = T(cos b
u x + sin b j )
Bilan des forces (figure 3.33) :
Principe fondamental de la dynamique : P + T + R = m

a
Projection sur
u x et
u y : mg sin a + T cos b f = mx et mg cos a + T sin b + Rn = my = 0.
1) Le mouvement est uniforme (vitesse constante x = v = 10 km.h1 = 25
m.s1 ), lacclra9
tion est nulle. On a donc f = mg sin a + T cos b = 1000(2 sin 20 + cos 30 ) = 182 N ;
Rn = mg cos a T sin b = 1000(2 cos 20 sin 30 ) = 1379, 4 N ;

R = 1822 + 1379, 42 = 1391, 35 N.

tan w =
f
Rn
=m=
182
1379,4
= 0, 132 w = 7, 5 .
89
Langle w est langle que fait R avec la normale au sol. Puisquil y a mouvement, on a la relation
f = mRn o m est le coefficient de frottement ne dpendant que de la nature des surfaces en
contact.
2) La tension T augmente. Le mouvement devient uniformment acclr (x > 0). Rn va donc
diminuer. Le coefficient m restant constant, f diminue aussi. Le module de R diminue mais

langle w ne change pas.
Calcul de lacclration : v = at + v1 et x = 12 at2 + v1 t t =
On peut donc crire 2ax = v2 v21 a =
v v21
2x
v v1
a
(2010)(20+10)
20
et x =
1 v v1
2 a
(v + v1 ).
10
( 3600
)2 = 1, 16 m.s1 .
Calcul de T : f = mRn = m(mg cos a T sin b) = ma mg sin a + T cos b. On en tire

lexpression de T :
m cos a+sin a
16
a
a
T = m cos b+m
+ mg cos
= m cos b+m
+ T = 200 01,,932
+ 1000 = 1248, 93 N.
sin b
b+m sin b
sin b
La puissance est P = T .
v = T cos bv = 4506, 7 W.
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre considr comme galilen. Le systme tudi
est le traneau de masse m (m = 100 kg et g = 10 m.s2 ).
uy
ux
Figure 3.34
1) Mouvement horizontal suivant OA
Bilan des forces (figure 3.34) :
P = m
g ( P = P = 1000N) ; F (F = Fo (1 + tt )) ; R = f + N .
Projection suivant lhorizontale et la verticale : N mg = 0 et F f = mx.

Lorsquil y a mouvement, on a f = KN. Pour dmarrer, il faut
x > 0 F > Fo = f = KN = Kmg.

On a donc : Fo = Kmg = 1000K .
Ensuite : F f = mx Fo (1 + tt ) Fo = mx x =
x = v =
1 Fo t2
2 m t
= 12 Kg tt x =
1 Fo t3
6 m t
Fo t
m t
= 16 Kg tt = K =
= Kg tt .
Fo
mg
100
1000
= 0, 1.
Pour t = 10 s, on a v = v(A) = 5 m.s1 v(A) = 12 Kg tt t = 12 Kg vt(A) =

3
OA = x = 16 Kg tt =
1 1000
6 10
100
6
= 16, 67 m.
2) Mouvement sur la pente : La masse du systme est M = m + me .
Les forces appliques sont P ; R = f + Rn .
1 100
2 5
= 10 s.
90
Mcanique du point
Principe fondamental de la dynamique : P + R = P + f + Rn = M

a.
Projection sur la base (

u x,
u y ) : M g sin a f = Mx et M g cos a + N = 0 et f = KN .
On obtient lquation diffrentielle du mouvement : g(sin a K cos a) = x = g sin a(1 tanK a ).
Si x > 0, le mouvement est uniformment acclr K = 0, 1 < tan a a > 5, 71 .

Si x = 0, le mouvement est uniforme de vitesse v(A) K = tan a a = 5, 71 .
Si x < 0, le mouvement est uniformment dclr K > tan a a < 5, 71 .
La pente est de 8 % = 0, 08 tan a sin a 0, 08 a = 4, 57 . Le mouvement sera
donc uniformment frein. Lacclration sera : x = g sin a(1 tanK a ) = 0, 8(1 54 ) = 0, 2
m.s2 .
x = g sin a(1
x=
1
g sin a(1
2
K
)t
tan a
+ v(A) = 0, 2t + 5
K
)t2
tan a
+ v(A)t = 0, 1t2 + 5t
Pour larrt : x = 0 t = g sin a(v1(A)
K )
tan a
= 25 s et x = 12 g sin a(v(1A)
A)
1
Si AB = d = 2000 m x = v(2d
= 160
m.s2 (1
K = tan a(1
x
)
g sin a
= (1 +
v( A ) 2
) tan a
2dg sin a
= 0, 08(1 +
K
)
tan a
1
)
128
K )
tan a
x
g sin a
= 12 v(Ax) = 62, 5 m.
1
= 128
.
= 0, 080 625.
Il faut donc que 0, 080 625 > K . La dure de la descente est : t = v(xA) = 800 s.
Systme : la masse m = 0, 1 kg, rfrentiel terrestre

galilen. Bilan des forces (figure 3.35) :
P (P = mg = 1 N) et T (T = k(l lo ).
P + T = m
a.
On a donc k(l lo ) cos u = mg T = k(l lo ) =
(l lo ) =
BC=l
B
La masse m a un mouvement circulaire uniforme autour de laxe vertical. Elle dcrit un cercle de rayon
r = (l1 + l) sin u la vitesse angulaire v. Lacclration est donc normale et centripte et a pour expression a = v2 r = v2 (l1 + l) sin u suivant lhorizontale
et vers laxe. En projetant, on obtient T cos u = mg et
T sin u = mv2 (l1 + l) sin u.
mg
k cos u
l1
mg
cos u
ma
P
Figure 3.35
= 2 N.
= 0, 1 m l = lo + 0, 1 = 0, 2 m.
mg
= m(l1 + l)v2
cos u
r
10
=
= 5, 77 rad.s1 = 0, 92 tr.s1
0, 3
T sin u = mv (l1 + l) sin u

2
v=(
(l1 + l) cos u
)1/2
Systme : la masse m = 1 kg en quilibre. Rfrentiel terrestre galilen. Bilan des forces :

P; R; T.
Principe fondamental de la dynamique : P + R + T = 0 .
Thorme du moment cintique : Mo ( P ) + Mo ( T ) + Mo ( R ) = 0 .
91
1) P tant connu en direction, sens et intensit, on dtermine la longueur des vec
teurs R et T dont les directions sont

connues en construisant le paralllogramme
R + T = P (figure 3.36).
2lo
On obtient T 6, 6 cm T = 13, 2 N et
AM = 6, 6 cm pour une longueur vide de
5 cm. Lallongement du ressort est donc de
1, 6 cm soit, en tenant compte de lchelle, de
0, 64 m.
lo
=60
La raideur du ressort est :

T
13, 2
=
= 20, 625 N.m1 .
Dl
0, 64

2) AM = AO + OM AM2 = AO2 + OM2

+2AO.OM = 4l2o + l2o + 4l2o cos u.
k=
Figure 3.36
AM2 = l2o (5 + 4 cos 60 ) AM2 = 7l2o AM =

graphique lchelle 2, 5 cm 1 m).
7lo = 2, 646 m (soit 6, 615 cm sur le
AM = lo 5 + 4 cos u Dl = AM 2lo = lo 5 + 4 cos u 2lo

AM = lo
5 + 4 cos u 2 .
OM OA = MA MO 2l2o sin(p u) = AMlo sin a sin a =

sin a =
2lo
AM
sin u =
2
5+4 cos u
sin u.
sin 60 = 0, 655 a = 40, 89 .
3) En projetant la relation fondamentale de la dynamique sur la direction perpen
diculaire R , on obtient mg
q sin u T sin a = 0. On en tire lexpression de T :
sin u
= mg AM
= mg
T = mg sin
a
2lo
ment).
5
4
+ cos u = 5 7 = 13, 23 N. (valeur vrifie graphique
La somme des moments des forces par rapport O doit tre nulle. Le moment de R est nul
puisque la ligne daction de cette force passe par O. Il reste :
Mo ( P ) + Mo ( T ) = 0 Mo ( P ) = Mo ( T ) .

sin u
OM P = lo mg sin u = OM T = Tlo sin(p a) = Tlo sin a T = mg sin
a
On retrouve bien le mme rsultat. On en dduit lexpression de la raideur k du ressort :
5
+ cos u
mg
4
T
7
1
h
i k = 10
k=
=
= 20, 48 N.m1
Dl
lo
2
7
2
5 + 4 cos u 2
(on retrouve la valeur obtenue par la mthode graphique).
Le systme est lanneau de masse ngligeable. Le rfrentiel est le rfrentiel terrestre galilen.
Bilan des forces : une force R de contact, sans frottement, avec la tige, force perpendiculaire
la tige.
a.
Principe fondamental de la dynamique : R = m
92
Mcanique du point
En coordonnes polaires, on peut crire :

R
2 )
+ ru)
2 = 0.
a = (
r ru
ur + (2r
u
uu =
uu r
ru
m
= vo r
On a de plus u = vo t u
rv2o = 0.
Lquation caractristique donne l2 v2o = 0 l = vo r = Aevo t + Bevo t .
Les condition initiales sont t = 0, r(0) = ro
et r
(0) = 0. On a donc ro = A + B et
r
(0) = 0 = vo (B A) A = B = r2o .
r(t) =
ro
2
(evo t + evo t ) = ro cos h(vo t).
90
120
60
150
30
Lquation de la trajectoire est :
r(u) = ro cos hu = ro (eu + eu ).

Cest lquation dune spirale exponentielle
(figure 3.37). r tend trs rapidement vers linfini. Il est possible de connatre la raction
+ ru)
= 2mr
u
vo :
R = m(2r
R = 2mro v2o (evo t evo t )
= 4mv2o ro sin h(vo t) = 4mv2o ro sin hu.
180
330
210
300
240
270
Figure 3.37
CH A P I T R E 4
TRAVAIL, PUISSANCE, NERGIE
Pr-requis
La notion de produit scalaire de deux vecteurs est suppose acquise ainsi

que les notions dintgration et de diffrentiation. Ces outils mathmatiques sont abords dans lannexe ainsi que dans le livre Mathmatiques
pour la physique paru dans la mme collection.
Objectif
I Calculer le travail dune force variable ou non sur un dplacement quel-
conque.
I Application au calcul du travail de la force de pesanteur et de la force
lastique quelle que soit lorientation des axes choisis.

I Savoir utiliser le thorme de lnergie cintique.
I Comprendre comment dfinir lnergie potentielle partir de la notion
de force conservative.
I Apprendre utiliser la notion dnergie mcanique.
1. TRAVAIL DUNE FORCE

1.1. Force constante sur un dplacement rectiligne
Considrons un objet assimil un point matriel G se dplaant sur une portion de
droite, dun point A un point B, et soumis une force F constante au cours du dplacement (figure 4.1).
G
Figure 4.1
Dplacement du point dapplication dune force sur un chemin rectiligne.
Par dfinition, le travail dune force F constante sur un dplacement rectiligne AB est
gal au produit scalaire du vecteur force par le vecteur dplacement :
F = cste sur AB = WAB
avec a langle que fait F avec AB.

F
= F . AB = FAB cos a
94
Mcanique du point
Le travail est soit positif, nul ou ngatif selon la direction de la force F par rapport au
dplacement. Si F est perpendiculaire AB le travail est nul, la force F ne contribuant

pas dplacer lobjet. Lorsque la force soppose au dplacement, elle est rsistante et le
travail est ngatif. Lorsque la force est motrice le travail est positif.
Le travail sexprime en joules (symbole J).
1.2. Travail lmentaire
Dans le cas o la force F varie au cours du dplacement qui peut tre quelconque, il nest
plus possible dutiliser lexpression prcdente. En effet la force peut changer constamment dorientation et dintensit sur le dplacement considr. Pour calculer le travail, on
dcompose alors le trajet AB en une succession de dplacements lmentaires d l = MM,

infiniment petits et donc rectilignes ( figure 4.2). Sur lun quelconque de ces trajets l
mentaires, le vecteur force F peut tre considr comme constant et la dfinition prcdente (paragraphe 1.1.) peut sappliquer. Lexpression du travail lmentaire sur un tel
dplacement lmentaire peut donc scrire :

d WMM
= F .d l
Nous utiliserons par la suite indiffremment lappellation de travail lmentaire du vecteur

force ou de circulation lmentaire du vecteur force.
dl
M
A
F ( M )
M
F (M )
Figure 4.2 Force variable sur le dplacement AB quelconque. Sur le
dplacement lmentaire, la force est considre comme constante car le
dplacement est infiniment petit et la force na pas le temps de varier.
1.3. Force variable sur un dplacement quelconque

Pour obtenir le travail total de la force sur le dplacement total AB, il suffit dadditionner les travaux lmentaires quand on passe du point A au point B. La sommation est
continue, ce qui conduit :
W A B

F
B
F (M) . d l
=
A
Le travail dune force sur un dplacement AB correspond la circulation C du vecteur

force sur ce trajet.
W A B

F
B
F (M) . d l = C
F A B
=
A
95
Travail, puissance, nergie
Thorme
Le travail dune force au cours dun dplacement AB est gal la circulation du
vecteur force sur ce dplacement.
2. EXEMPLES DE CALCUL DU TRAVAIL

2.1. Travail dune force constante : poids dun corps.
Dans le cas o le vecteur force reste constant (en norme, direction et sens) au cours du
dplacement de son point dapplication comme lindique la figure 4.3, lexpression du
travail de cette force se simplifie. Il en effet possible de sortir ce vecteur de lintgrale, ce
qui conduit :
W A B

F
B
F .d l = F .
B
d l = F . AB
A
M
B
F (M )
Figure 4.3
Dplacement dune force constante.
On constate alors que le travail de cette force ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la position initiale (A) et finale (B).
F = cste
= WAB

F
= F . AB
Encart 4.1. Travail du poids dun corps

Un exemple classique de ce type de situation concerne le travail du poids dun corps.
Considrons une masse m se dplaant dun point A daltitude zA un point B daltitude zB et calculons le travail du poids de ce corps au cours de ce dplacement (voir
figure 4.4). Le dplacement de A B est suppos quelconque cest--dire que le chemin qui mne de A B peut prendre diffrentes trajectoires. Le poids est une force
constante en norme et en direction ( la condition de rester dans une rgion de lespace pas trop tendue, voir chapitre 3).
On obtient donc lexpression suivante du travail du poids :
W A B

P
B
P (M) . d l = P . AB = mg (zA zB )
=
A
On constate que ce travail ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la

diffrence daltitude. Il est positif (donc moteur) si laltitude finale est plus petite que
laltitude initiale et ngatif (donc rsistant) dans le cas contraire.
96
Mcanique du point
z
zA
zB
uz
ux
uy
x
Figure 4.4
Travail du poids dun corps.
Ce rsultat peut tre obtenu en utilisant les coordonnes des points A et B et des
g dans un repre cartsien (O, x, y, z). En orientant laxe Oz

composantes du vecteur
vers le haut (voir figure 4.4) nous pouvons crire :

0
P =mg = 0
mg
soit :
W A B

P

xB xA

et AB = yB yA
z z
B
A
= P . AB = mg (zA zB )
Enfin, ce rsultat peut se retrouver en partant de lexpression du travail lmentaire

du poids. Dans le repre cartsien (O, x, y, z), on peut crire :
= P . d l = mg
u z . (d x
u x + d z
u z ) = mg d z
d W
P
Il en rsulte que pour aller de A en B, le travail du poids est donn par :
W A B

P
= mg(zA zB )
(4.1)
On peut remarquer que le travail lmentaire de correspond loppos de la diffrentielle dun fonction qui serait mgz + constante. Nous y reviendrons par la suite.
2.2. Travail dune force lastique

Considrons un ressort de raideur k, de longueur au repos l0 , au bout duquel est accroche une masse m comme lindique la figure 4.5. Le ressort et la masse sont sur un plan
horizontal et nous nous intressons uniquement la tension du ressort.
La force lastique T , cest--dire la force de tension du ressort, est une force qui varie avec
ltat dtirement du ressort k. Ce nest donc pas une force constante au cours du dplacement. Pour calculer le travail de cette force il nous faut calculer le travail lmentaire de
97
lo
ux
x
Figure 4.5
Illustration de la force de tension dun ressort.
cette force sur un dplacement infiniment petit sur lequel nous considrerons que la force
est constante.
Avec les conventions dorientation des vecteurs de la figure 4.5, la tension sexprime de la
faon suivante :
T = kDl
u x = k (l l0 )
u x = kx
ux
Le travail lmentaire de la force lastique T , lorsque la masse passe dune position x

une position x + d x, est donc donn par :
d Wxx+d x

T
u x . d x
u x = kx d x = d
= T . d l = kx
1 2
kx
2

(4.2)
Lorsque le point dapplication passe dune position x1 une position x2 , le travail de la

force lastique est donc :
Wx1 x2

T
x2
T.dl =
x1
x2
kx d x =
x1

1 2
k x2 x21
2
Nous remarquons que le travail de cette force ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la position initiale et finale du ressort. Le travail lmentaire correspond l
aussi loppos de la diffrentielle dune fonction qui est 12 kx2 + cste.
2.3. Travail de la force de Lorentz
Considrons une particule de charge q se dplaant la vitesse

v dans un champ ma
gntique B . La force magntique subie par la particule est la force de Lorentz donne
par :
F = q
v B
98
Mcanique du point
Le travail lmentaire de cette force, au cours dun dplacement sur sa trajectoire, est
donn par :
d W = q(
v B ). d l = q(
v B ).
v dt = 0
Il est toujours nul car le dplacement lmentaire de la particule est toujours perpendi
culaire la force F . On peut donc conclure que la force de Lorentz ne travaille pas sur sa
trajectoire.
3. PUISSANCE DUNE FORCE

En introduisant la dfinition du travail lmentaire dune force effectu entre les instant t
et t + d t, il est possible de dfinir une puissance instantane P (t) par :
dW
dl
= F.
= F .
v
dt
dt
P (t) =
Cette grandeur sexprime dans le systme international dunits en Watts en utilisant le

symbole W.
Il est donc clair que le travail lmentaire peut aussi sexprimer partir de la puissance
de la force et scrire
v d t = P (t) d t
d W = F .
ce qui conduit lexpression suivante du travail dune force
W1 2

F
t2
F .
v dt =
t1
t2
P (t) d t
t1
4. NERGIE
4.1. nergie cintique : thorme
Considrons un point matriel G se dplaant, dans un rfrentiel galilen R, sous laction
dun ensemble de forces extrieures. Le mouvement de ce point est rgi par le principe
fondamentale de la dynamique, soit :
F ext = m
a G /R = m
d
v G /R
dt
Au cours dun dplacement lmentaire d l , la somme des travaux lmentaires des forces
extrieures est donne par :
F ext . d l = m
d
vG
. d l = m
v G .d
vG
dt
99
Par intgration de cette relation sur un trajet AB nous obtenons :
vB
m

v .d
v =
F ext . d l =
vA
W A B

F ext
soit

1

m(v2B v2A ) =
WAB F ext
(4.3)
2
Daprs lquation 4.3, on voit quil est intressant de dfinir une fonction dtat, ne dpendant que de la vitesse du point, appele nergie cintique.
Pour un point matriel de masse m se dplaant la vitesse v dans un rfrentiel R
1
galilen, nous poserons que lnergie cintique de ce point est Ec = mv2 .
2
Dans ces conditions, nous observons que la variation dnergie cintique du point matriel
entre deux positions est gale au travail de toutes les forces appliques sur ce point, ce qui
constitue un thorme appel thorme de lnergie cintique.
Thorme de lnergie cintique

Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun point matriel
soumis un ensemble de forces extrieures entre une position A et une position B
est gale la somme des travaux de ces forces entre ces deux points.
Ec (B) Ec (A) =
W A B

F ext
(4.4)
4.2. nergie potentielle

a) Forces conservatives
Le thorme de lnergie cintique permet de dterminer ltat de la vitesse dun point
matriel. Il repose sur la dtermination du travail de toutes les forces extrieures appliques ce point. Il est possible de dfinir une seconde fonction dtat appele nergie
potentielle du systme. Pour ce faire, il importe de distinguer deux types de forces extrieures :
Les forces conservatives qui sont les forces dont le travail ne dpend pas du chemin suivi
mais que du point de dpart et du point darrive. Exemples : travail du poids, travail
de la tension du ressort, travail dune force constante.
Les forces non conservatives dont le travail dpend du chemin suivi, comme par
exemple les forces de frottement. Si lon considre une force de frottement solide
F = K d l / d l de norme constante K, celle-ci soppose constamment au dplacement. On aura donc :
dl
. d l = K d l
d W = K
dl
ce qui conduit
W A B

F
= K
A
d l = K AB
Ce travail de la force de frottement solide dpend donc du chemin suivi.
100
Mcanique du point
b) nergie potentielle
Nous nous plaons ici purement dans le cadre de la mcanique. Pour cette raison, nous
apprhendons lnergie potentielle de faon simple et moins ambitieuse que ce que nous
pourrions faire dans le cadre plus gnral de la thermodynamique1 .
Par dfinition, le travail des forces conservatives ne dpend pas du chemin suivi mais
uniquement de ltat initial et final. Le travail de ces forces peut donc sexprimer partir
dune fonction dtat appele nergie potentielle Ep . Pour des raisons qui apparatront
clairement au paragraphe 4.3., nous conviendrons que la variation dnergie potentielle
est reprsente par loppos du travail des forces conservatives soit :
EP (B) EP (A) = WAB
ce qui peut encore scrire :
DEP = WAB

C
F ext

C
F ext
Cette relation conduit, en explicitant le travail, la dfinition intgrale de lnergie potentielle :
B
EP (B) EP (A) =
F ext . d l
(4.5)
De lexpression intgrale (4.5), il est possible de dduire la dfinition diffrentielle de lnergie potentielle en faisant apparatre le travail lmentaire de la force conservative soit :
d EP = F Cext . d l
Finalement la diffrentielle de lnergie potentielle peut sexprimer en fonction du gradient de EP (annexe 1, 7.) :
d EP = grad EP . d l
On aboutit la dfinition locale de lnergie potentielle :
grad EP = F Cext
(4.6)
Alors que les deux autres dfinitions prsentent des appellations videntes, il est certainement utile de commenter la terminologie de cette dernire dfinition. Le terme local
signifie que lquation (4.6) est valide en un point particulier de lespace et que dun point
un autre de lespace le rsultat de loprateur gradient appliqu la fonction scalaire
nergie potentielle peut tre variable.
Les trois formes prcdentes sont quivalentes entre elles comme lindique la figure rcapitulative 4.6.
1. lire ce sujet : Le principe de conservation de lnergie et le thorme de lnergie mcanique par E. Saltiel, B.U.P.,
1997, n 794, 957-972.
101
Forme intgrale
Forme diffrentielle
E P ( B ) E P ( A) = FextC . d l
dE P = FextC . d l
Forme locale
grad E P = FextC
Figure 4.6
Reprsentation schmatique des trois formes possibles de lnergie potentielle.
c) Exemples dnergie potentielle

nergie potentielle de pesanteur. En reprenant les rsultat obtenus lquation (4.1),
nous avons avec laxe Oz, axe vertical ascendant :
W A B

P
= mg(zA zB ) = EPP (A) EPP (B)
Par comparaison avec la relation intgrale, il apparat clairement que nous pouvons dfinir
la fonction nergie potentielle de pesanteur EPP (z) par
EPP (z) = mgz + C
Cette fonction est dfinie une constante C prs quil convient de fixer. La dtermination
de cette constante se fait par le choix arbitraire du zro de la fonction nergie potentielle.
En gnral, lnergie potentielle de pesanteur est prise nulle en z = 0 ce qui impose
C = 0. Ce choix entrane que
EPP (z) = mgz
Remarques
Le calcul de lnergie potentielle de pesanteur se fait tout aussi simplement partir de

la relation diffrentielle :
dW

P
u z .(d x
u x + d z
u z ) = mg d z = d EPP
= P . d l = mg
Nous obtenons immdiatement lexpression de la fonction nergie potentielle

EPP = mgz, en choisissant la constante nulle comme prcdemment ;
Si laxe Oz est orient vers le bas (axe vertical descendant) nous obtenons :
u z .(d x
u x + d z
u z ) = mg d z
d WP = P . d l = mg
et lexpression de lnergie potentielle de pesanteur devient :
Epp = mgz
Il faut donc bien prciser lorientation choisie pour laxe Oz pour utiliser la bonne expression de lnergie potentielle. Un bon moyen de vrifier si lexpression utilise est
correcte consiste vrifier que lnergie potentielle de pesanteur augmente toujours
avec laltitude.
102
Mcanique du point
nergie potentielle lastique. En reprenant les rsultats obtenus lquation (4.2), nous
voyons que :
d Wxx+d x

T
= T . d l = kx d x = d
ou encore :
Wx1 x2

T

= k
x2
xdx =
x1
1 2
kx
2

= d (EPe )

1 2
k x1 x22
2
Lnergie potentielle lastique EPe correspond donc :

EPe =
1 2
kx + C
2
Il est logique de choisir lnergie potentielle nulle pour une dformation nulle. La
constante C est alors nulle et nous obtenons finalement
EPe =
1 2
kx
2
Attention. Dans cette expression x reprsente lallongement (ou la compression) du ressort (voir figure 4.5). Un choix diffrent de lorigine des abscisses conduirait une expression diffrente de cette nergie potentielle. Il vaut donc mieux retenir le rsultat en
introduisant lallongement du ressort :
EPe =
1
1
k (Dl)2 = k (l l0 )2
2
2
nergie potentielle et force. Nous avons vu que lnergie potentielle Ep est relie locale-
ment la force F qui en drive par la relation :
grad EP = F
Cette relation est utile pour revenir lexpression de la force quand on connat lexpression de Ep . Ainsi, pour lnergie potentielle de pesanteur, il vient pour un axe vertical
ascendant :
d EPP
F = grad EPP =
u z = mg
uz
dz
ce qui montre bien que le poids dun corps drive de la fonction nergie potentielle de
pesanteur.
De mme pour lnergie potentielle lastique, nous voyons que la force lastique drive
de la fonction nergie potentielle lastique :
d
d EPe
F = grad EPe =
ux =
dx
1
kx2
u x = kx
ux
dx
2
103
4.3. nergie mcanique

Nous introduisons maintenant une nouvelle fonction particulirement utile dans tous les
problmes de mcanique, lnergie mcanique dun systme. Pour dfinir cette fonction,
nous partons du thorme de lnergie cintique dans lequel nous faisons apparatre le
travail des forces conservatives et celui des forces non conservatives, soit :
Ec (B) Ec (A) =
W A B

F Cext +
W A B

N.C.
F ext
En appelant Ep lnergie potentielle totale, somme des nergies potentielles dont drive
chaque force conservative, on peut crire :
[Ec (B) Ec (A)] = [EP (A) EP (B)] +
W A B

N .C .
F ext
ce qui, en faisant passer lnergie potentielle dans le membre de gauche, conduit :
[Ec (B) Ec (A)] + [EP (B) EP (A)] =
W A B

N .C .
F ext
Si lon regroupe dans le premier membre les fonctions qui ne dpendent que de B et de
A, il vient :

.C .
[Ec (B) + EP (B)] [Ec (A) + EP (A)] =
W A B F N
ext
Il est possible dintroduire une nouvelle fonction dtat appele nergie mcanique
E du systme en posant E = Ec + EP .
Lintroduction de cette fonction permet de prsenter de faon trs simple le bilan nergtique dun systme par la relation suivante :
( EB EA ) =
W A B
.C .
FN
ext
ce qui conduit au thorme de lnergie mcanique :
Thorme de lnergie mcanique

La variation dnergie mcanique dun systme entre deux points A et B est gale
la somme des travaux des forces extrieures non-conservatives appliques ce systme.
Les forces non conservatives tant des forces rsistantes, lnergie mcanique dun systme
ne peut que diminuer au cours du temps.
Cependant, lorsquun systme est mcaniquement isol, (cest--dire pour un systme
qui ne subit aucune force extrieure non conservative), lnergie mcanique se conserve.
Lnergie mcanique ne dpend plus du point considr.
'
Systme mcaniquement
E = cste
isol
104
Mcanique du point
5. TATS LIS DUN SYSTME MCANIQUEMENT ISOL

5.1. volution dun systme
Lorsquun systme est mcaniquement isol son nergie mcanique se conserve. On a
donc pour un tel systme :
E = EC + EP = cste
En crivant que lnergie cintique est une grandeur ncessairement positive, nous obtenons une condition restreignant les tats nergtiques possibles du systme ; cette condition de restriction dfinit ce que lon appelle les tats lis du systme. Ces tats sont dfinis
par :
EC > 0 E EP > 0
Pour une masse accroche une ressort, les tats lis du systme sont dfinis par :
1
E kx2 > 0
2
2E
<x<
k
2E
k
Les valeurs de x en dehors de cet intervalle sont inaccessibles au systme qui est dit enferm dans un puits de potentiel cause de la forme prise par la fonction nergie potentielle.
Le systme ne peut voluer quentre les valeurs de x comprises entre xm et xm . Le systme
est pris dans un puits de potentiel comme lindique la figure 4.7.
1,4
puits de potentiel
1,2
Energie
1,0
E
0,8
Ec
0,6
0,4
Ep =
0,2
0,0
Figure 4.7
-xm
-4
-2
0
x
2
2
kx
xm
4
Graphe des nergies en fonction de lallongement pour un ressort.
5.2. Stabilit dun systme

a) Dfinition de la stabilit
Pour un systme soumis uniquement une force conservative, il est intressant de savoir
sil existe ou pas des tats dquilibre. La forme locale de lnergie potentielle permet
dcrire que :
F = grad EP
105
Dans le cas o lnergie potentielle ne dpend que dune variable x, cela revient dire
que :
d EP
F =
ux
dx
La condition dquilibre se traduisant par F = 0 peut donc scrire aussi

d EP
=0
dx
Une position dquilibre se traduit donc par un extremum de la fonction nergie potentielle.
Un quilibre est dit stable si, la suite dune perturbation qui a loign le systme de
cette position, celui-ci y retourne spontanment. Dans le cas contraire lquilibre est dit
instable.
b) Conditions de stabilit
Reprenons le cas o lnergie potentielle ne dpend que dune variable x et supposons que
pour x0 la drive de cette fonction est nulle. Pour une perturbation amenant le systme
x < x0 , la valeur algbrique de la force doit tre positive pour ramener le systme vers x0
soit ddExP (x) < 0. Dans le cas contraire x > x0 , la force doit tre ngative et donc ddExP (x) > 0
(voir lexemple de la masse accroche un ressort de la figure 4.8). La fonction EP dcrot
avant x0 et est croissante aprs x0 . Elle prsente donc un minimum pour x = x0 .
ux
= T ux
x
x<x0 = 0
x
x
x>x0 =0
Position dquilibre : x 0 =0
Figure 4.8 En dehors de la position dquilibre x0 = 0, la valeur algbrique
T de la tension est positive pour x < x0 et ngative pour x > x0 . La force de
tension dun ressort est une force de rappel.
d EP
dx
(x) est une fonction croissante qui sannule pour x = x0 . La

2
condition de stabilit, cest--dire Ep minimale, peut donc se traduire par dd xE2P (x) > 0 au
voisinage de x0 et donc pour x = x0 . Dans le cas contraire, la position sera une position
Dans ce cas, la fonction
dquilibre instable. Nous concluons donc sur le schma suivant.
106
Mcanique du point
quilibre stable pour x = x0 Ep (x0 ) minimale

d EP

= 0 et
dx
x0
d2 EP

>0
d x2
x0
quilibre instable pour x = x0 EP (x0 ) maximale

d EP
dx

= 0 et
x0
d2 EP
d x2
<0
x0
Un systme, livr lui-mme, volue donc spontanment vers un tat dquilibre

qui correspond une position pour laquelle lnergie potentielle est minimale.
Remarque. On peut crire que :
d EP = grad EP . d l
avec d l vecteur dplacement lmentaire quelconque.
Pour un dplacement quelconque d l sur une surface dnergie potentielle constante,
d EP = 0. Le vecteur grad EP est donc perpendiculaire aux surfaces dgale nergie potentielle (voir annexe 1, 7.2.).
Pour un dplacement perpendiculaire aux surfaces quipotentielles, vers les nergies po
tentielles croissantes, d EP > 0 et donc grad EP a la mme direction que le dplacement.
Le vecteur grad EP est donc dirig vers les nergies potentielles croissantes.
La force F = grad EP est donc toujours dirige vers les nergies potentielles dcroissantes.
Un systme livr lui-mme volue spontanment vers les nergies potentielles
dcroissantes.
Encart 4.2. volution dune bille dans le champs de pesanteur terrestre

Ce que nous venons de formuler peut sillustrer simplement par lexemple suivant.
Considrons une bille de masse m pouvant se dplacer sur un sol constitu dun creux
et dune bosse comme lindique la figure 4.9. Lnergie potentielle de pesanteur de
cette masse ne peut varier quentre une valeur maximale (sommet de la bosse) et une
valeur minimale (fond du creux).
107
Energie potentielle de
pesanteur maximale quilibre
instable
Evolution spontane ; poids dirig vers

les nergies potentielles dcroissantes
Energie potentielle de
pesanteur minimale
quilibre stable
Figure 4.9 Illustration de lvolution dun systme

en fonction de son nergie potentielle.
RETENIR
Dfinition du travail dune force
Le travail dune force au cours dun dplacement AB est gal la circulation du vecteur
force sur ce dplacement.
W A B

F
B
F (M) . d l = C
F A B
=
A
Dfinition de la puissance dune force
La puissance instantane P (t) dune force F est dfinie par :
P (t) =
dW
dl
= F.
= F .
v
dt
dt
Thorme de lnergie cintique

Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique DEc = 12 mv2B 12 mv2A dun
point matriel soumis un ensemble de forces extrieures entre une position A et une
position B est gale la somme des travaux de ces forces entre ces deux points.
Ec (B) Ec (A) =
W A B

F ext
Dfinition de la variation dnergie potentielle
La variation dnergie potentielle associe une force conservative F (force dont le

travail ne dpend pas du chemin suivi) qui travaille entre deux points A et B est gale
loppos du travail de cette force conservative.
EP (B) EP (A) = WAB

C
F ext
108
Mcanique du point
Les trois dfinitions suivantes sont connatre :
Dfinition intgrale
B
EP (B) EP (A) =
F ext . d l
Dfinition diffrentielle
d EP = F Cext . d l
Dfinition locale
grad EP = F Cext
Lapplication des dfinitions ci-dessus permet de montrer que :

Lnergie potentielle de pesanteur (avec g uniforme) est
EP = mgz si laxe des z est vertical ascendant
EP = mgz si laxe des z est vertical descendant.
Lnergie potentielle lastique est
EP =
1
k(l l0 )2
2
Thorme de lnergie mcanique

La variation dnergie mcanique dun systme entre deux points A et B est gale la
somme des travaux des forces extrieures non-conservatives appliques ce systme.
( EB EA ) =
W A B
.C .
FN
ext
avec lnergie mcanique E du systme dfinie par :

E = Ec + EP
Conditions de stabilit dun quilibre

quilibre stable pour x = x0 Ep (x0 ) minimale
(
)
*
d EP
dx

x0
d 2 EP
= 0 et
d x2

>0
x0
109

nergie et chute libre
Un skieur dcide de faire du hors
piste (voir figure). Il se retrouve sur
un passage en forme darc de cercle
AO de rayon CA = CO = R et aboutissant sur un foss de largeur l. Le
point O se trouve une hauteur h par
rapport lautre bord D du foss. Le
skieur estimant quil aura assez dlan
en O pour passer le foss, part du
point A sans vitesse initial (VA = 0).
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel terrestre considr galilen et le
skieur est assimil un point matriel M de masse m. Lorigine du repre choisi est en O, (voir figure 4.10)
z
C
R
uz
ux
u
M
O
h
D
O
B
l
Figure 4.10
Donnes : m = 60 kg ; g = 10 m.s2 ; R = 40 m ; h = 3, 2 m ; l = 7 m ;
a = 60 =
p
3
I. Descente sur larc AO

1) On suppose que les frottements sont ngligeables. Faire un bilan des forces appliques M (faire un schma). Le systme est-il conservatif ? Que peut-on dire alors de
lnergie mcanique ?
2) Exprimer laltitude z du point M en fonction de R et de langle OCM = u (voir
figure).
On choisit le point O comme origine des nergies potentielles de pesanteur Ep (O) = 0.
Exprimer lnergie potentielle de pesanteur Ep (A) au point A (en A, u(A) = a).
3) Exprimer lnergie mcanique Em (A) en A et Em (O) en O et en dduire lexpression
de la vitesse V (O) = Vo . Faire lapplication numrique.
4) En fait il existe des frottements solide et la vitesse Vo en O est plus faible que prvue.
On appelle f la valeur de la force de frottement constante sur AO qui soppose au
mouvement.
a) Exprimer le travail WAO de cette force f entre A et O.
b) Que peut-on dire de la variation dnergie mcanique DEm = Em (O) Em (A) ?
c) En dduire une expression de f en fonction de m, g, R, Vo et a.
d) Application numrique : On trouve Vo = 10 m.s1 , calculer f .
110
Mcanique du point
II. Chute libre
1) Donner lexpression du vecteur vitesse V o au point O dans la base (

u x,
u z ).
2) Faire ltude, dans le repre (O, x, z), de la masse m en chute libre (on nglige tout
frottement). En dduire lquation de la trajectoire z = f (x) et faire lapplication numrique avec Vo = 10 m.s1
3) En dduire si le skieur retombe de lautre ct du foss ou pas ?
Solution
I. Descente sur larc AO
1) Le poids P = m
g = mg
u
La raction du sol : pas de frottement donc la raction est normale : N = N

u x.
Le systme est conservatif (pas de frottement et le poids force conservative). On a alors
conservation de lnergie mcanique :
Em = constante.
2) z = R R cos u = R(1 cos u)
Ep (A) Ep (O) = mg(zA zo ). donc :
Ep (A) = mgzA = mgR(1 cos a) =12 000 J
3) Em (A) = Ep (A) + Ec (A) = Ep (A) = mgR(1 cos a)
Em ( O ) = Ep ( O ) + Ec ( O ) = Ec ( O ) =
Em (A) = Em (O) mgR(1 cos a) =

4) a) WAO =
f .d l =
1
mgVo2
2

1
mVo2 Vo = 2gR(1 cos a) = 20 m.s1 .
2

fdl = f
dl = f L AO = fRa = fR
3
A
A
A
(la force de frottement soppose au dplacement et garde un module constant)
b) Thorme de lnergie mcanique : la variation dnergie mcanique entre 2 positions est gale au travail des forces non conservatives entre ces 2 positions :
1
DEm = Em (O) Em (A) = WAO mVof2 mgR(1 cos a) = fRa
2
m
2
700
= 214,86 N
c) f =
(2gR(1 cos a) Vo2 ) =
2aR
4p
d) f = 214, 9 N
II. Chute libre
1) V = V
u
o
2) La masse m nest soumis alors qu son poids (chute libre). En appliquant le principe
fondamental de la dynamique :
P = mg
u z = m
a
a = g
u z z = g
111
vox = Vo
x = Vo t + xo = Vo t
a =
v =
OM =
y = yo = 0
voy = 0
1 2
voz = gt + voz = gt
z = 2 gt + zo = 12 gt2
z = g
0
0
x = Vo t
On a donc :
z = 12 gt2
3) Pour z = h on a : h =
traverse donc le foss.
x
Vo
2
12 g Vx 2
o
x
z = 12 g Vx 2 = 20
x2
20
20h =
t=
z=
1 x2
g
2 Vo2
x=
64 = 8 m > 7 m. Le skieur
tude dune bille dans une gouttire

Une bille, assimile un point matriel M de masse m, peut glisser sans frottement sur
le fond dune gouttire demi cylindrique de rayon R. Elle est relie une extrmit
dun ressort de raideur k et de longueur vide lo , lautre extrmit tant fixe sur un
support situ la distance lo du rebord (voir schma 4.11). La bille reste toujours en
contact avec la gouttire.
R
lo
Gouttire,
demi cylindre
de rayon R
M Point matriel
de masse m
Le ressort est de raideur k

et sa longueur vide (ni
tir, ni comprim) est lo.
Le diamtre des spires est
ngligeable.
Figure 4.11
Le point M est repr par langle u que fait OM avec lhorizontale OA.
Rappel de quelques formules trigonomtriques :
cos(a + b) = cos a cos b sin a sin b
sin(a + b) = sin a cos b + sin b cos a
cos 2a = cos2 a sin2 a = 2 cos2 a 1 = 1 2 sin2 a
sin 2a = 2 sin a cos a
On rappelle que la somme des trois angles dun triangle est gale p
Les parties I. et II. sont indpendantes
I. quilibre de la bille (tude des forces)

1) Faire un bilan des forces agissant sur la masse et les reprsenter sur un schma.
2) crire la condition dquilibre
112
Mcanique du point
3) En projetant convenablement cette condition,

a) Dduire une relation entre la tension T du ressort, le poids P de la masse et
langle u = ue (position lquilibre)
b) Dduire une relation entre la raction RN de la gouttire, la tension T du ressort,
le poids P de la masse et langle ue .
4) Calculer lallongement du ressort et montrer que la tension T du ressort scrit :
T = 2kR sin
ue
2
5) partir des rponses 3)a) et 4), exprimer tan ue en fonction de m, g, k et R.
6) A. N. : Calculer ue si m = 0, 1 kg, g = 10 m.s2 , k = 10 N.m1 et R = 10 cm
II. quilibre de la bille (tude de lnergie potentielle)

La masse m se trouve dans une position quelconque dfinie par langle u.
1) Exprimer lnergie potentielle de pesanteur Epp de la masse en fonction de langle u.
On prendra lorigine des nergies potentielles au niveau du point O.
2) Exprimer lnergie potentielle lastique Epe en fonction de langle u.
3) Montrer alors que lnergie potentielle totale EP du systme scrit :
EP (u) = kR2 (1 cos u) mgR sin u
4) quelle condition sur lnergie potentielle EP le systme est-il en quilibre ? En
dduire lexpression detan ue pour lequel la masse est en quilibre et vrifier le rsultat
obtenu la question I.5).
Solution
I. quilibre de la bille (tude des forces)
113
b) Suivant le rayon OM :
T cos
p
2
ue
+ RN mg sin ue = 0 T sin
ue
2
+ RN mg sin ue = 0
AM
ue
ue
ue
= R sin
Dl = 2R sin
T = 2kR sin
2
2
2
2
ue
ue
ue
mg
1
= 2kR sin cos kR sin ue = mg cos ue tan ue =
= =1
5) T cos
2
2
2
kR
1
4) Triangle OMA isocle.
6) tan ue = 1 ue =
p
4
= 45
II. quilibre de la bille (tude de lnergie potentielle)

5) Epp = mgR sin u
1
1
u
6) Epe = k(Dl)2 = k 2R sin
2
2
2
2
= 2kR2 sin2
u
2
= kR2 (1 cos u)
7) EP (u) = kR2 (1 cos u) mgR sin u

8) EP doit tre minimale. La drive est donc nulle pour u = ue . Lquilibre est stable
si la drive seconde est positive.
d Ep
mk
= kR2 sin u mgR cos u = 0 tan ue =
mme rsultat que pour I.5.
du
kR
d 2 Ep
= kR2 cos ue + mgR sin ue > 0, lquilibre est bien stable.
d u2
Pendule pesant
C
On considre une masse m accroche

une des extrmits M dun fil de longueur l et de masse ngligeable. Lautre
extrmit O du fil est fixe dans le rfrentiel R terrestre considr galilen.
Lobjectif de lexercice est de calculer la
valeur minimale de la vitesse VA de la
masse m au point A pour que celle-ci effectue un tour complet autour du point
O, le fil restant constamment tendu.
On repre la masse M sur la boucle par
langle u que fait OM avec la verticale
OA. On notera VA et VM la vitesse de M
respectivement en A et en M.
l
U
M
A
x
Figure 4.13
I. tude nergtique
1) En prenant lorigine de lnergie potentielle de pesanteur au niveau du point A
(EPP (A) = 0), donner lexpression de lnergie potentielle de pesanteur EPP (M) en M.
114
Mcanique du point
2) En dduire lexpression de lnergie mcanique totale Em (A) en A et Em (M) en M.

3) Le systme est-il conservatif ? En dduire une relation entre Em (A) et Em (M).
2
4) En dduire lexpression de VM
en fonction de g, l, VA et u (relation n1).
II. Cinmatique
Ltude du mouvement de M sur le cercle (ABCD) se fait naturellement en coordonnes
u r,
u u)
polaires (r = l, u) et la base associe (
1) Exprimer le vecteur vitesse V M en coordonnes polaires et en dduire la relation

2
. Exprimer VM
(relation n 2)
entre VM , l et u
en fonction de l et u

a M en coordonnes polaires. En dduire, en uti
u r)
lisant la relation n2 prcdente, lexpression de la composante radiale ar (suivant
de lacclration en fonction de VM et l.
III. Dynamique
1) Faire ltude dynamique de M sur la partie circulaire (ABCD). On appellera T la

tension du fil exerce sur la masse M.
u r,
u u ), exprimer le
2) En projetant le principe fondamental de la dynamique sur (
rapport T/m de la raction T sur la masse m (relation n 3)
3) En utilisant les relations n 1 et 3, exprimer la tension T du support en fonction de
l, g, VA et u.
4) Dire que la masse fait un tour complet le fil restant tendu se traduit par :
Pour toute valeur de langle u, la tension T existe : u, T(u) 0
a) Pour quelle valeur vidente de u la raction T est-elle minimale ?

b) En dduire la valeur minimale que doit avoir la vitesse VA de la masse m au
point A pour que celle-ci effectue un tour complet le fil restant tendu
c) Quelle est alors la vitesse VC de la masse au point C.
Solution
I. tude nergtique
1) EPP (M) = mgh = mgl(1 cos u)

2) E(A) = EPP (A) + EC (A) =
1
mV 2
2 A
E(M) = EPP (M) + EC (M)

1
2
= mVM
+ mgl(1 cos u)
2
3) Le systme conservatif (Pas de frottement) donc : Em (A) = Em (M).

2
= VA2 2gl(1 cos u)
4) VM
(relation n1).
A
x
Figure 4.14
115
II. Cinmatique
d(r
u r)
1) V M =
= lu
u u VM = lu
dt
2
2 (relation n2)
donc : VM
= l2 u
2 =
2) Le vecteur acclration
a M = lu
u r + lu
u u ar = lu
2
VM
l
III. Dynamique
1) Systme la masse m, Rfrentiel terrestre galilen,
Forces : Poids P = m
g = mg(cos u
u r sin u
u u ) et T = T
u r.
Principe fondamental de la dynamique : P + T = m

a
ur:
2) Suivant
mg cos u T = m
2
VM
l
et
mg sin u = mlu
T
V2
= g cos u + M (relation n3)
m
l
2
T
VM
V2
V2
T
= g cos u +
= g cos u + A 2g(1 cos u) = A g(2 3 cos u) =
3)
m
l
l
l
m
4) Pour toute valeur de langle u, la tension T existe : u, T(u) 0
Donc :
a) T minimale pour cos u minimal cest dire cos u = 1 u = p (rponse vidente)

b) u,
VA =
c)
VC2
T(u) 0 u,
VA2
g(2 3 cos u) 0
l
VA2 gl(2 3 cos u) VA2 5gl
5gl
= VA2 2gl(1 cos uC ) = 5gl 2gl(1 cos p) = gl VC =
gl
Looping
Le jouet dun enfant est constitu dun petit chariot de masse m qui se dplace sur une
piste se terminant par une boucle circulaire verticale (looping) de rayon R. Lobjectif
de lexercice est de calculer la valeur minimale de laltitude h du point A pour que le
chariot abandonn en A sans vitesse initiale (VA = 0) puisse faire le tour complet de la
boucle en restant en contact avec la piste tout le long du trajet.
Le chariot assimil un point matriel M glisse sur la piste (ABCDEF) sans frottement
On repre la masse M sur la boucle par langle u que fait OM avec la verticale OB.
I. tude nergtique
1) En prenant lorigine de lnergie potentielle au niveau du sol (EPP (B) = 0 = EPP (F )),
donner lexpression de lnergie potentielle EPP (A) en A et EPP (M) en M (en fonction
de m, g, h, R et u).
116
Mcanique du point
O
R
U
M
F
Figure 4.15
2) On notera VM la vitesse du point M dans la position repre par u. crire lnergie

mcanique totale Em (A) en A et Em (M) en M.
3) Le systme est-il conservatif ? En dduire une relation entre Em (A) et Em (M).
4) En dduire lexpression de
2
VM
en fonction de g, R, h et u (relation n 1).
R
II. Cinmatique
Ltude du mouvement de M sur la boucle (BCDE) se fait naturellement en coordon
u r,
u u ).
nes polaires (R, u) et la base associe (
1) Exprimer le vecteur vitesse V M en coordonnes polaires et en dduire la relation
. Exprimer
entre VM , R et u
2
VM
(relation n2).
en fonction de R et u
a M en coordonnes polaires et en dduire, en

u r)
utilisant la relation n2 prcdente, lexpression de la composante radiale (suivant
de lacclration en fonction de VM et R.
III. Dynamique
1) On appellera F la raction de la piste sur la masse M.

Faire ltude dynamique de M sur la partie circulaire (BCDE). Projeter le principe fon
u r,
u u ) et exprimer alors le rapport F /m (relation 3).
damental de la dynamique sur(
2) Utiliser les relations n1 et 3 pour exprimer F /m en fonction de h, g, R et u.
3) Dire que la masse fait un tour complet en restant en contact avec la piste se traduit
par :
Pour toute valeur de langle u, la raction F existe :
u,
F (u) 0
Pour quelle valeur vidente de u la raction F est-elle minimale ?

En dduire la valeur minimale que doit avoir laltitude h du point A pour que le chariot
ralise le looping sans quitter la piste.
117
Solution
I. tude nergtique
EPP (M) = mgR(1 cos u)
1
2
2) Em (A) = mgh
Em (M) = mVM
+ mgR(1 cos u)
2
3) Le systme conservatif (pas de frottement. Em (A) = Em (M).
1) EPP (A) = mgh
1
V2
h
2
+mgR(1cos u) = Em (A) = mgh M = 2g
(1 cos u) (n 1)
4) Em (M) = mVM
2
R
R
II. Cinmatique
2
VM
2 (n 2)
= Ru
R
V2
ar = M composante radiale de lacclration.
R
1) V M = Ru
u u . On a donc : VM = Ru
a M = Ru
u r + Ru
uu
2)
soit
III. Dynamique
1) Systme : la masse M ; rfrentiel terrestre considr galilen.
Forces : P = m
g = mg cos u
u r mg sin u
u u et F = F
u r (raction normale
la piste car pas de frottement. Principe fondamental de la dynamique :
P + F = m
a
2) En projection sur OM :
F mg cos u = m
2
VM
F
V2
= g cos u + M
R
m
R
(n 3)
h
F
V2
h
3
= g cos u + M = g cos u + 2g 2g(1 cos u) = 2g[ 1 + cos u]
m
R
R
R
2
4) u = p donne F minimale. La condition est donc : Fmin >0 soit :
3)
Fmin 0
h
3
3
5
1 cos p = 1 + = .
R
2
2
2
La hauteur minimale est donc de h =
5
R
2
Mouvement sur un plan inclin

On considre un petit bloc assimilable un point matriel de masse m abandonn
sans vitesse initiale au point A dun plan inclin comme lindique la figure ci-aprs. Le
point A est laltitude ho . On suppose que le coefficient de frottement est le mme sur
les deux plans et vaut m = tan w (w est appel angle de frottement).
Ltude suivante se fera dans le rfrentiel terrestre considr comme galilen.
118
Mcanique du point
uy
ux
A
C
ho
h1
Figure 4.16
1) Dans le cas o la masse m glisse, si f reprsente la rsultante des forces de frottement

et Rn la raction normale au support, on a la relation f = mRn .
Quelle relation a-t-on entre f , Rn et m lorsque les frottements sont suffisants pour
maintenir la masse en quilibre ?
2) On se place dans le cas o la masse glisse. Faire le bilan des forces agissant sur la
masse m entre A et B. Lorigine du repre choisi est le point A et AB correspond laxe
des abscisses (voir figure). Appliquer le principe fondamental de la dynamique et en
dduire :
a) lacclration suivant AB de la masse m. Donner son expression en fonction de
g, a et w.
b) En dduire lexpression de la vitesse VB de la masse m au point B en fonction de
g, ho , a et w.
c) Y-a-t-il une condition portant sur langle de frottement w et langle a du plan
inclin pour que le mouvement puisse se produire ? Si oui, laquelle ?
d) Faire la mme tude sur la partie BC et donner lacclration de la masse sur BC.
Indiquer sil existe une condition pour que le mouvement puisse se produire.
3) Que peut-on dire de lnergie mcanique totale de la masse m ?
a) Exprimer les nergie cintique EC (A) et potentielle EP (A) de la masse au point
de dpart A. On choisira lorigine des nergies potentielles au point B. En dduire lnergie mcanique E(A).
b) Exprimer les nergie cintique EC (B) et potentielle EP (B) de la masse au point
darrive B. En dduire lnergie mcanique E(B).
c) Exprimer le travail de la force de frottement f entre A et B. donner lexpression
en fonction de m, g, ho , a et w.
d) Appliquer le thorme de lnergie mcanique et en dduire lexpression de la
vitesse VB de la masse m au point B. Retrouver le rsultat du 2) b).
4) Aprs le passage au point B la vitesse VB , la masse remonte le plan inclin BC
(angle b avec lhorizontale). Le coefficient de frottement m = tan w reste le mme.
On supposera que langle fait entre les deux plans ne perturbe pas le mouvement. La
masse sarrte au point C.
a) Appliquer le thorme de lnergie mcanique entre B et C. Jusqu quelle hauteur h1 la masse m remontera-t-elle ?. Donner lexpression de h1 en fonction de
ho , a b et w.
tan a tan w
b) Application. Montrer que pour a = b on a :
h1 = ho
tan a + tan w
c) La masse tant arrte au point C, va-t-elle redescendre la pente BC
119
Solution
uy
Rn
ux
Rn
ho
h1
P
Figure 4.17
1) Lorsque les frottements sont suffisants pour maintenir la masse en quilibre on a :

Solide en quilibre :
f
< m;
Rn
2) Bilan des forces agissant sur la masse m
Le poids P = m
g = mg(sin a
u x + cos a
u y)
La raction normale R n = Rn u y
Les frottements solide : f = f

u x et la masse glisse : alors f = mRn

Principe fondamental de la dynamique : P + f + R n =

a
et en projetant :
a) Sur
u y : Rn = mg cos a. Sur
u x : mg sin a f = mx et avec f = mRn = mmg cos a

On a : mx = mg sin a mmg cos a = mg sin a 1
m
tan a

tan w
x = g sin a 1
= g sin a g cos a tan w
tan a
1 2
xt ( t = 0, x = 0)
2
ho
La masse est en B linstant tB correspondant xB =
:
sin a
b) On obtient : x = xt ( t = 0 la vitesse est nulle) et x =

tB =
2xB
=
x
2h
x sin a

.

2hox
tan w
= 2ho g 1
On en dduit la vitesse en B : VB = xtB =
sin a
tan a
c) Il y a mouvement si lacclration existe et est positive soit :
il faut donc a w
x 0 tan w tan a
120
Mcanique du point
d) Sur BC : mme force mais en orientant de B vers C le poids et les frottements

ont mme sens ; On a donc :
g = mg( sin b
u x + cos b
u y ), la raction normale
Le poids P = m
R n = Rn
u y et les frottements solide : f = f
u x et la masse glisse : alors
f = mRn

Principe fondamental de la dynamique : P + f + R n =

a et en projetant :
Sur u y : Rn = mg cos b ,
Sur
u x : mg sin b f = mx ,
On a :
avec f = mRn = mmg cos b ,
mx = mg sin b mmg cos b = mg sin b 1 +
tan b
tan w
x = g sin b 1 +
= g sin b g cos b tan w.
tan b
Il ny a pas de condition sur les angles puisque lacclration est toujours ngative (mouvement uniformment frein)
3) Lnergie mcanique totale de la masse m ne se conserve pas car le systme subit des
frottements (systme non conservatif)
a) nergie cintique EC (A) = 0 et nergie potentielle EP (A) = mgho ; On en dduit : lnergie mcanique E(A) = EC (A) + EP (A) = mgho
b) nergie cintique EC (B) = 12 mVB2 et nergie potentielle EP (B) = 0 ; On en
1
dduit : lnergie mcanique E(B) = EC (B) + EP (B) = mVB2
2
ho
ho
tan w
= mmg cos a
= mgho
c) WAB = f AB = fxB = mRn
sin a
sin a
tan a
d) Thorme de lnergie mcanique : DE = E(B) E(A) = WAB

1
tan w
tan w
VB2 = 2gho 1
mVB2 mgho = WAB = mgho
2
tan a
tan a
On retrouve bien le rsultat du 2)b).
4) a) Le travail de la force de frottement entre B et C est :
WBC = f BC = mRn
h1
h1
tan w
= mmg cos b
= mgh1
sin b
sin b
tan b
Thorme de lnergie mcanique entre B et C : DE = E(C) E(B) = WBC

1
tan w
mgh1 mVB2 = WBC = mgh1
2
tan b
VB2
= 2gh1
tan w
1+
tan b
et VB2 = 2gho 1
tan w
tan a
tan w
1
h1
tan a tan w
tan
a
On a donc :
=
tan w = tan b + tan w
ho
1+
tan b
tan a tan w
b) Application : Pour a = b on a : h1 = ho
tan a + tan w
c) La masse est arrte au point C. La condition pour redescendre est b > w
121
EXERCICES CORRIGS
1
1) Rappeler la dfinition de la fonction nergie potentielle drivant dune force

conservative.
2) En prenant lexemple du poids dun corps, exprimer lnergie potentielle de pesanteur en considrant un axe vertical ascendant z.
3) Un projectile de masse m = 10 kg est lanc du sol sous une incidence de 45 une
vitesse initiale v = 10 m.s1 . On suppose quil ny a pas de frottements.
a) Dterminer son nergie mcanique.
b) Reprsenter lvolution de son nergie potentielle en fonction de la variable z
reprsentant laltitude du projectile.
c) En dduire lvolution de lnergie cintique du projectile et laltitude maximale
atteinte par le projectile.
d) Dterminer lquation de la trajectoire du projectile et trouver le point dimpact
sur le sol.
Un bateau de masse m ayant atteint sa vitesse de croisire v0 , coupe ses moteurs

linstant t = 0. Leau exerce une force de frottement proportionnelle la vitesse v du
bateau.
1) laide de la relation fondamentale de la dynamique, donner lexpression de la
vitesse en fonction du temps. O le bateau sarrtera-t-il ?
2) Quel est le travail effectu par la force de frottement entre linstant o le bateau
coupe ses moteurs et celui o il sarrte ? Le comparer lnergie cintique du bateau
linstant t = 0.
On considre un solide de masse m = 2 kg pouvant glisser sur un sol lisse dont le

profil est donn par z(x) = ax2 + bx3 + cx4 , avec a = 0, 4, b = 0, 1 et c = 2, 2.104 .
On ne considre que lintervalle de valeurs de x compris entre 3 et 3.
1) Reprsenter lvolution de la fonction nergie potentielle de pesanteur de ce solide.
2) Dterminer si le long de ce trajet le solide peut occuper des positions dquilibre
stable et instable. On exprimera les conditions de stabilit de faon quantitative.
3) On suppose que le solide se trouve linstant t = 0 la position M dabscisse
x = 1, 5 sans vitesse initiale. Dterminer qualitativement le mouvement du solide.
Dterminer quantitativement lvolution de lnergie cintique du solide en fonction
de x. Trouver la vitesse maximum atteinte par le solide et en dfinir la position P.
Solutions
1
1) La relation entre une force conservative et lnergie potentielle dont elle drive est :
grad EP = F Cext
2) Avec un axe vertical ascendant nous avons :
u z .(d x
u x + d z
u z ) = mg d z,
d EPP = P . d l = mg
soit : EPP (z) = mgz + cste
122
Mcanique du point
1
mv2
2
3) a) E = Ec + EPP (z) =
EPP (0) = 0).
+ mgz (en prenant comme zro de lnergie potentielle
b) Lnergie potentielle crot linairement avec laltitude.

c) t = 0 s , lnergie potentielle est nulle donc : E = Ec0 = 12 mv2o . A.n. : E = Eco = 500 J.
Lnergie cintique sera dfinie un instant quelconque par : Ec = E EPP (z) = E mgz , ce
qui est une fonction dcroissante de laltitude z atteinte. Laltitude maximale zmax atteinte sera
obtenue pour Ec (zmax ) = 0 soit zmax = E/mg. A.n. : zmax = 5 m.
Cependant, la vitesse ne peut pas sannuler compltement. La composante vz suivant la verticale peut sannuler mais la composante vx = vo sin a suivant laxe x reste constante. Donc en
ralit il existe un minimum non nul pour lnergie cintique : Ecmin = 12 m(vo sin a)2 = 14 mv2o
(avec langle a = 45 ).
On a donc : Ecmin = 500/2 = 250 J ce qui donne alors pour laltitude maximale atteinte
zmax = (E Ec min )/mg = 2, 5 m.
d) quation de la trajectoire (voir chapitre 2) : z =
donne par : d =
v20
a0
2 sin a cos a =
v20
g
1
x2
a
2 o v2o cos2 a
+ x tan a, et la porte d est
sin 2a. A.N. : d = 10 m.
1) On considre le systme bateau dans le rfrentiel galilen R. Les forces extrieures appliques au bateau sont :
P le poids du bateau ;
R la pousse de leau sur le bateau ;
f la force de frottement.
Le principe fondamental de la dynamique donne : m

a G/R = P + R + f , ce qui conduit par
projection dans la direction x davance du bateau : m d vx / d t = kvx .
On en conclut que : d vx /vx = mk d t = ln vx = mk t + C
Les conditions initiales du mouvement imposent que :
C = ln vom = ln
k
vx
k
= t = vx = vo e m t
v0
m
Pour trouver la position darrt, il faut intgrer la vitesse, soit :
x=
vx d t = vo
mk t
dt =
vo mk t
e
+ C2
k
linstant t = 0 le bateau tait en x = 0, donc : C2 =

sarrtera au bout dun temps infini la position : xa =
v0
=
k
vo
.
k
x=
v0
k
1 e m t . Le bateau
2) Par dfinition, le travail de la force de frottement est donn par :

W1 2
f .d l =
2
f .
v d t = W12 f = kv0
t2
2 mk t
dt
t1
soit, entre lorigine des temps et linfini :

m h 2 mk t i
1
e
= mv20
2k
2
0
ce qui reprsente loppos de lnergie cintique de dpart (Ceci est logique dans la mesure o
seule la force de frottement travaille).
W1 2
= kv20
123
1) Voir figure 4.18.
7
6
5
z(x) (m)
4
3
2
1
0
-3
-2
-1
0
x(m)
Figure 4.18
2) Conditions de stabilit en x = xo = 0,
d EP
dx
x0
= 0 et
d2 EP
d x2
x0
= 2a > 0, donc lquilibre
est stable dans cette position. Par contre en x1 = 2, 695 m nous avons :
d EP
dx
= 0 et
x1
d2 EP
d x2
<0
x1
donc cette position est une position dquilibre instable.

3) En xM = 1, 5 m, z(xM ) = 0, 563 m. Le solide va aller du ct correspondant la diminution
de son nergie potentielle soit vers les x dcroissants. Son nergie potentielle va dcrotre
jusqu ce quil passe par x = 0 o elle deviendra nulle si lon convient de prendre lorigine
des nergies potentielles en z = 0. Comme il ny a pas de frottements, lnergie mcanique se
conserve :
1 2
E = E(M) = mv + mgz(x) = mgz(xM )
2
Lnergie cintique sera donc : 12 mv2 = mgz(xM ) mgz(x).
Lnergie cintique passe par un maximum quand z(x) = 0, ce qui correspond la position du
point P. La vitesse en ce point est donne par :
v=
2gz(xM ) = 3, 32 ms
CH A P I T R E 5
OSCILLATEURS MCANIQUES
Pr-requis
Une bonne connaissance de lutilisation des nombres complexes est

imprative pour aborder ce chapitre. Il est galement ncessaire de
connatre les rsultats des chapitres 3 et 4 de ce livre pour apprhender la dynamique et laspect nergtique des oscillateurs.
Objectif
I Dfinir loscillateur mcanique.

I Prsenter les aspects dynamique et nergtique de loscillateur mca-
nique.
I Apprendre comment les forces de frottements solide et fluide influencent
le mouvement de loscillateur.
I Aborder le reprage de loscillateur dans lespace des phases.
1. LOSCILLATEUR HARMONIQUE
On appelle oscillateur harmonique tout systme dont le paramtre ou degr de libert
x(t) peut se mettre sous la forme :
x(t) = xmax cos(vt + w)
Par dfinition nous appellerons x(t) llongation (ou la position) linstant t, xmax llongation maximale ou lamplitude, w la phase lorigine, v la pulsation du mouvement et
vt + w la phase linstant t. La position dun oscillateur harmonique de frquence 1 Hz,
damplitude 5 cm est reprsente sur la figure 5.1.
La priode T des oscillations est le temps mis par loscillateur pour revenir une position
identique quel que soit le choix de cette position. Mathmatiquement la priode T est
dfinie par :
x(t + T) = x(t)
T/t
Il est courant de reprsenter la position dun oscillateur par un nombre complexe (figure 5.2) ou de faon quivalente par la reprsentation de Fresnel.
126
Mcanique du point
x(t)=5sin(2t+/3)
6
4
x(t)
2
0
-2
-4
-6
0,0
Axe des imaginaires purs
Figure 5.1
0,5
1,0
t (s)
1,5
2,0
Reprsentation de lvolution de la position dun oscillateur

harmonique en fonction du temps.
j
v t+w
xmax
vt
Axe des rels
xmax cos(v t +w )
Figure 5.2
Reprsentation de llongation instantane dun oscillateur dans le plan complexe.
La position instantane x(t) de loscillateur est donne par la partie relle du nombre
x dfini par :
complexe .
.x = [xmax , vt + w]
.x = xmax ej(vt+w)
Par abus dcriture, il est frquent de confondre le nombre complexe .
x avec la position
instantane x(t) de loscillateur. On crit ainsi que :
x(t) = xmax ej(vt+w)
ce qui na pas de sens physique mais qui est bien pratique.
La vitesse instantane de loscillateur est alors donne par :
v (t) =
p
dx
= xmax vjej(vt+w) = xmax vej(vt+w+ 2 )
dt
On constate que la vitesse est dphase p/2 par rapport la position. Cela montre bien
que, lorsque loscillateur passe par lorigine x = 0, sa vitesse est maximale alors que quand
il passe par son longation maximale x = xmax sa vitesse est nulle.
127
Oscillateurs mcaniques
De mme on peut calculer lacclration de loscillateur :

a=
dv
= xmax v2 ej(vt+w) = v2 xmax ej(vt+w+p)
dt
Cette relation montre que lacclration de loscillateur est en opposition de phase avec
lamplitude. La reprsentation dans le plan complexe de ces trois grandeurs est prsente
figure 5.3.
Axe des imaginaires purs
Vitesse
x max
Elongation
Axe des rels
v x max
vt
2
Acclration
Figure 5.3
v x max
Reprsentation de llongation, de la vitesse et de lacclration

dans le plan complexe.
2. QUATION DIFFRENTIELLE
De la relation prcdente, il est facile de voir que lacclration de loscillateur est lie
sa position par la relation :
a = v2 x
Il en rsulte que lquation diffrentielle du mouvement dun oscillateur harmonique est
donne par :
x + v2 x = 0
Tout systme dont lquation diffrentielle du mouvement est de cette forme est un oscillateur harmonique, ce qui peut se rsumer de la faon suivante :
Oscillateur harmonique
x(t) = xmax cos(vt + w) = xmax sin(vt + w )
x(t) = A cos vt + B sin vt

x + v2 x = 0 =
.x(t) = xmax ej(vt+w)
128
Mcanique du point
La forme de la solution de lquation diffrentielle peut tre crite de diffrentes faons ;

toutefois si lcriture diffre (voir ci-dessus) la solution x(t) reste la mme. La somme dun
sinus et dun cosinus affects damplitudes A et B est bien quivalente un cosinus ou un
x(t) est la solution dans lespace des
sinus affect dune certaine phase. La dernire forme .
x(t) correspond la solution physique de lquation
complexes et seule la partie relle de .
diffrentielle.
3. EXEMPLES DOSCILLATEURS HARMONIQUES

3.1. Pendule lastique horizontal
Nous considrons le mouvement dune masse m accroche un ressort de raideur k assujettie se dplacer sans frottements sur un plan horizontal (figure 5.4). Le mouvement
tant rectiligne, nous tudions le systme masse m dans le rfrentiel galilen R(O, x, y, t)
muni de la base (
u x,
u y ). Le point O correspond la position dquilibre de la masse m,
le ressort tant au repos (ni tir, ni comprim).
lo
ux
x
P
0
x
Figure 5.4
Pendule lastique horizontal.
Lapplication de la RFD conduit :
m
a = P + T + R
avec :
(5.1)

0
kx
0
x

P =
T =
R =
a =
mg
0
R
0
Par projection de la RFD sur laxe des abscisses, on obtient lquation diffrentielle du
mouvement du pendule lastique, soit :
x +
k
x=0
m
qui correspond bien lquation diffrentielle du mouvement dun oscillateur harmonique. La solution est bien sr sinusodale. La pulsation et la priode du mouvement sont
donnes par :

k
2p
m
= 2p
v=
T=
m
v
k
129
Il en rsulte quun ressort trs raide (k grand) a une priode doscillation courte. Nous noterons quil est dusage dappeler T la priode propre de loscillateur et que trs frquemment la priode propre est note T0 . Cette priode correspond la priode doscillations
de loscillateur libre. Cette dernire notation est trs utile quand un oscillateur mcanique
est entretenu ou excit de faon sinusodale. La priode dexcitation est alors note T et
la priode propre de loscillateur T0 .
3.2. Pendule lastique vertical

Considrons maintenant le mme problme que prcdemment, mais avec un pendule
vertical. Le systme tudi est la masse, le rfrentiel galilen R(O, x, t) et les forces ex
trieures appliques P et T . lquilibre, le poids compense la tension du ressort (figure 5.5) et lon a :
P + T = 0 (mg kDl0 )
ux = 0
A vide
Equilibre
l0
Mouvement
l0+ l0
ux
x(t)
P
Figure 5.5
Schma dune masse accroche un ressort vertical en quilibre

puis en mouvement.
En mouvement, le poids ne compense plus la tension. Lorigine O du mouvement est prise

sur la position dquilibre du ressort. Lapplication de la RFD conduit :
P + T = m
a mx
u x = (mg k(Dl0 + x))
ux
En utilisant la condition dquilibre du ressort, on aboutit lquation diffrentielle du

mouvement du pendule lastique :
x +
k
x=0
m
Le mouvement a les mmes caractristiques que celles de loscillateur horizontal.
3.3. Pendule simple

Nous considrons un pendule simple constitu dune masse m ponctuelle accroche un
fil de longueur l, comme lindique la figure 5.6.
130
Mcanique du point
Figure 5.6
Pendule simple constitu dune masse accroche un fil de longueur l.
Lapplication du thorme du moment cintique dans lequel seul le poids posde un moment non nul :

d
OM
F ext

M O F ext =
dt
conduit aprs projection sur laxe de rotation :
mgl sin u = ml
dv
= u
+ g sin u = 0
= ml2 u
dt
l
(5.2)
Nous rappelons que lquation 5.2 est celle dun oscillateur anharmonique car elle nest
pas linaire.
Pour u petit nous avons, au premier ordre en u, sin u u. Cette quation devient linaire et scrit :
+ gu = 0
u
l
On retrouve une quation diffrentielle identique celles rencontres prcdemment ce
qui montre que le pendule simple est assimilable un oscillateur harmonique dans la
limite des petites oscillations (u <10 ).
4. TUDE NERGTIQUE DES OSCILLATEURS

4.1. Diagrammes dnergie
Un oscillateur harmonique ne subit pas de forces de frottement ; il est donc mcaniquement isol et son nergie mcanique se conserve. Nous pouvons donc crire que :
E = EC + EP = cste
Il est possible de reprsenter graphiquement lvolution de ces trois nergies en
fonction du paramtre de mouvement de loscillateur. La figure 5.7 donne lnergie mcanique dun pendule lastique et dun pendule simple de faible amplitude
2
(u < 10 = sin u u, cos u 1 u2 ).
131
Pendule simple
Pendule lastique
E =
1
2
mv +
E =
kx
1
2
1
2
Figure 5.7
2 .2
ml + mgl(1 cos )
1
2 .2
2
ml + mgl
2
Reprsentation dun pendule lastique et dun pendule simple

avec leur nergie mcanique associe.
Lvolution des diffrentes nergies dun pendule lastique de constante de raideur

k = 0,2 Nm1 est prsente sur la figure 5.8. On y voit que lnergie mcanique est
constante et que lnergie cintique volue de faon complmentaire lnergie potentielle, celle-ci voluant de faon parabolique.
-4
2,4x10
-4
Ep, E, Ec (J)
2,0x10
-4
1,6x10
Ep
E
Ec
-4
1,2x10
-5
8,0x10
-5
4,0x10
0,0
-0,06
-0,04
-0,02
0,00
0,02
0,04
0,06
0,08
x (m)
Figure 5.8
nergie potentielle, cintique et mcanique dun pendule

lastique sans frottements.
4.2. nergie instantane

Lnergie instantane est lnergie de loscillateur linstant t. Nous faisons titre dapplication le calcul dans le cas du pendule lastique. Lnergie instantane est la somme des
132
Mcanique du point
nergies cintiques et potentielles instantanes qui scrivent :

EC (t) = 12 mv20 x2m sin2 (v0 t + w)
EP (t) = 12 kx2m cos2 (v0 t + w)
En introduisant la raideur k du ressort en fonction de la pulsation propre v0 de loscillateur dans lexpression de lnergie cintique et en sommant ces deux nergies, nous
obtenons lnergie mcanique instantane de loscillateur soit :
E=
1 2
kx
2 m
Conformment lhypothse, nous trouvons bien que lnergie mcanique de loscillateur

est constante et indpendante du temps.
5. OSCILLATEUR MCANIQUE AMORTI PAR FROTTEMENTS VISQUEUX

5.1. quation diffrentielle du mouvement
Nous considrons un pendule lastique horizontal subissant une force de frottement vis
v . Nous tudions le systme masse m dans le rfrentiel galilen

queux du type F = a
R(O, x, t).
Les forces extrieures appliques sont le poids P , la force de frottement F ; la tension du
ressort T et la raction du support R (figure 5.9).
Figure 5.9
Reprsentation dun pendule lastique horizontal soumis une

force de frottement visqueux.
Lapplication de la R.F.D. conduit :
P + T + R + F = m
a G /R
avec :

x
0
0
av
kx

a =
T =
P =
R =
F =
mg
0
0
R
0
133
En projection sur laxe des x il vient :
mx = kx av x +
x +
k
x=0
m
(5.3)
Cette quation est une quation diffrentielle linaire du deuxime degr. Les solutions
sont exponentielles ; en effet, il sagit de trouver une fonction solution dont la drive
seconde et premire sont proportionnelles la fonction elle-mme. Nous considrons
donc une solution du type :
x (t) = Aert
Le report de cette solution dans lquation diffrentielle conduit :

t
r2 +
r2 +
k
m
r+
k
=0
m
a
m
r+
A ert = 0
car une solution du type A = 0 nest pas intressante puisquelle correspond limmobilit
du pendule.
La dernire de ces quations sappelle quation caractristique de lquation diffrentielle. Sa rsolution permet de dterminer les solutions de lquation diffrentielle dans
les diffrents rgimes damortissement. Comme il sagit dune quation du second degr,
il importe de distinguer trois cas qui correspondent la valeur positive, nulle ou ngative
du discriminant. Le discriminant de cette quation scrit en faisant apparatre la pulsation propre de loscillateur :
D=
a2
m2
k
a2
= 2 4v20
m
m
Nous prsentons dans le tableau 5.1, les trois cas qui sont donc distinguer avec les solutions correspondantes de lquation caractristique et de lquation diffrentielle.
D<0
a
r = 2m
j
D=0
v20
a2
4m2
D>0
a
r = 2m
a
r = 2m
x = x+ + x
x+ =
q
2
a
jt v20 a 2
4m
Ae 2m t e
q
a2
2
a t jt v0 4m2
x = Be
2m
x = x+ + x
x = (At + B)e
a
2m
t
x+ = Ae 2m t e
a
x = Be 2m t e
a
v20
a2
4m2
a2
4m2
v20
a2
4m2
Tableau 5.1 Solutions de lquation diffrentielle du mouvement de

loscillateur amorti pour un amortissement faible D < 0,
un amortissement critique D = 0 et un amortissement fort D > 0.
Nous tudions tout dabord le cas trs frquent de lamortissement faible.
v20
134
Mcanique du point
5.2. tude de loscillateur frottement faible

Nous avons vu que la solution de lquation diffrentielle scrit :
x (t) = e
a
2m
t

Ae
jt
q
a2
v20 4m
2
+ Be
jt
q
a2
v20 4m
2
o A et B sont deux constantes complexes dpendant des conditions initiales.

La solution x(t) tant une fonction relle, on peut montrer que le terme entre parenthses
scrit comme une combinaison de cosinus et sinus, ce qui conduit :
x (t) = Xmax e 2m t cos (vt + w) = e 2m t (X0 cos vt + Y0 sin vt)
a
avec :
v20
v=
a2
4m2
qui est la pulsation du mouvement et les couples (Xmax , w) et (X0 , Y0 ) sont des constantes
relles dpendant des conditions initiales. La position de loscillateur sexprime donc par
un produit de deux termes. Le premier terme est une exponentielle dcroissante et reprsente lenveloppe du mouvement de loscillateur, cest--dire les positions extrmales
prises par x (t) lorsque le temps scoule. La dcroissance de lexponentielle est guide
par le rapport a/2m qui traduit lamortissement plus ou moins prononc du mouvement.
Lorsque a est nul, le mouvement est non amorti et lon retombe sur la solution de loscillateur harmonique.
Le second terme est un cosinus qui traduirait la priodicit du mouvement sil ny avait
pas damortissement. Nous notons bien que le mouvement nest plus priodique puisquau bout du temps T llongation de loscillateur ne reprend pas la mme valeur donc
x(t) = x(t + T). On parle de pseudopriode et lon dit que le mouvement est pseudopriodique. La pseudopriode est donne par :
T=
2p
2p
v20
=
a2
4m2
T0
1
a2
4v20 m2
Cette expression montre que la priode de loscillateur amorti augmente avec lamortissement. Nous pouvons donc affirmer que les frottements ralentissent le mouvement.
La figure 5.10 montre lvolution de llongation x du ressort pour un pendule lastique
amorti par frottement visqueux.
Nous remarquons que les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales
du mouvement qui gnralement sont x = Xmax et v = 0 t = 0, ce qui conduit :
x (t) = Xmax e 2m t cos vt +

a

a
sin vt
2mv
Dans la pratique, il existe deux solutions pour raliser lamortissement visqueux. La premire consiste utiliser un pendule lastique horizontal mont sur coussin dair et accrocher la masse m une palette verticale trempant dans un liquide. La seconde consiste
amortir le mouvement dun pendule lastique vertical par une force de Lorentz en plon
geant la masse m dans un champ magntique B uniforme. On dmontre que les courants
induits dans la masse produisent une force de freinage oppose et proportionnelle la
vitesse de dplacement de la masse.
135
- t/2m
x(t)=5e
(cos t+( /2m)sin t)
6
4
x ( t)
2
0
-2
-4
-6
0
10
t (s)
Figure 5.10 Mouvement dun oscillateur amorti par frottement fluide dans
le cas dun amortissement faible. Lamplitude des oscillations dcrot de faon
exponentielle (traits pointills).
Encart 5.1. Dcrment logarithmique et amortissement

La dtermination du coefficient de viscosit a peut se faire exprimentalement partir
de la courbe x(t) en utilisant le dcrment logarithmique d. Cette quantit est obtenue
en considrant le logarithme du rapport des amplitudes des oscillations au bout des
temps nT et (n 1)T. ces instants nous avons :
x (nT) = Xmax e 2m nT cos (vnT) = Xmax e 2m nT
a
et :
x ((n 1) T) = Xmax e 2m (n1)T cos (v (n 1) T) = Xmax e 2m (n1)T

a
Le dcrment logarithmique qui est le logarithme du rapport des amplitudes est

donn par :
x (nT)
a
T
d = ln
=
x ((n 1) T)
2m
Cette quantit est facilement accessible par lexprience et permet de dterminer rapidement a. Une mthode plus prcise consiste tracer le logarithme de lamplitude
ln x(nT) en fonction de nT. On obtient alors une droite de pente a/2m.
5.3. Loscillateur critique

Le rgime de loscillateur est dit critique lorsque le discriminant de lquation caractristique est nul. Dans ce cas le mouvement de loscillateur obit une quation horaire du
type :
a
x = (At + B)e 2m t
136
Mcanique du point
Le rgime est dit critique car il correspond un amortissement critique pour lequel on
bascule du rgime pseudopriodique vers un rgime o il ny a plus doscillations.
Les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales du mouvement. qui sont
supposes tre x = Xmax et v = 0 t = 0. Lintroduction de ces deux conditions conduit
une solution du type :

x (t) = Xmax 1 +
t e 2m t
a
2m
Dans la pratique, ce rgime est extrmement important car lorsquil est atteint, loscillateur revient dans sa position dquilibre au bout dun temps minimal. Cest ainsi que
ce rgime est mis profit dans les systmes damortisseurs qui ont pour but dempcher
les oscillations dun oscillateur. La figure 5.11 montre le retour lquilibre dun ressort
amorti en rgime critique. La priode propre doscillation est de 3,14 s et le retour
lquilibre est de lordre de cette valeur.
5
T0 =3,14s
m=0,1kg
xmax= 5cm
x(t) (cm)
Rgime critique
=0,4
3
2
Rgime apriodique
=0,8
1
0
0
10
t (s)
Figure 5.11 volution de llongation dun ressort amorti en rgime
critique (trait plein) et en rgime apriodique (trait pointill).
5.4. Rgime apriodique

Le rgime est dit apriodique lorsque loscillateur est tellement amorti quil ne peut plus
osciller. Il correspond a > 0. La solution de lquation diffrentielle est de la forme
suivante :
q
q
x (t) = e 2m t (Ae
a
a2
4m2
v20
+ Be
a2
4m2
v20
Le mouvement de loscillateur nest plus priodique et la masse m revient dans sa position dquilibre au bout dun temps qui en principe tends vers linfini. Si nous fixons les
conditions initiales pour que x(0) = xmax et v(0) = 0 comme prcdemment il vient :
A=
B=

avec v =
a2
4m2
v20 .
xmax
a
1
2
2mv
xmax
a
1+
2
2mv
137
La figure 5.11, qui illustre la comparaison entre le mouvement critique et le mouvement

apriodique, montre bien que loscillateur retourne plus vite vers sa position dquilibre
en rgime critique.
6. ANALOGIE LECTRIQUE
Il est parfois commode de rapprocher le problme de loscillation dun oscillateur mcanique tel que le pendule lastique amorti de celui dun circuit lectrique RLC srie
aliment en signaux carrs (figure 5.12).
R
k
E
Figure 5.12
Comparaison dun oscillateur mcanique et dun oscillateur lectrique.
En effet, les quations diffrentielles pour le mouvement de la masse m et pour la charge

lectrique q sont formellement analogues puisquelles scrivent :
mx + ax + kx = 0 ;
Lq + Rq +
q
=0
C
On peut ainsi constater quil existe une quivalence formelle entre les quantits suivantes :
x q;
m L;
a R;
1
.
C
Il est ainsi intressant de remarquer que la rsistance R dun circuit lectrique joue un rle
analogue au coefficient de frottement a en mcanique.
7. OSCILLATEUR AMORTI PAR FROTTEMENT SOLIDE

Considrons un oscillateur harmonique horizontal constitu dune masse m et dun ressort k pour lequel une force de frottement solide est applique la masse m, comme
lindique la figure 5.13.
Lapplication de la RFD au systme masse m conduit :
P + T + R + F = m
a G /R
138
Mcanique du point
O
Figure 5.13
Oscillateur horizontal frottement solide.
Nous supposons que lintensit de la force de frottement solide est constante au cours du
mouvement de loscillateur et gale F = mR. Par projection de la RFD sur laxe des
abscisses, nous obtenons lquation diffrentielle du mouvement qui scrit :
mx + kx = F

1 si x < 0

=
1 si x > 0
avec
Il importe de remarquer que lquation diffrentielle du mouvement de m change

chaque fois que m passe par une position darrt, ce qui oblige un peu de prudence
dans la mthode de rsolution. En effet, cela revient rsoudre lquation diffrentielle
par morceaux en respectant la continuit de x(t) entre chaque morceau. Nous supposons
que la masse m est la position x = Xm au temps t = 0 et quelle a une vitesse nulle t = 0.
Lquation diffrentielle est du deuxime ordre second membre constant. Nous utiliserons donc la mme mthode que pour une quation du premier ordre second membre
constant (voir chapitre 3).
Nous sparons le mouvement en diffrents tronons correspondant au passage de la
masse m par des positions extrmales (vitesse nulle). Le premier tronon seffectue vitesse ngative, ce qui conduit une quation diffrentielle du type :
mx + kx = F
La somme de la solution particulire et de la solution de lquation sans second membre
est une solution gnrale de cette quation et scrit :
x = A cos(v0 t + w) +
F
k
A et w sont dtermins par les conditions initiales du mouvement qui conduisent :

Xmax = A +
F
et w = 0
k
Sur le premier tronon nous avons donc :

x = (Xmax
F
F
) cos v0 t +
k
k
139
Sur le second tronon la vitesse est ensuite positive et la masse m quitte sa position de
dpart donne par :
2F
X1 = Xmax +
k
avec une vitesse nulle. Lquation diffrentielle du mouvement sur ce tronon scrit :
mx + kx = F
Il faut encore une fois rsoudre cette quation diffrentielle sur ce tronon en tenant
compte des nouvelles conditions initiales. Il est facile de voir que la solution gnrale
scrit :
F
x = B cos(v0 t + f)
k
T
p
t =
=
, nous avons v = 0 et x = X1 , ce qui permet de dterminer B et f. La
2
v0
solution scrit alors :
3F
F
x = (Xmax
) cos v0 t
k
k
Il est possible de dterminer lquation horaire sur chaque tronon en poursuivant ce
raisonnement. Une forme gnrale de la solution peut scrire :
F
F
x = (Xmax (2p + 1) ) cos v0 t + (1)p
k
k
T
T
t (p + 1) .
2
2
Nous prsentons sur la figure 5.14 le graphe de x(t) pour un oscillateur amorti par frottement solide. Nous observons que lamplitude des oscillations dcrot linairement au
cours du temps, ce que lon pouvait prvoir en observant qu chaque fois que le temps t
saccrot dune priode propre T0 lamplitude dcrot de 4F /k.
avec p N et p
0,06
-1
k=0,02N.m
m=0,1kg
F=0,0001N
0,04
x(t)
0,02
0,00
-0,02
-0,04
-0,06
10
20
30
t (s)
Figure 5.14 volution de la position dun oscillateur amorti
par frottement solide en fonction du temps.
40
140
Mcanique du point
Encart 5.2. nergie dun oscillateur amorti par frottement solide

Une autre faon trs lgante de rsoudre ce problme est dutiliser lapproche nergtique. Loscillateur tant amorti, lnergie mcanique ne se conserve pas et dcrot
progressivement au cours du temps. La variation dnergie mcanique est gale au travail de la force de frottement entre deux positions de loscillateur. Il convient comme
prcdemment de raisonner sur les tronons vitesse positive ou ngative. La force de
frottement tant constante, le travail de cette force varie linairement avec la position
de loscillateur. Ainsi sur le premier tronon, la variation dnergie mcanique entre le
point de dpart xmax et un point x quelconque est donne par :
E E0 = E EP0 = F (x Xmax )
2
E = 12 mv2 + 12 kx2 = Fx FXmax + 12 kXmax
La position darrt X1 de loscillateur sur ce tronon est obtenue en exprimant que

lnergie cintique de loscillateur en X1 est nulle, soit :
1 2
kx
2 1
1 2
kx
2 1
2
= Fx1 + FXmax + 12 kXmax
2
+ Fx1 (FXmax + 12 kXmax
)=0
Il est facile de voir que la position X1 = Xmax est solution de cette quation du second
degr, ce qui correspond au point de dpart de loscillateur, pour lequel lnergie
cintique est galement nulle. Lautre solution de cette quation est :
X1 = Xmax +
2F
k
Nous pouvons ainsi obtenir analytiquement toutes les positions darrt de loscillateur. En outre, une solution graphique est galement possible, comme le montre la
figure 5.15.
2
2,5x 10
Ep, E (J )
2,0x 10
1,5x 10
-4
E(x)=1/2kxm -F(xm-x)
xm
-4
Pente de la droite
-F
-4
Pente de la tangente
kx
1,0x 10
5,0x 10
-4
-5
0,0
-0,06
-0,04
-0,02
0,00
0,02
0,04
0,06
x (m)
Figure 5.15 Dtermination graphique des positions extrmales atteintes par

un oscillateur frottement solide partir des tracs de lnergie mcanique et
de lnergie potentielle.
Les positions darrt correspondent aux intersections de la courbe E = f (x) avec

EP = g(x). Il est galement remarquable de constater que la position darrt dfinitive
de loscillateur peut tre dtermine graphiquement. En effet cette position darrt est
obtenue lorsque la tension du ressort devient gale la force de frottement solide. La
141
tension du ressort est, au signe prs, gale la drive de lnergie potentielle lastique. Graphiquement elle est reprsente en touts points par la pente de la tangente
la courbe EP = f (x). Il y aura donc arrt dfinitif lorsque la pente de la tangente la
courbe EP = f (x) sera gale la pente des droites E = f (x), F ou F.
Remarquons enfin, pour conclure cette section, quil existe deux diffrences notables entre
loscillateur harmonique frottement solide et loscillateur harmonique frottement visqueux. Pour un frottement solide la priode doscillation ne dpend par de la force de
frottement et lamplitude maximale doscillation (positions darrt) dcrot linairement.
8. PORTRAIT DE PHASE DUN OSCILLATEUR

Le mouvement dun oscillateur, quil soit amorti ou non, est en gnral dcrit de faon
classique en reprsentant lvolution de son longation en fonction du temps. Ce traitement classique utilis dans les paragraphes prcdents est justifi par la nature dterministe du mouvement de loscillateur et par le fait que lquation diffrentielle du mouvement est linaire. Nous rappelons ce titre que lquation est linaire car si x(t) est solution
de cette quation, il en va de mme pour ax(t) avec a R.
Le mouvement des oscillateurs que nous avons tudis prcdemment est rgi (sauf dans
le cas du frottement solide) par lquation diffrentielle suivante
2a
x + v20 x = 0
(5.4)
m
Loscillateur est amorti si a > 0 et entretenu si a < 0. Ce dernier cas nest pas frquent en
mcanique car les frottements fluides imposent a > 0. Toutefois il est possible de raliser
des oscillations entretenues avec des dispositifs lectroniques.
x +
Lquation (5.4) peut se rcrire :
d m x2 + m
v20 x2
= 2ax
dx
Lquation ci-dessus nest rien dautre que la traduction nergtique de lquation diffrentielle du mouvement. En particulier nous voyons que dans le cas dun oscillateur
harmonique pour lequel a = 0, la quantit
m
se conserve.
x2
2
+m
v20 x2
2
=E
Nous voyons ainsi apparatre que si lon porte sur un graphe la position de loscillateur en
abscisse et en ordonne sa vitesse, nous obtenons une ellipse qui dfinit ce que lon appelle
la trajectoire de phase de loscillateur. Le portrait de phase de loscillateur reprsente
lensemble des trajectoires de phase ralises par le mme oscillateur partir de toutes les
conditions initiales ralisables1 . Lquation ci-dessus est en effet de la forme :
x2
x2
+
= 1 condition de poser
a2
b2
a=
2E
mv20
et
b=
2E
.
m
1. lire : Le portrait de phase des oscillateurs par H. Gi et J.P. Sarmant, B.U.P. 1992, n 744, 719-755 et De
loscillateur harmonique Van der Pol par L. Sartre, B.U.P., 1998, n 804.
142
Mcanique du point
Pour un oscillateur harmonique, la trajectoire de phase est donc une ellipse2 (figure 5.16).
Lellipse se rpte indfiniment dans le temps, ce qui est une signature de la conservation
de lnergie de loscillateur. Nous remarquons de plus quelle peut tre parcourue dans un
sens ou dans un autre, ce qui montre que le mouvement est invariant par renversement
du temps. Pour un oscillateur harmonique donn, il est clair que le portrait de phase ne
dpend que de lnergie mcanique E de loscillateur.
3
1,0
2
1
0,0
v(t)
x(t)
0,5
0
-1
-0,5
-2
-3
-1,0
0
3
t (s)
-1
0
x(t)
Figure 5.16 Reprsentation de llongation de loscillateur harmonique en

fonction du temps ( gauche) et du portrait de phase ( droite).
Pour un oscillateur amorti, lnergie ne se conserve plus et diminue au cours du temps.

Lamplitude des oscillations dcrot exponentiellement au cours du temps ainsi que la
vitesse. La trajectoire de phase est alors caractrise par une spirale logarithmique dont
le centre (x = 0, v = 0) porte le nom dattracteur (figure 5.17).
2
1,0
1
0,5
v(t)
x(t)
0,0
-2
-0,5
0
-1
3
t (s)
-3
-1,0
-0,5
0,0
0,5
1,0
1,5
x(t)
Figure 5.17 Reprsentation de llongation de loscillateur amorti en

fonction du temps ( gauche) et du portrait de phase ( droite).
Il nest pas indiffrent de parcourir la spirale dans un sens ou dans lautre, ce qui montre
bien que le mouvement nest plus invariant par renversement du temps. Il est clair en effet
que le frottement engendre inluctablement lirrversibilit du mouvement.
2. Il arrive souvent que lon utilise comme coordonnes de lespace des phases x et v/v. Dans ce cas lellipse se
transforme en cercle.
143
RETENIR
Dfinitions
On appelle oscillateur harmonique tout systme dont le paramtre ou degr de libert
x(t) peut se mettre sous la forme :
Si un oscillateur est harmonique alors

2
x(t) = A cos vt + B sin vt
x + v x = 0 =
.x(t) = xmax ej(vt+w)

Lnergie mcanique dun oscillateur harmonique se conserve
E = EC + EP = cste
Oscillateur mcanique frottement visqueux

Lquation diffrentielle
x +
a
m
x +
k
x=0
m
prsente une solution du type :

x (t) = Aert
ce qui conduit lquation caractristique suivante :
r2 +
Selon la valeur du discrimant D =
trois rgimes sont distinguer :
a2
m2
a
m
r+
k
=0
m
4 mk =
a2
m2
4v20 de lquation caractristique,
D<0
D=0
D>0
Rgime pseudopriodique
Rgime critique
Rgime apriodique
x = x+ + x
x+ = Ae
q
a2
v20 4m
2
e
q
a2
2
t jt v0 4m2
a
2m
t jt
x = x+ + x
x = (At + B)e
x = Be 2m e
a
a
2m
t
x+ = Ae 2m t e
a
x = Be 2m t e
Oscillateur mcanique frottement solide

Lquation diffrentielle est valable par morceaux et scrit

1 si x < 0
mx + kx = F avec =
1 si x > 0
Les solutions sont dterminer par morceaux.
a2
4m2
v20
a2
4m2
v20
144
Mcanique du point
Trajectoire de phase dun oscillateur

On appelle trajectoire de phase dun oscillateur le graphe de sa vitesse en fonction de
sa position.

Oscillateur
Une masse m, considre comme ponctuelle, repose sur un plan inclin dun angle u
par rapport lhorizontale. Elle est accroche lextrmit dun ressort de raideur k,
de longueur vide lo , lautre extrmit tant fixe par rapport au plan.
Donnes numriques : m = 0,1 kg ; u = 30 ; g = 10 m.s2 ; k = 10 N.m1 .
On repre la position de la masse par rapport sa position O dquilibre (voir figures)
y
lo
O
Fig. a) Ressort vide

(ni allong, ni comprim)
m
x
le
O
Fig. b) Position d'quilibre

O : origine du repre pour m
le = lo + D l1
O
m
x
u
Fig. c) Position x(t)
l'instant t quelconque.
Figure 5.18
I. La masse m est en quilibre (fig. b)

1) On suppose quil ny a pas de frottement solide entre le plan et la masse m. Faire
ltude du systme et en dduire lexpression de lallongement Dl1 du ressort. Calculer
cet allongement.
2) En ralit la mesure exprimentale Dl2 de lallongement du ressort correspond
la moiti de la valeur Dl1 calcule prcdemment. Pour expliquer la diffrence il faut
introduire une force rsultante f de frottement solide entre la masse et le support.
a) Pourquoi nintroduit-on pas de forces de frottement de type fluide ?
b) Reprendre ltude de lquilibre de la masse et en dduire lexpression de la
force de frottement f . Calculer f .
II. La masse m est en mouvement (fig. c)

Dans tout ce qui suit, on nglige de nouveau les forces de frottement solide
On tire sur la masse de Xo = +5 cm et on la lche, linstant t = 0, sans vitesse initiale.
tude du systme (on nglige aussi les forces de frottement visqueux avec lair).
145
a) En appliquant le principe fondamental de la dynamique et en utilisant la condition dquilibre, montrer que x(t) vrifie lquation diffrentielle de loscillateur
harmonique :
x + v2o x = 0
Donner lexpression de la pulsation propre vo et de la priode propre To . Calculer vo et To .
b) En tenant compte des conditions initiales, donner la solution x(t) et son expression numrique.
III. Approche nergtique

a) Donner lexpression de lnergie potentielle de pesanteur Epp un instant t quelconque, la masse se trouvant labscisse x. On prendra Epp (O) = 0
b) Donner lexpression de lnergie potentielle lastique Epe un instant t quelconque,
la masse se trouvant labscisse x. On prendra Epe (O) = 0
c) Donner lexpression de lnergie mcanique Em du systme un instant t quelconque, la masse se trouvant labscisse x avec la vitesse x.
d Em
?
dt
d Em
et
e) partir de lexpression de Em obtenue prcdemment au (III.c) exprimer
dt
retrouver lquation diffrentielle obtenue prcdemment (II.a).
d) Le systme est-il conservatif ? Que peut-on dire alors de Em ? que vaut
Solution
Donnes numriques : m = 0,1 kg ; u = 30 ; g = 10 m.s2 ; k = 10 N.m1 .
y
lo
O
RN
le
RN
Fig. a) Ressort vide

(ni allong, ni comprim)
Te
u
Fig. b) Position d'quilibre

O : origine du repre pour m
le = lo + D l1
Fig. c) Position x(t)

l'instant t quelconque.
Figure 5.19
I. La masse m est en quilibre (fig. b)

1) Systme : la masse m ; Rfrentiel terrestre considr galilen,
Forces : poids P = m
g ; raction normale du support R N , pas de frottement et la

tension du ressort T . Condition dquilibre : P + T + R N = 0
Repre (O, x, y) : P = m
g = mg sin u.
u x mg cos u.
u y ; R N = RN
uy;
T = kDl1
ux
146
Mcanique du point
Projection sur Ox :
mg sin u. kDl1 = 0 Dl1 =
mg sin u
0,1.10.1/2
=
= 0,05 m = 5 cm
k
10
2) Dl2 = Dl1 /2
a) Pour un quilibre, la vitesse est nulle. Les forces de frottement fluide ninterviennent que si le systme est en mouvement. Il ne peut donc y avoir que des
forces de frottement solide. La masse aurait tendance descendre donc la force
u x.
f est oppose
Dl1
1
u x et T = kDl2
u x = k
u x = mg sin u
u x.
b) Il faut donc ajouter f = f
2
2
Suivant Ox :
1
1
1
mg sin u kDl1 f = 0 f = mg sin u mg sin u = mg sin u
2
2
2
0,1.10.1/2
1
= = 0,25 N
=
2
4
c) Projection sur Oy :
RN mg cos u. = 0 RN = mg cos u = cos 30 = 3/2 = 0,866 N

f
0,25
d) tan f =
=
= 0,2887 f = 16
RN
0,866
RN
Angle f
T 1f
f=T
Figure 5.20
II. La masse m est en mouvement (fig. c)

On tire sur la masse de x = Xo = 5 cm et on la lche, linstant t = 0, sans vitesse
initiale.
a
1) Comme I.1. avec : P + T + R N = m
a) En projetant sur Ox :
k
x=0
m
k
10
v2o = =
= 100 vo = 10 rad.s1
m
0,1
mg sin u k(Dl1 + x) = mx0 x +
To =
2p
vo

m
= 2p
= 0,628 s
k
147
b) x = Xm cos(vo t + w) et x = vo Xm sin(vo t + w).

Avec
x(0) = Xo = Xm cos w
et x(0) = vo Xm sin w = 0,
on obtient :
x = Xo cos vo t = 5 cos 10t (x exprim en cm)
2) Approche nergtique
a) EPP = mgx sin u
1
b) EPe = k(Dl1 + x)2
2
1 2
1
c) Em = mx mgx sin u + k(Dl1 + x)2
2
2
d) Pas de frottement donc le systme est conservatif : Em = constante soit
d Em
=0
dt
d Em
1
1
= 2mxx mgx sin u + 2k(Dl1 + x)x = 0 mx + kx = 0
dt
2
2
(mme rsultat quau 2.1.)
e)
3) Mouvement avec frottement visqueux
a) Il faut ajouter : f
= a
v = ax
u x . On obtient alors
mg sin u. k(Dl1 + x) ax = mx0 x +
a
m
x + v2o x = 0
k
10
=
= 100
m
0,1
vo = 10x + 12x + 100x = 0
v2o =
b) D = (12)2 400 = 256 = j2 .162
D = j16 r = 6 8j
x(t) = exp(6t)[A cos 8t + B sin 8t] rgime pseudo priodique avec v = 8 rad.s1
2p
6,28
=
(pseudo pulsation) et la pseudo priode T =
= 0,785 > To = 0,628 s
v
8
x(t) = 6 exp(6t)[A cos 8t + B sin 8t] + exp(6t)[8A sin 8t + 8B cos 8t)
x(0) = 6A + 8B = 0 3A = 4B et x(0) = A = Xo = 5
x(t) = 5 exp(6t)[cos 8t + 0,75 sin 8t)
Oscillateurs
I. Un ressort, de raideur k et longueur vide lo , pouvant travailler en compression, est
pos verticalement sur le sol. Un plateau de masse ngligeable est fix lextrmit libre
de ce ressort (Fig. a).
On pose sur le plateau une masse m (considre ponctuelle). lquilibre, le ressort
est comprim dune quantit Xe = Dle (Fig. b).
148
Mcanique du point
Par la suite (Fig. c et d) on repre la position de la masse m par son abscisse x sur un
axe Ox vertical dirig vers le haut, lorigine O correspondant la position dquilibre
du plateau.
x
ux
X e= Dle
x
O
lo
O
xo
t
xo
x t
Fig. a)
Fig. b)
Fig. c)
Fig. d)
Figure 5.21
Donnes numriques : k = 10 N.m1 ; m = 0,1 kg ; g = 10 m.s2

I.1. tudier le systme (masse+plateau) lquilibre. En dduire lexpression de la
compression Xe = Dle . Faire lapplication numrique.
I.2. On comprime le ressort jusqu labscisse xo et t = 0 on lche le plateau sans
vitesse initiale {x(0) = xo et v(0) = 0} (Fig. c). On suppose que la masse reste sur le
plateau.
a) Exprimer la tension T du ressort linstant t (Fig. d).

b) Faire ltude du systme linstant t (Fig. d) et montrer que lquation diffrentielle
du mouvement peut scrire : x + v2 x = 0 ; comment se nomme ce type doscillateur ?
c) Donner lexpression de v et calculer sa valeur.
d) Donner lexpression gnrale x(t) de la solution de lquation diffrentielle.
e) En tenant compte des conditions initiales, montrer que x(t) = xo cos vt
I.3. On fixe la valeur de xo telle que : xo = 2Xe
a) Exprimer labscisse x(t) et lacclration x(t)
b) En considrant comme systme uniquement la masse m pose sur le plateau, faire un
bilan des forces. En dduire, en appliquant le principe fondamental de la dynamique,
lexpression de la raction R du plateau sur la masse en fonction de lacclration x
puis en fonction du temps t.
c) Cette raction peut-elle sannuler ? Si oui, quand ? Que peut-il arriver ensuite pour
la masse m ?
II. Question de cours
On considre un oscillateur constitu dune masse m accroche lextrmit dun ressort de raideur k. La masse peut osciller suivant un axe Ox, le point O correspondant
la position dquilibre du systme, et on repre la masse par son abscisse x.
linstant t = 0on carte la masse de sa position dquilibre (x(t = 0) = xo ) et on la
lche sans vitesse initiale (v(t = 0) = 0). On tudie alors labscisse x de la masse en
fonction du temps.
149
On constate que la fonction x(t) est de la forme :

x(t) = elt (X1 cos vt + X2 sin vt)
II.1. quel type doscillateur correspond ce systme ? Loscillateur est-il harmonique ?
Le rgime est-il apriodique, critique ou pseudopriodique ?
2p
(nom et unit) ?
II.2. Que reprsentent les grandeurs v et T =
II.3. Dterminer lexpression des constantes X1 et X2 en utilisant les conditions initiales.
Solution
I.
Te
X e= Dle
x
O
lo
Vecteur
unitaire
t=0
Ressort comprim
x(t = 0) = xo < 0
Fig. c)
Ressort
lquilibre
Fig. a)
ux
xo
Ressort
vide
Fig. b)
Instant t
Fig. d)
Figure 5.22
I.1. Systme (masse+plateau) lquilibre. Rfrentiel terrestre galilen.
Forces : le poids P = m
g = mg
u x et la tension du ressort : T e = kDle
u x = kXe
ux
mg
lquilibre : P + T e = 0 mg u x + kXe u x = 0 Xe =
= 0,1 m = 10 cm.
k
I.2. a) T = k(Dle x)
u x = (kXe kx)
u x = mg
u x kx
ux
b) Principe fondamental de la dynamique (projeter selon Ox) :
P + T = m
a mg + kXe kx = mx x + v2 x = 0avecv2 =
k
m
Ce type doscillateur : cest un oscillateur harmonique

c)
d)
v2 =
k
m
v=
k
m
= 10 rad.s1
x(t) = Xm cos(vt + w)
e) x(0) = xo xo = Xm cos w et x(t) = vXm sin(vt + w) x(0) = 0 = vXm sin w

On en dduit donc comme solution w = 0 Xm = xo soit x(t) = xo cos vt
I.3. a) x(t) = xo cos vt = 2Xe cos vt ; x = +2Xe v sin vt et donc
x(t) = v2 xo cos vt = v2 x(t) = +2Xe v2 cos vt
150
Mcanique du point
b) Systme uniquement la masse m pose sur le plateau, rfrentiel terrestre galilen,
Bilan des forces extrieures : le poids P = m

g = mg
u x et la raction du plateau
R = R u x.
a mg + R = mx
Principe fondamental de la dynamique : P + R = m
En remplaant lacclration par son expression : R = m(x + g) = m(g + 2v2 Xe cos vt)
c) R = m(x + g) = m(g + 2v2 Xe cos vt) = 0 g = 2v2 Xe cos vt
g = 2v2 Xe cos vt cos vt =
1
2p
g
10
=
= vt =
2
2v Xe
2.100.0,1
2
3
2p
2p
=
= 0,21 s, la raction sannule.
3v
30
La masse peut alors dcoller du plateau
linstant t =
II. Question de cours

x(t) = elt (X1 cos vt + X2 sin vt)
II.1. Oscillateur faiblement amorti. Loscillateur nest pas harmonique. Le rgime est
pseudopriodique.
2p
en seconde
II.2. Pseudopulsation v en rad.s-1 et la pseudo-priode T =
II.3. x(t) = elt (X1 cos vt + X2 sin vt) x(0) = xo = X1
x(t) = elt [lX1 cos vt vX1 sin vt lX2 sin vt + vX2 cos vt]
l
l
x(0) = lX1 + vX2 = 0 X2 = X1 = xo
v
v
On a donc :
x(t) = xo elt (cos vt +
l
sin vt)
v
Tunnel traversant la Terre

Le poids dun corps correspond, en premire approximation, lattraction gravitationnelle quexerce la Terre sur
ce corps.
Dans le cas o la Terre est suppos sphrique et homogne, on peut montrer que, pour tout point P lintrieur
de la Terre (voir figure), de masse m, situ la distance
CP = r du centre C de la Terre, lattraction terrestre est
une force agissant sur ce point, dirige vers le centre de
r
u avec r R et
u
la Terre et de mesure : F = mg
R
vecteur unitaire de C vers P.
P
r
C
R
Figure 5.23
151
Dans cette relation, g est le champ de gravitation la surface de la Terre et R est le

rayon de la Terre.
u,
1) En considrant, pour le point P, un petit dplacement lmentaire : d l = d r.
exprimer le travail lmentaire dW de la force F . Montrer que ce travail lmentaire

dW peut scrire comme loppos de la diffrentielle dune fonction de r et appele
nergie potentielle EP (r) : dW = d EP . Donner lexpression de EP en fonction de m,
g, r et R. On choisira lnergie potentielle nulle au centre C.
2) On considre un tunnel rectiligne traversant la Terre. Une masse ponctuelle m peut sy
dplacer sans frottement. La distance du tunnel au centre C de la Terre est : CH = d. On
abandonne, sans vitesse initiale, la masse m
lentre S du tunnel. On repre alors la position du point P par labscisse HP = x.
S
R
a) Donner lexpression de lnergie potentielle

EP en fonction de la position x dans le tunnel. En dduire lexpression de lnergie mcanique E de la masse m.
H
d
P
r
C
Figure 5.24
dE
. Que peutdt
on dire de la valeur de cette drive ? En dduire lquation diffrentielle en x du
mouvement.
b) Exprimer la drive par rapport au temps de lnergie mcanique :
c) Quelle est la nature du mouvement de m. Donner la forme de la solution x(t).

d) Calculer la vitesse maximale de m en H.
A.N. : d = 5.106 m, R = 6,4.106 m, g = 10 m.s2 .
Solution
1) Le travail lmentaire dW pour un petit dplacement lmentaire : d l
u
u dr
est dW = F d l = mg
R
r
dW = mg d r = d
R
1 r2
mg
2
R
= d EP
Avec lnergie potentielle nulle au centre C on a :

EP (r) =
1 r2
mg
2
R
1 d2 + x2
mg
2
R
1
1 d2 + x2
Lnergie mcanique : E = Ec + Ep = mv2 + mg
2
2
R

dv
x dx
g
1
1
g
dE
= 2mv
+ 2mg
= mvx + m xv = mv x + x
b)
dt
2
dt
2
R dt
R
R
2) a) On a : r2 = d2 + x2 EP =
= d r.
u
152
Mcanique du point
Le systme est conservatif (par de frottement)

donc lnergie mcanique se conserve et donc
la drive par rapport au temps est nulle. On
en dduit, sachant que la vitesse v ne peut pas
tre identiquement nulle, :

mv x +
g
g
x = 0 x + x = 0
R
R
c) Mouvement sinusodal :x(t) = XM cos(vt+w)

XM et w dpendant des conditions initiales et v =
Pour t = 0, x(0) = HS =
On en dduit :
R2
d2
Figure 5.25
g
.
R
R2 d2 = XM cos w et x(0) = 0 = vXM sin w
= XM avec w = 0 soit x(t) =

#
P
r
Cest lquation diffrentielle dun oscillateur

harmonique
R2
d2
cos vt avec v =
g
R
R
(indpendant de la distance d). Cette priode
g
appele priode de Schuler correspond la priode dun pendule simple dont la longueur est gale au rayon de la Terre l = R. (T 84 minutes)
La priode T : T = 2p
= 2p
d) Vitesse maximale :

g 2
2
2
2
2
v = v R d sin vt donc vmax = v R d =
(R d2 )
R

vmax =
g 2
(R d2 ) =
R
10
(6,42 52 )1012 = 5.106 m.s1 = 5 000 km.s1
6,4.106
EXERCICES CORRIGS
1
1) On met en parallle deux ressorts de mme longueur, de constante de raideur

k1 et k2 et de masses ngligeables. On exerce sur lensemble une force de tension T
qui se communique chacun des ressorts et allonge lensemble de Dl. Dterminer la
constante de raideur quivalente celle de ces deux ressorts. En dduire la priode
propre des oscillations dune masse m accroche ces deux ressorts (on considre que
les deux ressorts sont verticaux).
2) Mmes questions si les deux ressorts sont maintenant placs bout bout.
Un corps ponctuel de masse m est assujetti glisser sans frottement sous laction de
son poids sur un guide circulaire de rayon a. Dterminer la priode To de ses petits
mouvements autour de sa position dquilibre.
153
Une sphre de rayon r et de masse m est suspendue un ressort de raideur k et de

longueur vide lo . Elle est plonge dans un liquide de coefficient de viscosit h et
soumise alors une force de frottement fluide donne par la formule de Stokes :
F = 6phr
v
v est la vitesse. Dans lair, o les frottements fluides sont ngligeables sur la
o
sphre, la priode des oscillations est To . Dterminer le coefficient de viscosit h en
fonction de m, r, To et de la pseudo-priode T des oscillations dans le fluide.
Un ressort de raideur k et de longueur vide l0 , prend une longueur L quand on lui

accroche un point matriel M de poids mg.
1) Exprimer la pulsation q des oscillations verticales de M.
2) Exprimer la pulsation p des petites oscillations dun pendule de longueur L.
3) On considre les oscillations de M dans le plan vertical (xOy), avec Oy verticale
ascendante, au voisinage de la position dquilibre O. tablir les quations diffrentielles du mouvement de M en supposant x et y comme des infiniment petits du 1ier
ordre.
4) Intgrer ces quations. Quelle condition doivent vrifier p et q pour que le vecteur
OM soit une fonction priodique ? tudier le cas p/q = 1/2, v(t = 0) = 0, x(t = 0) = a
et y(t = 0) = b.
Solutions
1
1) Nous considrons le systme constitu des deux ressorts. Si lon exerce une force de tension
T sur les deux ressorts, ils sallongent de Dl. On en conclut que si

u x est un vecteur unitaire
u x.
dans la direction verticale de lallongement, alors T = (k1 + k2 )Dl
La constante de raideur de ces deux ressorts est donc k1 + k2 . Si lon attache une masse m aux
deux ressorts cette masse sera soumise :
son poids P ;
la tension T .
lquilibre le poids P compense la tension T et lallongement des deux ressorts vrifie :
mg
u x (k1 + k2 )Dl0
ux = 0.
On en dduit que le ressort quivalent ces deux ressorts placs en parallle a une raideur k
vrifiant k = k1 + k2 .
Pour une position hors quilibre quelconque de la masse m et en prenant comme origine de
laxe des x la position dquilibre de la masse m, le principe fondamental de la dynamique
appliqu la masse m conduit :
u x (k1 + k2 ) (Dl0 + x)
u x = mx
ux
mg
qui, compte tenu de la condition dquilibre, entrane [mx + (k1 + k2 )x]

u x = 0 . Le vecteur
u x tant un vecteur unitaire cette quation devient :[mx + (k1 + k2 )x] = 0q

, ce qui est lquation
diffrentielle dun oscillateur harmonique de priode propre T, T = 2p
m
k 1 +k 2
2) Dans ce cas la tension des deux ressorts est la mme mais leur allongement Dl est diffrent.
Nous avons donc :
T 1 = k1 Dl1
u x et T 2 = k2 Dl2
u x.
154
Mcanique du point
lquilibre, sous laction de la masse m, nous avons :
u x k2 Dl20
u x = mg i k1 Dl10
ux = 0.
mg
Nous dduisons que
total pris par les deux ressorts mis bout bout est :
lallongement
1
1
Dl20 + Dl10 = mg k1 + k2 .
mg
Un ressort unique quivalent ces deux ressorts sallongerait de Dl0 = k , ce qui permet
daffirmer que lon peut remplacer les deux ressorts par un ressort
q de raideur k vrifiant :
1
k
1
k1
1
k2
. La priode doscillation de la masse est donc T = 2p
m ( k 1 +k 2 )
k1 k2
Lnergie mcanique de la masse m se conserve. Cest la somme de lnergie cintique et de

2 + mga(1 cosu), car pour
lnergie potentielle de pesanteur, soit : E = 12 mv2 + mgz = 12 ma2 u
La drive par rapport au temps de lnergie est nulle puisque
un guide circulaire v = au.
= 0 ce qui, pour u petit, conduit
u
+ mga sin uu
E est constante, soit : dd Et = 0 = ma2 u
2
ma u + mgau = 0.
Cette q
quation diffrentielle est celle dun oscillateur harmonique de pulsation propre
v0 =
g
.
a
La priode propre des petites oscillations est donc T0 = 2p
Dans lair la priode des oscillations est donne par T0 =
2p
v0
a
.
g
p
= 2p mk .
Dans le fluide, on considre la masse m dans le rfrentiel galilen R du laboratoire ; elle est
soumise aux trois forces suivantes :
P son poids appliqu en G ;
T tension du ressort applique au point de contact ;
F localise sur toute la surface de la bille.
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au systme bille conduit :
P + T + F = m
a G/R .
Si lon appelle z laxe vertical descendant du rfrentiel R, nous avons :

mg k(z + Dl0 ) 6prhz = mz,
ce qui compte tenu des conditions dquilibre (mg = kDl0 ), conduit lquation diffrentielle :
mz + 6prhz + kz = 0.
Cette quation admet une solution sinusodale amortie si le frottement fluide est faible. Dans
ce cas, la pseudopulsation est donne par :
v=
v2o
3prh
m
= vo
s
3prh
vo m
To
T
La vsicosit du fluide est donc donne par
1
2
=
= 1
v
vo
3prh
.
vo m
s
s
2
2
To
2m
To
vo m
h=
1
=
1
.
3pr
T
3rTo
T
r
2m
1
1
2.
h=
2
3r
To
2
=
3prh
vo m
2
.
CH A P I T R E 6
OSCILLATIONS FORCES, RSONANCE
Pr-requis
Il importe avant daborder ce chapitre de bien connatre les rsultats du

chapitre prcdent. La notation complexe est ici primordiale.
Objectif
I Comprendre quun oscillateur peut en tant excit et sous certaines
conditions damortissement entrer en rsonance.

I Assimiler la notion de rsonance en mcanique en faisant la diffrence
entre lvolution de lamplitude et celle de la vitesse en fonction de la

frquence.
I Comprendre le bilan nergtique dun oscillateur forc.
Lamortissement des oscillations est un phnomne inluctable auquel il convient parfois de remdier. En effet, il importe parfois dentretenir les oscillations dun oscillateur
comme par exemple celles dune horloge balancier ou tout simplement celles dune balanoire. Lorsque le mouvement doscillation est entretenu priodiquement, on dit que
les oscillations sont forces par opposition au cas o elles sont non entretenues o elles
sont qualifies de libres.
1. OSCILLATIONS FORCES
1.1. Montage exprimental
Pour tudier les oscillations forces dun oscillateur, il est ncessaire dexciter loscillateur
priodiquement dans le temps. Le montage prsent figure 6.1 permet dexciter de faon
sinusodale un ressort de raideur k au bout duquel est accroche une masse m.
Le moteur tourne la vitesse angulaire v constante et il entrane la masse m dans un
mouvement de va-et-vient priodique. Ce mouvement de va-et-vient est obtenu en attachant un fil au ressort dans une position excentre de e de laxe de rotation du moteur. On
constate exprimentalement quen rgime permanent la masse m suit le mouvement du
moteur en oscillant la mme frquence que celle du moteur. Pour une frquence dexcitation proche de la frquence propre de loscillateur harmonique, lamplitude de vibration
de la masse m devient maximale. On dit que loscillateur entre en rsonance. Par la suite
le moteur sera qualifi dexcitateur et la masse accroche au ressort de rsonateur.
156
Mcanique du point
Moteur
Poulie
e
Excentricit
D
k
Position d'quilibre
Moteur arrt
O
m
Figure 6.1
Schma de principe dun montage permettant ltude des

oscillations forces en mcanique.
1.2. quation diffrentielle du mouvement

Nous considrons le mouvement
de la masse m dans un rfrentiel Galilen li au sol
R(O, x, t) avec le vecteur i vecteur unitaire servant de base R. Lorigine du rfrentiel

est prise sur la position dquilibre de la masse pour laquelle lallongement du ressort est
Dl0 . lquilibre le poids P de la masse m compense la tension T du ressort (figure 6.2)

soit :
mg kDl0 = 0
Pour une position arbitraire x(t) de loscillateur et lorsque le moteur est bloqu, la masse m
est soumise son poids P , la force de tension T du ressort dont lallongement est
(x + Dl0 ), la force de frottement visqueux. Ds que le moteur tourne, le fil fait subir au
ressort une force supplmentaire qui tire ou pousse le ressort selon la position de lexcentrique. Cette force engendre un allongement (x(t) X(t) + Dl0 ) du ressort. Il importe de
noter que dans cette expression les quantits x(t) et X(t) sont des quantits algbriques.
Ainsi sur le schma de la figure 6.2 et dans la position ou le moteur tourne nous avons
x(t) > 0 et X(t) < 0.
Lapplication de la relation fondamentale de la dynamique conduit lquation diffrentielle du mouvement donne par :
F + F e + P + T = m
a G /R
Lallongement du ressort est alors :

x(t) X(t) + Dl0
o X(t) correspond au dplacement, par rapport la position dquilibre, de lextrmit
du ressort relie au moteur.
Par projection sur laxe des abscisses, on obtient lquation diffrentielle suivante :
mx = k(Dl0 + x X (t)) + ax + mg
157
Oscillations forces, rsonance
A vide
Mouvement de m Mouvement de m
moteur bloqu moteur tournant
Equilibre
X(t)
k
l0
l0+l0
O
x(t)
Figure 6.2 Reprsentation de lallongement du ressort dans diffrents cas

de dplacement de la masse m et pour diffrents mouvements de rotation du
moteur.
En tenant compte de la condition dquilibre, il vient :

mx + ax + kx = kX (t)
(6.1)
Encart 6.1. Dplacement X(t) de lextrmit suprieure du ressort

Lquation (6.1) est lquation diffrentielle de loscillateur entretenu. Nous voyons
quelle est quivalente lquation dun oscillateur libre qui est le membre de gauche
dans laquelle il faut ajouter une force F (t) = kX (t) dans le membre de droite. Cette
force fait clairement intervenir lallongement spcifique du ressort li la rotation du
moteur. Elle peut tre explicite quantitativement dans le cas de ce montage exprimental. En effet, il est possible dexprimer X(t) en fonction de la vitesse angulaire de
rotation du moteur et de lexcentricit e.
L
D
Figure 6.3
Interprtation du mouvement X(t) de lextrmit suprieure du ressort.
158
Mcanique du point
Nous appellerons L la longueur du fil, lquilibre, entre le point dattache sur le

moteur et la poulie et l cette longueur pour une position quelconque repre par
langle u (figure 6.3). Nous supposons D e ce qui permet de faire un dveloppement
limit au premier ordre par rapport e/D. Dans ces conditions, nous avons :
X = L l = D2 + e2
1/2
(D2 + e2 2eD cos u)1/2 e cos u
Si le moteur tourne la vitesse angulaire constante v, nous pouvons crire :

X (t) = e cos vt
Le terme kX (t) du second membre de lquation diffrentielle qui est homogne une
force scrit donc :
F (t) = kX (t) = ke cos vt = F0 cos vt
(6.2)
F0 = ke reprsente lamplitude maximale de la force excitatrice. Il apparat donc clairement que ce montage permet de raliser un gnrateur de force sinusodale. Lquation
diffrentielle peut donc crire :
mx + ax + kx = F0 cos vt
2. SOLUTION DE LQUATION DIFFRENTIELLE

2.1. tude de lamplitude
Aprs quelques oscillations qui correspondent un rgime transitoire, le systme adopte
en rgime permanent un mouvement de type sinusodal dont la pulsation est la mme que
la pulsation de la force excitatrice mais dont la phase diffre de celle de la force excitatrice.
Il est donc logique dcrire que la solution du rgime permanent est du type :
x (t) = X0 cos(vt + f)
La dtermination des quantits X0 et f se fait en reportant cette solution dans lquation
diffrentielle.
De mme, la solution du rgime transitoire est la solution de lquation diffrentielle sans
second membre dont nous avons vu quelle conduit lexpression suivante :
xt (t) = Ae 2m cos(v t + f)
at
a
avec v = 2 v20 4m
2 (voir chapitre 5). La solution gnrale de lquation diffrentielle
est la somme de ces deux solutions. Cependant, il est clair que la contribution du rgime
transitoire devient trs vite ngligeable par rapport celle du rgime permanent, en raison du terme exponentiel prsent dans cette expression. Pour cette raison nous ne nous
intresserons quau rgime permanent que nous appelerons le rgime forc.
2
159
Pour des raisons pratiques, il est commode dutiliser la reprsentation complexe. On crit
alors que :
x (t) = X0 ej(vt+f)
F (t) = F0 ejvt
En transposant dans lquation diffrentielle du mouvement il vient :
X0 ej(vt+f) (mv2 + jva + k) = F0 ejvt
En utilisant la pulsation propre de loscillateur harmonique et en simplifiant par la partie
dpendante du temps on aboutit :
X0 ejf (v20 v2 + j
avec v20 =
va
m
)=
F0
m
k
.
m
De cette quation complexe on peut tirer la valeur de X0 et de f. En prenant le module

de lquation nous obtenons :
F0
X0 (v) =
m
(v20 v2 )2 +
soit encore
X0 (v) =
v 2 a2
m2
ev20
(v20 v2 )2 +
v 2 a2
m2
En raisonnant sur les arguments des nombres complexes nous obtenons la valeur de la
tangente de la phase f :
tan f (v) =
va
m(v20 v2 )
Les expressions ci-dessus montrent que lamplitude et la phase de loscillateur entretenu

dpendent de la pulsation de lexcitateur. En particulier, lamplitude des oscillations passe
par un maximum dont la position est dtermine par lquation suivante :
dX0 (v)
=0
dv
Le calcul de la drive ne pose pas de problme majeur et lquation ci-dessus est vrifie
lorsque
v2 = v20
a2
2m2
a
Lamplitude passe donc par un maximum non nul si la condition v0 > m
est vrifie.
2
La figure 6.4 montre lvolution de lamplitude et de la phase en fonction de la frquence.
Il est important de noter que lamplitude des oscillations passe par un maximum au voisinage de la pulsation propre de loscillateur harmonique non entretenu ce qui correspond
un phnomne qui, de faon impropre (pour des raisons que nous voquerons plus tard),
est qualifi de rsonance. Lacuit de ce phnomne dpend fortement du coefficient de
frottement a. Si celui est trs faible on dit que la rsonance est aigu ; cest notamment
le cas pour la valeur a = 0,01 de la figure 6.4. Quand a augmente la rsonance devient
floue. De plus lobservation du maximum nest possible que si le coefficient de frottement
160
Mcanique du point
reste assez faible. Le maximum nest plus visible sur la figure 6.4 pour a = 0,1. La position de ce maximum damplitude sloigne de la valeur v = v0 ds que le coefficient
de frottement augmente comme on peut le voir pour a = 0,04. Nous noterons qu trs
basse frquence lamplitude du rsonateur correspond la valeur de lexcentrique e. De
mme, haute frquence nous constatons que lamplitude du rsonateur tend vers zro.
0,14
=0,01
0,12
X0 (cm)
0,10
-1
=0,04
k=0,1 N.m
m=0,05 kg
=0,1
e=2 cm
0,08
0,06
e
0,04
>1,4140m
0,02
0,00
-1
(rad. s )
=0,01
(degr)
-50
=0,04
=0,1
-100
-150
-200
3
-1
(r ad.s )
Figure 6.4 Courbes donnant lamplitude et la phase de loscillateur en

fonction de la pulsation de lexcitateur pour diffrentes valeurs de
lamortissement. On notera que lamplitude passe par un maximum pour une
valeur proche mais infrieure la pulsation propre sauf si lamortissement
devient trop fort. Il convient de noter qu basse frquence lexcitateur est en
phase avec le rsonateur puis vibre en opposition de phase avec celui-ci
haute frquence. la frquence propre les deux systmes sont en quadrature.
Nous constatons que la phase du rsonateur varie de faon trs importante avec la valeur de la pulsation excitatrice. Tant que la frquence dexcitation est faible, le rsonateur
suit le mouvement et vibre en phase avec lexcitateur. Ce rgime est facile observer car
quand la masse m monte il en va de mme pour lextrmit haute du ressort. Progressivement la diffrence de phase crot pour atteindre 180 haute frquence. Le rsonateur est
161
alors en opposition de phase avec lexcitateur. L encore lobservation du phnomne est

facile : quand la masse descend le haut du ressort monte et vice versa. la rsonance, le
rsonateur est en quadrature par rapport lexcitateur et il est alors plus difficile de visualiser clairement les mouvements respectifs du rsonateur et de lexcitateur. Cette difficult
est accrue par le fait que le rsonateur se dplace trs vite.
Nous venons de voir qu la rsonance, lamplitude des oscillations du rsonateur
passe par un maximum. Toutefois nous observons que ce phnomne ne se produit
pas toujours la mme frquence, en particulier si lamortissement change. Cette
observation impose dtre prudent sur la terminologie du mot rsonance. En effet,
nous allons voir que la vitesse du rsonateur passe, elle, par un maximum lorsque
la pulsation de lexcitateur est rigoureusement gale la pulsation propre du rsonateur et ceci quelle que soit la valeur de lamortissement. De plus, cest cette
frquence que le transfert dnergie entre lexcitateur et le rsonateur est optimal.
La rsonance en mcanique est donc de faon rigoureuse plus une rsonance de
vitesse que damplitude. Toutefois, comme il est plus facile dtudier lamplitude
du mouvement plutt que la vitesse instantane du rsonateur, il est dusage dapprhender la rsonance en mcanique par ltude de lamplitude. Nous tudions
maintenant le comportement de la vitesse du rsonateur en fonction de la pulsation
de lexcitateur.
2.2. Rsonance de vitesse

Par dfinition, la vitesse de loscillateur est gale la drive de la position soit :
dx
= jvX0 ej(vt+f) = vX0 ej(vt+f+p/2)
dt
Il est facile de voir que lon peut crire la vitesse de la faon suivante :
v=
v(t) = V0 ej(vt+fv )
condition de poser :
V0 = vX0
fv = f +
et
2
Lquation diffrentielle du mouvement de loscillateur scrit en termes de vitesse :
m
dv
+ av + k
dt
vdt = F0 ejvt
Le report de lexpression de la vitesse dans cette quation conduit :

V0 ej(vt+fv ) (mjv + a +
ce qui aboutit :
V0 (v) =
F0
a2 + (mv vk )2
k
) = F0 ejvt
jv
et
tan fv (v) =
mv
Ces relations montrent que si la pulsation v de lexcitateur est gale la pulsation propre
v0 =
k
m
de loscillateur, alors la force et la vitesse sont en phase. De plus la vitesse
V0 (v0 ) est alors maximale ; on dit quil y a rsonance de vitesse. la rsonance de vitesse
nous avons donc :
F0
fv (v0 ) = 0 et V0 (v0 ) = Vmax =
162
Mcanique du point
Contrairement ce qui se passe pour lamplitude, la rsonance de vitesse se produit toujours lorsque la pulsation de lexcitateur est gale la pulsation propre de
loscillateur.
Nous retiendrons qu la rsonance mcanique, la vitesse de loscillateur est en phase avec
la force excitatrice et que lamplitude de la vitesse passe par un maximum.
Les figures 6.5 et 6.6 reprsentent lvolution de lamplitude et de la phase de la vitesse
en fonction de la pulsation.
20
k= 0,1 N .m
=0,04
m = 0,05 kg
=0,1
e= 2 cm
-1
-1
V0 (c m .s )
15
=0,01
10
-1
(rad.s )
Figure 6.5 volution de la vitesse du rsonateur en fonction de la pulsation

de lexcitateur pour diffrentes valeurs de lamortissement. Il convient de
noter que la rsonance de vitesse se produit toujours la pulsation propre du
rsonateur et quelle est dautant plus aigu que lamortissement est faible.
100
v (degr)
50
=0,01
=0,04
=0,1
-50
-100
-1
(ra d.s )
Figure 6.6 volution de la phase de la vitesse du rsonateur par rapport la

phase de lexcitateur en fonction de la pulsation de lexcitateur pour
diffrentes valeurs de lamortissement. Il convient de noter qu la rsonance
la vitesse du rsonateur et la force excitatrice sont en phase.
163
Nous voyons galement que la phase de la vitesse est simplement translate de p/2 par
rapport celle de lamplitude.
Encart 6.2. Impdance mcanique

Ltude de la rsonance de vitesse montre qu force excitatrice constante la vitesse
passe par un maximum lorsque la pulsation de lexcitateur est gale la pulsation
propre du rsonateur. Par analogie avec llectricit, il est utile dintroduire la notion
dimpdance mcanique Z dfinie par :
F = Z(v)v
Cette relation est formellement quivalente la loi dOhm en lectricit u = Zi dans
laquelle Z est limpdance lectrique. En revenant la dfinition de la vitesse et de la
force (voir dbut du paragraphe 2) nous voyons que
soit
k
) = F0 ejvt
jv
Z(v) = a + j mv
Si lon passe au module lquation prcdente devient :

F0 = |Z(v)| V0 (v)
ce qui conduit
V0 (v) =
F0
a2 + (mv vk )2
tan fv (v) =
mv
(6.3)
a
ou cos fv =
|Z(v)|
la rsonance, la vitesse passe par un maximum force constante, ce qui impose

limpdance mcanique dtre minimale et de prendre la valeur :
|Z(v0 )| = a
3. TRANSFERT DE PUISSANCE
3.1. Puissance instantane
Limpdance mcanique est une quantit qui traduit lopposition dun systme mcanique
se dplacer une certaine vitesse sous laction dune force. Quand limpdance est minimale, lopposition est faible et la vitesse peut devenir grande. Ainsi la rsonance se produit
en mcanique parce que le transfert de la puissance de lexcitateur est maximal vers le rsonateur quand la frquence dexcitation est gale la frquence propre. En effet, nous
savons que la puissance est dfinie par :
(t) = F (t).
v (t)
P
F
164
Mcanique du point
Il sensuit que la puissance instantane fournie par la force excitatrice est donne par
(t) = F0 cos (vt) V0 cos(vt + fv )
P
F
Nous noterons que pour faire ce type de calcul il importe de bien considrer les parties
relles des quantits complexes. En effet la partie relle dun produit de deux nombres
complexes nest pas gale au produit des parties relles de ces deux nombres. Cest cette
dernire quantit qui nous intresse dans ce calcul.
En utilisant lexpression de V0 (6.3) et en dveloppant le produit des cosinus, nous dduisons que
F02
(t) =
[cos (2vt + fv ) + cos(fv )]
P
F
2 a2 + (mv vk )2
ce qui montre bien que le transfert de puissance est maximal la rsonance. En outre
on peut vrifier que la puissance moyenne fournie par la force excitatrice compense la
puissance dveloppe par la force de frottement.
3.2. Puissance moyenne
La puissance moyenne fournie par la force F se calcule en prenant la valeur moyenne de

la puissance sur une priode T, ce qui scrit :
(t) =
P
F
1
T
(t)dt
P
F
Il sensuit que
(t) =
P
F
soit en utilisant (6.3)
F02
2
a2 + (mv vk )2
/
cos(fv ) =
(t) = a
P
F
F02
cos(fv )
2 |Z (v)|
V02 (v)
2
La puissance dveloppe par la force de frottement scrit :
(t) = f .
P
v = a
v .
v = aV02 cos2 (vt + fv )
f
ce qui conduit une puissance moyenne
(t) = a
P
f
V02 (v)
2
Nous concluons donc que la puissance fournie par lexcitateur compense bien la puissance
dveloppe par la force de frottement. De plus, la rsonance mcanique est dfinie par la valeur
de la pulsation qui permet le transfert maximal de puissance entre lexcitateur et le rsonateur. Il
sensuit que la rsonance se produit quand V0 (v) passe par un maximum ce qui est vrifi
quand v = v0 .
Nous avons vu dans les paragraphes prcdents que lamortissement jouait un rle primordial sur lacuit de la rsonance. Il est possible de rendre la notion dacuit plus quantitative en introduisant le notion de facteur de qualit.
165
4. FACTEUR DE QUALIT
Comme en lectricit, il est possible de qualifier lacuit de la rsonance de vitesse par un
facteur de qualit Q. Pour cela on considre les pulsations v1 et v2 pour lesquelles on a :
V0 (v0 )
V0 (v1 ) = V0 (v2 ) =
Ces deux pulsations peuvent facilement se mesurer sur la courbe de rsonance de vitesse
comme le montre la figure 6.7 et elles dfinissent la bande passante en pulsation :
Dv = v2 v1
20
=0,01
k=0,1N.m
=0,04
m=0,05kg
e=2cm
15
-1
V0 (cms )
-1
Bandes passantes
10
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
-1
(rad.s )
Figure 6.7
Reprsentation en hachurs des bandes passantes observes

pour deux valeurs de lamortissement.
Le facteur de qualit se dfinit alors par :

Q=
v0
Dv
(6.4)
Les deux pulsations qui limitent la bande passante peuvent tre dtermines analytiquement. La dfinition de la bande passante partir de la vitesse conduit :
a2 + (mv
)2 = 2a2 = mv
= a
Les solutions physiquement acceptables (pulsation positive) donnent :
v1 =
v2 =
a
2m
a
2m

a 2
2m

a 2
2m
+ v20
+ v20
(6.5)
166
Mcanique du point
ce qui conduit :
Dv =
a
m
= Q =
mv0
av0
Remarques
Nous revenons maintenant sur la rsonance damplitude qui, rappelons-le, est la plus
facile mesurer. Nous avons vu que lamplitude maximale des oscillations dpendait de la
pulsation. En particulier lorsque la pulsation est gale la pulsation propre de loscillateur
nous avons :
F0
ke
= X0 (v0 ) =
= Qe
X0 (v0 ) =
av0
av0
Nous voyons ainsi que le facteur de qualit reprsente simplement le rapport de lamplitude maximale la pulsation propre sur la valeur de lexcentrique e. Cette observation est
particulirement utile pour dterminer le facteur de qualit Q. En effet la valeur de e se
mesure facilement, de mme que celle de X0 (v0 ). Si lon revient la figure 6.4, on voit
par exemple que pour a = 0,01, lamplitude maximale la pulsation propre est de 14 cm
pour un excentrique de 2 cm. Le facteur de qualit est donc de 7, ce qui est confirm par
le calcul direct.
Si Q est grand, la tension du ressort peut devenir trs importante devant la force excitatrice. Lamplitude devenant trs grande, il y a un risque de rupture du ressort. Il faut
donc faire extrmement attention, quand on tudie un oscillateur, ne pas passer par la
rsonance quand le coefficient damortissement a est trs petit. Cest le cas dune masse
attache un ressort excite par lexcentrique dans lair, pour lequel le facteur de qualit
peut tre trs grand (de lordre de 1 000).
RETENIR
tude de lamplitude
quation diffrentielle dun oscillateur entretenu
mx + ax + kx = F0 cos vt
En passant en notation complexe et en posant x(t) = X0 ej(vt+fa ) on obtient
F0
X0 =
m
(v20
v2 )2
v 2 a2
m2
et
tan fa =
va
m(v20 v2 )
tude de la vitesse
Lquation qui donne lamplitude et la phase de la vitesse est
k
) = F0 ejvt
jv
167
ce qui aboutit :
V0 (v) =
F0
tan fv (v) =
et
a2 + (mv vk )2
mv
Rsonance
Il y a rsonance quand la force excitatrice et la vitesse sont en phase. la rsonance
de vitesse nous avons donc :
fv (v0 ) = 0
V0 (v0 ) =
et
F0
Impdance mcanique
F
.
v
la rsonance, limpdance mcanique est minimale et vaut Z(v) = a. Le transfert
de puissance entre lexcitateur et le rsonateur est alors maximal.
On appelle impdance mcanique le rapport Z(v) =
Facteur de qualit
Le facteur de qualit se dfinit par :
Q=
v0
Dv
avec Dv reprsentant la bande passante de la courbe de rsonance de vitesse, cest-dire la diffrence de pulsation correspondant
V0 (v1 ) = V0 (v2 ) =
V0 (v0 )
On dmontre que
Dv =
a
m
= Q =
mv0
av0
ce qui montre que le facteur de qualit est trs lev si le coefficient de frottement a
est faible (rsonance aigu).

Oscillateurs
Une masse m, considre comme ponctuelle, repose sur un plan horizontal. Elle est accroche lextrmit dun ressort de raideur k, de longueur vide lo , lautre extrmit
tant fixe par rapport au plan.
168
Mcanique du point
On repre la position de la masse par rapport sa position O dquilibre (voir figure)
lo
O
M
x
Figure 6.8
On repre la position M de la masse m la date t par OM = x

u.
t = 0, on carte la masse de xo = Xm et on lche sans vitesse initiale.
1) La masse peut se dplacer sur le plan horizontal sans frottement. Dterminer lquation horaire x(t) du mouvement de cette masse. Comment qualifie-t-on cet oscillateur ?
Dterminer les expressions et valeurs de sa pulsation propre vo , de sa priode propre
To et de sa frquence propre No .
2) La masse subit des forces de frottement fluide dont la rsultante est de la forme
f = a
v
o v est le vecteur vitesse de m et a une constante positive.

a) Donner la nouvelle quation diffrentielle du mouvement de m.
b) Indiquer brivement quels sont les 3 types de mouvement possible en fonction
de la valeur de a et reprsenter lallure des graphes x(t) correspondant. Que se
passe-t-il au bout dun temps suffisamment long ?
3) Le point M est maintenant soumis une force supplmentaire de type sinusodal :
F = F .
u
avec F = Fo cos vt.

a) Exprimer la nouvelle quation diffrentielle laquelle obit x(t).
La solution de cette nouvelle quation diffrentielle est la somme de la solution
de lquation diffrentielle sans second membre qui correspond un rgime
transitoire (voir question prcdente) et dune solution particulire qui correspond au rgime permanent.
En rgime permanent, lamplitude est de la forme x(t) = Xo cos(vt + f) et la
vitesse v = Vo cos(vt + w).
On utilisera la notation complexe :
. = Fo e jvt
F
.o e jvt = Xo e jf e jvt
.x = X
.o e jvt = Vo e jw e jvt
.
v=V
b) Dfinir la vitesse v et en dduire la relation entre Vo et Xo et entre w et f.

x et .
x par leur expression comx, .
c) En remplaant, dans lquation diffrentielle, .
plexe, montrer quon a la relation suivante :
.X
.o o Z,
. appel impdance mcanique complexe (lie au dplacement
Fo = Z
x), ne dpend que de k, m, a et v.
d) Donner lexpression de Xo en fonction de Fo , m, l =
, vo et v.
169
Montrer que si loscillateur est faiblement amorti (pour a < 2km), lamplitude
passe par un maximum pour une pulsation excitatrice vm lgrement diffrente
de vo . Donner lexpression de vm .
e) Dterminer lexpression de tan f o f reprsente le dphasage de x(t) par
rapport F
f) En utilisant b) et d) dduire lexpression de Vo en fonction de Fo , m, l = , vo

m
et v.
Que se passe-t-il pour v = vo ? Quel nom porte ce phnomne ? Donner lallure de la courbe Vo = f (v).
Solution
P , R , T = kx
u
1) Systme la masse m, rfrentiel terrestre galilen, forces :

Principe fondamental :
P + R + T = 0 + T = kx
u = m
a x +
k
x=0
m
x + vo x = 0 (quation diffrentielle de loscillateur harmonique) avec vo =

m

2p
m
1
= 2p
=
2pNo = vo
pulsation propre de loscillateur et donc To =
vo
k
No
Solution : x(t) = X cos(vo t + f). Avec x(0) = Xm et x(0) = 0,
on a :
Xm = X cos f
et
x(t) = vo sin(vo t + f) x(0) = 0 = vo sin f
On obtient f = 0 et X = Xm cest dire x(t) = Xm cos(vo t)
2) La masse subit des forces de frottement fluide de la forme f = a

v
v kx
u = m
a x +
a) a
a
a
m
x + x = 0 (oscillateur amorti)
m
< 2vo a < 2 km : Rgime pseudo priodique (oscillations

m
avec une amplitude qui diminue exponentiellement.
b) Pour a faible,
Pour
= 2vo a = 2 km : Rgime critique, retour lquilibre sans oscilla-
m
tion le plus rapidement.
Pour a fort,
> 2vo a > 2 km : Rgime apriodique, retour lquilibre
m
sans oscillations.
Dans tous les cas : Retour lquilibre x = 0 au bout dun certain temps (rgime
transitoire)
3) On force la masse osciller avec une pulsation v en lui appliquant une force sinu
u avec F = Fo cos vt.

sodale F = F .
Fo
cos vt
m
m
p
b) v = x v = Xo v sin(vt + f) = Xo v cos(vt + f + ) = Vo cos(vt + w)
2
a) x +
x + v2o x =
Vo = vXo
et
w=f+
p
2
170
Mcanique du point
3
4
.o + jv a X
.o + v2o X
.o = Fo Fo = m(v2o v2 ) + jva X
.o
c) v2 X
m
m
3
4
2
. = m(vo v2 ) + jva avec
Limpdance mcanique complexe en amplitude Z
k
v2o = .
m

Fo
Fo /m
.
d) Xo = X
=
o =
2
2
2
2
2
2
2
m (vo v ) + v a
(vo v2 )2 + v2 l2
41
dXo
dXo dv2
dXo
2vFo d 3 2
=
= 2v 2 =
(vo v2 )2 + v2 l2
2
2
dv
dv dv
dv
m dv
3
2vFo (1) l2 + 2(1)(v2o v2 ) dXo

=
3
42
m
dv
(v2 v2 )2 + v2 l2
o
l2 + 2(v2 v2o )
2vFo
3
4 .
=
m (v2o v2 )2 + v2 l2 2
La drive sannule pour v = 0 et pour v2m = v2o
v2m = v2o
e) tan f =
l2
2
la condition que
0 l vo 2 a mvo 2 = 2mk
vl
v2o v2
f) Vo = vXo =
(v2o
vFo /m
=
v2 )2 + v2 l2
Fo /m
v2
l2 + ( vo v)2
Pour v = vo , Vo prend une valeur maximale Vom =

mne de rsonance.
Fo
Fo
= . Cest le phnoml
a
Allure du graphe Vo f (v) :
Vo
V om
o
Figure 6.9
171
Principe du sismographe
Soit un point matriel M (masse m) suspendu un socle (S) par un ressort de raideur k
et de longueur vide lo (voir figures ci-dessous).
On associe au rfrentiel socle (S) un repre constitu dune origine O correspondant
la position de la masse lquilibre suspendue au ressort (figure 2) et dun axe (Ox)
vertical dirig vers le bas.
Lorsque le point M se dplace verticalement, il subit une force de frottement fluide de
v (a coefficient de frottement fluide, rel positif). On dsigne par

la forme : f = a
x(t) le dplacement de M par rapport sa position dquilibre O (figure 3).
Le socle repose sur le sol terrestre. Dans tout ce qui suit, le Rfrentiel Terrestre li au
centre de la Terre (R) est considr comme galilen.
a)
b)
c)
d)
lo
X(t)
O
Ressort :
raideur k
longueur vide lo
le
M
x(t)
O
X
x(t)
Socle (S)
Socle (S)
Socle (S)
x
Socle (S)
X(t):Oscillation du so l
Sol terrestre immobile
a) Ressort vide
b) Masse m
l'quilibre
c) Masse m en
mouvement (instant t)
d) Oscillation du sol
entranant le socle
Figure 6.10
A) Absence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).

1) Que peut-on dire du rfrentiel socle(S) dans le cas o le sol serait immobile dans
le rfrentiel terrestre (R) (figure a, b et c), ?
2) tude de la masse dans la position dquilibre (figure b)
tudier la masse m dans le cas de la figure 2 et en dduire lexpression de lallongement
Dle du ressort.
3) tude de la masse en mouvement (figure c) dans le rfrentiel socle (S)
On carte la masse m de sa position dquilibre puis on la lche.
a) Exprimer la Tension T du ressort un instant t quelconque.

b) tudier le systme masse m (cas de la figure 3) et montrer que lquation diffrentielle du mouvement de M est de la forme : x + 2lx + v2o x = 0
Donner lexpression de l et de vo . Que reprsente vo ?
c) Deux solutions possibles pour ce type dquation diffrentielle sont les suivantes :
172
Mcanique du point

avec w rel positif
x(t) = elt (Aewt + Bewt )
rgime apriodique
rgime pseudo priodique

x(t) = Aelt cos(wt + f)
Quelle est la forme de la troisime solution possible et comment nomme-t-on
ce rgime ?
d) On se place dans le cas o les frottements seraient trs faibles. On a alors
l
vo .
Parmi les 2 premires solutions prcdentes possibles, laquelle correspond au
cas prsent ?
e) Donner lexpression de w en fonction de l et vo . Que peut-on dire de w lorsque
l
vo . ?
B) Prsence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).

Au cours dun tremblement de Terre, une onde sismique se propage et vient faire
osciller le sol sur lequel repose le socle tudi prcdemment dans la partie A.
On suppose que le sol est anim alors, par rapport (R), dun mouvement X(t) vertical
dirig vers le bas, sinusodal, de pulsation v (voir figure d) : X(t) = Xm cos(vt).
Dans ce cas, le mouvement du socle par rapport (R) est un mouvement de translation
rectiligne non uniforme. Le rfrentiel socle (S) nest plus galilen. ltude du mouvement de m peut se faire de la mme faon que prcdemment : il suffit dajouter, dans
a e = mX
u x (voir
le bilan des forces, la force dinertie dentranement F i = m
chapitre sur les rfrentiels non galilens).
tude des oscillations forces dans le rfrentiel socle (S)
a) tude du systme masse m (cas de la figure d) dans le rfrentiel socle (S) :
Quelle diffrence y a-t-il par rapport au cas du A3)a) ? En dduire alors que
lquation diffrentielle du mouvement de M est de la forme :
x + 2lx + v2o x = A cos(vt) avec A = v2 Xm

b) On constate, au bout dun certain temps, que la masse m oscille avec la mme
pulsation v que le socle (oscillation forces : rgime permanent). La solution
est de la forme :
x(t) = xm cos(vt + w)
En notation complexe on pose :
X(t) = Xm cos(vt)
X(t) = Xm e jvt
x(t) = xm e jw e jvt = xm e jvt
avec j2 = 1
Reporter les grandeurs complexes dans lquation diffrentielle du mouvement

de m et en dduire une expression de xm puis de xm en fonction de l, v, vo
et Xm .
c) Pour le fonctionnement en sismographe, on a : l
vo ainsi que vo
v.
Que peut-on dire alors, en premire approximation, de xm par rapport Xm .
Montrer quon peut ainsi mesurer lamplitude du tremblement de Terre.
173
Solution
Principe du sismographe
a)
b)
c)
lo
X(t)
Te
le
Ressort :
raideur k
longueur vide lo
d)
x(t)
P
x
Socle (S)
Socle (S)
x(t)
b) Masse m
l'quilibre
Socle (S)
x
Socle (S)
X(t): Oscillation du sol
Sol terrestre immobile

a) Ressort vide
c) Masse m en
mouvement (instant t)
d) Oscillation du sol
entranant le socle
Figure 6.11
A) Absence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).

1) Le rfrentiel socle(S), dans le cas o le sol serait immobile dans le rfrentiel terrestre (R), est un rfrentiel galilen comme le rfrentiel terrestre
2) tude de la masse dans la position dquilibre (figure b)
Systme masse m, rfrentiel socle (S) galilen,
Forces : poids P = m
g = mg
u x et tension T = kDle
ux
mg
k
3) tude de la masse en mouvement (figure c) dans le rfrentiel socle (S)
Condition dquilibre : P + T = 0 mg = kDle Dle =
u x.
a) La tension du ressort, un instant t quelconque, est T = k(x + Dle )
b) Force : P = m
g = mg
u x , T = k(x + Dle )
u x , et frottement fluide :
f = a v = ax u x
m
a
= mx
ux
= mg
u x k(Dle + x)
u x ax
ux
k
kDle
a
= x + x + x = g
=0
m
k
a
et vo =
, pulsation propre de loscillateur.
2m
m
c) Rgime critique : x(t) = (At + B)elt
d) l
vo (frottement trs faible) alors la solution correspond un rgime pseudo
priodique : x(t) = Aelt cos(wt + f)
x + 2lx + v2o x = 0 avec l =
174
Mcanique du point
e) quation caractristique : r2 + 2lr +v2o = 0 D = 4(l2 v2o ) = (2j)2 (v2o l2 ).

On a donc comme solution : r = l jw avec

w = v2o l2 = vo
#
1
l2
vo (cas l
vo )
v2o
B) Prsence de tremblements de Terre (ou mouvements sismiques).

Le socle a le mme mouvement que le sol par rapport (R). Le rfrentiel socle (S)
nest plus galilen car il nest pas en translation rectiligne uniforme par rapport
(R) galilen. Il est en translation rectiligne sinusodale. Lacclration dentranement
correspond lacclration du point O ou dun point quelconque du socle. On a donc :
X(t) = Xm cos(vt)
= vX sin vt
X
= ae = v2 X cos jt
X
Le rfrentiel socle nest plus galilen, il faut donc ajouter la force dinertie dentra4
3
a e = mv2 Xm cos vt
ux
nement F i = m
tude des oscillations forces dans le rfrentiel socle (S)
a) tude du systme masse m (cas de la figure d) dans le rfrentiel socle (S) :
m
a = mx
ux
= kx
u x ax
u x + mv2 Xm cos vt
= x +
a
m
x +
k
mv2 Xm
x=
cos v
m
m
x + 2lx + v2o x = A cos(vt) avec A = v2 Xm

b) x(t) = xm cos(vt + w) En notation complexe on pose :

X(t) = Xm cos(vt)
X(t) = Xm e jvt
(v2 + 2ljv + v2o )xm = v2 Xm
xm =
(v2o
v2 Xm
v2 ) + 2jvl
Xm
xm =
2j vl (1
xm =
c) avec l
vo
v on a :
xm
avec j2 = 1
x(t) = xm e jw e jvt = xm e jvt
Xm
v2o
)
v2
4 v2 + (1
l2
v2o 2
v2 )
Xm
v2o
l2
+
4
2
2
v 2 v 2 12
vo
l
Xm 1 2 2 + 4 2
v
v
l2
v2o
Xm (1 2 + 2 2 ) Xm
v
v
12
au deuxime ordre prs. La mesure de xm permet de mesurer lamplitude du

tremblement.
CH A P I T R E 7
INTERACTION GRAVITATIONNELLE
Pr-requis
Pour aborder ce chapitre il faut connatre la dfinition de lnergie potentielle et avoir une bonne ide de la notion de champ de vecteurs. Le
principe fondamental de la dynamique doit tre acquis.
Objectif
I Se familiariser avec la loi de la gravitation universelle (loi de Newton).

I Comprendre la notion de champ de gravitation terrestre et son volution
en fonction de laltitude considre.

I Matriser la notion dnergie potentielle de gravitation.
Nous considrons dans ce chapitre que toutes les masses sont symtrie sphrique. Pour
ne pas surcharger le texte nous admettons que les masses se comportent comme des objets ponctuels. La dtermination du champ de gravitation est ralise au niveau le plus
simple. Nous renvoyons le lecteur soucieux de comprendre comment calculer le champ
de gravitation de faon exacte au cours dlectrostatique et lutilisation du thorme de
Gauss que lon applique une distribution volumique de masse.
1. ATTRACTION UNIVERSELLE
1.1. Force de gravitation newtonienne
On appelle force de gravitation ou force dinteraction gravitationnelle, la force exerce
par une masse M sur une autre masse m. Cette force dinteraction a t dcouverte par
Newton1 en 1665. Celui-ci a montr que deux masses m et M interagissent entre elles de
faon dautant plus forte que les masses sont grandes et que la distance qui les spare est
petite. La loi quil a formule est dite loi de Newton et snonce de la faon suivante :
Loi de Newton
Les masses de deux corps sattirent en raison de leurs masses et de linverse du
carr de leur distance.
1. Isaac Newton (1642-1727). La thorie fut publie en 1686 dans Principia Mathematica Philosophiae Naturalis.
176
Mcanique du point
uOP (vecteur unitaire)
FmM
FM m
M
Figure 7.1
Interaction gravitationnelle entre deux masses.
Laction de M sur m peut scrire :
F Mm = G
mM
u OP
OP2
Cette force, attractive, est porte par laxe qui spare les deux centres dinertie des masses
u OP dont le sens est

m et M. Il est pratique alors de dfinir, sur cet axe, un vecteur unitaire
celui de O (acteur de la force) vers P (receveur : celui qui subit la force). Dans ces conditions, la
force exerce par M sur m est de mme direction mais de sens oppos ce vecteur unitaire.
Elle est proportionnelle m et M et inversement proportionnelle au carr de la distance
sparant les deux centre dinertie O et P. Elle fait intervenir une constante dinteraction
appele constante dinteraction gravitationnelle (figure 7.1). Cette constante est universelle et a pour valeur G = 6,67.1011 USI (units du systme international).
Notons que comme OP = OP

u OP la force de Newton peut aussi scrire
F Mm = G
mM
OP
OP3
Il importe de remarquer que si M attire m selon la loi prcdente il en est de mme pour m
qui attire M selon la mme loi. Il sagit dune interaction distance. Nous pouvons crire :
F mM = G
mM
PO = F mM
OP3
Nous retrouvons l le principe des actions rciproques.
1.2. Champ de gravitation

Une masse m au voisinage dune masse M subit donc une force. Celle-ci est lie la prsence dun champ de gravitation cr par la masse M au point o est situe la masse m.
En effet, on peut exprimer cette force sous la forme suivante :
F Mm = m G
OP
OP3
= m G (P )
La masse M tant fixe, le vecteur G (P) ne dpend que de la position du centre dinertie
P de la masse m par rapport au centre dinertie O de M. On dfinit ainsi un champ de
vecteurs qui correspond au champ de gravitation de la masse M.
177
Interaction gravitationnelle
En tout point P de lespace, ce champ a pour expression

M
M
G (P) = G
OP = G
u OP
3
2
OP
OP
Une masse m place en un point P de lespace subit alors la force
F Mm = m G (P)
Dans le cas o la densit volumique du corps M est symtrie sphrique (ce qui est le cas
pour les astres), le champ de gravitation lest aussi et est donc radial et centripte. La force
F Mm est alors une force centrale.
G(P )
P
G(P )
Figure 7.2
Champ de gravitation de la Terre.
2. CHAMP DE GRAVITATION TERRESTRE

2.1. Champ de gravitation la surface de la Terre
Lorsque la masse M est la masse de la Terre et que m est
la surface de la Terre, la distance OP correspond au rayon
terrestre RT , et la force de Newton reprsente lattraction de
la Terre sur la masse m.
La force de Newton peut alors scrire :
F Mm = G
mM
u OP = m G 0 (P)
R2T
RT
FM m
M
O
Terre
o G 0 (P) reprsente le champ de gravitation de la Terre au

point P considr, soit :
G 0 (P) = G
M
M
u OP = G
OP
OP3
R2T
Figure 7.3 Attraction de

la Terre au niveau de sa
surface.
178
Mcanique du point
Ce champ est un champ centripte et radial. Il est en premire approximation symtrie
sphrique ce qui signifie que le module de G 0 est constant la surface de la Terre. Ceci
nest pas tout fait vrifi car la Terre tourne sur elle-mme. Il se produit une dformation
qui rend la Terre plus aplatie aux ples qu lquateur.
Encart 7.1. Valeur du champ de gravitation la surface de la Terre

Le champ de gravitation correspond au rapport dune force sur une masse et est
donc homogne une acclration. Avec G = 6,64.1011 USI ; M = 5,98.1024 kg
et RT = 6,37.106 m, on obtient :
G0 = G
M
= 9,83 m.s2
R2T
Remarque. Cette valeur est proche de celle du champ de pesanteur g la surface de

la Terre. La diffrence provient principalement de la rotation de la Terre autour de
son axe Sud-Nord. La comparaison entre ces deux grandeurs est traite au chapitre 8.
Cependant il est possible, en premire approximation, de considrer que le champ de
gravitation G0 correspond au champ de pesanteur g.
2.2. Champ de gravitation au voisinage de la surface terrestre

Nous allons maintenant considrer le cas o la masse m nest plus en contact avec la surface
terrestre mais se trouve laltitude z de la Terre avec z
RT .
Le champ de gravitation de la Terre laltitude z scrit :
G (z) = G
mM
( R + z) 2
OP
En introduisant le module G0 du champ G 0 la surface de la Terre (z = 0), le module du

champ de gravitation G(z) laltitude z peut scrire :
G(z) = G
mM
R2T (1
z 2
)
RT
= G0
(1 +
z 2
)
RT
Si lon considre que z est trs infrieur RT , la quantit z/RT est infiniment petite par
rapport 1 et lon peut utiliser un dveloppement limit de lexpression de G(z) laltitude
z. Rappelons que, lorsque a est petit devant 1 :
(1 + a)n = 1 + na +
n(n 1) 2
a + ...
2
Dans notre cas n = 2 et a = z/RT , ce qui conduit lexpression du champ, lordre 1

en z/RT , suivante :
z
G(z) = G(0)(1 2 )
RT
G(z) dcrot avec laltitude. Pour une altitude z = 32000 m, on obtient une variation relative du champ de lordre de 1%. On peut donc souvent ngliger cette variation lorsquon
reste au voisinage de la Terre.
179
Remarque. Les rayons terrestres issus de deux point spars par un mille (1 852 m) font
entre eux un angle de 1 et sont donc pratiquement parallles. On peut donc, dans un
volume dont les dimensions sont de lordre de quelques kilomtres, considrer le champ
de gravitation comme uniforme :
G (z) = G(0)
u OP
3. NERGIE POTENTIELLE DE GRAVITATION

3.1. Expression de lnergie potentielle de gravitation
Considrons une masse m de centre dinertie P place dans le champ de gravitation dune
masse M de centre dinertie O.
La force de gravitation que subit m est donne par la loi de Newton :
F Mm = G
mM
OP
3
OP
Au cours dun dplacement quelconque dans lespace, la force de Newton est variable.
Lnergie potentielle de gravitation peut tre calcule partir de la relation diffrentielle
suivante :
d EP = F . d l
o d l est un dplacement lmentaire de P.

La force de gravitation tant symtrie sphrique, il convient de travailler en coordonnes
sphriques (voir annexe). Cependant on peut se contenter de dcomposer ce dplacement
u r , qui correspond donc une

en un dplacement lmentaire suivant le vecteur radial
u r . Lexpression
variation d r de la distance r, et un dplacement d l perpendiculaire
en coordonnes sphriques est :
u u + r sin u d w
uw
d l = r d u
On peut donc crire : d l = dr

u r + d l .
Il en rsulte que la diffrentielle de lnergie potentielle scrit :
d EP = G
mM
mM
r
u r .(d r
u r + d l ) = G 2 d r
r3
r
Lintgration de la diffrentielle de EP conduit :

EP = G
mM
+C
r
Ce rsultat peut tre obtenu en utilisant les coordonnes cartsiennes mais le calcul est un
peu plus lourd. Le dplacement lmentaire et la force de gravitation scrivent respectivement :
u x + d y
u y + d z
uz
d l = d x
F Mm
mM x
u x + y
u y + z
uz
mM
= G 3 OP = G
2
2
2
3
/
2
OP
(x + y + z )
180
Mcanique du point
La diffrentielle de lnergie potentielle scrit alors :

d EP = G
mM(x d x + y d y + z d z)
(x2 + y2 + z2 )3/2
Lintgration est plus dlicate quen coordonnes sphriques et il est utile de faire le changement de variable suivant :
r2 = u = (x2 + y2 + z2 ) du = 2(x d x + y d y + z d z)
ce qui conduit :
d EP = G
mM(x d x + y d y + z d z)
1
= G mMu3/2 d u
2
(x2 + y2 + z2 )3/2
Par intgration, nous obtenons :

mM
+C
u1/2
ce qui conduit, en revenant la variable r, :
EP = G
EP = G
mM
+C
r
Lexpression de lnergie potentielle de pesanteur dans un champ de gravitation

variable scrit donc toujours :
mM
+C
EP = G
r
Remarque. La valeur de la constante C dpend du choix arbitraire du zro de lnergie
potentielle. On choisit habituellement de prendre nulle lnergie potentielle de la masse m
lorsquelle est linfini par rapport M.
Le choix de lorigine de lnergie potentielle :
EP () = 0
conduit prendre la constante C nulle. Lnergie potentielle scrit alors :
EP = G
mM
r
3.2. nergie potentielle pour une masse au voisinage de la Terre

Pour une masse m, au voisinage de la Terre, situe laltitude z par rapport au niveau
de la mer, il est commode de prendre lnergie potentielle nulle laltitude 0. Lnergie
potentielle de gravitation peut alors scrire :
EP (z) = G
mM
mM
+ C = G
+C
r
RT + z
avec EP (RT ) = 0, ce qui donne :

EP = G
mM
mM
+G
r
RT
181
Dans le cas o la masse m est une altitude z trs petite devant le rayon de la Terre RT ,
il est possible de dvelopper lnergie potentielle au premier ordre en z/RT . On obtient
lorsque le zro est pris la surface de la Terre :
EP (z) = G
mM
mM
mM
+G
= G
RT + z
RT
RT (1 +
soit
EP (z) = G
z
)
RT
+G
mM
RT
mM
z 1
mM
(1 +
) +G
RT
RT
RT
Le dveloppement limit de lnergie potentielle lordre 1 en z/RT conduit :

EP (z) = G
mM
mM
mM
+G 2 z+G
= mG0 z
RT
RT
RT
Nous avons vu quau voisinage de la Terre, localement, le champ de gravitation Go peut
g . On retrouve bien,
tre considr comme uniforme et gal au champ de pesanteur
alors, lexpression de lnergie potentielle dune masse m dans un champ de pesanteur
g
uniforme
EP (z) = mG0 z mgz
avec laxe des z ascendant.
4. APPLICATIONS
4.1. Comparaison de linteraction Terre-Lune et Soleil-Lune
Nous allons comparer les forces dattraction terrestre et solaire sur la Lune. Nous reportons dans le tableau 7.1 ci-dessous les diffrentes grandeurs utiles :
Terre
Soleil
Lune
MT =6.1024 kg
MS =2.1030 kg
ML =7,4.1022 kg
RT =6400 km
ST=150.106 km
TL=60RT =384 000 km
Tableau 7.1
Masses et distances caractristiques de la Terre du Soleil et de la Lune.
La force dattraction du Soleil sur la Lune est donne par :
F MS ML = G
MS ML
MS ML
u SL G
u SL
SL2
ST2
La force dattraction de la Terre sur la Lune scrit :
F MT ML = G
MT ML
u TL
TL2
182
Mcanique du point
Le rapport de lintensit de ces deux forces scrit donc :

r=
FMS ML
MS TL2
=
2
FMT ML
MT SL2
Le calcul prcdent montre que la force dattraction solaire sur la Lune est suprieure
dun facteur 2 la force dattraction terrestre sur la Lune. Il ny a donc pas plus de raisons
de considrer que la Lune est un satellite de la Terre ou du Soleil. Le mouvement de
la Lune autour de la Terre et autour du Soleil est un mouvement trois corps dont les
caractristiques ont t donnes par les conditions initiales du mouvement.
4.2. Champ de gravitation des astres la surface de la Terre

Toute masse situe la surface de la Terre subit lattraction de gravitation terrestre mais
aussi celles exerces par tous les autres astres et en particulier la Lune (astre le plus proche
de la Terre) et le Soleil (pour limportance de sa masse). Il est intressant de comparer ces
diffrents effets.
Lune
Terre
Soleil
Figure 7.4
Reprsentation du Soleil, de la Terre et de la Lune avec les

diffrents points utiliss dans les calculs.
Pour un point P la surface de la Terre, on aura :

TP = RT ; LP 60RT RT = 59RT ;
SP ST RT ST ; ST = 150.106 km
Soit GS (P), GL (P) et GT (P) respectivement les champs de gravitation du Soleil, de la Lune
et de la Terre au point P, la comparaison de la valeur des deux premiers champs par
rapport au champ de gravitation terrestre donne :
MT
GT (P )
=
GS (P )
MS
GT (P )
MT
=
GL (P )
ML
TS
RT
2
59RT
RT
1,65.103
2
2,8.105
Les rapports que nous venons de calculer montrent que le champ de gravitation terrestre
est trs suprieur aux champs de gravitation de la Lune ou du Soleil en tout point de
la surface de la Terre. Les effets gravitationnels du Soleil et de la Lune peuvent donc
tre ngligs devant lattraction de la Terre. Cependant, ces effets peuvent tre mis en
vidence partir de phnomnes comme celui des mares, dont une interprtation est
donne dans le chapitre suivant.
183
4.3. Satellites en orbite circulaire

a) Dtermination de la priode de rvolution
Nous allons nous intresser au mouvement dun satellite de masse m trs petite devant
la masse M de la Terre. Il peut tre considr comme ponctuel et soumis uniquement
lattraction gravitationnelle de la Terre. De plus nous nous limitons au cas de la trajectoire
circulaire. Une tude plus gnrale sur le mouvement dune masse dans un champ de
gravitation est dveloppe dans le chapitre 10.
Le rayon r = r0 de lorbite est constant donc d r/ d t = 0.
Equateur
x
Figure 7.5
Reprsentation dun satellite en orbite circulaire autour de la Terre.
Le rfrentiel dtude est le rfrentiel gocentrique R, galilen, dans lequel la Terre a un

mouvement de rotation uniforme, de priode 86164 s, autour de son axe sud-nord.
Le satellite P subit la force de gravitation de la Terre :
Mm
= G
mM
ur
r20
Lapplication, la masse m, du principe fondamental de la dynamique permet dcrire :
Mm
= m
a
a est le vecteur acclration du point P dans le rfrentiel gocentrique R.

o
La trajectoire circulaire quon recherche est plane. Nous pouvons donc travailler en coordonnes polaires. Dans ces conditions, avec r = r0 = cste, lacclration scrit :
a = r0 u
u r + r0 u
uu
Nous obtenons donc :
'
2
= r0 u
G mM
r20
= v0 = cste
= 0 = u
r0 u
184
Mcanique du point
Le mouvement est ncessairement uniforme. Le vecteur vitesse scrit en coordonnes

polaires :
v = v0
u u = r0 v0
uu
Nous obtenons donc la relation suivante entre vitesse et rayon :
M
v2
M
= r0 v20 = 0 = v20 = G
2
r0
r0
r0
La trajectoire circulaire seffectue dans un plan passant par le centre de la Terre O, le point
P et contenant le vecteur vitesse. La priode T du mouvement est :
T=
2pr0
4p2 r20
4p2 r30
= T2 =
=
2
v0
GM
v0
La vitesse du satellite est inversement proportionnelle la racine carre du rayon et la

priode au carr est proportionnelle au rayon au cube ce qui constitue lune des lois de
Kepler comme nous le verrons au chapitre 10.
b) Satellite gostationnaire
Un satellite gostationnaire est un satellite qui parat toujours immobile par rapport un
observateur situ sur Terre. Il est donc immobile dans un rfrentiel terrestre. Ce dernier ayant un mouvement de rotation autour de son axe avec une vitesse angulaire V,
le satellite doit admettre le mme axe de rotation et la mme vitesse angulaire V. Son
mouvement tant uniforme, sa trajectoire est circulaire dans un plan contenant le centre O
de la Terre et perpendiculaire laxe Sud-Nord. Il seffectue donc ncessairement dans le
plan quatorial.
La vitesse angulaire dun satellite tant fixe, le rayon de sa trajectoire lest automatiquement.
Si Tt est la priode de rotation de la Terre sur elle-mme, nous obtenons :
Tt2
4p2 r3S
=
= rS =
GM

3
G MTt2
4p2
On trouve un rayon dorbite circulaire denviron 42 000 km ce qui, compte tenu du rayon
terrestre, conduit une altitude de 36 000 km.
De tels satellites permettent des liaisons radio permanentes entre deux continents do ils
sont visibles.
c) nergie dun satellite gostationnaire

Lnergie mcanique du satellite est gale la somme de son nergie cintique Ec et de
son nergie potentielle EP . En utilisant les rsultats prcdents, nous voyons que :
Ec =
1 2
G Mm
mv =
2 0
2r0
et
soit :
E = Ec + EP =
EP =
G mM
r0
G mM
2r0
Cette nergie est ngative et correspond la moiti de lnergie potentielle de gravitation.
185
RETENIR
Loi de Newton ou loi dattraction universelle

Les masses M et m de deux corps situs en O et en P sattirent en raison de leurs
masses et de linverse du carr de leur distance.
F Mm = G
mM
u OP
OP2
avec G = 6, 67.1011 USI
Champ de gravitation
Une masse M situe en un point O cre au point P un champ de gravitation radial qui
vaut :
M
M
G (P) = G
OP = G
u OP
3
OP
OP2
nergie potentielle de gravitation

Lnergie potentielle de gravitation (encore appele de pesanteur) scrit toujours :
EP = G
mM
+C
r
avec C constante arbitraire fixe par lobservateur. En gnral on pose EP () = 0

sauf pour calculer EP au voisinage de la Terre.
Pour une masse m une altitude z immdiatement voisine de la surface de la Terre
C = 0 en r = RT et
EP = mgz.
CH A P I T R E 8
RFERENTIELS NON GALILENS
Pr-requis
La matrise du principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen (chapitre 4) est imprative ainsi que tout ce qui concerne la
cinmatique des changements de rfrentiel (chapitre 3).
Objectif
I Apprendre ce que sont les rfrentiels non galilens et tre capable dap-
I
I
I
I
pliquer la relation fondamentale de la dynamique dans un rfrentiel

non galilen en identifiant les forces dinertie.
Interprter sur des exemples comment agissent les forces dinertie.
Apprhender comment les forces dinertie permettent de passer de la
force de gravitation la force de pesanteur et bien cerner la diffrence
entre ces deux forces.
Pour les lecteurs motivs apprhender la notion de mare.
Comprendre le phnomne de dviation vers lest et interprter quantitativement son amplitude.
1. INTRODUCTION
Nous avons vu, dans le chapitre 3, quil tait possible de prdire le mouvement dun point
matriel en connaissant les forces qui sont exerces sur ce point. Pour cela, nous disposons
du principe fondamental de la dynamique qui permet dobtenir lquation diffrentielle
du mouvement. Cependant, ce principe nest valable que si ltude est effectue dans un
rfrentiel galilen, ce qui, pour des raisons pratiques, nest pas toujours le cas. En gnral,
les expriences de mcanique que nous sommes amens raliser seffectuent sur Terre.
Il est donc logique de prendre, comme rfrentiel dtude, le rfrentiel terrestre.
Or nous avons vu que ce rfrentiel nest pas rigoureusement galilen puisquil a, dans
le rfrentiel de Copernic qui est un excellent rfrentiel galilen, un mouvement de
translation circulaire autour du Soleil combin un mouvement de rotation autour de
son axe sud-nord. Heureusement, dans de nombreux cas, le rfrentiel terrestre peut,
en premire approximation tre considr comme galilen. Mais ceci nest pas toujours
possible comme par exemple lorsque lon cherche expliquer la dviation vers lest dun
corps en chute libre, problme qui est trait dans ce chapitre. De mme, si une exprience
est ralise dans un vhicule en acclration par rapport la Terre, le rfrentiel pratique
vhicule nest pas galilen.
Il importe donc de considrer comment le principe fondamental de la dynamique doit
tre modifi lorsque le rfrentiel dtude choisi est non galilen.
188
Mcanique du point
2. LOI DE LA DYNAMIQUE DANS UN RFRENTIEL NON GALILEN

Soit deux rfrentiels dont lun, R, est galilen et lautre, R , non galilen. La loi de composition des acclrations (voir chapitre 2) permet de relier lacclration dun point M
dans le rfrentiel R lacclration de ce mme point dans le rfrentiel R :
M/R
=
a M/R +
ae+
ac
Lacclration dentranement et celle de Coriolis ont pour expressions :

a e = d dOO
+
v R /R (
v R /R O M) +
t2
v R /R
a c = 2
v M/R
d
v
R /R
dt
O M
v R /R vecteur rotation de R par rapport R, O origine du repre li R et O celle

avec
du repre li R .
Dans le rfrentiel R galilen, il est possible dcrire que :
F ext = m
a M/R
En reportant la loi de composition des acclrations dans la relation fondamentale de la

dynamique, on obtient une nouvelle quation qui fait intervenir le produit de la masse m
du point matriel par son acclration
a M/R =
m
F ext m
a e m
ac
Cette quation est connue sous le nom de relation fondamentale de la dynamique dans
un rfrentiel non galilen.
Il est remarquer quil importe de tenir compte dans R de deux termes supplmentaires :
m
a e que lon crit f ie et qui sappelle force dinertie dentranement ;
m
a c que lon crit f ic et qui sappelle force dinertie de Coriolis ou force dinertie
complmentaire.
Il en rsulte que la relation fondamentale dans un rfrentiel non galilen scrit :
a M/R =
m
F ext + f
ie
+ f ic
o f ie et f ic sont des grandeurs homognes des forces et sont proportionnelles la

masse m do leur nom de forces dinertie dentranement et de Coriolis. Ce ne sont
pas de vritables forces mais plutt des pseudo-forces, introduites pour pouvoir avoir une
relation quivalente la relation fondamentale mais applicable dans un rfrentiel non
galilen. Elles ninterviennent que si ltude est faite dans un rfrentiel R non galilen.
Elles sont dues au mouvement non rectiligne uniforme de R par rapport R. On les
appelle parfois forces de repre.
Il est important de noter que pour mettre en vidence leffet de la force de Coriolis,
il faut que le systme que lon tudie dans le rfrentiel R non galilen (qui doit tre
en rotation par rapport R) soit en mouvement dans R . Un livre pos sur une table
dans votre bureau (lie au rfrentiel terrestre non galilen) ne peut pas subir la force de
Coriolis. Cette force a t mise en vidence au cours dexpriences clbres comme celle
du pendule de Foucault. Elle est aussi responsable du mouvement rotatoire dun fluide en
coulement dans une baignoire.
189
Rfrentiels non galilens
La force dinertie dentranement est plus facile apprhender car elle se peroit plus
facilement. Quand nous sommes installs dans un vhicule en dclration ou en acclration, nous sommes projets vers lavant du sige au cours dun freinage brutal et colls au
fond au cours de lacclration. Vu de lextrieur du vhicule, ceci est la consquence dune
dclration ou acclration par rapport au rfrentiel terrestre (considr ici comme galilen). Vu de lintrieur du vhicule (rfrentiel non galilen), tout se passe comme si une
force nous projetait vers lavant ou nous collait sur le sige. Citons galement la clbre
force centrifuge que nous subissons quand nous sommes installs dans un vhicule en
mouvement de rotation et qui est mise profit dans les centrifugeuses.
3. EXEMPLES DAPPLICATION
3.1. Translation non uniforme
Considrons un rfrentiel R en mouvement de translation rectiligne uniformment acclr par rapport un rfrentiel R considr comme galilen (figure 8.1).
z
a = cste
R
O
x
x
Figure 8.1
y
Rfrentiel R en mouvement acclr par rapport au rfrentiel R galilen.
Le rfrentiel R tant en mouvement de translation par rapport R, nous constatons que

la force de Coriolis est nulle et que la force dinertie dentranement se limite :
ie
d2 OO
= m a e = m
= m
a
2
dt
Dans R , la relation fondamentale de la dynamique scrit donc :
m
a M/R =
F ext m
a
titre dexemple, considrons le cas dun pendule simple accroch au plafond dun wagon dun train en mouvement rectiligne uniformment acclr. On se place dans le cas
o le mouvement est tabli (acclration constante). Ltude du mouvement de ce pendule peut se faire dans le rfrentiel R terrestre, considr galilen, ou dans le rfrentiel
R li au wagon, non galilen puisquen acclration constante par rapport la Terre.
Commenons par le rfrentiel R .
190
Mcanique du point
aR
=a
y
ma
O
Figure 8.2
mg
tude de lquilibre dun pendule dans le rfrentiel non galilen dun wagon.
a) tude dans le rfrentiel R (vhicule) non galilen

Nous tudions le systme point matriel M de masse m. Le rfrentiel R est en translation
par rapport au rfrentiel R galilen terrestre du quai. En consquence la force de Coriolis
est nulle. Le systme subit donc les forces suivantes :
P = m
g : poids de la masse m;
T : tension du fil ;
f ie : force dinertie f ie = m
a R /R = m
a.
Pour lobservateur situ en O , la masse m est immobile donc

a M/R = 0 . On peut donc
crire la condition dquilibre de la masse m dans R :
P + T + f
ie
= 0 = P + T m
a = 0

Il est facile de dcomposer les diffrentes forces dans la base i , j , k du rfrentiel R .

Nous avons en effet
P =
0
mg
0
T =
T sin a
T cos a
0
ie

=
ma
0
0
Aprs projection sur les deux axes x et y du mouvement nous obtenons
'
T sin a = ma
T cos a = mg
On en dduit donc que langle dinclinaison est donn par :

tan a =
a
g
(8.1)
191
Acclration du vhicule
dans R
y
T
M
ma
mg
O
x
x
O
Figure 8.3
tude du mouvement du pendule dans le rfrentiel galilen li au sol.
b) tude dans le rfrentiel Terrestre R, galilen

Le systme est le point matriel M de masse m qui subit les forces :
P : poids de la masse m;
T : tension du fil.
Pour lobservateur en O, la masse m a le mme mouvement que le vhicule et donc le
mme vecteur acclration. Le principe fondamental de la dynamique appliqu M dans
R conduit
P + T = m
a
On en dduit donc que langle dinclinaison est aussi donn par (8.1).
3.2. Mouvement de rotation

Considrons un pendule en mouvement de rotation uniforme, de vitesse angulaire v, par
rapport un rfrentiel galilen R(O, x, y, z). Nous pouvons tudier le mouvement de la
masse m dans ce rfrentiel ou dans le rfrentiel R (O, x , y , z ) en rotation avec la masse
m. Cette masse est alors fixe par rapport R (figure 8.4).
Dans le rfrentiel R, la masse a un mouvement circulaire uniforme, de vecteur vitesse
angulaire. Le rayon du cercle dcrit par M est r = OM = l sin a ; les vecteurs vitesse et
acclration, en coordonnes polaires, sont donc :
v = rv
u
a = rv2
u
Le rfrentiel R (O, x , y , z), li au point M, est en mouvement de rotation uniforme par
v R /R = v
u z . Dans ce rfrentiel, la masse m
rapport R, de vecteur vitesse angulaire
apparat immobile.
192
Mcanique du point
y
uz
uy
ux
y
M
x
x
Figure 8.4
Mouvement de rotation uniforme dun pendule simple.
a) tude dans le rfrentiel R(O, x, y, z), galilen

Le systme est la masse m (en rotation) qui subit
les forces :
P : poids de m;
T : tension du fil.
z
l
Le principe fondamental de la dynamique

conduit
P + T = m
a
soit : P + T = m
a = mlv2 sin a
u r.
Par projection de cette relation sur u nous

r
u
O
avons
T sin a = mlv2 sin a
En projection sur
u nous obtenons
mg + T cos a = 0
soit
tan a =
lv2 sin a
.
g
Figure 8.5 tude du

mouvement dans le rfrentiel
galilen li au sol.
b) tude dans le rfrentiel R (O, x , y , z), non galilen

Nous tudions dans R le systme masse m (immobile) qui subit les forces
P : poids de m ;
T : tension du fil ;
f ie forces dinertie.
193
z
l
fi
x
Figure 8.6
tude de lquilibre dans le rfrentiel li au pendule.
La force dinertie de Coriolis est nulle puisque la masse est immobile dans R . La seule
force dinertie considrer est donc la force dinertie dentranement qui est donne par :
soit
ie
ie

v OM = m
v
= m
a e = m
a
= mv2 l sin a
u r.
La relation fondamentale de la dynamique scrit alors :
P + T + mlv2 sin a
ur = 0
ce qui, compte tenu de la figure 8.6, conduit :

tan a =
fie
v2 l sin a
=
mg
g
Les deux faons de raisonner aboutissent videmment au mme rsultat. Ce sont les
mmes quations qui sont prsentes diffremment.
Vu du rfrentiel R, la masse ayant un mouvement circulaire uniforme, il est ncessaire
que le fil sincline pour que la somme des forces conduise une acclration normale,
centripte.
Vu du rfrentiel R , le fil sincline du fait de lexistence dune force dinertie. La masse
est alors en quilibre sous laction de trois forces. La force dinertie est ici centrifuge et
maintient, dans R , lobjet sous un angle a par rapport la verticale.
La condition dquilibre peut se rcrire sous cette forme :
lv2 sin a
tan a =
= sin a
g
v2 l
1
cos a
g
ce qui conduit aux solutions suivantes :
'
sin a = 0 = a = 0
1
cos a
v2 l
g

=0
194
Mcanique du point
La dernire condition nest valable que dans la limite possible des valeurs du cosinus ce
qui impose une condition supplmentaire sur la vitesse angulaire de rotation du systme
pour que lon puisse observer la dviation sous langle a. Il faut en effet que :
cos a 1 = v2
g
l
Cette vitesse de rotation est la vitesse en dessous de laquelle le pendule ne dvie pas. Un
tel problme est un magnifique exemple de bifurcation en physique. On peut en effet reprsenter langle de dviation en fonction de la vitesse angulaire v et vrifier que langle a
bifurque quand on atteint la vitesse angulaire limite (figure 8.7).
1,6
1,4
(en radian)
1,2
l = 1m
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
-0,2
l = (g/l)
0
1/2
10
-1
(rad.s )
Figure 8.7
Angle de dviation du pendule en fonction de la vitesse angulaire.
3.3. Poids apparent dans un ascenseur

Considrons, pour commencer, une personne immobile sur un pse-personne pos sur le
sol (figure 8.8). Le rfrentiel terrestre peut tre pris comme galilen. Les forces agissant
alors sur la personne sont la raction du support R (cest--dire du pse-personne) et son
poids P . La condition dimmobilit de la personne conduit crire :
P + R = 0 = P = R
R est laction du pse-personne sur la personne. Daprs le principe des actions rci
proques, ( R ) reprsente laction de la personne sur le pse-personne, cest--dire son
poids P .
Considrons maintenant la mme situation mais qui se droule dans un ascenseur en
acclration par rapport la Terre (figure 8.9).
Lascenseur se dplace suivant un axe vertical Oz, orient vers le haut. Le vecteur acclra
a = a
u z . Le rfrentiel R , li lascenseur,
tion de la cabine par rapport la Terre est
195
Figure 8.8
Personne en quilibre sur un pse-personne.
a = a uz
Ascenseur
Rfrentiel non
galilen
uz
Rfrentiel
terrestre
galilen
Figure 8.9 tude de lquilibre dune personne monte

sur un pse-personne plac dans un ascenceur.
nest pas galilen sauf si a = 0, car alors la cabine se dplacerait dun mouvement rectiligne uniforme.
Dans le rfrentiel ascenseur non galilen, la personne est immobile. Elle subit les forces :
P = m
g = mg
u z : son poids ;
R : la raction du pse-personne sur la personne.
Il faut ajouter les forces dinertie. Lascenseur tant en mouvement de translation rectiligne
non uniforme, la force dinertie de Coriolis est nulle et seule subsiste la force dinertie
dentranement qui scrit :
ie
= m
a = ma
uz
La condition dquilibre crite dans le rfrentiel ascenseur donne donc :
P + R + f
ie

= 0 = R = mg + ma
uz
196
Mcanique du point
Nous avons
vuque ( R ) correspond laction de la personne sur le pse-personne. Po-

sons alors R = Pa , poids apparent que le pse-personne va indiquer. On a alors :
Pa = m g + a
Examinons les diffrents cas pouvant se prsenter.

a > 0 : lascenseur dmarre en montant ou freine en descendant. On a dans ce cas :
Pa = m g + a > mg = P
Le poids apparent est suprieur au poids rel. Nous nous sentons un peu plus lourd et
avons tendance flchir lgrement les genoux ;
a = 0 : lascenseur se dplace vitesse constante :
Pa = mg
Le rfrentiel est alors devenu galilen. Nous retrouvons notre poids habituel et ne
ressentons aucun effet du mouvement de lascenseur.
a < 0 : lascenseur freine en montant ou dmarre en descendant. On a alors :
Pa = m g |a| < mg = P
Cette fois, le poids apparent est infrieur au poids rel et nous nous sentons plus lger.
Si le cble de lascenseur casse, la cabine se retrouve en chute libre avec une acclration
a =
g = g
u z . Le poids apparent devient alors nul. Nous nous retrouvons en tat
dapesanteur et ne ressentons plus les effets de notre poids (ceci videmment jusquau
moment o la cabine scrase au sol).
3.4. tat dapesanteur dans un satellite artificiel de la Terre

Considrons un satellite, de masse MS , en orbite autour de la Terre (figure 8.10). Le
mouvement du centre dinertie I de ce satellite, dans le rfrentiel gocentrique galilen
R(T, x, y, z), est dtermin par le principe fondamental de la dynamique. La seule force
agissant sur le systme est la force de gravitation de la Terre. On peut crire :
a (I) = MS G (I)
MS
a (I ) = G (I )
Le rfrentiel R (I, x , y , z), li au centre dinertie I du satellite et dont les axes restent
parallles aux axes du rfrentiel gocentrique, est en translation circulaire par rapport
R et nest donc pas galilen.
tudions maintenant le mouvement, par rapport au satellite, dun point matriel P (centre
dinertie dun astronaute), de masse m, situ dans le satellite. Il est soumis a :
la force de gravitation de la Terre m G (P);
la force dinertie dentranement f ie = m

a e = m
a (I) = m G (I).
Dans ce cas, il ny a pas de force dinertie de Coriolis puisque le rfrentiel R (I, x , y , z)
est en translation.
197
y
y
I
P
x
x
T
Figure 8.10
Astronaute en tat dapesanteur dans un satellite.
Les dimensions du satellite tant trs petites devant le rayon r de lorbite du satellite, on
peut considrer le champ de gravitation localement uniforme lintrieur et donc on peut
crire :
G (P ) = G (I )
Dans ces conditions, la rsultante des forces appliques P est :
m( G (P) G (I)) = 0
Lastronaute se trouve en tat dapesanteur1 (ou impesanteur), la force de gravitation terrestre est compense par la force dinertie centrifuge .
Nous avons considr ici que le satellite tait fixe dans R . Il est possible de crer une
certaine pesanteur artificielle dans le satellite en le faisant tourner, par exemple, autour
de laxe Iz. Dans ce cas, lastronaute subit une force dinertie supplmentaire, centrifuge,
qui va lui permettre de retrouver un sol sous ses pieds.
4. DYNAMIQUE TERRESTRE
4.1. Poids dun corps
Nous avons vu au chapitre 7 que le champ de pesanteur

g la surface de la Terre pouvait
se confondre avec le champ de gravitation terrestre G . Nous allons montrer dans ce paragraphe que cette relation nest quapproche et quelle doit tre en toute rigueur rvise
cause du mouvement de rotation de la Terre.
Considrons une masse m caractrise par un point I la surface de la Terre la latitude
l et tudions son quilibre dans le rfrentiel terrestre R en rotation la vitesse angu

v par rapport au rfrentiel gocentrique (origine T, centre de la Terre), lui-mme
laire
en mouvement de translation circulaire par rapport au rfrentiel galilen de Copernic
1. lire : Le phnomne dimpesanteur, par J.P. Penoit B.U.P., 1988, n 700, 1-44.
198
Mcanique du point
(origine S, centre dinertie du Systme Solaire). Dans ce qui va suivre nous considrons
que le rfrentiel galilen de rfrence est le rfrentiel de Copernic.
g , produit de la masse m par le champ de pesanteur, se dfinit dans le

Le poids P = m
rfrentiel terrestre partir, par exemple, de lquilibre de la masse pose sur le sol ou
suspendue un fil (ou un ressort) (figure 8.11).
Terre
P
Figure 8.11
quilibre dune masse dans le rfrentiel terrestre.
lquilibre, avec les notations de la figure 8.11, on a :
P + R = 0 = P = R
P + T = 0 = P = T
o R est la raction du sol et T la tension du fil.

Pour dterminer ce quon appelle le poids dun corps, il est ncessaire de faire un bilan
de toutes les forces agissant sur lui en tenant compte en particulier des forces dinertie qui
apparaissent dans R .
Dans le rfrentiel terrestre R , la masse m subit :
la force de gravitation de la Terre : m G T (I);

la force de gravitation de tous les astres (le Soleil, la Lune, etc.) que nous reprsentons
par : m G A (I);
les forces dinertie f i du fait que le rfrentiel terrestre R nest pas galilen.
Comme la masse m est en quilibre dans R elle ne subit que la force dinertie dentrane
ment f ie . Lacclration dentranement est donne par
v TI
ae=
a T /S +
v
v vecteur vitesse angulaire de rotation de la Terre autour de son axe nord-sud et

avec
a T/S lacclration du centre T de la Terre par rapport au rfrentiel de Copernic centr

sur S (figure 8.12).
La force dinertie dentranement scrit donc
ie

5
6
v TI
= m
a T /S +
v
Lquilibre de la masse m la surface de la Terre est donc rgi par la relation
R + m G T (I ) + m G A (I ) + f
ie
= 0
199
zS
z
Soleil
T
yS
y
L
(Lune)
(Terre)
x
xS
Rfrentiel de
Copernic
Rfrentiel
terrestre
Rfrentiel
gocentrique
Figure 8.12
Rfrentiels de Copernic, gocentrique et terrestre.
De plus, si nous considrons le mouvement du centre de masse de la Terre dans sa course

autour du Soleil, nous pouvons crire en nous plaant dans le rfrentiel galilen de Copernic :
a T/S = MT GA (T) =
a T /S = G A ( T )
MT
Il est rsulte que la force dinertie dentranement scrit :
ie
v
v TI
= m G A (T) m
La somme des forces exerces sur m scrit donc dans le rfrentiel terrestre :
v
v TI
R + m G T ( I ) + m G A ( I ) m G A ( T ) m
ce qui, par identification, conduit :
P = m
g = m G T (I )
v
v TI + G A (I) G A (T)
Nous voyons ainsi que le poids P dun corps nest pas strictement gal la force de
gravitation quexerce la Terre sur lui. Le poids dun corps est la somme de trois termes :
m G T (I) :force degravitation de la Terre exerce sur la masse m (centre dinertie I) ;
v
v TI : force centrifuge due la rotation de la Terre ;
m
m G A (I) m G A (T) quon appelle le terme des mares car il est responsable du phnomne des mares comme nous le verrons la fin de ce chapitre.
200
Mcanique du point
Le premier terme entre crochets est le plus important et correspond, en module, environ 9, 8 m.s2 . Examinons maintenant lordre de grandeur des termes correctifs qui
apparaissent en estimant leur valeur maximale. Le second terme qui est li lacclration centrifuge vrifie :

v
v TI v2 R 0,034 m.s2

Le dernier terme peut se calculer en valuant la diffrence entre le champ de gravitation
de tous les astres au point I considr et celui au point T centre de la Terre. Il est facile de
voir, en faisant apparatre lattraction du Soleil ( G S ), de la Lune ( G L ) et linteraction avec

les autres astres, que :
G A (I) G A (T) = G S (I) G S (T) + G L (I) G L (T) + ....
On a alors :

G S (I) G S (T) = G MS SI12
G MS
ST2
ST2
(STRT )2
6
1 =
G MS
1
ST2
5
ST2
G MS

1
ST2
ST2
SI2

RT 2
ST
6
1

MS RT

= 5.107 m.s2
G S (I) G S (T) 2G
3
ST
et dautre part

G L (I) G L (T) G ML LI12

G ML
(60R)2

G L (I) G L (T)
1
LT2
= G ML

1 2
60
(60RR)2
(60R)2

1
G ML 1
= 11.107 ms2
(60RT )2 30
Linfluence des autres astres, trs faible devant celle du Soleil ou de la Lune, est absolument
ngligeable.
On constate que, bien que le champ de gravitation du Soleil en un point de la Terre soit
suprieur celui de la Lune, la diffrence de ce champ entre le centre T et un point de
la surface terrestre est deux fois plus faible que pour la Lune. Nanmoins, ces corrections
restent trs faibles devant le terme corrrespondant la force dinertie due la rotation
de la Terre sur elle-mme. Elles peuvent donc tre ngliges. Ceci revient considrer le
rfrentiel gocentrique comme galilen et ne pas tenir compte de tous les astres. Nous
verrons un peu plus loin que ces termes correctifs peuvent jouer un rle dans linterprtation du phnomne des mares.
Toutes ces considrations montrent que finalement le champ de pesanteur terrestre peut
scrire
v TI =
v
g (I ) = G T (I )
g (I) = G T (I) + v2 RT cos l
u x
201
z
HI = R cos
y
H
R
ux

ux
x
x
Rfrentiel gocentrique
R(T,x,y,z)
Figure 8.13
Rfrentiel terrestre

R (T,x ,y , z)
Point I la surface de la Terre la latitude l.
Le champ de pesanteur correspond donc au champ de gravitation corrig de lacclration centrifuge.
La tension T du fil (ou la raction du support) qui compense le poids nest pas selon la
direction du rayon terrestre TI mais en dvie un peu cause de la force dinertie dentra
g , qui est
nement, comme le montre la figure 8.14. La tension du fil compense la force m
la force de pesanteur et dont lexpression est :
g = m G T (I ) + f
m
ie
= m( G T (I) + v2 RT cos l
u x )
N(ple Nord)
m GT ( N ) = m g ( N )
( f ie ( N ) = 0 )
R cos
f ie ( I )
m GT ( I )
fil
mg ( I )
mg ( E )
m GT ( E )
Figure 8.14
f ie ( E )
E(quateur)
Illustration du poids et de la force de gravitation.
202
Mcanique du point
Cela montre donc que le terme de gravitation GT doit tre corrig de leffet dinertie et
que lacclration de la pesanteur diffre de lacclration de gravitation selon la relation :
g = G T + v2 RT cos l
u x
La correction dinertie dpend bien sr de la latitude du point considr. Elle est nulle
sur laxe de rotation terrestre cest--dire aux latitudes 90 et 90 . Elle est maximale
lquateur. Les valeurs mesures du champ de pesanteur g aux ples et lquateur sont :
aux ples : g = 9, 83 m.s2 ;
lquateur : g = 9, 78 m.s2 .
Sachant que la vitesse angulaire de rotation de la Terre est v = 7, 3.105 rad.s1 , la
correction maximale est de 0,034 ms2 . Cette correction est lquateur oppose g et
est lgrement infrieure la correction attendue qui est de 0,05 ms2 . La diffrence est
imputable la non-sphricit de la Terre. En effet, la force dinertie centrifuge dforme
la Terre qui possde un rayon lquateur plus important quaux ples.
La verticale dun lieu, dfinie partir de la direction que prend un fil plomb, ne passe
donc pas exactement par le centre de la Terre (sauf lquateur et aux ples). Cest la
latitude l = 45 que lcart est maximal. En considrant le triangle form par les deux
g (I) et G (I), on peut crire la relation suivante faisant intervenir langle que
vecteurs
font ces deux vecteurs :
sin (p l )
sin
=
2
v R cos l
G
Avec
1, cette relation devient :
sin l + cos l
=
v2 R cos l
G
Pour l = 45 et sachant que v2 R
G, on obtient :
v2 R
v2 R
=
2
2G v R
2G

1
v2 R
2G
1

v2 R
2G
= 1, 74103 rad
Cet angle maximal, correspondant donc 0, 1 = 6, est trs faible et il apparat lgitime
de considrer avec une bonne approximation que la verticale dun lieu passe par le centre
de la Terre.
En conclusion, on peut en premire approximation confondre le champ de gravitation
et le champ de pesanteur. Pour plus de prcision, on tiendra compte du terme correctif
correspondant la force dinertie dentranement.
4.2. Dviation vers lest

Nous considrons maintenant le cas dun objet en mouvement la surface de la Terre.
titre dexemple nous traitons le mouvement dune masse m en chute libre dune hauteur h
en un point de latitude l la surface de la Terre.
203
z
uz
y
uy
HI = R cos
ux
ux
x
x
Figure 8.15 Reprsentation des systmes de coordonnes utilises
pour traiter le problme de la dviation vers lest.
Ltude du mouvement se fait dans le rfrentiel terrestre R (I, x , y , z ) (figure 8.15). La

masse m caractrise par le point M est contenue au temps t = 0 dans le plan xIz et quitte
sa position de dpart, situe sur la droite TI avec IM(t = 0) = h sans vitesse initiale. un
instant t quelconque, la masse m la vitesse v .

Pour simplifier ltude, il est possible de faire quelques approximations justifies. On
considre que h est trs petit devant R (h 100 m
R = 6,4.106 m). Le champ de
g , dans la rgion de lespace concernant le mouvement, peut alors scrire :

pesanteur
g = G T (R + h) + v2 (R + h) cos l
u x G T (R) + v2 R cos l
u x
On considrera donc le champ de pesanteur

g comme localement uniforme, de direction
IT.
La masse m est en mouvement dans le rfrentiel R (I, x , y , z ) non galilen qui est en
rotation par rapport au rfrentiel gocentrique considr galilen. Il est donc ncessaire
dajouter, dans le bilan des forces, une force supplmentaire, la force dinertie de Coriolis :
ic
v v
= 2m
Le mouvement de m est rgi par le principe fondamental de la dynamique :
m
a M/R = m G + f
ie
+ f ic = m G m
a e m
a c = m
g m
ac
Les diffrents vecteurs intervenant dans cette relation scrivent :
M/R

=
x
y
z
g =
g cos l
v =
0
g sin l
v v =
fic = 2m
2mvy
2mvx
0
x
y
z
204
Mcanique du point
La projection de lquation fondamentale de la dynamique sur les trois axes conduit aux
quations diffrentielles du mouvement suivantes :
x = 2vy g cos l
y = 2vx
z = g sin l
Ces quations diffrentielles sont couples par lintermdiaire des variables x et y et leur
rsolution est quelque peu difficile si lon ne fait pas lapproximation que la composante
de la force de Coriolis selon laxe des x est ngligeable. Cette hypothse est justifie par
le fait que la vitesse de la masse m selon laxe des y est toujours faible puisquau point de
dpart le mouvement a lieu dans le plan x O z . Dans ce cas le terme 2vy est ngligeable
devant le terme g cos l. Les quations diffrentielles se simplifient et scrivent :
x = g cos l = G1
y = 2vx
z = g sin l = G2
La premire quation sintgre facilement et conduit :
x = G1 x = G1 t x =
1
1
G1 t2 + x0 = G1 t2 + h cos l
2
2
La seconde quation se rsout en reportant lexpression de la vitesse selon x dans lexpression de lacclration de Coriolis, soit :
y = 2vx = 2vG1 t y vG1 t2

1
3
y = G1 vt3 =
1
g cos lvt3
3
La dernire quation conduit lquation horaire suivante :
z = G2 z = G2 t z =
1
1
G2 t2 + z0 = g sin lt2 + h sin l
2
2
La dviation vers lest est contenue dans le terme en y = 13 g cos lvt3 . Cette quantit est
positive, ce qui correspond une dviation de la masse m vers lest2 . On peut valuer
son importance. Supposons que la hauteur de chute soit de 45 m ce qui correspond un
temps de chute t gal 3 secondes (h = 1/2gt2 ) et que le point M soit une latitude de
45 ; on obtient alors y= 4,5 mm.
Remarquons que ce terme sannule sur laxe de rotation de la Terre car le vecteur vitesse
angulaire est alors parallle la vitesse de chute ce qui annule la force de Coriolis.
Si on nglige cette dviation vers lest, le mouvement se fait suivant la direction TI confondue avec la verticale du lieu. Lquation du mouvement est alors sur cette direction :
1
IM = gt2 + h
2
2. lire : Vers lest ou vers louest, par H. Gi BUP, 1986, n 685, 993-999.
205
4.3. Phnomne des mares

Leffet de mare est essentiellement attribu la Lune. En effet, on constate que ce phnomne cyclique a une priode proche de 12 h. Cependant une augmentation de 50 minutes
environ se produit toutes les 24 h. Cette augmentation de la priode est en accord avec le
changement journalier de position de la Lune par rapport la Terre. En effet la priode
de rvolution de la Lune est de 28 jours. En 24 h la Lune aura effectu 1/28e de tour, ce
qui fait quun point de la Terre qui est en conjonction avec la Lune le sera de nouveau au
bout de 24(1+1/27)h. La diffrence est ainsi de lordre de 53 min, ce qui est pratiquement
gal au retard journalier temporel des mares dun jour sur lautre. De plus, on constate
des variations sur limportance de ce phnomne au cours de lanne qui dpendent de la
position du Soleil et de la Lune par rapport la Terre. Le Soleil a donc aussi une influence
sur les mares.
Si on considre que le rfrentiel gocentrique (et donc le rfrentiel terrestre) est non
galilen, nous avons vu que la force exerce sur une masse m deau de mer peut scrire
dans le rfrentiel terrestre :
v TI + G A (I) G A (T)
F = m G T (I )
v
Les seuls astres dont laction nest pas infime sont le Soleil et la Lune, en raison de la masse
considrable du premier et de la proximit de la seconde. Cette expression peut donc se
mettre sous la forme :
F = m
g + m G L (I) G L (T) + m G S (I) G S (T)
soit
F = m
g + m D
g L + D
gS
Le premier terme, m
g , correspond au terme de pesanteur (poids
de la masse
m) tel quil a
g L + D
g S , correspond
t dfini dans le chapitre 7, tandis que le deuxime terme, m D
la force gnratrice de la mare. Ce dernier terme, appel terme des mares, doit son nom
au fait que la mare est le seul phnomne dans lequel il est pris en compte alors quil
devrait ltre en toute rigueur dans tous les problmes de mcanique.
g L , reprsentant linfluence de la Lune, la

Intressons-nous principalement au terme D
g S , influence du Soleil. Nous avons

mme tude pouvant tre applique pour le terme D
vu que :
D
g L = G L (I) G L (T)
Il sensuit que :
LI
LT
D g L = G ML ( 3 3 )
LI
LT
Dans le repre (T, x, y, z) les vecteurs suivants ont pour composantes (figure 8.16) :
TI =
x
y
z
LT =
0
D
0
LI =
x
yD
z
(8.2)
206
Mcanique du point
I
L
D
Lune
Terre
x
Figure 8.16
Influence de la Lune sur un point I de la Terre.
Calculons la contribution de la Lune en I. Nous avons dans la base cartsienne :
x
ux+ yD
u y + z
uz
LI
G L (I) = G ML 3 = G ML
2

2
2
3
/
LI
(x + y D + z ) 2
La distance TI (rayon de la Terre) tant trs infrieure la distance TL, il est possible de
faire le dveloppement limit de cette expression au premier ordre en y/D :
G L (I) = G ML

x
ux+ yD
u y + z
uz
D3 (1
2y
D
x 2 + y 2 + z 2 3 /2
)
D2

3y
G ML
(x
ux+ yD
u y + z
u z )(1 + )
3
D
Il en rsulte que la quantit D

g L scrit :
D
gL

3y
G ML
G ML
(x
ux+ yD
u y + z
u z )(1 + )
D
uy
3
3
D
ce qui conduit :
D
gL
G ML
G ML
G ML
G ML
(x
u x + y
u y + z
u z) +
3y
u y = 3 TI +
3y
uy
3
3
3
D
Cette quantit est donc la somme de deux termes. Le premier terme, que lon notera g1 ,
G ML
scrit :
g 1 = 3 TI.
D
Il est de module constant et ninfluence aucunement le mouvement de la mer. Il sajoute
g 1 5 107 ms2 ).
au champ de pesanteur et sont influence est infime (
Le second terme fluctue avec la position de I dans le repre (T, x, y, z). Il est not g2 et a
G ML
g2=
3y
u y.
pour expression :
D3
La figure 8.17 reprsente le plan quatorial et prcise la contribution en diffrents points
I du repre.
207
g2 ( I )
I
Lune
g2 ( J )
T
J
g2 ( J )
I
g2 ( I )
x
Figure 8.17
Contribution de la Lune au phnomne des mares.
Il est clair sur ce schma que la contribution de

g 2 est nulle lorsque le point I est sur laxe
des x car y est alors nul. On est alors en priode de mare basse et au cours de la rotation
de la Terre autour delle-mme cela se produit deux fois. La mer est haute lorsque le point
g 2 est alors centrifuge, que le point

I se trouve sur laxe des y. Il faut bien remarquer que
M soit en regard ou loppos de la Lune.
g2=
g 2v +
g 2h o
g 2v est la composante suivant la direction
Le vecteur g2 peut scrire :
du rayon TI (verticale du lieu) et g 2h suivant la direction perpendiculaire (horizontale).
g 2v , comme
g 1 , est absolument ngligeable devant le champ de pesanteur
Le vecteur
g . Par contre, la composante

g 2h peut tre prise en compte car elle nest touffe par
aucune autre force de masse , dmesure par rapport elle. Ainsi malgr sa valeur faible
(0 < g2h < 1,7.106 m.s2 ), elle agit sur les lments liquides pour les pousser vers les
positions J et J (figure 8.17) situes sur la direction TL, donnant lillusion dune attraction
de la Lune au point J et expliquant une rpulsion paradoxale au point J .
Encart 8.1. Influence du Soleil sur les mares
Un calcul identique peut tre fait pour la contribution du Soleil, celle-ci tant environ
deux fois plus faible que celle de la Lune. On peut comprendre alors quil puisse y avoir
des variations sur limportance des mares au cours de lanne. En effet, linfluence du
Soleil peut sajouter celle de la Lune lorsque les trois astres (Terre, Lune et Soleil) se
trouvent sur la mme direction (poque des syzygies ). On obtient alors des mares dites
mares de vive-eau (figure 8.18). Lorsque la direction Terre-Lune est perpendiculaire
celle Terre-Soleil (poques des quadratures ), les effets de la Lune sont contraris
par ceux du Soleil et les mares moins importantes sont dites mares de morte-eau
(figure 8.19).
En fait, la rotation de la Terre a pour effet de dplacer le bourrelet de mare qui ne se
retrouve donc pas exactement en regard de la Lune (points J ou J ).
Les mouvements apparents de la Lune et du Soleil tant de priode diffrente, le phnomne rsultant est assez complexe et peut tre considr comme une superposition
dun grand nombre dondes, la plus importante tant, pour les ocans comme lAtlantique, celle due la Lune. Viennent sajouter ce phnomne les conditions aux
208
Mcanique du point
Terre
Soleil
Ocan
Lune
Niveau
moyen
Figure 8.18
Mare de vive-eau (poques des syzygies).
limites que forment les ctes. En effet, elles imposent lexistence dondes stationnaires
dont lamplitude peut tre considrablement plus importante que celle de la mare
ocanique (baie du Mont-Saint-Michel en France : 12 16 m). Dans les petites mers
fermes dont les rivages empchent lafflux liquide, les mares sont imperceptibles.
Pour les petites mers ouvertes sur locan, la mare est indirecte et est entretenue, au
travers des embouchures, par la mare de locan.
Pour conclure, le phnomne des mares est le phnomne qui met en vidence le fait
que le rfrentiel gocentrique nest pas galilen.
Ocan
Terre
Soleil
Lune
Figure 8.19
Mare de morte-eau (poques des quadratures).
209
RETENIR
La relation fondamentale de la dynamique dans un rfrentiel R non galilen scrit :

a M/R =
F ext + f ie + f ic
m
avec
f ie = m
a e nomme la force dinertie dentranement ;
f ic = m a c nomme la force dinertie de Coriolis ou force dinertie complmentaire ;

et
/R
vR
d
d2 OO

ae=
+
v
(
v
O
M
)
+
O M
R /R
R /R
2
dt
dt
v R /R
a c = 2
v M/R
Applications
Champ de pesanteur et champ de gravitation en un point I de la surface de la Terre

v R /R TI
v R /R
g (I) = G T (I)
=
g (I) = G T (I) + v2R /R RT cos l
u x
Le champ de pesanteur
g (I) est gal au champ de gravitation G T (I) corrig dun
terme dinertie centrifuge.
Les corps lancs la surface de la Terre subissent une dviation vers lest.
Le phnomne des mares met en vidence le fait que le rfrentiel gocentrique nest
pas galilen. Il sinterprte en tenant compte de lattraction des astres et principalement
de la Lune. La diffrence dattraction de ces astres entre un point la surface de la Terre
et son centre est lorigine de ce phnomne.

Rfrentiel non galilen
Un vhicule de masse totale m = 200 kg, centre dinertie G, est abandonn sans vitesse
initiale sur un plan inclin OA faisant un angle a = 60 avec lhorizontale. Au cours de
son mouvement, il subit des forces de frottement solide dont la rsultante f est une
force de module f = 1 000 N constant. Pour les applications numriques, on prendra
g = 10 m.s2 .
210
Mcanique du point
uy
uy
O
ux
ux
mo
Figure 8.20
Figure 8.21
1) Dans le rfrentiel terrestre galilen, on choisit un repre (O, x, y) et sa base
(
u x,
u y ), laxe Ox tant suivant la pente OA.
a) tudier le mouvement du centre dinertie G du vhicule (figure 8.20) par rapport au rfrentiel Terrestre. Prciser la nature du mouvement. Donner lexpression de lacclration a(t)= x en fonction de m, g, f et a.
b) Soit le rfrentiel (R) li au vhicule. Quel est le mouvement exact de (R) par
rapport au rfrentiel terrestre ? En dduire si ce rfrentiel est galilen ou pas
(justifier).
2) Sur le vhicule, Il y a une potence GC perpendiculaire au plan inclin. Une masse
mo = 102 kg y est suspendue par lintermdiaire dun fil inextensible et de masse
ngligeable. Lors du mouvement du vhicule on constate que le pendule scarte dun
angle u par rapport la potence (figure 8.21) et se trouve en quilibre dans le rfrentiel (R) li au vhicule. On tudie la masse mo dans ce rfrentiel.
u x,
u y ), de la force dinertie dentranement
a) Donner lexpression, dans la base (
F ie applique sur mo . Faut-il introduire aussi une force dinertie de Coriolis ?

b) Quelles sont les autres forces exerces sur la masse mo . Faire un schma reprsentant toutes les forces. Donner les expressions des diffrents vecteurs forces
u x,
u y ).
dans la base (
c) La masse mo tant en quilibre dans le rfrentiel (R), en dduire deux quations reliant la tension T du fil et langle u en fonction de m, mo , f, g et a.
d) Rsoudre le systme dquation et exprimer tan u. Montrer que la mesure de
langle u permet alors de dterminer les frottements f.
Applications numriques : calculer u et la valeur de la tension T du fil.
e) Langle u peut-il tre nul ? Si oui quelle condition ? Peut-on avoir u = a ? Si
oui quelle condition ?
Solution
u
O
ux
Rn
uy
f G
ux
Fie
mo
Figure 8.22
P
A
Figure 8.23
211
1) a) Systme : masse m de centre dinertie G (figure 8.22) ;

Rfrentiel terrestre galilen ;
Bilan des forces :
g = mg[(sin a)
u x (cos a)uy ]
le poids P = m
la raction normale du plan inclin R n = Rn

uy
la force de frottement f = f
ux
Principe fondamental de la dynamique : P + R n + f = m

a
Projection sur la base dtude :
u y : Rn mg cos a = 0 Rn = mg cos a
Sur
f
Sur
u x : mg sin a f = mx a(t) = x = g sin a
m
Lacclration est constante. Le mouvement est rectiligne uniformment acclr.
b) Le rfrentiel (R) li au vhicule est en translation rectiligne uniformment
acclr, par rapport au rfrentiel terrestre, avec une acclration a(t). Ce rfrentiel nest pas en translation rectiligne uniforme ce qui serait la condition
pour quil soit galilen. Il est donc non galilen.
2) a) Le rfrentiel (R) tant en translation, il ny a pas de force dinertie de Coriolis
introduire (elle nintervient uniquement que lorsque le rfrentiel non galilen
est en rotation). Lacclration dentranement correspond lacclration a(t)
du point G La force dinertie dentranement est donc :
F ie = mo
a e = mo g sin a
5
f
mo 6
f
u x = mo g sin a +
ux
m
m
b) Les autres forces exerces sur la masse mo (figure 8.23) :
g = mo g[(sin a)ux (cos a)

u y]
le poids P o = mo
la tension T = T[(sin u)ux + (cos u)

u y]
c) Condition dquilibre de la masse mo dans le rfrentiel (R) : P o + T + F ie = 0

mo
f =0
u x : mo g sin a T sin u mo g sin a +
Sur
m
Sur u y : T cos u mo g cos a = 0
u y : T cos u mo g cos a = 0 T cos u = mo g cos a (1)

d) Sur
mo
mo
Sur u x : mo g sin a T sin u mo g sin a +

f = 0 T sin u =
f (2)
m
m
Le rapport de (2) sur (1) fait apparatre tan u :
f
(la mesure de langle upermet de connatre f )
tan u =
mg cos a
f
1000
p
=
Applications numriques : tan u =
= 1 u = 45 =
mg cos a
200.10.0,5
4
cos a
1
2
= 0,01.10 . 2 = 0,1
= 0,0707N
La valeur de la tension T du fil : T = mo g
cos u
2
2
e) Si les frottements sont nuls, alors f = 0 et langle u est nul.
Si f augmente, alors langle u augmente jusqu u = a qui correspond au cas
o les frottements sont suffisamment importants pour maintenir le vhicule
lquilibre.
212
Mcanique du point
Rfrentiel non galilen

Un tudiant dsire dterminer lacclration que peut avoir lascenseur de la Tour
Montparnasse. Il a lide alors de suspendre, au plafond de la cabine, une masse m
accroche un ressort de raideur k. Il fixe, le long du ressort, une rgle avec un zro
central permettant de mesurer dventuels allongements ou tirements du ressort.
k
O
k
m
uZ
sol
a = auZ
u
x
uZ
Cabine immobile
Figure 8.24
Cabine en mouvement
Figure 8.25
Le mouvement de lascenseur dans le rfrentiel Terrestre (RT ) est dfini par rapport
un axe vertical ascendant VZ. Le vecteur acclration de la cabine en mouvement est
a = a
u Z avec
u Z vecteur unitaire vertical ascendant.
La position de la masse m est repre dans le rfrentiel (R) li lascenseur. Ltudiant
u =
u Z . Lorigine O
choisit un axe Ox vertical descendant et un vecteur unitaire
(zro central de la rgle) est pris au niveau de la masse en quilibre lorsque la cabine
est immobile (figure 8.24).
Lorsque la cabine est en mouvement (figure 8.25), ltudiant constate que la position
de la masse change. Le but de lexercice est de relier la position algbrique x de la
masse dans le rfrentiel (R) avec la valeur algbrique de lacclration a de lascenseur
et fabriquer ainsi un acclromtre.
1) Lascenseur est immobile, au rez-de-chausse de la tour. Ltudiant mesure dabord
la longueur Lo de son ressort vide. Puis il accroche la masse m et mesure la nouvelle
longueur Le du ressort lorsque la masse est lquilibre.
Donner lexpression de la raideur k du ressort. Calculer la raideur k du ressort.
On donne : Lo = 20 cm Le = 24, 9 cm
m = 0, 1 kg g = 9, 8 m.s2
2) Quel est exactement le mouvement du rfrentiel (R) par rapport au rfrentiel

Terrestre galilen (RT ) lorsque lascenseur fonctionne. Le rfrentiel (R) est-il galilen
lorsque lacclration a est non nulle ? Mme question si a = 0 ?
3) Lascenseur est en mouvement. Faire ltude de lquilibre de la masse dans le rfrentiel (R). Dterminer la relation entre a et x. Faire lapplication numrique et donner
la relation entre lacclration a exprime en m.s2 et x exprim en cm.
213
4) Application numrique :
La masse se trouve devant la graduation 1 cm. Quelle est la valeur de lacclration a ?
quels phases du mouvement de lascenseur cela correspond-il ?
Mme question si la position correspond + 1 cm, puis si x = 0.
Dans lhypothse o lascenseur se trouverait en chute libre, quelle serait la longueur
du ressort ?
Solution
1) Lascenseur est immobile par rapport au rfrentiel terrestre galilen. Le rfrentiel li lascenseur est donc aussi galilen. Les forces exerces sur la masse m sont :

P = m
g = mg
u et T = k(Le Lo ). La masse est en quilibre donc : P + T = 0
La raideur du ressort :
k=
mg
Le Lo
0,1.9,8
0,98
=
= 20 N.m1 = 0, 20 N.cm1
0,249 0,20
0,049
2) Le rfrentiel (R) est en mouvement de translation rectiligne par rapport au rfrentiel Terrestre galilen (RT ) lorsque lascenseur fonctionne. Le rfrentiel (R) nest
pas galilen si lacclration a est non nulle. Si a = 0, alors le rfrentiel (R) est en
translation rectiligne uniforme par rapport (RT ) et est donc galilen.
3) Systme : la masse m ; rfrentiel non galilen (R) ; les forces : poids de la masse
P = mg
u , tension du ressort T = k(Le + x Lo )
u et
F ie = m
a e = m
a = ma
u Z = ma
u (la force dinertie dentranement).
Lquilibre de la masse dans le rfrentiel (R) se traduit par :
P + T + F ie = 0 = mg
u k(Le + x Lo )
u + ma
u
mg k(Le Lo ) + ma kx = 0 = ma mx.
On a donc : a =
k
20
x=
x = 200x avec a en m.s2 et x en m.
m
0,1
Avec lacclration a exprime en m.s2 et x exprim en cm : a = 2x

4) Application numrique :
x = 1 cm alors a = 2 m.s2 . Lacclration est vers le bas donc cela correspond soit
un freinage en montant pour sarrter un tage soit un dmarrage vers le bas pour
redescendre.
x = +1 cm alors a = +2 m.s2 . Lacclration est vers le haut donc cela correspond
soit un freinage en descendant pour sarrter un tage soit un dmarrage vers le
haut pour atteindre un tage suprieur.
Chute libre alors a = g. Alors a = 200x x = 0,049 cm et donc L = 20 cm. Le
ressort est ni tir ni comprim. Cest ltat dapesanteur.
214
Mcanique du point
Mouvement dune flchette dans un rfrentiel tournant

Un joueur de flchette sinstalle sur un grand plateau tournant et samuse tirer sur
une cible situe au centre. Malgr son bon niveau il est tonn de voir quil narrive
plus atteindre la cible et cherche expliquer ce rsultat en tudiant les effets du
mouvement du plateau sur le mouvement de sa flchette.
y
Cible
(Centre O
rayon R C)
Axe Ox li au plateau
A
x
Vo
Figure 8.26
Axe li
la Terre
Plateau Oxy tournant. Vitesse angulaire v par rapport la Terre.
Le plateau est un disque horizontal de rayon R = 10 m et de centre O. On utilise

un repre cartsien (O, x, y, z) li au plateau (voir figure 8.26) et sa base associe
(
u x,
u y,
u z ).
Le joueur A se place suivant laxe Ox, lextrmit du disque cest--dire OA = R.
La cible est place le long de laxe Oy son centre (le mille ) tant confondu avec le
point O. Cette cible a un rayon de RC = 5 cm.
Par rapport au rfrentiel terrestre galilen, le plateau tourne lentement suivant laxe
vertical Oz, dans le sens trigonomtrique, avec une vitesse angulaire v correspondant
1 tour en 10 minutes.
La flchette sera considre comme ponctuelle de masse m et la vitesse que le joueur
u x avec Vo = 10 m.s1
donne initialement la flchette est : V o = Vo
I. Le plateau est fixe (par rapport la Terre)

1) Le rfrentiel plateau est-il galilen ?
2) La flchette F nest soumise qu son poids. Appliquer le principe fondamental de la
dynamique et montrer que le mouvement projet suivant Ox est uniforme de vitesse V o .

En dduire lexpression de lquation horaire x(t)en fonction de R et Vo .
3) Donner lexpression du temps T mis par la flchette pour atteindre la cible. Faire
lapplication numrique.
4) Sans faire de calcul, indiquer quel est leffet du poids sur le mouvement. Cet effet
est-il visible dans le plan xOy (on observe comme sur la figure, vue de dessus).
Par la suite, on sintressera uniquement au mouvement de la flchette dans le
plan xOy. Cela reviendra donc ngliger son poids.
215
II. Le plateau tourne (par rapport la Terre)

II.A. tude cinmatique
1) Donner lexpression du vecteur vitesse angulaire

v dans la base (
u x,
u y,
u z ). Donner la valeur de v dans les units du systme international.
2) Si la flchette tait pose sur le sol du plateau labscisse x, quel serait son mou
vement par rapport la terre. En dduire lexpression, dans la base (

u x,
u y,
u z ), de
lacclration quelle aurait par rapport au rfrentiel Terrestre. Donner alors, pour
la flchette en mouvement, situe labscisse x (t) (expression en fonction de R, Vo
et t de la question I.2), lexpression du vecteur acclration dentranement

a e de la
flchette par rapport au rfrentiel terrestre.
3) Lacclration de Coriolis ou complmentaire qui intervient dans la loi de compo-
point considr dans le rfrentiel tournant et V le vecteur vitesse angulaire du rf

a C = 2 V V avec V vecteur vitesse du
sition des acclrations a pour expression :
rentiel tournant par rapport au rfrentiel terrestre. Dans le cas de notre flchette qui
u x par rapport au plateau tournant, donner

se dplacerait avec une vitesse V = Vo
a C dans la base (
u x,
u y,
u z ).
lexpression de lacclration de Coriolis
II.B. tude dynamique
La rotation du plateau est suffisamment faible pour quon puisse, dans un premier
temps, considrer que la vitesse de la flchette est V = Vo

u x.
1) Le rfrentiel plateau est-il galilen ? Pourquoi ?
2) Faire ltude du systme flchette de masse m dans le rfrentiel plateau . Exprimer les forces dinertie dentranement et de Coriolis en utilisant les rsultats de
la partie II.A. Appliquer le principe fondamental de la dynamique (quation vectorielle (1)).
3) Projeter lquation (1) suivant laxe Ox. Aprs intgration, montrer que :
x(t) = Vo (1 + at2 bt) o a et b sont 2 constantes positives.

a) Exprimer a et b en fonction de R, v et Vo . Calculer les constantes a et b.
b) Pour t T (temps mis par la flchette pour atteindre la cible) calculer
(1 aT2 + bT). Est-il justifi de considrer dans un premier temps que la vitesse
suivant Ox est Vo ?
4) Projeter lquation (1) suivant laxe Oy. Aprs intgration, montrer que :
y(t) = ct2 o c est une constante
a) Exprimer c en fonction de v et Vo . Calculer la constante c.
b) Exprimer y(t) = vy en fonction de la constante c.
c) Pour t T (temps mis par la flchette pour atteindre la cible) calculer
y(T) = vy (T)et comparer avec Vo . Conclure propos de lhypothse faite au
dbut du calcul de considrer dans un premier temps que V = Vo

u x.
d) Pour t T (temps mis par la flchette pour atteindre la cible) calculer y(T). Faire
un schma donnant lallure de la trajectoire de la flchette dans le plan xOy.
Conclure : la flchette atteint-elle la cible ?.
(Remarque : cette mthode se nomme : mthode par perturbation).
216
Mcanique du point
Solution
y
I. Le plateau est fixe (par rapport la Terre)

1) Le rfrentiel plateau fait parti du rfrentiel terrestre galilen.
g = mg
u z . En
2) Seule force : P = m
appliquant le principe fondamental de la
u z = m
a soit
dynamique on obtient : mg
a = g
u z . En projetant suivant 0x on a :
x = 0. En intgrant et en tenant compte
de la vitesse initiale on aura : x = Vo . Le
Vo
mouvement est uniforme. linstant initial

t = 0, OA = R et donc :
x = Vo x(t) = Vo t + R = R Vo t
Cible
(Centre O, rayon R C)
Figure 8.27
3) On a x(T) = 0 soit :
R
10
=
=1s
Vo
10
4) Le poids agit suivant la direction Oz uniquement. Il a pour effet de faire descendre
la flchette mais ne provoque pas de dviation suivant Ox ou Oy. Cet effet nest donc
pas visible dans le plan xOy.
0 = Vo T + R T =
II. Le plateau tourne (par rapport la Terre)

II.A. tude cinmatique
v = v
u z . A.N : v =
1) Le vecteur vitesse angulaire est
2p
= 0,0105 rad.s1
10.60
2) La flchette aurait un mouvement circulaire de centre O et de rayon OA = x. Il serait
u x avec la base (
u x,
u y,
u z ) mobile dans le rfrentiel
uniforme. On a donc : OA = x
terrestre (correspond la base des coordonnes polaire). On aura en drivant et en
u y = xv
uy
sachant quon considre x comme une constante pour ce calcul : V A = xu
2
et donc a A = xv u x . Cette acclration correspond, dans le cas o la flchette est

en mouvement, situe labscisse x(t) linstant t, lexpression du vecteur acclration
a e de la flchette par rapport au rfrentiel terrestre. On a donc :

dentranement
a e = xv2
ux
4) Lacclration de Coriolis ou complmentaire
a C = 2 V V = 2v
u z (Vo
u x ) = 2vVo
uy
II.B. tude dynamique

1) Le rfrentiel plateau nest plus galilen. Il est en rotation par rapport au rf
v = v
u z.
rentiel terrestre galilen avec un vecteur vitesse angulaire
2) Systme flchette de masse m dans le rfrentiel plateau . On ne tient pas compte
du poids donc il reste les forces dinertie.
La force dinertie dentranement : F ie = m

a e = mv2 x(t)
u x = mv2 (R Vo t)
ux
La force dinertie de Coriolis : F iC = m

a C = 2mvVo
u y.
217
Appliquons le principe fondamental de la dynamique (quation vectorielle (1)) :
m
a = mv2 (R Vo t)
u x + 2mvVo
uy
a = v2 (R Vo t)
u x + 2vVo
uy
3) Projection de lquation (1) suivant laxe Ox : x = v2 (R Vo t). En intgrant 2 fois
de suite et sachant qu t = 0 on a x(0) = Vo et x = R :
x = v2 Rt
v2 Vo
t2 Ketx(0) = Vo
2
v2 Vo 2
v2 R
v2 2
t Vo = Vo (1
t )
donc : x = v2 Rt
t+
2
Vo
2
x(t) = Vo (1 bt + at2 ) o a et b sont 2 constantes
a) et b) b =
v2 R

=
Vo
c) Pour t T = 1 s,
2p
60
2
R
v2
= 0,00011 s2 et a =
= 0,000055 s1
Vo
2
(1 bT + aT2 ) = 1 0,00011 + 0,000055 = 1 0,000055 = 0,999945 1.

Il est donc justifi de considrer dans un premier temps que la vitesse suivant
Ox est V o . Lerreur relative serait de 0,0055%.
4) Projection de lquation (1) suivant laxe Oy :
y = 2vVo y = 2vVo t + K et y(0) = 0

donc on obtient : y = 2vVo y = 2vVo t
en intgrant encore une fois et avec y(0) = 0 : y(t) = vVo t2 = ct2
a) Avec c = vVo = 0, 1 s2
b) y(t) = 2vVo t = 2ct
c) Pour t T = 1 s y(T) = vy (T) = 0,2 m.s1 comparer avec Vo = 10 m.s1 .
Lhypothse revient ngliger 2 devant 100 soit une erreur relative de 2%. Cest
justifi.
d) Pour t T = 1 s on a y(T) = 0, 1 m = 10 cm > 5 cm = RC . (dviation de
10 cm sur une longueur de 10 m (1%))
Voir schma au dbut de lexercice (portion de parabole, y est fonction de t2 et
x est fonction de t)
Conclure : la flchette natteint pas la cible.
Rfrentiel terrestre non galilen : usure des rails

Un train roule vitesse constante sur une voie le long du mridien de Greenwich
la latitude l. Montrer que la force dinertie de Coriolis est responsable dune usure
ingale des rails. De quel ct se trouve le rail le plus us ?
218
Mcanique du point
Solution
Usure des rails
z
Ple
Nord
mridien
u 'z
Ax e Mz
Verticale du lieu
u 'x
Ax e Mx
Vers le Sud sur le
mridien
quateur x
uz
O
ux
Figure 8.28
Rfrentiel gocentrique considr comme galilen : repre (O, x, y, z) avec O le centre

de la Terre
(R), Rfrentiel Terrestre non galilen : repre (M, x, y, z) avec M point li la Terre,
laxe Mx est la direction du mridien passant par M et orient vers le Sud, laxe Mz
est la verticale du lieu et My correspond la direction sur le parallle du lieu orient
vers lEst. Langle l est la latitude du lieu (environ 45)
Le mouvement du rfrentiel (R) par rapport au rfrentiel gocentrique se dcompose en un mouvement de translation circulaire (le point M dcrit un cercle de rayon
RT cos l avec la vitesse angulaire V) et en un mouvement de rotation (les axes Mx,
My, Mz tournent) avec un vecteur vitesse angulaire
u z = V( cos l
u x + sin l
u z ).
V = V
Dans le rfrentiel terrestre, on considre un train se dplaant la vitesse

v = v
u x
(sur le mridien vers le sud par exemple)
tude des actions exerces sur une roue du train
Dans le rfrentiel terrestre non galilen il y a :
Nord
Le poids qui comprend la fois lattraction de la

terre et la force dinertie dentranement ( force centrifuge ) verticale vers le bas. On peut considrer
ici que la verticale passe par le centre O de la Terre
(lcart tant trs faible) donc suivant laxe Mz.
La raction des rails
La force dinertie de Coriolis
= m
a c = 2m V
v
f = 2mV( cos l u + sin l

u ) v
u
ic
ic
rails
u'y
M
ouest
Est
u'x
Sud
mridien
Figure 8.29
= 2mVv sin l
u y
Mouvement suivant
u : les rails guident le train et donc il y a quilibre cest--dire :
y
2mVv sin l
u y + Ry
u y = 0 Ry = 2mVv sin l
219
Les rails agissent latralement pour guider le train.

Laction des roues sur les rails est donc Ry = 2mVv sin l = fic
Les roues vont donc appuyer plus sur le rail droit (par rapport au sens de la marche).
Le rail droit va donc suser plus vite du ct de lintrieur.
EXERCICES CORRIGS
1
On considre un axe Oz vertical et fixe par rapport la Terre et un axe Ox horizontal
pouvant tourner autour de Oz la vitesse angulaire constante. Un point matriel M
de masse m peut glisser sans frottement sur Ox. Ce point est soumis en outre une
force dirige de M vers O proportionnelle la distance OM. Soit l le coefficient de
proportionnalit.
1) Dterminer la relation donnant x = OM en fonction du temps ainsi que les composantes de la raction exerce par Ox sur M. Discuter suivant les valeurs de l.
2) quelle condition M est-il en quilibre relatif par rapport Ox ?
3) Dterminer alors la raction de Ox . On prendra comme conditions initiales,
t = 0, x = x0 ; d x/ d t = 0.
On considre un axe Oz vertical fixe par rapport la Terre et un axe Ox faisant avec
Oz un angle aigu a et tournant autour de Oz avec une vitesse angulaire constante v.
Un point matriel M de masse m peut glisser sans frottement sur Ox.
1) Dterminer la relation r = OM en fonction du temps ainsi que les composantes de
la raction exerce par Ox sur M.
2) t = 0, r = r0 et d r/ d t = 0. quelles conditions sur r0 le point est-il en quilibre
relatif par rapport Ox ?
z
z1
u y = u y1
P
Figure 8.30
On considre une gouttire dquation plane y = ax2 par rapport un repre Oxy (Oy
vertical). Dans cette gouttire, on place un point matriel de masse m. On fait tourner
la gouttire autour de laxe Oy la vitesse angulaire constante v.
220
Mcanique du point
Trouver la valeur que doit avoir v pour que le point puisse tre en quilibre relatif
par rapport la gouttire lorsquon le dpose en un point donn de celle-ci sans
vitesse initiale relative.
Pendule de Foucault
En 1850, J.B. Foucault dmontre que le mouvement dun pendule simple illustre le
caractre non galilen du rfrentiel terrestre en tudiant le mouvement pendant un
temps non ngligeable devant la priode de rvolution de la Terre sur elle-mme. Les
conditions initiales sont les suivantes : le pendule est initialement dans le plan xOz
et il part sans vitesse initiale dune position carte de 10 par rapport la verticale.
Dans tout le problme on supposera que lacclration de la pesanteur g est constante
et gale 10 ms2 .
Ple
Nord
mridien
uz
I
uy
Ouest
O
uz
Nord
Parallle
ux
O
Axe Iz
Verticale du lieu
Axe Ix
Vers le Sud sur le
mridien
quateur
Est
ux
X
Mridien
Sud
Figure 8.31
Pendule de Foucault.
1) Que peut-on dire du rfrentiel terrestre ?

2) Le pendule simple est plac au Mans la latitude l=48 .
Dterminer les composantes du vecteur de rotation instantane V de la Terre dans
u x,
u y,
u z du rfrentiel terrestre R(O, x, y, z). Comparer ses composantes
la base
la pulsation propre v0 du pendule de longueur l = 60 m. On rappelle que la Terre
tourne sur elle-mme en 24 h.
u r le vecteur unitaire dans la direction de SM = l

u r . Calculer lex3) On appelle
pression de ce vecteur en fonction de (x, y, z), position de M dans R et de l longueur
u x,
u y,
uz
du pendule. En dduire lexpression de la tension T du fil dans la base
en fonction de T, x, y, z et l.
4) crire lquation vectorielle du mouvement du pendule dans R en ngligeant la

force dinertie dentranement.
5) En dduire les quations diffrentielles du mouvement de la masse m sur les trois
axes du rfrentiel.
6) On admet que si lamplitude doscillation est faible, la tension T du fil ne diffre
que de trs peu du poids P de la masse m. En faisant cette approximation, rcrire les
quations du mouvement en faisant apparatre la pulsation propre de loscillateur.
7) On suppose que la vitesse de loscillateur selon z est faible par rapport sa vitesse selon y. crire les quations diffrentielles selon les axes x et y dans le cadre de
221
cette approximation. En utilisant la variable complexe U = x + iy, crire lquation

diffrentielle satisfaite par U.
8) Rsoudre cette quation. Montrer que la solution peut se mettre sous la forme :
U = A eikt cos v0 t
Dterminer A et k.
9) En dduire les quations horaires du mouvement selon x et y.
10) Montrer que le pendule oscille dans des plans diffrents. Au bout de combien de
temps le pendule aura-t-il fait un tour ? Commenter linfluence de la latitude.
Solutions
1
1) Nous nous plaons dans le rfrentiel R(O, x , z) en mouvement de rotation. Ce rfrentiel

nest pas galilen puisquil tourne. Dans R le point M est soumis :
son poids P ;
la raction du support R ;
la force F = lOM
la force dinertie dentranement fie
la force dinertie de Coriolis fic .

Lapplication du principe fondamental de la dynamique au point M dans R non galilen
conduit :
P + R + f
+ fic lOM = m
a M/R ,
ie
avec
ie
v
v OM
= m
a e = m
et fic = 2m
v M/R .
v
Les composantes des diffrents vecteurs dans R sont :
M/R
v =
8
< x
: 0
8
< 0
F =
: v
`
Il sensuit que x = v2
8
<
0
0
P =
: mg
l
m
8
< lx
:
0
0
v =
R=
8
< x
: 0
8
< 0
Ry
: Rz
avec v0 =
x(t) = x0 cos v0 t.
Si v2
l
m
l
m
v2 .
ic
:
8
<
:
0
0
2mvx
0
x ; Ry 2mvx = 0, Rz mg = 0.
Le mouvement de M dpendra du signe de v2 ml . Si v2
ie
8
< mv2 x
l
m
< 0 alors x(t) = A cos (v0 t + a),
Avec les conditions initiales (CI) choisies nous obtenons :
> 0 alors : x(t) = Aev0 t + Bev0 t .
222
Mcanique du point
Les CI conduisent : A + B = 0 et A B = 0, do : x(t) = x0 cosh v0 t.

La raction de laxe possde deux composantes qui sont Ry = 2mvx et Rz = mg.
2) Le point M est en quilibre relatif si x = 0 ce qui est vrifi pour v2 =
l
m
3) Dans ce cas la raction de laxe est : Rz = mg.
1) Le Rfrentiel terrestre considr comme galilen est dfini par le repre (O, x , y, z).
Le rfrentiel R li la tige avec le repre (0, x, y1 , z1 ) est non galilen. Il est en rotation avec
u z = v(cos a
u x + sin a
u z1 )
le vecteur vitesse angulaire :
v = v
On pose : r = OM = x
Le point M est soumis aux forces suivantes :
son poids P (verticale vers le bas) soit : P = mg cos a

u x sin a
u z1
la raction du support R (pas de frottement, la raction est normale la tige et donc pas
de composante suivant laxe Ox et priori 2 composantes Ry1 et Rz1 .
la force dinertie dentranement f ie : Le pointM sil tait fixe par rapport la tige dcrirait
un cercle de rayon R = x sin a la vitesse angulaire constante v. Lacclration dentrane2
ment est dirige vers laxe. Elleest horizontale
et a pour valeur v x sin a. On en dduit la

2
force dinertie dentranement f ie = mv x sin a (horizontal vers laxe) soit :
= mv2 x sin a sin a

u x cos a
u z1
ie
v
= 2m
v avec
v = x
u x la vitesse de M par rapport
= 2mv[cos a u x + sin a u z1 ] x
u x = 2mvx sin a
u y1
la force dinertie de Coriolis f
la tige. On a donc : f
ic
ic
R z1
z1
R y1
f ic
u y = u y1
f ie
x
Figure 8.32
La relation fondamentale de la dynamique conduit :
P + R + f
ie
+ f ic = m
a = mx
ux
En projection sur les axes :
x = xv2 sin2 a g cos a

0 = Ry1 2mvx sin a Ry1 = 2mvx sin a
0 = Rz1 mg sin a mv x sin a cos a Rz1 = m sin a g + v x cos a

2
Posons : vo = v sin a alors :
x = xv2 sin2 a g cos a x v2o x = g cos a
223
Solution de lquation : solution particulire plus la solution gnral de lquation sans

second membre soit :
g cos a
v t
v t
x = Ae o + Be o +
2
vo
Les conditions initiales conduisent :

v(0) = 0 vo A vo B = 0 A = B
x(0) = ro A + B +
do :
x(t) =
ro
g cos a
g cos a
v2o
v2o
evo t + evo t
2
On a : Ry1 = 2mvx sin a = 2mv(sin a)vo

sinh vo t =
(avec
v2o
g cos a
ro
g cos a
vo t
g cos a
ro
v2o
vo t
g cos a
= ro 2A = ro
v2o
cosh vo t +
g cos a
v2o
v2o
sinh vo t
Rz1 = m sin a g + v x cos a
= mg sin a + mv2 sin a cos a
ro
g cos a
cosh vo t +
v2o
g cos a
v2o
(avec vo = v sin a)
2) Il y a quilibre relatif par rapport Ox si x ne dpend pas de t cest--dire :
ro
g cos a
v2o
= 0 ro v2o = g cos a ro =
Parabole
y = ax 2
g cos a
v2 sin2 a
f ie
Figure 8.33
Systme : le point M de masse m pos en un point de coordonnes (x, y = ax2 )
Rfrentiel gouttire avec le repre (O, x, y) en rotation par rapport au rfrentiel terrestre gali
uz
len. vitesse angulaire de rotation :
v = v
Le rfrentiel nest donc pas galilen.
Les forces :
g = mg
uy
Le poids P = m
La raction du support R . On suppose quil ny a pas de frottement. Cette raction est donc
perpendiculaire la tangente la parabole au point considr. La tangente fait avec lhorizondy
tale un angle a tel que tan a =
= 2ax.
dx
224
Mcanique du point
Force dinertie : le point M tant en quilibre dans le rfrentiel mobile il ny a pas de force
dinertie de coriolis. Le point M a un mouvement circulaire uniforme par rapport au rfrentiel
2
a e = v x
u x . La force dinertie est donc :
terrestre. Lacclration dentranement est donc :
= m
a e = mv x
ux
Condition dquilibre : P + R + f ie = 0
ie
Ceci se traduit par (voir figure) :

tan a =
p
fie
mv2 x
v2 x
=
=
= 2ax v = 2ag
P
mg
g
Le pendule de Foucault
1) Le Rfrentiel terrestre est non galilen. Il nest pas en translation rectiligne uniforme mais
en rotation uniforme par rapport au rfrentiel Gocentrique galilen (sur une longue dure).
2) Le pendule simple est plac la latitude l = 48 .
`
V = V k = V cos l
u x + sin l
u z = 7, 3.105 cos 48
u x + 7, 3.105 sin 48
uz
5
5
V = 4, 88.10 u x + 5, 42.10 u z
r
r
g
10
Pour un pendule simple : vo =
=
= 0,408 rad.s1 >> V
l
0,6
y
x
z l
u x + uy +
u z.
l
l
l
y
x
zl
Soit : . T = T
T
T uy
T
ur=
ux
uz
l
l
l
3)
u r = SM/SM =
4) On travaille dans le rfrentiel non galilen. Comme force il y a :
g = mg
u z , la Tension T
Le poids P = m
cos l x
v = 2mV 0
Il faut ajouter la force dinertie de Coriolis : f ic = 2m V
y
sin l
z
f ic = 2mV y sin l
u x (z cos l + x sin l)
u y + y cos l
uz
On peut ngliger la force dinertie dentranement devant la force de gravitation (ou si on prfre, le poids tient compte de la force dinertie dentranement et on considre que la verticale
a
passe par le centre de la Terre). On a alors : P + T + f ic = m
x
5) Sur u x : T + 2mVy sin l = mx

l
y
Sur
u y : T 2mV(z cos l + x sin l) = my
l
zl
T + 2mVy cos l = mz
Sur u z : mg
l
6) Avec P = mg T on a :
g
x
2
mx = mg + 2mVy sin l x + x = 2Vy sin l x + vo x = 2Vy sin l
l
l
y
2
my = mg 2mV(z cos l + x sin l) y + vo y = 2V(z cos l + x sin l)
l
zl
2
mg + 2mVy cos l z + vo z = 2Vy cos l
mz = mg
l
225
7) On suppose z x (z varie trs peu par rapport x) soit z cos l x sin l
x + v2o x = 2Vy sin ly + v2o y = 2Vx sin lz + v2o z = 2Vy cos l

On en dduit en multipliant la 2me quation par i et en ajoutant la 1re quation :
+ vo U = 2V sin l(y ix) = 2V sin li(iy x) = 2Vi sin lU

U
2
+ vo U = 0
+ 2Vi sin lU
U
avec U = x + iy
8) Solution de la forme U = Ae r + 2Vi sin lr + vo r = 0

2
rt
Cest lquation caractristique donc les solution sont :
p
V2 sin2 l + v2o et avec V sin l vo on obtient :
iV sin lt ` ivo t
iv t
r = Vi sin l ivo soit : U = e
Ae + Be o
r = Vi sin l i
Pour t = 0 on a y = 0 et x = x o = l sin 10 soit : xo = A + B et on lche sans vitesse soit

encore :
= iV sin le
U
iV sin lt
(Aeivo t + Beivo t ) + eiV sin lt (Aivo eivo t Bivo eivo t )
(0) = iV sin l(A + B) + (Aivo Bivo ) = 0 Vxo sin l = vo (A B)

On a donc : U
(A B) = xo
V sin l
xo
et xo = A + B A =
vo
2
Avec V sin l vo cela donne : A =
1+
V sin l
vo
et B =
xo
= B et donc : U = eiV sin lt
2
xo
xo
2
V sin l
vo
ivo t
eivo t + e
2
Donc : U = A(cos vo t)e avec A = xo = l sin 10 = l sin ui et k = V sin l .

ikt
9)
x(t) = Re(U) = l sin ui cos(vo t) cos(V sin lt)

y(t) = Im(U) = l sin ui cos(vo t) sin(V sin lt)
10) La priode propre du pendule est

To =
2p
vo
s
= 2p
l
2p
24
= 1,54 s T =
heures
=
g
V sin l
sin l
Cercle de rayon
R = l sin i = l sin 10
M oscille sur un
diam tre
(priode 1,54 s)
Le diam tre tourne avec la

2
24
Priode T =
=
h
sin sin
Figure 8.34
Le point M dcrit donc un segment de longueur 2l sin ui avec une priode de To = 1, 54 s,
ce segment (ou plan du pendule) tournant lentement dans le sens des aiguilles dune montre
avec une priode T.
226
Mcanique du point
(On remarque que : x + y = R = (l sin ui cos vo t) )

Aux ples, on a sin l = 1 et T =
2p
= 24 h
lquateur : sin l = 0 et le pendule oscille dans le plan de dpart (son plan ne tourne plus)
Paris : sin l = sin 48 = 0,743 et on obtient T =
2p
V sin l
24
0,743
= 32 h18 minutes
CH A P I T R E 9
SYSTMES DEUX CORPS
Pr-requis
Avoir bien approfondi les chapitres 4 et 5 de ce livre.
Objectif
I Aborder le mouvement de deux corps en interaction en dgageant la
notion fondamentale de rfrentiel barycentrique.

I tre capable dexprimer les lois de la physique dans le rfrentiel bary-
centrique, et de rduire le problme deux corps un problme un

seul corps.
I Comprendre quen utilisant les lois de conservation de lnergie et du
moment cintique il est possible dobtenir des informations trs prcises
sur la nature du mouvement des deux corps.
I tre en mesure de discuter la reprsentation nergtique du problme
deux corps.
Nous avons vu dans le chapitre prcdent une introduction la mcanique cleste. Nous
nous proposons maintenant dtudier, plus prcisment, le cas trs important dun systme de deux masses {m1 , m2 } en interaction mutuelle ne subissant aucune action de
lextrieur. Le systme {m1 , m2 } est donc considr comme mcaniquement isol et sera

caractris par son centre de masse G. Les forces F1 et F2 quexercent respectivement m2

sur m1 et m1 sur m2 sont des forces intrieures. Dans le cas de deux particules portant une
charge lectrique ces forces correspondent aux forces lectrostatiques (loi de Coulomb).
Au cours dun choc entre deux particules elles correspondent aux actions de contact. Dans
ce qui suit nous nous intresserons au cas o les deux masses sont en interaction gravitationnelle.
1. LMENTS CINTIQUES
1.1. Centre de masse
Considrons un systme de deux masses ponctuelles localises aux points M1 et M2 . Nous
rapportons ltude un rfrentiel galilen R(O, x, y, z).
On appelle centre de masse ou centre dinertie ou encore centre de gravit ou barycentre dun systme de deux masses le point G dont la position est dfinie par :
m1 GM1 + m2 GM2 = 0 .
228
Mcanique du point
z
M2
(R)
m1
m2
M1
x
Figure 9.1
Centre de masse dun systme constitu de deux masses.
Lintroduction dune origine O arbitraire dans lquation prcdente et lutilisation de la

relation de Chasles permet dexprimer la position du centre de masse par :
m1 OM1 + m2 OM2
OG =
m1 + m2
1.2. Vitesse et quantit de mouvement

La drive de lquation vectorielle prcdente conduit la vitesse du centre de masse. En
vG ,
v1 et
v2 respectivement les vecteurs vitesse, par rapport au rfrentiel galilen
notant ,
R, du centre dinertie G et des points M1 et M2 , on obtient :
m1
v 1 + m2
v2
vG=
( m1 + m2 )
v G = m1
v 1 + m2
v2
m1 + m2
p= p1+ p2
(9.1)
Thorme
La quantit de mouvement du centre de masse dun systme est gale la somme
des quantits de mouvement de chaque lment du systme.
Le systme {m1 , m2 } est mcaniquement isol, ce qui conduit par drivation :
d p2
d p
d p1
= 0 =
+
dt
dt
dt
Le principe fondamental de la dynamique appliqu chacune des masses donne :
dp2
dp1
= F 1 et
= F2 F 1 + F 2 = 0
dt
dt
Ceci met en vidence le principe des actions rciproques (3me loi de Newton) puisque la
force que subit M1 de la part de M2 est oppose la force subie par M2 de la part de M1 .
229
Systmes deux corps
1.3. Moment cintique et nergie cintique

Dans le rfrentiel R, le moment cintique par rapport au point O du systme de deux
masses en interaction est gal la somme vectorielle des moments cintiques de chaque
masse. Il en rsulte que :
L = L 1 + L 2 = OM1 m1
v 1 + OM2 m2
v2
De la mme manire, lnergie cintique dans R est la somme des nergies cintiques de
chaque masse :
1
1
Ec = Ec1 + Ec2 = m1 v21 + m2 v22
2
2
2. RFRENTIEL DU CENTRE DE MASSE

2.1. Dfinition
(R*)
G
M1
(R)
O
y
y
x
Figure 9.2
M2
Rfrentiel barycentrique ou rfrentiel du centre de masse.
On appelle rfrentiel du centre de masse ou rfrentiel barycentrique un rfrentiel

not R centr sur le centre de masse G du systme et qui se dplace en translation par
rapport au rfrentiel R galilen.
Dans le cas de deux masses en interaction nous avons montr que la vitesse du centre
de masse, par rapport R, est constante. Le rfrentiel du centre de masse est donc
en translation rectiligne uniforme par rapport R ; cest par consquent un rfrentiel
galilen.
Lorigine tant prise sur G, il est clair que la vitesse de G dans R est nulle.
2.2. Dfinition des lments cintiques dans R

Les lments cintiques que nous venons de dfinir dans R peuvent tre dfinis dans R .
Nous allons voir, en effet, que le mouvement des masses m1 et m2 est plus facile tudier
dans R que dans R. Nous travaillons donc dans le rfrentiel galilen R (G, x, y, z) et un
astrisque * indiquera que les grandeurs sont calcules dans ce rfrentiel.
a) Quantit de mouvement
Dans R , la quantit de mouvement totale est nulle puisque la vitesse du centre de masse
G est nulle. On a donc :
v 1 + m2
v 2 = 0
m1
230
Mcanique du point
b) nergie cintique
Lnergie cintique dans R est gale la somme des nergies cintiques des masses m1 et
m2 dans R . On a donc :
1
1
Ec = m1 v1 2 + m2 v2 2
2
2
c) Moment cintique
Dans R , le moment cintique par rapport G du systme est par dfinition :
= GM1 m1
v 1 + GM2 m2
v 2
Posons
r = M1 M2 et en utilisant la relation m1
v 1 = m2
v 2
= (GM1 + GM2 ) m2
v 2 = M1 M2 m2
v 2 =
r m2
v 2 =
r m1
v 1
Remarquons que nous venons dexprimer le moment cintique du systme en fonction de

la distance r qui spare les deux masses M1 et M2 .
2.3. Masse rduite

a) Dfinition
Pour dfinir la notion de masse rduite, nous allons dterminer lexpression de la vitesse
de la masse m2 dans le rfrentiel barycentrique R . Nous utilisons la loi de composition
de vitesse qui nous permet dcrire que :
v2=
v 2 +
v G /R
avec :
G /R
Nous obtenons donc :
soit
m1
v 1 + m2
v2
m1 + m2
m1
v 1 + m2
v2
v 2 =
v2
m1 + m2

m1
v2
v1
v 2 =
m1 + m2
Le terme
v =
v2
v 1 apparaissant dans cette dernire expression nest rien dautre
que la vitesse de M2 par rapport M1
v 2 =
m1
v
m1 + m2
On remarquera que la vitesse de M2 par rapport M1 est donne par :
dOM2
dOM1
d(OM2 OM1 )
v =
v2
v1=
=
dt
soit
dt
dt
dM1 M2
d
r
v =
=
dt
dt
231
Systmes deux corps
La quantit de mouvement de la masse M2 dans le rfrentiel barycentrique sexprime

alors sous la forme suivante :
m1 m2
p 2 = m2
v 2 =
v = p 1
m1 + m2
Le coefficient qui apparat devant le vecteur vitesse

v et qui est homogne une masse
est appel masse rduite du systme.
Dfinition
On appelle masse rduite dun systme de deux masses m1 et m2 , la masse m gale :
m1 m2
m1 + m2
m=
ou
1
1
+
m1
m2
b) Expression des lments cintiques en fonction de la masse rduite

Les lments cintiques du systme {m1 , m2 } peuvent sexprimer de faon concise en fonction de la masse rduite du systme. Nous avons en effet :
p 2 = m2
v 2 = m
v
p 1 = m1
v 1 = m2
v 2 = m
v
(9.2)
L =
r m2
v 2 = m
r
v
Dans le rfrentiel du centre de masse, lnergie cintique Ec est la somme des nergies
cintiques de chacune des deux masses soit :
1
1
Ec = m1 v1 2 + m2 v2 2
2
2
Si lon remplace
v 1 et
v 2 par leur expression en fonction de
v , on a alors
Ec =
1
m1
2
m
v
m1
soit
Ec =
2
1
2
+ m2

2
m
v
m2
1 2
mv
2
(9.3)
Le tableau 9.1 rcapitule les expressions, en fonction de la masse rduite m = mm1 1+mm2 2 et de
la vitesse relative
v de M2 par rapport M1 , des lments cintiques dans le rfrentiel
du centre de masse.
Quantit de mouvement de M2
Quantit de mouvement totale
Moment cintique
Energie cintique
Tableau 9.1
p 2 = m
v
p 1 = m
v
p = 0
L = m
r
v
Ec = 12 m1 v1 2 + 12 m2 v2 2 = 12 mv2
Elments cintiques dun systme deux corps exprims dans

le rfrentiel barycentrique.
232
Mcanique du point
3. RELATION FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE

3.1. Principe fondamental de la dynamique dans R
Le rfrentiel R est un rfrentiel galilen.Il est donc possible dy appliquer la relation
fondamentale de la dynamique sans se proccuper dventuelles forces dinertie. Cette
relation peut sappliquer tout aussi bien la masse m1 qu la masse m2 . Nous avons donc :

d2 GM1
m1 a M1 /R = m1
2
dt
m2
a M2 /R = m2

2
d GM2
d t2
F ext = F M2 M1 = F 1
F ext = F M1 M2 = F 2
M2
F2
m2
F1
M1
m1
R*
Figure 9.3
Interaction entre deux masses m1 et m2 .
Les deux masses tant en interaction, les actions mutuelles quelles subissent sont opposes, ce qui conduit :
d2
r1
m1
d t2

R
d2
r2
= F 1 ; m2
d t2

R
= F2 = F1
avec
r 1 = GM1 et
r 2 = GM2 .
Nous obtenons ainsi deux quations diffrentielles du mouvement de ces deux masses.
Nous allons voir, dans le paragraphe suivant, que ces deux quations peuvent se combiner
entre elles pour conduire une quation unique faisant intervenir la masse rduite du
systme.
3.2. quation matresse

Les deux quations que nous venons dcrire peuvent tre soit additionnes soit soustraites. Par addition, nous obtenons la relation suivante :
m1
d2
r1
d2
r2
d 2 ( m1
r 1 + m2
r 2)
+
m
=
0
= 0
2
2
2
2
dt
dt
dt
Cette quation est valide en particulier dans le rfrentiel barycentrique et plus gnralement dans tout rfrentiel galilen. En intgrant une premire fois cette relation, nous
233
Systmes deux corps
aboutissons :
d
r1
d
r2
+ m2
= cste
(9.4)
dt
dt
ce qui montre en utilisant (9.1) que le centre de masse a un mouvement rectiligne uniforme par rapport au rfrentiel dtude. Si lon fait le choix explicite (comme nous le
faisons ici) de se placer dans le rfrentiel barycentrique, la constante est nulle puisque
v G/R = 0 . On retouve bien alors le fait que, dans R , la quantit de mouvement de la

masse m1 est oppose celle de la masse m2 . Une nouvelle intgration conduit ensuite
la relation de dfinition du centre de masse, savoir :
m1
m1
r 1 + m2
r 2 = 0 m1
r 1 = m2
r2
M 2
M1
M 1
M 2
M2
M 1
Figure 9.4
Trajectoire des centres dinerties M1 et M2 .
Remarquons que par le biais de cette relation, la connaissance de la position de la masse m1

entrane ipso facto celle de la position de m2 . On dit que les masses dcrivent des trajectoires
homothtiques de rapport m1 /m2 , ce que montre la figure 9.4.
Par multiplication de chaque quation de la relation fondamentale de la dynamique par
la masse de lautre objet, et soustraction des deux quations nous obtenons :
m1 m2
d2
r2
d2
r1
m
m
= m2 F 2 m1 F 1
1
2
dt2
dt2
Or, daprs le principe des actions rciproques, F 1 = F 2 , ce qui conduit :

m1 m2
d 2 (
r 2
r 1)
= m2 F 2 + m1 F 2 = ( m1 + m2 ) F 2
2
dt
Il sensuit que
d2 (GM2 GM1 )
d2 M1 M2
=
m
m
= ( m1 + m2 ) F 2
m1 m2
1
2
dt2
dt2
ce qui conduit aprs introduction de la variable

r = M1 M2 et de la masse rduite m du
systme, :
d2
r
m 2 = F2
dt
Cette quation est lquation matresse du mouvement.
234
Mcanique du point
3.3. Conservation du moment cintique

Lquation fondamentale de la dynamique est gnralement utilise pour traduire le mouvement de translation du systme. Une grandeur trs utile pour apprhender le mouvement de rotation est le moment cintique. Nous avons vu en (9.2) que dans R , lexpression du moment cintique est donne par :
r
v
L = m
La drive du moment cintique du systme scrit dans R :
d L
d
r
d
v
d
v
=m
v + m
r
= m
v
v + m
r
dt
dt
dt
dt
On obtient ainsi :
d
v
dL
= m
r
dt
dt
ce qui aprs utilisation de lquation matresse
conduit :
d
v
dL
=
r m
=
r F2
dt
dt
La force est la force dinteraction en provenance de M1 qui agit sur M2 . Sa droite dac
tion a donc pour support le vecteur M1 M2 , ce
r . On
qui montre que la force est colinaire
dit que la force est centrale..
M2

r = M 1M 2

F2
m1
m2
M1
Figure 9.5 Illustration dune
force centrale ; le vecteur force est
colinaire au rayon vecteur M1 M2 .
a) Dfinition
On appelle force centrale une force dont la droite daction passe par lorigine du rayon vecteur
r.
L
=
r F 2 est nulle dans
Il en rsulte que la drive du moment cintique du systme ddt
R , ce qui montre que le moment cintique du systme est constant au cours du temps.
b) Thorme de la force centrale
Dans un mouvement force centrale, il y a conservation du moment cintique.
La conservation du moment cintique est trs importante car elle conditionne la nature
de la trajectoire du systme. En effet, le moment cintique est un vecteur qui est la fois
r et
v , cest--dire perpendiculaire au plan dfini par les vecteurs
r
perpendiculaire
et v . Or ce vecteur est constant, cest--dire quil conserve au cours du mouvement une

direction, un sens et un module fixes. Il en rsulte que, quel que soit linstant t considr,
r et
v , qui sont coplanaires, sont perpendiculaires une direction constante,
les vecteurs
r et
v dfinissent la trajectoire des points M1
celle du moment cintique. Or les vecteurs
et M2 . On en conclut donc que :
235
Systmes deux corps
Pour un mouvement force centrale, la trajectoire est contenue dans un plan perpendiculaire au vecteur moment cintique constant.

L*
(R*)
z
M 2
M1
M2
G
M 1
x
Figure 9.6 La trajectoire de M1 et M2 est dans un plan perpendiculaire
au moment cintique L* exprim dans le rfrentiel barycentrique.
3.4. Rduction du systme 2 corps : masse rduite ou masse fictive

Nous avons vu que le mouvement des deux masses est un mouvement plan pour lequel il
y a conservation du moment cintique. Le mouvement est caractris dans le rfrentiel
barycentrique par les lments cintiques suivants :
p 2 = m
v = p 1
L = m
r
v
d2
r
= F1 = F2
2
dt
1
EC = mv2
2
Le mouvement des deux masses M1 et M2 dans le rfrentiel barycentrique est dter
r 1 = GM1 et
min par la connaissance, en fonction du temps, des vecteurs positions
r 2 = GM2 . Pour cela il suffit de dterminer le vecteur

r = M1 M2 . On constate alors que
le problme se rsume ltude du mouvement dun point matriel fictif M de masse m re
r = OM,
pr dans un rfrentiel galilen (muni dune origine O) par le vecteur position
se dplaant la vitesse ddtr =

v et subissant une force centrale f = F 2 . Cela signifie
que le problme deux corps a t rduit un problme un seul corps de masse m appel
masse rduite du systme(figure 9.7).
z

z
v
*
*
M2

L ( R *)

L
F2
F = F2
m
r2
M
r1
r
M1
y
G
O
y

x r = OM = M M
1
2
x
Figure 9.7
Systme deux corps quivalent un systme un corps

de masse m soumis une force centrale.
236
Mcanique du point
Remarques :
Le fait que le point fictif M soit soumis la force F 2 vient du choix des grandeurs
r =
r2
r 1 et
v =
v2
v 1 (vitesse de M2 par rapport M1 ). Le choix
relatives
contraire ( r = r r ) ncessiterait lapplication de la force F sur la particule

1
fictive M. Il faut donc bien prciser les notations choisies.

Pour connatre la trajectoire des deux masses relles m1 et m2 , il suffit dappliquer les
r 1 = m
r /m1 et
r 2 = m
r /m2 .
homothties suivantes :
Lorsque le systme est constitu de deux masses de mme ordre de grandeur, il est
impratif dutiliser le formalisme prcdent pour tudier le mouvement ;
Lorsque lune des deux masses est beaucoup plus grande que lautre (m1 m2 ), le
barycentre du systme se trouve au centre de la masse la plus grande ce qui conduit
r1 = 0 et r2 = r. La plus grosse masse est alors immobile et le systme se rduit la
masse la plus faible (m = m2 ) ;
Exemples :
tude dun satellite de la Terre : m1 = MT m2 = msatellite . Le centre dinertie du

systme {Terre, satellite} est au centre de la Terre. Dans le rfrentiel barycentrique
(qui correspond donc au rfrentiel gocentrique) la Terre est immobile et le satellite
est en mouvement par rapport la Terre. La masse rduite est la masse du satellite et
la force est la force de gravitation quexerce la Terre sur le satellite.
toiles doubles : cas o 2 toiles sont suffisamment proches pour interagir. Leur masse
tant quivalente, il faut utiliser le formalisme de la masse rduite. On constate alors
que les deux astres tourne autour de leur centre dinertie.
4. PROPRITS DU MOUVEMENT
4.1. Loi des aires
La conservation du moment cintique des deux masses permet de dfinir une proprit
nouvelle du mouvement. Nous tudions maintenant le mouvement du point matriel fictif
M affect de la masse m dans le rfrentiel galilen R(O, x, y, z, t) avec comme base dtude
u r,
u u,
u z ), comme lindique la figure 9.8.
la base mobile (
z
y
L = cste
r
O
x
Figure 9.8
Mouvement de la masse rduite dans le rfrentiel galilen (O, x, y, z, t).
237
Systmes deux corps
En appliquant le thorme du vecteur unitaire tournant, il est facile de voir que la vitesse
du point M est donne par :
d M1 M2
d r
ur
v =
=
= r
u r + ru
uu
dt
dt
(9.5)
Le moment cintique du systme est donc gal :
L =
r m
v M2 /M1 = r
u r m(r
u r + ru
u u)
k
L = mr2 u
Nous avons montr que ce moment est constant, ce qui entrane que la quantit :
= L =C
r2 u
est constante. La constante C est appele constante des aires . En effet, elle a une signification gomtrique lie laire balaye par le point M au cours de son mouvement. La
figure 9.9 met en vidence que cette quantit reprsente deux fois laire balaye par unit
de temps par le point M entre les instants t et t + d t. On a ainsi :
C = r2
dA
du
=2
dt
dt
H
rd
d
M
(t+dt)
M
(t)
Trajectoire
Figure 9.9 Laire lmentaire dA balaye par le rayon OM pendant la dure
dt est assimilable laire du triangle OMM qui est gale

1
1
2 (OM )(MH) = 2 (r + dr)rdu. Au premier ordre, par rapport aux infiniment
petits dr et du (grossis volontairement sur le schma), on obtient 12 r2 du. Cela
revient ngliger la surface du triangle HMM devant celle du triangle OMH.
Laire lmentaire d A/d t balaye par le point M est constante au cours du temps ; laire
totale balaye par le point M varie donc linairement dans le temps.
4.2. nergie mcanique

Nous avons dfini au chapitre 7 lnergie potentielle de deux masses m2 et m1 en interaction gravitationnelle. Lorsque le zro de lnergie potentielle est pris linfini, lexpression
de lnergie potentielle est donne par :
EP = G
m1 m2
r
238
Mcanique du point
Nous avons vu en (9.3) que lnergie cintique totale du systme est EC = 12 mv2 . Lnergie
mcanique E du systme des deux masses en interaction est donc :
1
m1 m2
E = EC + EP = mv2 G
2
r
2 .
v = r
u r + ru
u u (9.5) ce qui conduit : v2 = r2 + r2 u
La vitesse du point M2 est gale
Il en rsulte que lnergie mcanique du systme scrit :
1
2 ) G m1 m2
E = EC + EP = m(r2 + r2 u
2
r
2 on obtient
Le mouvement est rgi par la loi des aires. En utilisant la relation C = ru
lexpression suivante :
1
1 C2
m1 m2
E = EC + EP = mr2 + m 2 G
2
2 r
r
Le systme est mcaniquement isol, ce qui impose que lnergie mcanique du systme
soit constante. Nous avons donc :
1
1 C2
m1 m2
1
= mr2 + EPeff
E = mr2 + m 2 G
2
2 r
r
2
Nous venons de faire apparatre dans lexpression de lnergie mcanique une nergie
potentielle dite nergie potentielle effective, qui ne dpend que de r et qui scrit :
1 C2
m1 m2
m G
2 r2
r
Cette nergie, dont une partie provient de lnergie cintique, possde des proprits
remarquables quant linterprtation du mouvement du systme.
EPeff =
4.3. tude de lnergie potentielle effective

Lnergie potentielle effective est constitue de la somme de deux termes de signes opposs. Le premier terme, positif, domine aux petits r alors que le second ngatif, domine
lorsque r devient grand. La somme de ces deux termes antagonistes est reprsente sur la
figure 9.10. On peut voir que lnergie potentielle effective passe par un minimum qui correspond lannulation de la drive de lnergie potentielle effective pour r = r0 =
8
mC2
G m1 m2 .
mC
E=
2r
4
Energie
2
0
EPeff
-2
-4
E= - G
-6
-8
0,00
0,02
m1m2
0,04
r
0,06
0,08
0,10
0,12
0,14
r
Figure 9.10
Diagramme dnergie pour un systme de deux masses en interaction.
239
Systmes deux corps
4.4. tats lis et tats de diffusion

Lnergie potentielle effective est un excellent outil pour apprhender la nature de la trajectoire des deux objets. En effet, le systme est conservatif, ce qui signifie que son nergie
mcanique E est constante. Or lnergie mcanique est la somme de lnergie potentielle
effective et dun terme relatif lnergie cintique de la masse m qui doit ncessairement
tre positif. On peut traduire cette condition de la faon suivante :
1 2
mr = E EPeff > 0
2
Il en rsulte que lnergie mcanique du systme doit rester suprieure son nergie potentielle effective. Cette condition dfinit les tats possibles du systme. La figure 9.11 reprsente lallure de lenergie potentielle effective et deux valeurs de lnergie mcanique.
Elle fait apparatre que trois cas sont distinguer, selon la valeur prise par E (valeur qui
ne dpend que des conditions initiales du mouvement) :
E > 0 : le systme peut se dplacer entre une valeur limite rmin et linfini. On dit que
lon a affaire un tat de diffusion car le systme na quune limite impose ;
E < 0 : le systme est astreint, pour maintenir la condition E > EPeff , se dplacer
entre deux positions rmin et rmax . On dit pour cette raison que ltat du systme est un
tat li . Quand E = EPeff (r = r0 ), r ne peut prendre que la valeur r0 . La masse m dcrit
donc un cercle ;
E = 0 : cest un tat intermdiaire entre les deux tats prcdents. Il correspond la
condition de passage entre ltat li et ltat de diffusion et donc la libration de ltat
li.
8
tat de diffusion
6
4
E>0
Energie effective
0
-2
rmin
-4
4 0,00
0,03
0,06
0,09
0,12
tat li
2
0
E<0
-2
rmax
-4
rmin
0,00
0,03
0,06
0,09
0,12
r
Figure 9.11
tat de diffusion et tat li.
240
Mcanique du point
Encart 9.1. tats lis et vitesse de libration

Ltude prcdente est particulirement utile en mcanique cleste car elle montre
que selon lnergie du systme, le comportement de deux masses en interaction gravitationnelle peut tre trs diffrent. En effet, considrons le cas dune masse m en
interaction avec une masse M m. Si lnergie du systme est positive (figure 9.12),
lnergie cintique prdomine sur lnergie potentielle et la masse m qui approche de
M ne pourra tre que dvie par le champ de gravitation de cette dernire. Aprs dviation de la trajectoire au voisinage de M, la masse m va continuer son chemin dans
lespace interstellaire. Cest le cas de ltat de diffusion.
F
M
Figure 9.12 E > 0. Lnergie cintique de la masse m est suffisante pour

quelle puisse quitter lattraction de la masse M. Sa trajectoire est incurve par
laction de M.
Si lnergie est ngative (figure 9.13), cela signifie que lnergie cintique ne prdomine pas. La masse m est pige par son nergie potentielle. Elle est alors contrainte
de se maintenir en orbite autour de M.
M
Figure 9.13
E < 0. La masse m est pige par son nergie potentielle.
Le cas E = 0 est aussi particulirement intressant. Considrons une fuse laquelle

on communique de lnergie cintique Ec au dcollage. Selon la valeur de Ec la fuse
pourra quitter jamais lattraction de la Terre ou bien rester indfiniment en orbite
autour de cette dernire. Le cas limite est E = 0, cest--dire Ec + Ep = 0. On a alors :
1 2 G mMT
mv
=0
2 l
RT
La vitesse limite vl qui permet de quitter lattraction terrestre est :
2G MT
RT
Cette vitesse limite est appele vitesse de libration.
vl =
Application numrique : vl = 11 km.s1 .
241
Systmes deux corps
RETENIR
On appelle centre de masse ou centre dinertie ou encore centre de gravit ou barycentre dun
systme de deux masses, m1 et m2 , le point G dont la position est dfinie par :
m1 GM1 + m2 GM2 = 0
On appelle rfrentiel du centre de masse ou rfrentiel barycentrique un rfrentiel not R

centr sur le centre de masse G du systme et qui se dplace en translation par rapport
au rfrentiel R galilen.
On appelle masse rduite dun systme de deux masses m1 et m2 la masse m gale :

m=
m1 m2
m1 + m2
ou
1
1
+
m1
m2
Ltude, dans le rfrentiel barycentrique R , du mouvement de deux corps en interaction gravitationelle distants de r peut se rduire formellement au mouvement dun
corps unique M fictif de masse m, dans un rfrentiel galilen muni dune origine
r = OM correspondant au vecteur
O, dont la position est repre par le vecteur
M1 M2 .et subissant la force F = F2 (action de M1 sur M2 ). Dans ces conditions, le
v = dr
corespond la vitesse relative de M2 par
vecteur vitesse de la particule fictive
dt
rapport M1 .
Les lments cintiques dans le rfrentiel barycentrique sont :
p 1 = m
v
p 2 = m
v
Quantit de mouvement totale
Moment cintique
= 0
= m
r
v
Ec = 12 m1 v1 2 + 12 m2 v2 2 = 12 mv2
nergie cintique
Lquation du mouvement de la masse m, appele quation matresse du mouvement,

est :
d2
r
= F1 = F2
d t2
On appelle force centrale une force dont la droite daction passe par lorigine du rayon vecteur
r.
Thorme de la force centrale. Dans un mouvement force centrale, il y a conservation du
moment cintique et la trajectoire est contenue dans un plan qui est perpendiculaire au vecteur
moment cintique.
242
Mcanique du point
r est constante au cours du

Laire lmentaire d A/d t balaye par le rayon vecteur
temps :
C = r2
dA
du
=2
dt
dt
Lnergie mcanique dun systme deux corps scrit

E=
1 2
1 C2
m1 m2
1
mr + m 2 G
= mr2 + EPeff
2
2 r
r
2
La valeur de lnergie du systme des deux corps dfinit ltat du systme ; on distingue les tats suivants :
ltat li si E < 0 (les masses sont piges dans le puits de potentiel) ;

ltat de diffusion si E > 0 (les deux masses peuvent sloigner linfini lune de lautre) ;
ltat de libration si E = 0 (cest la limite entre les deux tats prcdents).

Mouvement dun satellite artificiel autour de la Terre
Donnes numriques :
Masse de la Terre MT = 6.1024 kg
Rayon de la Terre RT = 6 400 km
Constante de gravitation universelle G = 6, 67.1011 N.m2 .kg2
Priode de rotation de la Terre (dans le rfrentiel gocentrique) To = 86 164 s
La Terre, de masse MT et de centre O origine du rfrentiel gocentrique (R) galilen, a une rpartition de masse symtrie sphrique. Un satellite, assimil un point
v . On note r
matriel S de masse m (m
MT ), est anime dans (R) dune vitesse
la distance O du point S et on pose : OS = r u . Il subit uniquement la force de

gravitation exerce par la Terre.
I. Force de gravitation et moment cintique

1) Reprsenter sur un schma la force de gravitation exerce par la Terre sur le satellite
et donner lexpression vectorielle de cette force F (r).

2) Moment cintique :
a) Donner lexpression du moment cintique L o par rapport au point O de la

masse m.
b) Dmontrer la relation (thorme du moment cintique) :
d Lo

= M o ( F ) = OS F .
dt
243
Systmes deux corps
c) Comment nomme-t-on la grandeur M o ( F ). Donner sa valeur dans le cas prsent.
d) En dduire que le moment cintique L o est constant au cours du temps et que

le mouvement du satellite seffectue donc dans un plan contenant le centre des
forces O et perpendiculaire au moment cintique L o .
u ,
u u,
u z ) avec
u z vecteur unitaire suivant
Dans la suite on utilisera la base cylindrique (
u ,
u u ) base polaire dans
la direction et le sens du moment cintique L o = Lo u z et (
le plan du mouvement. Le point S est repr par ses coordonnes polaires r et u.
II. tude du mouvement du satellite
Le satellite est sur une orbite circulaire autour de la Terre laltitude h.
1) Dfinir le rfrentiel gocentrique. Est-il galilen pour ltude du mouvement du

satellite ?
2) Montrer par les 3 diffrentes mthodes suivantes que le mouvement est uniforme :
a) En exprimant le travail lmentaire dW de la force de gravitation au cours dun
dplacement lmentaire d l entre les instant t et t + dt et en appliquant le

thorme de lnergie cintique entre ces instants.
b) En utilisant la dfinition du moment cintique Lo qui est une grandeur
constante au cours du mouvement (voir I.2.d).
c) En exprimant le vecteur acclration

a en coordonnes polaires et en appliquant le principe fondamental de la dynamique, montrer alors que lacclra est nulle. Donner lexpression de la vitesse v en coordonnes
tion angulaire u
polaires et montrer que v est constant.
3) partir du principe fondamental de la dynamique (voir 2c), dterminer la relation
et la distance r = RT + h entre le satellite et le centre de la
entre la vitesse angulaire u
Terre. En dduire alors la vitesse v du satellite en fonction de G , MT , RT et h.
4) Le satellite S.P.O.T. (Satellite Spcialis dans lObservation de la Terre), lanc en
1986, volue laltitude h = 832 km. Dterminer sa priode de rvolution T. Est-il
gostationnaire ? Justifier.
5) La 3me loi de Kpler indique que le carr de la priode T de rvolution dun satellite est proportionnel au cube du rayon r de son orbite. Quelle est lexpression littrale
de la constante de proportionnalit apparaissant dans cette loi pour un satellite en
orbite terrestre ?
6) En utilisant cette 3me loi de Kpler, dterminer la valeur de laltitude dun satellite
gostationnaire
III. Vitesse dvasion dun satellite.
1) Montrer que la force F (r) exerce par la Terre sur le satellite en orbite circulaire est
une force centrale qui drive dune nergie potentielle Ep telle que : EP = G
(avec comme origine de lnergie potentielle celle pour r infini : Ep () = 0).
MT m
r
2) Exprimer lnergie mcanique totale du satellite (en fonction de v, m, G , MT , RT

et h).
244
Mcanique du point
3) Dterminer lexpression de la vitesse dvasion (vitesse de libration) du satellite

pour laquelle lnergie mcanique E sannule. Exprimer cette vitesse en fonction de G ,
MT , RT et h.
Calculer cette vitesse dvasion Ve pour un corps se situant la surface de la Terre.
4) Lnergie cintique moyenne dagitation des molcules de latmosphre terrestre
est de lordre de Eca = 3/2 kT, o k est la constante de Boltzmann et T la temprature absolue de latmosphre. Calculer cette nergie cintique Eca dagitation pour une
temprature absolue de 300 K avec k = 1, 38.1023 J.K1 .
Calculer lnergie cintique Ece dune molcule de dioxygne qui svaderait de la surface terrestre (vitesse Ve ).
Donnes : Nombre dAvogadro : N = 6, 02.1023 mol1 et Masse molaire atomique de
loxygne : M(O) = 16, 0 g.mol1 .
Comparer ces deux nergies cintiques Eca et Ece . Que peut-on en dduire ?
IV. Paradoxe !
1) En utilisant lexpression de v obtenue dans la question II.3), exprimer lnergie
cintique Ec dun satellite en orbite terrestre en fonction de G , MT , m et r.
2) Exprimer lnergie mcanique totale E du satellite en fonction de G , MT , m et r.
3) crire la relation simple entre E et Ec dune part et celle entre E et Ep dautre part.
Sur un mme graphe, donner lallure des courbes Ec , Ep , E en fonction de r.
4) Un satellite dobservation volue sur une orbite circulaire trs basse (h = 180 km),
ce qui permet de discerner des dtails denviron un mtre sur la Terre. Par suite des
collisions avec les molcules de lair des couches suprieures de latmosphre, le satel
bmv2
o h reprsente laltitude,
lite est soumis une force de frottement f de norme f
h
m la masse du satellite, v sa vitesse et b une constante valant 108 S.I.
a) Appliquer le thorme de lnergie mcanique et indiquer comment varie lnergie
mcanique E du satellite frein par latmosphre ? En utilisant la relation simple entre
E et Ec , indiquer comment varie lnergie cintique et montrer alors que, paradoxalement, la vitesse du satellite, ainsi frein, augmente.
b) La vitesse augmentant cela a pour effet de diminuer le rayon de lorbite circulaire
(voir relation entre v et r du II.3)
Soit Dh = Dr la variation daltitude (en valeur absolue) du satellite aprs une rvolution. En considrant que cette variation est faible devant la distance r = RT + h,
montrer que la variation dnergie mcanique peut scrire :
DE = G
mMT Dr
.
2 r2
Exprimer le travail W ( f ) de la force de frottement au cours dune rvolution la

distance r du centre de la Terre.
Appliquer le thorme de lnergie mcanique et en dduire une valeur approche de
Dh = Dr aprs une rvolution (on pourra ngliger laltitude h devant le rayon RT de

la Terre).
245
Systmes deux corps
Solution
I. Force de gravitation et moment cintique
MT m
1) F (r) = G 2
u.
r
2) Moment cintique :
a) L o = OS m
v
b)
MT

u

F (r ) m
S
OS = r
Figure 9.14
d Lo
d OS
v)
d(m
=
m
v + OS
=
v m
v + OS m
a = 0 + OS m
a
dt
dt
dt
En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur la masse m tudie
dans le rfrentiel gocentrique galilen et sachant que lunique force est F (r),
d Lo
on obtient : m
a = F (r) et donc :
= M o ( F ) = OS F (thorme du
dt
moment cintique).
c) M o ( F ) est le moment de F (r) par rapport au point O. Dans le cas prsent,
la force a la mme direction que le vecteur OS et donc le moment est nul
( M o( F ) = 0 )
d)
d Lo
= 0 L o = OS m
v =vecteur constant. tout instant, OS et
v
dt
v
sont des vecteurs perpendiculaires un vecteur constant L o . Donc O, S et
reste dans un mme plan (contenant le centre des forces O et perpendiculaire

au moment cintique L o ). L o est constant au cours du temps et le mouvement

du satellite seffectue donc dans un plan contenant le centre des forces O et
perpendiculaire au moment cintique L o .
II. tude du mouvement du satellite

Le satellite est sur une orbite circulaire autour de la Terre laltitude h.
1) Rfrentiel gocentrique : origine le centre de la Terre et trois directions restant
fixes par rapport au rfrentiel de Copernic. Le rfrentiel gocentrique (R) est donc
en translation circulaire uniforme par rapport au rfrentiel galilen de Copernic et
nest donc pas rigoureusement galilen. Cependant, pour ltude du mouvement du
satellite il peut tre considr comme galilen.
2) Montrer par les 3 diffrentes mthodes suivantes que le mouvement est uniforme :
MT m
u
2
r
uu
est normale la trajectoire alors que le dplacement lmentaire d l = dl.
est tangent la trajectoire. On a donc : dW = F (r). d l = 0

En appliquant le thorme de lnergie cintique entre les instant t et t + dt
on a :
dW = d Ec = 0. Lnergie cintique ne varie pas donc la valeur de la vitesse est
constante et le mouvement est uniforme.
b) L o = OS m
v . Sur une orbite circulaire de rayon r = OS = constante, OS
la trajectoire) sont 2 vecteurs ortho(normale la trajectoire) et v (tangent

a) dW = F (r). d l . Sur lorbite circulaire, la force de gravitation F (r) = G

gonaux. On obtient donc : L o = OS.mv = mrv. Le moment cintique Lo est
246
Mcanique du point
une grandeur constante au cours du mouvement donc mrv = constante soit v =

constante et le mouvement est uniforme.
c) Le vecteur acclration, dans le cas dun mouvement circulaire, a pour expression :
a = ru
u + ru
uu;
En appliquant le principe fondamental de la dynamique on obtient :
MT m
F (r) = G 2
u = m
a = mru
u + mru
u u.
r
La composante tangentielle de lacclration (suivant

u u ) est donc nulle. Cela
implique que lacclration angulaire u est nulle et que la vitesse angulaire

= v est constante. Le mouvement est uniforme.
u
= rv. Le rayon r et la vitesse angulaire

v = ru
u u cest--dire v = ru
On a :
u = v tant constant, v est constant.
MT m
mv2
2
u = mru
u =
u.
2
r
r

2
MT m
mv
MT
MT
MT
v2 = G
v= G
= G
On en tire la relation : G 2 =
r
r
r
r
RT + h
4) Le satellite S.P.O.T. volue laltitude h = 832 km. Sa priode de rvolution T est
2pr
. En levant au carr
donne par le temps mis pour faire un tour cest--dire : T =
v
#
r2
r3
( R T + h) 3
on obtient : T2 = 4p2 2 = 4p2
T = 2p
v
G MT
G MT
3) daprs la rponse prcdente, on a : F (r) = G
T = 2p
(6 400 + 832)3 109

=6 108,42 s = 101,81 minutes = 1 h 41 48.
6,67.1011 .6.1024
Le satellite nest pas gostationnaire. En effet, un satellite gostationnaire reste fixe

par rapport la Terre. Il tourne donc avec la mme vitesse angulaire que la Terre dans
le rfrentiel gocentrique et la mme priode To . = 86164 s.
r2
r3
4p2 3
= 4p2
T2 =
r . Lexpression littrale de la
2
v
G MT
G MT
T2
4p2
constante de proportionnalit est donc : 3 =
r
G MT
6) Pour le satellite gostationnaire la valeur de laltitude sera :
5) On a : T2 = 4p2
G MT T2
r = ( R T + h) =
RT +h =
4p2
3
G MT T2
4p2
13
6,67.1011 .6.1024 .(86 164)2

4.p2
13
RT + h = 4, 222.107 m = 42 220 km soit une altitude de 42 220 6 400 = 35 820 km

(environ 36 000 km)
III. Vitesse dvasion dun satellite.

MT m
MT m
1) dW = F (r) d r u = F (r) d r = G 2 d r = d G
= d ( Ep )
r
Ep = G MrT m + cte.
Avec EP () = 0 alors Ep = G
MT m
r
247
Systmes deux corps
2) E =
1 2
MT m
mv G
2
RT + h
1
MT m
=0v=
3) E = 0 donne : E = mv2 G
2
RT + h
surface de la Terre (h = 0) on a :

Ve =
2G MT
=
RT
2G MT
. Pour un corps la
( R T + h)
2.6,67.1011 .6.1024
= 11183 m.s1 = 11, 18 km.s1
6,4.106
4) Lnergie cintique dagitation pour T = 300 K est Eca = 3/2 kT = 6, 21.1021 J.

1 2
1 M(O2 ) 2
1 2M(O) 2
1 2.16.103
mv =
Ve =
Ve =
(11,183.103 )2 = 3,32.1018 J
2
2 N
2 N
2 6,02.1023
On a : Eca
Ece . et donc les molcules de dioxygne ne peuvent pas quitter lattraction
de la Terre par agitation thermique.
Ece =
IV. Paradoxe !
1 2
1 MT m
mv = G
2
2
r
1 MT m
2) E = EC + EP = 2 G r G MrT m = 12 G MrT m
1) Ec =
3) On constate que : E = Ec dune part et que E =
1
2
Ep dautre part.
E
E C =-E P/2 =-E
E=E P/2
EP
Figure 9.15
4) a) On a une seule force non conservative. Le thorme de lnergie mcanique
donne donc : DE = W ( f ) avec le travail W ( f )<0 puisquil correspond une

force de frottement sopposant au dplacement. Lnergie mcanique va donc
diminuer au cours du temps. Daprs la relation E = Ec , on en dduit que
lnergie cintique va augmenter.
248
Mcanique du point
b) DE = G
mMT
2
1
1
mMT
Dr
mMT Dr
G
.
= G
r
r + Dr
2 r(r + Dr
2 r2
Travail de la force de frottement sur une rvolution
W ( f ) = 2pr
bmv2
h
b
= 2p mMT G
h
On a donc :
mMT Dr
4pbr2
b
Dr =
W ( f ) = 2p mMT G = DE = G
2
h
2 r
h
Dr =
4pb(RT + h)2
4pbR2T
4.p.108 (6,4.106 )2
Dh =
= 28,6 m
h
h
1,8.105
Mouvement dun point matriel dans un champ de gravitation.

tude nergtique
On considre la Terre de masse MT et de centre O origine du rfrentiel gocentrique
galilen (R). On note r la distance O dun point M quelconque de lespace et on
u . Un satellite, assimil un point matriel M de masse m (m

MT ),
pose : OM = r
v . Il subit uniquement la force de gravitation exerce

est anime dans (R) dune vitesse
par la Terre :
K
f (M) = 2
u (K constante positive)
r
I. Mouvement plan
1) On note G la constante universelle de gravitation. Donner lexpression de K.
2) Montrer que le moment cintique par rapport au point O de la masse m :
L o = OM m
v reste constante au cours du mouvement. En dduire que ce mouvement seffectue dans un plan contenant le centre des forces O et perpendiculaire au
moment cintique L o .
Dans la suite on utilisera la base cylindrique (

u ,
u u,
u z ) avec
u z vecteur unitaire suivant
u ,
u u ) base polaire dans
la direction et le sens du moment cintique L o = Lo u z et (
le plan du mouvement. Le point M est repr par ses coordonnes polaires r et u.
3) Moment cintique et constante des aires.
a) Exprimer Lo en fonction de r, u (ou leurs drives par rapport au temps) et m.

. Justifier le
b) On dfinit la constante des aires du mouvement par C = r2 u
terme constante des aires
c) Les conditions initiales t = 0 du mouvement sont dfinies par :
r = ro ; u = uo ;
v = vo ; a = ao avec a = angle que fait
v avec
u :
a=(v, u)
Exprimer Lo en fonction de m, ro , vo et sin ao et en dduire lexpression de la
constante C.
249
Systmes deux corps
II. tude nergtique
1) Montrer que la force f drive dune nergie potentielle EP (r). tablir lexpression
de cette nergie potentielle en la prenant par convention nulle linfini (EP () = 0)
2) Dfinir lnergie cintique EC de la masse m. Lexprimer en fonction de r, u (ou leurs
drives par rapport au temps) et m. En utilisant la dfinition de la constante des aires
C exprimer lnergie cintique EC en fonction de m, r, r, et C.
3) Dfinir lnergie mcanique E. Le systme est-il conservatif ? Que peut-on dire alors
de cette nergie mcanique E. Montrer que lnergie mcanique E peut se mettre sous
la forme :
E=
1 2
mr + E (r) avec
2
E (r) =
K
mC2
+ 2 (nergie potentielle effective)
r
2r
4) Exprimer lnergie mcanique Eo de ltat initial (t = 0) en fonction de K, m, ro , vo .
III. tude de lnergie potentielle effective E (r) : tats lis, tats de diffusion.
1) Montrer que la fonction E (r) admet un minimum Em pour r = rm . Exprimer Em et
rm en fonction de K, m, ro , vo et ao .
2) Quelles sont les limites de cette fonction quand r 0 et r . Tracer lallure du
graphe Em (r).
1
3) On a E E (r) = mr2 0. Indiquer les valeurs possibles que peut prendre r si
2
E 0. Mme question si E < 0. En dduire la condition sur E pour que la masse reste
prisonnire du centre de force (tats lis) et la condition sur E pour quelle chappe
lattraction de O (tats de diffusion).
4) Quelle est la nature du mouvement lorsque E = Em .
5) Applications :
a) Quelle est, en fonction de K, m, ro la valeur minimale Vom (vitesse de libration
) de vo pour que la masse m chappe au centre de force O. (la valeur limite de
lnergie est alors : E = 0).
b) Vitesse de libration VLT de la gravitation de la Terre pour un objet se trouvant la
surface de la Terre :
Exprimer K en fonction de la constante de gravitation
G = 6, 67.1011 N.m2 .kg2 , MT = 6.1024 kg,

et la masse m. En prenant ro = RT = 6 400 km, en dduire lexpression de VLT
en fonction en fonction de G , MT et RT (rayon de la terre RT = 6 400 km).
Calculer VLT .
Approche classique du trou noir : rayon de Schwarzschild dun astre
Le premier postulat de la relativit restreinte impose une limite suprieure la
vitesse tout objet v < c (c = 3.108 m.s1 clrit de la lumire dans le vide).
Si la vitesse de libration dun astre est suprieure ou gale cette limite c alors
rien ne peut svader de la surface de cet astre, y compris la lumire. On dit
que lastre est un trou noir. Dterminer le rayon R (rayon de Schwarzschild de la
Terre) quaurait la Terre si ctait un trou noir.
250
Mcanique du point
Solution
I. Mouvement plan
Mm
K
1) f (r) = G 2
u = 2
u K = G Mm
r
2) Principe fondamental de la dynamique : f =
d
K
v
u = m
a =m
2
r
dt
d Lo
d OM
v)
d (m
L o = OM m v
=
m
v + OM
dt
dt
dt
= (
v m
v ) + (r
u m
a)
K
d Lo
= 0 + r
u (m 2
u)= 0
dt
r
d Lo
= 0 L o = OM m
v = vecteur constant.
dt
tout instant, OM et
v sont des vecteurs perpendiculaires un vecteur constant L o .
Donc O, M et
v reste dans un mme plan (contenant le centre des forces O et perpen
diculaire au moment cintique L o ).

3) Moment cintique et constante des aires.
a) L o = OM m
v = r
u m(r
u + ru
u u ) = mr2 u
u z Lo = mr2 u
2
b) C = r u = Lo /m = constante. Cette constante est homogne une surface par
unit de temps. En fait la surface balaye par unit de temps par le rayon OM
correspond 2C.
c)
L o = ro
u m
v o = mro vo sin ao C = ro vo sin ao
II. tude nergtique

Mm
Mm
1) dW = f (r) d r u = f (r) d r = = G 2 d r = d G
= d ( Ep )
r
Mm
Ep = G Mm
+ cte. Avec EP () = 0 alors Ep = G
r
r

2
3
4
1
1
2 = 1 m r2 + C
2) EC = mv2 = m r2 + r2 u
2
2
2
r2
1
C2
K
3) Lnergie mcanique E = EC + EP = m r2 + 2 + . Le systme est conser2
r
r
vatif car il subit uniquement une force conservative. Cette nergie mcanique E est une
constante.
1
K
mC2
(nergie potentielle effective)
E = mr2 + E (r) avec E (r) = +
2
r
2r2
1
K
4) Lnergie mcanique Eo = mv2o
correspondant ltat initial en fonction.
2
ro
251
Systmes deux corps
III. tude de lnergie potentielle effective E (r) : tats lis, tats de diffusion.
,
d E
K
2mC2
1
mC2
d E
mC2
m(ro vo sin ao )2
1)
= 2
=
K
=
0
r
=
=
m
3
2
dr
2r
dr
K2
K2
K2
K2
=
=
Em = 2 +
2
2
mC
2mC
2mC
2m(ro vo sin ao )2
2) E(r 0) et E(r ) 0
E chappe
rmin rm
rmax
E ellipse
Em
Figure 9.16
3) Si E 0 alors r peut varier de 0 linfini. Si E < 0 alors r peut varier entre 2 valeurs
rmin et rmax (la masse dcrit une ellipse). La masse reste prisonnire du centre de force.
Pour E = 0 : valeur limite pour chapper lattraction de O.
4) Lorsque E = Em alors r = rm et donc la masse dcrit un cercle
5) Applications :
1/2
1 2 K
2K
mvo
0, la valeur minimale de la vitesse est : Vom =
2
ro
mro
b) Vitesse de libration VLT de la gravitation de la Terre pour un objet se trouvant la
surface de la Terre :
K = G Mm = m.4.1014 donc :
a) Eo =

VLT =

VLT =
2K
mRT
2
12
GM
=
12
RT
8.1014
6,4.106
12
= 1, 12.104 m.s1 = 11, 2 km.s1
= 11, 2 km.s1
Approche classique du trou noir : rayon de Schwarzschild dun astre :
VLT = c =
GM
R
12
R=2
GM
c2
8.1014
= 8,9.103 m = 8, 9 mm.
9.1016
C H A P I T R E 10
TRAJECTOIRES DUN SYSTME

DEUX CORPS
Pr-requis
Connatre les notions de rfrentiel barycentrique, de rduction du systme deux corps un objet unique de masse rduite m ainsi que tous
les aspects cinmatique et nergtique du systme deux corps.
Objectif
I tablir partir des principes fondamentaux de la mcanique les trajec-
toires dun systme deux corps ;

I Savoir dmontrer la formule de Binet et rsoudre lquation diffren-
tielle du mouvement ;
I Apprendre reconnatre une trajectoire en fonction de son excentricit ;
I tablir les trois lois de Kpler.
1. RAPPELS
Nous cherchons dans ce chapitre dterminer lquation de la trajectoire dun systme
constitu par deux corps en interaction. Nous avons vu dans le chapitre prcdent que
les conditions initiales du mouvement conditionnent la nature de ce dernier. Le systme
a une nergie mcanique qui dpend de ces conditions initiales et volue soit entre deux
limites pour un tat li, soit entre une position minimale dapproche et linfini pour un
tat de diffusion.
Nous avons vu galement quun systme deux corps (masse m1 de centre dinertie
M1 et masse m2 de centre dinertie M2 ) peut tre formellement rduit un systme
un corps dont la position M par rapport une origine O dun rfrentiel galilen est

r = OM = M1 M2 et qui est affect de la masse rduite m = mm1 1+mm2 2 . Ce corps subit la force
de gravitation F = F 2 . Les quations de son mouvement sont les suivantes :
=C=
r2 u
m
2
m1 m2
C
E = 12 mr2 + EPeff = 12 mr2 + m 2r
2 G
r
F = F 2 = F 1 = m ddt2r = m ddtv
254
Mcanique du point
La figure 10.1 rsume lquivalence utilise.

L*
M1

F2
( R *)
r2
r1

L*
M2

F = F2
r

v
O
y

x r = OM = M M
1
2
x
Figure 10.1
Systme deux corps quivalent un systme un corps

de masse m soumis une force centrale.
Ltude du mouvement du point M peut tre

dans
ralise
le rfrentiel galilen en utili
u r,
u u,
u z . Dans cette base les composantes
sant la base des coordonnes cylindriques
de la vitesse et de lacclration du point M scrivent :
v =
ru
0
2
r ru
+ ru
a =
2ru
(10.1)

u
L = cste
r
O

F

ur
x
Figure 10.2
tude du mouvement de la masse rduite m dans le rfrentiel

galilen (O, x, y, z, t)
2. QUATION POLAIRE DE LA TRAJECTOIRE : FORMULE DE BINET.

Lquation horaire de la trajectoire est classiquement obtenue par intgration de la relation fondamentale de la dynamique. Cette quation scrit dans la base tournante :

m1 m2
2
+ ru

r ru
u r + 2ru
u u = G 2
ur
r
On obtient les deux quations diffrentielles suivantes :

2 = G m1 m2 ; 2ru
+ ru
=0
m r ru
2
r
255
Trajectoires dun systme deux corps
La deuxime quation traduit le fait que le moment cintique est constant. En effet, cette
quation peut scrire :
d r2 u
dt
=C
= 0 = r2 u
On retrouve donc la relation des aires dj connue. Le systme dquations devient :

2 = G m12m2 = K2
m r ru
r
r
=C
r2 u
avec K = G m1mm2 .
Lintgration de cette relation ne peut pas tre ralise ce stade car deux des variables
sont couples par lintermdiaire de la relation des aires. La relation peut tre utilise
pour liminer la variable temps et obtenir ainsi lquation de la trajectoire r = r(u). Pour
cela, il convient dintroduire, comme la montr Binet, le changement de variable suivant :
u=
1
= du = C = Cu2
= u
r
dt
r2
o u est considr comme une fonction de r avec r fonction de u. Nous allons maintenant
rechercher la relation u = u(u). Pour faire apparatre u dans la premire quation, nous
en fonction de cette variable. Nous avons :
sommes amens exprimer r et u
2 = C2 u4 = ru
= Cu2 = u
2 = C2 u3
u
G
r =
r =
m1 m2
= G m1 m2 u2
r2
du
dr
dr du
dr du du
=
=
= r = C
dt
du dt
du du dt
du
d (du/du)
d2 u
dr
d2 u
= C
= C 2 u
= Cu2
dt
dt
du
du
En reportant ces expressions dans la premire quation diffrentielle du systme, on obtient :

2
2 = K = C2 u2 d u C2 u3 = Ku2
r ru
r2
du
Avec u diffrent de 0, lquation diffrentielle devient :

K
d2 u
+u= 2
du
C
Lexpression obtenue est qualifie de formule de Binet.
256
Mcanique du point
3. RSOLUTION DE LA FORMULE DE BINET

Cette quation du second degr second membre constant admet une solution particulire :
K
G m1 m2
u= 2 =
C
mC2
et une solution de lquation sans second membre de la forme :
u = A cos(u f)
La solution gnrale est donc de la forme :
u=
1
G m1 m2
= A cos(u f) +
r
mC2
o A et f sont deux constantes dintgration qui dpendent des conditions initiales.

Il est toujours possible de sarranger pour avoir f = 0. Il suffit pour cela de faire une
rotation du repre(O, x, y, z) dun angle f, autour de laxe Oz (figure 10.3). La nouvelle
coordonne angulaire u = u(X, Y ) du repre (O, X, Y , z) ainsi obtenu correspond alors
u(x, y) f.
M
u(x,y) -f=u(X,Y)=u
u(x,y)
f
O
Figure 10.3 Dans le nouveau repre (O, X, Y ) obtenu par rotation du repre
(O, x, y), la coordonne angulaire se transforme en u(X, Y ) = u(x, y) f .
Il en rsulte que la distance r volue en fonction du nouvel angle selon une expression du
type :
1
(10.2)
r=
A cos u + GmmC1 m2 2
Cette relation peut se mettre sous une forme diffrente en factorisant la quantit
G m1 m2
.
mC2
On obtient alors lquation suivante :

r=
(1 +
G m1 m2
mC2
cos u) GmmC1 m2 2
En utilisant les notations suivantes :

p=
C2
mC2
=
G m1 m2
G ( m1 + m2 )
e = Ap
(10.3)
(10.4)
257
il vient :
r=
p
1 + e cos u
Cette quation est connue sous le nom dquation polaire paramtre en (p, e). Elle correspond lquation, en coordonnes polaires, dune conique de paramtre p et dexcentricit e.
Il importe de remarquer que cette solution permet ensuite de dterminer la position des
points M1 et M2 par rapport G en fonction de langle u. En effet rappelons que :
r = r1 + r2
r1 =
m2
m1 + m2
et
m1 r1 = m2 r2
et
r2 =
m1
m1 + m2
Notons une fois encore que si m1 >> m2 alors le point M1 est fixe car G est pratiquement
en M1 et le point M2 se trouve la distance r de G.
Les paramtre p et e dpendent des conditions initiales. Le paramtre p est toujours positif
dans le cas dune interaction gravitationnelle. Pour une interaction lectrostatique, entre
deux charges q1 et q2 , on aurait :
4p0 mC2
p=
q1 q2
On constate que p > 0 pour des charges de mme nature et p < 0 dans le cas contraire.
Lexcentricit e est choisie positive. Suivant les conditions initiales, on peut obtenir :
r=
p
1 e cos u
Lorsque le signe de e est ngatif, le changement de phase u u + p permet de passer

un signe positif. Il suffit ensuite de faire une rotation des axes de p pour se ramener
lexpression : 1 + e cos u.
Les trajectoires possibles du point M dpendent essentiellement du paramtre e appel
excentricit de la trajectoire. Nous prsentons dans le paragraphe suivant ltude de la
trajectoire en fonction de lexcentricit e avec e 0.
4. TUDE DES TRAJECTOIRES

4.1. Excentricit nulle e = 0
Lorsque lexcentricit de la trajectoire est nulle, on obtient un rayon vecteur de valeur
constante r = p. La trajectoire est alors circulaire et le rayon de la trajectoire gal au
paramtre p de la conique (figure 10.4). Les trajectoires des deux masses m1 et m2 se
dduisent par simple homothtie.
4.2. Excentricit e < 1

Lorsque lexcentricit est infrieure 1, la trajectoire se caractrise par un rayon vecteur
qui varie avec langle u. Il suffit pour connatre la trajectoire de calculer r pour u variant
de 0 2p. Le tableau 11.1 donne ces valeurs de faon gnrale pour e = 0, 5.
258
Mcanique du point
Y
Y
M1
v1 (masse m1)

v
M
(masse )
r1
M2
(masse m2)
Figure 10.4
r2

v2
Mouvement circulaire de la masse rduite m : excentricit
e = 0. Nous remarquons de mme que les trajectoires des masses m1 et m2 ,
homothtiques de celle de m, sont aussi circulaires de centre G et de rayons

r1 = mm2 r et r2 = mm1 r.
p/2
3p/2
2p
p/(1 + e)
p/(1 e)
p/(1 + e)
0, 666p
2p
0, 666p
Tableau 10.1
volution de la valeur de r en fonction de langle u.
Il est facile de reporter ces valeurs sur un graphe en coordonnes polaires. On obtient ainsi
une trajectoire elliptique, dont lun des foyers F est lorigine O du repre et pour laquelle
les positions minimale P et maximale A dapproche de F sont donnes par p/ (1 + e) et
p/ (1 e). Ces positions sont appeles respectivement le prige et lapoge du mouvement.
2b
F
A
AF = rA ( u = )
M
(masse )
FP = rP ( u = 0 )
2a
Figure 10.5
Reprsentation dune trajectoire elliptique et des diffrentes grandeurs utilises.
259
La distance qui spare le prige P de lapoge A est gale au grand axe de lellipse, ce qui
conduit lexpression suivante du demi-grand axe a :
a=
p
1 e2
On notera que si la masse m1 est trs suprieure la masse m2 alors le point M1 est
confondu avec G.et correspond au foyer F. Le point M2 se confond alors avec M. Cette
situation est celle du Soleil (M1 ) et de la Terre (M2 ) par exemple.
4.3. Excentricit unitaire e = 1

Lorsque lexcentricit de la trajectoire est gale 1, on passe par une trajectoire de transition. Cette trajectoire diffre de la prcdente principalement pour un angle u tendant
vers p. Pour cette valeur de langle u, le rayon vecteur r tend vers linfini et la trajectoire
ne se referme plus sur elle mme. Le prige du mouvement est obtenu pour u = 0 et correspond r = p/2. Lquation de la trajectoire peut scrire en coordonnes cartsiennes.
On aura :
r(1 + cos u) = p = X2 + Y 2 = p X = Y 2 = p2 2pX

On obtient donc :
X=
Y2
p
+
2p
2
La trajectoire observe est alors une parabole daxe FX. Pour u = p/2 (x = 0), on a Y = p.
On verra par la suite quelle correspond une nergie nulle caractristique du passage de
ltat de diffusion ltat li.
r
FO
Figure 10.6
P
X
Trajectoire parabolique dexcentricit e = 1.
4.4. Excentricit e > 1

Lorsque lexcentricit de la trajectoire est suprieure 1, la trajectoire se dmarque de
la trajectoire parabolique. On reste dans un tat de diffusion cest--dire quil existe des
valeurs de u pour lesquelles le point M sloigne linfini du centre de force O (confondu
avec F). La trajectoire est alors une branche dhyperbole.
260
Mcanique du point
On passe subitement dune branche une autre pour des valeurs critiques um de u qui
annulent le dnominateur du rayon vecteur. Ces valeurs sont donnes par :
r > 0 = 1 + e cos u > 0 = cos u > cos um =
1
= um < u < um
e
Il importe de remarquer que, physiquement, la trajectoire du point M est confine une

seule branche de lhyperbole et que la nature de la branche est dtermine par les conditions initiales du mouvement. Le tableau 10.2 donne lvolution de la valeur de r en fonction de langle u.
-um
-p/2
p/2
um
p/(1 + e)
Tableau 10.2
volution de r en fonction de langle u.
y
Asymptote
M
Figure 10.7
Trajectoire hyperbolique dexcentricit e > 1.
5. TUDE NERGTIQUE
Il est intressant de revenir maintenant sur lnergie du systme. Nous avons que lnergie
mcanique est constante et quelle scrit :

1 2
2 G m1 m2
m r + r2 u
2
r
1 2
1 C2
G m1 m2
E = mr + m 2
2
2 r
r
E=
La dtermination de la valeur de lnergie mcanique, en fonction notamment de lexcentricit de la trajectoire, peut se faire au prige P. En effet, cette position, r passe
par un minimum gal r = p/ (1 + e) et la quantit dr/dt est alors nulle. Lexpression de
lnergie est alors donne par :
E=
1 C2
m1 m2
1 C2
G m1 m2 ( 1 + e )
m 2 G
= m 2 (1 + e)2
2 r
r
2 p
p
avec
C2 = pG(m1 + m2 )
261
En reprenant la valeur de la masse rduite et en reportant celle-ci dans lquation donnant

lnergie, il vient :
E=
G m1 m2
p

(1 + e)
1+e
1
2
G m1 m2
2p
1 e2
Lnergie du systme est donc gale :

E=
G m1 m2
2p
(1 e2 )
Il est intressant de constater que lnergie mcanique passe par 0 lorsque lexcentricit
de la trajectoire est gale 1 (trajectoire ouverte parabolique) et que, si e > 1 (trajectoire
ouverte hyperbolique), lnergie est positive, ce qui correspond bien un tat de diffusion.
Lorsque que e < 1 on trouve bien que lnergie est ngative, ce qui correspond ltat li
(trajectoire ferme elliptique ou circulaire).
6. TRAJECTOIRES ELLIPTIQUES : LOIS DE KEPLER

6.1. Caractristiques des trajectoires elliptiques
Les trajectoires de forme elliptique sont extrmement importantes dans la pratique. Elles
correspondent au mouvement des plantes du systme solaire ainsi quaux trajectoires
des satellites artificiels. Rappelons que, dans de tels cas, lexcentricit de la trajectoire est
infrieure 1 et que lnergie mcanique est ngative. La trajectoire elliptique correspond
donc un tat li et le point M (dans ce cas, confondu avec le centre dinertie M2 de la
plante) se dplace, par rapport M1 (qui se confond avec le centre dinertie du systme)
entre une position minimale, le prige, et une position maximale, lapoge. Nous allons
voir dans ce paragraphe comment cerner toutes les caractristiques de cette trajectoire.
Nous avons dj tabli que lquation polaire de la trajectoire est :
r=
p
1 + e cos u
avec (voir 10.3 et 10.4)

p=
C2
mC2
=
; e=
G m1 m2
G(m1 + m2 )
A
G m1 m2
mC2
= Ap
(10.5)
En outre lnergie est donne par :

E=
G m1 m2
2p
(1 e2 )
Nous cherchons dterminer les caractristiques de la trajectoire en fonction des proprits du systme, cest dire son nergie E, la constante des aires C et en fonction des
masses m1 et m2 . Une trajectoire elliptique est caractrise par trois paramtres pertinents
qui sont le grand axe 2a, le petit axe 2b et lexcentricit e. Il importe de savoir quune
ellipse possde deux foyers F et F . Lun des foyers F est ici confondu avec le centre de
force O.
262
Mcanique du point
Y
M
r
b
A
Figure 10.8
F O
Caractristiques dune ellipse.
F et F tant les deux foyers de lellipse et V le milieu de FF (voir figure 10.8), on pose :
AV = VP = a, le demi-grand axe ;
VH = b, le demi-petit axe ;
VF = VF = c.
La position dun point M de la trajectoire vrifie toujours la relation :
FM + F M = cste
Il est facile de voir que lorsque M est en P ou en A, la distance FM + F M est gale :
FA + F A = FA + FP = 2a = FM + F M
a) Dtermination de a (demi-grand axe)

Le grand axe de lellipse est gal la distance qui spare lapoge A du prige P. Il vrifie
la relation PF = 2a. La position des points P et A sobtient partir de lquation polaire
de la trajectoire. On a :
p
p
et FA =
FP =
1+e
1e
Il en rsulte que :
a=
p
1 e2
(10.6)
b) Dtermination de lexcentricit
Il est facile de voir sur la figure 10.8 que c = VF = AF VA, soit
c=
p
p( 1 + e )
a=
a = a( 1 + e ) a.
1e
1 e2
On a donc
c = ae
On peut remarquer que pour e = 0, on obtient c = 0. Les point F et F sont alors confondus et la trajectoire est un cercle.
263
c) Dtermination de b (demi-petit axe)

Pour dterminer le petit axe nous utilisons la proprit des foyers en positionnant le point
M au point H du petit axe (figure 10.8) :
FH + F H = 2FH = 2a = F H = FH = a
Dans cette configuration, lapplication du thorme de Pythagore dans le triangle rectangle FH conduit :
FH2 = F V2 + VH2 = c2 + b2 = a2 e2 + b2
On peut donc conclure que le petit axe de lellipse est donn par :
b 2 = a2 ( 1 e 2 )
(10.7)
d) nergie du systme
Lnergie du systme est constante et gale :
E=
G m1 m2
2p
(1 e2 )
En utilisant le rsultat obtenu pour le demi-grand axe de lellipse (voir le rsultat obtenu
en 10.6), il vient :
G m1 m2
E=
2a
Nous pouvons donc conclure que lnergie ne dpend que du grand axe de lellipse. Il
importe de remarquer que des trajectoires elliptiques diffrentes peuvent avoir mme
nergie, cest--dire mme grand axe.
Figure 10.9
Diffrentes trajectoires pour une mme nergie E donne.
La diffrence entre ces deux trajectoires de mme nergie est lie aux conditions initiales
du mouvement qui dfinissent la valeur de la constante des aires C et donc du paramtre
p de lellipse, qui rappelons-le (voir quation 10.5) est gal :
p=
C2
G m1 m2
264
Mcanique du point
6.2. Lois de Kepler

a) Rappel de leur nonc
Ces lois ont t nonces par Kepler en 1604. Elles sont relatives aux plantes du systme
solaire dont elles dcrivent le mouvement. tablies exprimentalement par Kepler (voir
chapitre 9), elles ont permis Newton dtayer sa thorie de la gravitation.
Loi n 1. Les plantes du systme solaire dcrivent des trajectoires elliptiques dont le Soleil est lun
des foyers.
Loi n 2. Au cours de leur mouvement, les plantes balayent des aires gales pendant des temps
gaux (loi des aires).
Loi n 3. Le carr de la priode de rvolution des plantes est proportionnel au cube du grand axe
de lellipse.
b) Relation avec la mcanique de Newton

La premire loi montre que les plantes du systme solaire sont des systmes nergie
ngative, ce qui est la condition sine qua non dobservation dune trajectoire elliptique.
La seconde loi est la loi des aires sur laquelle nous revenons maintenant. Nous avons
dmontr que le moment cintique se conserve dans tout mouvement force centrale.
= C = L
La conservation du moment cintique permet daffirmer que la quantit r2 u
m
est constante. Nous avons montr que cette quantit est le double de laire balaye par le
point M au cours de son mouvement orbital. On a donc :
C
1
dA
= A = Ct
dt
2
2
On considre qu linstant t = 0 le point M na pas encore balay daire. Pendant une
priode de rvolution, laire balaye correspond laire de lellipse. On a donc :
A=
1
2A
2pab
CT T =
=
2
C
C
On peut en conclure que le carr de la priode de rvolution est donn par :

T2 =
4p2 a2 b2
C2
ce qui, compte tenu du fait que (voir quations (10.5), (10.6), (10.7)) :
b 2 = a2 ( 1 e 2 ) ;
(1 e2 ) =
conduit :
T2 =
p
;
a
C2 = pG(m1 + m2 )
4p2 a3
G(m1 + m2 )
Cette dernire relation est conforme la dtermination exprimentale de Kepler et

montre en outre que la mesure de la priode dun satellite permet de dterminer avec
prcision la masse dune plante.
265
RETENIR
Binet a montr que le changement de variable u = 1r combin la constante des aires
r2 permet dobtenir lquation diffrentielle de la masse fictive m suivante :
C=u
K
d2 u
+u= 2
du
C
Cette quation admet la solution :
1
G m1 m2
= A cos(u f) +
r
mC2
p
qui se simplifie en r =
1 + e cos u
u=
Selon la valeur de e excentricit de la trajectoire il convient de distinguer les trajectoires suivantes :
e = 0, la trajectoire circulaire de rayon r = p ;

0 < e < 1, la trajectoire est elliptique, le systme est li ;
e = 1, la trajectoire est parabolique ;
e > 1, la trajectoire est confine une branche dhyperbole.
Lnergie du systme des deux masses est donne par

E=
G m1 m2
2p
(1 e2 )
Lexcentricit e = 1 marque la transition entre les trajectoires elliptiques ou circulaires

du systme li (E < 0) celle hyperbolique du systme diffusif (E > 0).
Les trajectoires elliptiques sont gouvernes par les lois de Kepler. La trajectoire est
priodique de priode
T2 =
4p2 a3
G(m1 + m2 )
a reprsentant le demi-grand axe de la trajectoire elliptique (troisime loi de Kepler).

Satellite dans le champ de gravitation terrestre
Donnes numriques :
Masse de la Terre M = 6.1024 kg

Rayon de la Terre R = 6 400 km
Constante de gravitation universelle G = 6, 67.1011 N.m2 .kg2
Priode de rotation de la Terre (dans le rfrentiel gocentrique) T o = 86 164 s
266
Mcanique du point
I. Satellite sur Terre

1) Un satellite considr ponctuelle de masse m est au repos
sur la Terre en un point de latitude l. Quel est son mouvement dans le rfrentiel galilen gocentrique ?
2) Exprimer sa vitesse v o et son nergie cintique ECo , dans
le rfrentiel gocentrique, en fonction de m, R, To et l.
o
R
3) En dduire lexpression de lnergie mcanique totale E o .

A.N. : m = 800 kg et latitude l = 40 . Calculer les valeurs
de v o , ECo et Eo .
II. Satellite sur orbite circulaire
Figure 10.10
Le satellite est maintenant sur une orbite circulaire autour

de la Terre.
1) tude gnrale
a) Faire ltude du satellite dans le rfrentiel gocentrique et dterminer, en utilisant le principe fondamental de la dynamique, la relation entre le rayon r de
lorbite et la vitesse v du satellite. Montrer que cette relation peut scrire :
go R2
avec go = G(R) champ de gravitation la surface de la Terre.
r
b) Dduire lexpression de la priode T de rvolution en fonction du rayon r, g o
et R.
c) Exprimer lnergie cintique E C et lnergie potentielle EP . En dduire lexpression de lnergie totale E en fonction de m, r, go et R.
v=
2) Orbite circulaire rasante

Le satellite est dabord envoy sur une orbite basse de rayon r1 . Laltitude z1 , de lordre
de quelques centaines de kilomtres, est trs faible devant le rayon R de la Terre. On
peut donc considrer r1 R (orbite rasante)
a) Donner lexpression de sa vitesse v1 (1re vitesse cosmique) en fonction de go
et R
b) Donner lexpression de la priode T1 et de lnergie mcanique totale E1 .
c) Calculer go , v1 , T1 et E1 .
d) Exprimer lnergie DE = E1 Eo quil a fallu fournir au satellite, initialement
au repos sur la Terre la latitude l, pour le mettre sur lorbite rasante. Cette
nergie dpend-elle du point de lancement sur terre ?
O sont situes les bases de lancement les plus favorables du point de vue nergtique ? Connaissez-vous le nom de lune de ces bases ?
e) Il est habituel de dire que les astronautes et les objets situs lintrieur dun
satellite sont en tat dapesanteur . Que signifie cette expression ?
On considre le rfrentiel R dfini par le repre dont lorigine est au centre
dinertie P du satellite et dont les axes restent parallles ceux du rfrentiel
gocentrique galilen R.
Quel est le mouvement de R par rapport R ? Le rfrentiel R est-il galilen ?
Faire ltude mcanique, dans R, dune masse m place au centre dinertie P du
satellite et montrer alors que cette masse est en parfait tat dapesanteur.
267
3) Orbite circulaire gostationnaire

Le satellite est ensuite envoy sur lorbite gostationnaire de rayon r2 .
a) Quest-ce quun satellite gostationnaire ? En dduire la valeur de sa priode de
rvolution T2 dans le rfrentiel gocentrique.
b) Exprimer et calculer le rayon r2 et laltitude z2 du satellite gostationnaire.
c) Exprimer et calculer la vitesse v2 et lnergie E2 du satellite gostationnaire.
4) Changement dorbite : ellipse de transfert
On fait passer le satellite de lorbite circulaire rasant de rayon OP = r1 R lorbite
gostationnaire de rayon r2 = CA. Un moteur auxiliaire permet de modifier la vitesse
du satellite aux points P et A. Le satellite parcourt alors une demi ellipse, dite de
transfert, de prige P(rP = OP = r1 = rmin ) et dapoge A(rA = OA = r2 = rmax )
Ellipse de transfert
Orbite gostationnaire
OA = r2
P
Orbite rasante
OP = r1 R
Figure 10.11
a) Donner lexpression et la valeur du demi grand axe a de lellipse de transfert.

b) Lnergie mcanique totale Eellipse du satellite sur son orbite elliptique est
constante. Son expression peut se dduire de celle obtenue pour une orbite
circulaire en remplaant dans lexpression de E le rayon r de lorbite circulaire
par le demi grand axe a de lorbite elliptique. Donner lexpression de cette
nergie mcanique total Eellipse . Calculer Eellipse .
c) Pour faire passer le satellite de lorbite circulaire rasante lellipse de transfert il
suffit de faire passer sa vitesse au point P de la valeur v1 la valeur v1 sans changement dnergie potentielle. La variation dnergie DE(P) du satellite au point
P correspond donc aussi la variation dnergie cintique. Exprimer DE(P).
Faut-il acclrer ou freiner le satellite ?
d) De mme, exprimer la variation dnergie DE(A) du satellite au point A lorsquil
passe de la vitesse v1 de lorbite elliptique de transfert la vitesse v1 de lorbite
circulaire gostationnaire sans changement dnergie potentielle. Faut-il acclrer ou freiner le satellite ?
268
Mcanique du point
Solution
I. Satellite sur Terre
1) Mouvement circulaire uniforme de rayon r = R cos l et vitesse angulaire vo =
2) vo = rvo = Rvo cos l
ECo =
1 2
2mp2 R2 cos2 l
mvo =
2
To2
3) nergie mcanique totale Eo = EPo + ECo = G

A.N. : vo =
Mm
2mp2 R2 cos2 l
+
R
To2
2p.6, 4.106
cos 40 = 3,57.102 m.s1 ;
8,6164.104
ECo = 0,5.800.(3,57.102 )2 = 5,112.107 J

Eo . = 5,112.107 6,67.1011
6.1024 .8.102
= 5,112.107 5.1010 5.1010 J
6,4.106
II. Satellite sur orbite circulaire

1) tude gnrale
a) Systme satellite de masse m, Rfrentiel gocentrique galilen, force
Mm
F (r) = G 2
u
r
a = G
m
Mm
M
u
a = G 2
u
r2
r
En coordonne cylindrique
v2
v2
M
a =
u
= G 2 v =
r
M
Avec go = G 2 G M = go R2 et on obtient donc : v =
R
#
b) T =
2pr
2pr
=
r = 2p
v
go R2
c) E C =
1 2
1 go R2
mv = m
2
2
r
r3
go R2
EP = G
E = EC + EP =
et donc
mgo R2
2r
Mm
r
2) Orbite circulaire rasante
a) v1 =

go R2
= go R (1re vitesse cosmique)
R
#
#
b) T 1 = 2p
R3
= 2p
go R2
R
go
E1 =
mgo R2
mgo R
=
2R
2
M
r
go R2
r
2p
.
To
269
M
6,67.1011 .6.1024
=
= 9,77 m.s2
2
R
(6,4.106 )2

v1 = go#
R = 9,77.6,4.106 = 7,9.103 m.s1
c) go = G
6,4.106
= 5085,37 s = 84, 756 minutes = 1 h24 45
9,77
mgo R
E 1. =
= 400.9,77.6,4.106 = 2,5.1010 J
2

mgo R
Mm
2mp2 R2 cos2 l
d) DE = E1 Eo =
G
+
2
R
To2
mgo R
2mp2 R2 cos2 l
2mp2 R2 cos2 l
D E = E1 Eo =
+ mgo R
=
mg
R
o
2
To2
To2
Cette nergie dpend du point de lancement sur Terre . Les bases de lancement
les plus favorables du point de vue nergtique se situent le plus prs possible
de lquateur (l= 0) comme Kourou en Guyane
e) tat dapesanteur = absence de pesanteur ou pesanteur compense
Le rfrentiel R est en translation circulaire uniforme par rapport R. LaccM
a = G
u (voir 1.a). Ce rfrentiel est
lration du centre dinertie P est
OP2
non galilen.
Force agissant sur m situe au centre dinertie P du satellite :
T1 = 2p
F = G
et la force dinertie dentranement
F ie = m
a (P) = m
Mm
u
OP2
u
r2
=G
Mm
u.
r2
Le principe fondamental appliqu dans un rfrentiel non galilen donne :
F + F ie = 0 . La masse m est donc pseudo isol et se trouve en tat dapesanteur

3) Orbite circulaire gostationnaire
a) Satellite gostationnaire = immobile par rapport la Terre. Donc il tourne
autour du mme axe avec la mme priode par rapport au rfrentiel gocentrique.
On a donc : T2 = 8, 6164.104 s
b) T2 = 2p
r22
r2 =
go R2
T22 go R2
4p2
13
(8,6164.104 )2 .9,77.(6,4.106 )2
4p2
13
= 4,21.107 m
r2 = 42100 km et donc laltitude
6 2
z2 = 35 700 km (environ 36 000 km)
9,77.(6,4.10 )
= 3,08 km.s1
4,21.107
mgo R2
(6,4.106 )
Lnergie E2 =
= 400.9,77.
= 3,8.109 J
2r
4,21.107
c) v2 =
go R
=
r2
270
Mcanique du point
4) Changement dorbite : ellipse de transfert

a) Demi grand axe de lellipse de transfert
r1 + r2
(6 400 + 42 100)
=
= 24 250 km.
2
2
b) Lnergie mcanique
a=
E ellipse =
mgo R2
mgo R2
(6,4.106 )
=
= 400.9,77.
= 6,6.109 J
2a
R + r2
2,425.107
c) DE(P) = Eellipse Erasante = mgo R2
1
R + r2
Il faut acclrer le satellite.
d) DE(A) = Egostationnaire Eellipse = mgo R
1
1
1
= mv12 mv21 > 0.
2R
2
2
1
1
2r2
R + r2
1 2 1 2
mv mv > 0.
2 2 2 2
Il faut acclrer le satellite.
Trajectoire dune particule dans un champ de forces newtonien

On considre un point matriel M de masse m soumise uniquement un champ de
forces newtonien. Le centre de forces correspond au point O fixe dans le rfrentiel
galilen choisi pour tudier le systme. On a alors :
k
OM
F (r) = 2
u avec r = OM et
u =
r
1) crire la relation fondamentale de la dynamique
2) Le moment cintique L o de M par rapport au point O est dfini par la relation :
L o = OM m
v avec
v le vecteur vitesse de M dans le rfrentiel choisi.
d Lo
a) Calculer
et montrer que L o est un vecteur constant.
dt
b) En dduire que le mouvement de M seffectue dans un plan contenant O et M
et perpendiculaire au moment cintique L o .

c) Le point M est repr, dans le plan o seffectue le mouvement, par ses co
u ,
u u,
u z ) avec
ordonnes polaires r et u. On utilisera la base cylindrique (
u z vecteur unitaire suivant la direction du moment cintique L o = Lo

u z et
u ,
u u ) base polaire dans le plan du mouvement.
(

v dans la base (
u ,
u u ) et en dduire lexpression du moment
Exprimer OM et
cintique Lo en fonction de m et des coordonnes (r, u) ou de leurs drives.
3) Pour retrouver certaines caractristiques des trajectoires possibles de M on introduit
le vecteur A (appel vecteur de Runge-Lenz) :
A = (
v L o ) k
u
271
a) En drivant directement cette relation vectorielle de A donner lexpression
d A
de
.
dt
En utilisant les rsultats prcdents, montrer que le vecteur est A est constant.
Sans faire de calcul montrer que A est dans le plan du mouvement.
u x de la base cartsienne
On peut choisir alors de prendre le vecteur unitaire
du repre suivant ce vecteur :
A = A
ux
b) Effectuer le produit scalaire A .OM en remplaant les vecteurs A et OM par
u ,
u u ) et montrer la relation :
leur expression dans la base (
L2o
A .OM =
kr
m
c) Quelle est lautre expression possible du produit scalaire A .OM faisant apparatre langle u que font entre eux ces deux vecteurs.
d) En dduire que r peut se mettre sous la forme :
r=
p
1 + e cos u
La trajectoire de M est une conique de paramtre p et dexcentricit e.

Donner lexpression du paramtre p et de lexcentricit e en fonction de Lo , m,
k et A.
4) Relation entre nergie et excentricit
k
a) Lnergie potentielle dont drive la force F (r) a pour expression Ep = .

r
Donner lexpression de lnergie mcanique totale E en fonction de m, v, k et r.
b) Exprimer A2 = A . A et montrer que :
,
2
A =k
v2 L2
2L2o
1 + 2o
k
mkr
c) Exprimer A2 en fonction de lnergie E. En dduire une expression de lexcentricit e en fonction de lnergie E et montrer quon retrouve la classification des
coniques obtenues en fonction du signe de lnergie :
e > 1 E > 0 : hyperbole
e = 1 E = 0 : parabole
e < 1 E < 0 : ellipse
Solution
k
OM
F (r) = 2
u avec r = OM et
u =
r
1) Relation fondamentale de la dynamique :
d
d 2 OM
k
v
F (r) = 2
u = m
a =m
=m
2
r
dt
dt
272
Mcanique du point
d
d Lo
d OM
v
v
d m
=
m
v +OM
=
v m
v +r
u m
dt
dt
dt
dt
En utilisant la relation fondamentale de la dynamique :
2) a) L o = OMm
v
d
d Lo
v
k
=
u m
= r
u 2
u = 0 Lo
dt
dt
r
est un vecteur constant.
b) tout instant, OM et
v sont des vecteurs perpendiculaires un vecteur
v reste dans un mme plan (contenant le centre

constant L o . Donc O, M et
des forces O et perpendiculaire au moment cintique L o ).
c) OM = r
u et
v = r
u + ru
uu
L o = OM m
v = r
u m(r
u + ru
u u ) = mr2 u
u z Lo = mr2 u
3) Le vecteur de Runge-Lenz : A = (
v L o ) k
u
d
d (
v L o)
d (k
u)
d
v
d L o
u
d A
=
Lo+
v
k
a)
dt
dt
dt
dt
dt
dt
d Lo
Le terme
v
= 0 (le moment cintique L o est constant, sa drive est
dt
nulle).
d
u
= ku
uu
Le terme suivant : k
dt
Le premier terme, avec la relation fondamentale de la dynamique :
d
v
F
k
=
= 2
u,
dt
m
mr
d
v
k
on obtient :
Lo = 2
u mr2 u
u z = ku(
u
u z ) = ku
uu
dt
mr
d A
Finalement :
= ku
u u + 0 ku
u u = 0 et donc le vecteur est A est
dt
constant.
Le terme v L o est un vecteur perpendiculaire L o et est donc dans le plan
u est aussi dans le plan du mouvement.

du mouvement. Le vecteur suivant : k
Le vecteur A scrit comme une combinaison linaire de deux vecteurs situs

dans le plan du mouvement et donc ce vecteur est dans le plan du mouvement.
ux
Choix axe Ox : A = A

4
3
r
u + ru
u u mr2 u
u z r
u kr

4
3

2
A .OM = rmr2 u
u
u z + mr3 u
uu
u z r
u kr

b) A .OM = (
v L o k
u ).r
u =
2 2

4
3 2
2
2 kr = (mr u) kr
A .OM = rmr u
u u + mr3 u
u r
u kr = mr4 u
L2o
A .OM =
kr
m

c) A .OM = A
u x r
u = Ar cos u
273
d) On en dduit : A .OM =
r=
L2o
m
L2o
L2
kr = Ar cos u o = (k + A cos u)r
m
m
k + A cos u
k(1
L2o
m
+ Ak
cos u)
1+
L2o
km
A
cos u
k
p
1 + e cos u
La trajectoire de M est une conique de paramtre p et dexcentricit e.

L2
A
Le paramtre p est : p = o et lexcentricit e est : e =
km
k
4) Relation entre nergie et excentricit
1 2 k
mv .
6 5 2
r
a) Lnergie totale est : E = Ec + Ep =
k
u
v L
b) A2 = A . A = (
v L o ) k
u

2
=
v L o 2k
u
v L o + k2
Les vecteurs
v et L o sont orthogonaux et donc la norme du produit vectoriel
v L o )2 = (vLo )2 = v2 L2o
est gal au produit des normes des vecteurs : (
3

4
r
u + ru
u u Lo
uz
3
4
Lo (
= 2k
u Lor(
u
u z ) + ru
uu
u z)
2k
u (
v L o ) = 2k
u
Lo (
Lo = 2k
2k
u (
v L o ) = 2k
u Lor(
u u ) + ru
u ) = 2kru
=
2k 2
2k 2
mr uLo =
L
mr
mr o
m r2
u Lo
m r
2k 2
v2 L2
2L2o
Lo + k2 = k2 1 + 2 o
mr
k
mkr
,
2 2
2
v
L
2L
1
k
2E
2k
o
c) A2 = k2 1 + 2 o
et E = mv2
= v2
k
mkr
2
r
m
mr
A2 = v2 L2o
A =k
v2 L2
2kL2o
1 + 2o
k
mk2 r
=k
L2
1 + 2o
k
2k
v
mr
-
=k
2L2o
1+
E
mk2
On en dduit lexcentricit e en fonction de lnergie E :

e=
A
A2
2L2
e2 = 2 = 1 + o2 E
k
k
mk
On retrouve la classification des coniques obtenues en fonction du signe de

lnergie :
E > 0 alors e > 1 : hyperbole
E = 0 alors e = 1 : parabole
E < 0 alors e < 1 : ellipse
274
Mcanique du point
EXERCICES CORRIGS
1
1re loi de Kepler (1610)

Les plantes dcrivent des trajectoires elliptiques dont le Soleil est un foyer . On
dfinit lunit astronomique comme tant la distance Terre-Soleil (1 U.A.=150 millions de km). La plante Mars a une trajectoire caractrise par un demi-grand axe
a = 1, 52 U.A. et une excentricit e = 0, 093.
1) Calculer la distance Mars-Soleil au prihlie (plus petite distance) et laphlie (plus
grande distance).
2) Quelle est la valeur du demi-petit axe b de la trajectoire de Mars ?
2e loi de Kepler
Les plantes parcourent sur leurs orbites des aires gales pendant des intervalles
de temps gaux . Cette loi permet de rendre compte du ralentissement zodiacal
des astres. En effet, elle implique que la vitesse des plantes varie le long de leur
trajectoire.
1) Donner lexpression gnrale de la vitesse dune plante sur sa trajectoire.
2) Dmontrer que la vitesse prend une forme particulire au prihlie et laphlie.
3) Calculer laire parcourue par une plante entre les instants t et t + dt.
4) En utilisant la 2e loi de Kepler, montrer que le produit rv est constant au prihlie
et laphlie. Dterminer le rapport de ces deux vitesses en fonction de lexcentricit e de la trajectoire. En dduire la vitesse la plus importante.
5) La comte de Halley se dplace 56 km/s au prihlie se trouvant 0,53 U.A. du
Soleil. Calculer sa vitesse laphlie situ 35,1 U.A. En dduire lexcentricit de sa
trajectoire.
3e loi de Kepler
Le carr de la priode de rvolution dun astre est proportionnel au cube du grand
axe .
Les caractristiques du mouvement de quelques plantes sont reportes dans le tableau 11.3.
1) Tracer T = g(a) puis T2 = f (a3 ). Conclusions ?
2) En dduire a(Mercure) et T(Vnus).
Plante
a (U.A.)
T (an)
Mercure
0,24
0,206
Vnus
0,72
0,007
Terre
0,017
Mars
1,52
1,88
0,055
Jupiter
5,2
11,86
0,093
Saturne
9,5
29,46
0,056
Tableau 10.3
275
Orbite de Jupiter
1) Quelle est la distance entre les deux foyers de lorbite de Jupiter ?
2) Quelle est la distance Jupiter-Soleil laphlie ?
Premire vitesse cosmique

On dsire mettre un satellite en orbite circulaire basse autour de la Terre laltitude
de 130 km. cette altitude, le satellite est en dehors des couches atmosphriques. Il
nest donc pas frein.
1) Appliquer le principe fondamental de la dynamique au systme satellite.
2) Dterminer la vitesse du satellite sur son orbite. Cette vitesse est appele premire
vitesse cosmique.
Satellite gostationnaire
1) Dterminer laltitude que lon doit donner un satellite pour quil soit en orbite
gostationnaire autour de la Terre. Prciser la nature de sa trajectoire ainsi que le
plan de son orbite. Dterminer la vitesse du satellite sur sa trajectoire.
2) Pour mettre en place un satellite gostationnaire, on le lance sur une orbite de
transfert de prige rp = 6 600 km et dapoge le rayon de lorbite gostationnaire.
En dduire le demi-grand axe de cette orbite ainsi que la vitesse au prige et
lapoge. Que doit-on faire pour amener le satellite de lorbite de transfert lorbite
gostationnaire ?
Vitesse de libration ou deuxime vitesse cosmique

1) Rappeler lexpression de lnergie effective dun systme.
2) Tracer sur un mme graphe lnergie potentielle, lnergie effective et lnergie
mC2 /2r2 .
3) Que se passe-t-il si lnergie effective est ngative ? Commenter la forme de la
trajectoire.
4) quelle condition peut-on librer un objet de lattraction terrestre ?
5) Calculer la valeur de la vitesse de libration si lon considre que lon part dune
orbite de transfert 220 km daltitude.
A.N. : RT = 6378 km, MT = 6.1024 kg, G = 6.67.1011 USI.
Trajectoire elliptique
Soit la courbe plane dquation polaire : r =
p
1+e cos u
avec p > 0 et 0 < e < 1.
1) laide de coordonnes cartsiennes, montrer que cette courbe est une ellipse dont
on calculera les demi-axes a et b en fonction du paramtre p et de lexcentricit e.
Dans la suite on supposera que le mouvement est elliptique.
2) Montrer que lacclration radiale de ce mouvement est de la forme ar = rK2 .
On retrouvera dabord lexpression gnrale de ar en fonction de r et de leurs drives
temporelles dans le cas dun mouvement plan quelconque, puis on posera pour le
= C.
mouvement force centrale r2 u
3) Exprimer le paramtre p de lellipse en fonction des constantes K et C.
276
Mcanique du point
4) En utilisant laire de lellipse, tablir la relation entre la priode T du mouvement

et le demi-grand axe a de lorbite.
5) A.N. : sachant que la constante K est la mme pour toutes les plantes du systme
solaire, calculer le demi-grand axe a des orbites de Pluton, Jupiter et Mercure. On
donne :
Plantes
Terre
365 jours
Mercure
150.106 km
88 jours
Jupiter
11,8 ans
Pluton
248,4 ans
Satellite frein
1) Un satellite de la Terre, de masse m, est plac sur une orbite elliptique. crire
lexpression de son nergie mcanique en fonction de sa vitesse v et de sa coordonne
radiale r.
2) Montrer que les coordonnes radiales rA et rB de lapoge et du prige sont racines dune quation du second degr dont les coefficients sexpriment en fonction
de lnergie mcanique et de la constante des aires.
3) En dduire lexpression de lnergie mcanique en fonction du demi-grand axe a
de lellipse et tablir la relation
v2 = g0 R2
2
1
r
a
4) Le satellite est initialement situ sur une

orbite circulaire de rayon r0 . Dterminer sa
vitesse v0 .
5) son passage par un point A de lorbite,
on exerce sur le satellite dans la direction de
son vecteur vitesse et de faon quasi instantane, une force qui le ralentit.
v1
P
R
Terre
Dterminer la vitesse v1 quil doit prendre

pour atteindre la Terre en un point P tel que
= p (O dsigne le centre de la Terre).
AOP
2
ro
vo
Figure 10.12
6) Calculer la variation dnergie cintique subie par le satellite.
10
Satellite
Un satellite est lanc la distance ro du centre de la Terre avec une vitesse v0 .
1) quelle condition se met-il sur une trajectoire elliptique ayant pour foyer le centre
de la Terre ?
2) quelle condition le point de lancement est-il le prige ? quelle condition est-il
lapoge ?
3) quelle condition lellipse ne recoupe-t-elle pas la Terre ?
277
11
Orbite de transfert
On veut faire passer un satellite de lorbite circulaire C1 de rayon R1 = 7 000 km
lorbite C2 de rayon R2 = 7 400 km. Pour cela il faut provoquer la mise feu, au
point M1 , de fuses permettant de modifier lgrement le module de la vitesse, sans
changer sa direction ni son sens, ceci en un temps trs court devant la priode de
rotation. La vitesse V1 est infrieure la vitesse de libration du point M1 .
1) Quelle est la nouvelle orbite du satellite : orbite de transfert ou dchange (E) ?
2) On se propose de dterminer V1 de faon que la nouvelle orbite passe par le point
M2 (figure 10.13). Montrer que lorbite (E)
sera tangente en M2 au cercle (C2 ) de rayon
R2 . Quelle sera la priode TE de lorbite
dchange ?
3) Soit V2 la vitesse du satellite en M2 sur
(E). En utilisant lnergie mcanique et la
constante des aires, dterminer les expressions des vitesses V1 et V2 . Les calculer numriquement.
(E)
(C2)
M2
M1
(C1)
4) Au point M2 , on acclre nouveau le satellite pour le placer sur une orbite circulaire
(C2 ). Sa vitesse passe alors de V2 V2 , sans
Figure 10.13
changement de direction o de sens. Calculer V2 et la variation totale dnergie cintique due aux deux acclrations, celle subie
en M1 et celle subie en M2 . Comparer cette variation E2 E1 . Expliquer ce rsultat. Calculer le travail fourni par les moteurs des fuses pour raliser le changement
dorbite.
A.N. : RT = 6 378 km, MT = 6.1024 kg, G = 6,67.1011 USI.
Solutions
1
1) Soit P le prihlie de la trajectoire et A laphlie. Si F est le foyer (position du Soleil autour

duquel tournent les plantes) alors (figure 11.8) : FA + FP = 2a.
Si lon reprend lquation polaire de lellipse, nous savons que : r (u) =
p
.
1+e cos u
Au prihlie (figure 11.8) nous avons u = 0, do rP = FP = p/(1 + e) et laphlie u = p, soit

p
p
2p
rA = FA = p/(1 e). Il sensuit que 2a = 1+e + 1e = 1e2 , ce qui conduit rA = FA = a(1 + e)
et rP = FP = a(1 e), do rA = 1,6614 U.A., rP = 1,3786 U.A.
2) Le demi-petit axe b est donn par (figure 11.8) b2 = a2 (1 e2 ), soit b = 1,5134 U.A.
1) La vitesse dune plante est donne par

v = r
u r + ru
u u.
2) Au prihlie et laphlie r par un extrmum ce qui impose r = 0;on a donc dans ces deux
v = ru
u u.
positions :
3) Laire parcourue par la plante entre deux instants t et t + dt est donne par :
dA
= 1 C.
= 12 r2 u
dt
2
278
Mcanique du point
Cette quantit est constante en vertu de la conservation du moment cintique. Ceci constitue
la deuxime loi de Kepler. C est appele la constante des aires.
P et vA = rA u
A .
4) Il est facile de voir quau prihlie et laphlie : vP = rP u
En utilisant le rsultat de la question 3, il est facile de voir que vP rP = vA rA = C.
Le rapport des deux vitesses est donc (voir exercice 1)
vP
vA
rA
rP
1 +e
.
1 e
Il sensuit que la vitesse la plus leve est celle du prihlie. Plus la plante est loigne et plus
elle se dplace vite.
5) Sa vitesse laphlie est vA = 0,8456 km.s1 . Lexcentricit de la trajectoire est e = 0,97.
1) Voir la figure 10.14.

30
900
800
25
700
600
500
T2
T (Anne)
20
15
400
10
300
200
5
100
0
5
a (U.A.)
10
500
a3
1000
Figure 10.14
Nous voyons que le carr de la priode est proportionnel au cube du grand axe a. De plus,
dans le systme dunit choisi (T en annes et a en U.A.), la pente de la droite T2 = f (a3 ) est
gale 1 et lon a donc T2 = a3 .
2) La remarque prcdente conduit a3 (Mercure) = 0, 242 = a(Mercure) = 0, 0192 U.A.
T2 (Venus) = 0,723 = T = 0, 1866 an.
Orbite de Jupiter
1) La distance entre les deux foyers de lorbite de Jupiter est 2OG = 2c = 2ae = 0,9672 U.A.
2) laphlie nous avons vu (exercice 1) que rA = a(1 + e) = 5,6836 U.A.
Premire vitesse cosmique

1) Il sagit dune orbite circulaire ; donc la vitesse du satellite est de norme constante. Dans
e t,
e n relative au rfrentiel gocentrique considr comme galilen, le
la base de Frenet
principe fondamental de la dynamique appliqu au sytme satellite conduit :
a S/R = m
m
dv
v2
mMT
e t+m
en=G 2
e n.
dt
r
r
279
2) On en dduit que :
dv
dt
T
= 0 = v = cste, et que m vr = G mM
= v2 = G MrT .
r2
A.N. : G = 66,67.1011 USI, r = (6378 + 130) km, MT = 6.1024 kg = v = 7,8 km.s1 .
Satellite gostationnaire
1) Pour quun satellite soit gostationnaire il faut quil reste fixe par rapport un point particulier de la Terre. Il faut donc quil ait un mouvement circulaire uniforme et que sa priode de
rvolution soit gale la priode de rotation de la Terre. De plus pour quil reste constamment
en regard dun point de la Terre il faut quil se trouve dans le plan quatorial. En utilisant le
rsultat de lexercice prcdent on voit que :
2
v2 = r2 v2 = r2 4Tp2 = G MrT = r3 = G 4MpT2 T2 .

On trouve une valeur de r = 42 223 km, soit une altitude de 35 823 km. Nous en dduisons
aussi que : v = 42 223 7.105 = 3, 07 km.s1 .
2) Nous avons donc rP = 6 600 km et rA = 42 223 km soit rP + rA = 48 823 km = 2a. Le
demi-grand axe vaut donc a = 24 411 km. Nous avons vu lexercice 2 que vP rP = vA rA = C.
= 1C
Nous savons aussi que la conservation du moment cintique impose que dA
= 12 r2 u
dt
2
2pab
= Tt = C, avec Tt priode de lorbite de transfert. Rappelons que laire dune ellipse est
gale pab. Nous voyons donc que vP =
2pab
.
Tt r P
Or nous savons daprs la troisime loi de Kepler que : Tt2 =

2pab
vP = q
4p2 a3
r
G MT P
= q
4p2 a3
G MT
, do :
ab
a3
G MT
a (1 e)
et comme b = a 1 e2 nous concluons que :
p
vP = q
a2 (1 e2 )
a3
G MT
(1 e)
G MT (1 + e)
=
a (1 e)
G MT rA
arP
= 10,48 km.s1 .
Nous en dduisons que vA = 10, 48 6 600/42 223 = 1,638 km.s1 . Pour lamener de lorbite
de transfert lorbite circulaire il faut lui communiquer de lnergie car la vitesse du satellite
lapoge est trop faible par rapport celle qui correspond lorbite circulaire.
Vitesse de libration ou 2e vitesse cosmique

2
m1 m2
C
, avec m =
1) Lnergie effective dun systme est : Eeff = m 2r
2 G
r
m1 m2
m 1 +m 2
2) Voir la figure 9.11

3) Si lnergie effective est ngative, le systme est li. Lobjet de masse la plus petite ne peut
pas quitter lattraction de lautre objet. On dit quil est enferm dans un puits de potentiel.
4) La libration se produit quand E = 0.
5) Pour librer un objet de masse m de lattraction de la Terre, il faut lui communiquer une
vitesse v qui vrifie
mMT
1 2
mv G
= 0 = v =
2
r
2G MT
= 11 km.s1
r
(10.8)
280
Mcanique du point
Trajectoire elliptique
1) Nous voyons que : r + re cos u = p = y2 + x2 (1 e2 ) + 2pex = p2
y2
1
e2
+ x2 + 2x
y2
1
e2
soit
pe
e2
+ (x +
1 e 2
p
e2
pe
1
pe
e2
)2 =
1 e 2
p
pe
1
e2
p2
1 e2
p2
(1 e2 )2
x+e
= 1.
(xx0 )2
Lquation dune ellipse de centre (x0 , 0), de petit axe b et de grand axe a est
a2
y2
b2
= 1.
Il sensuit que a = p/(1 e ), b = p/ 1 e2 , x0 = ea = ep/(1 e ).

2
2 , 2ru
+ ru,
0).
2) Dans la base polaire
u r,
u u , k , le vecteur acclration scrit
a = (r ru
2 . Le mouvement tant force centrale, nous avons
Sa composante radiale est donc ar = r ru
2
= C = dr u = 0 = 2ru+
ru
. Il ny a donc pas dacclration orthoradiale. Si lon applique
r2 u
dt
le principe fondamental de la dynamique on voit que mar = G mM/r2 = ar = rK2 avec
K = G M.
2
2 = k2 , r =
. Nous avons ru
2 = C3 . Il reste
3) ar = r ru
et C = r2 u
1+e cos u
r
r
ep sin u
dr
e 2
C
sin u. On a enexprimer r. On a r = d u u soit r = (1+e cos u)2 u = p r sin u r2 = eC
p
p
d r
u
du
2
= eC22
ru
pr
eC
p
cos u rC2
suite r =
ar = r
cos u
C2
r3
4) La loi des aires conduit
2pab
T
=
C2
r2
eC3
pr2
cos u. Lexpression de lacclration radiale donne
u
( e cos
1+e cos u
)
p
= prC 2 = rK2 = p =
= C. Or b = a 1 e2 .
C2
K
C2
GM
1) E = 12 mv2 G mMr T .
2) lapoge (A) et au prige (B) nous avons vA rA = vB rB = C (voir exercice 2). On en dduit
que
1 C2
mMT
mMT
1 C2
rA m
= r2A + G
= 0.
E= m 2 G
2 rA
rA
E
2 E
3) La somme des racines de cette quation, qui est vrifie pour rA et rB , est
rA + rB = 2a = G
mMT
mMT
= E = G
.
E
2a
Comme g0 R2T =G MT il sensuit que :

g0 R2T
g0 R2T
1 2
v
=
= v2 = g0 R2T
2
r
2a
4) Si lorbite est circulaire alors a = r = r0 do v20 =
g0 R2T
r0
2
1
r
a
et Ec = 12 mv20 =
mg0 R2T
2r0
5) Pour que le sattelite arrive sur la Terre au point P il faut que son orbite soit elliptique. Au
p
point P lquation paramtre de lellipse conduit : r (u = p/2) = RT = 1+e cos u = p.
Or le paramtre p de lellipse vrifie p =
C2
G(m+MT )
C2
G MT
C2
g0 R2T
= C2 = g0 R3T .
281
lapoge, cest--dire au point A de p

cette trajectoire elliptique, nous avons r1 v1 = C et par
hypothse r1 = r0 donc v1 = rC0 = r10 g0 R3T v21 = Rr0T v20 .
6) La variation dnergie cintique est
DEc =
10
1 ` 2
1 2
2
m v1 v0 = mv0
2
2
RT
1
r0
mg0 R2T
2r0
RT
1
r0
1) La trajectoire est elliptique si lnergie mcanique est ngative, soit :

E=
1 2
mMT
MT
mv0 G
< 0 = v20 < 2G
.
2
r0
r0
2) Le point de lancement est le prige si v0 est perpendiculaire r0 et si r0 est miminum.

Le point de lancement est lapoge si v0 est perpendiculaire r0 et si r0 est maximum.
3) Lellipse ne recoupe pas la Terre si r =
11
p
1+e cos u
> RT .
Orbite de transfert
1) La nouvelle orbite est elliptique.
2) En M1 la vitesse v1 tangente la trajectoire est perpendiculaire OM1 ; donc ce point est le
prige. Le point M2 diamtralement oppos est donc lapoge. En cette position, la vitesse
est de nouveau perpendiculaire OM2 donc lorbite (E) est bien tangente en M2 au cercle (C2 ).
Le grand axe de lellipse est gal 2a = R1 + R2 . On en conclut que a = R1 +2 R2 = 7 200 km
4p2 a3
G MT
et TE2 =
1 h 40 min.
3) La vitesse v1 est donne par la conservation de lnergie

T
T
= G mM
= v12 = 2G MR1T G MaT 7, 79 km.s1 .
E = 12 mv12 G mM
R1
2a
Il est clair que la vitesse v2 doit satisfaire v2 R2 = v1 R1 = C = v2 = v1 RR12 7,371 km.s1 .
4) Sur une orbite circulaire de rayon R2 , la vitesse vrifie (application du PFD) v2 =
q
G MR2T et
T
T
lnergie est E2 = 12 mv22 G mM
= G mM
.
R2
2R2
La variation dnergie cintique scrit :

1 2
1 2
1 2
1 2
mv1 mv1 + mv2 mv2
2
2
2
2
.
mMT
mMT
mMT
mMT
mMT
mMT
= G
G
+G
G
G
G
R1
2a
2R1
2R2
R2
2a
DEc =
mMT
mMT
mMT
mMT
G
. E2 E1 = G
G
= DEc.
2R1
2R2
2R1
2R2
La variation denergie cintique correspond au travail des moteurs.
DEc = G
Le travail des moteurs seffectue sans changement dnergie potentielle. On retrouve donc le
fait que la variation dnergie mcanique correspond la variation dnergie cinetique.
ANNEXE 1
RAPPEL
DES OUTILS MATHMATIQUES
1. SCALAIRES ET VECTEURS
Il est important de noter quune quantit physique peut se prsenter sous les deux natures
diffrentes que sont les scalaires et les vecteurs.
Une quantit scalaire1 est gnralement un nombre affect dune unit comme par
exemple la rsistance dun rsistor, la temprature ou la pression en un point de lespace. Alors que pour un rsistor la donne dun seul nombre suffit caractriser la valeur
de la rsistance, dautres grandeurs physiques dont la valeur change avec par exemple la
position dans lespace ne pourront pas tre caractrises par un seul nombre. Ce type de
grandeur fait appel la notion plus gnrale de champ de scalaires. Le champ, contrairement au scalaire lui-mme, nest plus dfini par un seul nombre mais par une infinit de
nombres qui reprsentent lvolution de la quantit scalaire dans lespace. Les exemples de
champs de scalaires sont trs nombreux comme le potentiel en lectrostatique, la pression
dans un fluide, la densit dans un solide inhomogne... Un champ de scalaires peut ventuellement se matrialiser par une forme analytique lorsque les causes qui le produisent
ont une symtrie suffisamment grande pour en permettre le calcul. Un exemple simple est
le potentiel lectrostatique V(x, y) cr dans un plan par une charge ponctuelle q donn
par :
1
q
.
V (x, y) =
4po (x2 + y2 )1/2
Le potentiel ainsi dfini varie dans le plan et peut tre calcul en tous points (sauf lorigine). Le potentiel est donc un champ de scalaires qui peut tre reprsent dans lespace.
tout point M(x, y) du plan, on associe la cote z = V(x, y). Lensemble des points de coordonnes (x, y, z = V(x, y)) dfinit une surface dans lespace. La figure A1.1 en donne une
reprsentation qui illustre galement la symtrie de rvolution de ce champ de scalaires.
Les quantits vectorielles diffrent des quantits scalaires par le fait quelles ne peuvent
tre dfinies que si lon prend soin de prciser la direction, le sens, le point dapplication
et lintensit de leur action. Par dfinition, un vecteur est un bipoint orient dont la longueur correspond lintensit de la quantit vectorielle ainsi reprsente. On peut citer
bon nombre de grandeurs physiques vectorielles telles que la vitesse, les forces, le champ
lectrique et le champ magntique. La figure A1.2 donne la reprsentation dune force
de pousse sur un objet. On voit que le vecteur force est caractris par une direction qui
reprsente la droite daction de la force, un sens, un point dapplication et une intensit
schmatise par la longueur du vecteur force.
1. Nous conseillons, en complment nos lecteurs, louvrage : Mathmatiques pour la physique, Y. Noirot,
J.-P. Parisot et N. Brouillet. Dunod, 1997.
284
Mcanique du point
Potentiel v(x,y)
z = V(x,y)
y
O
x
y
Charge lectrique
Figure A1.1
Potentiel lectrostatique cr par une charge ponctuelle.
Point dapplication
de la force
Cest bien parce que

je pousse en ce point,
dans cette direction et
assez fort que le
chariot avance.
Droite daction
de la force
Vecteur force
Figure A1.2
Illustration du caractre vectoriel de la force.
Il convient de noter que le point dapplication du

vecteur peut revtir une importance capitale dans
certains cas comme dans celui o un systme est
en rotation autour dun axe fixe.
Il est clair dans lexemple de la figure A1.3 que
les forces F 1 et F 2 , qui sont gales, nont pas la

mme action sur le solide, essentiellement parce
quelles diffrent par la position de leur point
dapplication. Hormis le problme important de
la rotation, il faut remarquer que lorsquun systme est soumis plusieurs forces il est toujours
possible de ramener toutes les forces la mme
origine pour en dterminer la rsultante. Un
exemple est propos sur la figure A1.4 o lon
voit que les forces agissant sur un objet cubique
peuvent tre ramenes en un point G unique de
faon permettre la construction de la somme
vectorielle.
F1
F2
Figure A1.3 Effets de la

position du point dapplication
des forces sur la rotation dun
solide ; la force F 1 est sans

action sur la rotation alors que la
force F 2 favorise la rotation

dans le sens trigonomtrique.
285
Annexes
Rn
Rn
F
G
Rt
Rt
Figure A1.4 Rsultante des forces appliques un solide.

Pour dterminer la rsultante des forces on ramne le point dapplication
de toutes les forces en un seul point. Nous avons choisi ici le point G.
En mcanique, les vecteurs sont toujours dfinis en un point prcis de lespace et sont
reprsents gnralement par un vecteur unique. Cependant il existe dautres situations
pour lesquelles la quantit physique vectorielle varie dun point un autre de lespace :
on parle alors de champ de vecteurs. Des exemples courants de champs de vecteurs sont
le champ lectrique, le champ magntique et le champ de gravitation, mais on peut aussi
imaginer le champ de vitesses dans un fluide en mouvement (figure A1.5), etc. Ces champs
vectoriels peuvent tre alatoires mais aussi dtermins par une expression analytique qui
dfinira leur valeur en tous points.
Le champ de gravitation la surface de la Terre est un bon
exemple de champ de vecteurs dont la reprsentation peut
tre dfinie par une expression analytique qui dcoule de
la loi de Newton. En tout point P de lespace distant de SP
du centre S de la Terre, le champ de gravitation est donn
par
MT SP
G (P) = G
3
SP
Comme lindique la figure A1.6, ce champ est radial et

centripte (dirig vers le centre de la Terre). Sa norme est
constante la surface de toute sphre de rayon SP.
Figure A1.5 Champ

de rpartition des
vitesses dans un fluide
en coulement dans un
tuyau.
P
O
Figure A1.6
G (P)
Champ de gravitation la surface de la Terre.
286
Mcanique du point
2. COMPOSANTES DUN VECTEUR

2.1. Repre
Dans de nombreux problmes, il importe de prciser
lorientation dun vecteur par rapport une rfrence arbitrairement choisie. Les directions de rfrence, ou axes du systme de rfrence, permettront de qualifier lorientation
du vecteur par rapport ce systme. Le systme de rfrence que lon choisit est appel
repre. Il est constitu dun systme daxes et dune origine. Dans lespace physique, lun
des repres les plus utiliss est le repre cartsien. Il est form dune origine O et de trois
axes x, y et z. Dans le repre choisi, on se dfinit ensuite une base. En physique, nous utiliserons exclusivement une base orthonorme, cest--dire une base dans laquelle les trois
vecteurs de base sont orthogonaux entre eux et unitaires.
La position de la base dans le rfrentiel dfinit le systme de coordonnes du point dans
le rfrentiel. Un systme de coordonnes trs utilis est le systme de coordonnes cartsiennes. Il en existe dautres, comme le systme de coordonnes polaires ou sphriques.
2.2. Coordonnes cartsiennes

Dans le systme de
coordonnes
cartsiennes prsent sur la figure A1.7, la direction des
vecteurs de base
i , j , k du repre (O, x, y, z) est confondue avec celle des axes du
repre. Les vecteurs sont orthornorms, cest--dire orthogonaux entre eux et unitaires
(la longueur du vecteur est gale 1). Tout point M dans lespace est dfini par ses trois
coordonnes (x, y, z) et on lui associe un vecteur OM = x i + y j + z k reprsent

symboliquement par ses composantes (x, y, z).
A (x1 ,y1 ,0)
x
Figure A1.7
B (x2 ,y2 ,0)
Reprsentation du systme de coordonnes cartsiennes.
Si les points A et B sont contenus dans le plan xOy, les vecteurs position des points

A(x1 , y1 , 0) et B(x2 , y2 , 0), nots OA et OB, vrifient :
OA = x1 i + y1 j
OB = x2 i + y2 j
ce qui permet en utilisant la relation de Chasles de dfinir le vecteur AB :
AB = (x2 x1 ) i + (y2 y1 ) j
La mthode prcdente est gnralisable trois dimensions et un vecteur quelconque de
lespace pourra toujours scrire : V = x i + y j + z k .
287
Annexes
Par dfinition de la norme, sa longueur est donne par :

V = V = x2 + y2 + z2
2.3. Coordonnes cylindriques ou polaires

u r,
u u , k . Cette
En coordonnes cylindriques on utilise une base que lon notera
base est utilise dans tous les problmes ou la symtrie est de rvolution autour dun axe
que lon fixe arbitrairement comme tant laxe z. Le vocable coordonnes polaires est
rserv au problme plan z = 0. La base est repre par rapport au repre (O, x, y, z) par
ur avec laxe des x.

langle u que fait le vecteur
z
y
u
O
u
Figure A1.8
Reprsentation du systme de coordonnes polaires ( gauche)

et de coordonnes cylindriques ( droite).
Le vecteur OM scrit dans la base polaire : OM = r

ur = OM = r.
Il est repr par deux coordonnes de position qui sont r et u. Dans la base cylindrique,

ce vecteur scrit : OM = r
ur + z k = OM = r2 + z2 .
Il est repr par trois coordonnes de positions qui sont r, u et z.
2.4. Coordonnes sphriques

Ce systme de coordonnes , illustr sur la figure A1.9, est trs utile dans tous les problmes symtrie sphrique dont un bon exemple est le reprage dun point la surface
de la Terre.
Le vecteur OM est un vecteur radial. Il peut sexprimer en fonction du vecteur unitaire ra
u r qui lui est colinaire : OM = r

u r et la base locale sphrique
dial
associe la position
u r,
u u,
u w . Ces trois vecteurs unidu point M est forme des trois vecteurs unitaires
taires sont associs de faon former une base orthonorme directe. Nous noterons que
ces vecteurs dpendent de la position du point M et donc varient dun point lautre de
lespace. Seule leur norme reste constante puisquils sont unitaires. Le point M est repr
dans ce systme de coordonnes par trois coordonnes de positions qui sont r, u et w.
288
Mcanique du point
ur
rsin
u
M
r
u
y
Figure A1.9
Illustration des grandeurs utilises dans le systme de coordonnes sphriques.
3. PRODUIT SCALAIRE
3.1. Dfinition
Soit deux vecteurs

a et b faisant un angle a entre eux ;
on appelle produit scalaire de

a par b la quantit scalaire dfinie par :

a . b =
a b cos(a)
Lorsque lun des deux vecteurs du produit scalaire est un

vecteur unitaire, le produit scalaire est alors la projection
du vecteur sur la direction du vecteur unitaire, cest-dire la composante de ce vecteur dans cette direction.
Figure A1.10 Produit

scalaire de deux vecteurs.
Le produit scalaire est une grandeur positive, ngative ou nulle selon la valeur de langle a
entre les deux vecteurs qui forment le produit.
Le calcul du produit scalaire peut se faire partir des composantes des deux vecteurs. En
effet nous avons :

a . b = x1 i + y1 j + z1 k . x2 i + y2 j + z2 k = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
On utilise aussi la notation suivante en vecteur colonne :
a.b =
x1
y1
z1

.
x2
y2
z2

= x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
289
Annexes
3.2. Proprits
a) Condition de nullit
Le produit scalaire de deux vecteurs

a et b est nul si et seulement si :
lun des vecteurs est nul ;
les deux vecteurs sont perpendiculaires entre eux.
b) Relation avec la norme
La norme dun vecteur est gale la racine carre de lautoproduit scalaire.

a=
a .
a
c) Angle entre deux vecteurs
Par dfinition, langle form entre deux vecteurs

a et b est donn par :
cos(a) =
a.b
ab
Ainsi, le cosinus de langle entre les deux vecteurs

a (1,2,0) et b (3,-2,1) est donn par
1
cos(a) =
70
3.3. Applications
a) Identit dAlcachi : longueur dun ct dun triangle
B
c
A
b
Figure A1.11
Notations utilises dans un triangle quelconque ABC.
Il est possible de calculer la longueur du ct AB partir du produit scalaire de AB par

lui-mme.

AB = AC + CB
AB2 = AC2 + CB2 + 2AC.CB

c2 = b2 + c2 + 2bc cos a
290
Mcanique du point
b) Travail dune force constante
Par dfinition on appelle travail de la force F

constante sur le dplacement AB rectiligne, la
quantit :
WFAB = F . AB
Figure A1.12
Travail dune force.
4. PRODUIT VECTORIEL
4.1. Dfinition
On appelle produit vectoriel de

a par b le vecteur
c not :
c =
a b
a et b , le sens est donn par la rgle du tiredont la direction est perpendiculaire
bouchon et la norme, en dsignant par a langle entre

a et b , par :
c = ab sin a
La rgle du tire-bouchon consiste placer un tire-bouchon perpendiculairement au plan
form par les vecteurs

a et b , puis tourner le tire bouchon dans le sens correspondant
celui quimpose le produit vectoriel (de

a vers b sil sagit du produit vectoriel
a b ).
Le sens du produit vectoriel est alors donn par le sens de dplacement du tire bouchon
(figure A1.13).
a
Figure A1.13
c =ab
Dtermination du sens du produit vectoriel en utilisant la rgle du tire-bouchon.
Nous constatons que les vecteurs (

a , b ,
c ) forment un tridre direct comme les vecteurs

( i , j , k ) dans une base orthonorme directe.
4.2. Proprits
a) Anticommutativit
Le produit vectoriel change de signe lorsque lon intervertit les vecteurs. Cette proprit
est appele anticommutativit.
a b = b
a
291
Annexes
b) Condition de nullit
Le produit vectoriel de deux vecteurs

a et b est nul si et seulement si :
lun des deux vecteurs est nul ;
les vecteurs
a et b ont mme direction.
c) Double produit vectoriel
Nous donnons sans dmonstration lexpression du double produit vectoriel :
a ( b
c ) = (
a .
c ) b (
a . b )
c
d) Signification gomtrique du produit vectoriel
Considrons deux vecteurs

a et b faisant un angle a entre eux :
b sin
a b
a
Figure A1.14
Reprsentation gomtrique de la surface correspondant au produit vectoriel.
La norme du produit vectoriel est gale c = ab sin a.

Cest la surface grise du rectangle de la figure A1.14. Cette surface correspond de toute
vidence la surface du paralllogramme dfini par les vecteurs

a et b . En outre,
le produit vectoriel reprsente le vecteur surface orient perpendiculairement la surface
a et b .
dfinie par
4.3. Mthode de calcul
Considrons deux vecteurs

a et b dont les composantes sont donnes par :

x1
a = y1
z
1

x2

b = y2
z
Le produit vectoriel de
a et b peut sexprimer en fonction des composantes de
a et de
b par :

a b = x1 i + y1 j + z1 k x2 i + y2 j + z2 k
soit
x y
i j + y1 x2 j i
1 2
a b =
+x1 z2 i k + z1 x2 k i
+ z1 y2 k j + y1 z2 j k
292
Mcanique du point
En dveloppant les produits vectoriels des vecteurs de base il vient :

z2 y1 z1 y2
a b = z1 x2 z2 x1
x y x y
1 2
2 1
4.4. Applications
a) Normale un plan
Soit trois points A, B et C. Par ces trois points, il passe un plan dont la normale peut tre
u
dfinie par le produit vectoriel des vecteurs contenus dans le plan. Le vecteur unitaire
colinaire la normale est donn par :

AB AC

u =

AB AC
b) Moment dune force
Considrons un solide en rotation autour dun axe fixe et soumis une force F dont le
point dapplication est en P (figure A1.15).
HP = OP sin = d
+
Figure A1.15
Reprsentation du moment dune force par rapport O.
Par dfinition, le moment de la force par rapport O est donn par :
M
= OP F
F /O
Le moment dune force est donc un vecteur perpendiculaire la fois la force F et OP.
La direction et le sens de ce vecteur donnent le sens de rotation que produira laction de
la force F autour de laxe.

Dans le cas o le solide peut tourner autour dun axe D passant par le point O, le moment
suivant la direction de D soit :

de F par rapport D correspond la projection de M
F /O
.k
M
= M
. k = OP F
F /D
F /O
o k est un vecteur unitaire suivant D dfinissant le sens positif de rotation avec la convention habituelle de la rgle du tire-bouchon.
293
Annexes
Si la ligne daction de la force se trouve dans un plan perpendiculaire D, le moment de

la force par rapport D est donn par :

M
= OP F sin(a) = Fd
F /D
o a reprsente langle entre OP et F .

La quantit : HP = d = OP| sin(a)| est appele bras de levier de la force.
Remarque. Si le bras de levier est nul, cest--dire si la droite daction de la force passe
par laxe de rotation, le moment de F est alors nul.
5. DRIVATION VECTORIELLE
5.1. Dfinition
On appelle drive dun vecteur OM dans une base fixe ( i , j , k ) le vecteur dont les
composantes sont les drives des composantes du vecteur OM dans cette base, soit :
dOM
d(x i + y j + z k )
=
= x i + y j + z k
dt
dt
Il est trs important de remarquer que la drive des vecteurs de base est nulle car ces
vecteurs sont constants. De plus, les rgles de drivation sont les mmes que pour les
fonctions scalaires.
5.2. Drivation dun vecteur unitaire tournant

Considrons le schma de la figure A1.16. Le re, x, y est muni des bases orthornomes :
pre
O

i , j , base du systme de coordonnes cartsiennes,

fixe par rapport aux axes x, y et
u r,
u u , base du systme de coordonnes polaires, mobile par rapport ces axes.
Les vecteurs i et j sont constants mais les vec
u r et
u u ne le sont pas car ils
teurs unitaires
peuvent tourner autour de la normale au plan.
Leur direction varie donc au cours du temps et les
u r et
u u sont appels des vecteurs
deux vecteurs
tournants. Nous allons voir comment driver ces
vecteurs non constants
dans

le temps. Exprimons-
les dans la base O, i , j
u
O
Figure A1.16 Reprsentation

des vecteurs tournants dans le
repre (O,x,y).
u r (t) = cos u(t) i + sin u(t) j
u (t) = sin u(t) i + cos u(t) j

u
(1.1)
294
Mcanique du point
Il est immdiat de constater que les vecteurs

u dpendent du temps par lintermdiaire
de u(t). La drivation temporelle de ces vecteurs scrit en utilisant la notation diffrentielle :
u r (t)
d
d(cos u(t) i + sin u(t) j )
=
dt
dt
d
u u (t)
d( sin u(t) i + cos u(t) j )
=
dt
dt
Il faut alors remarquer que nous devons driver des sinus et cosinus par rapport la
variable de drivation t (et non u). En utilisant le fait que :
.
d cos u(t)
du(t)
= sin u(t)
= sin u(t)u(t)
dt
dt
il vient :
d
ur
dt
t)
= ( sin u(t) i + cos u(t) j ) du(

dt
uu
d
dt
t)
= (cos u(t) i + sin u(t) j ) du(

dt
En comparant ces rsultats lexpression des vecteurs

u on voit que :
d
ur
du
=
uu
dt
dt
d
uu
du
=
ur
dt
dt
et
Nous pouvons donc noncer ce rsultat en tant que thorme, que par la suite nous retiendrons sous lappellation du thorme de la drive du vecteur unitaire tournant.
Thorme de la drive du vecteur unitaire tournant

La drive par rapport au temps dun vecteur unitaire tournant est gale au vecteur unitaire tournant qui, lui, est directement orthogonal multipli par la vitesse
angulaire de la rotation de la base tournante.
6. DIFFRENTIELLE DUNE FONCTION

6.1. Dfinition
Considrons une fonction f de la variable x. Cette fonction est drivable sur son domaine
de drivation et sa drive scrit :
f (xo ) = lim
x x o
f (x) f (xo )
x xo
La reprsentation gomtrique de cette fonction correspond, dans le plan xOy, une

courbe dfinie par y = f (x) comme le montre la figure A1.17. Considrons la droite tangente la courbe au point dabscisse xo . La drive f (xo ) est gale la tangente de langle
que fait cette droite avec laxe des x.
Soit une variation quelconque Dx de la variable x. On dfinit la diffrentielle de la fonction
f (x) par : d f (x) = f (x) Dx.
295
Annexes
y=f(x)
f(x0+dx)
f(xo)
D
x
O
xo
Figure A1.17
x0+dx
Signification gomtrique de la notion de drive.
Cette diffrentielle est fonction de labscisse x mais aussi de la variation Dx choisie.

Remarque. Pour la fonction f (x) = y = x, on obtient df (x) =dy =dx = 1.Dx = Dx. On
crira donc toujours : df (x) = f (x)dx.
Dfinition. La diffrence dune fonction f dune variable relle x est gale au produit
de la drive de cette fonction par llment diffrentiel (qui est d(variable)).
Exemples
La fonction y(x) = 2x a pour diffrentielle dy = 2dx.
La fonction S(R) = pR2 a pour diffrentielle dS = 2pRdR.
Il est important de remarquer que ces quantits sont des nombres rels que lon peut
manipuler comme on le veut. De cette faon on peut crire que :
f (x) =
df
dx
ce qui correspond lautre notation possible de la drive dune fonction que lon appelle
notation diffrentielle.
6.2. Interprtation gomtrique

Il est intressant de comparer laccroissement de la fonction f = f (x+dx) f (x) et la
diffrentielle de cette fonction pour la mme abscisse x et variation dx. Cette comparaison
peut se faire graphiquement.
df (xo ) = f (xo )dx = tan adx = CD
Df = f (xo + dx) f (xo ) = BD

On constate que la diffrentielle df est diffrente de laccroissement de la fonction Df .
Mais, lorsque la quantit dx devient infiniment petite, Df tend vers df . Il en rsulte que la
diffrentielle dune fonction sidentifie la variation de la fonction pour un changement
infinitsimal de la variable.
296
Mcanique du point
Encart 1.1. Aire dun disque et diffrentielle

Appliquons ceci au cas de la fonction S(R) donnant laire dun disque de rayon R. Notre
proccupation est de dterminer la diffrentielle de cette fonction et de la comparer
laccroissement de surface quand le rayon du disque passe de R R+dR. De la surface
dun cercle de rayon R, S(R) = pR2 , nous tirons celle dun cercle de rayon R+dR :
S(R + dR) = p(R + dR)2 = pR2 + 2pRdR + p(dR)2 .
Laccroissement de surface rsultant est donn par :
DS = S(R + dR) S(R) = 2pRdR + p(dR)2

alors que la diffrentielle de la fonction vaut dS = 2pRdR.
Nous constatons donc que DS =dS au premier ordre par rapport linfiniment petit
dR, cest--dire en ngligeant les termes dordre suprieur en dR (dR une puissance
suprieure 1 est infiniment petit devant dR lui-mme infiniment petit).
En physique, la quantit dx sera toujours une variation infiniment petite de la variable.

On confondra donc toujours laccroissement de la fonction (exprim au premier
ordre par rapport dx) avec la diffrentielle de cette fonction.
Encart 1.2. Dtermination de laire dun disque

Supposons que lon cherche exprimer la fonction S(r) donnant la surface dun disque
de rayon r. Exprimons laccroissement DS de cette fonction lorsque le rayon passe de
r r+dr.
2r
r+dr
r
dr
2r
2 dr
Figure A1.18 Reprsentation gomtrique de la diffrentielle de la surface

dun cercle et comparaison avec laccroissement de surface.
La quantit DS est la surface lmentaire de la couronne et vaut 2prdr au premier

ordre par rapport dr (le terme correctif (p(dr)2 ) est un terme du deuxime ordre).
Cette expression est donc gale la diffrentielle de notre fonction, soit :
dS = 2prdr = S dr
Nous constatons donc que si lon connat le rayon dun cercle, il est possible de dterminer laugmentation de la surface de ce cercle si la variation de son rayon est faible.
297
Annexes
De mme nous voyons que si lon connat le primtre dun cercle de rayon r il est possible de dduire la surface du disque associ, puisque, comme lindique la figure A1.18,
laire hachure scrit :
dS = 2prdr = S = pr2 + c
Il est vident que la constante c est nulle puisque la surface dun disque de rayon nul
est nulle.
6.3. Calcul de diffrentielles

Les rgles de calcul de diffrentielles sont les mmes que pour le calcul de drives. Par
exemple, la diffrentielle dun produit de fonctions est donne par :
d(fg) = (fg) dx = f gdx + fg dx = gdf + f dg
6.4. Diffrentielle dune fonction de plusieurs variables

a) Dfinitions
Une fonction relle de deux variables relles est une application de R2 dans R qui associe
au couple (x, y) le rel f (x, y) = z.
tout point M du plan (O, x, y), on fait correspondre un point de lespace de coordonnes
(x, y, z = f (x, y)). Lensemble de ces points forme une surface. Un exemple simple est
constitu par le lieu des points daltitude z = constante qui dfinit des plans parallles au
plan O, x, y.
On peut gnraliser ceci une fonction de trois variables (x, y, z) f (x, y, z). videmment,
la reprsentation gomtrique ferait appel un espace quatre dimensions.
En sciences physiques, la plupart des grandeurs calcules peuvent tre traites
comme des fonctions de plusieurs variables. Cest ainsi que lnergie dissipe par
effet joule dans une rsistance R parcourue par un courant constant dintensit i
pendant la dure t est W = R.i2 .t = W (R, i, t).
b) Drives partielles
Lorsque lon fixe toutes les variables sauf une, une fonction de plusieurs variables devient
une fonction dune variable. On peut alors dterminer, si elle existe, la drive de cette
fonction par rapport cette variable (les autres tant fixes).
Soit la fonction de deux variables f (x, y). Si on fixe y = yo , alors on peut crire :
f (x, yo ) = g(x)
dg
f
=
dx
x

y=cste
La notation (d rond) est rserve aux drives partielles. Ainsi la fonction

f (x, y) = x2 + 2yx possde deux drives partielles :
f
f
= 2x + 2y et
= 2x
x
y
298
Mcanique du point
z
z0
Surface
dfinie par :
z = f(x,y)
M0
Courbe z = f(x 0 ,y)

Courbe z = f(x ,y 0)
y0
y
Plan x = x 0
x0
x
Plan y = y0
Figure A1.19 Reprsentation schmatique dune fonction z = f(x, y)
plusieurs variables. En fixant lune des variables, par exemple y = yo , nous
obtenons une fonction une seule variable f(x, yo ).
Il est facile de gnraliser ce rsultat pour des fonctions n variables et aussi dfinir des
drives partielles dordre suprieur. En reprenant lexemple prcdent, on aura :
2f
=
2
x
x
2f
=
x y
x

f
x
f
y
=2;
2f
=
2
y
y
=2=
2f
=
y x
y
f
y
f
x
=0;

.
Remarque. Si les drives partielles secondes existent et sont continues alors on a toujours
2f
y x
2f
x y .
Ce rsultat peut tre facilement gnralis aux fonctions de trois variables ou
plus.
c) Diffrentielles partielles, diffrentielle totale

Reprenons le cas dune fonction de deux variables f (x, y). La reprsentation gomtrique
de cette fonction correspond une surface. Si on fixe la variable y = yo , on dfinit alors
une courbe z = f (x, yo ) que lon obtient par intersection de la surface avec le plan y = yo
comme le montre la figure A1.19.
Pour un accroissement dx infiniment petit de la variable x, laccroissement de la fonction
se confond avec la diffrentielle. On peut crire :
avec y = yo = dy = 0 on a df =
f
dx
x
On dfinit ainsi une diffrentielle partielle par rapport x que lon note
x f =
f
dx
x
299
Annexes
On peut rpter la mme opration en fixant x = xo ; on aura alors y f =
f
y dy.
Pour une variation des deux variables, dx et dy, laccroissement infinitsimal de la fonction
correspondra la diffrentielle totale qui est la somme des diffrentielles partielles.
df = x f + y f =
f
f
dx +
dy
x
y
titre dexemple on voit que la fonction f = x2 y admet pour diffrentielle totale :

df = 2xydx + x2 dy
De mme, si on considre une fonction f de plusieurs variables relles x, y, z cette fonction
admet plusieurs drives par rapport chacune des variables. Ces drives reprsentent
lvolution de cette fonction par rapport chacune des variables. Toutefois il est possible
de connatre lvolution de la fonction f par rapport lensemble des variables en utilisant
la diffrentielle. On fait apparatre tout dabord les drives partielles de la fonction f
par rapport chacune des variables obtenues lorsque les autres variables sont supposes
constantes :
f f f
, ,
x y z
et la diffrentielle de la fonction est par dfinition :
df =
f
f
f
dx +
dy +
dz
x
y
z
d) Forme diffrentielle et diffrentielle totale

Soit lexpression suivante :
df = F (x, y)dx + G(x, y)dy

Cette expression a la mme forme que la diffrentielle totale dune fonction de deux
variables x et y. Cest une forme diffrentielle. On peut se poser la question de savoir sil
existe effectivement une fonction f (x, y) dont la diffrentielle correspondrait cette forme.
Si tel est le cas, on aura :
f
f
et G(x, y) =
F (x, y) =
x
y
Une condition ncessaire et suffisante pour que cette forme diffrentielle soit une diffrentielle totale est lgalit des drives partielles croises, soit :
F
2f
2f
G
=
=
=
y
y x
x y
x
Encart 1.3. Intgration dune diffrentielle totale

Considrons comme exemple la forme diffrentielle suivante :
F (x, y)dx + G(x, y)dy = 6xydx + 3x2 dy
Cela conduit
'
F (x, y) = 6xy
G(x, y) = 3x2
F
G
= 6x =
y
x
300
Mcanique du point
Comme les drives partielles croises sont gales, il existe bien une fonction f (x, y)
qui vrifie :
f
f
dx +
dy
df = 6xydx + 3x2 dy =
x
y
donc
f
= 6xy = f (x, y) =
x

6xydx = 3x2 y + g(y)
La primitive est dtermine une fonction de y prs car y est considr comme
constant dans lintgration ci-dessus.
La deuxime galit est utilise pour dterminer la fonction g(y). La solution est donc :
f
= 3x2 + g (y) = G(x, y) = g (y) = 0 = g(y) = C
y
La solution finale scrit :
f (x, y) = 3x2 y + C
6.5. Diffrentielle dun vecteur

a) Calcul en coordonnes cartsiennes
Considrons (figure A1.20) un vecteur OM de composantes (x, y) dans le repre (O, i , j ).

Nous allons considrer que lextrmit M de ce vecteur se dplace en un point M
trs proche de M (dplacement lmentaire). Les coordonnes de M deviennent
(x = x+dx, y = y+dy) avec dx et dy des dplacements infiniment petits. Nous cher
chons dterminer la diffrentielle du vecteur OM, cest--dire sa variation MM .

Il est facile de voir que :
MM = OM OM = dx i + dy j
Cette quantit est appele diffrentielle du vecteur OM et note dOM ou encore dplace
ment lmentaire d l .
y
M (x+dx, y+dy)
H(x+dx, y)
M (x,y)
HM = dy. j
MH = dx . i
x
Figure A1.20
Illustration du calcul de la diffrentielle dun vecteur en

coordonnes cartsiennes.
La diffrentielle de ce vecteur considr comme potentiellement variable est aussi cal

culable directement partir de lexpression de OM et conduit, en trois dimensions, la
relation suivante :
dOM = dx i + dy j + dz k
301
Annexes
La quantit obtenue est un vecteur de composantes dx,dy,dz. Elle reprsente une variation
lmentaire quelconque du vecteur OM. Il est utile de remarquer que dOM reprsente un
dplacement lmentaire dans lespace. Pour cette raison, la diffrentielle du vecteur OM
est note dOM =d l .
b) Expression en coordonnes polaires
Cette mme variation lmentaire dOM du vecteur OM peut sexprimer en coordonnes

polaires. On peut comme on la fait prcdemment dterminer la diffrentielle soit graphiquement soit par un calcul direct. Commenons par la mthode graphique :
y
M (+ d,+ d)
Figure A1.21
H (+ d,)
HM = ( + d) d . u
M(,)
MH = d . u
Illustration du calcul de la diffrentielle dun vecteur en coordonnes polaires.
Il est facile de voir sur le schma de la figure A1.21 que la diffrentielle du vecteur OM qui
est dfinie par dOM = OM OM = MM , peut se dcomposer dans la base polaire en
dOM = MH + HM = dr
u r + (r + dr)du
uu
Le dplacement lmentaire dr est ngligeable par rapport r, ce qui conduit :
dOM = dr
u r + rd u
uu
Le calcul direct se fait en utilisant les rgles de diffrenciation dun produit de fonction et
de drivation dun vecteur unitaire tournant :
OM = r
u r = dOM = d r
u r = dr
u r + rd
u r = dr
u r + rdu
uu
Le rsultat prcdent peut tre gnralis en coordonnes cylindriques en ajoutant un
u z , soit :
dplacement lmentaire dans la direction
OM = r
u r + z
u z = dOM = dr
u r + rd u
u u + dz
uz
c) Expression en coordonnes sphriques
Nous partons de la position du point M qui est donne par OM = r

u r et nous nous
bornons dcrire graphiquement le dplacement lmentaire d l .
302
Mcanique du point
Tout dplacement lmentaire MM de lextrmit du vecteur OM peut tre projet sur
u r,
u u,
u w . Ce dplacement lmentaire engendre des variations
les vecteurs de bases
lmentaires (dr,du,dw) des paramtres de position (r, u, w) du point M. Ces variations
lmentaires doivent tre converties en dplacements lmentaires en particulier lorsquil
sagit des angles. Elles sobtiennent facilement en utilisant la figure A1.22.
z
ur
z
r.sin
Figure A1.22
Dtermination dun dplacement lmentaire en coordonnes sphriques.
Dtermination dun dplacement lmentaire en coordonnes sphriques :

selon ur le passage de r r + d r produit le dplacement d r ;
selon uu le passage de u u + d u produit un dplacement r d u ;
selon uw le passage de w w + d w produit un dplacement r sin u d w.

Le vecteur dl, dont les composantes dans la base
ur ,
uu ,
uw sont les valeurs prcdemment dtermines, scrit donc :
ur + r. d u.
uu + r. sin u. d w.
uw
d OM = dl = d r.
7. VECTEUR GRADIENT DUNE FONCTION

7.1. Dfinition
On appelle vecteur gradient dune fonction scalaire f (x, y, z) de plusieurs variables relles
le vecteur not grad dfini par :
grad f =
f
f
f
i +
j +
k
x
y
z
303
Annexes
Ce vecteur peut tre dfini partir de loprateur nabla :
grad f = f
avec : =
Le gradient dun champ de scalaires (fonction f (x, y, z)) est un vecteur qui renseigne sur
lvolution de la fonction dans lespace. Il est facile de sen convaincre en travaillant avec
des fonctions une seule variable. Le gradient est alors un vecteur dont lintensit correspond la drive de la fonction. Un exemple est donn la fin de cette partie.
7.2. Relation entre le gradient et la diffrentielle

Nous avons vu que par dfinition :
f
x i
grad f =
df =
f
x dx
f
y j
f
y dy
f
z k
f
z dz
Si lon multiplie scalairement le vecteur gradient par le vecteur dplacement lmentaire
dOM il vient :
dOM =dx i +dy j +dz k

f
grad f .dOM = ( x i +
f
y j
f
z k ).(dx i +dy j +dz k )
grad f .dOM =df

Cette dernire relation est particulirement importante car elle permet de donner une
signification du gradient dune fonction. En effet, considrons une surface quipotentielle
dfinie par f = cste. Supposons que M appartienne la surface quipotentielle. Alors
quel que soit le dplacement lmentaire de M sur cette surface quipotentielle, on aura
df = 0 soit :
grad f . dOM = 0
Dans cette expression dOM est non nul puisquil reprsente un dplacement lmentaire
quelconque dans la surface quipotentielle ainsi que grad f . Cela montre que pour que
lgalit soit vrifie il faut que grad f soit perpendiculaire la surface quipotentielle.
Le vecteur gradient grad f est perpendiculaire aux surfaces quipotentielles

f = cste.
Si, maintenant, on considre un dplacement du point M dans la direction et le sens du
gradient (cest--dire perpendiculairement la surface quipotentielle), on aura :

df = grad f . dOM = grad f dOM > 0 = df > 0
304
Mcanique du point
Le vecteur gradient grad f est donc orient vers les valeurs croissantes de la fonction f .
Encart 1.4. Le gradient de temprature

titre dexemple simple, prenons la cas dune fonction temprature ne dpendant
que dune seule variable z. Nous supposons que cette fonction dcrot linairement
avec laltitude.
Exemple : T(z) = To az

grad T(z) =

T
x
=0
T
y
=0
T
z
(1.2)
= a
z
z2
T2
z1
T1>T2
Figure A1.23
grad T
Exemple de reprsentation dune fonction gradient.
Les surfaces quipotentielles sont dans ce cas lensemble des points pour lesquels
la temprature est la mme.
T(z) = cste = To az = cste = z = cste
Les surfaces quitempratures sont donc des plans parallles au plan O, x, y. Le gradient de T(z) est un vecteur perpendiculaire ces plans et dirig vers les tempratures
croissantes.
8. INTGRALES ET PRIMITIVES
8.1. Primitives
Soit une fonction dune variable f (x), on appelle primitive de f une fonction F (x) qui
vrifie F (x) = f (x). Lquation prcdente peut scrire en notation diffrentielle, ce qui
conduit :
dF
= f (x) = dF = f (x)dx
dx
305
Annexes
La fonction primitive, F (x), est reprsente par la notation suivante :

F (x) =
f (x)dx
La primitive dune fonction est toujours dfinie une constante prs puisque la drive
dune constante est nulle. On a donc de faon gnrale :

f (x)dx = F (x) + C = G(x)
Si lon connat une condition sur la fonction G(x) recherche, alors la constante nest plus
quelconque. La condition se prsente sous la forme G(xo ) = Co . On obtient une dtermination de C en reportant cette relation dans lexpression de la primitive.
La solution recherche est donc unique :

f (x)dx = F (x) F (xo ) + Co
G(x) =
8.2. Intgrale dfinie

Si, au lieu dintgrer de faon gnrale la fonction f (x), celle-ci est intgre entre deux
bornes a et b, nous obtenons lissue du calcul un nombre appel intgrale dfinie de f ,
ou intgrale simple de f entre a et b :
f (x)dx = F (b) F (a)
(1.3)
Ce rsultat ne dpend pas du choix de la primitive car par diffrence, la constante qui
peut diffrencier deux primitives disparat.
Remarque. Lorsque lon recherche une primitive dont on connat une condition pour une
valeur xo de la variable de la forme G(xo ) = Co , on peut pratiquer comme indiqu dans le
paragraphe 8.1., cest--dire dterminer la primitive et ensuite calculer la constante pour
que la condition soit vrifie. On peut aussi calculer lintgrale de la fonction f (x) entre
deux bornes, lune correspondant xo pour laquelle on connat la valeur G(xo ), lautre
correspondant une valeur quelconque de la variable. Si F (x) est une primitive de f (x) et
G(x) la primitive correspondant la solution recherche, on aura :
f (x)dx = F (x) F (xo ) = G(x) Co
xo
soit
G(x) = F (x) F (xo ) + Co
306
Mcanique du point
8.3. Signification gomtrique de lintgrale dfinie

Considrons une fonction f dont le graphe est reprsent sur la figure A1.24.
f(x)
x
a
xi
Figure A1.24
x i+1=x i+dx
Reprsentation schmatique de lintgrale.
Supposons que lintervalle [a, b] sur lequel nous effectuons lintgrale dfinie de la fonction f (x) soit dcoup en N bandes de largeur dx. Lintgrale dfinie peut scrire :
f (x)dx =
a
N
1 xi+1

i =0
f (x)dx
xi
Sur chacun des intervalles de largeur dx, la fonction f (x) est comprise entre une valeur M
maximale et une valeur m minimale. Il en rsulte que lintgrale est borne par la relation :
N
1

Mi (xi+1 xi )
f (x)dx
i =0
N
1

mi (xi+1 xi )
i =0
Nous voyons facilement que les bornes suprieure et infrieure se rejoindront pour peu
que lintervalle dxi = xi+1 xi soit extrmement petit quel que soit i. Pour cela, il suffit de faire tendre le nombre dintervalles N vers linfini. Il est ainsi possible de dfinir
gomtriquement lintgrale au sens de Rieman, par la relation limite suivante :
f (x)dx = lim
N1

f (xi )dxi
i =0
Lexpression ci-dessus montre que pour calculer une intgrale, il suffit de sommer les aires
de tous les rectangles de hauteur f (xi ) et de largeur dxi quand N tend vers linfini, soit
quand dxi tend vers 0.
9. INTGRALES VECTORIELLES
9.1. Champ de vecteurs
Soit (D) une rgion de lespace et M(x, y, z) un point de cette rgion. Un champ de vecteurs est dfini par la transformation suivante :
M(x, y, z) E (M) = Ex i + Ey j + Ez k
307
Annexes
dans laquelle Ex , Ey et Ez sont des fonctions des coordonnes x, y, z et ( i , j , k ) est

une base du repre cartsien utilis. Cette notion a t aborde en introduction (paragraphe 1.). Rappelons que des exemples classiques de champs de vecteurs sont le champ
de gravitation, le champ lectrique, etc.
9.2. Circulation dun champ de vecteurs
Considrons un champ de vecteurs E (M) et une portion de courbe (C) limite par les
points M1 et M2 .
M2
E (M )
dl
(C)
M
M1
Figure A1.25
Circulation dun champ entre deux points M1 et M2 .
On appelle circulation lmentaire de E (M) sur (C) pour un dplacement lmentaire
d l la quantit : dC( E ) = E (M).d l .

Lexpression de la circulation peut scrire en fonction du systme de coordonnes choisi.
En coordonnes cartsiennes, il est facile de vrifier que pour un problme plan la circulation lmentaire scrit
dC( E ) = E(x, y).dx + E(x, y).dy

La circulation lmentaire se prsente donc comme une forme diffrentielle. La circula
tion de E (M) sur (C) entre M1 et M2 sobtient en intgrant la circulation lmentaire sur
le chemin suivi, soit :
CM1 M2 ( E ) =
M2
E (M).d l
M1
Remarques
Si le champ de vecteurs est un champ de forces F , la circulation de F sur (C) entre M1
et M2 est gale au travail de F lorsque son point dapplication passe de M1 M2 en

suivant le chemin dfini par la courbe (C).
Si le champ de vecteurs est uniforme, on a alors :
CM1 M2 ( E ) =
M2
M1
E (M).d l = E (M).
M2
d l = E (M).M1 M2
M1
308
Mcanique du point
Si la circulation lmentaire correspond la diffrentielle totale dune fonction G(x, y),

on peut crire :
dC( E ) = E (M).d l = dG
CM1 M2 ( E ) = G(M2 ) G(M1 )
La circulation ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de la position initiale

et finale. En particulier, la circulation sur une courbe ferme donnera toujours 0.
Le calcul de lintgrale curviligne se ramne en gnral au calcul dune intgrale simple.
En effet, la courbe (C) peut tre caractrise par une fonction y = f (x) qui indique que
les variable x et y ne sont pas indpendantes. On a alors :
dy = f (x)dx
CM1 M2 ( E ) =
M2
E (M).d l =
M1
soit
CM1 M2 ( E ) =
x2
Ex (x, f (x))dx + Ey (x, f (x))f (x)dx
x1
x2
x1
Ex (x, f (x)) + Ey (x, f (x))f (x) dx
ANNEXE 2
INTRODUCTION
LA MCANIQUE CLESTE
1. HISTORIQUE
Ltude1 de la position et du mouvement
des astres, encore appele astronomie de position, est certainement lune des sciences les
plus vieilles qui soient. Les Grecs, les ChiN
nois et les gyptiens en furent les prcurseurs. Scientifiquement les Grecs nous ont
laiss le plus de traces. En 600 avant J.E
C., Anaximandre spcula que la Terre tait
un corps cleste cylindrique isol dans lespace au centre de lunivers et que les astres
tournaient autour de la Terre sur des roues.
O
Parmnide, en 504 avant J.-C., imagina que
la Terre devait tre sphrique ; il nota que
lclat des plantes variait au cours du temps
et en dduisit quelles taient claires par
S
le Soleil. Il affirma que la lumire du Soleil
tait rflchie par la Lune et les plantes.
Ceci fut confirm par Aristote qui vcut de
= 237
384 321 avant J.-C. Connu comme le pre
du gocentrisme, Aristote affirmait que la
Figure A2.1 Mouvement de
Terre tait sphrique et immobile. Dans la
prcession de laxe de rotation de la
thorie gocentrique la Terre est place au
Terre par rapport une direction fixe.
centre de lUnivers et les astres tournent autour de la Terre. titre de preuve de limmobilisme de la Terre, Aristote avanait que tout objet lanc verticalement vers le haut
retombe la mme position. Son argumentation sur la sphricit de la Terre reposait sur
les observations suivantes : le mt dun bateau est visible avant le corps du bateau, lombre
de la Terre lors dune clipse de Lune est limite par un arc de cercle.
Hraclide (388-315) fut le premier envisager que la Terre tourne sur elle-mme en un
jour. Pour interprter le mouvement de Vnus, il suggra que Vnus tournait autour du
Soleil et non de la Terre. Aristarque de Samos affirma alors que cela devait tre le cas de
toutes les plantes, y compris la Terre, mais cette ide fut rejete.
partir de 250 avant J.-C., le gocentrisme est toujours de mode et linterprtation du
mouvement des plantes passe par la thorie des picycles que lon doit Ptolme. Dans
1. lire : Histoire de la dcouverte du systme solaire par J. Sivardire, B.U.P., 1995, n 773 et 776, 645-662 et
1265-1282.
310
Mcanique du point
cette thorie, les plantes dcrivent des trajectoires circulaires autour dun centre qui dcrit lui-mme une trajectoire circulaire. cette poque Hipparque (190-120) qui fut probablement lun des plus grands astronomes de lAntiquit dcouvrit la trigonomtrie et la
prcession des quinoxes. Le mouvement de prcession signifie que laxe de rotation de
la Terre nest pas fixe mais tourne 23 7 dune direction fixe (figure A2.1) en une anne
platonique soit 25 800 ans approximativement. On remarquera que ce mouvement de
prcession, qui seffectue dans le sens rtrograde, ne correspond qu un dcalage de 50
par an et est de ce fait difficile observer. On peut mesurer ici tout le gnie dHipparque
davoir pu dceler ce mouvement cette poque !
Cest Erathostne (273-192) qui mesura le premier le rayon de la Terre (figure A2.2) en
mesurant la mme heure le mme jour linclinaison des rayons du Soleil par rapport
la verticale du lieu en deux villes situes sur un mme mridien. En effet, le jour du
solstice dt le Soleil est au Znith Syne (ville gyptienne) et, au mme moment,
Alexandrie les rayons sont inclins de 7 12 cest--dire un angle de 360/50. Il en conclut
que la circonfrence de la Terre est gale 50 fois la distance sparant Syne dAlexandrie.
Cette distance, mesure cette poque pied, vaut 820 km. Il sensuit que la circonfrence
terrestre vaut donc 50 820 = 41 000 km.
Alexandrie
712
Syne
Figure A2.2 Le Soleil tant trs loign de la Terre, ses rayons arrivent tous
parallles entre eux la surface de la Terre. Ils rencontrent la verticale dun lieu
sous une incidence qui dpend de la latitude. Un poteau plant verticalement
dans le sol permet de mesurer linclinaison des rayons solaires.
Le pre de la thorie hliocentrique est Copernic qui vcut en 1473-1543. Il a donn son
nom au rfrentiel de Copernic qui est le rfrentiel galilen par excellence. Rappelons
que le rfrentiel de Copernic est un rfrentiel dont lorigine se trouve au centre du
systme solaire (cest--dire au voisinage du centre du Soleil) et dont les axes pointent
dans la direction de trois toiles fixes. Jusqu prsent aucune exprience na permis de
dmontrer que ce rfrentiel nest pas galilen. Il faut en effet savoir que le Soleil parcours
notre galaxie la vitesse de 200 km.s1 mais doit parcourir une trajectoire gigantesque. Il
effectue donc sa ronde en peu prs 2.108 annes (200 millions dannes environ) soit une
anne galactique. On peut donc en trs bonne approximation considrer que le centre du
systme solaire est en mouvement de translation rectiligne uniforme mme sur un temps
dune anne.
Annexes
311
Les lois qui rgissent le mouvement des plantes ont t dcouvertes par lastronome
Danois Johannes Kepler qui vcut entre 1571 et 1630. Il utilisa les donnes accumules
par Tycho Brah (1546-1601). Ces donnes lui permirent de mettre en vidence la nature
elliptique des trajectoires astrales.
Galile2 vcut la mme poque (1564-1642). Il permit une meilleure observation des
plantes en utilisant sa clbre lunette dite lunette de Galile. Il publia en 1610 un livre
intitul Le messager des toiles dans lequel il fit part de ses dcouvertes : les montagnes
existent sur la Lune, quatre astres tournent autour de Jupiter ! Il est extrmement connu
cause de ses dmls avec les Pres de lglise. Grce ses observations, Galile tait
convaincu de la pertinence de la thorie hliocentrique propose par Copernic et Ptolme. Il crivit en 1632 un livre intitul Dialogue sur les deux principaux systmes du monde et
il fut jug en 1633 pour avoir os prtendre que la Terre tournait autour du Soleil.
Ce fut Newton (1642-1716) qui permit de dterminer les lois de la mcanique cleste en
dfinissant la loi dite de Newton ou loi de la gravitation universelle3 . Nous devons galement
Newton les principes de la mcanique quil nona sous forme de lois appeles les trois
lois de Newton, savoir, le principe dinertie, le principe fondamental de la dynamique
et le principe des actions rciproques.
2. DFINITIONS
Lastronomie est la science qui tudie la position, le mouvement et le comportement des
corps clestes.
Par opposition lastrologie est un art divinatoire qui cherche dterminer linfluence prsume des astres sur la destine humaine. Cet art est bas sur linfluence de la position des
astres par rapport aux constellations du zodiaque la date de naissance dun individu. Les
constellations du zodiaque sont au nombre de 12 : Sagittaire, Capricorne, Verseau, Poisson,
Blier, Taureau, Gmeaux, Cancer, Lion, Vierge, Balance, Scorpion. La position des astres
dfinit lhoroscope de lindividu. Cela signifie que si vous tes du signe du Blier le Soleil
devrait tre dans la constellation du Blier la date de votre naissance. Or les constellations du zodiaque ont boug au fil des temps cause de la prcession des quinoxes.
Actuellement il y a un dcalage dune constellation en retard cause du mouvement rtrograde de prcession. Ainsi un Blier nat quand le Soleil est dans la constellation des
Poissons mais est nanmoins Blier pour les astrologues ! ! !
La cosmologie est une branche de lastronomie qui tudie lvolution de lunivers considr dans son ensemble.
La cosmogonie est le rcit mythique de la formation de lunivers mais aussi la science de
la formation des objets clestes.
Lastrophysique est la science qui tudie lintrieur des toiles.
Une toile est un astre qui possde un clat propre d aux ractions nuclaires dont il
est le sige comme par exemple le Soleil ou ltoile polaire. La raction qui se produit
est la transformation de lhydrogne en hlium. Lhydrogne spuise progressivement et
ltoile se transforme. Il existe des toiles gantes (peu denses et trs lumineuses), des
naines (toiles forte densit et peu missives), des toiles neutrons et des trous noirs
(espace ou la gravitation est si forte que mme la lumire ne peut en sortir).
2. lire : Galile le messager des toiles, par J.P. Maury, Collection Dcouvertes Gallimard n 10, 1993.
3. lire : Newton et la mcanique cleste, par Jean-Pierre Maury Dcouvertes Gallimard n 91, 1990.
312
Mcanique du point
Une plante est un corps cleste sans lumire propre gravitant autour dune toile.
Un astrode est une plante de faible taille (R < 2 000 km). Sa forme nest pas ncessairement sphrique.
Une galaxie est un vaste ensemble dtoiles et de poussires interstellaires dont la cohsion est assure par la gravitation. Une galaxie peut contenir des dizaines, voire des
centaines de milliards dtoiles. Il existe diffrentes galaxies, comme les galaxies spirales,
elliptiques et irrgulires. Elles se comptent par dizaines de milliers et sont le constituant
de lUnivers. Elles se regroupent en amas. Ainsi notre galaxie fait partie de lamas local qui
compte une vingtaine de galaxies, parmi lesquelles on trouve les deux nuages de Magellan ainsi quAndromde. Les amas galactiques sont eux-mmes regroups en superamas.
On admet que toutes les galaxies se sont formes au mme moment environ un milliard
dannes aprs le BigBang, qui se serait produit il y a 15 milliards dannes environ. Lge
de lUnivers est dtermin par lge de ses plus vieux atomes. On lobtient en mesurant la
radioactivit de certains lments comme le carbone 14 par exemple.
Une constellation est une rgion du ciel reconnaissable un groupe dtoiles voisines
prsentant un aspect invariable (du moins sur un laps de temps court devant lge de
lUnivers). Il existe dans notre galaxie 88 constellations sur la vote cleste, dont lune des
plus clbres est la Grande Ourse. Notons que ltoile la plus brillante dune constellation
est note a, la suivante b, etc.
Une nbuleuse est un nuage de gaz et de matire interstellaire. Cest encore une tache
lumineuse tendue. Citons titre indicatif la nbuleuse dOrion, la nbuleuse dAndromde et les nuages de Magellan observs pour la premire fois par lexplorateur lors de
son voyage dans lhmisphre Sud.
3. LA VOIE LACTE
La Voie Lacte est le nom donn notre galaxie (figure A2.3). Elle se prsente sous la
forme dun vaste disque aplati denviron 100 000 annes-lumire (a.l.) de diamtre et
5 000 a.l. dpaisseur. Il est bon de rappeler que lanne-lumire est la distance parcourue
par la lumire en une anne soit :
1 a.l. 1013 km
Notre galaxie est donc un disque de 1018 km de diamtre et il faudrait la lumire cent
mille annes pour traverser ce disque dun bord lautre. Autant dire, puisque la vitesse
limite de dplacement est celle de la lumire, quil nous est physiquement impossible de
visiter notre propre galaxie !
Ltoile de notre galaxie, qui nous est la plus essentielle, est le Soleil. Les plantes du
systme solaire, comme la Terre, gravitent autour delle car le Soleil est extrmement
massif. Situ 24 000 a.l. du centre de la galaxie, il est actuellement admis que notre
Soleil sest form il y a 5 milliards dannes, soit 25 annes galactiques, et quil persistera
encore pendant peu prs le mme temps. Les rserves dhydrogne spuiseront alors
et lhlium se transformera en carbone et oxygne : le Soleil deviendra une gante rouge
comme le sont dj Btelgeuse dans lpaule gauche dOrion, Adelbaran dans le Taureau
ou encore Antars dans le Scorpion. Le Soleil grossira de plus en plus jusqu vaporiser
les diffrentes plantes intrieures4 .
4. lire absolument ! Astronomie et Astrophysique, par Marc Sguin et Benot Villeneuve, Masson, 1995.
313
Annexes
Figure A2.3 Image de notre Voie Lacte obtenue partir du satellite COBE
(NASA). On y distingue parfaitement le bulbe et le fait que notre galaxie se
prsente sous la forme dun disque aplati.
4. LE SYSTME SOLAIRE
Le systme solaire est constitu du Soleil autour duquel gravitent les plantes. Cest un
univers trs rduit en comparaison de celui de notre galaxie puisque la plus loigne des
plantes est Pluton situe 6 milliards de km du Soleil soit environ 0,002 a.l. Le Soleil
le plus proche de notre Soleil est Proxima du Centaure 40 000 milliards de km soit
approximativement 4 a.l.
Le Soleil est de plus loin lastre le plus massif du systme solaire. Cest pourquoi les plantes gravitent-elles autour de son centre. La masse de la Terre est de 6 1024 kg alors que
celle du Soleil est de 2.1030 kg. Les plantes du systme solaire sont spares en deux
classes :
les plantes telluriques, de faible masse : Mercure, Vnus, la Terre et Mars. Mercure et
Vnus sont galement appeles plantes intrieures car elles sont contenues lintrieur
de lorbite terrestre ;
les plantes joviennes, plus lourdes : Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune et Pluton.
La Terre se trouve 150 millions de km du Soleil et il faut donc la lumire solaire peu
prs 8 minutes pour nous parvenir. Ainsi le Soleil est-il 8 minutes lumire de la Terre.
Nous avons dj eu loccasion de noter que Kepler5 a t le premier astronome comprendre le mouvement des plantes en sappuyant sur lobservation de leurs positions au
cours du temps. Il prcisa les caractristiques du mouvement des plantes sous forme de
lois connues sous le nom de lois de Kepler. Ces lois sont au nombre de trois et snoncent
de la faon suivante :
5. Johannes Kepler (1571-1630). Les lois mises par Kepler sont laboutissement des travaux dobservation (
lil nu !) de Tycho Brah (1546-1601).
314
Mcanique du point
LOIS DE KEPLER
Premire loi. Les plantes dcrivent des trajectoires elliptiques dont le Soleil est un
foyer.
Deuxime loi. Les plantes parcourent des aires gales pendant des intervalles de temps
gaux.
Troisime loi. Le carr de la priode de rvolution dune plante est proportionnel au
cube du grand axe.
Nous reportons dans le tableau A2.1 quelques caractristiques des plantes du systme
solaire.
Nom
Trs
Aplatissement
Re km
Tr
Mercure
58,6j
2 439
87,97j
Vnus
243j
6 052
244,7j
Terre
23h5604s
0,00335
6 378
365,25j
Mars
24h3722s
0,00518
3 397
686,98j
a (106 km)
M (1024 kg)
7 00
3,310 23
5,4
3 24
4,871 024
5,2
0,0167
5,971 024
5,5
227,9
0,093
1 51
6,421 023
3,9
1,3
inclinaison
57,9
0,206
108,2
0,0068
149,6
Jupiter
9h5530s
0,06481
71 398
11,863ans
778,4
0,048
1 18
1,910 27
Saturne
10h30
0,10762
60 000
29,41ans
1 425,6
0,054
2 29
5,691 026
0,7
Uranus
17h14
0,03
26 320
84,02ans
2 870
0,046
0 46
8,710 25
1,1
Neptune
18h
0,0259
24 300
164,79ans
4 501
0,01
1 46
1,031 026
1,7
Pluton
6j09h17
1 150
248,4ans
5 881
0,246
17 10
1,110 22
2,1
Tableau A2.1 Paramtres caractristiques du mouvement des plantes

du systme solaire (Trs priode de rotation sidrale, Re rayon quatorial,
T r priode de rvolution, a le demi-grand axe, e excentricit, M masse
et d densit).
Plante
F
Prihlie
F
Soleil
Aphlie
Figure A2.4 Reprsentation de la trajectoire elliptique

dune plante autour du Soleil. Le Soleil est lun des foyers F de lellipse.
Le demi-grand axe a est reprsent.
On notera avec intrt que les plantes ne gravitent pas toutes dans le mme plan. Leur
trajectoire est repre par linclinaison de leur plan de rvolution par rapport un plan
de rfrence appel le plan de lcliptique qui contient la trajectoire du Soleil et la Terre
(figure A2.6). Cest de loin Pluton qui possde la trajectoire la plus incline sur lcliptique. Le plan de lcliptique est inclin de 23 26 sur le plan de lquateur cleste. Aux
315
Annexes
Plante
t
t+dt
t
Soleil
t+dt
Figure A2.5 Illustration de la deuxime loi de Kepler. Les aires hachures

sont gales pour peu que lon considre le mme temps de parcours.
deux intersections de lcliptique avec lquateur, nous trouvons les quinoxes. Le point
vernal ou point g est le point o se trouve le Soleil lquinoxe de printemps. Ce point
nest pas fixe eu gard au mouvement de prcession des quinoxes dont nous avons dj
parl. Laxe de rotation de la Terre est appel axe du monde ; il coupe la sphre cleste
au ple boral Nord ou Znith. Ce point se trouve actuellement dans la constellation de la
Petite Ourse trs prs de ltoile polaire. Toutefois, cause de la prcession des quinoxes,
laxe du monde perce la sphre cleste en un point dont la position change lentement au
cours du temps. Cest ainsi quil y a 4 000 ans, le znith tait localis dans la constellation
du Dragon.
znith
Sphre
Cleste
Soleil
Axe du
monde
=236
Plan de l'quateur
S
Plan de
l'cliptique
Point vernal
Nadir
Figure A2.6 Reprsentation de la sphre cleste et de laxe du monde avec

le plan de lcliptique dans lequel se dplace le Soleil par rapport la Terre.
Nous savons que la priode de rvolution peut tre dtermine partir des lois de Kepler
et quantifie avec assez de prcision en appliquant le principe fondamental de la dynamique pour un systme deux corps (voir chapitres suivants).
La dimension et la forme des plantes sont trs variables ; la plus grosse est Jupiter et la
plus dforme Saturne. Tournant toutes autour dun axe propre, elles ont un mouvement
de rotation caractris par la priode de rotation sidrale . Cest ainsi que la Terre tourne
autour delle-mme en 23 h 56 04. Notons que cette priode est trs variable dune plante une autre et quil nexiste aucun calcul permettant de prdire la priode de rotation.
316
Mcanique du point
Il est admis que cette priode rsulte de la rotation initiale des plantes lorsquelles furent
cres dans la galaxie. Leur mouvement de rotation est lorigine de leur dformation
qui se caractrise par un aplatissement. Laplatissement provient de laction de la force
centrifuge qui est plus importante lquateur quaux ples. Sous laction de cette force,
il y a formation dun bourrelet quatorial. Le rayon terrestre lquateur est donc plus
grand que le rayon terrestre aux ples. Le phnomne daplatissement qui en rsulte est,
en partie, lorigine de la diffrence entre la valeur de lacclration de la pesanteur aux
ples, g = 9,83 ms2 , et lquateur g = 9,78 ms2 . La plus aplatie des plantes est de
loin Saturne pour laquelle laplatissement est voisin de 10 %. Laplatissement de Saturne
est trs visible sur la figure A2.7.
Figure A2.7 Saturne et ses anneaux. Noter laplatissement de la plante trs

visible sur la photographie (photographie prise partir de la sonde Voyager).
5. LA DFINITION DU TEMPS
La notion de temps a toujours t intimement lie au mouvement des astres. Alors que certains peuples (Arabes et Chinois) ont longtemps utilis la Lune pour dfinir le temps, les
Romains, sous lempire de Jules Csar, ont cherch adopter un calendrier conforme aux
variations saisonnires et ont mesur le temps en jours et en annes, en prenant comme
rfrence le passage du Soleil lquinoxe de printemps. Ce calendrier fut appel en 46
av. J.-C. calendrier julien6 . La priode de rvolution du Soleil dfinit alors lanne et la
priode de rotation de la Terre le jour. La dfinition du temps dpend trs prcisment de
ces deux quantits. Les Romains lavaient bien compris en introduisant lanne bissextile
tous les quatre ans (lanne est rallonge dun jour tous les quatre ans) ce qui conduisit
une dure moyenne de lanne de 365,25 jours. Malheureusement ctait sans compter
sur la prcession rtrograde des quinoxes ! Il fallut attendre le 4 octobre 1582 pour que le
Pape Ggoire XIII sen aperoive et rectifie le calendrier en faisant adopter le calendrier
grgorien dans lequel la dure de lanne est de 365,2422 jours. Le jour est donc une
base de temps trs importante. Cest ainsi que lon peut dfinir le jour stellaire comme
6. Nous conseillons particulirement la lecture suivante : Le calendrier par Paul Couderc Collection Que Sais-je ?
n 203, P.U.F.
317
Annexes
tant la dure qui spare les passages successifs dune toile au mridien dun mme lieu
(figure A2.8). On observe alors que ltoile repasse au mridien avec une avance de quatre
minutes par jour (de 24 h). Le jour stellaire vaut donc :
1 jour stellaire = 23 h 56 4 0989 de temps universel.
N
Mridien
quateur
toile
S
Figure A2.8 Le jour stellaire est obtenu en mesurant la dure qui spare
deux passages conscutifs dune toile au mridien dun mme lieu .
Le jour sidral est dfini partir de lanne sidrale obtenue par passage du Soleil au
point vernal. Comme ce point nest pas fixe cause de la prcession des quinoxes, le jour
sidral est plus court que le jour stellaire. En effet, le point vernal rtrograde de 50 sur
lcliptique par an, soit (50 /365,25)cos23 7= 0,125 par jour sur le plan de lquateur.
Il en rsulte que le jour sidral vaut :
1 jour sidral = 1 jour stellaire - 0,0084 s = 23 h 56 4 0905 de temps universel.
Le jour solaire est dfini comme
tant la dure qui spare deux passages conscutifs du Soleil au mridien dun mme lieu. Le jour solaire,
dont la dure est de 24 h exactement
diffre du jour stellaire cause du
mouvement de rvolution de la Terre
sur son orbite. Nous savons en effet
que la Terre a une priode de rvolution de 365,25 jours, ce qui permet
daffirmer quelle parcourt pratiquement 1 par jour sur son orbite. Le
mridien dun mme lieu serait en
conjonction avec le Soleil si la Terre
tait fixe. Comme elle se dplace d1
par jour par rapport au Soleil ce mridien doit effectuer chaque jour 1
supplmentaire pour tre en conjonction avec le Soleil (figure A2.9). Le
temps mis par un mridien terrestre
pour dcrire 1 est de 24 h/360 soit
2460 min/360 = 4 minutes. Le jour
solaire est donc 4 minutes plus long
que le jour stellaire.
Soleil
Terre
Jour J +1
Jour J
Figure A2.9 Illustration du dcalage
entre jour stellaire et jour solaire. Le repre
vertical qui indique la dure du jour
stellaire indiquera le jour solaire lorsquil
sera dans la direction des pointills.
318
Mcanique du point
1 jour solaire (synodique) = 24 h de temps universel.

On peut, en outre, dfinir le temps sur une dure plus longue qui est celle de lanne.
Lanne tropique correspond la dure sparant deux passages conscutifs du Soleil au
point vernal, soit :
1 anne tropique =365,24220 jours de temps universel.
6. TEMPS ET REPRAGE DE LA LONGITUDE DES TOILES

6.1. Ascension droite et dclinaison
Le reprage de la longitude dune toile ncessite lutilisation dun rfrentiel. Le rfrentiel le plus commode est en gnral le rfrentiel quatorial. Lun des axes du rfrentiel
est laxe du monde, lautre est dirig du centre de la Terre vers le point vernal, et le dernier
axe est perpendiculaire aux prcdents (figure A2.10).
Axe du Monde
toile
O
Point
vernal
A.D.
Figure A2.10 Coordonnes quatoriales montrant la position
du point vernal, lascension droite et la dclinaison dune toile.
Ces deux derniers axes sont dans le plan de lquateur laxe du monde tant perpendiculaire ce plan. Les axes de ce rfrentiel sont fixes par rapport la sphre cleste si lon
omet la prcession quinoxiale. La longitude dune toile est alors repre dans ce rfrentiel par son ascension droite not AD dfinie en heures, minutes et secondes modulo
24 h. Toutes les toiles dun mme mridien ont donc mme longitude ou mme AD.
La hauteur (ou altitude) de ltoile par rapport lquateur est dfinie par la dclinaison
de ltoile exprime en degrs.
6.2. Le reprage de la longitude et la rotation de la Terre

La longitude dune toile est donne par son AD qui, en premire approximation, est
constante au cours du temps. Toutefois, lAD dune toile est langle que fait ltoile par
rapport au point vernal et cette quantit doit tre relie lobservateur. Il importe alors
de remarquer que lobservateur tourne avec la Terre alors que les toiles restent fixes sur
319
Annexes
la sphre cleste, donc fixes par rapport au point vernal. Pour un observateur terrestre,
les toiles semblent donc tourner en sens inverse du sens de rotation de la Terre. Nous
savons que la Terre tourne dans le sens inverse des aiguilles dune montre ; les toiles
semblent donc tourner dans le sens horaire. Elles se lvent donc lest et se couchent
louest exactement comme le fait le Soleil. Le reprage en longitude dune toile est
donc compliqu par la rotation de la Terre. Une complication supplmentaire vient de la
diffrence existant entre le jour stellaire (sidral) et le jour solaire.
Comme nous pouvons le voir sur la figure A2.11 (page suivante), la diffrence entre jour
sidral et jour solaire qui est de 4 min, fait quun observateur terrestre verra les toiles se
lever (ou se coucher) avec une avance de 4 min par jour solaire. Cest pourquoi laspect du
ciel change au cours du temps et cest pourquoi il est possible de dcouvrir chaque jour de
nouvelles constellations au lever des toiles. Il nen serait pas de mme si lon avait choisi
comme base de temps le jour sidral. Les toiles auraient alors des positions fixes pour un
observateur qui les regarderait tous les jours la mme heure sidrale.
Jour J
Jour J+1
Heure solaire h
Heure solaire h
Figure A2.11 Illustration du changement de longitude dune toile dun

jour solaire une autre. Une toile apparat en conjonction avec le bton avec
une avance de 4 min par jour solaire.
Il est clair que le choix du jour solaire fut le plus judicieux pour les besoins de la vie
courante. En effet, si lon avait choisi le jour sidral comme base de temps, au bout de
15 jours nous serions en avance dune heure par rapport au Soleil et au bout de 12 fois ce
temps (6 mois) il serait midi au Soleil et minuit la pendule.
Malheureusement, ce choix de lcoulement du temps complique singulirement notre
tche pour ce qui est du reprage des toiles. Le jour sidral aurait t, dans ce cas, plus
judicieux car, dans cette base de temps, les toiles sont une heure prcise au mme
endroit. Il nous faut donc tenir compte du dcalage entre jour solaire et jour sidral pour
reprer la longitude des toiles.
Nous prsentons maintenant la faon de procder pour dterminer la longitude dune
toile et comme cette longitude reste la mme pour un mridien dobservation donn,
nous nous placerons par la suite sur les graphes lquateur :
la premire tape consiste consulter dans la table des phmrides lascension droite
de ltoile que lon cherche observer ;
la deuxime tape consiste se fixer une heure dobservation et la position de lobservateur (longitude et latitude).
320
Mcanique du point
Il importe alors de dterminer lheure solaire au lieu dobservation qui dpend du pays
dans lequel on se trouve. En France, le 21 mai 1996, une observation ralise 22 heures
lgales (on parle ici de temps lgal qui est le temps adopt par les tats) sur le mridien
de Greenwich sera faite 20 heures solaire ou 20 heures de TUG (Temps Universel de
Greenwich) car nous sommes alors lheure dt et nous avons une avance de 2 heures sur
le Soleil (alors quen hiver lavance nest que dune heure et il serait alors 21 heures TUG).
Si cette observation est faite en dehors du mridien de Greenwich, il faut corriger le temps
de la longitude dobservation. Ainsi le 21 mai 1996 22 heures, le temps local (TL) nest
pas le mme Strasbourg (7 45), au Mans (0,12 ) ou Brest (4 29). Pour faire le calcul
il suffit de convertir la longitude du lieu en temps par le biais de la priode de rotation
de la Terre 24 h = 360 soit 1 = 4 min. Pour reprendre notre exemple sil est 20 heures
au mridien de Greenwich, il est 20 heures 01 minute au Mans, 20 heures 31 minutes
Strasbourg et 19 heures 42 minutes Brest en temps local.
Il faut alors convertir ce temps local (TL) en temps sidral local (TSL). Pour cela on peut
utiliser une mthode grossire qui consiste utiliser le fait quil y a par jour un dcalage de
4 min entre le temps sidral et le temps lgal. On se fixe comme origine du temps sidral
le passage au znith du Soleil au point vernal, cest--dire lquinoxe de printemps. Il est
alors 0 heure sidrale alors quil est 12 heures solaire en temps universel. On utilise alors
la correction suivante pour passer du temps universel au temps sidral :
Heure Siderale = Heure Solaire + C
o C est une constante donne dans le tableau 9.2.
Jour
Heure Solaire
21 mars
12 h
0h
12 h
22 mars
12 h
0 h 04 min
12 h 4 min
23 mars
12 h
0 h 08 min
12 h 8 min
21 juin
12 h
6h
18 h
21 septembre
12 h
12 h
0h
21 dcembre
12 h
18 h
6h
Tableau A2.2
Heure Sidrale
Valeurs de la constante C diffrentes dates.
Il nous faut donc trouver cette conversion le 21 mai 1996. Du 21 mars au 21 mai, il y a 60
jours soit un dcalage de 60 4 min = 240 min = 4 h. 12 heures solaire, il sera donc
4 heures sidrale et la correction est donc de 16 heures. Lheure sidrale locale au Mans le
21 mai 1996 22 heures lgale ou 20 heures 01 minute TU sera donc de :
TSL = TL + C = 20 h 01 + 16 h + 8 4 min /24 = 12 h 02 min 33 s (modulo 24 h).
Nous savons donc que, par rapport aux toiles, il est 12 h 0 min 33 s au Mans le 21 juin
22 heures. Cet angle sappelle langle horaire du mridien du lieu dobservation.
Langle horaire sous lequel nous voyons ltoile du mridien du lieu dobservation est
donn par la diffrence entre langle horaire du mridien dobservation ou TSL et lascension droite de lastre comme lindique la figure A2.12 :
c = AH = TSL AD
321
Annexes
N
Mridien
du lieu
Point
Vernal
A.H.
A.D.
S
Figure A2.12
Illustration de la dfinition de langle horaire AH et de lascension droite AD.
7. REPRAGE DE LALTITUDE DU SOLEIL AU COURS DE LANNE

7.1. Interprtation des saisons
Du fait de linclinaison de laxe de rotation de la Terre par rapport au plan de lcliptique,
linclinaison des rayons du Soleil varie au cours de lanne. Elle dpend galement du lieu
dobservation (figure A2.13).
N
Solstice d'hiver
Soleil
Solstice d't
Figure A2.13
Illustration de linfluence de la position de la Terre par rapport

au Soleil sur la dfinition des saisons.
Langle que font les rayons du Soleil lorsque celui-ci est au znith (midi au Soleil) est de
23 7 le 21 juin et de 23 7 le 21 dcembre par rapport au plan de lquateur. Aux quinoxes, cet angle est gal 0 . On voit ainsi que le 21 dcembre 12 heures solaires, seule
une partie de lhmisphre nord est claire par les rayons solaires alors que tout lhmisphre sud lest. Cest la nuit arctique et le Soleil de minuit dans lhmisphre austral. Au
solstice dt la situation est inverse ; notons que la Terre est alors au plus loin du Soleil.
Les saisons sexpliquent donc par la variation de linclinaison des rayons du Soleil par
rapport au plan de lquateur et non par lloignement de la Terre par rapport au Soleil.
322
Mcanique du point
7.2. Altitude du Soleil son znith

Nous venons de voir que les rayons solaires ont une inclinaison variable au cours des
saisons. Cela entrane galement que le Soleil nest pas toujours peru la mme altitude
au cours de lanne. En hiver il est bas sur lhorizon et haut en t. Si lon considre un
lieu de latitude l, la figure A2.14 indique comment reprer la hauteur du Soleil son
znith :
a = 90 (l d)
o d est langle que font les rayons du Soleil avec le plan de lquateur.
Au solstice dt, Paris de latitude 48 , le Soleil culmine son znith une altitude de
90 (48 23) = 65 , alors que cet angle nest plus que de 42 au quinoxes et de 19 au
solstice dhiver. Il y a donc une amplitude de variation de 46 entre lhiver et lt, quel
que soit le lieu considr. Toutefois, cette amplitude est plus ou moins perceptible selon le
lieu. Ainsi, pour prendre les extrmes, laltitude du Soleil varie de 113 67 lquateur
et de 0 23 aux ples, sachant quen ces lieux il est invisible pendant six mois.
Plan quatorial
S
Figure A2.14
Reprsentation de linclinaison des rayons du Soleil en un lieu de latitude l.
RETENIR
Lastronomie est la science qui tudie la position, le mouvement et le comportement
des corps clestes.
La Voie Lacte est le nom donne notre galaxie. Celle-ci est un vaste disque applati
de 100 000 a.l. de diamtre et de 5 000 a.l. dpaiseur.
Toutes les plantes de notre systme solaire dcrivent des mouvements gouverns par
les trois lois de Kepler.
Annexes
323
Toutes les plantes ont un mouvement plan. Le plan de leur trajectoire sappelle
lcliptique.
La position dune toile (ou dune plante) est repre dans le rfrentiel quatorial
par son ascension droite (angle que fait le mridien de ltoile avec le point vernal)
et sa hauteur.
cause de la rotation de la Terre sur elle-mme le reprage de la position dun astre

ncessite la connaissance du temps sidral (TSL). Langle horaire sous lequel on observe une toile dun mridien dobservation est donn par la diffrence du temps
sidral local et de lascension soit AH = TSL AD.
Laltitude dun astre, quand il culmine son znith, dpend de la latitude du point
dobservation. Si sa dclinaison est d, son altitude dans un lieu de latitude l est donn
par a = 90 (l d).
BIBLIOGRAPHIE
Mcanique du point. Cours et problmes rsolus. L1, IUT. F. Viot, Dunod (2005).
Mcanique du point. Exercices corrigs. 1re anne MPSI-PCSI-PTSI. David Teyssier,
Ellipses (2005).
La Physique en Fac, Mcanique 1re et 2e anne. J. Cipriani, 2e dition, Edisciences

(2003).
Mcanique 1re anne MPSI, PCSI, J. M. Brbec, collection H. Prpa, Hachette Suprieur (2003).
Mcanique du point, problmes rsolus. H. Lumbroso, Dunod (2002)

Toute la mcanique. Cours et exercices corrigs. L. Bocquet, J. P. Faroux, J. Renault,
MPSI-PCSI, Jintgre, Dunod (2002).
Mcanique I, H. Gi, J. P. Sarmant, Tec et Doc (1996).

Mcanique. Fondements et applications. J. P. Perez, 5e dition, Coll. Enseignement de
la Physique, Masson (1997).
Cours de Physique de Berkeley, 1. Mcanique, C. Kittel, W.D. Knight, en franais chez

Dunod (1999).
Le cours de Physique de Feynman, Mcanique I, R. Feynman, en franais chez Dunod

(1999).
Astronomie et astrophysique. M. Sguin et B. Villeneuve, Masson (1995).

Mathmatiques pour la Physique. Y. Noirot, J.-L. Quereyl et J. Mesplde, Bral (1985)
INDEX
A
Abscisse curviligne, 8
Acclration
angulaire, 11
coordonnes cartsiennes, 9
coordonnes polaires, 9
dentranement, 42, 188
dans la base de Frenet, 10
de Coriolis, 42, 188
dfinition, 9
relative, 42
Angle
de frottement, 70
horaire, 320
Anne
bissextile, 316
galactique, 310
platonique, 310
Apesanteur, 196
Apoge, 258
Ascension droite, 318
Astrode, 312
Astronomie, 311
Astrophysique, 311
au voisinage de la surface de la Terre,

178
Champ de pesanteur, 200
Chronologie, 3
Cinmatique, 1
Circulation, 94, 307
Constante des aires, 237
Constellation, 312
du zodiaque, 311
Coordonnes, 4
cartsiennes, 286
cylindriques, 287
sphriques, 287
Cosmogonie, 311
Cosmologie, 311
D
Dcrment logarithmique, 135
Drive, 294
partielle, 297
Dviation vers lest, 202
Diffrentielle
dun vecteur, 300
dune fonction une variable, 294
totale, 299
B
Bande passante, 165
Barycentre, 227, 241
Base de Frenet, 7
Bifurcation, 194
Binet, 255
Bras de levier, 293
C
Calendrier
grgorien, 316
julien, 316
Centre dinertie, 58
Centre de masse, 227
Champ, 285
de gravitation, 285
de scalaires, 283
Champ de gravitation, 176
la surface de la Terre, 177
E
cliptique, 314
nergie mcanique, 103
nergie potentielle, 100
de gravitation, 179
de pesanteur, 101
effective, 238
lastique, 102
quation
caractristique, 133
diffrentielle, 12
diffrentielle non linaire, 12
horaire, 13
quinoxes, 315
tat li, 104, 239
tats de diffusion, 239
Excentricit, 257
327
Index
F
Facteur de qualit, 165
Force
centrale, 234
dinertie, 188
dinertie centrifuge, 193, 197
Forces
conservatives, 99
dinteraction, 66
de contact, 68
de frottement, 68
Formule de Binet, 255
Foucault, 188
Frottement
solide, 69
visqueux ou fluide, 69
Moment
cintique, 64
cintique dun systme deux corps,
229
dune force, 292
Mouvement
acclr, retard, 13
circulaire uniforme, 15
de rotation de R par rapport R, 31
de translation de R par rapport R,
29
hlicodal, 16
rectiligne sinusodal, 14
rectiligne uniforme, 12
uniformment vari, 13
NO
G
Galaxie, 312
Gradient, 302
Grand axe, 259
HI
Hauteur, 318
Impdance mcanique, 163
JK
Jour
sidral, 317
solaire, 317
stellaire, 316
Kepler, 264
L
Libration, 239
Loi
de composition des acclrations, 42
de composition des vitesses, 36
de Newton (1re loi), 60
de Newton (2e loi), 62
de Newton (3e loi), 65
des aires, 236
gnrale de composition des vitesses,
39
Lois de Kepler, 261, 313
M
Mare (phnomne des), 205
Masse rduite, 230
Nbuleuse, 312
Oscillateur
amorti par frottement fluide ou
visqueux, 132
amorti par frottement solide, 137
critique, 135
harmonique, 125
Oscillations forces, 155
P
Prige, 258
Paramtre, 257
Pendule de Foucault, 220
Plante, 312
jovienne, 313
tellurique, 313
Poids, 197
apparent, 196
Point vernal, 315
Portrait de phase, 141
Prcession des quinoxes, 310
Principe dinertie, 57, 60
Principe des actions rciproques, 65
Produit
scalaire, 288
vectoriel, 290
Pseudopriode, 134
Puissance, 98
instantane, 163
moyenne, 164
Puits de potentiel, 104
328
Mcanique du point
QR
Quadratures (poques des), 207
Quantit de mouvement, 59
Rfrentiel, 2
de Copernic, 3
dfinition, 5
du centre de masse, 229
quatorial, 318
gocentrique, 3
non galilen, 187
terrestre, 3
Rgime forc, 158
Rgle du tire bouchon, 290
Repre, 286
Rsonance, 161
Rotation sidrale, 315
S
Saisons, 321
Satellite
en orbite circulaire, 183
gostationnaire, 184
Scalaires, 283
Stabilit, 104
Systme
de coordonnes, 4
isol, 58
matriel, 57
pseudo-isol, 58
Syzygies (poque des), 207
T
Temps
lgal, 320
local, 320
universel de Greenwich, 320

Thorme
de lnergie cintique, 98
de lnergie mcanique, 103
de la drive dun vecteur unitaire
tournant, 294
de la force centrale, 234
du moment cintique, 64
Transformation de Galile, 35
Translation
circulaire, 31
quelconque, 31
rectiligne uinforme, 30
Travail, 94
de la force lastique, 97
de la force de Lorentz, 97
du poids, 95
lmentaire, 94
Tribologie, 71
VZ
Vecteur, 283
tournant, 293
Vitesse
angulaire, 11
coordonnes cartsiennes, 6
coordonnes cylindriques, 7
coordonnes polaires, 7
dentranement, 39
dans la base de Frenet, 8
de libration, 240
dfinition, 5
relative, 39
Voie Lacte, 312
Znith, 315
050586 - (I) - (1,5) - OSB 80 - PUB - NGT

Achev dimprimer sur les presses de
SNEL Grafics sa
Z.I. des Hauts-Sarts - Zone 3
Rue Fond des Fourches 21 B-4041 Vottem (Herstal)
Tl +32(0)4 344 65 60 - Fax +32(0)4 286 99 61
Juillet 2007 42319
Dpt lgal: aot 2007
Imprim en Belgique
A. GIBAUD
M. HENRY
SCIENCES SUP
SCIENCES SUP
2 e dition
Alain Gibaud Michel Henry
COURS
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE DU POINT
Cours et exercices corrigs

Licence 1re et 2e annes
ALAIN GIBAUD
est professeur luniversit
du Maine.
MICHEL HENRY
MATHMATIQUES
PHYSIQUE
CHIMIE
COURS DE PHYSIQUE
Ce cours de physique prsente les grands domaines de la physique
enseigns en 1re, 2e et/ou 3e annes de licence.
Optique (Parisot/Le Boiteux)
Mcanique du point
(Gibaud/Henry)
Mathmatiques pour la
physique (Noirot/Brouillet)
lectromagntisme 1 et 2
(Cordier)
SCIENCES DE LINGNIEUR
INFORMATIQUE
MASTER
DOCTORAT
1 2 3 4 5 6 7 8
6647754
ISBN 978-2-10-050586-9
www.dunod.com
COURS DE PHYSIQUE
MCANIQUE
DU POINT
2e dition
SCIENCES DE LA VIE
SCIENCES DE LA TERRE
LICENCE
COURS DE PHYSIQUE
est matre de confrences

lIUFM des Pays de Loire.
MCANIQUE DU POINT
Cet ouvrage aborde l'ensemble de la mcanique du point et

introduit les concepts d'nergie et de puissance. Dans cette seconde
dition entirement actualise, une nouvelle rubrique dExercices
dapplication avec solution dtaille complte les applications et
les nombreux exercices corrigs.
Les deux premiers chapitres sont ddis la cinmatique du point
ainsi quaux changements de rfrentiels. Ensuite les lois
fondamentales de la mcanique sont prsentes ainsi que les
concepts dnergie et de puissance et les oscillateurs libres et forcs.
Un chapitre est consacr la caractrisation des rfrentiels non
galilens : cas du rfrentiel terrestre avec le poids dun corps et
du rfrentiel gocentrique avec le phnomne des mares. Les
deux derniers chapitres sont consacrs au problme deux corps.
Laccent est mis sur la notion de rfrentiel barycentrique.
Les outils mathmatiques ncessaires la bonne comprhension
dun cours de physique et les notions de base de la mcanique
cleste sont prsents en fin douvrage.
Alain Gibaud
Michel Henry

Alaingibaudmichelhenrymcaniquedupoint 130810032912 Phpapp02 PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Alaingibaudmichelhenrymcaniquedupoint 130810032912 Phpapp02 PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

A.

Cours et exercices corrigs

est matre de confrences

Cet ouvrage aborde l'ensemble de la mcanique du point et

M CANIQUE DU POINT Page I Mardi, 26. juin 2007 9:03 09

M CANIQUE DU POINT Page II Mardi, 26. juin 2007 9:03 09

Illustration de couverture : Digital Vision

Dunod, Paris, 1999, 2007 pour la seconde dition

TABLE DES MATIRES

CHAPITRE 2. CHANGEMENTS DE RFRENTIELS

1. Mouvements dun rfrentiel par rapport un autre

CHAPITRE 3. LOIS DE NEWTON ET RFRENTIELS GALILENS

1. Principe dinertie : premire loi de Newton

CHAPITRE 4. TRAVAIL, PUISSANCE, NERGIE

1. Travail dune force

Exercices dapplication avec solution dtaille

CHAPITRE 5. OSCILLATEURS MCANIQUES

CHAPITRE 6. OSCILLATIONS FORCES, RSONANCE

CHAPITRE 7. INTERACTION GRAVITATIONNELLE

CHAPITRE 8. RFRENTIELS NON GALILENS

CHAPITRE 9. SYSTMES DEUX CORPS

Table des matires

Exercices dapplication avec solution dtaille

CHAPITRE 10. TRAJECTOIRES DUN SYSTME DEUX CORPS

ANNEXE 1. RAPPEL DES OUTILS MATHMATIQUES

ANNEXE 2. INTRODUCTION LA MCANIQUE CLESTE

Connatre les systmes de coordonnes cartsiennes, polaires et cylindriques.

Savoir driver les vecteurs de la base polaire ou cylindrique.

Ces notions sont reprises en annexe, Rappel des outils mathmatiques.

I partir du vecteur acclration dun point, savoir retrouver le vecteur

vitesse, les quations horaires du mouvement ainsi que lquation de la

A cette vitesse, ils auront vite

Quelle chance ! Il est

Pour caractriser le mouvement de lobjet, lobservateur a ensuite besoin de se reprer

Repre de temps. La dure entre les deux instants 1 et 2

En mcanique classique ou newtonienne, on postule que le repre de temps est le mme

Au lieu de caractriser un rfrentiel par son nom, on convient souvent de le reprsenter

(x, y, z) en coordonnes cartsiennes avec la base

On appelle rfrentiel un solide de rfrence constitu de lensemble des points

On prcisera ensuite, lorsque ltude le ncessite, la base de projections dont on indiquera

2. VITESSE DUN POINT MATRIEL

Soit un point M mobile dans un rfrentiel R(O, x, y, z, t) avec

Mouvement dun point M dans le rfrentiel R.

On appelle vitesse du point M par rapport R la drive du vecteur position OM du point

le vecteur d OM = OM OM = MM (annexe 1, 6.5.).

1. La notation d / d t est qualifie de notation de Leibniz.

2.2. Expression de la vitesse en coordonnes cartsiennes

2.3. Vitesse en coordonnes polaires ou cylindriques

Systme de cordonnes cylindriques (a) et polaires (b).

Dans la base mobile

Il est impratif de remarquer que la base

Le calcul de la vitesse peut se faire en utilisant le thorme du vecteur unitaire tournant

En coordonnes cylindriques (figure 1.6a), il suffit de rajouter la troisime composante

Lexpression du vecteur vitesse est alors obtenue en ajoutant la composante suivant

Lutilisation des coordonnes cylindriques (ou polaires) est apprciable ds que le

2.4. Vitesse dans la base de Frenet

Abscisse curviligne et base de Frenet.

La vitesse du point M est par dfinition :

avec s = VM (mesure algbrique sur la courbe de la distance VM).

Prsentation du dplacement lmentaire sur la trajectoire curviligne.

Remarque. Le vecteur unitaire tangent la trajectoire peut tre dtermin analytiquement

3. ACCLRATION DUN POINT MATRIEL

Lacclration est aussi la drive seconde de la position par rapport au temps.