ENSPS 3A ISAV ~ MASTER IRIV AR, IRMC ~ Janvier 2016 Examen de robotique Durée : 3 heures NOM : Bueacgiens. Documents autoriss y Cateulstice autersée. | Prénom: ConAeel On Probléme : effet Coriolis Soit le robot RR suivant représenté dans s2 position oli toutes les coordonnées articulaires sont rules a ye a “a a ME Fiaure 1— Robot RR Rajouter sur la figure les axes manquants des repéres My et I. Le sujet sera rendu avec la copie 3a fin de examen. Ne pas oublier d'y indiquer votre nom et votre prénom. 2, Remplir le tableau de DH de ce robot era La tata] 4 a KAT Ta De De qe Caleuler My, et Mug. En déduire Moa $e ra Sp. O,6,Cal) Ma [ges See Tete Sie 2) 0 o 0 Calculer Moa pour a1 = Sa peer rer are A.B. a. wai.) [2° “8 8) 00, ooo 4 5. Verifier la validité du 2.) @. 4% 2) 2 A 0 1 oes coteENSPS 3A ISAV- MASTER IRIV AR, IRMC ~ Janvier 2016 2 5, Soit °V2" la vitesse du point Os origine du repére Mz dans le mouvement de Fz par aor ‘Ro, exprimée dans le repére Fy. Calculer le Jacobien sy tel que °V62? = Jog avec a = Ig a2)" Ee bla. aan (3) 6. Soit 2V;2" la vitesse du point Oz origine du repére Ry dans le mouvement de Ry par rapport & ‘Ro, exprimée dans le repére Rp. En utilisant le résultat de la question précédente et la matrice de rotation Ra, calculer le Jacobien Jo tel que *Vg}" = Jog. Verifier que Vexpression (simple) de Jz est cohérente 2. 2 ec [= 28 8, 7. Les corps 1 et 2 sont respectivement modélisés par des masses rm; et ma ponctuelles en Oy et Op, La gravité est parfaitement compensée sur ce robot. Calculer le modeéle dynamique de ce robot en utilisant la méthode ¢’Euler-Lagrange. On remarquera que puisque les masses des corps sont ponctuelles, leurs tenseurs d'inertie sont nuls. 8. Un TGV se déplagant du nord vers le sud suivant une longitude a la vitesse de 320km/h est soumis a une force latérale due & un effet Coriolis. En utilisant le modéle dynamique de ce robot, calculer cette force latérale sachant que m2 = 482t, qa = —d5deg et az = O371hm. % (4) tm a (epg, eq Seeder ) 22, Mm 23 (4 4 tase 42) 2%, Aw,