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1: Introduction la rgulation
-D a ns un disp ositif tech niq ue , le pro cd de rg ula tion a po ur rle d'am e ne r u ne g ran de ur ph ysiqu e
pren dre un e va le ur fix e l'av an ce e t d e l'y m a in te nir.
la va leu r fix e l'a v an ce, la qu elle la r gu latio n d oit am e ne r la gra nd eu r r gle , s'a pp elle
consigne de rgulation
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D ossier R ESSO U R C E LA R E GU LATIO N
C o n sign e
C O M P A R E R /T R A IT E R R A G IR E f fe t s
Le conduiteur d'une
O eil voiture doit chaque
instant observer le bord
OBSERVER B o u c le f e r m e
ou r tro action droit de la route et la
ligne m diane afin de
Boucle Boucle
m aintenir par action du
volant, la voiture entre
ces 2 lim ites
D ans une rgulation autom atique, chaque fonction est assure par des organes suivants :
l'organe de
C O M P ARE R /TRAITE R e s t a s s u r e p a r
traitem ent d es do nnes
m odulateur + actionneur
R E AG IR e s t a s s u r e p a r + effecteurs
O r g a n e d e tra ite m e n t
des donnes P e r tu r b a t io n s
R gu lateu r Grandeur
c o m p a r a te u r r g la n te
C o n s ig n e
W cart Y % OPRER S o rtie
c o rre c te u r
s ur la m atire r g u l e
d 'o e u v re
P artie O p ra tive
MESURER
M esure X
C a p te u r d 'in fo r m a tio n s
cart = c o n s ig n e m e sure
W : Consigne de rgulation
X : G randeur rgle (m esure)
: cart m esure/consigne (= W - X )
Y : G randeur rglante (niveau de sortie du rgulateur).
Y=f( e ,t) : Algorithm e (loi de com m ande)
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3 Rgulateur .
Le r gu la te ur, in sr d an s u ne cha n e d e com m a nd e, im po se, en con tra inte d 'e xp lo itatio n au sou s
systm e de m o du latio n d ' ne rg ie u ne gra nd eu r r gla nte se lo n un e lo i de com m an de cou ra m m en t
ap pe l e algorithm e
La plu pa rt d es rg ulateu rs d e m a rq ue s diff ren te s com po rten t u n algo rith m e id en tiqu e, d sig n p ar
"P ID ". R gu lateu r
P : A ction p rop ortio nn elle c o rre c te u r
I : A ction int gra le P , I, D
D : A ction d riv e
P .I.D . so nt de s m o du le s d 'a ction
L'ad ap ta tion d'un r gu late ur au x d iffre nts systm e s s'effectu e pa r le rg la ge d es co efficie nts
(pa ram tre s) d e l'alg orith m e:
A P P R O C H E F O N C T IO N N E LL E S IM P LIF I E D U P R O C D E D E R G U LA T IO N :
rglag e d es p aram tres
chelle de m esure
consigne W
algo rithm e
W C R E
C a lc u le r la lo i Y = f [ (W -X ), t ]
d e co m m a n d e
R gu lateur E
n erg ie
M o d u le r et m o d u le
n ergie non m od u le
C o n v er tir
l' n e rg ie
M A T I R E
M odu lateu r + C o nvertisseur W
P ertes D 'O E U V R E
M A T I R E D 'O E U V R E E N T R A N T E
A g ir su r la SO R T A N T E
m ati re
d 'oe u v re
E ffecteurs d u procd W
gran d eur
M e su r er la
rgle g ra n d e u r
r g l e
M esu re X C a pteu r
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3.1.-REGULATIO N "TOU T OU RIEN "
D a ns ce ca s, le rg ulateu r co m m an de le syst m e en instan tan (T O U T o u R IE N ) c'est d ire:
v ale ur in te rm d iaire.
La rp on se du systm e p rse ntera , 60%
au tou r d u p oin t d e co nsig ne , d es
oscilla tion s e ntre te nu es d ue s a u tem p s 40%
m ort du systm e ( in ertie ).
20%
G ra nd eu r
RIEN ( 0 % ) rgl e
X 0% X
c on s ign e W
co nsign e
W
T a nt qu e la v a leu r d e la m esu re X e st
in f rieu re la con sign e W , la co m m an de
Y e st d e 10 0 % ( T O U T ). D s q ue la
m esu re X a tte in t e t d p asse la con sig ne
W , la co m m an de Y est de 0 % ( R IE N ).
0
tem p s
Y
TOUT TOUT TOUT TOUT
100 %
0% R IE N R IE N R IE N tem p s
80 %
H Y ST E R E S IS
60%
0
tem p s
40 %
Y
TO U T TOUT TO UT
100%
20%
G ran d e u r
r gl e
R IE N ( 0 % )
0% R IE N R IE N tem p s 0%
X
c o ns ig ne W
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3.2 R G ULATION PRO PO RTIO NNELLE
L 'a ction p rop ortio nn elle est un e fo nctio n q ui fait va rie r le sign al d e so rtie du r gu la te ur Y% =
g ran de ur rg lan te) pro po rtio nn ellem e nt l'ca rt e ntre la m e sure e t la con sig ne . L e coe fficie nt de
p rop ortion na lit , a pp el ga in d u rg ulateu r, e st o bten u p ar le r gla ge du p ara m tre X p d u
r gu late ur.
100
av ec K =
L ' qu atio n de l'a ction p rop ortio nn elle est sou s la form e:
Y% = K Bp
P artie O prative
M esure M ESURER
C apteur
cart = c o n s ig n e m esu re et K : c o ef f ic ie n t p ro p o rtio n n e l
D roite Y = K
L a com m an de Y est P ropo rtion nelle Grand eur r glan te
l'cart entre la co nsig ne et la m esure Y (% )
10 0%
s'appelle le G A IN
6 0%
p ou r la v ale ur X A , la com m a nd e va ut YA . 4 0%
( en v iron 8 0 % )
YB
p ou r la v ale ur X B , l'ca rt a ve c la co nsig ne W 2 0%
G ra ndeu r
e st p lu s p etit, la co m m a nd e Y B e st p lu s faible r gle
( en v iron 3 0 % ) X
0%
cart = W -X XA XB co nsig ne W
20 %
G rand eu r
rgle
C
X
=
0%
cart W -X consigne W
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L e c rit re d e S T A B IL IT :
c o n s ig n e
c o n s ig n e
R g i m e O s c i l l a t o i r e A m o r ti t t
0 0
L e c r it r e d e P R C I S I O N :
I l e s t d f in i p a r tir d e la m e s u r e d e l' c a rt lo r s q u e c e d e r n ie r n e v a r ie p lu s (r g im e
ta b li) , le b u t t a n t d 'o b te n ir u n c a r t n u l. O n a p p e lle ra c e t c a r t , c a rt s ta t iq u e o u
e rr e u r d e s ta t is m e .
c o n sig n e
c ar t statiq u e s
t
0
L e c r it r e d e R A P ID I T :
Il e s t d fin i p a r d iff re n te s m e s u re s .
temps de pic (t pic): temps de monte : temps de rponse :
temps ncessaire au systme temps ncessaire au temps ncessaire au systme
pour atteindre sa valeur maxi systme pour passer pour entrer dans une bande
de 10% 90% de sa de x% autour de la valeur finale
valeur finale et ne plus en sortir.
v a le u r
m axi c o n s ig n e +5%
c on s i g ne 9 0% c o n s ig n e
-5%
t 1 0% t t
0 0
t pic tr 5%
tem ps de monte
C e s d i ff r e n t s c r it re s s o n t b ie n s o u v e n t c o n tr a d ic t o ir e s .
U n b o n r g la g e d e s p a r a m tr e s d e r g u la t io n s u p p o s e la re c h e rc h e d u b o n
c o m p r o m i s e n tr e c e s c r it r e s .
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D a ns ce ca s, le ga in K e st trop fa ible, la v ale ur fina le e st trs loign e d e la con sign e, l' cart
statiq ue est im po rta nt.
co n sig n e
K=1
t
0
D an s ce cas, le g ain K est tro p im p ortan t, o n v oit ap pa ratre un ph n om n e d 'o scilla tion s.
co n sig n e
K = 10
t
0
D an s ce cas, le g ain K e st co rrect, la v ale ur fina le e st p ro che de la con sig ne , l'ca rt statiq ue est
faib le .
co n sig n e
K=3
t
0
UN BO N REG LAG E DU G AIN K RESULTE D'UN COM PRO MIS ENTRE PRECISIO N, RAPIDITE ET
O SC ILLATIO NS
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