Journe Bus CAN

Le bus CAN 2.0B

1 - Introduction
Journe busCAN BTS IRIS Lyce Turgot Limoges

Aprs avoir lanc sur le march le premier concept du protocole CAN

(dans sa version 1 .2), il apparut rapidement que le champ
d'identificateurs de 11 bits de la trame standard pouvait poser
problmes dans certains cas d'applications bien spcifiques et que,
pour apporter un plus grand confort d'utilisation un systme, il tait
important de concevoir une trame dite tendue comprenant un champ
d'identificateurs plus lev (29) bits). Pour cela, il fallait modifier le
format des trames de donnes et de requte de donnes. Ce qui fut
fait, en assurant une compatibilit ascendante et en rebaptisant pour
l'occasion la premire trame standard 1.2 en 2.0A et sa nouvelle
grande sur dite tendue en 2.0B.
En rsum:

Format standard - CAN 2.0A - identificateur 11 bits

Format tendu - CAN 2.0B - identificateur 29 bits

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Le bus CAN 2.0B
2 Format des trames
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Format standard - trame 2.0A

Champ Champ de Champ Fin de Bus
Champ de
d'arbitrage commande de CRC ACK trame Int Idle
donnes

S R I
Identificateur r DL CRC 15
O T D
0
0 8 octets
F 11 bits R E C bits

Format tendu - trame 2.0B

Champ de Champ Fin de Bus
Champ de
Champ d'arbitrage commande de CRC ACK trame Int Idle
donnes

S
Identificateur S I Identificateur R r r DL CRC 15
O R D T
1 0
0 8 octets
F 11 bits R E 18 bits R C bits

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Le bus CAN 2.0B
3 - Identificateurs et champ d'arbitrage
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Pour le CAN 2.0A, ce champ est compos de 11 bits rebaptiss en

trame CAN 2.0B, ID_28 ID_18 et du bit RTR.
Cette partie (haute) du champ d'identificateur porte le nom de Base ID
et constitue la priorit de base de la trame tendue.
Pour le CAN 2.0B, ce champ est compos de 29 bits baptiss de ID_28
ID_00 et de 3 bits, l'ancien RTR (qui pour l'occasion a dmnag de
place) et de deux petits nouveaux SRR et IDE.
Les vrais noms de ces trois bits :

RTR : Remote Transmission Request bit,

SRR : Subsitute Remote Request bit,

IDE : Identifier Extension bit.

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Le bus CAN 2.0B
Comparaison des zones darbitrage
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Dpart Format standard Data Length Tx Bus (RX) Action

de trame Identificateur Code Rcessif Rcessif Procdure d'arbitrage
Rcessif Dominant Dominant Procdure d'arbitrage
R I Rcessif Dominant Arbitrage perdu
1 1 T D r 1 2 3 4 Dominant Rcessif Erreur bit
1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 1 R E 0
Dominant
Zone d'arbitrage

Dpart de Format tendu Data Length

trame Identificateur Part 1 Identificateur Part 2 Code
Rcessif
S I R
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 r r
1 2 3 4 5 6 7 8 9 R D 1 2 3 4 5 6 7 8 9 T 1 2 3 4
0 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 0
Dominant E E R

Zone d'arbitrage

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Le bus CAN 2.0B
Le bus CAN2.0B est compatible avec le CAN2.0A
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TRAME DE DONNEES TRAME DE REQUETES

CAN 2.0A CAN 2.0A
Identificateur Identificateur
0 0 0 0 DLC Data, CRC, ACKN, EOF 0 1 0 0 DLC CRC, ACKN, EOF
11 bits 11 bits
S R res S R res
O T O T
F R F R
CAN 2.0B CAN 2.0B
format standard format standard
Identificateur Identificateur
0 0 0 0 DLC Data, CRC, ACKN, EOF 0 1 0 0 DLC CRC, ACKN, EOF
11 bits 11 bits
S R I res S R I res
O TD O TD
F RE F RE
CAN 2.0B CAN 2.0B
format tendu format tendu
Identificateur Identificateur Data, CRC, Identificateur Identificateur CRC, ACKN,
0 1 1 0 0 0 DLC 0 1 1 1 0 0 DLC
11 bits 18 bits ACKN, EOF 11 bits 18 bits EOF
S S I R res S S I R res
O RD T O RD T
F EE R F EE R

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Le bus CAN 2.0B
Compatibilits CAN 2.0A et CAN 2.0B
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Il est assez frquent qu'un utilisateur souhaite faire circuler sur un

mme rseau des trames standard de type 2.0A et des trames de
format tendu 2.0B.
Dans le cas des composants CAN 2.0A, on peut trouver par exemple :

2.0A actif seul,

2.0A actif et 2.0B passif (pas de trame d'erreur gnre

en cas du passage d'une trame reconnue de type 2.0B).

Pour les composants CAN 2.0B, le protocole impose que toutes les
trames 2.0A et 2.0B soient reconnues et traites automatiquement
leur rception. En ce qui concerne l'mission, le choix du type 2.0A ou
2.0B est du ressort de l'utilisateur.