!

0,127
" 127,127

0,0
127,0
" #$ %
& ' (
)*
!! $ + ' , -
!$ , - '! # )+.
) ,.
! /
0 $ , '- / ,
/$ 1 # -

" #$ %
!# ! *
+ ,%
+* -

2
" #$ %
!# ! *
+ !

" #$ %
!# ! *
+ !% " #

4
 8

$ - - $ - -
0 ,- ' 0 ,- '
,! / ! /

$5 -
$ 1 - 1 !
0 ,- '
! /

$& , $6
66
- ! !
) , 6
66 !

+7 )$ - ' - 0$) , 6
66
!

0 $ ' -/ ,
!! + '
! : ;<, - =;<, -
+>>≡ -
+> ≡ -
+ >≡ - ,
+ ≡- ,
???≡ "

8 $
≡ ,- ' !#
)+ ≡ ,@ ' !
) ≡ @ ' !

9
A !B! /
A !
! ! '!
' ! -'
C - / ! #
!
!
!
! ,#, #!

/
D / '! ' # '
E # -

) C! 8

$
$ 1 -
0 ,- '
)

"

"

$+ , $+ !
) , 0 ,- '
)
F
9G 9 '
' /
4 92 9 - '!
HI ! '' !
!!
I ! C! #! % !*
H ! C!8 #! % !
*
/ !/
!
≡ A -
≡ A -
8 # - !
≡ & !-
" #$
≡ -
& ! ' !
≡ !-
≡ "

& ' / ! J
JJ
& / '
,
# !
0 ,- '
) ,
)

)- ! !, I 'H
& # ' '

! ' C! '
+ 8 /' ,

' !
!, I H
8 /
$( ' I
88 /$( ' H

, ! , '
A$
&$
$
$
- !
,- ! ,

, ' '

2
D '!

Forward
Ant-Brain Antennae L Maze
Turn right SRAM
FSM logic R Data
Turn left

Increment
North Decrement X counter
Heading South Preload
SRAM Address
(shift register) East Increment
West Decrement Y counter
Preload

6 ' '! !
6
6 !
! % ! ' *
26 "!
36( # '!

4
# $ '

$ -! +C C $ 1 -
0 ,- '
)

+C
"
+C
+
!

+ "
+C C

$+ , -! + $+ !
) , 0 ,- '

# $ !
" + A" 7 #
!

)
)
)
)
)+
)+
)+
)+

9
# $
)- ! ! K8 , /
'! ! ' # !,
) # ! ! , / # !K

)- ' !, - ! ! K8
*7 # ! ! ! ! !
* ! ! K8 ! !, # !

/K8 ! ! ! ' J

# $ '
" IH + IL H L )+ )
!
 #2$
IL I HL I

+ +

H H

I )+ I ) I

+ + +

H H H

#3$( # '!

Ant-Brain FSM
Forward
Maze
IL : +HL+ICLICH C
Turn Data L
HL : IHLIC LIC+ Antennae
right SRAM
: IC SRAM logic R
)+ : IH Turn Address
) : IHC left

N S E W
L R

Turn Turn Forward

right left East
West X counter
North Preload SRAM Address
South Forward
Heading
(shift register) North
East Y counter
South
West Preload
 / !/
! + ,
≡ A - : A&%
AL &*L
≡ A - %
A&* &&%& L *L
≡ & !- %&&*
&% L *L
≡ - %&*
≡ !- %&* &% L A*
≡ "
+ , ,
) ' + : A&%AL *L
A$
&$ &&% & L A*L
$ &% L &*L
$
0 $
&% L *
2 # 7!
9 # A!
2 # 7!

& - , 6
66
!
! ! 8/ 8!!
& ! , 1
' , , , '!
#/

A ' /
! 1

A ' ' - ! # "! !

5 - 1M ' 3$
D ' # ' '! -
' ' 8# ! !
# 6 57& H7N 5 A0 O
2
3

4
 /
Module sram(xx, xx, xx, xx,…xx)
…

initial
$readmemb(“mazefilename”,arrayname,start,length);
…
…
…
begin
file = $fopen(“dumpfilename”0;
for (……)
$fdisplay(file,arrayname[index];
$fclose(file);
end
endmodule