Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

III.1 - Introduction :

Afin de mettre en évidence la méthode de stabilité aux petites variations, nous avons proposé
dans le chapitre III une courte étude d’un modèle mathématique donné par les équations
différentielles linéaires suivantes.

III.2 - Exemple de calcul :

On considère le système de trois différentielles linéaires d’ordre 1 :

𝑑∆𝑥 1
= 0 ∆𝑥1 + 1 ∆𝑥 2 + 0 ∆𝑥3
𝑑𝑡
𝑑∆𝑥 2
= 0 ∆𝑥1 + 0 ∆𝑥 2 + 1 ∆𝑥3 (74)
𝑑𝑡
𝑑∆𝑥 3
{ = −6 ∆𝑥1 − 11 ∆𝑥2 − 6 ∆𝑥 3
𝑑𝑡

[∆𝑥̇ ] = [Α]. [∆𝑥]

0 1 0
Avec : [Α] = [ 0 0 1] (75)
−6 −11 −6

On cherche la solution Δ𝑥(𝑡) de ce système.

Il faut d’abord déterminer le polynôme caractéristique de la matrice A :

ΡΑ (𝜆) = 𝑑𝑒𝑡(Α − 𝜆. Ι)

0 1 0 𝜆 0 0 −𝜆 1 0
(Α − 𝜆. Ι) = [ 0 0 1 ] − [0 𝜆 0] = [ 0 −𝜆 1 ]
−6 −11 −6 0 0 𝜆 −6 −11 −6 − 𝜆

−𝜆 1 0
ΡΑ (𝜆) = 𝑑𝑒𝑡 [ 0 −𝜆 1 ]
−6 −11 −6 − 𝜆

ΡΑ (𝜆) = (−𝜆)[(−𝜆)(−6 − 𝜆) − (−11) ∗ 1] + (−1) ∗ 1[0 ∗ (−6 − 𝜆) − (−6) ∗ 1]

ΡΑ (𝜆) = (−𝜆)[ 6𝜆 + 𝜆2 + 11 ]− 1 [ 0 + 6 ]

ΡΑ (𝜆) = −6𝜆2 − 𝜆3 − 11𝜆 − 6

ΡΑ (𝜆) = 𝜆3 + 6𝜆2 + 11𝜆 + 6

Ceci est le polynôme caractéristique de A. Il permet de déterminer les valeurs propres de A.

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

En effet, on a l’équivalence selon laquelle : lambda appartient au spectre de A, ensemble des

valeurs propres de A, si et seulement si le polynôme caractéristique de A est nul.

𝜆 ∈ 𝑠𝑝 (Α) ⟺ ΡΑ (𝜆) = 0

𝜆 ∈ 𝑠𝑝 (Α) ⟺ 𝜆3 + 6𝜆2 + 11𝜆 + 6 = 0

𝜆 ∈ 𝑠𝑝 (Α) ⟺ (𝜆 + 1)(𝜆 + 2)(𝜆 + 3) = 0

On en déduit les trois valeurs propres (racines) de la matrice A :

𝑠𝑝(𝛢) = { 𝜆1 = −1 ; 𝜆 2 = −2 ; 𝜆 3 = −3 }

On obtient alors la matrice diagonale des valeurs propres qui a la forme suivante :

𝜆1 0 0 −1 0 0
[Λ] = [ 0 𝜆 2 0]=[ 0 −2 0 ] (76)
0 0 𝜆3 0 0 −3

 Les matrices des vecteurs propres :

 Calcul des vecteurs propres de droite [U1 ], [U2 ], [U3 ] :
 Calcul de [U1 ] :

Les composantes du vecteur propre de droite associé à la valeur propre λ1 sont obtenues à
partir de la relation :

[Α]. [𝑈1 ] = 𝜆 1 . [𝑈1 ]

0 1 0 𝑢 11 𝑢 11
[0 0 1 ] . [𝑢 21 ] = 𝜆 1 . [ 𝑢 21 ]
−6 −11 −6 𝑢 31 𝑢 31

Or 𝜆 1 = −1

0 1 0 𝑢11 𝑢 11
⟹[ 0 0 1 ] . [ 21 ] = −1. [ 𝑢 21 ]
𝑢
−6 −11 −6 𝑢 31 𝑢 31

Il résulte les relations :

𝑢 11 = 𝑢 11
𝑢 21 = −𝑢 11
𝑢 31 = −𝑢 21 = −(−𝑢11 ) = 𝑢 11

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

On choisit comme base 1 la composante ayant la plus grande valeur absolue. Ici, on peut
indifféremment choisir l’une des trois, car leurs valeurs absolues sont égales à 1. On obtient
alors le vecteur propre de droite [U1 ] :

𝑢11 1
[𝑈1 ] = [𝑢 21 ] = [−1]
𝑢 31 1

On calcule de façon similaire les composantes des deux autres vecteurs propres de droite :

 Calcul de [U2 ] :

[Α]. [𝑈2 ] = 𝜆 2 . [𝑈2 ]

Or 𝜆 2 = −2

0 1 0 𝑢12 𝑢 12
⟹[ 0 0 1 ] . [𝑢 22 ] = −2. [ 𝑢 22 ]
−6 −11 −6 𝑢 32 𝑢 32

Il résulte les relations :

𝑢 12 = 𝑢 12
𝑢 22 = −2 𝑢12
𝑢 32 = −2 𝑢22 = −2 ∗ (−2 𝑢12 ) = 4 𝑢12

On choisit comme base 1 la composante ayant la plus grande valeur absolue. Ici, on choisit
donc u32 comme base 1 (4 > 2 > 1). On obtient alors le vecteur propre de droite [U2 ] :

𝑢 12 1⁄4
[𝑈2 ] = [ 𝑢 22 ] = [−1⁄2]
𝑢 32 1

 Calcul de [U3 ] :

[Α]. [𝑈3 ] = 𝜆 3 . [𝑈3 ]

Or 𝜆 3 = −3

0 1 0 𝑢13 𝑢 13
⟹[ 0 0 1 ] . [ 23 ] = −3. [ 𝑢 23 ]
𝑢
−6 −11 −6 𝑢 33 𝑢 33

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

Il résulte les relations :

𝑢 13 = 𝑢 13
𝑢 23 = −3 𝑢13
𝑢 33 = −3 𝑢23 = −3 ∗ (−3 𝑢13 ) = 9 𝑢13

On choisit comme base 1 la composante ayant la plus grande valeur absolue. Ici, on choisit
donc u33 comme base 1 (9 > 3 > 1). On obtient alors le vecteur propre de droite [U3 ] :

𝑢 13 1⁄9
[𝑈3 ] = [ 𝑢 23 ] = [−1⁄3]
𝑢 33 1

Donc, la matrice des vecteurs propres de droite est :

𝑢 11 𝑢 12 𝑢 13 1 1⁄4 1⁄9
[𝑈] = [ 𝑢 21 𝑢 22 𝑢 23 ] = [−1 −1⁄2 −1⁄3] (77)
𝑢 31 𝑢 32 𝑢 33 1 1 1

 Calcul des vecteurs propres de gauche [V1 ], [V2 ], [V3 ] :

 Calcul de [V1 ] :

Les composantes du vecteur propre de gauche associé à la valeur propre λ1 sont obtenues à
partir de la relation :

[Α]𝑡 [𝑉1 ] = 𝜆 1 [𝑉1 ]

0 0 −6 𝑣11 𝑣11
[1 0 −11] . [𝑣21 ] = 𝜆 1 . [𝑣21 ]
0 1 −6 𝑣31 𝑣31

Or 𝜆 1 = −1

0 0 −6 𝑣11 𝑣11
⟹ [1 0 −11] . [ 21 ] = −1. [𝑣21 ]
𝑣
0 1 −6 𝑣31 𝑣31

Il résulte les relations :

𝑣11 = 6 𝑣31
𝑣21 = 5 𝑣31
𝑣31 = 1 𝑣31

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

Les composantes du vecteur propre de gauche sont choisies de telle manière que :

[𝑉 ]𝑡 [𝑈] = [Ι]

Avec : [Ι] matrice identité d’ordre 3

𝑣11 𝑣21 𝑣31 𝑢11 𝑢12 𝑢13 1 0 0

[𝑣12 𝑣22 𝑣32 ] [𝑢 21 𝑢 22 𝑢 23 ] = [0 1 0] (78)
𝑣13 𝑣23 𝑣33 𝑢 31 𝑢 32 𝑢 33 0 0 1

Donc pour les composantes de [V1 ] :

𝑣11 𝑢 11 + 𝑣21 𝑢 21 + 𝑣31 𝑢 31 = 1 (79)

𝑣11 ∗ 1 + 𝑣21 ∗ (−1) + 𝑣31 ∗ 1 = 1

⟹ 𝑣11 − 𝑣21 + 𝑣31 = 1

On obtient alors :

𝑣11 3
[𝑉1 ] = [𝑣21 ] = [5⁄2]
𝑣31 1⁄2

On calcule de façon similaire les composantes des deux autres vecteurs propres de gauche :

 Calcul de [V2 ] :

[Α]𝑡 [𝑉2 ] = 𝜆 2 [𝑉2 ]

Or 𝜆 2 = −2

0 0 −6 𝑣12 𝑣12
⟹ [1 0 −11] . [ 22 ] = −2. [𝑣22 ]
𝑣
0 1 −6 𝑣32 𝑣32

Il résulte les relations :

𝑣12 = 3 𝑣32
𝑣22 = 4 𝑣32
𝑣32 = 1 𝑣32

1 4
⟹ 𝑣32 = 𝑣 et 𝑣22 = 𝑣
3 12 3 12

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

[𝑉 ]𝑡 [𝑈] = [Ι]

𝑣12 𝑢 12 + 𝑣22 𝑢 22 + 𝑣32 𝑢 32 = 1 (80)

𝑣12 ∗ 1/4 + 𝑣22 ∗ (−1/2) + 𝑣32 ∗ 1 = 1

⟹ 1/4 𝑣12 − 1/2 𝑣22 + 𝑣32 = 1

On obtient alors :

𝑣12 −12
𝑣
[𝑉2 ] = [ 22 ] = [−16]
𝑣32 −4

 Calcul de [V3 ] :

[Α]𝑡 [𝑉3 ] = 𝜆 3 [𝑉3 ]

Or 𝜆 3 = −3

0 0 −6 𝑣13 𝑣13
⟹ [1 0 −11] . [ 23 ] = −3. [𝑣23 ]
𝑣
0 1 −6 𝑣33 𝑣33

Il résulte les relations :

𝑣13 = 2 𝑣33
𝑣23 = 3 𝑣33
𝑣33 = 1 𝑣33

1 3
⟹ 𝑣33 = 𝑣 et 𝑣23 = 𝑣
2 13 2 13

[𝑉 ]𝑡 [𝑈] = [Ι]

𝑣13 𝑢 13 + 𝑣23 𝑢 23 + 𝑣33 𝑢 33 = 1 (81)

𝑣13 ∗ 1/9 + 𝑣23 ∗ (−1/3) + 𝑣33 ∗ 1 = 1

⟹ 1/9 𝑣13 − 1/3 𝑣23 + 𝑣33 = 1

On obtient alors :
𝑣13 9
[𝑉3 ] = [ 𝑣23 ] = [27⁄2]
𝑣33 9⁄2

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

Donc, la matrice des vecteurs propres de gauche est :

𝑣11 𝑣12 𝑣13 3 −12 9

[𝑉 ] = [𝑣21 𝑣22 𝑣23 ] = [ 5/2 −16 27/2] (82)
𝑣31 𝑣32 𝑣33 1/2 −4 9/2

Les valeurs des composantes de ces vecteurs vérifient les relations :

[𝑉]𝑡 [𝑈] = [Ι] et [𝑉]𝑡 [Α][𝑈] = [Λ]

On détermine la solution libre du système d’équations différentielles.

On effectue la substitution :

[𝑈][Δ𝑧] = [Δ𝑥 ]

Et il résulte le système des équations découplées :

Δ𝑧̇ 1 = 𝜆 1 . Δ𝑧1
Δ𝑧̇ 2 = 𝜆 2 . Δ𝑧2
Δ𝑧̇ 3 = 𝜆 3 . Δ𝑧3

qui ont les solutions :

Δ𝑧1 (𝑡) = Δ𝑧1 (0). 𝑒 𝜆1 𝑡
Δ𝑧2 (𝑡) = Δ𝑧2 (0). 𝑒 𝜆2 𝑡
Δ𝑧3 (𝑡) = Δ𝑧3 (0). 𝑒 𝜆3 𝑡

De la relation :

[𝑈]−1 [Δ𝑥 ] = [𝑉]𝑡 [Δ𝑥 ] = [Δ𝑧]

on obtient les conditions initiales [Δ𝑧(0)] en fonction des conditions initiales de [Δ𝑥(0)] :

𝑣11 𝑣21 𝑣31 Δ𝑥1 (0) Δ𝑧1 (0)

[𝑣12 𝑣22 𝑣32 ] . [Δ𝑥2 (0)] = [ Δ𝑧2 (0)]
𝑣13 𝑣23 𝑣33 Δ𝑥3 (0) Δ𝑧3 (0)

Dans un premier cas, on considère les conditions initiales de Δ𝑥 𝑖 (0) :

Δ𝑥 1 (0) = 1
Δ𝑥 2 (0) = 0
Δ𝑥 3 (0) = 0

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

[𝑉]𝑡 [Δ𝑥] = [Δ𝑧]

𝑣11 𝑣21 𝑣31 1 Δ𝑧1 (0)

[𝑣12 𝑣22 𝑣32 ] . [0] = [Δ𝑧2 (0)]
𝑣13 𝑣23 𝑣33 0 Δ𝑧3 (0)

On obtient :
Δ𝑧1 (0) = 𝑣11 = 3
Δ𝑧2 (0) = 𝑣12 = −12
Δ𝑧3 (0) = 𝑣13 = 9

On détermine la solution du système d’équations différentielles pour la variable d’état Δ𝑥 1 (𝑡)

[𝑈][Δ𝑧] = [Δ𝑥 ]

𝑢11 𝑢12 𝑢 13 Δ𝑧1 (𝑡) Δ𝑥1 (𝑡)

𝑢
[ 21 𝑢 22 𝑢 23 ] . [ Δ𝑧2 (𝑡)] = [ Δ𝑥 2 (𝑡)] (83)
𝑢 31 𝑢 32 𝑢 33 Δ𝑧3 (𝑡) Δ𝑥 (𝑡)
3

Δ𝑥 1 (𝑡) = 𝑢11 . Δ𝑧1 (𝑡) + 𝑢 12 . Δ𝑧2 (𝑡) + 𝑢13 . Δ𝑧3 (𝑡) (84)

Δ𝑥 1 (𝑡) = 𝑢11 . 𝑣11 . 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝑢 12 . 𝑣12 . 𝑒 𝜆2 𝑡 + 𝑢 13 . 𝑣13 . 𝑒 𝜆3 𝑡

∆𝑥 1 (𝑡) = 1 ∗ 3 𝑒 −𝑡 + 1/4 ∗ (−12) 𝑒−2𝑡 + 1/9 ∗ 9 𝑒 −3𝑡

La solution est :

∆𝑥 1 (𝑡) = 3 𝑒 −𝑡 − 3 𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −3𝑡

Les grandeurs sont les coefficients de participation :

𝑝11 𝑢 11 . 𝑣11 3
[𝑝1 ] = [ 𝑝12 ] = [𝑢 12 . 𝑣12 ] = [−3]
𝑝13 𝑢 13 . 𝑣13 1

Ils donnent la contribution des modes 𝑒 𝜆1 𝑡 , 𝑒 𝜆2 𝑡 , 𝑒 𝜆3 𝑡 pour la formation de la grandeur d’état

Δ𝑥 1 (𝑡), dans des conditions initiales données (Δ𝑥 1 (0) = 1 ; Δ𝑥 2 (0) = 0 ; Δ𝑥 3 (0) = 0).

Dans le deuxième cas, on considère les conditions initiales de Δ𝑥 𝑖 (0) :

Δ𝑥 1 (0) = 0
Δ𝑥 2 (0) = 1
Δ𝑥 3 (0) = 0

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

[𝑉]𝑡 [Δ𝑥] = [Δ𝑧]

𝑣11 𝑣21 𝑣31 0 Δ𝑧1 (0)

[𝑣12 𝑣22 𝑣32 ] . [1] = [Δ𝑧2 (0)]
𝑣13 𝑣23 𝑣33 0 Δ𝑧3 (0)

On obtient :
Δ𝑧1 (0) = 𝑣21 = 5/2
Δ𝑧2 (0) = 𝑣22 = −16
Δ𝑧3 (0) = 𝑣23 = 27/2

On détermine la solution du système d’équations différentielles pour la variable d’état Δ𝑥 2 (𝑡)

[𝑈][Δ𝑧] = [Δ𝑥 ]

Δ𝑥 2 (𝑡) = 𝑢 21 . Δ𝑧1 (𝑡) + 𝑢 22 . Δ𝑧2 (𝑡) + 𝑢 23 . Δ𝑧3 (𝑡) (85)

Δ𝑥 2 (𝑡) = 𝑢 21 . 𝑣21 . 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝑢 22 . 𝑣22 . 𝑒 𝜆2 𝑡 + 𝑢 23 . 𝑣23 . 𝑒 𝜆3 𝑡

Δ𝑥 2 (𝑡) = (−1) ∗ 5/2 𝑒 −𝑡 + (−1/2) ∗ (−16) 𝑒 −2𝑡 + (−1/3) ∗ 27/2 𝑒 −3𝑡

La solution est :

Δ𝑥 2 (𝑡) = −5/2 𝑒 −𝑡 + 8 𝑒 −2𝑡 − 9/2 𝑒 −3𝑡

Les grandeurs sont les coefficients de participation :

𝑝21 𝑢 21 . 𝑣21 −5/2

𝑝 𝑢 . 𝑣
[𝑝2 ] = [ 22 ] = [ 22 22 ] = [ 8 ]
𝑝23 𝑢 23 . 𝑣23 −9/2

Dans le troisième cas, on considère les conditions initiales de Δ𝑥 𝑖 (0) :

Δ𝑥 1 (0) = 0
Δ𝑥 2 (0) = 0
Δ𝑥 3 (0) = 1

[𝑉]𝑡 [Δ𝑥] = [Δ𝑧]

𝑣11 𝑣21 𝑣31 0 Δ𝑧1 (0)

[𝑣12 𝑣22 𝑣32 ] . [0] = [Δ𝑧2 (0)]
𝑣13 𝑣23 𝑣33 1 Δ𝑧3 (0)

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

On obtient :
Δ𝑧1 (0) = 𝑣31 = 1/2
Δ𝑧2 (0) = 𝑣32 = −4
Δ𝑧3 (0) = 𝑣33 = 9/2

On détermine la solution du système d’équations différentielles pour la variable d’état Δ𝑥 3 (𝑡)

[𝑈][Δ𝑧] = [Δ𝑥 ]

Δ𝑥 3 (𝑡) = 𝑢 31 . Δ𝑧1 (𝑡) + 𝑢 32 . Δ𝑧2 (𝑡) + 𝑢 33 . Δ𝑧3 (𝑡) (86)

Δ𝑥 3 (𝑡) = 𝑢 31 . 𝑣31 . 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝑢 32 . 𝑣32 . 𝑒 𝜆2 𝑡 + 𝑢 33 . 𝑣33 . 𝑒 𝜆3 𝑡

Δ𝑥 3 (𝑡) = 1 ∗ 1/2 𝑒 −𝑡 + 1 ∗ (−4) 𝑒 −2𝑡 + 1 ∗ 9/2 𝑒 −3𝑡

La solution est :

Δ𝑥 3 (𝑡) = 1/2 𝑒 −𝑡 − 4𝑒 −2𝑡 + 9/2 𝑒−3𝑡

Les grandeurs sont les coefficients de participation :

𝑝31 𝑢 31 . 𝑣31 1/2

[𝑝3 ] = [𝑝32 ] = [ 𝑢 32 . 𝑣32 ] = [ −4 ]
𝑝33 𝑢 33 . 𝑣33 9/2

La matrice des coefficients de participation, dans les trois cas des conditions initiales, a la
forme suivante :

𝑝11 𝑝12 𝑝13 3 −3 1

[𝑝] = [ 𝑝21 𝑝22 𝑝23 ] = [ −5/2 8 −9/2] PB
𝑝31 𝑝32 𝑝33 1/2 −4 9/2

Le coefficient 𝑝𝑖𝑗 représente le degré de participation du mode j pour la formation de la

grandeur d’état i, quand on considère une condition initiale Δ𝑥 𝑖 (𝑡).

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

Pour pouvoir vérifier les résultats ci-dessus, on calcule la solution indépendante 𝑥 1 (𝑡) du
système d’équations différentielles par l’application de la transformation de Laplace dans des
conditions initiales non-nulles (𝑥 1 (0) = 1 ; 𝑥 2 (0) = 0 ; 𝑥 3 (0) = 0).

On obtient :
𝑠. 𝑥 1 (𝑠) − 𝑥 1 (0) = 𝑥 2 (𝑠)
𝑠. 𝑥 2 (𝑠) = 𝑥 3 (𝑠)
𝑠. 𝑥 3 (𝑠) = −6 𝑥1 (𝑠) − 11 𝑥2 (𝑠) − 6 𝑥3 (𝑠)

Par des calculs algébriques, on élimine les variables 𝑥 2 (𝑠) et 𝑥 3 (𝑠). On obtient :

𝑠 2 + 6𝑠 + 11 𝑠 2 + 6𝑠 + 11
𝑥1 = 3 𝑥 ( 0) = 𝑥 ( 0)
𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 1 (𝑠 − 𝜆 1 )(𝑠 − 𝜆 2 )(𝑠 − 𝜆 3 ) 1

Avec :
𝜆 1 = −1
𝜆 2 = −2
𝜆 3 = −3

On applique la méthode de décomposition et on obtient :

𝐴 𝐵 𝐶
𝑥 1 (𝑠) = [ + + ] 𝑥 ( 0)
𝑠 − 𝜆1 𝑠 − 𝜆2 𝑠 − 𝜆3 1

Par identification :
𝐴=3
𝐵 = −3
𝐶 =1

L’original 𝑥 1 (𝑡) de la transformation de Laplace 𝑥 1 (𝑠) est de la forme suivante :

𝑥 1 (𝑡) = [𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡 + 𝐶𝑒 𝜆3 𝑡 ] 𝑥1 (0)

Soit :

𝑥 1 (𝑡) = 3 𝑒 −𝑡 − 3 𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −3𝑡

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 Chapitre III : Application de la théorie à un exemple mathématique

III.3 - Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons appliqué la théorie des petits signaux à un exemple
mathématique. Dans notre travail, le système de puissance est soumis à des petites
perturbations : cela permet de linéariser le système.

Le calcul des valeurs propres nous permet d’étudier les propriétés dynamiques, car elles
définissent le mouvement du système. Aussi, il nous permet de calculer l’amortissement.

Les solutions des équations décrivent l’évolution exponentielle au cours du temps de la

perturbation.

Les valeurs propres sont réelles négatives. Le mode associé à cet exemple est donc non
oscillatoire, avec une forme d’exponentielle décroissante.

Le facteur de participation découvre quelle variable d’état est responsable du mode

indésirable.

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