ENPC 11 12 2016

DEPT EEA TP AUTO1

TP 6 COMMANDE EN BOUCLE FERMEE :

Objectif du TP : la commande en boucle fermée du niveau de liquide dans le réservoir.

Le modèle du réservoir : Nous rappelons le modèle du réservoir avec la vanne :

dQ(t)
 k0 Q(t)k1 i(t) k0=1; k1=0.01
dt
Dans le réservoir, la variation du niveau H(t) est donnée par :
dH (t )
Q(t )  Qs (t )  A V :volume ; A=0.04 m2 Qs (t)0.6.a 2g(H(t) H s ) a=0 .0001m2 Hs= 1.5cm
dt
La consigne étant Hr, dans le système en boucle fermée, le courant de commande est alors fonction de l’erreur.
Ecrire la relation entre le courant de commande est l’erreur dans le cas d’un régulateur P ensuite dans le cas du régulateur PI.
Le programme de simulation de la boucle fermée s’articule comme suit :
Paramètres
Initialisation

Boucle principale :
Calcul du débit
Calcul du niveau
Calcul de l’erreur
Calcul du courant (P ou PI)
Fin de boucle

Ecrire le code Matlab pour la simulation de la commande en boucle fermée avec régulateur proportionnel ensuite avec
régulateur PI