ENPC 20 11 2016

DEPT EEA Tp AUTO1

ETUDE DE L’EFFET DES PARAMETRES DES REGULATEURS P, PI ET PID SUR LA GRANDEUR

COMMANDEE
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On donne le système 𝐺(𝑠) =
𝑠3 +3𝑠2 ++2𝑠+2
On veut commander en boucle fermée ce système par un régulateur classique : Proportionnel, PI et
PID. La consigne est fixée à r(t)=1, on peut alors utiliser step pour obtenir la réponse du système en
boucle fermée.
On considérera les régulateurs idéaux de fonction de transfert :
𝐾𝑖 𝐾𝑠+𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠2 +𝐾𝑠+𝐾𝑖
𝐺𝑃 (𝑠) = 𝐾 ; 𝐺𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾 + 𝑠
= 𝑠
; 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾 + 𝑠
+ 𝐾𝑑 𝑠 = 𝑠

1) Etude du régulateur Proportionel P

Introduire le système G(s) à l’aide de tf
Introduire le contrôleur P dans la chaîne directe avec K=0.1 ;
Construire le système en boucle fermée retour unitaire avec l’instruction feedback (faire help
feedback)

Obtenir la réponse indicielle du système en boucle fermée avec step

Répéter pour différentes valeurs de K (1 ; 1.5 ; 3 ; 4 ) et tracer sur la même figure les différentes
réponses ; comparer.

2) Etude du régulateur PI
Introduire le contrôleur PI dans la chaîne directe avec tf (num den) K=1 et Ki=0.1
Ensuite on construira la chaîne directe en multipliant le système par le PI
Construire le système en boucle fermée retour unitaire avec l’instruction feedback

Obtenir la réponse indicielle du système en boucle fermée avec step. Répéter pour différentes
valeurs de Ki (0.2 ; 0.3 ; 0.4 ; 0.5 ; 0.9) et tracer sur la même figure les différentes réponses ;
comparer.

3) Etude du régulateur PID

Introduire le contrôleur PID dans la chaîne directe tf(nul,den) K=1 et Ki=0.1 Kd=0.1
Construire le système en boucle fermée retour unitaire avec l’instruction feedback

Obtenir la réponse indicielle du système en boucle fermée avec step. Répéter pour différentes
valeurs de Kd (1 ; 5 ; 10. 20 ; 50)et tracer sur la même figure les différentes réponses ; comparer.

Contrôleur Système