Université Cadi Ayyad

Ecole Nationale des Sciences Appliquées Année universitaire : 2016-2017

Marrakech

Série n° 4
Module Automatique
Exercice 1 : (critère de Routh)
Soit le système représenté par :
e y
+ G
-

Avec
k
G ( p) =
p (1 + p )(1 + 2 p )
H ( p) = 1 + λ p
1. Donner les conditions sur k et λ pour que le système soit stable.
2. Tracer dans un plan approprié le domaine de stabilité.

Problème : (Régulation d’un four)

Un four électrique destiné au traitement thermique d’objets est constitué d’une enceinte close chauffée par une
résistance alimentée par une tension v(t ) . Dix objets peuvent prendre place simultanément dans le four. Le
traitement thermique consiste à maintenir les objets pendant 1 heure à une température de 1200°C (régulée de
façon optimale car les objets sont détruits si la température dépasse 1400°C). Entre deux cuissons, un temps de
24minutes est nécessaire pour procéder au refroidissement du four et à la manutention.

Le four est régi par l’équation différentielle (θ est la température du four en °C) :
dθ d 2θ
+ 2000 2 = 0.02v(t )
dt dt
a) Calculer la FT G(p) du four en BO. Quel est le gain statique du four ? Que se passerait-il si on
alimentait le four de façon continu et en BO ?
b) En admettant qu’on alimente le four en BO en appliquant aux bornes de la résistance une tension de
100V continue, au bout de quelle durée atteindrait-on, dans le four, la température de 1200°C ?

On décide de réguler la température du four en utilisant un capteur de température qui délivre une tension u(t).

Le capteur est régi par l’éq. diff.

du
u (t ) + 2 = 5.10 −3 θ (t )
dt
On introduit également un gain K dans la chaîne directe.
c) Donner la représentation du schéma bloc de la boucle de régulation et calculer sa FTBF. Déterminer les
conditions de stabilité de ce système.
d) On souhaite se placer dans des conditions de stabilités suffisantes en imposant une marge de phase de
∆ϕ = 45° . Quelle est, dans ces conditions, la valeur du temps de montée en BF ?
e) On souhaite réguler la température du four à 1200°C. Déterminer l’expression du signal de consigne à
introduire dans le système. Le système étant réglé pour obtenir une marge de phase de 45°(c,à,d
imposer un coefficient d’amortissement de 0,45), quelle est la température maximum atteinte dans le
four ? Conclure.
f) En voulant limiter le dépassement à 10% (marge de phase de 60°), quel sera le temps de montée en
température du four ? combien peut-on traiter d’objet en 24 heures ?
g) On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets/24 heures, quelle valeur doit prendre le
gain K pour atteindre cet objectif ? que vaut alors la marge de phase ?

1 Prof. H. HIHI
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Tableau de quelques grandeurs caractéristiques

Temps de montée 1
t = m ( π − cos − 1 ξ )
2
ω0 1 − ξ
Temps de réponse à n %
tr =
1
Log(
100
) si ξ <1 100
Dépassement
ω0ξ n 90 versus
Temps de pic 80
π Tp D
t pic = = 70

ω0 1 −ξ2 2 60
50
Pseudo période 2 π
Tp = 40

1 − ξ2
30
ω0 20

= 100 e − πξ / 1−ξ
Dépassement D (%)
2
10
0
Nombre d’oscillations (nbre de n = 1 2ξ 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
périodes) ξ

2 Prof. H. HIHI