Université HASSAN TL ENSEM Année Universitaire 2014 / 2015 CASABLANCA D.Sd’ Automatique Non Linéaire normal 2™*année Génie Electrique Filigres ET - GSE S. MACHMOUM Obligatoire 1 Points singuliers, linéarisation, stabilité locale Soit le systeme modélisé par le schéma fonctionnel suivant : ee j— 1 —_|_ 7) p> +p? +11p F - Figure 1.1 : Asservissement non linéaire On se propose d’étudier la stabilité locale de ce systéme par la 1** méthode de Lyapunov. Pe guliers LI’ Etablir équation différentielle qui décrit la dynamique de ce syst#me. 1.2 Déterminer les points singuliers (systéme différentiel d’ ordre 1).On ne retient que le point singulier X, positif (E >0) 13 On réalise le changement de variable X = X -X,. Soient, dans la nouvelle base, les variables d'état :x1 = x, - VE ,x2 = x; et x3 = x,. Montrer que le syst2me peut se mettre sous la forme : u=x, =a, = fies2VEn)-11h-6% 3 DS d’Automatique Non Linéaire 2014/2015 1Dans la mesure oii seuls les points d’équilibre X - positifs sont retenus, quel est l'intérét de ce changement de variable. Modle linéarisé tangent 14 Déterminer le modéle linéarisé tangent au point d’équilibre et montrer que I’étude de la stabilité locale est équivalente a I’étude de la stabilité du systéme linéaire de la figure ci contre : Figure 1.2 : Moddle linéarisé tangent 1.5 Discuter la stabilité du point d’équilibre Xa 'aide de la 1°* méthode de Lyapunov, et établir, 4 l’aide du critére de Routh, la condition de stabilité en fonction de k et de E. " ‘Méthode du 1 harmonique 1.6 Montrer que ce systéme peut se mettre sous la forme de la figure suivante. Donnez expression des matrices d’état A, B, C et D pour E=9 et k= 15 xsdxt+Bu | y . + Du Figure 1.3 : Forme canonique autour du point d’équilibre 1.7 Sans vérifier la validité de I’approximation du 1 harmonique, vérifier si l’ application de cette méthode prévoit I’existence d'un cycle limite 2 Méthode du plan de phase On propose d’étudier I’asservissement non linéaire (figure 2.1) par la méthode du plan de phase. L’élément non linéaire est un relais idéal & seuil. Les variables d’état sont la sortie et sa dérivée. Figure 2.1 : Asservissement par relais d’un systéme inertiel pur 2.1 Dans le plan de phase, déterminer les droites de commutation 2.2 Dans chaque région ainsi délimitée, indiquer les valeurs de u et le systéme différentiel correspondant. DS d’Automatique Non Linéaire 2014/2015 a23 Tracer une allure qualitative des trajectoires de phase.Utiliser & cet effet : la méthode des isoclines, montrer alors qu’il existe un segment singulier ou I’équation cartésienne de la trajectoire (Conditions initiales : yo< -A/2, y' = 0) (1 €quation canonique de la parabole donnée par : y = ax” +bx+c se met sous la forme : y=a(x+b/2a)? +(c—b?/ 4a”). Le sommet de la parabole est donc (-b/2a,c-b"/4a”) et la concavité dépend du signe de a). 2.4 En déduire de ce tracé, la réponse y(t), pour deux conditions initiales différentes. Que dire de la stabilité. Facultatif 3 Méthode du 1 harmonique, étude qualitative La stabilité d'un syst?me linéaire peut étre étudiée a I’aide du crittre de Nyquist. Dans le ‘cas non linéaire, la stabilité est locale. Une similitude avec le cas linéaire est utilisée lorsque Ia linéarisation du 1* ordre (1 harmonique) est possible. 3.1 Enoncer les conditions d’ application de la méthode et les critéres permettant d’étudier la stabilité locale et la stabilité de I’auto-oscillation (dans le plan de Nyquist, Black Nichols et Bode). . 3.2 Les lieux de transfert L(jq) et le lieu critique C(e) de non lingarités N(e), d’un schéma canonique équivalent, sont tracés. Localisez. sur les différents tracés les domaines de stabilité, les domaines d’instabilité et conclure quant & la stabilité de I’auto-oscillation (A, BetC) sina~sinb =2sin 2" cos 9*2 =b a+b cosa-+ cosh = 2eos ==" cos $= cos a~ cosh = —2sii DS 4’ Automatique Non Linéaire 2014/2015 3Université HASSAN II ENSEM Année Universitaire 2014 /2015 CASABLANCA bs Rot d’Automatique Non Linéaire 2" année Génie électrique S. MACHMOUM 1 Caractéristiques non linéaires, Méthode du 1 harmonique 1.1 Classer parmi les non linéarités suivantes, celles avec seuil, celles avec saturation, celles avec inertie et celles avec mémoire. Justifier. © 2 O44, © o . “og [Rei Uf = a = Figure 1.1 : Caractéristique non linéaires 1.2 Bnoneer et rappeler les conditions de validité de la méthode de approximation du 1° harmonique. 1.3 Désigner parmi Je tracé des gains complexes suivants ceux qui correspondent aux non linéarités précédemtes. Justifier Figure 1.2 : Gains complexes équivalents 1.4 On propose d’étudier I’asservissement non linéaire (figure 1.3) par la méthode du 1* harmonique. L’élément non linéaire est un relais seuil. pat Figure 1.3 : Asservissement par relais d’un systéme du 3° ordre —_: WTAE) DS Rattrapage d’Automatique Non Linéaire 2014/2015 1k Joll+ jhaYi+ jTo) 1.4.2 Montrer que N(6) gain complexe de I’élément non linéaire est donné par : Ne) oh (4) 1.4.1 Tracer une allure du lieu de Nyquist de L(jo) = 26 1.4.3 Le tableau de variation du gain complexe équivalent N(e) est donné ci contre. En déduire, sur le méme lieu de Nyquist, le tracé du lieu critique & fo Alv2 +0 ae) + o - Figure 1.4 : Tableau de variation du gain équivalent du relais a seuil et saturation 1.4.4 Pour TI et T2 données, établir la condition sur K pour que le systéme soit stable. 1.4.5 Dans le cas ot cette condition n’est pas vérifiée, discuter la stabilité de Pauto- oscillation, 1.4.6 Rappeler la condition d’auto-oscillation et calculer ses caractéristiques (i, ¢.) pour k=7,T1=09s,12=2.7s,M=1etA=2, 2 Points singuliers, linéarisation, stabilité locale et trajectoire de phase Soit le systéme modélisé par le schéma fonctionnel suivant : u 1 Ky = y Pr+sp OF Figure 2.1 : Asservissement non linéaire On propose d’étudier la stabilité locale de ce systéme par la 1** méthode de Lyapunov. Points singuliers 2.1 Etablir l’équation différentielle qui décrit la dynamique de ce systéme. 2.2. Déterminer les points singuliers. On ne retient que le point singulier X. positif (e,>0) 2.3 On réalise le changement de variable X =X —X,, Soient, dans la nouvelle base, les variables d’état : x1 forme : 2 Montrer que le systéme peut se mettre sous la hs =-i{nea yen) sin DS Rattrapage d’ Automatique Non Linéaire 2014/2015 22.4 Dans la mesure oi seuls les points d’équilibre positifs sont retenues, quel est l'intérét de ce changement de variable. é tangent au point d’équilibre X et montrer que étude de la stabilité locale est équivalente, pour yp et y A déterminer, a l'étude de la stabilité du systéme linéaire de la figure ci contre : Yo Figure 2.2 : Modéle lingarisé tangent 2.8 Discuter la stabilité et la nature du point d°équilibre X. pour le systéme non linéaire en fonction de ¢, et de k. 2.6 Tracer une allure qualitative des trajectoires de phase autour du point d’équilibre. DS Rattrapage d’Automatique Non Linéaire 2014/2015 37 Université HASSAN II ENSEM Année Universitaire 2014 / 2015 CASABLANCA DSRattrpage (2 aX d’Automatique Non Linéaire Option "Génie électrique” 8. MACHMOUM 1, Indiquer sur les liewx de Nyquist suivants : - L’ordre du systéme - La présence ou non d’intégration = Lacondition de stabilité en boucle fermée 1g) 4 C0] 11g 4 1) 1140) [dl Figure 1.1 : Lieux de Nyquist 2. Méthode du 1 harmonique, lieu critique, stabilité locale La stabilité d’un systéme linéaire’ peut étre étudiée 4 I’aide du critére de Nyquist. Dans lé cas non linéaire, la stabilité est locale, Une similitude avec le cas linéaire est utilisée lorsque Ia linéarisation du 1* ordre (1 harmonique) est possible. 2.1 Enoncer les conditions d’application de la méthode 2.2 Rappeler les critéres permettant d'étudier la stabilité locale et la stabilité de lauto- oscillation (dans le plan de Nyquist, Black Nichols et Bode ). Les lieux de transfert L(ja) et le lieu critique C(e) de non linéarités N(@), intégrées dans un schéma canonique équivalent a la partie linéaire, sont traces. 2.3 Localisez sur les différents tracés les domaines de stabilité, les domaines d’instabilité et conelure quant a la stabilité de l’auto-oscillation. Figure 2.1 : stabilité dans Nyquist DS Rattrapage d’ Automatique Non Linéaire 2014/2015 12.4 Dans le cas de la caractéristique (a), des valeurs réelles ont donnée le tracé suivant du liew de Nyquist et du gain complexe équivalent. En déduire les valeurs de la pulsation et de amplitude de oscillation. ure de gut LO) mason Figure 2.2 : caractéristiques de I’auto-oscillation 3. Caractéristiques non linéaires, méthode du 1* harmonique 3.1 Classer parmi les non lingarités suivantes, celles avec seuil, celles avec saturation, cellés avec inertie et celles avec mémoire, Justifier. Figure 3.1 : Caractéristique non linéaires i le tracé des gains complexes suivants (approximation du 1* harmonique) ceux qui correspondent aux non linéarités précédentes. Justifier (ve) a“ 4 “ @ Figure 3.2 : Gains complexes équivalents 4, Méthode du plan de phase La méthode est appliquée, dans le cas du régime libre, au systéme linéaire du 2°" ordre suivant: $+2£.0,.5+ 025 =e (0 et ds/dt sont la sortie du systéme et sa dérivée. 4.1 Déterminer le point singulier. 4.2. Déterminer la nature du point singulier et tracer une allure de la trajectoire de phase 4.3 Dans le cas ot @ = 0.5 et o,= 1 rad/s, Tracer par'la méthode des isoclines,da trajectoire de On hote A la pente des tangentes a la trajectoire et la pente des isoclines DS Rattrapage d’ Automatique Non Linéaire 2014/2015Université HASSAN II ENSEM Année Universitaire 2014 / 2015 CASABLANCA D.Sd’Antomatique Non Linéaire. Norm al 2**année Génie Electrique Filitres ET - GSE S. MACHMOUM Obligatoire 1 Points singuliers, linéarisation, stabilité locale Soit le systéme modélisé par le schéma fonctionnel suivant : Ee * is I y k * I] p+ 6p? +11p bE Figure 1.1 : Asservissement non linéaire On se propose d’étudier la stabilité locale de ce syst#me par la 1*° méthode de Lyapunov. Points singuliers 1.1 Etablir 1 équation différentielle qui décrit la dynamique de ce systéme. 1.2 Déterminer les points singuliers (systéme différentiel d’ordre 1).On ne retient que le point singuliet X_ positif (E >0) 1.3 On réalise le changement de variable X = X - X,. Soient, dans la nouvelle base, les. variables d’état : x1 = x, -— VE ,x2 = x, et xs =.x,. Montrer que le systtme peut se mettre sous la forme : =X, = (ite2VEa)-1n-6s DS d’Automatique Non Linéaire 2014/2015 1Dans la mesure oit seuls les points d’équilibre X positifs sont retenus, quel est l'intérét de ce changement de variable. Modele linéarisé tangent 1.4 Déterminer le modéle linéarisé tangent au point d’équilibre et montrer que l’étude de la stabilité locale est équivalente & l'étude de la stabilité du systéme linéaire de la figure ci contre : Yo a p+6p +p Figure 1.2: Moddle linéarisé tangent 1.5 Discuter la stabilité du point d’équilibre Xa 'aide de la 1°" méthode de Lyapunov, et établir, 4 l'aide du critére de Routh, la condition de stabilité en fonction de k et de E. Méthode du 1* harmonique 1.6 Montrer que ce systéme peut se mettre sous la forme de la figure suivante. Donnez expression des matrices d'état A, B, C et D pour E=9et k= 15 0 + Bu ? y=Ce+Du Figure 1.3 : Forme canonique autour du point d’équilibre 1.7 Sans vérifier la validité de I’ approximation du 1* harmonique, vérifier si l’application de cette méthode prévoit I’existence d’un cycle limite 2 Méthode du plan de phase ‘On propose d’étudier I’asservissement non linéaire (figure 2.1) par la méthode du plan de phase. L’élément non linéaire est un relais idéal A seuil. Les variables ’état sont la sortie et sa dérivée, Figure 2.1 : Asservissement par relais d’un systéme inertiel pur 2.1 Dans le plan de phase, déterminer les droites de commutation 2.2 Dans chaque région ainsi délimitée, indiquer les valeurs de u et le systéme différentiel correspondant. DS d"Automatique Non Linéaire 2014/2015 2| | | 2.3 Tracer une allure qualitative des trajectoires de phase. Utiliser & cet effet: Ja méthode des isoclines, montrer alors qu'il existe un segment singulier ou équation cartésienne de la trajectoire (Conditions initiales: yo< -A/2, Y'o= O) (V’équation canonique de la parabole donnée par: y= ax’ +bx+c se met sous la forme : y= a(x+b/2a)? +(c-b7/4a"). Le sommet de la parabole est donc (-b/2a,c-b7/4a) et la concavité dépend du signe de a). 2A Bn déduire de ce tracé, la réponse y(t), pour deux conditions initiales différentes. Que dire de la stabilité. Facultatif 3 Méthode du 1% harmonique, étude qualitative La stabilité d’un systéme linéaire peut étre étudiée & l'aide du eritére de Nyquist. Dans le ccas non linéaire, la stablité est locale. Une similitude avec le cas linéaire est utilisée lorsque 1a linéarisation du 1° ordre (1 harmonique) est possible. 3,1 Enoncer les conditions d’application de la méthode et les critBres permettant d'étudier 1a stabilité locale et la stabilité de I’auto-oscillation (dans le plan de Nyquist, Black Nichols et Bode). 32 Les lieux de transfert L(ja) et le lien critique C(e) de non Tingarités N(e), d’un schéma canonique équivalent, sont tracés, Localisez sur les différents tracés les domaines de Stabilité, les domaines ¢’instabilité et conclure quant & la stabilité de T’auto-oscillation (A, BetC) at” aon he 4 » ee 0,4 a rs [ a Figure 3.1 : Stabilité locale d'un asservissement non linéaire sina —sinb = 2sin 2200s? 22 cosa+-cosb = 2c08.2=" cos 24? 2 2 cosa cos =-2sin t=? sin #2 20 2 DS d’Automatique Non Linéaire 2014/2015Université HASSAN II ENSEM Année Universitaire 2014 / 2015 CASABLANCA wm RA d’Automatique Non Linéaire 2 année Génie électrique S. MACHMOUM 1 Caractéristiques non linéaires, Méthode du 1 harmonique 1.1 Classer parmi les non linéarités suivantes, celles avec seuil, celles avec saturation, celles avec inertie et celles avec mémoire. Justifier. @ ay Om © o % © Relais fe ee op meee b Hu, Figure 1.1 : Caractéristique non linéaires 1.2 Enoncer et tappeler les conditions de validité de la méthode de approximation du 1% harmonique. 1.3 Désigner parmi le tracé des gains complexes suivants ceux qui correspondent aux non linéarités précédentes. Justifier mer © peo ® | * 7 © fs ee xara Figure 1.2 : Gains complexes équivalents 1.4 On propose d’étudier l’asservissement non linéaire (figure 1.3) par la méthode du 1 harmonique. L’élément non linéaire est un relais A seuil. Er Figure 1.3 : Asservissement par relais d’un systéme du 3 ordre z POST PI+EP) > DS Rattrapage d’ Automatique Non Linéaire 2014/20151.4.1 Tracer une allure du lieu de Nyquist de L(jo) = Joll+ jToXi+ Te) 142 Montrer que N(e) gain complexe de I'élément non linéaire est donné par: 1.4.3 Le tableau de variation du gain complexe équivalent N(e) est donné ci contre. En déduire, sur le méme lieu de Nyquist, le tracé du lieu critique ® Io Aly2 0 a (e) + 0 : Figure 1.4 : Tableau de variation du gain équivalent du relais a seuil et saturation 1.44 Pour Tl et T2 données, établit la condition sur K pour que le systéme soit stable. 1.4.5 Dans le cas ot cette condition n'est pas vérifiée, discuter la stabilité de Pauto- oscillation. 1.4.6 Rappeler la condition d’auto-oscillation et calculer ses caractéristiques (co, &) pour k=7,T1=0.9s,T2=2.73,M=1etA=2, Points singuliers, linéarisation, stabilité locale et trajectoire de phase Soit le systéme modélisé par le schéma fonctionnel suivant : 1 pP4+5p OF Figure 2.1 : Asservissement non linéaire On propose dl étudier Ia stabilité locale de ce systéme par la 1** méthode de Lyapunov. singuliers 2.1 Etablir Péquation différentielle qui décrit la dynamique de ce systéme. 2.2 Déterminer les points singuliers. On ne retient que le point singulier X- positif (e,>0) 2.3 On réalise le changement de variable X =.¥~.X,. Soient, dans la nouvelle base, les variables d’ état : x1 ‘forme : 2- Montrer que le systéme peut se mettre sous in hs oni tafe si, DS Rattrapage d’ Automatique Non Linéaire 2014/2015 22.4 Dans la mesure oit seuls les points d’équilibre positifs sont retenues, quel est ’intérét de ce changement de variable. 2.4 Déterminer le modéle linéarisé tangent au point d’équilibre X-et montrer que I’étude de la stabilité locale est équivalente, pour yo et y A déterminer, a I’étude de la stabilité du systéme linéaire de la figure ci contre : Figure 2.2 : Modale linéarisé tangent 2.5 Discuter la stabilité et la nature du point d’équilibre X. pour le systéme non linéaire en fonetion de e, et de k. 2.6 Tracer une allure qualitative des trajectoires de phase autour du point d’équilibre. DS Rattrapage d’ Automatique Non Linéaire 2014/2015