LINMA1510 Séance 1

Séance 1 : Rappels sur des outils d’automatique

Printemps 2020

Exercice 1. Fonctions de transfert

Pour les systèmes suivants :
dy
(a) dt (t ) + τy (t ) = u (t ), avec τ < 0, τ = 0, et τ > 0,
d3y dy
(b) dt3 (t ) + a dt (t ) = 5u (t ), avec a < 0, a = 0, et a > 0,
d2y dy d 2u du
(c) dt2 (t ) − dt (t ) − y (t ) = d t 2 (t ) + d t (t ),

1. Déterminer la fonction de transfert;

2. Identifier le gain du système, le(s) pôle(s), et, le(s) zéro(s) du système;

3. Mettre la fonction de transfert sous forme factorisée (gain, zéros, et pôles)

4. Étudier les propriétés du système (degrés, propre/non propre, stabilité, minimum de phase, dérivateur, intégra-
teur).

Avec Matlab :

• Implémenter le système linéaire sous forme de fonction de transfert avec les commandes tf( ) et zpk( );

• Retrouver les pôles et les zéros avec les commandes pole( ) et zero( );

• Représenter dans le plan complexe les pôles et les zéros avec pzmap( );

• Étudier la réponse indicielle avec la commande step( ).

Exercice 2. Représentations d’état

Pour les systèmes suivants :

(a) Soit u (t ) le signal d’entrée, v (t ) le signal de perturbation, y (t ) la sortie, α1 et α2 ∈ R

 ẋ1 (t ) = α1 x1 (t ) + x2 (t ) + v (t ),


ẋ2 (t ) = α2 x2 (t ) + u (t ),
y (t ) = x1 (t ),


(b) Soit e (t ) le signal d’entrée, la sortie ω(t ) et Tp (t ) la perturbation :

di


 e (t ) = R i (t ) + L (t ) + K e ω(t ),
dt
 J d ω (t ) = −F ω(t ) + K m i (t ) − Tp (t ),

dt
pour R , L , J , F et K m > 0. (Pour l’application numérique R = 1Ω, L = 0.1 H, J = 2kg·m2 , F = 2N·m· sec · rad−1 ,
K m = K e = K = 4 N · m · A −1 ),
d2y dy
(c) LC d t 2 (t ) + R C d t (t ) + y (t ) = u (t ), pour L , C , et, R > 0, et pour l’application numérique R = 10Ω, L = 2 m H et
C = 2 × 10−5 F ,

1
LINMA1510 Séance 1

1. Déterminer la représentation d’état

ẋ = A x + B u + D v


y =Cx
2. Calculer les modes et en déduire la stabilité du système
3. Déterminer les propriétés de commandabilité et d’observabilité
4. Représenter le système sous forme de fonction de transfert. Donner les fonctions de transfert entre l’entrée et la
sortie et entre la perturbation et la sortie.
5. Identifier le gain du système, le(s) pôle(s), et, le(s) zéro(s) du système;
6. Mettre la fonction de transfert sous forme factorisée (gain, zéros, et pôles)
Avec Matlab:
• Implémenter la représentation d’état;
• Retrouver la fonction de transfert avec la commande (ss2tf( ));
• Étudier l’observabilité et la commandabilité du système (obsv( ) et ctrb( ));
• Étudier la réponse indicielle (step( )).

Exercice 3. Schémas blocs

Pour chacun des systèmes illustrés aux figures 1 et 2 :
1. Déterminer la représentation d’état du système,
2. Déterminer la fonction de transfert équivalente,
3. Étudier les propriétés du système (stabilité, commandabilité et observabilité),
4. Donner la représentation d’état sous forme compagne.

+ +
u (t ) 1
s +1
2
s −3
1
s +1
y (t )
+

Figure 1 – Exercice 3. Système 1

− +
−
u (t ) 1
2 1
y (t )
+ s
+ s
+ +

Figure 2 – Exercice 3. Système 2

Pour la seconde séance:

• Lire la fiche sur l’étude fréquentielle.
• Re-faire le diagramme de Bode pour un système du premier et du second ordre.

2
LINMA1510 Séance 1

Exercice 4. Diagramme de Bode

Dessiner le diagramme asymptotique de bode en amplitude et en phase associé aux fonctions de transfert suivantes:

1 ω2n
H1 (s ) = , H2 (s ) = ,
τs + 1 s 2 + 2ξωn s + ω2n

8s + 40 10
H3 (s ) = , H4 (s ) = ,
s (s + 20) (s + 1)(s + 2)(s + 10)
100(s + 1)
H5 (s ) = .
s (s 2 + 20s
+ 100)
Vérifiez et comparez vos résultats sur Matlab avec la commande bode( ).

Exercice 5. Critère de Hurwitz

On considère le système suivant:

ẋ = A x + B u,
y = C x,

avec    
−1 1 0 1

A= 0 −1 b , B = 0 , C= 1 0 0 .
1 0 −1 0

1. Calculez les valeurs de b pour lesquelles le système est stable.

2. En utilisant les commandes step et ss de Matlab, représentez la réponse indicielle du système pour b = −10,
b = −3 et b = 3.