Mémoire Final Adda&Zaiout 2017

‫الجمـــــهورية الجــــــــزائرية الديمقراطيــــة الشعبيـــــــة‬
République Algérienne Démocratique et Populaire
Agence Spatiale Algérienne ‫الوكالة الفضائية الجزائرية‬

Centre des Techniques Spatiales ‫مركز التقنيات الفضائية‬
Mémoire d’Ingénieur d’Etat
Présenté par :
M. ADDA Youcef
&
M. ZAIOUT Nabil
Pour l’obtention du
Diplôme d’Ingénieur d’Etat en Sciences
Géodésiques et Travaux Topographiques
Option : Petites Echelles
Evaluation de la précision PPP dans le

cas du positionnement cinématique
par GNSS
Soutenu le 28 juin 2017, devant le jury composé de :
M.GOURINE Bachir Maître de Recherche A Président de jury

M. BELDJILALI Bilal Maître de Recherche B Examinateur
M. NIATI Abdelhalim Attaché de Recherche Examinateur
Noureddine
M. DEKKICHE Hicham Maître de Recherche B Promoteur
Année Universitaire : 2016-2017
i
Dédicace
Je remercie ma très chère mère, qui a toujours été là pour moi, «
Vous avez tout sacrifié pour vos enfants n’épargnant ni santé ni efforts. Vous m’avez donné un
magnifique modèle de labeur et de persévérance. Je suis redevable d’une éducation dont je suis fier
».
Je remercie mes frères Bouelam Houari Hamza, et mes soeurs Rabia Fadela Samira Chahrazed
en particulier « Chainez » et Rania pour leur encouragement.
Je remercie très spécialement MM BEKKADJA Baroudi CHERIF Salah NEKAA
Abdelkader BELARBIA Mohammed qui ont toujours été là pour moi.
Je tiens à remercier Khaled Toufik Ibrahim, pour leur amitié, leur soutien inconditionnel et leur
encouragement.
Enfin, je remercie tous mes Ami(e)s que j’aime tant, Omar, Salah, Oussama, Abd rahmane,
Fatiha et tous les amis de l’université et de ma promotion pour leur sincère amitié et confiance, et
à qui je dois ma reconnaissance et mon attachement.
À tous ces intervenants, je présente mes remerciements, mon respect et ma gratitude.
Youcef
II
Dédicace
À la plus belle créature que Dieu a créée sur Terre ,,,
À cette source de tendresse, de patience et de générosité,,,
À ma mère qui a sacrifié toute sa vie pour moi et sans elle je ne serais pas avec vous
maintenant
À mon frère Hassan qui a toujours été à mes cotés
A ma sœur Fatiha qui m’a toujours encouragé
Mes nièces Nesrine Yousra et Lamia
À BEKKADJA Baroudi CHRIF Salah NEKAA Abdelkader qui m’ont offert
une expérience professionnelle
A tous mes amis, en particulier Mohamed Oussama Omar Salah Souha Ikram
Hayat
À tous les étudiants de la promotion 2016/2017
A tous ceux qui, par un mot, m’ont donné la force de continuer
Nabil
III
Remerciements
Ce mémoire n’aurait pas été possible sans l’intervention consciente d’un grand nombre
de personnes. Nous souhaitons les remercier.
Nous tenons d’abord à remercier très chaleureusement notre encadreur Dr.

DEKKICHE Hicham, Maître de recherche B au niveau du Département de
Géodésie Spatiale (DGS/CTS) qui nous a permis de bénéficier de son encadrement.
Les conseils qu’il nous a prodigués, la patience et la confiance qu’il nous a témoignées
ont été déterminants dans la réalisation de notre travail.
Je souhaite remercier Mr KAHLOUCHE Salem directeur de recherche et

responsable du DGS pour nous avoir accueilli au sein du département.
Nous tenons expressément à remercier MM ALLAL Saddam Housseyn,

BOUAOULA Walid, ALI CHERIF Abdlkarim et AHMED BETCHIM
Younes, pour leur temps qu’ils nous ont consacré et leur aide.
Nous voudrions aussi remercier l’ensemble de nos enseignants qui ont participé de près
ou de loin à notre réussite.
Nous remercions vivement tout le personnel du Département Formation et

Information du CTS pour l’aide qu’il nous a apportée durant toute la période de
notre formation.
IV
Résumé
De nos jours, le développement des GNSS (Global Navigation Satellite System) et

l’amélioration incessante de la qualité des produits d’éphémérides et d’horloge par l’IGS
(International GNSS Service) ont donné une autre dimension au positionnement par
satellite. La disponibilité des produits précis a permis à la méthode PPP (Precise
Positioning Point) d’émerger.
Le but du travail réalisé dans le cadre de ce mémoire est d’évaluer la qualité du
positionnement ponctuel précis PPP dans le cas d’un positionnement cinématique par
GNSS.
L’application réalisée dans le cadre de cette étude porte sur l’utilisation du logiciel
RTKLIB 2.4.2 développé à l’université des sciences de la mère et de technologie de
Tokyo/Japan pour le traitement, en mode PPP, des données GNSS (GPS&GLONASS)
collectées par un récepteur mobile embarqué sur un véhicule. Les paramètres étudiés
dans notre travail concernent : l’effet de la combinaison des données GPS et GLONASS,
des produits précis fournis par les différents centres d’analyse de l’IGS et du taux
d’échantillonnage des données.
Les résultats obtenus montrent que la méthode PPP a été utilisée avec succès pour la
restitution précise de la trajectoire d’un mobile. Le PPP peut être considéré comme étant
une alternative au positionnement GNSS différentiel (relatif) ; il répond aux besoins de
toute application nécessitant une précision de l’ordre quelques centimètres.
V
Table des matières
Dedicaces……………………………………………………………………………………………..I
Remerciments……………………………………………………………………………………...III
Résumé………………………………………………………………………………………………IV
Table des matières………………………………………………………………………………….V
Liste des figures……………...…………………………………………….………………………IX
Liste des tableaux………………………………….…………….………………………………...XI

Acronymes……………………………………………….…………………………………………XII
Introduction…………………………………………………………………………………………..1
Chapitre 1 : Généralité sur les GNSS

1.1
Introduction………………………………………………………………………………………2
1.2 Systèmes
GNSS……………………………….…………………………………………………2
1.2.1 Système GPS…………………………………………………………………………………2
1.2.1.1 Constellation
GPS……………………………………………………………………….2
1.2.1.2 Signaux
GPS……………………………………………………………………………..2
1.2.1.3 Temps GPS……………………...……………………………………………………….3
1.2.1.4 Système de référence WGS-84…………………………………………………..……3
1.2.2 Système GLONASS…………………………………………………………………………3
1.2.2.1 Constellation GLONASS………………………………………………………………3
1.2.2.2 Signaux GLONASS…………………………………………………………………..…3
1.2.2.3 Temps GLONASS…………………………………………………………………….…3
1.2.2.4 Système de référence PZ-
90.11………………………………………………………..4
1.2.3 Système
GALILEO……………………………………………………………………….….4
1.2.3.1 Constellation
GALILEO……………………………………………………………..…4
1.2.3.2 Signaux
GALILEO………………………………………………………………………5
1.2.3.3 Temps GALILEO…………………………………………………………………..……6
VI
Table des matières
1.2.3.4 Système de référence

GTRF……………………………………………………………6
1.2.4 Système
BeiDou……………………………………………………………………………....6
1.2.4.1 Constellation BeiDou
………………………………………………………………..…6
1.2.4.2 Signaux BeiDou
…………………………………………………………………………7
1.2.4.3 Temps
BeiDou……………………………………………………………………………7
1.2.4.4 Système de référence
CGCS2000…………………………………………………..…7
1.3 Système de référence international terrestre………………………………………………8
1.3.1 ITRF 2014…………………………………………………………………………………..…8
1.3.2 IGS14………………………………………………………………………………………..…8
1.4 Principe de
positionnement……………………………………………………………………9
1.5 Technique de positionnement par GNSS………………………………………………..…10

1.5.1 Type de
mesure…………………………………………………………………………...…10
1.5.1.1 Code pseudo
aléatoire………………………………………………………………….10
1.5.1.2 Ondes porteuse…………..…………………………………………………………..…11
1.5.2 Modes de positionnement…………………………………….……………….……………11
1.5.2.1 Positionnement absolu ou
ponctuel…………………………………………….……11
1.5.2.2 Positionnement relatif ou
différentiel………………………………………….……12
1.5.3 Modes d’observation………………………….………………………………………….….12
Chapitre 2 : Description des méthode GNSS cinématique

2.1 Introduction………………………………………………………………………………….…13
2.2 Mode cinématique pour un positionnement
relatif………………………………….……13
2.2.1 Mode cinématique poste-traité (PPK) pour un positionnement relatif…………….13
VII
Table des matières
2.2.2 Mode cinématique temps réel pour un positionnement

relatif………………………14
2.2.2.1 Cinématique temps réel

(RTK)………………………………………………….……14
2.2.2.2 Cinématique temps réel réseaux
(NRTK)…………………………………………...15
2.3 Positionnement ponctuel précis (PPP) pour positionnement cinématique
absolu…...15
2.3.1 Analyse PPP en temps

différé………………………………………………….……….…17
2.3.1 Analyse PPP en temps réel………………………………………………………………..17
2.4 Services PPP par GNSS………………………………………………………………………18

2.4.1 Services PPP en temps réel « payants »…………………………………………………18
2.4.1.1 OmniSTAR………………………………………………………………………………18
2.4.1.2 StarFire……………………………………………………………………………….…19
2.4.2 Service IGS………………………………………………………………………….……….20
2.4.2.1 Mission de l’IGS………………………………………………………….………….….20
2.4.2.2 Produits IGS…………………………………………………………………………....21
Chapitre 3 : Positionnement Ponctuel Précis

3.1 Introduction……………………………………………………………………….………..…22
3.2 Principe du PPP………………………………………………………………….……..….…22
3.3 Relations d’observation..……………………………………………………….………...….22
3.3.1 Relation d’observation associée à la phase…………………………….………..……..23
3.3.2 Relation d’observation associée au code……………………………….………......…..24
3.4 Sources d’erreurs……………………………………………………………….……….….…24

3.4.1 Erreurs liées aux satellites…………………………………………….……….………..24
3.4.1.1 Orbite et horloge des satellites………………………………….…………………..24
3.4.1.2 Effets relativistes………………………………………………….…………………..26

3.4.1.3 Centre de phase de l’antenne du satellite…………………….…………….……..27
3.4.2 Erreurs liées à la propagation…………………………………….……………………..28
VIII
Table des matières
3.4.2.1 Effet ionosphérique……………………………………………………………….…..28

3.4.2.2 Effet troposphérique..……………………………………………………….………..29
3.4.3 Erreurs liées à la station…………………………………………………………..……..31

3.4.3.1 Horloge du récepteur………………………………………………………….……..31
3.4.3.2 Trajets multiples ou multi-trajets…………………………………………...…….31
3.4.3.3 Centre de phase de l’antenne de récepteur………………………….………..….32

3.4.3.4 Enroulement de phase (Phase Wind Up)……………………………………..….32
3.4.4 Déformation de l’écorce terrestre……………………………………………………….33
3.4.4.1 Marées terrestres…………………………………………………………………….33

3.4.4.2 Surcharges océaniques….…………………………………………………………..33
3.4.5 Autres facteurs…………………………………………………………………………….34
3.4.5.1 Masque….….………………………………………………………………………….34
3.4.5.2 Géométrie des satellites…………………………………………………………….34
3.5 Méthode d’estimation par le filtre de Kalman…………………………………………..34
Chapitre 4 : Application et mise en œuvre

4.1 Introduction…………………………………………………………………………...……..36
4.2 Présentation de la zone d’étude……………………………………………...……………37
4.3 Présentation des données utilisées………………………...…………………………..…38
4.3.1 Données d’observation…………………………………..…………………….……...…38
4.3.2 Données externes………………………………………………………………..……...…38
4.4 Présentation des logiciels utilisées ………………………………………………………..39
4.4.1 Description du logiciel RTKLIB…………………………………………………………39
4.4.2 Description du logiciel TBC………………………………………………………...……40
4.5 Méthodologie…………………………………………………………………………………..40
4.6 Traitement des données et analyse des résultats ………………………………………41
4.6.1 Préparation des fichiers …………………………………………….………………...…41
4.6.2 Paramétrage du traitement sous RTKLIB……………………………………………42

4.6.2.1 Cas du positionnement relatif (PPK)……………..…………………………...….42
4.6.2.2 Cas du positionnement en mode PPP…………..…………………………………44
4.6.3 Traitement avec TBC…………………………………………………………………….45

4.6.4 Calcul des coordonnées du point de référence « 0305 » dans l’IGS14………….…46
IX
Table des matières
4.6.5 Calcul de la solution de référence………………………………………………….…..47

4.6.7 Evaluation de la solution PPP cinématique…………………………………….……48
4.6.7.1 Résultats relatifs au traitement données du mobile………………………..……49

4.6.7.2 Résultats relatifs au traitement des stations fixe……..…………………………56
Conclusion …………………………………........................................................................59
Références bibliographiques…………………….………………………………….………...61
X
Liste des figures
Figure [1.1] : Principe du positionnement par GNSS…………………………....................9

Figure [1.2] : Principe de la mesure du code………………………………………………….10
Figure [1.3] : Modulation de l’onde porteuse………………………………………………….11

Figure [2.1] : Principe du positionnement relatif cinématique en mode relatif…………14
Figure [2.2] : Méthodes NRTK………………………………………………………………….16
Figure [3.1] : Positionnement absolu…………………………………………………………..22

Figure [3.2] : Erreurs atmosphériques…………………………………………………….…..28
Figure [3.3] : Excentrement et variation du centre de phase de l’antenne du
récepteur…………………………………………………………………………………………....32
Figure [3.4] : Polarisation circulaire droite………………………………………...…………33
Figure [4.1] : Zone d’étude………………………………………………………………….……37
Figure [4.2] : Trajectoire parcourue……………………………………………………...…….37

Figure [4.3] : Modules du RTKLIB…………………………………………………………….39
Figure [4.4] : Logiciel TBC……………………………………………………………….……..40
Figure [4.5] : Interface du module de téléchargement des données RTKGET………….42

Figure [4.6] : Paramètre du traitement (cas du PPK)……………………………….……..43
Figure [4.7] : Interface Setting 1 du module RTKPOST…………………………..……….44
Figure [4.8] : Distribution géographique des stations IGS inclus dans le calcul du
0305………………………………………………………………………………………………..46
Figure [4.9] : Trajectoire parcourue par le mobile Arzew-Cap Carbon……………….…47
Figure [4.10] : Ecarts entre les résultats RTKLIB et TBC………………………….…….47
Figure [4.11] : Distribution des stations prise en compte dans le traitement PPP
cinématique……………………………………………………………………………………….48
Figure [4.12] : Ecarts entre les solutions PPP (cadence de 1 s) et la trajectoire de
référence (GPS
seul)…………………………………………………………………………………………50
Figure [4.13] : Écarts type sur les trois composantes (GPS seul)……………...…………50
Figure [4.14] : Nombre des satellites GPS………………………………………….………..51
Figure [4.15] : Ecart entre les solutions PPP (cadence de 5 s) et la trajectoire de
référence (GPS
seul)………………………………………………………………………………….…….52
Figure [4.16] : Ecarts entre les solutions PPP (cadence de 1 s) et la trajectoire de
référence
(GPS&GLONASS)………………………………………………………………………...……53
XI
Liste des figures
Figure [4.17] : Écarts type sur les trois composante (GPS&GLONASS)……………....54

Figure [4.18] : Nombre des satellites GPS&GLONASS…………………………………..54
Figure [4.19] : Ecart entre les solutions PPP (cadence de 5 s) et la trajectoire de

référence (cas du
GPS&GLONASS)…………………………………………………………….………..57
Figure [4.20] : Séries temporelles des écarts entre la solutions PPP et les coordonnées
réelles des stations IGS (GPS seul)…………………………………………….……………56
Figure [4.21] : Séries temporelles des écarts entre la solution PPP et les coordonnées
réel des stations IGS
(GPS&GLONASS)………………………………………………………...57
XII
Liste des figures
Tableau [1.01] : Fréquence de Galileo…………………………………………………….……5

Tableau [1.02] : Codes du système Galileo……………………………………………..……..5
Tableau [1.03] : Fréquences du système BeiDou………………………………………….…7
Tableau [1.04] : Codes du système BeiDou………………………………………..………….7

Tableau [1.05] : Paramètres de transformation entre l’ITRF2014 et l’ITRF2008 ….…..8
Tableau [3.01] : Ephémérides et corrections d’horloges GPS et GLONASS fournit par
IGS…………………………………………………………………………………………………26
Tableau [4.01] : Statistiques des écarts entre la solution PPP (cadence de 1s) et la
trajectoire de référence (GPS seul)……………………………………………………..……..51
Tableau [4.02] : Statistiques des écarts entre la solution PPP (cadence de 5s) et la
trajectoire de référence (GPS seul)……………………………………………………..……..52
Tableau [4.03] : Statistiques des écarts entre les solutions PPP (cadence de 1s) et la
trajectoire de référence (GPS&GLONASS)……………………………………………….…54
Tableau [4.04]: Statistiques des écarts entre les solutions PPP (cadence de 5s) et la
trajectoire de référence (GPS&GLONASS)………………………………………….………55
Tableau [4.05]: Statistiques des écarts entre les solutions PPP et les coordonnées réelles
des stations IGS (GPS seul)…………………………………………………………………...58
Tableau [4.06]: Statistiques des écarts entre les solutions PPP et les coordonnées réelles
des stations IGS (GPS&GLONASS)………………………………………………………….58
XIII
Acronymes
ANTEX: ANTenna Exchange format CODE : Center for Orbit Determination
ARP : Antenna Reference Point in Europe
BDT : Beidou Time System Code C/A : Coarse Acquisition
CDMA : Code Devision Multi Access Code P :Code Precis
DCB : Differential Code Bias
DGNSS : Differential Global Navigation NRCAN :Natural Resource Canada
Satellite System NRTK.: Network Real Time Kinematic
DOP : Dilution Of Precision PCO : Phase Centre Offset
ESA : Agence Spatiale Européen PCV : Phase Centre Variation
ESOC : Centre Européen des Opérations PDOP: Position Dilution Of Precision
Spatiales PPK : Post Processed Kinematic
FDMA :Frequency Division Multi Access PPP : Precise Point Positioning
FKP : Flachen Korrectur Station PRN: Pseudo Random Noise
GAPS : GNSS Analyse and Positioning RTK. : Real Time Kinematic
Software SA : Selective Availability
GDOP: Geometric Dilution Of Precision CSRS : Canadian SpatialReference System
GGOS : Global Geodetic Observing TAI : Temps Atomique International
System TBC : Trimble Business Center
GLONASS : Global Navigation Satellite TDOP: Time Dilution Of Precision
System UAI : Union Astrophysique
GNSS : Global Navigation Satellite System Anternationale
GPS. : Global Positioning System UGGI : Union Géodésique et
GPRS : General Packet Radio Service Géophysique Internationale
GRG : Groupe de Recherche en Géodésie UHF : Ultra High Frequency
GSM: Global System for Mobile UTC.: Universal Time Coordinated
Communications UTM : Universal Transverse Mercator
HDOP : Horizontal Dilution Of Precision VDOP: Vertical Dilution Of Precision
IGS : International GNSS Service WDS : World Data System
IONEX : IONosphere map Exchange WGS: World Geodetic System
ITRF : International Terrestrial Reference MCS : Master Control Station
Frame NTRIP : Networked Transport of RTCM
JPL: Jet Propulsion Laboratory via Internet Protocol
MAC : Master Auxiliary Concept NRTK : Network Real Time Kinematic
MGEX : Multi GNSS Experimental RINEX : Receiver INdependant
MIT : Massachusetts Institute of EXchange format
Technology RTCM : Radio Technical Commission for
NAPEOS : NAvigation Package for Earth Marine services
Orbiting Satellites TDOP : Time Dilution Of Precision
NGS : National Geodetic Laboratory VRS : Virtual Reference Station
NMEA : National Marine Electronics ZTD : Zenithal Total Delay
Association
XIV
Introduction
De nos jours, l’utilisation du positionnement par GNSS est très répondue dans tous les
travaux de navigation, topographie, géodésie, … etc. Chaque domaine exige certaine
précision qui peut être métrique ou millimétrique, mais généralement, afin d’atteindre
le millimètre, le mode de positionnement relatif qui nécessite l’utilisation simultanée
d’au moins deux (02) récepteurs est utilisé.
Au cours de ces dernières années, grâce à la disponibilité des éphémérides et des
corrections d’horloges précises, la précision du mode absolu est significativement
améliorée. Le PPP (Precise Point Positioning ou Positionnement Ponctuel Précis) est
une méthode de positionnement absolu qui peut être une alternative au positionnement
en mode relatif.
La précision du PPP est jugée suffisante pour de nombreuses applications grâce à
l’utilisation des corrections précises fournies par les différents centres d’analyse de l’IGS
et la combinaison des différentes constellations. Cette précision dépend, essentiellement
de la redondance des observation (GPS seul, GPS&GLONASS, ...), de la géométrie des
satellites et de la qualité des produits (éphémérides, …) disponibles.
Le positionnement PPP, basé sur l’emploi des corrections fournies par les services
payants tel que Omnistar et StarFire, permet la précision centimétrique en temps réel.
L’objectif de ce travail consiste à évaluer la qualité du positionnement PPP, basé sur
l’utilisation des produits (gratuits) IGS, pour le positionnement cinématique par GNSS.
Le mémoire est organisé de la manière suivante :

Le premier chapitre est consacré aux généralités sur les GNSS. Nous présentons une
description des systèmes GNSS, le principe du positionnement, les types de mesure et
les modes de positionnement.
Dans le deuxième chapitre nous présentons les différents types de positionnement
cinématique, et les différents services offrant les corrections précises pour le
positionnement PPP en temps réel.
Dans le troisième chapitre nous décrivons le principe de la méthode PPP, les relations
d’observation détaillées associées au code et à la phase et les différentes sources
d’erreurs affectant le signal GNSS et qui doivent être corrigées avec précision. La
méthode d’estimation par le filtre de Kalman est présentée à la fin de ce chapitre.
Le quatrième chapitre porte sur l’application développée dans le cadre de ce mémoire et
l’analyse des résultats obtenus.
A la fin nous terminons par des conclusions et des perspectives.
1
Chapitre 1
Généralités sur les GNSS
Généralités sur les GNSS Chapitre 1
1.1 Introduction
Les systèmes de navigation par satellite sont devenus partie intégrante de toutes les
applications de positionnement. A l’heure actuelle quatre (04) systèmes de
positionnement global par satellite coexistent : le système Américain GPS (Global
Positioning System), Russe GLONASS ( Globalnaya navigatsionnaya sputnikovaya
sistema), Européen GALILEO et Chinois BEIDOU ou COMPASS . Ces systèmes sont
regroupés sous le terme générique GNSS (Global Navigation Satellite System). Nous
allons décrire, dans ce chapitre, chacun de ses systèmes.
1.2 Systèmes GNSS

1.2.1 Système GPS
1.2.1.1 Constellation GPS
Le système GPS est l’un des quatre systèmes de navigation par satellites (GNSS), qui
offre un positionnement fiable et des services de synchronisation pour les utilisateurs
civils et militaires du monde entier en continu et accessible à tous. Il est maintenu par
le gouvernement des États-Unis. Les récepteurs GPS calculent les coordonnées dans le
système géodésique global WGS-84 (World Geodetic System 1984).
Le déploiement du système GPS a commencé le 22 février 1978 avec le lancement du
premier satellite Bloc I Navstar GPS. La capacité opérationnelle initiale a été déclarée
en décembre 1993, avec 24 satellites GPS opérationnels en orbite. La pleine capacité
opérationnelle a été atteinte en Avril 1995 [Web1].
La constellation GPS actuelle est constituée de 31 satellites opérationnels [Web1]. La
configuration de base compte 24 satellites répartis sur six orbites quasi-circulaires
d'environ 55° d'inclinaison par rapport à l'équateur. L’altitude moyenne des satellites
GPS est d’environ 20200 Km. Cette configuration permet l’observation d’au moins
quatre satellites à tout moment et à n'importe quel point de la terre ou de son voisinage.
1.2.1.2 Signaux GPS

Chaque satellite GPS transmet un signal radio sur deux fréquences porteuses modulées
par deux codes numériques et un message de navigation. La modernisation du GPS
consiste en une nouvelle fréquence L5, un code C sur L2 et des codes militaires M
[Web1] Les fréquences porteuses sont dérivées de la même fréquence fondamentale f0 =
10.23 MHz et sont générées à 1575.42 MHz, 1227.60 MHz et 1176.45 MHz pour L1,L2 et
L5 respectivement. Les deux ondes L1 et L2 sont modulées par le code P (Precise ou
Protected) alors que seule l’onde L1 est modulée par le code C/A (Clear/Access ou
Coarse/Acquisition). Le code précis P est crypté pour des raisons de sécurité et appelé
code Y, alors que le code C/A est ouvert pour tous les utilisateurs GPS. Deux types de
mesure peuvent être effectués sur le signal GPS : la mesure de code et la mesure de
phase (plus précise).
2
1.2.1.3 Temps GPS

Le temps du système GPS, mis à jour par la station de contrôle principale GPS,
commence le 6 janvier 1980. Habituellement, le temps du système GPS a une différence
de moins de 100 ns avec l'UTC (USNO) tenue par l’Observatoire Naval des États-Unis et
actuellement a une différence avec UTC de 18 secondes (à partir du 01 janvier 2017)
[Web2] Cette différence est transmise dans le message de navigation.
1.2.1.4 Système de référence WGS-84

Le système géodésique mondial 1984 (WGS-84) est adopté comme système de référence
pour le système GPS [WGS-84) Manual.2002]. Le système de référence est défini comme
suit :
 L’origine est proche du centre de masse de la Terre ;
 L'axe Z est la direction du pôle de référence de l'IERS (International Earth

rotation and Reference systems Service) ;
 L'axe X est l'intersection du méridien de référence de l’IERS et le plan passant
par l'origine et perpendiculaire à l'axe Z ;
 L'axe Y complète le système de la main droite (ECEF : Earth-Centered-Earth-
Fixed) du système de coordonnées orthogonales.
1.2.2 Système GLONASS

1.2.2.1 Constellation GLONASS
Le GLONASS est un système russe de navigation par satellites de couverture mondiale.
Un récepteur GLONASS calcule la position dans le système de référence PZ-90.11. La
constellation nominale GLONASS compte 24 satellites répartis sur 3 plans orbitaux
séparés d’un angle de 120°. Les satellites GLONASS orbitent à une altitude de 19100
km au-dessus de la surface terrestre avec une inclinaison de 66° par rapport au plan
équatorial avec une période de 11h16m. Chaque satellite transmet une nouvelle série
d’éphémérides toutes les 30 minutes [bosser,2015].
1.2.2.2 Signaux GLONASS

Il existe une différence majeure entre les systèmes GPS et GLONASS. En effet, tous les
satellites GLONASS transmettent deux ondes porteuses dont les longueurs varient pour
chacun des satellites, alors que les longueurs d’onde (λ1, λ2) sont identiques pour tous
les satellites GPS. Les fréquences nominales porteuses pour les signaux L1 et L2 du
système GLONASS s’écrivent comme suit :
fn1 = f 01 + n*Δf1 = 1602 + n*(9/16) MHz (1.1)

f n2 = f 02 + n*Δf2 = 1246 + n*(7/16) MHz (1.2)
3
La dernière générations des satellites GLONASS utilisent des ondes porteuses à longueurs
d’ondes uniques pour tous les satellites
Avec :
 n= -7, -6 . . ., 12 sont les numéros de canaux de fréquences
 f 01 = 1602 MHz est la fréquence L1 relative au canal numéro 0
 Δf1 = 9/16 MHz est l’incrément de fréquence L1 entre deux canaux successifs
 f 02 = 1246 MHz est la fréquence L2 relative au canal numéro 0
 Δf2 = 7/16 MHz est l’incrément de fréquence L2 entre deux canaux successifs 2.
1.2.2.3 Temps GLONASS

La différence entre le temps de GLONASS et le temps UTC (SU) est inférieure à 1
milliseconde. L'échelle de temps GLONASS est périodiquement corrigée par un nombre
entier de secondes simultanément avec les corrections UTC.
1.2.2.4 Système de référence PZ-90.11

Le système géodésique PZ-90.11 (ECEF) est adopté comme système de référence pour le
système GLONASS [ICD-GLONASS, 2008].
Le système de référence est défini comme suit :
 L’origine est proche du centre de masse de la Terre ;
 L'axe Z est dirigé vers le pôle terrestre conventionnel tel que recommandé par le
Service international de la rotation terrestre (IERS);
 L'axe X est dirigé vers le point d'intersection du plan équatorial de la Terre et le
méridien zéro établi par la Bosnie-Herzégovine (Bureau International de
l'Heure);
 L'axe Y complète un système de coordonnées de la main droite.
1.2.3 Système GALILEO

1.2.3.1 Constellation GALILEO
Galileo est un système de positionnement par satellites développé par l'Union
Européenne dont le déploiement doit s'achever vers 2020. Comme tout système GNSS, il
permet à un utilisateur muni d'un récepteur d'obtenir sa position. La précision attendue
pour le service de base, gratuit, est de 4 mètres horizontalement et de 8 mètres en
altitude. Un niveau de qualité supérieur sera fourni dans le cadre de services payants
proposés aux professionnels [Web3].
Le segment spatial de Galileo sera constitué à terme de 30 satellites dont 6 de rechange.
Chaque satellite, d'une masse d'environ 700 kg, circule sur une orbite moyenne (23 222
kilomètres) dans trois plans orbitaux distincts ayant une inclinaison de 56°. Ces
satellites émettent un signal qui leur est propre et retransmettent un signal de
4
navigation fourni par le segment de contrôle de Galileo. Ce dernier est constitué par
deux stations chargées également de surveiller l'orbite et l'état des satellites[Web4].
Les tests de Galileo débutent fin 2005 grâce aux lancements des satellites précurseurs
Giove-A et Giove-B en décembre 2005 et avril 2008. Les premiers satellites en
configuration opérationnelle sont lancés en août 2014. Au 18 novembre 2016, dix-huit
satellites ont été lancés mais deux d'entre eux ont été placés sur une orbite différente de
l'orbite cible. Les premiers services de Galileo sont opérationnels depuis
le 15 décembre 2016 [Bosser, 2015].
1.2.3.2 Signaux GALILEO
Quatre porteuses sont utilisées par le système, toutes dérivées d'une fréquence
fondamentale f0 = 10,23 MHz. Deux de ces porteuses coïncident avec les porteuses de
GPS : la porteuse E1 qui correspond à L1 et E5a, qui correspond à la future porteuse L5.
Porteuse Facteur (f0) Fréquence [MHz] Longueur d'onde [cm]
E1 154 1575,42 19,0
E6 125 1278,75 23,4
E5a 115 1176,45 25,5
E5b 118 1207,14 24,8
Tableau [1.1] : Fréquences Galileo [Bosser, 2015].
Les écarts en fréquence entre les porteuses E1 et E5 (a ou b) permet une meilleure

correction de l'ionosphère par la combinaison ionosphere-free. La proximité des
porteuses E5a et E5b est avantageuse pour la résolution des ambiguïtés.
Ces porteuses sont modulées par des codes de positionnement et par différents messages
de navigation.
Galileo propose un grand nombre de codes de positionnement en raison de la variété des
services existants.
Comme le GPS, Galileo fonctionne en mode CDMA (Code Division multi access) : pour
un code donné, la version issue de chaque satellite est différente et permet donc de les
différencier. Dix (10) codes sont utilisés pour modulés les différentes porteuses du
système.
Porteuse Code Service associé Code 1 Code 2 Taux
[Mbps]
E1A PRS ? ? 2.5575
E1 E1B OS ,SC ,SoL 4092 1 1.023
E1C OS ,SC ,SoL 4092 25 1.023
E6A PRS 1 5.115
E6 E6B SC 100 5.115
E6C SC 20 5.115
E5a E5a-I OS,SC 100 10.23
E5a-Q OS,SC 10.23
E5b E5b-I OS ,SC ,SoL 4 10.23
5
E5b-Q OS ,SC ,SoL 100 10.23
Tableau [1.2] : Codes du système Galileo [Bosser, 2015].
Tel que PRS est le service public réglementé, OS le service libre, SC le service
commercial et SoL le service de sûreté de la vie. Les colonnes code 1 et code 2
correspondent respectivement à la longueur des codes primaire et secondaire.
Les différents codes sont en général issus de la combinaison de deux codes (un code
primaire à haute fréquence, un code secondaire à basse fréquence) aboutissant donc en
un code long donc plus robuste mais aussi rapidement utilisable.
1.2.3.3 Temps GALILEO

L'échelle de temps Galileo (Galileo System Time) est une échelle de temps continue
calée sur le TAI. Sa stabilité est assurée par un ensemble d'horloges atomiques. Les
écarts de cette échelle de temps avec les temps TAI et UTC sont transmis dans le
message de navigation.
Le temps Galileo est transmis sous forme de numéro de semaine (modulo 4096) et de
temps écoulé au sein de la semaine en secondes à partir du dimanche minuit. L'objectif
est d'assurer à tout utilisateur un accès au temps UTC avec une exactitude de 30 ns.
1.2.3.4 Système de référence GTRS

GTRS : le GTRS (Galileo Terrestrial Reference System) c’est le système de référence de
Galileo. Le GTRF est réalisé par :
- Positions et vitesses des stations de poursuite de Galileo ;

- Positions et vitesses de stations IGS.
Ses caractéristiques sont :
- Compatible avec l'ITRF : 3 cm à 2
- De même précision que l'ITRF :
- Position : de l'ordre du mm ;
- Vitesses : de l'ordre du mm/an.
- Mise à jour fréquente :
- Périodique ;
- Suivant les mises à jour de l'ITRF.
- Le GTRF est aussi une réalisation de l'ITRS.
1.2.4 Système BeiDou

1.2.4.1 Constellation BeiDou
BeiDou, également nommé COMPASS, est un système chinois de navigation et de
positionnement par satellites en cours de déploiement qui devrait devenir complètement
opérationnel en 2020. Une première version de BeiDou comportant trois satellites et
baptisée BeiDou-1 a commencé à être déployé en 2000 et a été déclaré opérationnel en
6
2003. Ce système régional permettait de déterminer sa position uniquement en Chine et

dans les régions avoisinantes avec une précision d'environ 100 mètres. Une deuxième
génération du système, BeiDou-2, annoncée en 2006 doit assurer à la fin de son
déploiement en 2020 une couverture mondiale. Celle-ci est assurée par trois types de
satellites : cinq (5) satellites en orbite géostationnaire, trois (03) en orbite géosynchrone
inclinée de 55° par rapport à l’équateur et 27 en orbite moyenne. BeiDou-2 est
opérationnel depuis fin 2012 avec une couverture comprenant la Chine et les pays
alentours. Une quinzaine de satellites étaient en orbite début 2015 [Bosser,2015]. Les
performances à terme de BeiDou-2 seront comparables aux trois autres systèmes
mondiaux opérationnels (GPS et GLONASS) ou en cours de déploiement (Galileo).
1.2.4.2 Signaux BeiDou

Le système utilise trois (03) ondes porteuses
Porteuse Fréquence [MHz] Longueur d’onde[cm]
B1 1561.098 19.2
B2 1207.14 24.8
B3 1268.52 23.7
Tableau [1.3] : Fréquences du système BeiDou
Trois codes modulent les différentes porteuses du système.
Porteuse Code Bits Taux[Mbs]

B1 B1-I 2046 2.046
B1-Q 2046 2.046
B2 B1-I 2046 2.046
B2-Q 10230 10.23
B3 B3 10230 10.23
Tableau [1.4]: Codes du système BeiDou
1.2.4.3 Temps BeiDou

Le BDT (BeiDou Time System) est basé sur le TAI, réalisé par les stations de contrôle
du système. Le temps est compté en semaine et seconde dans la semaine à partir du
dimanche 1er janvier 2006 à 00h00min00s UTC [Davis et al, 2012].
1.2.4.4 Système de référence CGCS2000

BeiDou adopte le système géodésique de coordonnées 2000 de la Chine (CGCS2000). Ce
système est défini comme suit :
- L'origine est proche du centre de masse de la Terre ;

- L'axe Z est dans la direction de l'IERS ;
- L'axe X est dirigé vers l'intersection du méridien origine (de l’IERS) et le plan
passant par l'origine et la normale à l'axe Z;
- L'axe Y, avec l'axe Z et l'axe X, constitue un système droit.
7
1.3 Repère International de Référence Terrestre

L’ITRF (International Terrestrial Reference Frame) est une réalisation du système
international de référence terrestre (ITRS : International Terrestrial Reference System).
L’ITRS a son origine au centre de masse de la Terre incluant les océans et l'atmosphère.
L'ITRS est réalisé par des estimations des coordonnées et des vitesses d'un ensemble de
stations d'observation de l'IERS. Selon les résolutions de l'UAI (Union astrophysique
internationale) et l'UGGI (Union géodésique et géophysique internationale),
l'orientation des axes de l'ITRS est cohérente avec le système du Bureau International
de l’Heure (1984.0 ± 3 millisecondes d'arc (mas)) et l'évolution du temps dans
l'orientation de l'ITRS n'a pas une rotation résiduelle par rapport à la croûte terrestre
[Boucher & Altamimi, 2001].
L’ITRS a connu plusieurs réalisations.
1.3.1 ITRF2014
ITRF2014 est la dernière réalisation du de l’ITRS. Suivant de la procédure déjà utilisée
pour l’ITRF2005 et l’ITRF2008, l’ITRF2014 utilise comme données d'entrée les séries
temporelles des positions des stations et des paramètres d'orientation de la Terre
fournies par les quatre techniques de géodésie spatiale (VLBI, SLR, GNSS et
DORIS). L’ITRF2014 devrait être une solution améliorée par rapport à ITFR2008.
Les paramètres de transformation entre l’ITRF2014 et l’ITRF2008 sont :

T1 T2 T3 RE R1 R2 R3
mm mm mm mas mas Mas
1.6 1.9 2.4 -0.02 0.00 0.00 0.00
0.2 0.1 0.1 0.02 0.006 0.006 0.006
Les taux 0.0 0.0 -0.1 0.03 0.000 0.000 0.000
0.2 0.1 0.1 0.02 0.006 0.006 0.006
Tableau [1.5] : Paramètres de transformation entre l’ITRF2014 et l’ITRF2008
Tel que T1, T2 et T3 désignent les translations, R1, R2 et R3 les rotations et RE le

facteur d’échelle.
1.3.2 IGS14
L’IGS14 est la réalisation GNSS de ITRF2014. L’IGS14 est matérialisé par un sous-
ensemble de 252 stations stables de l’IGS et les satellites GNSS (éphémérides précises).
8
Par rapport à l’IGb08 (version antérieure du système de référence de l’IGS), l’IGS14

contient 65 nouvelles stations. D'autre part, 48 stations de IGb08 sont exclues du calcul
de l’IGS14 car celle-ci ne répondent pas aux critères de l’ IGS14.
1.4 Principe du positionnement

De manière très générale, le positionnement par GNSS consiste à déterminer la valeur
des trois inconnues de position (coordonnées rectangulaires tridimensionnelles par
rapport à un système de référence global) du point sur lequel est stationné le récepteur
à un instant déterminé. Cependant, les mesures effectuées par les récepteurs sont des
mesures de temps de propagation de signaux électromagnétiques.
Une quatrième inconnue propre au récepteur est considérée : la désynchronisation de

son horloge par rapport à l’échelle de temps de référence. Aux trois inconnues de
position du récepteur s’ajoute donc une quatrième inconnue relative à l’erreur d’horloge
du récepteur.
Typiquement, cela signifie que pour déterminer ces quatre inconnues à un instant
donné, un minimum de quatre observations sera nécessaire.
Il est souvent intéressant d’évoquer l’interprétation géométrique de ce type de problème

de positionnement. Très concrètement, il s’agit d’un exercice de trilatération ; la position
du récepteur à un instant donné correspond à l’intersection de quatre sphères centrées
sur les quatre satellites observés par le récepteur et dont les rayons sont égaux aux
distances récepteur-satellites mesurées. En raison de l’erreur d’horloge notamment, ces
quatre sphères ne s’intersectent pas exactement en un point. En fait, la position
inconnue est le centre de la sphère tangente aux quatre sphères centrées sur les quatre
satellites observés, le rayon de cette sphère centrale étant égal à l’erreur d’horloge du
récepteur, exprimée en termes de distance. La figure 1.1 ci-dessous illustre ces concepts.
9
Figure [1.1]. Principe du positionnement par GNSS
Généralement, le nombre de satellites observés est supérieur à 4. Pour effectuer le calcul

d’une position, on utilise alors des traitements relevant de la théorie des moindres carrés.
1.5 Technique de positionnement par GNSS

L’observation des signaux GNSS est exploitée dans de nombreuses techniques de
positionnement et de navigation. Toutes ces techniques n’offrent pas aux utilisateurs
des niveaux de précision identiques, et il convient de sélectionner la technique adéquate
en fonction des domaines d’application.
La précision du positionnement peut varier de quelques mètres à quelques centimètres

ou millimètres, suivant la technique employée. Ces techniques peuvent être classées en
différentes catégories. Dans la suite de ce chapitre, les différentes catégories de
techniques de positionnement et de navigation par GNSS,
1.5.1 Types de mesures

Les mesures de codes et de phases permettent d’obtenir une estimation du temps de
parcours d’un signal GNSS entre un satellite et un récepteur. Si les mesures de phases
présentent une plus haute précision (millimétrique) que les mesures de codes
(métrique), elles présentent le désavantage d’être ambigües et nécessitent donc des
traitements spécifiques afin de résoudre ces ambiguïtés. Certaines techniques exploitent
à la fois les mesures de codes et les mesures de phases.
1.5.1.1 Codes pseudo-aléatoires

Les satellites GNSS et le récepteur utilisent un code pseudo-aléatoire pour déterminer
le temps de propagation. L'étude au niveau du récepteur de la corrélation du code émis
par le satellite et de la réplique qu'il génère permet une estimation de ce temps de
propagation.
Ces codes sont dits pseudo-aléatoire car ils présentent des propriétés statistiques
semblables à celles d'un signal aléatoire bien que définis par un algorithme relativement
simple. Ce sont des séquences d’impulsions ou de bits (0/1) longues et complexes. La
longueur d'onde d'un code est donnée par la distance parcourue par le signal durant 1
bit.
10
Figure [1.2] : Principe de la mesure du code.
1.5.1.2 Ondes porteuses

Les signaux de type code ne peuvent être directement diffusés par les satellites car ils
ne répondent pas aux lois de propagations électromagnétiques. Pour être transmis du
satellite à la Terre ils doivent être « portés » par des ondes électromagnétiques : les
ondes porteuses. La transmission de l'information (code) par l'onde porteuse se fait par
modulation du signal.
En GNSS, on parle de modulation du signal par la phase : la modulation consiste à
augmenter la phase de 180° à chaque changement de parité du code transporté.
Signal
Code
Signal
Modulé
Figure [1.3] : Modulation de l’onde porteuse.
1.5.2 Modes de positionnement
11
On distingue deux modes de positionnement par GNSS :
1.5.2.1 Positionnement absolu ou ponctuel

La position de l'antenne est déterminée de manière directe à partir des observations et
de la position des satellites, dans le même référentiel. C'est le cas du positionnement
standard de chaque GNSS, réalisé en temps réel à l'aide de mesures de code. Il est
utilisé pour la navigation (maritime, aérienne, automobile, pédestre, etc.). Le
positionnement se fait dans le repère de référence associé au GNSS.
Depuis le début des années 2000, le positionnement absolu est également réalisé de
manière précise à l'aide de mesures de phase ; on parle de PPP (Precise Point
Positioning).
1.5.2.2 Positionnement relatif ou différentiel

Dans le positionnement relatif, le vecteur séparant la station inconnue et une ou
plusieurs stations de référence est estimé. C'est le mode de positionnement le plus précis
car il permet d'éliminer les erreurs systématiques à toutes les mesures (éphémérides,
effets atmosphériques, erreurs d'horloge).
Le positionnement peut se baser sur des mesures de code ou de phase, pour un temps
d'observation allant de quelques secondes à plusieurs jours voire plusieurs années. Le
calcul est réalisé en temps réel ou en temps différé, avec des éphémérides radiodiffusées
ou précise.
La position est alors déterminée dans le système de référence dans lequel une des
stations, choisies comme référence, est exprimée. La précision atteinte varie alors du
mètre à quelques millimètres en fonction des choix effectués.
1.5.3 Modes d’observation

On distingue également les techniques de positionnement et de navigation utilisées
lorsque l’observateur occupe une position fixe (statique) de celles utilisées lorsque
l’observateur est mobile (cinématique).
Dans le cas du cinématique, les résultats peuvent être obtenues en temps réel ou en
différé.
12
13
Chapitre 2
Description des méthodes GNSS cinématiques
Description des méthodes GNSS cinématiques Chapitre 2
2.1 Introduction
Il existe deux principales méthodes de positionnement cinématique par GPS :
1) Positionnement cinématique relatif (basé sur l’emploi des doubles différences)
appelé, dans le langage courant de la communauté des géodésiens et
topographes, « positionnement en mode cinématique » ou RTK (pour Real Time
Kinematic positioning) dans le cas du positionnement cinématique en temps réel.
Pour ce type de positionnement, une ou plusieurs stations fixes doivent être
sélectionnées comme sites de référence, et la précision de la solution est
significativement affectée par les coordonnées initiales et les longueurs des lignes
de base.
2) Positionnement cinématique ponctuel précis, connu sous le nom (PPP : Precise
Point Positioning) : La méthode PPP présente les avantages d'un mode de
positionnement absolu. Cette méthode permet d’estimer directement des
coordonnées tridimensionnelles, au lieu du vecteur ‘composantes de la ligne de
base ‘.
Dans la suite de ce chapitre nous allons décrire les différentes techniques de
positionnement cinématique par GNSS, ainsi que les différents services (payants et
gratuits) offrants la possibilité d’effectuer un positionnement cinématique en mode
PPP, objet de notre étude.
2.2 Mode cinématique pour un positionnement relatif

C’est le type de positionnement cinématique le plus précis. Son principe repose sur la
fixation des ambiguïtés de départ. On distingue trois (03) mode :
2.2.1 Mode cinématique post-traité (PPK) pour un
positionnement relatif
Le cinématique post-traité PPK (Post Processed Kinematic) est un mode de
positionnement appelé quelques fois mode différentiel centimétrique par analogie avec
le DGNSS (Differential GNSS).
Dans le PPK les informations sont collectées par les récepteurs puis transférées sur
l'ordinateur ultérieurement pour faire les calculs. En effet, ce mode différentiel utilise
les mesures des satellites communs provenant d’au moins deux récepteurs pour le
calcul des composantes de la base référence-mobile (X, Y, Z). Les mesures de phases
porteuses sont utilisées pour ce mode de positionnement. Ce mode pose donc le problème
de la résolution des ambiguïtés entières sur chacune des porteuses.
Deux étapes sont à distinguer pour résoudre ces ambiguïtés [Duquenne et al. 2005],
 Une étape d’initialisation pendant laquelle les ambiguïtés sont résolues.
 La conservation du signal sur les mêmes satellites pour garder le même nombre
d’entiers.
13
Cette résolution s’effectue à chaque nouveau satellite observé. Les deux stations doivent
observer au moins quatre satellites. La perte d’un signal entraine une réinitialisation. Il
est donc important, de veiller à effectuer les mesures dans un environnement optimal
afin d’éviter une nouvelle résolution des ambiguïtés entières.
Figure [2.1] : Principe du positionnement cinématique en mode relatif.
La Figure (2.1) décrit le principe du positionnement cinématique en mode relatif. Le

mode relatif provient du fait que la position du récepteur mobile est calculée
relativement au récepteur fixe. La position du point B est déterminée en rajoutant les
composantes de la base (X, Y, Z), calculées dans le traitement, aux coordonnées de A
qui doivent être connues.
2.2.2 Mode cinématique temps réel pour un positionnement

relatif
En positionnement cinématique temps réel par la mesure de phase, on distingue deux
modes :
- Le RTK ou cinématique en temps réel.
- Le NRTK (Network Real Time Kinematic) qui est l’évolution du RTK avec le
développement des stations GNSS permanentes.
2.2.2.1 Cinématique temps réel (RTK)

On appelle RTK le positionnement différentiel temps réel par mesure de phase à partir
de station fixe de coordonnées connues (station de référence ou de base). Le principe est
semblable au DGNSS, excepté que la mesure utilisée est ici une mesure de phase et que
le mobile calcule des doubles différences au lieu d’appliquer des corrections venant de la
station de base.
Dans le cinématique temps réel, les deux stations doivent être équipées par un moyen
de communication. La station de référence transmet ses observations de phase et sa
position à la station mobile (inconnue). Cette transmission se fait selon le standard
RTCM (Radio Technical Commission for Marine service) par radio UHF en générale. La
14
transmission de ces corrections différentielles est cependant plus complexe qu’en mode
DGNSS car les messages de corrections de mesures de phases sont plus longs.
Le RTK permet un positionnement instantané avec une précision centimétrique mais

cette précision dépond fortement de la distance entre la station de référence et la station
mobile. Un temps d’initialisation (3 a 5s) peut être nécessaire pour la résolution des
ambiguïtés entières (en particulier si la station inconnue est mobile) a l’aide
d’algorithmes de résolution rapide OTF (On The Fly). Ces algorithmes exigent
cependant des lignes de bases qui ne dépassent pas 15 à 20 km.
2.2.2.2 Cinématique temps réel réseau (NRTK)

La technique NRTK est l’évolution du RTK. Elle est apparue avec le développement des
réseaux GNSS permanents. Au lieu d’utiliser les observations mesurées en une seule
station fixe, on utilise un réseau de station GNSS, de coordonnées connues pour le
positionnement en temps réel. La méthode est alors semblable au RTK simple, la
transmission des corrections se fait alors plus fréquemment par téléphonie mobile. La
différence par rapport au RTK simple c’est que le NRTK permet un positionnement
centimétrique pour des bases plus longues. Les observations de doubles différences
effectuées sur les longues bases sont affectées par les erreurs, notamment l’effet
atmosphérique. L’utilisation de réseau GNSS permanent dense permet de compenser
ces erreurs par la prise en compte de plusieurs stations fixes au lieu d’une seule.
Trois types de solutions techniques NRTK existent, fournissant des précisions
équivalentes. Les seules différences entre ces solutions interviennent au niveau de la
répartition des taches réalisées par le centre de calcul (qui récupère les observations des
stations permanentes et transmet des corrections) et la station mobile[Pierre bosser 2012] :
 La solution MAC (Master Auxiliary Concept) : c’est la solution où la majorité des
opérations sont réalisées au niveau du récepteur mobile. Le récepteur mobile envoie
sa position approchée au serveur qui en déduit un sous-réseau de stations proches
du mobile. Une station maitresse et alors choisie parmi ce sous-réseau, les
observations de cette station et les corrections différentielles issues des stations
auxiliaires, sont calculées au niveau du serveur et qui sont interpolées à l’endroit de
la mesure.
 La solution FKP (Flachen Korrectur Station) : c’est une solution intermédiaire

concernant la répartition des opérations entre récepteur et serveur. Le serveur
calcule un modèle surfacique de corrections à partir du réseau GNSS. Ce modèle de
corrections est alors envoyé au récepteur qui l’intègre dans son calcul en interpolant
des corrections au niveau de sa position approchée.
 La solution VRS (Virtual Reference Station) : c’est la solution où la majorité des

opérations sont réalisées au niveau du serveur. Le récepteur envoie sa position
approchée au serveur de calcul. A partir des observations acquises du réseau de
15
stations permanentes, le serveur simule des observations pour une station virtuelle
située à proximité de la station mobile et les transmet. Le récepteur utilise alors ces
observations simulées pour réaliser un traitement différentiel (en double
différences).
L’organigramme présenté dans la figure (2.2) décrit les trois méthodes NRTK. Les
étapes suivant les flèches vides sont réalisées au niveau des serveurs, tandis que, les
étapes suivant les flèches plaines au niveau du récepteur mobile.
Station de référence
MAC FKP VRS

CCC
Collecte des observations par le serveur de calcul
Résolution des ambiguïtés entre les stations de référence
Modélisation des erreurs en fonction du réseau
Calcul des corrections ou des observation corrigées pour le

mobile
Correction des données du mobile
Station mobile
16
Figure [2.2] : Méthodes NRTK [Pierre bosser 2012]
2.3 Positionnement ponctuel précis (PPP) pour un

positionnement cinématique absolu
Dans le cas du positionnement en mode PPP la position de l’antenne GNSS est
déterminée à partir des éphémérides (transmises ou calculées) des satellites. La position
est donc déterminée par rapport au référentiel dans lequel les orbites des satellites et
les corrections d’horloges sont exprimées.
Depuis la combinaison des systèmes satellitaires (GNSS), la solution PPP n’a cessé de
s’améliorer.
Les techniques PPP offrent des avantages par rapport aux techniques de
positionnement différentiel, à savoir :
- Le PPP nécessite un seul récepteur GPS, donc aucune station de référence n’est
nécessaire au voisinage de l’utilisateur.
- Le PPP diminue de manière significative le temps de calcul puisqu’une seule
station est traitée.
- Le PPP réduit la main d’œuvre et le coût et simplifie la logistique
opérationnelle, puisqu’il élimine la dépendance des stations de base.
Le PPP fait face à plusieurs défis afin d'atteindre son plein potentiel, parmi ces défis:
- Le temps relativement long pour initialiser représente un inconvénient pour les
applications en temps réel.
- La difficulté de résoudre les ambiguïtés entières ce qui limite la précision,
notamment dans le cas du positionnement en mode cinématique.
2.3.1 Analyse PPP en temps différé

L’analyse PPP en temps différé consiste à collecter des données pour la correction et la
modélisation des erreurs qui influent sur le positionnement GNSS et les utiliser avec les
fichiers d’observation pour avoir un positionnement plus précis.
Le premier logiciel scientifique proposant un PPP performant est le logiciel Gipsy-Oasis
qui est distribué par le Jet Propultion Laboratory (JPL, NASA) [Zumberge et al., 1997].
D'autres logiciels d'analyse GNSS permettent de faire du PPP, citons entres autres :
- Bernese GNSS Software de l'Université de Berne ;
- GINS, développé par le GRGS (Groupe de Recherche de Géodésie Spatiale);
- GAPS, développé par l'Université du New-Brunswick (fixation possible des
ambiguïtés) ;
17
- NAPEOS, développé par l'ESOC (centre européen des opérations spatiales

dépendant de l'ESA, l'agence spatiale européenne) (fixation possible des
ambiguïtés) ;
- CSRS-PPP application bureautique développée par le NRCAN (Natural
Ressource CANada) (fixation possible des ambiguïtés) ;
- gLab, développé par l'ESA et l'Université de Catalogne à des fins pédagogiques.
- RTKLIB : logiciel open-source, développé par Tomoji Takasu de l'Université des
Sciences de la mer et de Technologie de Tokyo (Japon).
Différents organismes proposent également des interfaces de traitement en ligne :

- Université du New-Brunsiwk : http://gaps.gge.unb.ca/index.html (basé sur le
logiciel GAPS)
- JPL (NASA) : http://apps.gdgps.net/ (basé sur le logiciel Gipsy Oasis)
- NRCAN : http://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php (basé sur le
logiciel CSRS-PPP)
2.3.2 Analyse PPP en temps réel

L’analyse en temps réel consiste à l’introduction des corrections en temps réel (quasi
instantané), le calcul d'orbites et d'horloges en temps réel pour les différentes
constellations GNSS, la transmission de ces données via le format RTCM avec le
NTRIP de l’IGS (service gratuit) où une constellation en orbite géostationnaire (service
payant) et le calcul en temps réel de positions pour une série de stations de référence.
Les principales problématiques du calcul PPP en temps réel peuvent être résumées en
trois (03) points :
1. Calcul des orbites, des erreurs d'horloges et des produits de résolution des
ambiguïtés en temps réel.
2. Diffusion de ces données sous le format RTCM (quantité limitée d'information)
par un NTRIP.
3. Temps de convergence de la solution
2.4 Services PPP par GNSS

2.4.1 Services PPP temps réel "payants"
2.4.1.1 OmniSTAR :
OmniSTAR est un système d’augmentation satellitaire SBAS (Satellite Based

Augmentation System) fournisseur de services. Les signaux de correction sont
la propriété d’OmniSTAR et un abonnement est obligatoire pour accéder à ces
corrections. OmniSTAR utilise des satellites géostationnaires dans huit (08) régions
couvrant la majeure partie de la Terre [Web5 ]. Il offre plusieurs solutions :
18
OmniSTAR VBS
C’est la solution sub-métrique « niveau basique ou fondamental » offerte par
OmniSTAR. Il s'agit d'une solution fournissant des corrections valables pour les
mesures du code GPS modulant L1. Les données de corrections de pseudo-distances des
sites de référence des réseaux régionaux d'OmniSTAR sont diffusées via un lien satellite
vers les utilisateurs. Ces données sont utilisées pour générer des corrections valables au
niveau du récepteur. Ces corrections sont ensuite appliquées à la solution en temps
réel. La précision permise est d’environ 01 mètre (95%).
Services OmniSTAR HP :
C’est la solution la plus précise d’OmniSTAR. Elle nécessite l’emploi de récepteur bi-
fréquences. Les corrections OmniSTAR HP sont calculées sur la base d’un réseau
mondial de sites de référence en utilisant la mesure de phase de la porteuse pour
améliorer la précision. La précision de OmniSTAR HP est de 10cm (95%).
OmniSTAR G2 :
C’est la solution "haute précision" disponible à travers le monde entier. Les données
d'orbite et de correction d’horloge des satellites GPS et GLONASS sont intégrées dans
cette solution. L’utilisation de GLONASS permet d’augmenter considérablement le
nombre de satellites disponibles, ce qui est très utile lorsqu'on est confronté à
des conditions qui limitent la visibilité des satellites, comme dans les milieux
urbains. Ce service offre une précision à court terme de 2 -5 cm et une répétabilité
à long terme de plus de 10 centimètres.
OmniSTAR XP :
Les services XP et HP OmniSTAR fonctionnent de façon semblable, ils exigent
l’utilisation de récepteurs GPS bi-fréquences supportant le service OmniSTAR.
Ce service offre une solution L1/L2 pour un récepteur bi-fréquences. Les données
d'orbite et de correction de l’horloge sont utilisées en conjonction avec des corrections
ionosphériques dérivées à partir des données à double fréquence. En utilisant la mesure
de phase de porteuse, il est possible d’atteindre une meilleure précision. Ce Service offre
une précision à court terme de 2-5 cm et une répétabilité à long terme de plus de 10
centimètres.
2.4.1.2 StarFire
Le service d'abonnement global StarFire offre une précision en temps réel en général
mieux que 5 cm. Son signal globalement corrigé est disponible pratiquement partout sur
la surface de la Terre (sur terre ou sur mer, de latitude 72ºN à 72ºS) [Web6].
StarFire utilise un réseau de plus de 40 stations de référence GNSS dans le monde pour
calculer les orbites des satellites GNSS et les corrections d'horloge. Deux centres de
traitement et plusieurs liaisons de communication assurent la disponibilité permanente
19
des corrections StarFire GNSS. Ces corrections sont diffusées par les satellites
géostationnaires, fournissant une couverture mondiale et permettant la navigation
précise en temps réel sans avoir besoin de stations de base au sol.
Les corrections StarFire sont disponibles même dans les endroits difficiles, tel que dans
les milieux urbains et aux hautes latitudes.
Les corrections des orbites et d'horloges des satellites GNSS sont calculées à partir d'un
réseau mondial de station GNSS bi-fréquences. Ces corrections sont transmises via des
satellites géostationnaires aux récepteurs dotés de l’option StarFire, ce qui permet de
réduire le temps de latence. Les récepteurs StarFire sont des récepteurs GNSS
multifréquence qui permettent de mesure le retard ionosphérique pour chaque satellite.
Le retard zénithal troposphère est calculé à partir d’un modèle qui utilise les
observations redondantes des satellites.
2.4.2 Service IGS

Le Service international GNSS (IGS) a assuré l'accès gratuit aux produits de données
GNSS de haute qualité depuis 1994. Ces produits permettent l'accès au repère de
référence global pour les applications scientifiques, éducatives et commerciales.
L’IGS fournit des produits précis (ultra-rapide, rapide et finaux) relatifs à la
constellation GPS. Avec le lancement du projet pilote MGEX en début 2016 (qui a mis
fin à l’expérimentation MGEX initiée par l’IGS), l’IGS fournit également des produits
d’éphémérides et d’horloges précises des constellations GLONASS, BeiDou et Galileo.
Ces produits peuvent être exploités pour les applications de navigation et de

positionnement précis en mode PPP.
2.4.2.1 Mission de L'IGS

L’IGS a pour mission de :
 Fournir un accès libre et ouvert aux produits de haute précision disponibles pour
le progrès scientifique et l'intérêt public. Ces produits prennent en charge une
grande variété d'applications qui touchent des millions d'utilisateurs dans
presque tous les segments de l'économie mondiale
 Produire des informations qui prennent en charge la réalisation du repère
international de référence terrestre tout en fournissant l'accès aux données de
plus de 500 stations de référence réparties à travers le monde entier.
 Travailler pour le développement continu de nouvelles applications et produits
par le biais de projets pilotes et des groupes de travail
 Soutenir la recherche et les publications scientifiques dans le domaine de la
géodésie
20
 Fonctionner comme une composante du système global d'observation de géodésie

(GGOS : Global Geodetic Observing System) et membre du système mondial de
données (WDS : World Data System)
2.4.2.2 Produits IGS

L'IGS, en tant que composante du système global d’observations géodésiques, exploite
un réseau mondial de stations GNSS permanentes à travers des centres d’archivage et
d'analyse de données pour fournir des données et des produits dérivés qui sont
essentiels pour la recherche en sciences de la Terre et de l’éducation [Web7].
L’IGS détermine les coordonnées et les vitesses des stations GNSS permanentes dans
un repère de référence terrestre international (ITRF International Terrestrial Reference
Frame).
Les produits IGS comprennent :

 Ephémérides des GNSS.
 Paramètres de rotation de la Terre.

 Coordonnées et vitesses des stations IGS permanentes.
 Correction d’horloge des satellites et d’horloges des stations IGS permanentes.
 Estimation du retard troposphérique zénithal.
 Cartes ionosphériques globales.
Ces produits sont employés dans différentes applications scientifiques, telles que :
 L'amélioration et l'extension de l’ITRF maintenu par le système international de
rotation la Terre et des de référence (IERS : International Earth rotation and
Reference systems Service),
 Surveillance de la déformation de la Terre,

 Surveillance de la rotation de la Terre,
 Suivi de la troposphère et l'ionosphère,
 La détermination des orbites des satellites scientifiques et d'autres applications

diverses.
21
Chapitre 3
Positionnement Ponctuel Précis
22
Positionnement Ponctuel Précis Chapitre 3
3.1 Introduction
Dans les années 1990, le Jet Propulsion Laboratory (JPL) de la NASA a mis en
place une nouvelle technique de positionnement précis sans avoir recours à la
technique de double différence [Zumberge et al. 1997]. Cette technique est donc
attrayante pour de nombreux utilisateurs car elle a l’avantage de simplifier le
mode opératoire, diminuer les coûts et le temps de travail par rapport aux
techniques différentielles nécessitent au minimum deux récepteurs, ce qui
implique des coûts supplémentaires et une logistique plus complexe
(observation simultanée des mêmes satellites à chaque site, plusieurs
opérateurs,…etc.).
3.2 Principe du PPP

Le PPP est un positionnement absolu qui repose sur l’utilisation des mesures de phase
et de code collectées par un (01) seul récepteur. Cette technique n’exige pas la
disponibilité d’une station de base. Néanmoins, elle nécessite la connaissance précise de
la position et des erreurs d’horloges des satellites qui sont à ce jour, déterminées avec
une précision centimétrique pour un échantillonnage de 15 minutes dans le cas des
orbites et de 5 secondes à 5 minutes pour les corrections d’horloges. Donc, contrairement
au positionnement relatif qui emploi les différences des mesures (doubles différence)
pour éliminer les erreurs communes aux récepteurs (erreurs d’horloges, …), le PPP
utilise des modèles précis des horloges et des orbites.
Figure [3.1] : Principe du PPP
3.3 Relations d’observations

Dans le PPP, on utilise les mesures de phase de l’onde porteuse combinées aux mesures
de code. Ces dernières s’avèrent nécessaires en raison de la nature ambigüe de la phase,
et du nombre important des corrections qui sont difficile à modéliser avec précision et
22
qui sont donc considérées en tant que inconnues, à estimer avec les coordonnées de
position.
3.3.1 Relation d’observation associée à la phase

Une mesure de phase de l’onde porteuse peut être décrite par l’équation suivante :
(3.1)
Où l’indice i fait référence à une fréquence donnée et l’exposant k à un satellite donné.

de plus,
est la mesure de phase du satellite k sur la fréquence i (m)
est la distance géométrique entre le satellite k et le récepteur (m)
est l’excentrement entre le centre de masse et le centre de phase du satellite k

pour la fréquence i (m)
la vitesse de propagation de la lumière dans le vide (m/s)
est l’erreur d’horloge du satellite k (s)
est l’effet relativiste du satellite k (s)
est l’erreur d’horloge du récepteur (s)
est le délai troposphérique pour le satellite k (m)
est le délai ionosphérique pour le satellite k sur la fréquence i (m)
est la longueur d’onde de la fréquence i (m)
est l’ambigüité de phase entre le satellite k et le récepteur pour la fréquence i

(cycles)
est le biais de phase du récepteur pour la fréquence i (cycles)
est le biais de phase du satellite k pour la fréquence i (cycles)
est l’effet des marées terrestres exprimé dans la direction du satellite k (m)
est l’effet de la surcharge océanique exprimé dans la direction du satellite k (m)
est l’enroulement de phase (phase wind-up) pour le satellite k sur la fréquence

i (m)
est la variation du centre de phase de l’antenne du récepteur dans la direction
du satellite k pour la fréquence i (m)
est l’effet des multi-trajets pour le satellite k sur la mesure de phase de la
fréquence i (m)
23
est le bruit et les effets non modélises se rapportant au satellite k pour la mesure de
phase
La section 3.4 décrit plus en détails chacun des termes précédents.
3.3.2 Relation d’observation associée au code
D’une manière similaire à la phase, la relation d’observation associée au code ou pseudo-

distance est décrite par :
(3.2)
Où
est le biais de code du récepteur pour la fréquence i (m)
est le biais de code du satellite k pour la fréquence i (m)
est l’effet des multi-trajets pour le satellite k sur la mesure de pseudo-distance de
la fréquence i (m)
est le bruit et les effets non modélisés se reportant au satellite k pour la mesure de
code (m)
L’équation (3.2) se différencie de l’équation (3.1) par le fait qu’il n’y ait pas d’ambiguïté
de phase, que les biais de phase soient remplacés par des biais de code, que l’ionosphère
ait un effet de signe opposé et que l’enroulement de phase ne soit pas à considérer. De
plus, les mesures de code sont plus bruitées que la phase, donc la magnitude des termes
et est supérieure `à celle des termes et respectivement
3.4 Sources d’erreur

Aucune position GNSS n'est parfaitement exacte et toutes sont entachées de certaines
erreurs.
Dans le cas du PPP, les erreurs éliminées habituellement lors d’un traitement
différencié doivent être corrigées précisément. Ceci demande donc la prise en compte de
données plus précises (orbite, horloge satellite) et de modèles plus fins (troposphère,
déformations, centres de phase). Nous abordons ici les sources d'erreur prépondérantes
à prendre en compte lors d’un calcul en mode PPP.
3.4.1 Erreurs liées aux satellites
3.4.1.1 Orbite et horloges des satellites
En positionnement absolu, l'erreur sur la position du satellite se répercute directement

sur la position du récepteur. Celle-ci sera amoindrie lors de l'ajustement en raison de
l'accumulation des observations venant de plusieurs satellites. L'impact des erreurs
d'orbite et d'horloge satellite sur le positionnement instantané temps réel est métrique.
24
Pour un traitement PPP en temps différé, plusieurs produits d’orbites des satellites sont
disponibles en ligne sur le site Internet de l’IGS (http://igscb.jpl.nasa. gov/). Ces produits
sont issus d’une combinaison des orbites calculées par plusieurs centres d’analyse de
l’IGS permettant de disposer des valeurs les plus fiables et les plus précises existantes.
Les produits de meilleure qualité (produits finaux) atteignent des précisions
centimétriques. Cependant, ces produits sont diffusés avec une latence minimum de 12
jours. Les produits diffusés les plus rapidement sont les produits ultra-rapides prédites
diffusés en temps réel.
Pour les décalages d’horloge satellite, la qualité et la fréquence (taux d’échantillonnage)

de ces décalages sont cruciaux dans la technique PPP puisqu’ils ne s’éliminent plus par
différence. Les décalages d’horloge ultra-rapides prédite de l’IGS ont une précision de
0.15 ns et sont échantillonnés à 900 s. Pour les applications en temps différé, on peut
récupérer des décalages d’horloge échantillonnés à 30 s depuis le site IGS.
En positionnement relatif, l'erreur radiale δr sur la position du satellite entraîne une
erreur δb sur la ligne de base mesurée b. L'ordre de grandeur de l'erreur sur une ligne
de base due à l'erreur sur l'orbite d'un satellite est correctement représenté par :
; (3.3)
r est la distance qui sépare le satellite au géo-centre.
Bien que les horloges embarquées à bord des satellites soient extrêmement précises et
que les stations de contrôle surveillent leur synchronisation, elles peuvent être sujettes
a de légères dérives et entrainer des erreurs affectant la précision de la position (1 ns =
30 cm). L’horloge du récepteur a rarement la même précision que celle des satellites.
Seules les différences de temps entre satellites sont donc précises. Ce problème est
résolu s’il y a suffisamment d’metteurs (quatre satellites au minimum).
Les organismes gérant chacun des systèmes GNSS fournissent en temps réel, via le
message de navigation les orbites prévues des satellites (on parle d'orbites
radiodiffusées). Pour un positionnement en temps différé, le service international IGS
calcule différentes orbites et erreurs d'horloge précises et les fournit à l'ensemble des
utilisateurs.
a) Méthode d’interpolation des éphémérides

Les d’orbite :
Les éphémérides précises (GPS, GLONASS, Galileo et BeiDou) sont généralement

fournis sous forme de fichiers SP3 contenant les positions des satellites et les vitesses
(en option) à toutes les 15 min ou 5 min. Pour obtenir la position du satellite au moment
( ), une interpolation appropriée est nécessaire.
25
Le logiciel de traitement des données GNSS ‘RTKLIB’, utilisé dans le cadre de notre
étude, utilise le degré d’interpolation polynomiale fixé à ( ) de l'algorithme de
Newton-Neville :
(3.4)
(3.5)
Où ( est le degré du polynôme et sont les valeurs
d'éphémérides pour chaque époque .
Notez que les éphémérides précises présentent les coordonnées du centre des masses des
satellites et non pas la position du centre de phase de l'antenne. Par conséquent, les
utilisateurs doivent corriger le centre de phase de l'antenne satellite.
Les horloges :
Une simple interpolation linéaire est mise en œuvre pour les horloges précises fournies
(3.6)
Pour les horloges précises fournies par IGS, l'effet relativiste doit être corrigée :
(3.7)
Ou et sont la position du satellite et vitesse dérivées des éphémérides précises.
Système Produits Précision Disponibilité Résolution
Radiodiffusé 100 cm/ 5 ns temps réel 1 jour

Ultra-rapide(Prev) 5 cm/ 3 ns temps réel 15 min
GPS Ultra-rapide(Obs) 3 cm/ 150 ps 3- 9h 15 min
Rapide 2.5 cm/ 75 ps 17 – 41h 15 min/ 5 min
Final 2.5 cm/ 75 ps 12 – 18 jours 15 min / 30 s
Glonass Final 3 cm/ 20 ns 12 – 18 jours 15 min

Tableau [3.1]: Ephémérides et corrections d’horloge GPS et GLONASS fournis par l'IGS [Web8]
3.4.1.3 Effets relativistes
Les effets relativistes doivent être pris en considération par l’utilisateur du GNSS afin
d’assurer une compatibilité avec les corrections d’horloges des satellites transmises dans
le message de navigation ou fournies par l’IGS.
Les effets de la relativité générale sur les satellites impactent à différents niveaux le
positionnement ponctuel (effets éliminés pour un traitement différentiel) [Hofmann-
Wellenhof et al., 2008].
Effet sur l’orbite : cet effet est négligeable.
26
Effet sur les horloges des satellites : sans cette correction, l'estimation de la durée de
propagation des signaux GPS serait erronée et la localisation précise serait impossible.
Cet effet peut être corrigé par la quantité :
∆tr = F · e · √a · sinE (3.8)
Où a est le demi-grand axe de l'ellipse décrivant la trajectoire du satellite, e son
excentricité, E l'anomalie excentrique et , avec μ = GM, G étant la constante
gravitationnelle universelle et M la masse du système Terre - atmosphère.
Cet effet est de l'ordre de 3 m sur la mesure du temps de propagation, elle est prise en
compte dans la détermination des orbites GNSS [Xu,2010] .
Effet sur les signaux : une correction doit être appliquée pour conserver le caractère
euclidien de la distance satellite - récepteur :
(3.9)
Cet effet est de l'ordre de 20 mm maximum.
Effet sur la fréquence du signal : La relativité générale affecte la fréquence des signaux
émis, cependant cette modification est prise en compte lors de la définition des signaux
et n'a donc pas besoin d'être corrigée par l'utilisateur.
Les effets de la relativité restreinte affectent l'horloge du récepteur en raison de la
rotation de la Terre lors de la propagation des signaux [Xu,2010].On parle d'effet de
Sagnac, modélisé par :
(3.10)
Où et sont respectivement les vecteurs géocentre-satellite et géocentre-récepteur.

est le vitesse de rotation de la Terre.
Cet effet peut atteindre des erreurs de l'ordre de 30 m en fonction de la configuration

géométrique entre le satellite et le récepteur.
3.4.1.4 Centre de phase des satellites
Les orbites des satellites se réfèrent au centre de masse et non pas à la position du
centre de phase de l'antenne émettrice. Pour un positionnement précis, il est donc
nécessaire de connaitre le vecteur séparant le centre de masse et le centre de
phase[Kouba,2009].
Notons que pour un positionnement différentiel, ce vecteur ne doit pas être forcément
connu car il disparait dans la différenciation des observations (antennes de même type).
Ce vecteur est conventionnellement divisé en deux parties :
27
- Une partie fixe, appelée Phase Centre Offset, PCO, correspondant au vecteur
entre le centre de masse et la position moyenne du centre de phase. Elle est
exprimée dans un repère local lié à l'orientation du satellite (Z orienté vers le
centre de la Terre, X vers le soleil, Y tel que le repère (X, Y, Z) soit direct).
-Une partie variable qui dépend de l'angle au nadir du satellite et l’antenne

réceptrice et notée PCV.
Les PCO et PCV sont fournis par l'IGS dans le fichier ANTEX (ANTennaEXchange) mis
à jour régulièrement [Rothacher et Schmid, 2010].
3.4.2 Erreurs liées à la propagation

La mesure de distance d'un satellite repose sur l'hypothèse fondamentale que la vitesse
de propagation du signal émis par le satellite est constante et égale à la célérité de la
lumière. Ceci est effectivement vérifié uniquement pour une propagation dans le vide, la
vitesse de propagation des signaux change avec le déplacement du signal à travers
l'ionosphère et la troposphère
Ionosphère
Troposphère
Figure [3.2] : Erreurs atmosphériques
3.4.2.1 Effet ionosphérique
L'ionosphère est la couche supérieure de l'atmosphère, située entre 50 et 1000 km. Elle
est dispersive : la propagation d'une onde dans l'ionosphère dépend de la fréquence de
celle-ci.
On appelle retard ionosphérique l'allongement du temps de parcours entre le satellite et
le récepteur. Cet allongement varie usuellement entre 1 et 100 mètres en fonction de
l'agitation ionosphérique qui dépend de :
-Latitude du point (plus agitée à l’équateur),
-L’activité solaire (cycle de 11 ans),

-La période de l’année,
-Jours ou de la nuits (calme la nuit).
28
Comme signalé précédemment, l'ionosphère est un milieu dispersif : les rayons

ultraviolets provenant du soleil ionisent des molécules de gaz neutres et libèrent des
électrons. Ces électrons libres influencent alors la propagation des ondes
électromagnétiques. En raison de ce caractère dispersif de l'ionosphère, le retard
affectant l'onde dépend en particulier de sa fréquence.
La théorie de la propagation des ondes électromagnétiques montre que la traversée de

l'ionosphère se traduit par :
-Un retard de la propagation de l'information (code et message de navigation)

(terme de <<groupe>>).
-Une avance des phases porteuses (terme de <<phase>>).
Dans le cas du relatif sur des courtes bases (inférieures à 15 km), l'effet de l'ionosphère
est considérablement réduit.
Pour les mesures bi-fréquences, la combinaison « Ionosphere-free », basée sur la
dépendance de l'impact de l'ionosphère à la fréquence de l'onde.
La combinaison Ionosphere-free est une combinaison linéaire de deux fréquences

porteuses du GNSS permettant l'élimination du retard ionosphérique.
Reprenant de manière simplifiée l'équation de mesure de phase formulée
précédemment.
(3.11)
Où l'indice i désigne le numéro de la porteuse considérée, la mesure de phase, la

distance récepteur - satellite, t la différence des erreurs d'horloge satellite et récepteur,
Ni l'ambiguïté entière de la mesure de phase sur la porteuse i, dionoi le retard
ionosphérique (les autres erreurs de mesure sont négligées).
Cette équation peut être réécrite sous la forme :
(3.12)
La combinaison dite « ionosphère free » est donnée par :
(3.13)
Avec :
- la fréquence de :
- N3 l’ambiguïté sur la mesure de

Cette méthode présente l’inconvénient qu’elle altère la nature entière des ambiguïtés et
amplifie le bruit.
29
3.4.2.2 Effet troposphèrique

La troposphère est la couche basse de l’atmosphère, située entre 0 et 11 km. Elle
contient près de 90% de la masse de l'atmosphère, avec en particulier la totalité de la
vapeur d'eau atmosphérique.
Tout comme l'ionosphère, la troposphère retarde la propagation des signaux émis par les
satellites GPS. L'effet induit est appelé retard troposphérique. Il se décompose en deux
parties, une composante sèche qui représente 90% du retard et une composante humide
qui représente 10% du retard, difficile à modéliser. Des études ont montré que son effet
dégrade surtout la détermination de la composante verticale.
Le retard troposphérique varie en fonction de l'élévation du satellite au-dessus de
l'horizon et l’azimut. Il est d’environ 2.40 mètres au zénith au niveau de la mer.
Deux approches peuvent être employées pour la correction de cet effet :

-Une première approche consiste à réaliser une correction empirique de cet effet à partir
de mesures météorologiques réalisées au niveau de l'antenne ou de modèles standards.
Cette approche permet la correction d'une grande partie de l'erreur induite, mais reste
limitée si un positionnement millimétrique est exigé.
-Une seconde approche est basée sur l'utilisation de modèles pour l'estimation de
paramètres supplémentaires lors de l'analyse GNSS (retard zénithal total (ZTD) et
gradients). C'est la méthode employée par les logiciels scientifiques de traitement GNSS
qui permettent une précision millimétrique sur les positions estimées.
Dans le cas de la détermination des courtes bases en mode relatif, l’effet de la

troposphère est considérablement réduit.
Estimation des paramètres troposphériques : Une alternative consiste à
estimer les paramètres météorologiques lors du traitement. Pour cela on a l'habitude de
diviser le retard troposphérique en deux composantes :
- Le retard hydrostatique, de l'ordre de 2,3 m au zénith, très lentement variable et

calculable précisément à partir de mesures de pression sol par des modèles tel
que Saastamoinen.
- Le retard humide, environ 30 cm au zénith, très variable et très complexe à
modéliser.
Pour l'estimation lors de l'analyse GNSS, le retard troposphérique dans une direction
d'azimut α et d'élévation à une date donnée est dans ce cas modélisé selon la manière
suivante :
(3.14)
Où :
- et sont les retards hydrostatique (sec) et humide au zénith
30
- sont les fonctions de projection hydrostatique et humide décrivant la

dépendance en élévation des retards troposphériques hydrostatique et humide en
supposant une atmosphère symétrique ;
- sont les gradients troposphériques horizontaux (nord-sud et est- ouest) : ils

décrivent l’asymétrie de l'atmosphère selon l'azimut α ; décrit leur dépendance
avec l'élévation.
Dans cette dernière équation :
Sont connus : les différentes fonctions de projections (hydrostatique, humide et de

gradient), le retard hydrostatique au zénith, estimé à partir de modèle.
Sont estimés : le retard troposphérique humide au zénith ; les deux gradients

horizontaux.
Notons enfin que les paramètres troposphériques ainsi estimés peuvent également être
exploités en météorologie.
3.4.3 Erreurs liées à la station

3.4.3.1 Horloge du récepteur
L’erreur d’horloge du récepteur est généralement estimée comme un paramètre inconnu
avec les trois coordonnées comme dans le cas du positionnement ponctuel précis. Sinon,
l’erreur d'horloge du récepteur peut être éliminée par la différence des mesures.
3.4.3.2 Trajets multiples ou multi-trajets

L’erreur de trajets multiples est provoquée par les signaux réfléchis sur des surfaces
réfléchissantes proches de l’antenne. Ces éléments affectent les signaux provenant des
satellites et dégradent ainsi la précision des mesures de code et de phase.
Malgré l’amélioration de la technologie des antennes et des récepteurs, la propagation

par trajets multiples est l’une des principales sources d’erreurs dans le positionnement
précis. Les précautions à prendre sont donc d’effectuer les mesures dans un
environnement dégagé et de ne pas utiliser les satellites à faible élévation plus sensibles
aux trajets multiples.
Le trajet multiple impacte principalement les positionnements ou une précision

centimétrique est exigée : l'impact du trajet multiple peut atteindre des niveaux
centimétriques sur la hauteur dans le cas de mesures de phase.
L'erreur engendrée est difficile à corriger, il n'existe pas de modèle. On peut essayer de
s'affranchir des trajets multiples lors des observations en prenant différentes
dispositions :
- Éloigner l'antenne de surfaces réfléchissantes,
31
- Utiliser des antennes munies d'un plan absorbant pour réduire les réflexions
par le sol,
- Privilégier les antennes à anneau de garde (choke-ring) et les antennes qui
tiennent compte de la polarisation des signaux GNSS.
- Sélectionner les satellites les plus hauts pour se positionner,
- Privilégier des séquences d'observation plus longues,
- Éviter les observations par temps humide (réflexion par pluie / neige).
3.4.3.3 Centre de phase de l’antenne

On appelle centre de phase de l'antenne le point par rapport auquel se fait la mesure. Il
faut donc :
- Connaître précisément la position de ce point, qui varie en fonction de l'incidence

du signal.
- Pouvoir ramener à la mesure au point matérialisé au sol.
Pour décrire la position du centre de phase de l'antenne, on considère un excentrement

constant correspondant la hauteur moyenne du centre de phase, appelé PCO (pour
Phase Center Offset) par rapport à un point matérialisé de l'antenne, appelé ARP (pour
Antenna Reference Point) et une partie variable, appelée PCV (pour Phase Center
Variation) qui est fonction de l'élévation et de l'azimut du satellite, et différente pour
chacune des longueurs d'onde du GNSS.
PCV
PCO
ARP
Figure [3.3] : Excentrement et variation du centre de phase de l’antenne du récepteur.
L'ARP est fixé pour chaque type d'antenne. Des fichiers donnant les PCO et PCV de
chaque antenne en fonction des fréquences d'intérêt sont fournis par l'IGS (fichiers dits
«. atx ») et mis à jour régulièrement. Ils peuvent être introduits directement dans
certains logiciels de traitement.
En traitement différentiel, si on utilise les mêmes antennes à des distances inférieures à

quelques dizaines de kilomètres, il suffit d'orienter les antennes dans la même direction
pour que toutes les corrections soient identiques et s'éliminent dans un calcul
différentiel.
32
3.4.3.4 Enroulement de phase (Phase wind up)

On rappelle que la polarisation d'une onde correspond à la direction des champs
électromagnétiques (contenu dans un plan orthogonal à la propagation). Cette direction
dépend de la phase de l'onde. Les ondes GNSS sont dites à polarisation circulaire droite
en raison du sens de rotation des vecteurs électromagnétiques lors de la propagation de
l'onde.
Le phénomène de phase wind-up est lié à l'orientation relative des antennes émettrice et
réceptrice. En raison de la polarisation circulaire des ondes portant les signaux GNSS,
un changement de cette orientation relative (mouvement du satellite et/ou du récepteur)
induit un changement dans l'observation de la phase pouvant atteindre la moitié de la
longueur d'onde de la porteuse observée [Wu et al,1993].
Sens de propagation
Figure [3.4] : Polarisation circulaire droite
3.4.4 Déformation de l'écorce terrestre

3.4.4.1 Marée terrestre
La croute terrestre est aussi sujette aux forces gravitationnelles induites par la Lune et
le Soleil qui entraine le phénomène de marées océaniques. La majeure partie de cet
effet, appelée marée terrestre, étant éliminée lors d'un traitement différentiel avec des
lignes de bases inférieures à 500 km ; son impact a longtemps été négligé.
Les marées terrestres peuvent atteindre 30 cm sur la composante verticale et 5cm sur
les composantes horizontales. Elle se décompose en une partie permanente (de -12 cm à
+6 cm sur la composante verticale) et une partie périodique (de moyenne quasi-nulle sur
24 h). Une modélisation sous forme d'harmoniques sphériques permet une correction de
cet effet avec une précision de l'ordre de 1 mm. Pour une précision de l'ordre de 5 mm un
33
développement d'ordre 2 de ces harmoniques est suffisant [Kouba et Héroux, 2000] et

[Kouba,2009].
3.4.4.2 Surcharge océanique

La surcharge océanique est une déformation de la croute terrestre liée au phénomène de
marées océaniques. Cet effet est plus faible que les marées terrestres d'un ordre de
grandeur mais présente une variabilité spatio-temporelle plus importante (il ne
présente pas de terme « permanent »)[Kouba,2009].
L'impact de la surcharge océanique est surtout significatif pour le positionnement

proche des côtes et sur des durées inférieures à 24 h et doit être obligatoirement corrigé
lorsqu'une précision inférieure à 10cm est attendue, l'impact sur la position de la station
étant centimétrique.
3.4.5 Autres facteurs

3.4.5.1 Les masques
Des éléments de l'environnement de la station peuvent former des obstacles qui
représentent des masques pour les signaux GNSS. Un masque est un obstacle physique
qui empêche la réception du signal GNSS par le récepteur. La présence d'un obstacle
peut entraîner :
-L'atténuation du signal si l'obstacle empêche le signal de passer en continu.
-La perte momentanée du signal si l'obstacle empêche le signal de passer
momentanément. Le suivi de la phase n'est plus assuré, on a alors un saut de cycle,
c'est-à-dire une nouvelle ambigüité de phase.
Il n'existe bien sûr aucun moyen pour corriger l'effet de masques, la seule solution étant
de choisir judicieusement la situation de la station.
3.4.5.2 La géométrie des satellites

La géométrie est caractérisée par le paramètre DOP (Dilution Of Precision) qui traduit
la répartition des satellites dans le ciel. Le DOP est un indicateur de la qualité de la
géométrie de la constellation satellite. La position calculée peut changer selon les
satellites utilisés. Un plus grand angle entre les satellites abaisse le DOP et fournit une
meilleure mesure, c’est le cas des satellites distribués dans tout l’espace au-dessus du
récepteur. Un plus grand DOP indique une géométrie défavorable et une mesure
imprécise.
3.5 Méthode d’estimation par le filtre de Kalman

Le filtre de Kalman est considéré comme l'idée d’étendre l’utilisation de la méthode des
moindres carrés dans le traitement des sites statiques, au traitement des données
cinématiques.
34
Dans le filtre de Kalman on distingue deux étapes : la prédiction et la mise à jour.

Les équations de prédiction sont données par :
^  ^
X K   K 1 X K 1 (3.15)
C    K 1 C   KT 1  Q K 1 (3.16)
XK X K 1
Où :  K Matrice de transition.
Q K Matrice de variance-covariance du bruit du processus.
Les équations de la mise à jour sont :

GK  C  AKT ( AK C  AKT  C LK ) 1 (3.17)
^ ^ X K XK ^ 
X K  X K  GK ( LK  AK X K ) (3.18)
C   ( I  GK AK )C  (3.19)
XK XK
Où : GK Matrice du gain de Kalman à l’instant tK.
I Matrice identité.

Dénote la matrice ou bien le vecteur avant la mise à jour.
K : Dénote l’époque d’observation


X Vecteur des paramètres estimés.
L Vecteur des observations.
A Matrice de configuration.
C  Matrice de covariance du vecteur des paramètres estimés.
X
C L Matrice de covariance des observations.
35
Chapitre IV : Application et mise en œuvre
36
Application et mise en œuvre Chapitre
4
4.1 Introduction
Dans le cadre de notre étude nous avons effectué une expérimentation qui consiste à
relever un tronçon de la route reliant Arzew à Cap Carbon. Ce relever est réalisé le 12
avril 2017 par un récepteur GNSS Trimble R10 embarqué sur un véhicule et un
deuxième récepteur de type Trimble NetR9 sur le point de référence 0305, situé au CTS
(Centre des Techniques Spatiales) qui servira au calcul de la solution en double
différence (utilisée comme solution de référence).
L’objectif est d’évaluer la précision de la méthode PPP dans le cas du positionnement
cinématique par GNSS.
Dans le cas du PPP les positions calculées sont rapportées au système de référence
défini par les éphémérides et les corrections d’horloges précises des satellites. Les
produits que nous avons utilisés sont exprimés dans l’IGS14. Pour cela, nous avons
calculé tout d’abord les coordonnées du point 0305 dans ce référentiel (à l’époque
d’observation) pour pouvoir analyser les écarts entre la solution PPP, qui est calculée
également dans le même référentiel, et la solution de référence (calculée par rapport au
point 0305 en mode relatif).
Exceptées, les coordonnées du point 0305 qui ont été calculées avec le logiciel de
traitement des données GPS « Bernese5.0 », développé à l’université de Berne/Suisse,
tous les traitements sont effectués avec le logiciel RTKLIB, développé par Tomoji
Takasu à l’université des sciences de la mer et de technologie de Tokyo/Japon. Le logiciel
TBC (Trimble Business Center), développé par le constructeur Américain de récepteurs
GNSS Trimble, a été également utilisé pour valider la solution de référence calculée, en
mode relatif, avec RTKLIB.
Les produits d’éphémérides et de corrections d’horloges des satellites, publiés par les
différents centres d’analyse de l’IGS, sont utilisés dans nos traitements. Les données
utilisées et les résultats obtenus sont présentés dans la suite de ce document.
36
4
4.2 Présentation de la zone d’études

L’étude s’est déroulé dans la région Arzew (ORAN), plus particulier à situé entre les
latitudes 35°47’52.63“ et 35°54’30.86“ Nord, et les longitudes 0°17’16.61“ et 0°23’13.08“
Ouest. Les figures (4.1) et (4.2) présentent la situation géographique de la zone d’étude
et la trajectoire parcourue par le récepteur mobile pendant le levé de la route Arzew Cap
Carbon.
Figure [4.1] : Zone d’étude (ville d’Arzew)
Figure [4.2] : Trajectoire parcourue
37
4
4.3 Présentation des données utilisées

Dans le cadre de notre étude nous avons utilisé deux récepteurs GNSS multi-
constellation et multi-fréquences de type Trimble R10 et NetR9. Un des récepteur (R10)
est embarqué sur un véhicule, l’autre est resté fixe sur la station de référence 0305. Les
deux récepteurs enregistrent simultanément les observations de phase et de code avec
une cadence d’une (01) secondes. La ligne de base maximale ne dépasse pas 10 km.
Les données utilisées dans notre travail sont classées selon deux types :
4.3.1 Les données d’observation

Les observations brutes, collectées sur le terrain par les récepteurs, sont stockées dans
des fichiers sous le format propre au constructeur Trimble (*.T02). Ces fichiers sont
convertis au format d’échange RINEX (Receiver INdependent EXchange format) pour
qu’ils soient exploitables par le logiciel RTKLIB.
4.3.2 Les données externes

Le traitement des observations GNSS avec RTKLIB, notamment en mode PPP,
nécessite l'utilisation de certaines données externes. Ces données concernent :
Éphémérides et corrections d’horloge précises : Les positions et les corrections
d'horloges des satellites sont transmises en temps réel dans le message de navigations
avec une précision métrique. Pour un positionnement en temps différé (applications à
priori plus précises), le service IGS calcule les orbites et les corrections d'horloge
précises et les fournit à l'ensemble des utilisateurs. En fonction de la disponibilité, on
utilisera de préférence le produit final. Les produits rapides ou ultra-rapides peuvent
être suffisants. Ces produits sont disponibles à l'adresse :
ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/product/. Ils sont organisés par numéro de semaine GPS.
Modèles d'antennes : Les orbites des satellites réfèrent au centre de masse de ceux-
ci et non pas à la position du centre de phase de l'antenne émettrice [Kouba, 2009].
Pour un positionnement précis, il est nécessaire de connaître précisément le centre de
phase des antennes des satellites et du récepteur ; points physiques d’émission et de
réception du signal GNSS. Le fichier ANTEX (ANTenna EXchange) qui contient
les modèles d'antennes est fourni et mis à jour en continu par l'IGS. Il est disponible à
l'adresse : ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/station/general/igs08.atx.
Surcharges océanique : Contrairement au positionnement en mode relatif
(bases inférieures à 500 km)[manuel RTKLIB], l’effet de surcharges
océaniques affecte directement la position calculée en mode PPP. Le fichier
BLQ (téléchargeable à partir de http://www.oso.chalmers.se/∼loading/) contient
les coefficients du modèle de correction de l’effet des surcharges propre à la
position géographique des points considérés.
Décalage inter-fréquences ou DCB (Differential Code Bias): les signaux
GNSS sont transmis par les satellites et reçus au niveau des récepteurs avec
38
4
un décalage appelé " décalage inter-fréquences " . Cette correction est

modélisable, elle est calculée et diffusée mensuellement par le service CODE
(Center for Orbit Determination in Europe).
4.4 Présentation des logiciels utilisés

4.4.1 Description du logiciel RTKLIB :
RTKLIB est un logiciel open source, développée par Tomoji Takasu à l’université des
sciences de la mer et de technologie de Tokyo/Japon. Ce logiciel permet le traitement des
données GNSS en mode relatif et absolu, en temps réel et différé, pour un récepteur qui
peut être fixe ou mobile (statique ou cinématique).
RTKLIB est disponible sous Windows en interface graphique et en lignes de commande
sous Linux. Le traitement avec RTKLIB est entièrement automatisable, notamment par
l’emploi d’un fichier de configuration. Il prend en charge le traitements des données de
différents systèmes : GPS , GLONASS , Galileo , QZSS , BeiDou et SBAS
Il supporte de nombreux formats et protocoles standards des GNSS :
RINEX 2.10 , 2.11 , 2.12 , 3.01,3.02. RTCM 2.3, 3.1, .3.2 , NTRIP 1.0 , NMEA 0183 , SP3-
c , ANTEX 1.4, IONEX 1.0 , NGS PCV et EMS 2.0.
Il prend en charge le téléchargement automatique des données d’éphémérides,
d’horloge,…
Il comprend plusieurs modules (figure 4.3) :
 RTKPlot: Représentation graphique des solutions d’observations
 RTKConv: Conversion des données brutes en formats RINEX.
 STRSVR: Serveur de communication.
 RTKPost: Analyse post-traitement (utilisé dans le cadre de notre travail).
 NTRIP Browser: Accéder à la source NTRIP pour la diffusion des données en
temps réel.
 RTKNavi: Positionnement cinématique en temps réel.
 RTKGet : téléchargement des produits GNSS et les données d’observation.
Figure [4.3] : Modules du RTKLIB.
39
4
4.4.2 Description du logiciel TBC

Le TBC est un logiciel de traitement des données GNSS, topographiques et de
photogrammétrie, développé par la firme Trimble.
Son organisation lui permet d’être facile à utiliser, il donne accès de travailler à
n’importe quel utilisateur par des procédures simples et bien organisées.
Du fait, le TBC est un logiciel commercial (déjà validé). Ce logiciel est disponible au
niveau du CTS. Il a été utilisé, dans le cadre de notre étude, pour valider les résultats
relatifs au calcul de la solution de référence (en double différence) avec RTKLIB.
Figure [4.4] : Logiciel TBC
4.5 Méthodologie
L’objectif de notre étude c’est d’évaluer la précision du PPP dans le cas du
positionnement cinématique par GNSS. Afin d’atteindre cet objectif, notre méthodologie
repose sur :
1- Le calcul d’une solution de référence (trajectoire parcourue par le mobile), basée sur
le traitement des mesures de phase en mode relatif, avec le logiciel RTKLIB et TBC.
2- Le calcul de la trajectoire du mobile en mode PPP du RTKLIB : les produits précis
de l’IGS et des différents centres d’analyse (CODE, JPL, ESA, GRG, MIT), relatifs
aux constellations GPS et GLONASS sont testés.
3- La comparaison entre les solutions PPP et la solution de référence.
La solution PPP est exprimée dans le référentiel IGS14 (référentiel auquel les positions
et les corrections d’horloge précises des satellites sont rapportées). Afin de pouvoir
comparer cette solution avec la solution de référence (qui est calculée relativement au
point 0305), cette dernière doit être exprimée dans le même référentiel. Pour cela, le
point 0305 a été recalculé dans l’IGS14 (à l’époque d’observation).
40
4
4.6 Traitements des données et analyse des résultats

La précision du positionnement en mode PPP dépend de plusieurs facteurs, à savoir, la
qualité des produits fournis par l’IGS et ses différents centres d’analyse (éphémérides
précises, corrections d’horloges,…).
Dans le cadre de notre travail, les produits disponibles de l’IGS et des différents centres
d’analyse testés pour le positionnement du récepteur mobile en mode PPP
concernent le :
- JPL (Jet Propulsion Laboratory, NASA), USA
- MIT (Massachusetts Institute of Technology), USA
- ESA (Europeen Space Agency), Union Européenne.
- CODE (Centre for Orbit Determination in Europe), Suisse.
- GRG (Groupe de Recherche en Géodésie), CNES-France.
L’IGS fournit des produits précis (ultra-rapide, rapide et finaux) relatifs à la
constellation GPS uniquement. Toutefois, les centres d’analyse de
l’IGS(GRG ,ESA,MIT,JPL et CODE) fournissent des produits d’éphémérides et
d’horloges précises des deux constellations GPS et GLONASS. La résolution temporelle
des éphémérides et des corrections d’horloge sont de 15 minutes et 30 secondes,
respectivement. Le centre suisse CODE, fournit également des corrections d’horloge à 5
secondes d’intervalle.
Comme nous l’avons déjà mentionné, à part le point 0305 qui a été calculé avec Bernese,
tous les traitements sont effectués avec le logiciel RTKLIB. Le logiciel TBC est utilisé
pour valider la solution de référence calculée avec RTKLIB.
4.6.1 Préparation des fichiers

La préparation des données comprend les étapes suivantes :
1. Transfert et conversion des données d’observation : le logiciel RTKLIB
reconnait le format RINEX, or les données collectées par les récepteurs Trimble
sont transférées au PC sous le format binaire du constructeur (*.t02). Il faut donc
les convertir au format (RINEX) pour que le logiciel puisse les exploiter.
2. Téléchargement des fichiers externes : le téléchargement des différentes
données de correction telles que les éphémérides et horloges précises, les
DCB,…etc. est fait avec le module RTKGET du logiciel RTKLIB. Il suffit de
choisir la date qui correspond au jour d’observation et sélectionner le type de
données. Les données à télécharger correspondent à :
-Les éphémérides précises sous le format sp3 ou eph.
-Les corrections d’horloge sous le fomat clk
-Le décalage interfréquence sous le format DCB
-Les paramètres de rotation de la terre sous le format erp
41
4
-Les corrections d’antennes des récepteurs ( centre de phase) sous le format pcv
-Les corrections d’antennes satellites sous le format ATX
Il faut aussi faire attention à la hauteur et au type d’antenne utilisée. Les coordonnées
de la station de base sont nécessaires pour le cas du positionnement relatif.
Figue [4.5] : Interface du module de téléchargement des données RTKGET.
4.6.2 Paramétrage du traitement sous RTKLIB

4.6.2.1 Cas du positionnement relatif (PPK)
Les paramètres choisis pour le calcul de la solution de référence sont présentés dans la
figure (4.6). Ces paramètres sont résumés en :
‐ Mode de positionnement : Cinématique

‐ Fréquence : L1+L2
‐ Sens du traitement : Aller et retour
‐ Masque d'élévation : 10°
‐ Dynamique du récepteur : ON
‐ Correction des marées: OFF
‐ Correction ionosphérique: OFF
‐ Correction troposphérique : Modèle de Saastamoinen
‐ Type d’éphémérides et d’horloges : Radiodiffusées
Le calcul de la solution de référence est basé sur un traitement classique des doubles
différences des mesures de phases (L1 et L2) pour un positionnement cinématique, avec
42
4
des ambiguïtés fixe, sur de courtes lignes de base (inférieures à 10 km). Le modèle de
Saastamoinen est utilisé pour corriger l’effet de la troposphère. Quant à l’ionosphère,
son effet est supposé négligeable. Les satellites ayant une élévation inférieure à 10° par
rapport à l’horizon sont éliminés, cela permet de réduire l’effet de la troposphère et des
multis-trajets. L’emploi des éphémérides radiodiffusées est suffisant car, comme on
vient de le dire, il s’agit de traitement de courtes lignes de base.
Figure [4.6] : Paramètres du traitement (cas du PPK)
Le type et la hauteur d’antenne, ainsi que les coordonnées de la station de référence

sont introduits dans la fenêtre "positions " (voir figure 4.6). Les coordonnées
géographiques sont exprimées en degrés décimaux, tandis que la hauteur ellipsoïdique
et la hauteur d’antenne sont en mètre.
43
4
4.6.2.2 Cas du positionnement en mode PPP

Les paramètres du traitement des observations GNSS (GPS seul ou GPS&GLONASS)
pour le positionnement du mobile en mode absolu (PPP) sont résumés dans la figure
(4.7). Il s’agit de :
‐ Mode de positionnement : PPP cinématique
‐ Fréquence employée : L1+L2
‐ Sens du traitement : Aller et retour
‐ Masque d'élévation : 03°
‐ Dynamique du récepteur : ON
‐ Correction des marées: Solides et océanique
‐ Correction ionosphérique: Combinaison Ionosphère-Free
‐ Correction troposphérique: Estimation des ZTD et des gradients troposphériques
‐ Type d’éphémérides et d’horloges : Précises.
Figure [4.7] : Paramètres du traitement (cas du PPP).
Le choix du mode de traitement porte sur le "PPP cinématique" pour le positionnement

d’un récepteur mobile "Dynamique : On". Ce choix reflète le type du levé réalisé qui
consiste à restituer la trajectoire d’un mobile (récepteur embarqué sur un véhicule).
Le positionnement en mode PPP est un positionnement basé sur les "zéro-différences",
les erreurs ne peuvent être éliminées ; elles sont donc, soit modélisées, soit estimées. Les
erreurs prépondérantes ayant un impact direct sur le positionnement sont les erreurs
d’orbite et des horloges. Afin de réduire leurs effets, les éphémérides et les corrections
d’horloges précises, produites par l’IGS et ses centres d’analyse, sont employées, et les
résultats sont comparés. Pour l’ionosphère, les modèles qui existent ne sont pas très
précis ; l’utilisation de la combinaison Ionosphere-free est préconisée. Par conséquent, il
44
4
est nécessaire d’exploiter les mesures sur les deux fréquences. Le choix des deux
fréquences est imposé par le logiciel (le champ correspondant et désactivé) (voir figure
4.9).
Pour la modélisation de l’effet troposphérique, un masque d’élévation de 3° est utilisé
avec l’estimation des ZTD (retard total zénithal) et des gradients troposphériques. Cela
permet de réduire la corrélation entre la composante verticale et les ZTD estimés.
Les modèles de correction de l’excentrement du centre de phase (des satellites et du
récepteur) et de sa variation sont bien évidemment appliqués. De même pour la
correction des erreurs dues à l’enroulement de phase (ou phase wind-up), du décalage
inter-fréquence DCB, des marrés terrestres et des surcharges océaniques ; ces erreur
sont également corrigées.
Le filtre de Kalman, décrit dans le troisième chapitre, est utilisé pour l’estimation des
paramètres inconnus (coordonnées, ambiguïtés, ZTD, …).
4.6.3 Traitement avec TBC

Afin de valider les résultats obtenus par le RTKLIB en mode relatif (PPK), le logiciel
TBC a été utilisé.
Les étapes de traitement avec TBC peuvent être résumées comme suit :
1. Création d’une nouvelle étude en lui affectant un nom et en choisissant le
système de référence et système de coordonnées (Ex : WGS-84 et projection
UTM), le système d’unité et la tolérance de chaque paramètre estimé.
2. Importation des données (observations et éphémérides).
3. Choix des paramètres du traitement : cette étape consiste à personnaliser le
traitement des lignes de base selon, principalement, le type de levé et la longueur
des lignes de base. Dans notre cas, nous avons utilisé les mesures L1 et L2 des
satellites ayant une élévation supérieure à 10 °. La solution est calculée avec des
éphémérides radio-diffusées. C’est une solution « fixée », c.à.d avec des
ambiguïtés résolues et fixées.
4. Traitement des lignes de base en fixant tout d’abord les coordonnées de la station
de référence.
5. Ajustement : Dans notre cas, cette étape n’a pas été effectuée car il s’agit d’un
levé cinématique basé sur une seule station de référence (pas de redondance des
observations).
6. Exportation des fichiers des points calculés
La précision obtenue varie de quelques millimètres à 2 cm.
45
4
4.6.4 Calcul des coordonnées du point de référence

« 0305 » dans l’IGS14
Le traitement en mode PPP fournit des coordonnées exprimées dans le référentiel
auquel sont rapportées les éphémérides. Afin de pouvoir comparer les solutions PPP
avec la solution de référence, calculée par rapport au point 0305 (situé au CTS), il est
nécessaire de recalculer les coordonnées de ce point dans le même référentiel à l’époque
de l’observation.
Le logiciel Bernese 5.0 a été utilisé pour le traitement de trois (03) jours d’observation
(du 10 au 12 mai 2017). Le but est de calculer les coordonnées du point 0305 dans
l’IGS14.
Le calcul a été fait en mode statique dans lequel nous avons utilisé dix (10) stations IGS
(EBRE, GRAS, GRAZ, MAS1, MATE, NOT1, RABT, VILLE, YEBE et ZIMM), choisis
selon le critère de proximité et de distribution. Dans ce calcul nous avons utilisé les
éphémérides précises de l’IGS car les lignes de base sont de l’ordre de quelques
centaines de kilomètres. L’effet ionosphérique est éliminé par la combinaison des deux
fréquences (Ionosphere-free). Quant à l’effet troposphérique, nous avons utilisé un
modèle standard pour corriger la partie sèche du retard et estimé les ZTD et les
gradients en même temps que les inconnues de position et les ambiguïtés.
Les coordonnées du point 0305 sont calculées avec une précision de quelques
millimètres.
Figure [4.8]: Distribution géographique des stations IGS incluses dans le calcul du 0305.
46
4
4.6.5 Calcul de la solution de référence

Le calcul de la solution de référence consiste à utiliser le logiciel RTKLIB pour le
traitement en mode relatif des observations GNSS collectées au niveau de la station de
référence 0305 et du mobile. Le même traitement est refait avec TBC, qui est un logiciel
commercial validé.
Les coordonnées estimées sont projetées dans l’UTM (Universal Transverse Mercator)
pour séparer la planimétrie de l’altimétrie, ce qui facilite l’interprétation des résultats.
La figure (4.9) décrit la trajectoire parcourue par le récepteur mobile R10, embarqué sur un
véhicule, pendant le levé de la route reliant Arzew à Cap Carbon.
3978000
3977000
3976000
Northing (m)
3975000
3974000
3973000
3972000
3971000
738000 739000 740000 741000 742000 743000 744000 745000
Easting (m)
Figure [4.9] : Trajectoire parcourue par le mobile (Arzew – CapCarbon)
La figure 4.10 présente les écarts, en coordonnées horizontales et verticales, entre la

solution PPK (Post Processed Kinematic) du RTKLIB et du TBC. Cette figure montre
que les résultats obtenus par les deux logiciels sont similaires ; des écarts de l’ordre de 3
à 4 mm sont observés sur les trois composantes de la position.
47
4
Ecart (m)
0.02
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
nombre des points
Ecart Easting_UTM Ecart Northing_UTM Ecart Up
Figure [4.10] : Ecarts entre les résultats RTKLIB et TBC
4.6.7 Evaluation de la solution PPP cinématique

Afin d’évaluer la qualité du positionnement cinématique d’un mobile en mode PPP, nous
avons effectué les traitements suivants :
‐ Traitement des données GPS
‐ Traitement des données GPS et GLONASS.
‐ Traitement des données GPS et GLONASS avec un taux d’échantillonnage de 5
secondes correspondant à la résolution des corrections d’horloge des produits du
CODE.
La méthode PPP (mode cinématique) a été également utilisée pour le traitement des
données GPS et GLONASS de la station 0305 et de cinq (05) stations IGS réparties à
travers le globe (ALIC, CAS1, PDEL, SALU et WHIT) (voir figure 4.11).
Les solutions calculées en mode PPP (mode cinématique) sont comparées à la solution
de référence (trajectoire calculée en mode PPK) dans le cas du mobile, et aux
coordonnées réelles des stations dans le cas des stations IGS et de la station 0305.
48
4
Figure4.11 : Distribution des stations prise en compte dans les traitements PPP cinématique.
4.6.7.1Résultats relatifs au traitement des données du

mobile
Dans cette partie de l’application, les résultats présentés sont relatifs aux traitements
Forward & Backward (c.à.d. dans le sens de la collecte des données et dans le sens
inverse) des données GPS et GPS&GLONASS du mobile en mode PPP.
a) Résultats du traitement des données GPS
a.1) Traitement avec une cadence d’une (01) seconde
Les résultats du traitement des données GPS (collectées pendant le levé de route avec la
cadence d’une (01) seconde) sont présentés dans les figures [4.12] et [4.13] et dans le
tableau [4.01].
La figure [4.12] illustre les écarts, en Easting (E) Northing (N) et Up (U), entre la
solution de référence (solution PPK) et la trajectoire du mobile obtenue par le
traitement en mode PPP cinématique. Les produits précis, fournis par les différents
centres d’analyse de l’IGS, sont utilisés pour le calcul de la trajectoire.
49
4
Il apparaît que le résultat du calcul avec le GPS seulement présente un systématisme

sur la composante Est et sur la composante verticale. Ce systématisme est d’ailleurs
très visible sur les graphiques au-dessous (Figure 4.12). Un écart décimétrique est
généralement observé sur la composante Est et sur la composante verticale. On
remarque que l’écart sur la composante N est moindre par rapport à l’écart en Est et en
Hauteur, l’écart sur la composante Nord est de l’ordre du centimètre, sans prise en
compte des sauts causés par la perte du signal. Un saut est enregistré sur les trois
composant vers 11 h 35 m 08 s, il est dû à la diminution du nombre des satellites
pendant cette période.
Il s’avère que le calcul de la solution en mode PPP avec les produits du centre d’analyse
GRG donne des écarts importants, notamment sur les deux composantes E et U. Sinon,
l‘utilisation des produits des autres centres d’analyse donne pratiquement les mêmes
résultats.
Des statistiques sur les écarts entre la trajectoire calculée par la méthode PPP (à partir
des produits des différents centres d’analyse) et la solution de référence sont présentés
dans le tableau [4.01]. La moyenne des écarts (en valeur absolue) est de 30 à 40 pour les
composantes E et U, et de 08 à 11 cm sur la composante N. L’écart maximum est relatif
au traitement avec les produits GRG, il et observé sur la composante verticale
(U)(1.34m)
La figure [4.13] illustre l’écart type du calcul avec le produit CODE (corrections
d’horloge échantillonnées à 05 secondes). Une précision centimétrique est obtenue sur
presque toute la trajectoire. Cette précision est un peu meilleure pour les coordonnées
horizontales.
Ces résultats sont obtenus dans des conditions où le nombre de satellites GPS varie
entre 7 et 10 (voir figure 4.14). Vers la fin de la période d’observation, des pertes du
signal sur plusieurs satellites sont observés. Le nombre de satellites descend, à un
moment donné, à 03 satellites. Cela est causé par l’entrée du véhicule dans la ville.
GRG ESA CODE CODE 5s JPL MIT IGS

1
0.8
0.6
Ecart en E (m)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
50
4
0.6
0.4
0.2
Ecart rn N (m)
0
-0.2
-0.4
-0.6
1.5
1
0.5
Ecart en U (m)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
Temps local
Figure [4.12] : Ecarts entre les solutions PPP (cadence de1s) et la trajectoire de référence (GPS seul)
std E (m) std N (m) std U (m)

100
10
1
std (m)
0.1
0.01
Temps local
Figure [4.13] : Ecarts type sur les trois composantes (GPS seul)
12
10
8
Nb Satellites
6
4
2
0
Temps Local
Figure [4.14] : Nombre des satellites GPS
51
4
Traitement GPS (taux d’échantillonnage d’une (01) seconde)

Ecart en Easting
Centre d’analyse JPL MIT ESA IGS CODE CODE 5s GRG
Moyenne des écarts (m) 0.377 0.390 0.312 0.385 0.372 0.311 0.453
Ecart Maximal (m) 0.483 0.485 0.413 0.489 0.478 0.416 0.931
Ecart Minimal (m) 0.077 0.111 0.032 0.091 0.022 0.011 0.000
Ecart type (m) 0.077 0.072 0.074 0.081 0.078 0.077 0.198
Ecart en Northing
Ecart Maximal (m) 0.385 0.322 0.307 0.351 0.414 0.374 0.537
Ecart Minimal (m) 0.013 0.020 0.002 0.000 0.000 0.003 0.000
Ecart type (m) 0.071 0.048 0.056 0.071 0.068 0.066 0.061
Ecart en Up
Ecart Maximal (m) 0.627 0.580 0.607 0.520 0.511 0.553 1.384
Ecart Minimal (m) 0.000 0.001 0.000 0.002 0.012 0.014 0.000
Ecart type (m) 0.139 0.124 0.131 0.090 0.070 0.118 0.322
Tableau [4.01] : Statistiques des écarts entre les solutions PPP (cadence de 1s) et la trajectoire de
référence (GPS seul).
a.2) Traitement avec une cadence de cinq (05) seconde
Le traitement des données GPS relatifs à la trajectoire du mobile sont cette fois-ci
rééchantillonnées à 05 secondes avant d’être traitées.
Les résultats sont présentés dans la figure [4.15] et dans le tableau [4.02]. Mis appart
les écarts relatifs à la fin de la période d’observation qui sont de l’ordre du mètre (figure
[4.15]), les résultats sont nettement améliorés par rapport à ceux issus du traitement
des données échantillonnées à une (01) seconde. La moyenne des écarts sur les
composantes E et U sont de l’ordre de 20 cm, elle est de 06 cm sur la composante N (voir
tableau 4.02).
Cela peut être expliqué par le fait d'utiliser un intervalle plus grand (05 secondes) réduit
la corrélation temporelle des observations, ce qui permet d’améliorer les performances
de la méthode d’estimation utilisée qui est le filtre de Kalman.
52
4
E N U
1.7
1.2
0.7
Ecart (m)
0.2
-0.3
-0.8
-1.3
-1.8
Temps local
Figure [4.15] : Ecarts entre la solution PPP (cadence de 5s) et la trajectoire de référence
(GPS seul)
Traitement GPS (taux d’échantillonnage de 05 secondes)

Centre d’analyse : CODE
Ecart en Easting
Moyenne des écarts (m) 0.208
Ecart Maximal (m) 0.355
Ecart Minimal (m) 0.000
Ecart type (m) 0.062
Ecart en Northing
Ecart en Up
Tableau [4.02] : Statistiques des écarts entre la solution PPP (cadence de 5s) et la trajectoire de
référence (GPS seul).
b) Résultats du traitement des données GPS&GLONASS
Les observations GNSS (GPS&GLONASS) collectées par le mobile sont également

traitées. Comme nous l’avons fait pour le cas du traitement des données GPS
uniquement, dans la section qui suit nous allons présenter les résultats relatifs au
traitement des données GPS&GLONASS échantillonnées à 01 et 05 secondes.
b.1 Traitement avec une cadence d’une (01) seconde
Les résultats du traitement des données GPS&GLONASS, échantillonnées à une (01)

seconde, sont présentés dans les figures [4.16], [4.17] et le tableau [4.03].La figure [4.16]
présente les écarts, en Easting (E) Northing (N) et Up (U), entre la solution de référence
53
4
(solution PPK) et la trajectoire du mobile, issue du traitement en mode PPP cinématique

avec les produits précis de l’ESA, GRG et CODE ; les produits GLONASS de MIT et JPL
ne sont pas disponible. Cette figure montre que les résultats sont nettement améliorés.
Les graphes montrent que le traitement avec les différents produits donne des résultats
quasi-similaires pour la composante verticale. Par contre, pour la planimétrie, la
solution GRG est visiblement éloignée (composante Est). On peut aussi observer que
l’utilisation des corrections d’horloge CODE (CODE 5s), échantillonnées à 05 secondes,
donne des résultats légèrement meilleures.
0.3 GRG ESA CODE 5 s CODE

0.2
0.1
Ecart en E (m)
0
-0.1
-0.2
0.2
0.15
0.1
Ecar en N (m)
0.05
0
-0.05
-0.1
0.4
0.3
0.2
0.1
Ecart en U (m)
0
-0.1
-0.2
-0.3
Temps local
Figure [4.16] : Ecarts entre les solutions PPP (cadence de 1s) et la trajectoire de référence
(GPS&GLONASS)
La figure [4.17] présente l’écart type de la trajectoire calculée. La précision sur les
composantes horizontales (graphes bleu et rouge) est meilleure que celle de la verticale
(graphe en vert).
54
4
Le nombre des satellites GPS&GLONASS visibles pendant la période d’observation

varie entre 13 et 16 (voir figure 4.18). La constellation est augmentée de 5 à 6 satellites
par rapport à l’utilisation du GPS seul.
std E (m) std N (m) std U (m)

1
0.1
std (m)
0.01
0.001
Temps local
Figure [4.17] : Ecarts type sur les trois composantes (GPS&GLONASS)
18
16
14
12
10
Nb Satellites
8
6
4
2
0
Temps Local
Figure [4.18] : Nombre des satellites GPS&GLONASS
Traitement GPS&GLONASS (taux d’échantillonnage d’une (01) seconde)

Ecart en Easting
Centre d’analyse GRG ESA CODE CODE 5s
Moyenne des écarts (m) 0.183 0.034 0.040 0.035
Ecart Maximal (m) 0.257 0.173 0.117 0.096
Ecart Minimal (m) 0.038 0.000 0.000 0.000
Ecart type (m) 0.029 0.021 0.027 0.024
Ecart en Northing
Ecart Maximal (m) 0.144 0.165 0.121 0.099
Ecart Minimal (m) 0.000 0.011 0.000 0.000
Ecart type (m) 0.029 0.022 0.022 0.021
Ecart en Up
Ecart Maximal (m) 0.219 0.362 0.281 0.327
Ecart Minimal (m) 0.000 0.000 0.000 0.000
Ecart type (m) 0.032 0.064 0.045 0.052
référence (GPS&GLONASS).
55
4
Les statistiques sur les écarts en E, N et U sont présentées dans le tableau [4.03]. Les
résultats obtenus par l’utilisation des produits du CODE (CODE 5s) semblent être les
meilleures. La moyenne des écarts sur les composantes horizontales est de l’ordre de 37
mm, elle est de 76 mm sur la composante verticale (voir tableau 4.03).
b.2) Traitement avec une cadence de cinq (05) seconde
Les résultats présentés dans la figure [4.19] décrivent les écarts entre la trajectoire de
référence et ses homologues calculées en mode PPP par l’utilisation des produits du
centre d’analyse CODE (corrections d’horloge à intervalle de 05 secondes) en intégrant
les observations GPS&GLONASS échantillonnées à 05 secondes. Les statistiques sur
ses écarts sont données dans le tableau [4.04].
A partir de la figure [4.19] et du tableau [4.04] on peut constater que les écarts sont
généralement d’ordre centimétrique, voire millimétrique pour les composantes
horizontales. Ils sont en moyenne de 15 mm sur les composantes horizontales E et N et
de 93 mm sur la verticale (U). Un maximum de 87 mm est observé sur la composante N,
il est de 47 cm sur la composante U.
E N U
0.6
0.4
Ecart (m)
0.2
0
-0.2
Temps local
Traitement GPS&GLONASS (taux d’échantillonnage : 5 secondes)

Centre d’analyse : CODE
Ecart en Easting
Ecart en Northing
Ecart en Up
Figure [4.19] : Ecarts entre la solution PPP (cadence de 5s) et la trajectoire de référence ( GPS&GLONASS)
56
4
référence (GPS&GLONASS).
D’une manière générale, il est constaté que l’apport du GLONASS est considérable et
que l’utilisation des données échantillonnées à 5 secondes permet un meilleur résultat.
Les écarts peuvent atteindre le millimètre en planimétrie et le centimètre en
composante verticale, sans prise en compte des résultats où le signal est perdu.
4.6.7.2 Résultats relatifs au traitement des stations fixes

Comme nous l’avons mentionné précédemment, un traitement en mode PPP
cinématique de quelques stations IGS a été effectué dans le cadre de notre travail.
Dans cette partie du mémoire, nous allons présenter les résultats relatifs au traitement
des données GPS et GPS&GLNASS des stations ALIC, CAS1, PDEL, SALU, et WHIT.
Les données utilisées sont les observations de 24 heures collectées avec une cadence de
30 secondes.
SALU CAS1 WHIT ALIC PDEL

0.15
Ecart en E(m)
0.05
-0.05
-0.15
0.4
Ecart en N(m)
0.2
-0.2
-0.4
0.4
0.2
Ecart en U(m)
0
-0.2
-0.4
-0.6
Temps local
Figure [4.20] : Séries temporelles des écarts entre les solutions PPP et les coordonnées réelles des stations IGS
(GPS seul)
57
4
Les figures [4.20] et [4.21] présentent les séries temporelles des écarts en E, N et U
entre les coordonnées réelles des stations IGS et les solutions issues du traitement des
données GPS et GPS&GLONASS, respectivement. Ces figures montrent que des écarts
centimétriques sont obtenus dans les deux cas (GPS et GPS&GLONASS). Une légère
amélioration de la qualité des résultats est observée lorsque les données des deux
constellations sont combinées.
Les tableaux [4.05] et [4.06] présentent les statistiques des écarts en E, N et U entre les
coordonnées réelles des stations IGS et les solutions obtenues du traitement des
données GPS et GPS&GLONASS, respectivement. La moyenne des écarts varie de
quelques millimètres à 4 cm sur la planimétrie et inférieure à 10 cm sur la composante
verticale, à l’exception des stations SALU et ALIC où l’écart moyen est d’environ 19 et
15 cm, respectivement (voir tableau 4.05 et 4.06).
SALU CAS1 WHIT ALIC PDEL

0.1
Ecart en E(m)
0.05
0
-0.05
-0.1
0.05
Ecart en N (m)
-0.05
-0.1
0.3
0.2
Ecart en U (m)
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
Temp local
Figure [4.21] : Séries temporelles des écarts entre les solutions PPP et les coordonnées réelles des stations IGS
(GPS&GLONASS).
58
4
Nom de station CAS1 SALU ALIC WHIT PDEL

Nombre des satellites 9-14 7-13 6-12 8-15 7-12
Ecart en Easting
Moyenne des écarts (m) 0.025 0.055 0.017 0.012 0.013
Ecart Maximal (m) 0.059 0.120 0.193 0.192 0.053
Ecart Minimal (m) 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
Ecart type (m) 0.015 0.032 0.014 0.013 0.010
Ecart en Northing
Ecart Maximal (m) 0.088 0.060 0.080 0.271 0.068
Ecart Minimal (m) 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
Ecart type (m) 0.022 0.013 0.007 0.017 0.009
Ecart en Up
Ecart Maximal (m) 0.396 0.462 0.482 0.354 0.147
Ecart Minimal (m) 0.000 0.000 0.001 0.000 0.000
Ecart type (m) 0.049 0.112 0.037 0.028 0.025
Tableau [4.5] : Statistiques des écarts entre les solutions PPP et les coordonnées réelles des
stations IGS (GPS seul).
Centres d’analyse CAS1 SALU ALIC WHIT PDEL

Nombre des satellites 13-21 13-19 13-21 16-20 17-22
Ecart en Easting
Moyenne des écarts 0.026 0.041 0.009 0.011 0.009
Ecart Maximal 0.072 0.081 0.081 0.050 0.066
Ecart Minimal 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
Ecart type 0.016 0.021 0.007 0.008 0.007
Ecart en Northing
Ecart Maximal 0.082 0.049 0.052 0.286 0.050
Ecart Minimal 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
Ecart type 0.017 0.010 0.004 0.013 0.008
Ecart en Up
Ecart Maximal 0.169 0.450 0.211 0.210 0.099
Ecart Minimal 0.000 0.000 0.044 0.000 0.000
Ecart type 0.037 0.114 0.023 0.020 0.023
Tableau [4.6] : Statistiques des écarts entre les solutions PPP et les coordonnées réelles des
stations IGS (GPS&GLONASS).
59
Conclusion
Conclusion
Dans le cadre de ce présent mémoire, nous avons abordé un domaine d’actualité de

recherche en géodésie spatiale portant sur l’évaluation de la qualité du positionnement
GNSS cinématique en mode PPP.
L'application réalisée a porté sur le traitement des données GNSS (GPS et GLONASS)
collectées par un récepteur embarqué sur un véhicule pendant un levé cinématique de la
route reliant la ville d’ARZEW à CAP CARBON. La méthode de traitement PPP,
implémenté sous le logiciel RTKLIB, a été utilisée. Les produits précis (éphémérides,
corrections d’horloges, …), publiés par les différents centres d’analyse de l’IGS (CODE,
JPL, MIT, ESA et GRG) sont testés et une analyse, des écarts entre les solutions
obtenues et la trajectoire de référence (calculée en mode relatif), est établie. Un
traitement, en mode PPP cinématique, des données de quelques stations IGS a été
également effectué et les séries temporelles calculées sont comparées aux coordonnées
réelles des stations.
La conclusion de ce travail s’appuis sur les résultats obtenus à travers l’application
menée dans le cadre de cette étude. Quelques perspectives d'avenir pour améliorer les
résultats de la technique PPP sont présentées à la fin de la conclusion.
Le traitement des observations de 24 heures, échantillonnées à 30 secondes, des cinq
stations IGS (WHIT, PDEL, CAS1, ALIC et SALU) réparties sur l’hémisphère nord et
sud et sur l’équateur montre que des écarts (entre les solutions PPP cinématique et les
coordonnées réelles des stations IGS) centimétriques sont obtenus dans les deux cas
(GPS et GPS&GLONASS). Une légère amélioration de la qualité des résultats est
observée lorsque les données des deux constellations sont combinées.
Dans le cas du mobile, la comparaison entre la solution de référence PPK et la
trajectoire obtenue en mode PPP cinématique montre que le traitement des données
GPS échantillonnées à une (01) seconde présente un systématisme sur la composante
Est et sur la composante verticale ; un écart décimétrique est observé sur ces deux
composantes. A l‘exception du GRG, qui donne des écarts très importants, l’utilisation
des produits des différents centres d’analyse de l’IGS donne pratiquement les mêmes
résultats. Le traitement des données échantillonnées à cinq (05) secondes permet de
réduire les écarts entre les solutions PPP et PPK. Cela peut être expliqué par le fait
d'utiliser un intervalle plus grand réduit la corrélation temporelle des observations, ce
qui permet d’améliorer les performances du filtre de Kalman. Il est à noter que ces
résultats sont obtenus dans des conditions où le nombre de satellites GPS varie entre 7
et 10.
Les résultats du traitement des données GPS&GLONASS sont nettement améliorés.
Les écarts sont généralement d’ordre centimétrique, voire millimétrique pour les
58
Conclusion
composantes horizontales et inférieurs à 10 cm pour la composante verticale. Le

traitement avec les différents produits de l’IGS donne des résultats quasi-similaires
pour les trois composantes de la position. L’utilisation des corrections d’horloge du
CODE, échantillonnées à 05 secondes, donne des résultats légèrement meilleures. Par
contre, comme dans le cas du traitement des données GPS seules, la solution
GPS&GLONASS obtenue par l’utilisation des produits du GRG est visiblement éloignée,
notamment la composante Est. Pour les tests que nous avons réalisés avec le mobile, la
constellation est augmentée de 5 à 6 satellites par l’intégration des données GLONASS,
ce qui a permis d’améliorer significativement la précision.
D’une manière générale, l’apport de GLONASS est considérable et l’utilisation des
données échantillonnées à 5 secondes permet un meilleur résultat. Les écarts peuvent
atteindre le millimètre en planimétrie et le centimètre en composante verticale.
Les résultats obtenus confirment que la méthode PPP cinématique peut être appliquée
avec succès pour la restitution précise de la trajectoire d’un récepteur GNSS mobile. Elle
peut être aussi utilisée pour le calcul des séries temporelles des stations fixes.
Perspectives :
La mise en référence d’un levé en mode relatif est réalisée en fixant les coordonnées de
la station de base (ou de référence). Par contre, dans le cas du positionnement en mode
PPP la position de l’antenne GNSS est déterminée par rapport au référentiel dans
lequel les orbites des satellites et les corrections d’horloges sont exprimées. Ainsi, l’IGS,
principal producteur d’éphémérides précises, calcule les orbites des satellites dans le
repère de référence géodésique IGS14, réalisation GNSS de l’ITRF14 à l’époque des
mesures. Cela implique que pour obtenir des coordonnées dans le repère de référence
géodésique tridimensionnel (3D) national, il est nécessaire de calculer les paramètres de
transformation entre les deux systèmes de référence. Il est donc recommandé de rendre
compatible, le système géodésique national (sur lequel s’appuis tous les travaux de
géodésie, de topographie et de cartographie) ou le système 3D national avec l’IGS14.
Cette procédure est plus ou moins complexe et laborieuse car elle nécessite le traitement
d’un lot important de données répétées (de plusieurs campagnes) ou de stations
permanentes qui sont, jusqu’à aujourd’hui, non disponibles.
Quant à la méthode de traitement cinématique PPP, afin d’améliorer les résultats, il est
recommandé d’effectuer d’autre tests avec les produits MGEX (projet initié l’année
passée par l’IGS dont l’objectif est de fournir des produits d’orbites et d’horloges précises
des quatre constellations GNSS) en intégrant les données des deux autres constellations
BeiDou et Galileo.
59
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 Web8 : http://www.igs.org/products/data
61

Mémoire Final Adda&amp;Zaiout 2017

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‫الجمـــــهورية الجــــــــزائرية الديمقراطيــــة الشعبيـــــــة‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

Agence Spatiale Algérienne ‫الوكالة الفضائية الجزائرية‬

Mémoire d’Ingénieur d’Etat

Option : Petites Echelles

Evaluation de la précision PPP dans le

Soutenu le 28 juin 2017, devant le jury composé de :

M.GOURINE Bachir Maître de Recherche A Président de jury

Année Universitaire : 2016-2017

en particulier « Chainez » et Rania pour leur encouragement.

Je remercie très spécialement MM BEKKADJA Baroudi CHERIF Salah NEKAA

Abdelkader BELARBIA Mohammed qui ont toujours été là pour moi.

à qui je dois ma reconnaissance et mon attachement.

À tous ces intervenants, je présente mes remerciements, mon respect et ma gratitude.

À cette source de tendresse, de patience et de générosité,,,

À mon frère Hassan qui a toujours été à mes cotés

A ma sœur Fatiha qui m’a toujours encouragé

Mes nièces Nesrine Yousra et Lamia

À BEKKADJA Baroudi CHRIF Salah NEKAA Abdelkader qui m’ont offert

une expérience professionnelle

À tous les étudiants de la promotion 2016/2017

A tous ceux qui, par un mot, m’ont donné la force de continuer

Nous tenons d’abord à remercier très chaleureusement notre encadreur Dr.

Je souhaite remercier Mr KAHLOUCHE Salem directeur de recherche et

Nous tenons expressément à remercier MM ALLAL Saddam Housseyn,

Nous remercions vivement tout le personnel du Département Formation et

De nos jours, le développement des GNSS (Global Navigation Satellite System) et

Liste des tableaux………………………………….…………….………………………………...XI

Chapitre 1 : Généralité sur les GNSS

1.2.3.4 Système de référence

1.5 Technique de positionnement par GNSS………………………………………………..…10

Chapitre 2 : Description des méthode GNSS cinématique

2.2.2 Mode cinématique temps réel pour un positionnement

2.2.2.1 Cinématique temps réel

2.3.1 Analyse PPP en temps

2.4 Services PPP par GNSS………………………………………………………………………18

2.4.2.2 Produits IGS…………………………………………………………………………....21

Chapitre 3 : Positionnement Ponctuel Précis

3.4 Sources d’erreurs……………………………………………………………….……….….…24

3.4.1.2 Effets relativistes………………………………………………….…………………..26

3.4.2.1 Effet ionosphérique……………………………………………………………….…..28

3.4.3 Erreurs liées à la station…………………………………………………………..……..31

3.4.3.3 Centre de phase de l’antenne de récepteur………………………….………..….32

3.4.4.1 Marées terrestres…………………………………………………………………….33

Chapitre 4 : Application et mise en œuvre

4.6.2 Paramétrage du traitement sous RTKLIB……………………………………………42

4.6.3 Traitement avec TBC…………………………………………………………………….45

4.6.5 Calcul de la solution de référence………………………………………………….…..47

4.6.7.1 Résultats relatifs au traitement données du mobile………………………..……49

Figure [1.1] : Principe du positionnement par GNSS…………………………....................9

Figure [1.3] : Modulation de l’onde porteuse………………………………………………….11

Figure [3.1] : Positionnement absolu…………………………………………………………..22

Figure [4.2] : Trajectoire parcourue……………………………………………………...…….37

Figure [4.5] : Interface du module de téléchargement des données RTKGET………….42

Figure [4.17] : Écarts type sur les trois composante (GPS&GLONASS)……………....54

Figure [4.19] : Ecart entre les solutions PPP (cadence de 5 s) et la trajectoire de

Tableau [1.01] : Fréquence de Galileo…………………………………………………….……5

Tableau [1.04] : Codes du système BeiDou………………………………………..………….7

Le mémoire est organisé de la manière suivante :

1.2 Systèmes GNSS

1.2.1.2 Signaux GPS

1.2.1.3 Temps GPS

1.2.1.4 Système de référence WGS-84

 L'axe Z est la direction du pôle de référence de l'IERS (International Earth

Mémoire Final Adda&Zaiout 2017

Mémoire Final Adda&Zaiout 2017

fn1 = f 01 + nΔf1 = 1602 + n(9/16) MHz (1.1)